特許 7583998 走行履歴解析システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-07

(45)【発行日】2024-11-15

(54)【発明の名称】走行履歴解析システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241108BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20241108BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/13

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021053577

(22)【出願日】2021-03-26

(65)【公開番号】P2022150803

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2024-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】中野 聖也

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１７４２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０１５４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１３３７５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８２４３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１９０６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０４３２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１１７７１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０４１９１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０８２１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６４２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０２８６１９８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０９Ｂ ２９／００ － ２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地点毎の車速を示す走行履歴を複数の車両から取得する走行履歴取得部と、
前記走行履歴に基づいて複数の前記車両の前記車速を統計し、交差点の手前における複数の前記車両の一時停止地点を取得する処理を、前記交差点への進入道路毎に実行する一時停止地点取得部と、を備え、
前記車両が走行する道路を示す地図情報において、道路の一部に対して、道なりの道路を示す道なり情報が対応づけられ、道路の他の一部には前記道なり情報が対応づけられておらず、
前記進入道路に対して前記道なり情報が対応づけられている場合に、前記交差点への前記進入道路から道なりに走行して前記交差点を退出可能な道路が存在すると特定され
前記進入道路に対して前記道なり情報が対応づけられておらず、前記進入道路との交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在する場合、
前記進入道路との前記交差角度の絶対値が閾値以下の道路が前記進入道路側から進入禁止である場合、前記交差点への前記進入道路から道なりに走行して前記交差点を退出可能な道路が存在すると特定されず、
前記進入道路との前記交差角度の絶対値が閾値以下の道路が前記進入道路側から進入禁止でない場合、前記交差点への前記進入道路から道なりに走行して前記交差点を退出可能な道路が存在すると特定され、
前記進入道路に対して前記道なり情報が対応づけられておらず、前記進入道路との前記交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在しない場合、前記交差点への前記進入道路から道なりに走行して前記交差点を退出可能な道路が存在すると特定されず、
前記一時停止地点取得部は、
前記地図情報に基づいて、前記進入道路から道なりに走行して前記交差点を退出可能な道路が存在すると特定される場合に、
前記走行履歴に基づいて、前記進入道路と前記交差点からの退出道路とが、道なりの道路であるか否か判定し、
前記進入道路と前記交差点からの退出道路とが、道なりの道路である場合に前記進入道路上の前記走行履歴を前記車速の統計に利用し、道なりの道路ではない場合に前記進入道路上の前記走行履歴を前記車速の統計に利用せず、
前記地図情報に基づいて、前記交差点への前記進入道路から道なりに走行して前記交差点を退出可能な道路が存在すると特定されない場合に、前記進入道路上の前記走行履歴を前記車速の統計に利用する、
走行履歴解析システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行履歴解析システムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路上における複数の車両の動作に基づいて、一時停止が必要な地点を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出し、抽出した地点を車両が走行した全回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であり、抽出した地点の出現範囲が所定の範囲内である場合に、抽出した地点が一時停止地点であると判断する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－１７４３１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術においては、抽出した地点を車両が走行した全回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かに基づいて判定を行うため、一時停止地点が誤って特定される可能性があった。具体的には、交差点の手前における車両の動作は、車両が走行している道路の属性や車両の経路によって異なり得る。例えば、優先道路を走行している車両が交差点を直進する場合、交差点の手前で一時停止が行われない場合が多い。一方、優先道路を走行していても、車両が交差点を右左折する場合には、交差点の手前で一時停止が行われる場合が多い。従って、交差点での右左折が多い優先道路上では、交差点の手前の地点が一時停止地点であると特定されてしまうことがある。優先道路上には、通常、一時停止地点がないため、優先道路上において交差点の手前の地点が一時停止地点であると特定されると、誤って特定されたことになる。

