特許 7583956 作業支援装置、及び非一時記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-06

(45)【発行日】2024-11-14

(54)【発明の名称】作業支援装置、及び非一時記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20241107BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 F

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023554261

(86)(22)【出願日】2022-07-06

(86)【国際出願番号】 JP2022026832

(87)【国際公開番号】W WO2023067857

(87)【国際公開日】2023-04-27

【審査請求日】2024-04-04

(31)【優先権主張番号】P 2021171499

(32)【優先日】2021-10-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】594057842

【氏名又は名称】株式会社アイオイ・システム

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】飯田 哲也

(72)【発明者】

【氏名】池田 隼也

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特許第６６７８７９０（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０１７－４８０５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１０６９８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１７２５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を収納する複数の収納箱と、
前記複数の収納箱に対応して設けられた複数の第１検出領域内に存在する第１物体の第１表面のうち、少なくとも一部の第１表面の位置を検出し、検出された前記少なくとも一部の第１表面までの距離を表す距離画像を生成する三次元センサと、
前記少なくとも一部の第１表面の位置に基づき、前記第１物体が前記複数の収納箱に収納された前記物品を取り出すか否か、または、前記物品を前記複数の収納箱に収納するか否かを判定する演算装置と、
を備え、
前記演算装置は、
前記距離画像において、前記少なくとも一部の第１表面を表す画素数が第１閾値より大きいとき、前記第１物体が前記物品を取り出す、または、前記物品を前記複数の収納箱に収納すると判定する
作業支援装置。

【請求項2】

前記演算装置は、前記距離画像のうち、入力された距離の範囲に含まれる物体を表した距離表示画像を出力する
請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項3】

前記演算装置は、前記画素数をリアルタイムで出力する
請求項１または２に記載の作業支援装置。

【請求項4】

前記演算装置は、前記距離画像に表された面に直交する断面において、前記三次元センサが検出した位置を表す距離断面画像を出力する
請求項１から３のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項5】

前記演算装置は、前記距離断面画像に表される前記断面の位置を設定する断面位置選択部を表す画像を出力する
請求項４に記載の作業支援装置。

【請求項6】

前記第１閾値は、前記三次元センサから前記複数の第１検出領域のうちの対応する第１検出領域までの距離が大きいほど、小さい
請求項１から５のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項7】

前記演算装置は、前記距離画像において、前記少なくとも一部の第１表面を表す画素数が第２閾値より小さいとき、前記第１物体が前記物品を取り出す、または、前記物品を前記複数の収納箱に収納すると判定する
請求項１から６のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項8】

前記複数の第１検出領域のうちの１つの検出領域の形状は、少なくとも一部において、前記第１物体が前記物品を取り出すとき、または、前記第１物体が前記物品を収納するときに進む第１方向に従い、前記第１方向に直交する前記１つの検出領域の第１断面の面積が単調減少する
請求項１から７のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項9】

前記複数の収納箱を前方に引き出し可能に収納する物品棚を備え、
前記三次元センサは、前記複数の収納箱の前方に設けられ複数の第２検出領域内に存在する第２物体の第２表面のうち、少なくとも一部の第２表面の位置を検出し、
前記演算装置は、
前記複数の収納箱のうちの第１収納箱が前方に引き出されると、前記第１収納箱の上方に前記複数の第１検出領域のうちの１つの検出領域を設定する
請求項１から８のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項10】

前記三次元センサは、前記物品を取り出す、または、前記物品を収納する作業者を検出し、
前記演算装置は、
検出された前記作業者の情報に基づき、前記作業者を識別し、
前記複数の第１検出領域において検出される前記第１物体に対応する前記作業者を特定する
請求項１から９のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項11】

前記三次元センサは、前記複数の収納箱の間口に設けられた満杯検出領域に存在する物品の少なくとも一部の第１物品表面の位置を検出し、検出された前記少なくとも一部の第１物品表面までの距離を表す前記距離画像を生成し、
前記演算装置は、前記距離画像において、前記少なくとも一部の第１物品表面を表す画素数が満杯閾値より大きいとき、前記複数の収納箱のうち前記満杯検出領域に対応する収納箱が満杯であると判定する
請求項１から１０のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項12】

前記三次元センサは、前記複数の収納箱の底に設けられた空検出領域に存在する物品の少なくとも一部の第２物品表面の位置を検出し、検出された前記少なくとも一部の第２物品表面までの距離を表す前記距離画像を生成し、
前記演算装置は、前記距離画像において、前記少なくとも一部の第２物品表面を表す画素数が空閾値より小さいとき、前記複数の収納箱のうち前記空検出領域に対応する収納箱が空であると判定する
請求項１から１１のいずれか１項に記載の作業支援装置。

【請求項13】

三次元センサから、物品を収納する複数の収納箱に対応して設けられた複数の第１検出領域内に存在する第１物体の第１表面のうち、少なくとも一部の第１表面までの距離を表す距離画像において、前記少なくとも一部の第１表面を表す画素数を算出することと、
算出された前記画素数が第１閾値より大きいとき、前記第１物体が前記物品を取り出す、または、前記物品を前記複数の収納箱に収納すると判定することと、
を演算装置に実行させる制御プログラムを格納した非一時記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業支援装置、及び非一時記憶媒体に関するものである。

【背景技術】

【0002】

作業支援装置は、棚に並べられている様々な物品（例えば、部品や商品）のいずれを取るべきかを作業者に指示する装置であり、生産ラインや物流拠点において広く使用される。一例としては、作業支援装置は、生産ラインにおいて、部品庫（典型的には、部品棚）に蓄積されている様々な部品のうち、対象の製品に組み付けるべき部品及びその個数を作業者に指示するために用いられる。他の例としては、作業支援装置は、物流拠点において、商品庫（典型的には、商品棚）にストックされている様々な商品のうち、対象のシッパー（コンテナ）に収納すべき商品及びその個数を作業者に指示するために用いられる。

【0003】

例えば、特許文献１には、検知光により、物品が収納された間口に作業者の手が入れられたか否かを判定する技術が開示されている。この検知光により手を検出する検出領域は、平面状の領域である。間口が設けられた棚に配置された収納箱に物品が収納されている場合、収納箱から離れた位置に検出領域が設定される。このため、作業者が対象の収納箱に隣接する収納箱から物品を取り出したとき、取り出す物品が間違っていることが検知されない場合がある。また、物品の一部が検出領域に入ってしまうと、作業者の手が検出されない場合がある。

