(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-07
(45)【発行日】2024-11-15
(54)【発明の名称】車両制御システム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/09 20120101AFI20241108BHJP
B60W 30/18 20120101ALI20241108BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20241108BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20241108BHJP
B60W 10/20 20060101ALI20241108BHJP
B60W 10/184 20120101ALI20241108BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241108BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20241108BHJP
B60T 7/12 20060101ALI20241108BHJP
【ＦＩ】
B60W30/09
B60W30/18
B60W40/04
B60W40/06
B60W10/20
B60W10/184
G08G1/16 C
B62D6/00
B60T7/12 A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020190111
(22)【出願日】2020-11-16
(65)【公開番号】P2022079123
(43)【公開日】2022-05-26
【審査請求日】2023-09-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000003137
【氏名又は名称】マツダ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100094569
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 伸一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100059959
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 稔
(74)【代理人】
【識別番号】100067013
【弁理士】
【氏名又は名称】大塚 文昭
(74)【代理人】
【識別番号】100130937
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100168871
【弁理士】
【氏名又は名称】岩上 健
(72)【発明者】
【氏名】濱田 隆史
(72)【発明者】
【氏名】西條 友馬
(72)【発明者】
【氏名】小嶋 浩一
(72)【発明者】
【氏名】山下 良幸
(72)【発明者】
【氏名】辻 雄太
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 一貴
【審査官】藤村 泰智
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０３２９６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－３３１６５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２９７５６９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－００１５１９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ６０／００
Ｂ６０Ｗ １０／００ ～ １０／３０
Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６
Ｂ６２Ｄ ６／００
Ｂ６０Ｔ ７／１２ ～ ８／１７６９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両を路端に寄せて停車させる車両制御システムであって、前記車両の前方を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された前記車両の前方の画像に基づき、前記車両を路端に寄せて停車させるために当該車両の操舵装置及び制動装置の制御を行うよう構成されたコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記カメラにより撮影された画像から、道路の区画線と路端とを検出し、
前記車両の側方から前方に、前記路端に最も近い前記区画線と前記路端とによって挟まれた所定幅以上且つ所定長さ以上の大きさの路肩がある場合に、前記車両が前記路肩に進入するように前記操舵装置を制御し、
前記車両が前記路肩内に進入した後に前記車両が停止するように、前記制動装置を制御するように構成されている、
ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記車両の側方から前方に前記所定幅以上且つ前記所定長さ以上の大きさの路肩がない場合において、前記車両よりも前方に、前記所定幅以上且つ前記所定長さ以上の大きさの路肩があり、且つ、前記車両の側方から前方に、前記路肩に接続する所定幅以上且つ所定長さ以上の接続領域がある場合に、前記車両が前記接続領域を経由して前記路肩に進入するように前記操舵装置を制御するように構成されている、請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記車両周辺の障害物を検出する障害物センサを有し、前記コントローラは、前記車両が前記路肩に進入するように前記操舵装置の制御を開始した後、前記障害物センサにより前記車両と障害物との接近が検出された場合、前記車両が停止するように、前記制動装置を制御するように構成されている、
請求項１又は２に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御システムに係わり、特に、車両を路端に寄せて停車させる車両制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、運転者が安全に運転できない状態に陥った場合に、運転者の異常を自動的に検出したり乗員が非常ボタンを押したりすることにより、車両を安全に停止させる車両制御システムの開発が進められている。例えば、特許文献１には、運転者の意識レベルが低下した場合に、交差点内や路肩等の目標停止位置を決定し、その目標停止位置に自車両を停止させる緊急退避システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－１６３４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のシステムのような従来の技術では、ミリ波センサ等により検出した車両から路端までの距離に基づき、路端から所定の距離まで車両を移動させるように操舵角を制御している。しかしながら、例えばガードレール、壁、電柱、縁石等の構造物が路端から車道側に突出している場合、それらの構造物に起因して、ミリ波センサ等により検出された車両と路端との距離が変動するので、車両を路端に寄せるまでの操舵量も時々刻々と変動する。その結果、車両を路端に寄せるまでの車両の挙動が不安定になり、乗員の不安感や不快感を増大させる可能性がある。また、自車両を目標停止位置まで誘導するに当たり、車両が十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に移動できるように、前方道路上の先行車両や障害物などのリスクポテンシャルを踏まえて路端に接近する経路を生成し、その経路に追従するように自車両を移動及び減速停止させる制御を行うことが考えられる。しかし、そのような制御は複雑であり計算負荷が増大してしまう。
【0005】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、簡易な制御により、車両を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に寄せて停車させることができる、車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するために、本発明の車両制御システムは、車両を路端に寄せて停車させる車両制御システムであって、車両の前方を撮影するカメラと、カメラにより撮影された車両の前方の画像に基づき、車両を路端に寄せて停車させるために当該車両の操舵装置及び制動装置の制御を行うよう構成されたコントローラと、を有し、コントローラは、カメラにより撮影された画像から、道路の区画線と路端とを検出し、車両の側方から前方に、路端に最も近い区画線と路端とによって挟まれた所定幅以上且つ所定長さ以上の大きさの路肩がある場合に、車両が路肩に進入するように操舵装置を制御し、車両が路肩内に進入した後に車両が停止するように、制動装置を制御するように構成されている、ことを特徴とする。
このように構成された本発明においては、コントローラは、車両の停車スペースに加えて、停車位置へ車両を移動させる経路を包含する十分な大きさの路肩が検出された場合に、その路肩内に車両を移動させ停止させる。これにより、目標停止位置の設定や目標停止位置までの経路誘導などの複雑な制御を必要とせずに、簡易な制御により、車両を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に寄せて停車させることができる。また、コントローラは、車両が十分な大きさの路肩の側方に到達している場合に、その路肩内に車両を移動させ停止させる。これにより、路肩の手前の状況に関わらず、簡易な制御により、車両を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に寄せて停車させることができる。