【0005】

本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、一時停止地点を誤って特定する可能性を低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するため、走行履歴解析システムは、地点毎の車速を示す走行履歴を複数の車両から取得する走行履歴取得部と、走行履歴に基づいて複数の車両の車速を統計し、交差点の手前における複数の車両の一時停止地点を取得する一時停止地点取得部と、を備え、一時停止地点取得部は、車両が走行する道路を示す地図情報に基づいて、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定される場合に、走行履歴に基づいて、進入道路と交差点からの退出道路とが、道なりの道路であるか否か判定し、進入道路と交差点からの退出道路とが、道なりの道路である場合に進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用し、道なりの道路ではない場合に進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用しないように構成される。

【0007】

すなわち、進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在する場合、交差点通過前後に走行した道路が道なりの道路ではない場合の走行履歴が統計に利用されず、道なりの道路である場合の走行履歴が統計に利用される。交差点手前で優先道路を走行している車両が道なりに走行すると、通常は、交差点通過後も優先道路を走行する。また、交差点手前で優先道路以外の道路を走行している車両が道なりに走行すると、通常は、交差点通過後も優先道路以外の道路を走行する。

【0008】

従って、交差点通過前後に走行した道路が道なりの道路ではない場合の走行履歴が除外され、道なりの道路である場合の走行履歴が解析に利用されると、交差点の前後で優先道路から優先道路へ走行した車両の走行履歴または交差点の前後で非優先道路から非優先道路へ走行した車両の走行履歴が解析に利用される。このため、優先道路上で右左折等のために一時停止し、その後、非優先道路を走行した場合の走行履歴は統計に利用されない。この結果、優先道路上で右左折等のために一時停止した走行履歴に基づいて、実際には一時停止地点（一時停止線）が存在しない道路上に、一時停止地点が存在すると特定される可能性を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】走行履歴解析システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２Ａはリンクデータのフォーマットを示す図であり、図２Ｂは道路の模式図であり、図２Ｃ～図２Ｅは道路の例を示す図である。

【図3】図３Ａは車速の平均値を取得する際の例を説明する図であり、図３Ｂは一時停止地点を取得する際の例を示す図であり、図３Ｃは渋滞を特定する際の例を示す図である。

【図4】図４Ａ～図４Ｃは道路種別の判定例を説明するための図である。

【図5】走行履歴解析処理を示すフローチャートである。

【図6】走行履歴解析処理を示すフローチャートである。

【図7】走行履歴解析処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）走行履歴解析システムの構成：
（２）走行履歴解析処理：
（３）他の実施形態：

【0011】

（１）走行履歴解析システムの構成：
図１は、走行履歴解析システム２０の構成を示すブロック図である。本実施形態において、走行履歴解析システム２０は、走行履歴送信システム１０と協働する。走行履歴送信システム１０は、走行履歴を収集する車両（プローブ車両）に搭載されるシステムであり、車両によって生成した走行履歴を走行履歴解析システム２０に送信する。

【0012】

本実施形態において、走行履歴は、車両の走行履歴であり、地点毎の車速等を時刻毎に示す情報である。走行履歴解析システム２０は、走行履歴送信システム１０から走行履歴を取得する。走行履歴解析システム２０は、当該走行履歴を解析し、一時停止地点の取得や、道路種別の取得を行う。本実施形態において、車両は複数台存在することが想定されている。各車両のそれぞれには、走行履歴送信システム１０が備えられるが、図１においては、その中の一つを示している。

【0013】

走行履歴送信システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部１１と通信部１３とＧＮＳＳ受信部１４と車速センサ１５とジャイロセンサ１６とを備えている。通信部１３は、外部の装置と無線通信を行うための装置である。制御部１１による走行履歴解析システム２０との情報の送受信は、通信部１３を介して行われる。

【0014】

ＧＮＳＳ受信部１４は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信部１４は、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して、車両の位置を算出するための信号を出力する。制御部１１は、この信号を取得して車両の位置を取得する。車速センサ１５は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部１１は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。

【0015】

ジャイロセンサ１６は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部１１は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ１５およびジャイロセンサ１６等は、車両の走行軌道を特定するために利用される。本実施形態においては、制御部１１は、車両の出発地と走行軌道とに基づいて車両の位置を特定し、出発地と走行軌道とに基づいて特定された車両の位置をＧＮＳＳ受信部１４の出力信号に基づいて補正する。