【0004】

特許文献２～４には、カメラを用いて、物品が収納された間口に作業者の手が入れられたか否かを判定する技術が開示されている。カメラにより撮像される画像は、周囲の照度環境により、変化する。このため、周囲の照度環境により、誤検知を行う場合がある。

【0005】

特許文献５には、ユーザが在庫場所に入る前の手の画像と、ユーザが在庫場所から離れたときの手の画像とに基づき、ユーザが物品を在庫場所に配置したか、または、物品を在庫場所から取り出したかを判定する技術が開示されている。この場合、手を追跡する必要があるため、処理負荷が増大する。

【0006】

特許文献６には、ヘッドマウントディスプレイに設けられた距離画像センサにより、物品が収納された間口に作業者の手が入れられた否かを判定する技術が開示されている。この場合、各作業者はヘッドマウントディスプレイを装着する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特許第５４４１３９３号公報

【文献】特許第６４９６０８２号公報

【文献】特許第６６５６３２８号公報

【文献】特許第６６７８７９０号公報

【文献】特表２０１６－５３２９３２号公報

【文献】特開２０１９－１５６６４７号公報

【発明の概要】

【0008】

このような状況に鑑み、本開示は、処理負荷が小さく、作業を効率的に行うための作業支援装置を提供することを目的とする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態に係る作業支援装置は、複数の収納箱と、三次元センサと、演算装置とを備える。複数の収納箱は、物品を収納する。三次元センサは、複数の収納箱に対応して設けられた複数の第１検出領域内に存在する第１物体の第１表面のうち、少なくとも一部の第１表面の位置を検出し、検出された少なくとも一部の第１表面までの距離を表す距離画像を生成する。演算装置は、少なくとも一部の第１表面の位置に基づき、第１物体が複数の収納箱に収納された物品を取り出すか否か、または、物品を複数の収納箱に収納するか否かを判定する。また、演算装置は、距離画像において、少なくとも一部の第１表面を表す画素数が第１閾値より大きいとき、第１物体が物品を取り出す、または、物品を複数の収納箱に収納すると判定する。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態に係る非一時記憶媒体に格納された制御プログラムは、三次元センサから、物品を収納する複数の収納箱に対応して設けられた複数の第１検出領域内に存在する第１物体の第１表面のうち、少なくとも一部の第１表面を表す画素数を算出することを演算装置に実行させる。また、制御プログラムは、算出された画素数が第１閾値より大きいとき、第１物体が物品を取り出す、または、物品を複数の収納箱に収納すると判定することを演算装置に実行させる。

【0011】

上記の実施の形態によれば、作業の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、一実施の形態における作業支援装置の正面図である。

【図2】図２は、一実施の形態における作業支援装置の側面図である。

【図3】図３は、一実施の形態における作業支援装置の構成図である。

【図4】図４は、一実施の形態における作業支援装置による処理を表すフローチャートである。

【図5】図５は、一実施の形態において、三次元センサが物体を検出する方法を説明するための図である。

【図6A】図６Ａは、一実施の形態において、検出領域を設定するときに表示される距離表示画像を表す。

【図6B】図６Ｂは、一実施の形態において、検出領域を設定するときに表示される距離表示画像を表す。

【図7】図７は、一実施の形態における満杯検出領域と空検出領域とを説明するための図である。

【図8】図８は、一実施の形態における作業支援装置の正面図である。

【図9】図９は、一実施の形態における作業支援装置の側面図である。

【図10】図１０は、一実施の形態において、収納箱が引き出されたときの検出領域を表す図である。

【図11A】図１１Ａは、一実施の形態における作業支援装置による処理を表すフローチャートである。

【図11B】図１１Ｂは、一実施の形態における作業支援装置による処理を表すフローチャートである。

【図12】図１２は、一実施の形態において、検出領域を設定するときに表示される断面距離画像を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１）
図１に示すように、本実施の形態に係る作業支援装置１０００は、床Ｆに設置された物品棚１０と、プロジェクタ２０と、三次元センサ３０と、収納箱５０とを備える。理解を容易にするため、直交座標を用いて説明する。Ｘ１方向は、床Ｆに平行で、かつ、物品棚１０を前方から見たときの右方向とする。Ｙ１方向は、床Ｆに平行で、かつ、物品棚１０の後方向とする。Ｚ１方向は、床Ｆに対して直行し、上方向とする。

【0014】

物品棚１０は、Ｚ１方向（上下方向）に並べられた複数の台板１１を備える。相対的に－Ｚ１方向（下方向）に設けられた複数の台板１１（例えば、第１台板１１－１と、第２台板１１－２と、第３台板１１－３）には、収納箱５０が配置されている。床Ｆに対する台板１１の角度は、例えば、図２に示すように、互いに異なってもよい。例えば、床Ｆと台板１１との角度は、－Ｚ１方向の台板１１ほど、小さくてもよい。

【0015】

また、収納箱５０が配置された台板１１には、それぞれスクリーン１３が設けられている。スクリーン１３は、例えば、台板１１の－Ｙ１方向の端部に、台板１１から＋Ｚ１方向に突出するように設けられている。スクリーン１３は、＋Ｚ１方向に突出することで、収納箱５０が落下することを抑制する。スクリーン１３の－Ｙ１方向の表面は、プロジェクタ２０から画像が投影され、投影された画像を作業者Ｗが視認できるように構成されている。

【0016】

プロジェクタ２０は、物品棚１０の＋Ｚ１方向（上方向）に設けられ、収納箱５０から物品（例えば、部品や商品）を取り出すときに、スクリーン１３に作業者Ｗへの指示（例えば、ピッキングすべき物品の指定）を表示する。例えば、プロジェクタ２０は、図１に示すように、収納箱５０に対応する表示領域１００に取り出す物品の数量を表示する。例えば、第１収納箱５０－１に収納されている物品を取り出すとき、プロジェクタ２０は、スクリーン１３のうち、－Ｙ１方向から見たときに第１収納箱５０－１の－Ｚ１方向にある第１表示領域１００－１に取り出す物品の数量を表示する。プロジェクタ２０は、例えば、最上段の第４台板１１－４に設けられたアームに取り付けられている。