このように構成された本発明においては、コントローラは、車両の停車スペースに加えて、停車位置へ車両を移動させる経路を包含する十分な大きさの路肩が検出された場合に、その路肩内に車両を移動させ停止させる。これにより、目標停止位置の設定や目標停止位置までの経路誘導などの複雑な制御を必要とせずに、簡易な制御により、車両を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に寄せて停車させることができる。また、コントローラは、車両が十分な大きさの路肩の側方に到達している場合に、その路肩内に車両を移動させ停止させる。これにより、路肩の手前の状況に関わらず、簡易な制御により、車両を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に寄せて停車させることができる。
【0008】
また、本発明において、好ましくは、コントローラは、車両の側方から前方に所定幅以上且つ所定長さ以上の大きさの路肩がない場合において、車両よりも前方に、所定幅以上且つ所定長さ以上の大きさの路肩があり、且つ、車両の側方から前方に、路肩に接続する所定幅以上且つ所定長さ以上の接続領域がある場合に、車両が接続領域を経由して路肩に進入するように操舵装置を制御するように構成されている。
このように構成された本発明においては、コントローラは、路肩だけではなく接続領域も経由して車両を路端に寄せるので、接続領域を経由しない場合と比べて車両を緩やかに路端に寄せることができる。
このように構成された本発明においては、コントローラは、路肩だけではなく接続領域も経由して車両を路端に寄せるので、接続領域を経由しない場合と比べて車両を緩やかに路端に寄せることができる。
【0009】
また、本発明において、好ましくは、車両周辺の障害物を検出する障害物センサを有し、コントローラは、車両が路肩に進入するように操舵装置の制御を開始した後、障害物センサにより車両と障害物との接近が検出された場合、車両が停止するように、制動装置を制御するように構成されている。
このように構成された本発明においては、路肩への進入開始後に車両が障害物に接近した場合には直ちに車両を停止させることができ、障害物への衝突回避を優先することができる。
このように構成された本発明においては、路肩への進入開始後に車両が障害物に接近した場合には直ちに車両を停止させることができ、障害物への衝突回避を優先することができる。
【発明の効果】
【0010】
本発明による車両制御システムによれば、簡易な制御により、車両を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端に寄せて停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の概略構成図である。
【図2】本発明の実施形態による車両制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の実施形態による車両制御システムが実行する自動停車処理のフローチャートである。
【図4】本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線及び車両の動きを示す平面図である。
【図5】本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線及び車両の動きを示す平面図である。
【図6】本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線の横方向移動速度の変化を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムを説明する。
【0013】
＜システム構成＞
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の全体構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の概略構成図である。図２は、本発明の実施形態による車両制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の全体構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両制御システムが適用された車両の概略構成図である。図２は、本発明の実施形態による車両制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【0014】
図１に示すように、符号１は、本実施形態による車両制御システムが適用された車両を示す。この車両１は、駆動力を発生するエンジン３１、車両１を制動するブレーキ３２、及び電動パワーステアリング３３を有している。また、車両１には、車両１の前方を撮影するカメラ２１、及び車両１の周辺の障害物を検出するレーダ２２が設けられている。
【0015】