【0016】

記録媒体１２には、地図情報１２１が記録されている。地図情報１２１は、道路区間（リンク）の端点に対応するノードの位置を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士を接続するリンクを示すリンクデータ等を含んでいる。ここで、ノードは、交差点に対応し、リンクは、交差点から交差点までの道路区間に対応する。

【0017】

なお、制御部１１は、地図情報１２１に基づいて、種々の態様で地物の位置を定義可能である。例えば、道路区間を示すリンクの端部（交差点）からの距離と、リンクの識別情報（リンクＩＤ）とによって、車両の位置や形状補間点等の位置が定義される構成が挙げられる。むろん、交差点等の任意の地物の位置は、座標等によって定義されても良い。このように、位置を種々の態様で定義可能であることは、任意の地物について以下同様である。

【0018】

地図情報１２１は、種々のフォーマットで定義されて良い。図２Ａは、リンクデータのフォーマットの例を示す図であり、図２Ｂは、リンクおよびノードの例を示す図である。図２Ｂにおいては、交差点Ｉ１，Ｉ２がリンクＬ１の端点であり、交差点Ｉ１にはリンクＬ１の他にリンクＬ２，Ｌ３，Ｌ４が接続されている。また、交差点Ｉ２には、リンクＬ１の他にリンクＬ５，Ｌ６，Ｌ７が接続されている。

【0019】

図２Ａは、図２Ｂのような接続関係におけるリンクデータの例を示している。リンクＩＤはリンクの識別情報であり、リンクＬ１のリンクＩＤは１である。接続リンクＩＤは、リンクＬ１の端点である交差点Ｉ１，Ｉ２に接続されたリンクの識別情報である。従って、図２Ｂに示す接続関係であれば、図２Ａに示す様に、リンクＬ２～Ｌ７のそれぞれのリンクＩＤである２～７がリンクＬ１のリンクＩＤである１に対応づけられる。

【0020】

向きは、リンクＩＤが１であるリンクＬ１上で車両が移動可能な方向を示し、０は図２Ｂにおける下から上に向けた方向、１は図２Ｂにおける上から下に向けた方向である。交差点ＩＤは、リンクの端点である交差点の識別情報であり、図２Ｂに示す交差点Ｉ１の交差点ＩＤは１，交差点Ｉ２の交差点ＩＤは２である。図２Ｂに示す例において、リンクＬ１を向き０（下から上）に向かって移動して到達する交差点は交差点Ｉ１であるため、向き０に対して交差点ＩＤ１が対応づけられている。図２Ｂに示す例において、リンクＬ１を向き１（上から下）に向かって移動して到達する交差点は交差点Ｉ２であるため、向き１に対して交差点ＩＤ２が対応づけられている。

【0021】

信号機は、リンクの端点である交差点が信号交差点であるか否かを示す情報であり、信号交差点は１，信号がない交差点は０である。従って、図２Ａに示す例において、交差点ＩＤが１である交差点Ｉ１は信号がない交差点であり、交差点ＩＤが２である交差点Ｉ２は信号交差点である。

【0022】

道なり情報は、交差点への進入道路と、交差点からの退出道路とが道なりであるか否かを示す情報である。すなわち、交差点の前後の道路が一連の連続した道路であると見なされる道路は道なりである。図２Ａに示す例においては、道なりの道路に１，道なりではない道路に０が対応づけられる。図２Ａ，図２Ｂに示す例において、交差点Ｉ１への進入道路がリンクＬ１，交差点Ｉ１からの退出道路がリンクＬ２である場合が道なりであることが想定されている。このため、リンクＬ１から交差点Ｉ１に進入する向きを示す向き０の中で、接続リンクＩＤが２であるデータレコードに対して道なり情報１が対応づけられる。

【0023】

同様に、図２Ａ，図２Ｂに示す例において、交差点Ｉ２への進入道路がリンクＬ１，交差点Ｉ２からの退出道路がリンクＬ５である場合が道なりであることが想定されている。従って、向き１のデータレコードの中で接続リンクＩＤが５であるデータレコードに対して道なり情報１が対応づけられる。