【0017】

三次元センサ３０は、物品棚１０の＋Ｚ１方向（上方向）に設けられ、収納箱５０の物品を取り出すときの作業者Ｗの手を検出する。例えば、図２に示すように、三次元センサ３０は、複数の収納箱５０の各々に対応する検出領域１１０に存在する物体、例えば作業者Ｗの手を検出する。例えば、検出領域１１０は、収納箱５０の間口に設けられている。このため、三次元センサ３０は、収納箱５０が隣接していても、作業者Ｗが物品を取り出した収納箱５０を検出することができる。三次元センサ３０は、例えば、最上段の第４台板１１－４に設けられたアームに取り付けられている。

【0018】

また、三次元センサ３０は、検出領域１１０に存在する物体、例えば作業者Ｗの手を、収納箱５０に収納された物品１と区別可能に検出する。このため、物品１が検出領域１１０に入っていても、三次元センサ３０は、作業者Ｗの手を検出することができる。

【0019】

例えば、三次元センサ３０は、光波により各方向における物体までの距離を測定し、測定した距離を表す画像を生成する距離画像センサである。三次元センサ３０は、例えばＴＯＦ（Time of Flight）方式により距離画像を生成してもよい。距離画像は、三次元センサ３０が出力する光波の光軸方向において、三次元センサ３０から物体までの距離を表してもよい。例えば、三次元センサ３０が出力する光波の光軸方向が鉛直方向であるとき、距離画像の表す距離は、三次元センサ３０と物体との高度差を表す。

【0020】

検出領域１１０の形状は、物体、例えば作業者Ｗの手が進入する方向に応じて決定されてもよい。例えば、検出領域１１０は、少なくとも一部において、物体が進入する方向に直交する断面の面積が、物体が進む方向、例えば＋Ｙ１方向に行くに従い、減少するように形成されてもよい。例えば、検出領域１１０は、検出領域１１０において物体が進む方向、例えば＋Ｙ１方向の端部において、物体が進入する方向に直交する断面の面積が、物体が進む方向に行くに従い、減少するように形成される。また、検出領域１１０は、物体が進む方向、例えば＋Ｙ１方向の端から反対方向の端までの間において、物体が進入する方向に直交する断面の面積が、物体が進む方向に行くに従い、減少するように形成されてもよい。

【0021】

例えば、検出領域１１０のＺ１方向における長さは、第２検出領域１１０－２、第３検出領域１１０－３に示すように、－Ｙ１方向に行くに従い単調増加、例えば広義の単調増加、または、狭義の単調増加してもよい。作業者Ｗの手が収納箱５０の－Ｙ１方向から検出領域１１０に進入するため、三次元センサ３０は、より確実に作業者Ｗの手を検出するとともに、検出領域１１０を小さくすることができる。

【0022】

また、収納箱５０から物品１を取り出す面、例えば上面に直交する方向において、検出領域１１０の長さは、第２検出領域１１０－２、第３検出領域１１０－３に示すように、－Ｙ１方向に行くに従い単調増加、例えば広義の単調増加、または、狭義の単調増加してもよい。三次元センサ３０は、より確実に作業者Ｗの手を検出することができる。

【0023】

また、検出領域１１０の物体が進入する方向に直交する断面の面積が、物体が進入する方向の位置によらず一定でもよい。例えば、検出領域１１０のＺ１方向における長さは、第１検出領域１１０－１に示すように、Ｙ１方向の位置によらず固定値でもよい。

【0024】

検出領域１１０の＋Ｚ１方向の端面は、距離画像で表される端面上の各点までの距離が等しくなるように設定されてもよい。例えば、三次元センサ３０が出力する光波の光軸方向が鉛直方向であるとき、端面は水平面を表してもよい。

【0025】

検出領域１１０は、収納箱５０が配置されている台板１１に応じて、異なる形状に構成されてもよい。台板１１の高さに応じて、作業者Ｗの手が検出領域１１０に進入する方向が異なるため、検出領域１１０は作業者Ｗの手が進入する方向に応じて決定されてもよい。また、検出領域１１０は、収納箱５０が配置されている台板１１によらず、同じ形状に構成されてもよい。

【0026】

作業支援装置１０００は、図３に示すように、出力装置６０と、制御装置７０とをさらに備える。出力装置６０は、作業ミス、例えば作業者Ｗが取り出した物品１が取り出すべき物品１と異なっていることを報知する。例えば、出力装置６０は、スピーカーを含み、音声により作業者Ｗに作業ミスを報知する。出力装置６０は、プロジェクタ２０に組み込まれても、省略されてもよい。

【0027】

制御装置７０は、プロジェクタ２０と、三次元センサ３０と、出力装置６０とを制御する。制御装置７０は、例えば、制御端末２００と、管理端末３００とを備える。管理端末３００は、作業者Ｗが取り出すべき物品１を決定し、決定した物品情報を制御端末２００に出力する。制御端末２００は、管理端末３００から受信した物品情報に基づき、作業者Ｗに取り出すべき物品１を指示するための指示情報をプロジェクタ２０に出力する。また、制御端末２００は、三次元センサ３０から取得する検出情報に基づき、作業者Ｗが指示された物品１を取り出しているか否かを判定する。

【0028】

制御端末２００は、通信装置２２０と、演算装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。制御端末２００は、例えばコンピュータである。制御端末２００は、例えば入出力装置、例えばキーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどをさらに備えてもよい。

【0029】

通信装置２２０は、プロジェクタ２０と、三次元センサ３０と、出力装置６０と、管理端末３００とに電気的に接続され、各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置２２０は、管理端末３００から取得する指示情報を演算装置２３０に転送する。また、演算装置２３０が生成した信号を各装置に転送する。通信装置２２０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0030】

記憶装置２４０は、作業者Ｗが指示された物品１を取り出しているか否かを判定するための様々なデータ、例えば制御プログラム２５０を格納する。記憶装置２４０は、制御プログラム２５０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。制御プログラム２５０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体５に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0031】

演算装置２３０は、制御プログラム２５０を実行して、作業者Ｗが指示された物品１を取り出しているか否かを判定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２３０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。また、演算装置２３０は、制御プログラム２５０を実行して、プロジェクタ２０にスクリーン１３に投影すべき画像を表す画像情報を生成する。

【0032】

管理端末３００は、入出力装置３１０と、通信装置３２０と、演算装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。管理端末３００は、例えば、コンピュータである。入出力装置３１０には、演算装置３３０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３３０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0033】