さらに、図２に示すように、車両１には、車速を検出する車速センサ２３、車両１の進行方向の加速度を検出する加速度センサ２４、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ２５、車両１の舵角を検出する舵角センサ２６、アクセルペダルの操作（例えばアクセル開度）を検出するアクセルセンサ２７、ブレーキペダルの操作（例えばブレーキペダルの踏み込み量）を検出するブレーキセンサ２８、車両１の位置を検出する測位システム２９、ナビシステム３０、及び車両１の周辺の障害物を検出するソナー３４が設けられている。カメラ２１が撮影した画像データ、レーダ２２が検出した障害物の位置情報、測位システム２９により取得された位置情報、ナビシステム３０から取得された非常駐車帯の位置等に関する情報、及び各センサにより検出された検出データは、コントローラ１０に出力される。
【0016】
カメラ２１は、車両１の周囲を撮影し、画像データを出力する。コントローラ１０は、カメラ２１から受信した画像データに基づいて、対象物（例えば、道路の区画線（例えば車線境界線、車道外側線、車両通行帯最外側線等を含む白線や黄線等）、路端（道路とそれ以外の物との境界、例えば舗装と土との境界、ガードレール、縁石等）、他車両、歩行者、信号、標識、停止線、交差点、障害物等）を特定する。
【0017】
レーダ２２は、対象物（特に、路端（道路とそれ以外の物との境界、例えば舗装と土との境界、ガードレール、縁石等）他車両、歩行者、障害物等）の位置及び速度を測定する。レーダ２２として、例えばミリ波レーダを用いることができる。レーダ２２は、車両１の周辺に電波を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波と受信波に基づいて、車両１から対象物までの方向及び距離や、車両１と対象物との相対速度を測定する。なお、このようなレーダ２２に代えて、レーザレーダ等を用いて対象物との距離や相対速度を測定してもよい。
【0018】
図２に示すように、コントローラ１０には、カメラ２１が撮影した画像データ、レーダ２２やソナー３４が検出した障害物の位置情報、測位システム２９により取得された位置情報、ナビシステム３０から取得された非常駐車帯の位置等に関する情報、及び各センサ２３～２８により検出された検出データが入力されるようになっている。
【0019】
コントローラ１０は、１つ以上のプロセッサ１０ａ（典型的にはＣＰＵ）と、当該プロセッサ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如きメモリ１０ｂと、を備えるコンピュータにより構成される。
【0020】
具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１が撮影した画像データ、レーダ２２やソナー３４が検出した障害物の位置情報、測位システム２９により取得された位置情報、ナビシステム３０から取得された非常駐車帯の位置等に関する情報、及び各センサ２３～２８により検出された検出データに基づき、主に、エンジン３１、ブレーキ３２及び電動パワーステアリング３３に対して制御信号を出力し、これらを制御する。例えば、コントローラ１０は、エンジン３１の点火時期、燃料噴射時期、燃料噴射量を調整するために、エンジン３１の点火プラグや燃料噴射弁やスロットル弁などを制御する。また、コントローラ１０は、ブレーキ３２に制動力を発生させるために、例えばブレーキ３２の液圧ポンプやバルブユニットなどを制御する。また、コントローラ１０は、車両１の進行方向を変更するために、電動パワーステアリング３３のモータなどを制御する。
【0021】
＜車両の制御＞
次に、図３乃至図６により、車両制御システムが行う車両１の自動停車処理について説明する。
図３は、本発明の実施形態による車両制御システムが実行する自動停車処理のフローチャートである。図４及び図５は、本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線及び車両の動きを示す平面図である。図６は、本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線の横方向移動速度の変化を示すタイムチャートである。
次に、図３乃至図６により、車両制御システムが行う車両１の自動停車処理について説明する。
図３は、本発明の実施形態による車両制御システムが実行する自動停車処理のフローチャートである。図４及び図５は、本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線及び車両の動きを示す平面図である。図６は、本発明の実施形態による車両制御システムが自動停車処理を実行した場合の仮想線の横方向移動速度の変化を示すタイムチャートである。
【0022】
図３の自動停車処理は、車両１が路端に隣接する車線を所定車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下で走行している場合に、車両１を走行中の車線から路端に寄せて停車させる処理である。例えば、高速道路の追い越し車線を走行中に、車両１に設けられた非常ボタンが押されたり、ドライバモニタリングシステムによりドライバの異常が検知されたりした場合、コントローラ１０は既知の自動運転制御により路端に隣接する車線まで車両１を車線変更させ、その車線内を走行しながら所定車速まで車両１を減速させる。その後、図３の自動停車処理が起動され、コントローラ１０によって実行される。また、自動停車処理の開始後、レーダ２２やソナー３４により車両１と障害物との接近が検出された場合、コントローラ１０は自動停車処理の実行を中止し、現在走行している車線上で車両１を停止させる。例えば、コントローラ１０は、車速が０になるまで所定の減速度（例えば０．２Ｇ以下の減速度）が発生するようにエンジン３１やブレーキ３２を制御する。