【0024】

以上のように、道なり情報は、交差点への進入道路と、交差点からの退出道路とが道なりであるか否かを示すが、地図情報１２１に含まれる全ての交差点について定義されているとは限らない。本実施形態においては、地図情報１２１が示す道路の一部には道なり情報が対応づけられ、一部には道なり情報が対応づけられていない状態が想定されている。すなわち、実際の交差点においては、例えば、接続角度が０°（直進方向）であるなど、道なりであることが明らかな進入道路と、退出道路との組であっても、地図情報１２１において、道なり情報が対応づけられていない場合がある。

【0025】

地図情報１２１には、これらの情報以外にも種々の情報が含まれている。例えば、各リンクデータが示す道路区間上に存在する一時停止地点（道路標示としての一時停止線や道路標識としての一時停止指示看板等）の位置を示す情報が含まれ得る。一時停止地点の位置を示す情報も、道路上の全ての一時停止地点について、地図情報１２１で定義されているとは限らない。すなわち、本実施形態においては、一時停止地点が存在する道路の一部には当該一時停止地点の位置を示す情報が対応づけられ、一部には一時停止地点の位置を示す情報が対応づけられていない。後述の走行履歴解析システム２０は、走行履歴に基づいて、一時停止地点の位置を特定し、地図情報に対して追記することができる。

【0026】

さらに、地図情報１２１には、リンクデータが示す道路区間が進入禁止であるか否かを示す情報も含まれている。当該情報も、種々の手法で定義されて良く、例えば、交差点への進入道路を示すリンクＩＤに対して、交差点進入後に走行できない道路区間や、走行できる道路区間を対応づけることによって、進入禁止が定義される構成等が採用可能である。

【0027】

制御部１１は、ＲＯＭや図示しない記録媒体に記憶された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態の制御部１１は、このプログラムの１つとして、走行履歴送信プログラム１１０を実行することができる。走行履歴送信プログラム１１０が実行されると、制御部１１は、走行履歴送信部１１１として機能する。制御部１１は、走行履歴送信部１１１の機能により、走行履歴を生成し、通信部１３を介して走行履歴を走行履歴解析システム２０に送信する。

【0028】

走行履歴は、地点毎の車速を示す情報であり、本実施形態においては一定期間毎（例えば１秒毎）に走行履歴が収集される。すなわち、走行履歴は、一定期間毎の車両の存在地点と、各地点での車速とを対応づけた情報である。上述の様に、車両が存在する地点は、種々の態様で定義されて良いが、本実施形態においては、道路区間を示すリンクの端部（交差点）からの距離と、リンクの識別情報（リンクＩＤ）との組合せによって定義可能である。

【0029】

制御部１１は、走行履歴送信部１１１の機能により、車両の走行過程において一定期間毎に、車両の現在地を特定する。本実施形態において、制御部１１は、マップマッチング処理を行ってリンク上での車両の位置を特定する。すなわち、制御部１１は、ＧＮＳＳ受信部１４，車速センサ１５，ジャイロセンサ１６の出力信号に基づいて、一定期間毎に車両の現在地を取得する。さらに、制御部１１は、当該車両の現在地の履歴と地図情報１２１が示す道路形状とに基づいて、マップマッチング処理を行い、道路区間上での車両の現在地を特定する。この結果、車両の現在地は、道路区間上での一定期間毎の位置の履歴となる。制御部１１は、当該道路区間を示すリンクを特定し、当該リンクの端部（移動方向前方の交差点）の位置からの距離を特定し、リンクＩＤを対応づける。

【0030】

さらに、制御部１１は、一定期間毎の車両の各位置における車速を取得する。車速は、種々の手法で取得されて良く、例えば、車速センサ１５の出力値に基づいて取得される。制御部１１は、一定期間毎に車両が存在する地点（交差点からの距離およびリンクＩＤ）に対して各地点における車速を対応付けることによって走行履歴を定義し、ＲＡＭまたは記録媒体１２に記録する。なお、マップマッチング処理によってリンクが特定できない場合等においては、一定期間毎の車両の座標および各座標での車速等によって走行履歴を定義可能である。