通信装置３２０は、制御端末２００に電気的に接続され、制御端末２００との通信を行う。例えば、通信装置３２０は、演算装置３３０が生成した信号を制御端末２００の通信装置２２０に転送する。また、通信装置３２０は、制御端末２００の通信装置２２０から取得する信号を演算装置３３０に転送する。通信装置３２０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0034】

記憶装置３４０は、作業者Ｗが取り出すべき物品１を決定するための様々なデータ、例えば管理プログラム３５０を格納する。記憶装置３４０は、管理プログラム３５０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。管理プログラム３５０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体６に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。記憶媒体６は、記憶媒体５と同一でもよい。

【0035】

演算装置３３０は、管理プログラム３５０を実行して、作業者Ｗが取り出すべき物品１を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置３３０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0036】

（作業支援装置の動作）
作業支援装置１０００、例えば制御端末２００と、管理端末３００とが起動されると、ピッキング作業を支援する処理を開始する。図３に示す管理端末３００の演算装置３３０は、起動されると、管理プログラム３５０を実行して、図４に示す処理を開始する。ステップＳ１１０において、演算装置３３０は、作業者Ｗが取り出すべき物品１と、その数量とを決定し、決定した物品１と数量とを表す指示情報を制御端末２００の通信装置２２０に出力する。作業者Ｗが取り出すべき物品１と、その数量とを表す情報は、記憶装置３４０に記憶されている。演算装置３３０は、記憶装置３４０に記憶された物品１と数量とを表す情報を読み出し、読み出した情報を指示情報として制御端末２００の通信装置２２０に出力する。

【0037】

ステップＳ１２０において、制御端末２００の演算装置２３０は、管理端末３００から取得する指示情報に基づき、作業者Ｗに取り出すべき物品１を指示する。例えば、演算装置２３０は、指示情報に表される物品１に対応する収納箱５０を決定する。演算装置２３０は、図１に示すように、決定された収納箱５０に対応する表示領域１００に、指示情報に表された数量を表示するような画像を生成する。生成された画像を表す指示情報は、プロジェクタ２０に出力される。なお、物品１を表す情報と、収納箱５０を表す情報と、表示領域１００を表す情報とは、記憶装置２４０に互いに関連付けて記憶されている。

【0038】

プロジェクタ２０は、指示情報に基づき、スクリーン１３のうち、取り出すべき物品１が収納された収納箱５０に対応する表示領域１００に、取り出すべき物品１の数量を表す画像を投影する。表示領域１００には、取り出すべき物品１を表す画像も投影されてもよい。

【0039】

図４に示すステップＳ１３０において、演算装置２３０は、物品１を取り出す物体を検出する。作業者Ｗは、画像が投影された表示領域１００に対応する収納箱５０から物品１を取り出す。作業者Ｗの手が図２に示す検出領域１１０に進入すると、三次元センサ３０は、作業者Ｗの手を検出する。例えば、三次元センサ３０は、図５に示すように、光波、例えば赤外線を複数の検出領域１１０に照射する。例えば、三次元センサ３０は、制御端末２００が起動されると、光波を複数の検出領域１１０に照射する。三次元センサ３０により照射された光波は、検出領域１１０内の物体５００、例えば作業者Ｗの手に反射される。三次元センサ３０は、反射された光波を反射波として受信し、検出領域１１０に存在する物体５００を検出する。

【0040】

具体的には、三次元センサ３０は、物体５００の少なくとも一部の表面５０１に反射された反射波を受信する。三次元センサ３０は、光波を照射してから反射波を受信するまでの時間に基づき、光波が照射された表面５０１の各位置までの距離を測定する。また、三次元センサ３０は、反射波を受信する方向、例えばＺ１方向との角度に基づき、表面５０１の各位置における相対方向を測定する。表面５０１の各位置における相対方向と、距離とに基づき、物体５００の表面５０１の各位置は測定される。物体５００の表面５０１の位置を表す検出情報は、制御端末２００の演算装置２３０に出力される。検出情報は、三次元センサ３０からの検出された物体５００までの距離を、相対方向に応じてマッピングした距離画像を表す。距離画像に表される画素の位置が三次元センサ３０からの相対方向を表し、画素に付加される値が対応する相対方向に存在する物体５００までの距離を表す。距離画像は、例えば、照射される光波の光軸方向を三次元センサ３０からカメラで撮像したときに、撮像された画像に含まれる各画素に表される値が三次元センサ３０からその画素に表された物体までの距離を表す。

【0041】

制御端末２００の演算装置２３０は、検出情報に基づき、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在するかを判定する。演算装置２３０は、距離画像において、検出された物体５００を表す領域の画素数に基づき、物体５００が物品１を取り出すかを判定する。例えば、演算装置２３０は、検出された物体５００の少なくとも一部の表面５０１の画素数を算出する。演算装置２３０は、算出された表面５０１の画素数と第１閾値とを比較して、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在するか否かを判定する。算出された画素数が第１閾値より大きいとき、演算装置２３０は、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在すると判定する。ここで、表面５０１は、三次元センサ３０により検出された各位置のうち、連続する位置の集合を表す。例えば、演算装置２３０は、距離画像において、隣接する画素が表す距離の差が第１閾値より小さいとき、隣接する画素は同じ表面５０１を形成すると判定する。

【0042】

第１閾値は、図２に示す収納箱５０に収納された物品１と、物品１を取り出す物体５００、例えば作業者Ｗの手とを区別可能に予め決定される。例えば、演算装置２３０が物体５００の表面５０１の画素数を算出するとき、第１閾値は、収納箱５０に収納された物品１のうち、検出領域１１０に含まれる部分の画素数より大きく、かつ、物体５００の画素数より小さくなるように決定される。第１閾値は、対応する収納箱５０に応じて異なってもよい。例えば、１つの検出領域１１０に決定される第１閾値が、他の少なくとも１つの検出領域１１０に決定される第１閾値と異なってもよい。第１閾値は、収納箱５０に収納される物品１に応じて決定されてもよい。また、第１閾値は、三次元センサ３０から検出領域１１０までの距離、例えば台板１１ごとに異なってもよい。例えば、第１閾値は、三次元センサ３０から検出領域１１０までの距離が大きいほど小さい。