【0023】
図３に示すように、自動停車処理が開始されると、ステップＳ１１において、コントローラ１０は、上述したカメラ２１が撮影した画像データ、レーダ２２やソナー３４が検出した障害物の位置情報、測位システム２９により取得された位置情報、ナビシステム３０から取得された非常駐車帯の位置等に関する情報、及び各センサ２３～２８により検出された検出データに対応する情報も含めて、車両１の種々の情報を取得する。
【0024】
次に、ステップＳ１２において、コントローラ１０は、ステップＳ１１においてカメラ２１から入力された画像データに基づき、車両１が走行している道路の区画線及び路端を検出する。図４及び図５に示した例では、コントローラ１０は、路端Ｅ、区画線ＯＬ（車道外側線）、区画線ＢＬ（車線境界線）を検出する。
【0025】
次に、ステップＳ１３において、コントローラ１０は、車両１の側方から前方に向かって、ステップＳ１２において検出した区画線に沿って延びる左右一対の仮想線を生成する。ここで生成される左右一対の仮想線の例を図４（ａ）及び図５（ａ）に示している。これらの図４（ａ）及び図５（ａ）の例では、コントローラ１０は、車両１が走行している車線の進行方向左側（つまり路端Ｅに近い側）の区画線ＯＬ（車道外側線）に重なるように左仮想線ＩＬL（太実線により示す）を生成し、車両１が走行している車線の進行方向右側（つまり路端Ｅから遠い側）の区画線ＢＬ（車線境界線）に重なるように右仮想線ＩＬR（破線により示す）を生成する。
【0026】
次に、ステップＳ１４において、コントローラ１０は、左右一対の仮想線の中間を車両１が走行するように電動パワーステアリング３３の制御を開始する。ステップＳ１３において左右一対の仮想線が生成された状態を示す図４（ａ）及び図５（ａ）の例では、コントローラ１０は、左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとの間隔の中間を目標走行軌跡ＴＰ（一点鎖線により示す）とする。そして、車両１が目標走行軌跡ＴＰに沿って走行するように、電動パワーステアリング３３による操舵アシストトルクを決定し、電動パワーステアリング３３のモータなどを制御する。
【0027】
次に、ステップＳ１５において、コントローラ１０は、ステップＳ１１においてカメラ２１から入力された画像データに基づき、車両１の側方から前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩があるか否かを判定する。ここでは、路端Ｅに最も近い区画線ＯＬと路端Ｅとによって挟まれた領域を路肩というものとする。また、路肩の幅は、路端Ｅが道路側に最も突出している位置Ｐと路端Ｅに最も近い区画線ＯＬとの距離である。幅Ｗ１及び長さＬ１は、車両１の幅や自動停止するまでに発生する減速度の上限値等を考慮して決定することができ、例えばＷ１＝３ｍ、Ｌ１＝３０ｍである。
【0028】
ステップＳ１５の判定の結果、車両１の側方から前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩がある場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、つまり所定以上の大きさの矩形領域であってその範囲内に障害物が検出されない領域を含む路肩が車両１の側方から前方に存在する場合、ステップＳ１６に進み、コントローラ１０は、所定の移動速度プロファイルに従って左仮想線ＩＬLを路端Ｅに向かって平行移動させ、次いで、ステップＳ１７において、左仮想線ＩＬLを、路端Ｅが道路側に最も突出している位置Ｐに近接する位置まで移動させて当該位置に固定する。
【0029】
図４は、路肩の幅ＷがＷ１以上且つ路肩の長さＬがＬ１以上である場合の例を示している。図４の例では、図４（ａ）に示すように路端Ｅに最も近い区画線ＯＬに重なっていた左仮想線ＩＬLが、図４（ｂ）に示すように路端Ｅの方へ移動し、路端Ｅが道路側に最も突出している位置Ｐに近接する位置で固定される。「位置Ｐに近接する位置」は、位置Ｐから路肩の幅方向に道路側へ所定距離Ｍ離れた位置である。所定距離Ｍは、車両１と路端Ｅとの間を人が通るために必要な間隔等を考慮して決定することができ、例えばＭ＝０．２ｍである。左仮想線ＩＬLの移動に伴い、左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとの間隔の中間に設定される目標走行軌跡ＴＰも路端Ｅの方へ移動する。このときの目標走行軌跡ＴＰの移動速度は、左仮想線ＩＬLの速度プロファイルの１／２の速度となる。
【0030】