【0031】

そして、制御部１１は、走行履歴送信部１１１の機能により、走行履歴に対して車両の識別情報である車両ＩＤを対応付け、通信部１３を介して走行履歴解析システム２０に送信する。走行履歴の送信タイミングは任意であり、定期的に送信されても良いし、一定距離走行毎に送信されても良いし、各種のトリガ（例えば、交差点への進入や交差点からの退出等）に応じて送信されても良い。以上の処理が、各車両において実施されることにより、走行履歴解析システム２０においては、複数の車両の走行履歴を蓄積する。

【0032】

次に、走行履歴解析システム２０について説明する。走行履歴解析システム２０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２１と記録媒体２２と通信部２３とを備えている。記録媒体２２は、種々の情報を記録することが可能であり、本実施形態においては、走行履歴解析システム２０の運用過程で走行履歴を示す走行履歴情報２２１が蓄積されていく。また、記録媒体２２には、予め地図情報２２２が記録されている。当該地図情報２２２は、初期において、走行履歴送信システム１０の記録媒体１２に記録された地図情報１２１と同一である。一方、走行履歴解析システム２０によって、後述の様にして一時停止地点等が取得されると、地図情報１２１に記録されていなかった一時停止地点等が追記されていく。従って、走行履歴解析システム２０による解析が進んでいくと、地図情報２２２に含まれる情報は、地図情報１２１に含まれる情報と異なり得る。

【0033】

制御部２１は、記録媒体２２やＲＯＭに記憶された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態の制御部２１は、このプログラムの１つとして、走行履歴解析プログラム２１０を実行することができる。走行履歴解析プログラム２１０が実行されると、制御部２１は、走行履歴取得部２１１，一時停止地点取得部２１２，道路種別取得部２１３として機能する。

【0034】

走行履歴取得部２１１は、地点毎の車速を示す走行履歴を複数の車両から取得する機能である。すなわち、制御部２１は、走行履歴取得部２１１の機能により、車両から送信される走行履歴を、通信部２３を介して取得する。走行履歴が取得されると、制御部２１は、取得した走行履歴を、走行履歴情報２２１として、記録媒体２２に記録する。

【0035】

一時停止地点取得部２１２は、走行履歴に基づいて複数の車両の車速を統計し、交差点の手前における複数の車両の一時停止地点を取得する機能である。本実施形態において、制御部２１は、交差点への進入道路上の既定区間における車速の平均値に基づいて、交差点の手前で停止したと推定される地点を特定し、一時停止地点として取得する。このため、本実施形態において制御部２１は、交差点への進入道路上の既定区間（例えば、３０ｍ）における走行履歴を取得する。そして、制御部２１は、既定区間を複数の区間に分割し、各区間内での車速の平均値を走行履歴毎に特定する。

【0036】

図３Ａは、車速の平均値を取得する際の例を説明する図である。図３Ａにおいては、３０ｍの既定区間が５ｍ毎の区間に分割された例を示しており、交差点からの距離を横軸に示して５ｍ毎に区切ることにより、分割された区間を模式的に示している。走行履歴１～走行履歴５は、ある進入道路を走行した車両毎の走行履歴を示している。従って、図３Ａに示す例では、５台分の走行履歴が解析されることが想定されているが、むろん、走行履歴はより多数であって良い。

【0037】

制御部２１は、各走行履歴における車速に基づいて、分割された５ｍの区間毎の車速の平均値を取得する。さらに、制御部２１は、同一区間内において車速の平均値が第１閾値以下となった車両の割合が既定値以上となるか否か判定する。なお、第１閾値は、一時停止していると見なすことができる車速として予め決められた値であり、例えば、１０ｋｍ／ｈである。既定値は、一時停止地点が存在するとみなすことができる割合として予め決められた値であり、例えば、９０％である。