【0043】

演算装置２３０は、算出された表面５０１の画素数が第１閾値から第２閾値までに含まれるとき、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在すると判定してもよい。ここで、第２閾値は、第１閾値より大きく、物体５００が存在すると判定するときの上限値を表す。例えば、演算装置２３０は、算出された表面５０１の画素数が、第１閾値より大きく、かつ、第２閾値より小さいとき、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在すると判定する。

【0044】

第２閾値は、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００と、その他の物体、例えば作業者の頭とを区別可能に予め決定される。例えば、第２閾値は、検出領域１１０において、物品１を取り出すときの物体５００の画素数が最大となる値に決定される。また、第２閾値は、第１閾値と同様に、三次元センサ３０から検出領域１１０までの距離ごとに異なってもよい。例えば、第２閾値は、三次元センサ３０から検出領域１１０までの距離が大きいほど小さい。

【0045】

演算装置２３０は、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在しないとき、検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が進入するまで待つ。検出領域１１０に物品１を取り出す物体５００が存在するとき、演算装置２３０は、ステップＳ１４０の処理を実行する。

【0046】

ステップＳ１４０において、演算装置２３０は、物体５００が取り出す物品１が正しいかを判定する。具体的には、演算装置２３０は、物体５００が取り出す物品１が管理端末３００から取得した指示情報に表された物品１と同じかを判定する。例えば、演算装置２３０は、物体５００が存在する検出領域１１０に対応する収納箱５０を検索する。演算装置２３０は、検索された収納箱５０に対応する物品１を検索し、検索された物品１が、指示情報に表された物品１と同じか否かを判定する。検出領域１１０を表す情報と、収納箱５０を表す情報と、物品１を表す情報とは、記憶装置２４０に互いに関連付けて予め記憶されている。

【0047】

演算装置２３０は、物体５００が取り出す物品１が、管理端末３００から取得した指示情報に表された物品１と同じとき、ステップＳ１５０を実行する。物体５００が取り出す物品１が、管理端末３００から取得した指示情報に表された物品１と異なるとき、ステップＳ１６０を実行する。

【0048】

物体５００が取り出す物品１が正しいとき、ステップＳ１５０において、演算装置２３０は、作業者Ｗが正しい数量の正しい物品１を取り出したと判定すると、管理端末３００の演算装置３３０に、次に取り出すべき物品１の情報を要求する。処理は、ステップＳ１１０に戻り、繰り返される。

【0049】

物体５００が取り出す物品１が間違っているとき、ステップＳ１６０において、演算装置２３０は、作業者Ｗに取り出す物品１が間違っていることを表す作業ミスを報知する。例えば、演算装置２３０は、赤色を点滅する画像を表示するように、プロジェクタ２０を制御する。また、演算装置２３０は、作業ミスを表す警告音を出力するように、出力装置６０を制御してもよい。演算装置２３０は、検出領域１１０において物体５００を検出しなくなると、ステップＳ１３０の処理を実行し、処理を繰り返す。

【0050】

このように、作業支援装置１０００は、複数の収納箱５０の間口に応じた検出領域１１０を設定することで、作業者Ｗが取り出す物品１をより高精度に判定することができる。また、収納箱５０に収納された物品１が検出領域１１０に存在しても、作業支援装置１０００は、物品１と、物品１を取り出す物体５００とを区別して検出することができる。

【0051】

（検出領域の設定）
検出領域１１０は、三次元センサ３０により得られた距離画像に基づき設定されてもよい。例えば、三次元センサ３０により得られた距離画像を表す画像情報は、図３に示す制御端末２００の演算装置２３０から管理端末３００の演算装置３３０に転送される。管理端末３００の演算装置３３０は、取得された画像情報に基づき、検出された物体５００までの距離を表す距離表示画像を入出力装置３１０に表示する。距離表示画像は、距離画像のうち、ユーザが指定した範囲に含まれる物体を表す。ユーザは、表示された距離表示画像を確認して、入出力装置３１０に検出領域１１０を表す情報を入力する。管理端末３００の演算装置３３０は、入力された検出領域１１０を表す情報を制御端末２００の演算装置２３０に出力する。演算装置２３０は、入力された検出領域１１０を表す情報に基づき、検出領域１１０を設定する。

【0052】

また、検出領域１１０を設定するときに、演算装置３３０は、ユーザにより入力された距離範囲に応じた距離表示画像を表示する。例えば、距離範囲が図１に示す第１台板１１－１に配置された収納箱５０の＋Ｚ１方向（上方向）の端面から第１検出領域１１０－１の＋Ｚ１方向の端面までを表すとき、演算装置３３０は、図６Ａに示す第１距離表示画像６００を表示する。第１距離表示画像６００は、入力された距離範囲に含まれる物体までの距離を画素の色、例えば色相、彩度、明度の差で表す。

【0053】

例えば、第１距離表示画像６００は、４色で距離の違いを表すとき、入力された距離範囲の最小値以上、かつ、第１閾値未満の距離にある物体を検出した位置を第１色６０１で表す。また、第１距離表示画像６００は、第１閾値以上、かつ、第２閾値未満の距離にある物体を検出した位置を第２色６０２で表す。第１距離表示画像６００は、第２閾値以上、かつ、第３閾値未満の距離にある物体を検出した位置を第３色６０３で表す。第１距離表示画像６００は、第３閾値以上、かつ、入力された距離範囲の最大値以下の距離にある物体を検出した位置を第４色６０４で表す。このように、演算装置３３０がユーザにより入力された距離範囲において検出した物体を表す第１距離表示画像６００を表示することで、ユーザは入力された距離範囲に対応する検出領域１１０を容易に把握することができる。

【0054】

例えば、ユーザは、第１距離表示画像６００に表された収納箱５０の領域に応じて、図２に示す検出領域１１０のＸ１方向における範囲と、Ｙ１方向における範囲とを指定する。図２に示すＸ１方向は、図６Ａに示す第１距離表示画像６００においてＸ２方向を表す。同様に、図２に示すＹ１方向は、図６Ａに示す第１距離表示画像６００においてＹ２方向を表す。このため、検出領域１１０のＸ１方向の範囲は、第１距離表示画像６００において収納箱５０が表されたＸ２方向の範囲に対応する。また、検出領域１１０のＹ１方向の範囲は、第１距離表示画像６００において収納箱５０が表されたＹ２方向の範囲に対応する。