図６は、仮想線の横方向移動速度の変化（速度プロファイル）を示すタイムチャートである。この図６において、横軸は時間を示し、縦軸は仮想線の横方向移動速度を示す。横軸におけるＴ０は左仮想線ＩＬLの移動開始時刻、Ｔ１は左仮想線ＩＬLの移動終了時刻及び右仮想線ＩＬRの移動開始時刻、Ｔ２は右仮想線ＩＬRの移動終了時刻を示している。この図６において、左仮想線ＩＬLの速度プロファイルは曲線Ｇ１１により示されている。即ち、速度プロファイルＧ１１によれば、左仮想線ＩＬLは、時刻Ｔ０において移動を開始した後、徐々に速度を上げながら路端Ｅの方へ移動する。その後、左仮想線ＩＬLが路端Ｅに近づくにつれて移動速度の上昇率は低下する。時刻Ｔ１において、左仮想線ＩＬLは路端Ｅが道路側に最も突出している位置Ｐに近接する位置に到達し、その位置で固定される（図４（ｂ）の状態）。即ち左仮想線ＩＬLの移動速度は０になる。
【0031】
上述したように、左仮想線ＩＬLの移動に伴い、左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとの間隔の中間に設定される目標走行軌跡ＴＰは左仮想線ＩＬLの速度プロファイルの１／２の速度で移動する。即ち、図６において、目標走行軌跡ＴＰの速度プロファイルは、速度プロファイルＧ１１の１／２の速度である曲線Ｇ３１により表されている。つまり、目標走行軌跡ＴＰは、時刻Ｔ０において移動を開始した後、徐々に速度を上げながら路端Ｅの方へ移動する。その後、左仮想線ＩＬLが路端Ｅに近づくにつれて移動速度の上昇率は低下する。
【0032】
ステップＳ１７の後、ステップＳ１８に進み、コントローラ１０は、所定の移動速度プロファイルに従って右仮想線ＩＬRを路端Ｅ側に向かって平行移動させ、次いで、ステップＳ１９において、右仮想線ＩＬRを、左仮想線ＩＬLから車両１の車幅分だけ離れた位置（つまり車両１の路端Ｅとは反対側の側面の位置）に固定する。図４の例では、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように車両１の路端Ｅとは反対側に隣接する区画線ＢＬに重なっていた右仮想線ＩＬRが、図４（ｃ）に示すように路端Ｅの方へ移動し、車両１の右側の側面の位置で固定される。右仮想線ＩＬRの移動に伴い、左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとの間隔の中間に設定される目標走行軌跡ＴＰも路端Ｅの方へ移動する。このときの目標走行軌跡ＴＰの移動速度は、左仮想線ＩＬLの移動時と同様に右仮想線ＩＬRの速度プロファイルの１／２の速度となる。右仮想線ＩＬRが固定される位置は、左仮想線ＩＬLから車両１の車幅分だけ離れた位置なので、図４（ｃ）に示すように車両１の車幅方向位置は左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとによって挟まれた位置で固定される。
【0033】
図６において、右仮想線ＩＬRの速度プロファイルは曲線Ｇ２１により示されている。即ち、速度プロファイルＧ２１によれば、右仮想線ＩＬRは、時刻Ｔ１において、左仮想線ＩＬLが路端Ｅに近接する位置に到達したときの移動速度と同一の速度で移動を開始する。その後、徐々に速度を下げながら路端Ｅの方へ移動し、時刻Ｔ２において移動速度が０になると共に、右仮想線ＩＬRは左仮想線ＩＬLから車両１の車幅分だけ離れた位置（つまり車両１の路端Ｅとは反対側の側面の位置）に到達し、その位置で固定される（図４（ｃ）の状態）。
【0034】
上述したように、右仮想線ＩＬRの移動に伴い、左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとの間隔の中間に設定される目標走行軌跡ＴＰは右仮想線ＩＬRの速度プロファイルの１／２の速度で移動する。即ち、図６において、目標走行軌跡ＴＰの速度プロファイルは、速度プロファイルＧ２１の１／２の速度である曲線Ｇ３１により表されている。つまり、目標走行軌跡ＴＰは、時刻Ｔ１から徐々に速度を下げながら路端Ｅの方へ移動する。その後、右仮想線ＩＬRが車両１の路端Ｅとは反対側の側面に近づくにつれて移動速度の低下率は低下し、時刻Ｔ２において移動速度が０になる。また、時刻Ｔ１において左仮想線ＩＬLが路端Ｅに近接する位置に到達したときの移動速度と、時刻Ｔ１において右仮想線ＩＬRが移動を開始したときの移動速度とが同一なので、目標走行軌跡ＴＰの移動速度は時刻Ｔ１の前後で滑らかに連続している。つまり、車両１の車幅方向の移動速度が時刻Ｔ１の前後においてほぼ一定であり、不連続に変化することはないので、車両１の不安定な挙動により乗員に不安感や不快感を与えることを防止できる。
【0035】
ステップＳ１９の後、ステップＳ２０に進み、コントローラ１０は、車両１を停止させる。例えば、コントローラ１０は、車速が０になるまで所定の減速度（例えば０．２Ｇ以下の減速度）が発生するようにエンジン３１やブレーキ３２を制御する。車両１が停止した後、コントローラ１０は自動停車処理を終了する。
【0036】