【0038】

図３Ａに示す例であれば、５ｍ～１０ｍの区間と、１０ｍ～１５ｍの区間において、走行履歴１～走行履歴５の全ての平均車速が１０ｋｍ／ｈ以下である。従って、制御部２１は、同一区間内において車速の平均値が第１閾値以下となった車両の割合が１００％であり、既定値以上になると判定する。当該演算の結果、車速の平均値が第１閾値以下となった車両の割合が既定値以上となった区間に一時停止地点が存在すると見なされるが、本実施形態においては、さらに、詳細な解析を行うことによって一時停止地点の位置を詳細に取得する。他の実施形態では、車速の平均値が第１閾値以下となった車両の割合が既定値以上となった区間が一時停止地点であると見なされても良い。

【0039】

詳細な一時停止地点の位置の取得において、具体的には、制御部２１は、車速の平均値が第１閾値以下となった車両の割合が既定値以上となった区間を解析対象とする。このような区間が、図３Ａのように、複数個存在する場合、制御部２１は、区間内の車速の平均値を複数の走行履歴に渡って平均化し、平均化された値が最小の区間を解析対象とする。図３Ａに示す例であれば、５ｍ～１０ｍの区間が解析対象の区間となる。

【0040】

詳細な解析において制御部２１は、走行履歴に基づいて、車速が最小となる地点を特定する。図３Ｂは、図３Ａに示す５ｍ～１０ｍの区間が解析対象となった場合において、当該区間の車速を１ｍ毎に示した図である。制御部２１は、このように、特定の距離（図３Ｂにおいては１ｍ）毎の車速を特定し、当該車速の中の最小値を取得する。この結果、走行履歴毎に車速が最小となる地点（区間）が特定される。図３Ｂにおいては、車速の最小値を太線の数値で示している。

【0041】

制御部２１は、このように、車速が最小となる地点に基づいて、一時停止地点を取得する。例えば、制御部２１は、走行履歴毎の車速を比較し、最小の車速となる区間を特定し、最も多くの走行履歴で車速が最小となった区間を特定する。そして、制御部２１は、特定された区間の基準位置を一時停止地点と見なす。図３Ｂに示す例であれば、走行履歴１，２において最小の車速となる区間は６ｍ～７ｍの区間である。また、走行履歴３～５において最小の車速となる区間は７ｍ～８ｍの区間である。従って、最も多くの走行履歴で車速が最小となった区間は、７ｍ～８ｍの区間である。基準位置は、一時停止地点と見なされる位置であれば良く、例えば、区間の前方側の端部である。この場合、図３Ｂに示す交差点から７ｍの位置Ｐが一時停止地点として取得される。むろん、以上の手法は一例であり、例えば、最小の車速となる区間の位置の平均が一時停止地点と見なされても良い。

【0042】

本実施形態においては、以上のようにして、走行履歴に基づいて一時停止地点を取得する。このように、走行履歴に基づいて一時停止地点が取得されると、当該一時停止地点の位置を示す情報が地図情報２２２に追記される。従って、本実施形態によれば、一時停止地点が存在するにもかかわらず、地図情報２２２に記録されていなかった一時停止地点について、当該地点を示す情報を生成し、地図情報２２２に追記して更新していくことができる。

【0043】

本実施形態においては、以上の構成において、一時停止地点を誤って特定する構成を低減するための構成が採用されている。具体的には、一時停止地点を誤って特定する原因となる走行履歴を除外し、除外後の走行履歴に基づいて解析を行うように構成されている。具体的には、多くの交差点に接続された道路においては、優先道路と非優先道路とが決められる。そして、交差点の前後で走行する道路が非優先道路である場合、非優先道路上を走行する車両は交差点の直前で一時停止する必要があるが、優先道路上を走行する車両は、必ずしも一時停止する必要はない。

【0044】

交差点に対してこのような優先道路と非優先道路とが接続されている場合、一般的には、交差点への進入道路が非優先道路であれば、交差点の直前に一時停止地点が存在し、交差点への進入道路が優先道路であれば、交差点の直前に一時停止地点は存在しない。従って、交差点の前後において非優先道路が走行された場合、一時停止された走行履歴が収集される可能性が高い。また、交差点の前後において優先道路が走行された場合、一時停止されなかった走行履歴が収集される可能性が高い。