【0055】

また、ユーザは、第１距離表示画像６００に表された収納箱５０の距離に応じて、図２に示す検出領域１１０の－Ｚ１方向の端（下端）を指定する。検出領域１１０は、収納箱５０の＋Ｚ１方向の端（上端）より＋Ｚ１方向に設定される。このため、検出領域１１０の－Ｚ１方向の端は、第１距離表示画像６００に表された収納箱５０の距離より短い位置に設定される。検出領域１１０は、収納箱５０の＋Ｚ１方向の端（上端）を含んでもよい。この場合、物体５００を検出するための閾値は、検出された収納箱５０の画素数を含むように設定される。

【0056】

さらに、ユーザは、第１距離表示画像６００に表された物体５００の表面５０１の距離に応じて、図２に示す検出領域１１０の＋Ｚ１方向の端（上端）を指定する。検出領域１１０は、収納箱５０に収納された物品１を取り出す物体５００を検出するように設定される。このため、ユーザは、収納箱５０に収納された物品１を取り出すときに、第１距離表示画像６００に表される表面５０１の距離に応じて、指定する。例えば、ユーザが物品１を取り出すときに、第１距離表示画像６００に映される表面５０１の距離のうち、最も小さい位置が検出領域１１０の＋Ｚ１方向の端（上端）に設定される。

【0057】

また、第１距離表示画像６００は、複数の検出領域１１０のうちの１つ、例えば第１検出領域１１０－１に入れられた物体５００の表面５０１を表す画素数をリアルタイムで表示してもよい。ユーザは、表示される画素数を確認して、検出領域１１０に入れられた物体５００の存在を判定するための閾値と、検出領域１１０とを設定する。これにより、ユーザは、容易に閾値と検出領域１１０とを設定することができる。

【0058】

次に、ユーザは、図２に示す第１台板１１－１に配置された収納箱５０に対応する検出領域１１０を設定すると、第２台板１１－２に配置された収納箱５０に対応する検出領域１１０を設定するために、演算装置３３０が表示する距離表示画像の距離範囲を変更する。例えば、ユーザは、図１に示す第２台板１１－２に配置された収納箱５０の＋Ｚ１方向（上方向）の端面から第２検出領域１１０－２の＋Ｚ１方向の端面までを距離範囲として入力する。演算装置３３０は、入力された距離範囲に応じて、図６Ｂに示す第２距離表示画像６５０を表示する。第２距離表示画像６５０において、収納箱５０は、第１距離表示画像６００に表示される収納箱５０より＋Ｙ２方向に表される。ユーザは、第２距離表示画像６５０に基づき、第１検出領域１１０－１と同様に、第２検出領域１１０－２を指定する。同様に、ユーザは、図２に示す第３台板１１－３に配置された収納箱５０に対応する第３検出領域１１０－３を指定する。

【0059】

このように、演算装置３３０が距離画像に基づきユーザが入力した距離の範囲を表す第１距離表示画像６００を表示することで、ユーザは、容易に検出領域１１０と、物体５００を検出するための閾値とを設定することができる。

【0060】

（満杯検出）
三次元センサ３０は、図７に示すように、収納箱５０の間口に設けられた満杯検出領域１２０に存在する物品１を検出する。満杯検出領域１２０は、収納箱５０内の＋Ｚ１方向の端部に設けられている。満杯検出領域１２０は、収納箱５０の＋Ｚ１方向の端より＋Ｚ１方向に延びていてもよい。例えば、三次元センサ３０は、満杯検出領域１２０に存在する物品１の少なくとも一部の表面の位置を検出し、検出された少なくとも一部の表面までの距離を表す距離画像を生成する。制御端末２００の演算装置２３０は、距離画像において、物品１の少なくとも一部の表面を表す画素数が満杯閾値より大きいとき、対応する収納箱５０が物品１で満たされていると判定する。演算装置２３０は、対応する収納箱５０が物品１で満たされていると判定すると、作業者Ｗに収納箱５０が満杯であることを報知する。例えば、演算装置２３０は、対応する収納箱５０のスクリーン１３に満杯であることを表す画像を投影する。満杯であることを表す画像は、文字で表されても、色で表されてもよい。

【0061】

（空検出）
三次元センサ３０は、収納箱５０内の－Ｚ１方向の端部、例えば底に設けられた空検出領域１３０に存在する物品１を検出する。例えば、三次元センサ３０は、空検出領域１３０に存在する物品１の少なくとも一部の表面の位置を検出し、検出された少なくとも一部の表面までの距離を表す距離画像を生成する。制御端末２００の演算装置２３０は、距離画像において、物品の少なくとも一部の表面を表す画素数が空閾値より小さいとき、対応する収納箱５０が空であると判定する。演算装置２３０は、対応する収納箱５０が空であると判定すると、作業者Ｗに収納箱５０が空であることを報知する。例えば、演算装置２３０は、対応する収納箱５０のスクリーン１３に空であることを表す画像を投影する。空であることを表す画像は、文字で表されても、色で表されてもよい。

【0062】

（実施の形態２）
物品棚１０は、図８に示すように、複数の収納箱５０を－Ｙ１方向（前方）に引き出し可能に収納してもよい。また、物品棚１０は、大きさの異なる複数種類の収納箱５０、５１、例えば、相対的に小さい収納箱５０と、相対的に大きい収納箱５１とを収納してもよい。この場合、作業支援装置１０００は、物品棚１０と、プロジェクタ２０と、三次元センサ３０と、収納箱５０、５１とを備える。

【0063】

相対的に小さい収納箱５０は、相対的に大きい収納箱５１の＋Ｚ１方向に、Ｙ１方向に直交する平面に並べて収納されるように構成されている。例えば、収納箱５０は、Ｘ１方向に沿って並べられるように、収納されている。また、収納箱５０は、Ｚ１方向に沿って並べられるように、収納されている。相対的に大きい収納箱５１は、相対的に小さい収納箱５０と床Ｆとの間に、Ｙ１方向に直交する平面に並べて収納されるように構成されている。物品棚１０のうち、収納箱５１を収容する下部分は、図９に示すように、収納箱５０を収納する上部分より－Ｙ１方向に突出している。