また、ステップＳ１５において、車両１の側方から前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩がない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ステップＳ２１に進み、コントローラ１０は、ステップＳ１１においてカメラ２１から入力された画像データに基づき、車両１の前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩があるか否かを判定する。コントローラ１０は、例えば、車両１の側方には路肩が存在しないものの、車両１の前方（例えば５０ｍ先）に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩が検出された場合、車両１の前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩が有ると判定する。
【0037】
ステップＳ２１の判定の結果、車両１の前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩がある場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２に進み、コントローラ１０は、ステップＳ１１においてカメラ２１から入力された画像データに基づき、車両１の側方から前方に、ステップＳ２１において検出された幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩に接続する幅Ｗ２以上且つ長さＬ２以上の接続領域があるか否かを判定する。接続領域とは、路肩と同じく路端Ｅに最も近い区画線ＯＬと路端Ｅとによって挟まれた領域であって、幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩に向かって区画線ＯＬと路端Ｅとの間隔が拡がっていく領域をいうものとする。幅Ｗ２及び長さＬ１は、車両１の幅や自動停止するまでに発生する減速度の上限値等を考慮して決定することができ、例えばＷ２＝１ｍ、Ｌ２＝２０ｍである。
【0038】
ステップＳ２２の判定の結果、車両１の側方から前方に、ステップＳ２１において検出された幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩に接続する幅Ｗ２以上且つ長さＬ２以上の接続領域がある場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６に進み、コントローラ１０は、所定の移動速度プロファイルに従って左仮想線ＩＬLを路端Ｅに向かって平行移動させる。
【0039】
図５は、車両１の前方に存在する路肩の幅ＷがＷ１以上且つ長さＬがＬ１以上であり、且つ、その路肩に接続する接続領域の幅ＷｃがＷ２以上且つ長さＬｃがＬ２以上である場合の例を示している。図５の例では、図５（ａ）に示すように路端Ｅに最も近い区画線ＯＬに重なっていた左仮想線ＩＬLが、図５（ｂ）に示すように路端Ｅの方へ移動し、路端Ｅが道路側に最も突出している位置Ｐに近接する位置で固定される。左仮想線ＩＬLの移動に伴い、左仮想線ＩＬLと右仮想線ＩＬRとの間隔の中間に設定される目標走行軌跡ＴＰも路端Ｅの方へ移動する。このときの目標走行軌跡ＴＰの移動速度は、左仮想線ＩＬLの速度プロファイルの１／２の速度となる。図５の例では、車両１が接続領域の側方を走行中（つまり幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩の側方まで車両１が到達する前）に、左仮想線ＩＬLの移動が開始し、それに応じて車両１が路端Ｅに向かって移動し始める。したがって、図５（ｂ）に示すように、車両１が幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩の側方に到達する前に、路端Ｅに最も近い区画線ＯＬを跨いで走行車線よりも路端Ｅ側に進入している。つまり、路肩だけではなく接続領域も経由して車両１を路端Ｅに寄せるので、接続領域を経由しない場合と比べて車両１を緩やかに路端Ｅに寄せることができる。
【0040】
また、ステップＳ２２の判定の結果、ステップＳ２１において検出された幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩に接続する幅Ｗ２以上且つ長さＬ２以上の接続領域がない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、コントローラ１０はステップＳ１５に戻り、車両１の側方から前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩があると判定されるまで（つまり車両１が幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩の側方に到達するまで）ステップＳ１５、Ｓ２１及びＳ２２の処理を繰り返す。
【0041】