【0045】

しかし、優先道路を進入道路として交差点に進入する場合であっても、車両が交差点を直進せず、右左折する場合、一般的には一時停止される。このため、本実施形態においては、優先道路上で右左折等が行われた可能性が高い走行履歴は解析に利用されない。

【0046】

このように、優先道路上で右左折等が行われた可能性が高い走行履歴を除外するため、制御部２１は、車両が走行する道路を示す地図情報２２２に基づいて、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定される場合に、走行履歴に基づいて、進入道路と交差点からの退出道路とが、道なりの道路であるか否か判定する。

【0047】

本実施形態において制御部２１は、道なり情報または道路の接続角度に基づいて進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在するか否か判定する。具体的には、制御部２１は、地図情報２２２を参照し、進入道路のリンクデータに対して、道なり情報が対応づけられている場合に、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定する。例えば、図２Ａ，図２Ｂに示す例において、進入道路が交差点Ｉ１に進入するリンクＬ１である場合、交差点Ｉ１に接続された接続リンクＬ２に対して道なり情報が対応づけられている。従って、この場合、制御部２１は、進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると判定する。

【0048】

進入道路のリンクデータに対して、道なり情報が対応づけられていない場合、制御部２１は、道路の接続角度に基づいて、進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在するか否か判定する。例えば、図２Ａ，図２Ｂに示す例において、リンクＬ１に対する接続リンクＬ２に道なり対応づけられていない場合を想定する。この場合、制御部２１は、道路の接続角度に基づいて、進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在するか否か判定する。

【0049】

具体的には、制御部２１は、走行履歴に基づいて、進入道路から進入する交差点を特定し、地図情報２２２に基づいて、当該交差点に接続された道路区間を特定する。例えば、図２Ｃに示す例において、交差点Ｉ１に対する進入道路がリンクＬ１である場合、交差点Ｉ１に接続荒れたリンクＬ２，Ｌ３，Ｌ４が特定される。さらに、制御部２１は、地図情報２２２に基づいて、進入道路から交差点に進入する向きを示すベクトルと、交差点からの各道路に退出する向きを示すベクトルと、を特定する。例えば、図２Ｃに示す例であれば、進入道路についてベクトルＶ１、他の道路についてベクトルＶ２，Ｖ３，Ｖ４が特定される。

【0050】

さらに、制御部２１は、進入道路から交差点に進入する向きを示すベクトルと他のベクトルとの始点を同一点に設定し、前者のベクトルを基準とした場合の他のベクトルの傾斜角の絶対値を交差角度の絶対値として取得する。例えば、図２Ｃに示す例であれば、制御部２１は、進入道路としてのリンクＬ１とリンクＬ２との交差角度の絶対値を０°、進入道路としてのリンクＬ１とリンクＬ３との交差角度の絶対値を９０°、進入道路としてのリンクＬ１とリンクＬ４との交差角度の絶対値を９０°として取得する。

【0051】

なお、道路の向きを示すベクトルは、ノードの位置等に基づいて特定可能である。例えば、進入道路の端点であるノードの位置を結ぶベクトルであって、進入先の交差点側のノードを終点、反対側のノードを始点としたベクトルを定義すれば、進入道路の向きを示すベクトルを定義することができる。一方、退出道路の端点であるノードの位置を結ぶベクトルであって、退出前の交差点側のノードを始点、反対側のノードを終点としたベクトルを定義すれば、退出する際に走行する道路の向きを示すベクトルを定義することができる。道路上に形状補間点が存在する場合、交差点に最も近い形状補間点と交差点に相当するノードとによってベクトルが定義されて良い。

【0052】

以上のようにして進入道路と他の道路との交差角度が取得されると、制御部２１は、進入道路に対する交差角度の絶対値が閾値（例えば、４５°）以下の道路が存在する場合に、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定する。但し、本実施形態においては、例外が存在する。具体的には、制御部２１は、進入道路に対する交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在しても、当該道路が進入禁止である場合には、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定しない。