【0064】

図８、９に示すように、収納箱５０、５１は、上面が空いた直方体の形状を有し、作業者Ｗが取り出す複数の物品１を内部に収納するように構成されている。収納箱５０は、内部に仕切りを設け、複数種類の物品１を区別して収納してもよい。

【0065】

また、収納箱５０、５１は、－Ｙ１方向の面（前面）に把持部を備える。把持部は、収納箱５０、５１を物品棚１０から引き出すときに作業者Ｗにより把持されて、引き出される。

【0066】

プロジェクタ２０は、物品棚１０の＋Ｚ１方向（上方向）に設けられ、物品棚１０の前面に画像を投影するように構成されている。プロジェクタ２０は、各々の収納箱５０のラベルに画像を投影することで、作業者Ｗへの指示を報知する。

【0067】

三次元センサ３０は、物品棚１０の＋Ｚ１方向（上方向）に設けられ、収納箱５０を引き出すときの作業者Ｗの手を検出する。例えば、図９に示すように、三次元センサ３０は、複数の収納箱５０の各々に対応する第４検出領域１１０－４に存在する物体５００、例えば作業者Ｗの手を検出する。第４検出領域１１０－４は、収納箱５０の－Ｙ１方向に設けられている。また、三次元センサ３０は、複数の収納箱５１の各々に対応する第５検出領域１１０－５に存在する物体５００を検出する。第５検出領域１１０－５は、収納箱５１の－Ｙ１方向に設けられている。例えば、１つの三次元センサ３０により、第４検出領域１１０－４における物体５００と、第４検出領域１１０－４より－Ｙ１方向に存在する第５検出領域１１０－５における物体５００とが検出される。

【0068】

検出領域１１０の形状は、物体５００が進入する方向に応じて、決定されてもよい。例えば、検出領域１１０は、少なくとも一部において、検出領域１１０内で物体５００が進む方向に直交する断面の面積が、物体５００が進む方向に行くに従い、単調減少するように形成されてもよい。例えば、相対的に－Ｚ１方向（下方）にある収納箱５１に対応する検出領域１１０は、Ｚ１方向に直交する平面の断面積が－Ｚ１方向に行くに従い単調減少するように形成されてもよい。例えば、収納箱５１に対応する検出領域１１０は、Ｙ１方向の長さが－Ｚ１方向に行くに従い単調減少するように形成されてもよい。また、相対的に＋Ｚ１方向（上方向）にある収納箱５０に対応する検出領域１１０は、Ｚ１方向に直交する平面の断面積が＋Ｚ１方向に行くに従い単調減少するように形成されてもよい。例えば、収納箱５０に対応する検出領域１１０は、Ｙ１方向の長さが＋Ｚ１方向に行くに従い単調減少するように形成されてもよい。各検出領域１１０は、Ｚ１方向における位置に応じて、異なる形状に形成されてもよい。

【0069】

また、三次元センサ３０は、収納箱５０が引き出されたとき、図１０に示すように、検出領域１１０を収納箱５０の＋Ｚ１方向に存在する第６検出領域１１０－６に設定する。第６検出領域１１０－６は、例えば、収納箱５０に設けられた仕切りに応じて、分割されてもよい。これにより、収納箱５０に複数の物品１が仕切りにより区別されて収納されていても、三次元センサ３０は、作業者Ｗが取り出した物品１を検出することができる。設定された検出領域１１０の形状は、実施の形態１の検出領域１１０、例えば図２に示す第１検出領域１１０－１、第２検出領域１１０－２、または、第３検出領域１１０－３と同様に、形成されてもよい。

【0070】

作業支援装置１０００は、実施の形態１と同様に、図３に示す制御装置７０を備える。制御装置７０の構成は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0071】

（作業支援装置の動作）
作業支援装置１０００、例えば制御端末２００と、管理端末３００とが起動されると、ピッキング作業を支援する処理を開始する。管理端末３００の演算装置３３０は、起動されると、管理プログラム３５０を実行して、図１１Ａ、１１Ｂに示す処理を開始する。ステップＳ１１０の処理と、ステップＳ１２０の処理とは、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0072】

ステップＳ１２１において、制御端末２００の演算装置２３０は、収納箱５０、５１を引き出す物体５００、例えば作業者Ｗの手を検出する。例えば、演算装置２３０は、検出領域１１０、例えば第４検出領域１１０－４、第５検出領域１１０－５などに物体５００が存在するかを判定する。物体５００が検出領域１１０に存在するか否かを判定する処理は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0073】

検出領域１１０に物体５００が存在すると判定すると、ステップＳ１２２において、演算装置２３０は、検出された物体５００が引き出す収納箱５０、５１が正しいか否かを判定する。例えば、演算装置２３０は、物体５００が存在する検出領域１１０に対応する収納箱５０、５１を検索する。演算装置２３０は、管理端末３００から取得された指示情報が表す物品１が、検索された収納箱５０、５１に収納された物品１に含まれるかを判定する。演算装置２３０は、指示情報が表す物品１が検索された収納箱５０、５１に含まれないとき、ステップＳ１２３の処理を実行する。指示情報が表す物品１が検索された収納箱５０、５１に含まれるとき、演算装置２３０は、ステップＳ１２４の処理を実行する。

【0074】

ステップＳ１２３において、演算装置２３０は、作業者Ｗに作業ミスを報知する。演算装置２３０が作業ミスを報知する処理は、図４に示すステップＳ１６０の処理と同様のため、詳細な説明は省略する。演算装置２３０は、検出領域１１０において物体５００を検出しなくなると、ステップＳ１２１の処理を実行し、処理を繰り返す。

【0075】

物体５００が引き出す収納箱５０、５１が正しいとき、ステップＳ１２４において、演算装置２３０は、引き出された収納箱５０、５１の＋Ｚ１方向に検出領域１１０を設定する。例えば、演算装置２３０は、図１０に示すように、検出領域１１０を引き出された収納箱５０の＋Ｚ１方向に設定する。

【0076】

図１１Ｂに示すステップＳ１３０において、演算装置２３０は、設定された検出領域１１０、例えば、図１０に示す第６検出領域１１０－６において、物品１を取り出す物体５００を検出する。例えば、演算装置２３０は、検出領域１１０、例えば第６検出領域１１０－６に物体５００が存在するかを判定する。物体５００が検出領域１１０に存在するか否かを判定する処理は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。第６検出領域１１０－６が収納箱５０、５１に設けられた仕切りに応じて分割されているとき、第６検出領域１１０－６を分割する分割検出領域のいずれに物体５００が存在するかを判定する。