また、ステップＳ２１の判定の結果、車両１の前方に幅Ｗ１以上且つ長さＬ１以上の大きさの路肩がない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、コントローラ１０は自動停車処理を終了する。この場合、コントローラ１０は、現在走行している車線上で車両１を停止させるなど、他の自動停車処理を実行してもよい。
【0042】
＜変形例＞
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、車両制御システムを搭載する車両１は、駆動力を発生する動力源としてエンジン３１を搭載する場合を例として説明したが、このエンジン３１に代えて、あるいはエンジン３１と共に、動力源として車両１にバッテリ及びモータを搭載してもよい。
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、車両制御システムを搭載する車両１は、駆動力を発生する動力源としてエンジン３１を搭載する場合を例として説明したが、このエンジン３１に代えて、あるいはエンジン３１と共に、動力源として車両１にバッテリ及びモータを搭載してもよい。
【0043】
＜作用効果＞
次に、上述した本発明の各実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両制御システムの効果を説明する。
次に、上述した本発明の各実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両制御システムの効果を説明する。
【0044】
コントローラ１０は、カメラ２１により撮影された画像から、道路の区画線ＯＬ、ＢＬと路端Ｅとを検出し、車両１の側方又は前方に、路端Ｅに最も近い区画線ＯＬと路端Ｅとによって挟まれた所定幅Ｗ１以上且つ所定長さＬ１以上の大きさの路肩がある場合に、車両１が路肩に進入するように電動パワーステアリング３３を制御し、車両１が路肩内に進入した後に車両１が停止するように、ブレーキ３２を制御する。つまり、コントローラ１０は、車両１の停車スペースに加えて、停車位置へ車両１を移動させる経路を包含する十分な大きさの路肩が検出された場合、つまり所定以上の大きさの矩形領域であってその範囲内に障害物が検出されない領域を含む路肩が車両１の側方から前方に存在する場合に、その路肩内に車両１を移動させ停止させる。これにより、所定以上の大きさの矩形領域を含む路肩を見つけさえすれば、目標停止位置の設定や目標停止位置までの経路誘導などの複雑な制御を必要とせずに、簡易な制御により、車両１を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端Ｅに寄せて停車させることができる。
【0045】
また、コントローラ１０は、車両１の側方から前方に、所定幅Ｗ１以上且つ所定長さＬ１以上の大きさの路肩がある場合に、車両１を路肩に進入させる。つまり、コントローラ１０は、車両１が十分な大きさの路肩の側方に到達している場合に、その路肩内に車両１を移動させ停止させる。これにより、路肩の手前の状況に関わらず、簡易な制御により、車両１を十分なクリアランスのある走行スペースを経由して路端Ｅに寄せて停車させることができる。
【0046】
また、コントローラ１０は、車両１よりも前方に、所定幅Ｗ１以上且つ所定長さＬ１以上の大きさの路肩があり、且つ、車両１の側方から前方に、その路肩に接続する所定幅Ｗ２以上且つ所定長さＬ２以上の接続領域がある場合に、車両１が接続領域を経由して路肩に進入するように電動パワーステアリング３３を制御する。つまり、コントローラ１０は、路肩だけではなく接続領域も経由して車両１を路端Ｅに寄せるので、接続領域を経由しない場合と比べて車両１を緩やかに路端Ｅに寄せることができる。
【0047】
また、コントローラ１０は、車両１が路肩に進入するように電動パワーステアリング３３の制御を開始した後、レーダ２２やソナー３４により車両１と障害物との接近が検出された場合、車両１が停止するように、ブレーキ３２を制御する。これにより、路肩への進入開始後に車両１が障害物に接近した場合には直ちに車両１を停止させることができ、障害物への衝突回避を優先することができる。
【符号の説明】
【0048】
１ 車両
１０ コントローラ
１０ａ プロセッサ
１０ｂ メモリ
２１ カメラ
２２ レーダ
２３ 車速センサ
２４ 加速度センサ
２５ ヨーレートセンサ
２６ 舵角センサ
２７ アクセルセンサ
２８ ブレーキセンサ
２９ 測位システム
３０ ナビシステム
３１ エンジン
３２ ブレーキ
３３ 電動パワーステアリング
３４ ソナー
Ｅ 路端
ＩＬL 左仮想線
ＩＬR 右仮想線
ＯＬ 区画線
ＢＬ 区画線
ＴＰ 目標走行軌跡
１０ コントローラ
１０ａ プロセッサ
１０ｂ メモリ
２１ カメラ
２２ レーダ
２３ 車速センサ
２４ 加速度センサ
２５ ヨーレートセンサ
２６ 舵角センサ
２７ アクセルセンサ
２８ ブレーキセンサ
２９ 測位システム
３０ ナビシステム
３１ エンジン
３２ ブレーキ
３３ 電動パワーステアリング
３４ ソナー
Ｅ 路端
ＩＬL 左仮想線
ＩＬR 右仮想線
ＯＬ 区画線
ＢＬ 区画線
ＴＰ 目標走行軌跡
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】