【0077】

第６検出領域１１０－６に物体５００が存在するとき、演算装置２３０は、ステップＳ１４０の処理を実行する。ステップＳ１４０の処理は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明は省略する。また、第６検出領域１１０－６が収納箱５０、５１に設けられた仕切りに応じて分割されているとき、物体５００が検出された分割検出領域に対応する物品１を取り出すと判定する。

【0078】

ステップＳ１５０の処理と、ステップＳ１６０の処理とは、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0079】

このように、作業支援装置１０００は、－Ｙ１方向に引き出し可能に収納された収納箱５０、５１から作業者Ｗが取り出す物品１を検出することができる。また、収納箱５０、５１が仕切りにより区切られ、種類の異なる物品１を収納していても、作業支援装置１０００は、作業者Ｗが取り出す物品１を検出することができる。

【0080】

なお、検出領域１１０、例えば第４検出領域１１０－４と、第５検出領域１１０－５と、第６検出領域１１０－６とは、実施の形態１の検出領域１１０と同様に、距離表示画像を用いて、設定される。

【0081】

（変形例）
以上において説明した処理は一例であり、各ステップの順番、処理内容は、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよい。例えば、スクリーン１３は、表示領域１００が収納箱５０に対応するように構成されれば、任意の位置に設けられてもよい。例えば、スクリーン１３は、収納箱５０の上方に設けられてもよく、収納箱５０の前面に設けられてもよい。

【0082】

三次元センサ３０は、収納箱５０に対応する検出領域１１０内の物体５００を検出できれば、任意の位置に設けられてもよい。例えば、三次元センサ３０は、物品棚１０のＹ１方向に設けられてもよい。

【0083】

また、検出領域１１０は、収納箱５０から物品１を取り出す物体５００を検出できれば、任意の形状に形成されてもよい。例えば、検出領域１１０は、すべて同じ形状に形成されてもよい。

【0084】

三次元センサ３０は、さらに、物品１を取り出す作業者Ｗを検出してもよい。例えば、三次元センサ３０は、物品１を取り出すときに作業者Ｗが存在する領域を検索する。制御端末２００の演算装置２３０は、三次元センサ３０が検出した作業者Ｗの情報に基づき、作業者Ｗを識別する。演算装置２３０は、検出領域１１０で検出された物体５００に対応する作業者Ｗを特定する。これにより、演算装置２３０は、１つの物品棚１０に収納された物品１を複数の作業者Ｗが取り出しても、各作業者Ｗが取り出す物品１を検出することができる。

【0085】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。

【0086】

例えば、図８に示すように、物品棚１０が収納箱５０を－Ｙ１方向に引き出し可能に収納しているとき、制御端末２００の演算装置２３０は、収納箱５０が引き出されることで、収納箱５０に収納された物品１が取り出されると判定してもよい。この場合、図９に示すように、収納箱５０、５１の前方に設けられた検出領域１１０に物体５００が検出されると、演算装置２３０は、収納箱５０、５１に収納された物品１が取り出されると判定する。

【0087】

制御端末２００の演算装置２３０は、管理端末３００の演算装置３３０の処理のすべて、または、一部を実行してもよい。また、管理端末３００の演算装置３３０は、制御端末２００の演算装置２３０の処理のすべて、または、一部を実行してもよい。また、制御プログラム２５０は、管理プログラム３５０を含んでもよい。

【0088】

また、作業支援装置１０００は、作業者Ｗが収納箱５０から物品１と取り出す作業の作業ミスを報知する例に説明したが、作業者Ｗが収納箱５０に物品１を収納する作業の作業ミスを報知してもよい。

【0089】

管理端末３００の演算装置３３０は、図６Ａに示す第１距離表示画像６００または図６Ｂに示す第２距離表示画像６５０とともに、三次元センサ３０により検出された第１距離表示画像６００または第２距離表示画像６５０の断面を表す断面距離画像７００を表示してもよい。例えば、管理端末３００は、図１２に示すように、第２距離表示画像６５０と、断面距離画像７００とを並べて表示する。断面距離画像７００は、例えば、第２距離表示画像６５０に表された面、例えばＸ１－Ｙ１平面に直交する断面、例えば図２に示すＹ１－Ｚ１平面において、三次元センサ３０が検知した位置を表す。表示される断面距離画像７００の断面の位置は、例えば断面位置選択部６６０により選択される。断面位置選択部６６０は、例えばスライダーにより構成されている。スライダー上のつまみ６６５をＸ２方向に移動することで、断面距離画像７００に表示される断面の位置が決定される。例えば、断面距離画像７００は、つまみ６６５が表示されている位置に該当する断面６６７において、三次元センサ３０が検知した位置を表す。ここで、図２に示すＹ１方向は、図１２に示す断面距離画像７００においてＹ３方向を表し、図２に示すＺ１方向は、図１２に示す断面距離画像７００においてＺ３方向を表す。

【0090】

図１２に示す断面距離画像７００において、図２において最も＋Ｚ１方向に置かれた収納箱５０の内側表面が、最も＋Ｚ３方向の凹部７１０を表す。図２において、＋Ｚ１方向から２番目に置かれた収納箱５０の内側表面が、＋Ｚ３方向の凹部７１０を表す。図２において、最も－Ｚ１方向に置かれた収納箱５０の内側表面が、最も－Ｚ３方向の凹部７１０を表す。

【0091】

第２距離表示画像６５０と、断面距離画像７００とには、検出領域１１０を表す検出範囲７２０が表示されてもよい。ユーザは、第２距離表示画像６５０における検出範囲７２０と、断面距離画像７００における検出範囲７２０とに基づき、検出領域１１０を確認する。第２距離表示画像６５０または断面距離画像７００に表された検出範囲７２０を変更することで、検出領域１１０が変更されてもよい。例えば、ユーザは、第２距離表示画像６５０または断面距離画像７００に表された検出範囲７２０の頂点をドラッグして検出範囲７２０を変更することで、検出領域１１０を変更する。これにより、ユーザは、検出領域１１０を容易に確認するとともに、検出領域１１０の変更も容易に行うことができる。

【0092】

本出願は、２０２１年１０月２０日に出願された日本国特許出願２０２１－１７１４９９号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12】