【0053】

このため、制御部２１は、地図情報２２２を参照し、進入道路に対する交差角度の絶対値が閾値以下の道路が、進入道路から進入禁止であるか否かを判定する。進入道路から進入禁止である場合、制御部２１は、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定しない。

【0054】

図２Ｃ，図２Ｄは、交差点Ｉ１に接続する道路がリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４であり、接続角度は双方で同一である例である。さらに、これらの例において、図２Ｃの例ではリンクＬ１が進入道路である場合にリンクＬ２に退出可能であるが、図２Ｄの例ではリンクＬ２が進入禁止であり、リンクＬ１が進入道路である場合にリンクＬ２に退出不可能であることが想定されている。これらの場合、図２Ｃにおいては交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定されるが、図２Ｄにおいては交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定されない。

【0055】

以上の処理によって、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定された場合、制御部２１は、走行履歴情報２２１に基づいて、進入道路と交差点からの退出道路とが、道なりの道路であるか否か判定する。すなわち、制御部２１は、進入道路上の走行履歴に基づいて、交差点への進入後、交差点から退出道路に退出した走行履歴を特定する。当該退出道路に対して道なり情報が対応づけられている場合、制御部２１は、進入道路と退出道路とが、道なりの道路であると判定する。また、進入道路と退出道路との交差角度の絶対値が閾値以下であって、進入禁止ではない場合、制御部２１は、進入道路と退出道路とが、道なりの道路であると判定する。そして、制御部２１は、進入道路と退出道路とが、道なりの道路であると判定された場合、進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用する。進入道路と退出道路とが、道なりの道路であると判定されない場合、進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用しない。以上の構成により、一時停止地点を誤って特定する可能性を低減することができる。また、道なり情報が存在しない場合であっても、道なりの走行であると判定できる可能性を高めることができる。

【0056】

進入道路に対する交差角度の絶対値が閾値以下である道路が存在しても、当該道路が進入禁止である場合、例えば、図２Ｄに示す場合、道なりの走行履歴は存在しないため、制御部２１は、進入道路上の走行履歴の解析を実施するため、進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用する。以上の構成により、解析可能な交差点が減ってしまうことを防止することができる。そして、以上の構成によれば、道なりの走行ではない場合の走行履歴の中で解析に利用可能な走行履歴に基づいて一時停止地点であるか否かを判定することができ、一時停止地点であるか否かを判定できる可能性を高めることができる。

【0057】

一方、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在すると特定されない場合、制御部２１は、進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用する。すなわち、進入道路から道なりの道路が存在しない場合、例えば、進入道路から直進方向の先に道路が存在せず、進入道路であるリンクＬ１の先が、例えば、図２Ｅに示すようにＴ字路になっていると考えられる。このような場合、進入道路からの道なりの走行履歴は存在しないため、制御部２１は、進入道路上の走行履歴の解析を実施するため、進入道路上の走行履歴を車速の統計に利用する。以上の構成により、解析可能な交差点が減ってしまうことを防止することができる。

【0058】

さらに、本実施形態においては、渋滞している場合の走行履歴を除外し、除外後の走行履歴に基づいて解析を行うように構成されている。すなわち、交差点への進入道路上で渋滞が発生している場合、一時停止地点の存在に関わらず、車両が一時停止し得る。このため、本実施形態においては、進入道路上で渋滞が発生していた場合の走行履歴は解析に利用されない。

【0059】

渋滞が発生した場合の走行履歴を除外するため、制御部２１は、走行履歴に基づいて渋滞の際に特徴的に現れる車速変化があったか否か判定する。具体的には、制御部２１は、進入道路上での車速が閾値以下になった後に閾値以上になる車速変化が既定の回数以上繰り返された場合に、当該進入道路上で渋滞が発生していたと判定する。閾値は、車両がほぼ停止していると見なされるような車速の値であれば良く、本実施形態においては１０ｋｍ／ｈである。また、本実施形態において、既定の回数は、３回である。このため、制御部２１は、進入道路上の走行履歴に基づいて、車速と閾値とを比較し、車速が閾値より大きい状態から小さくなり、さらに車速が閾値より小さい状態から大きくなった回数をカウントする。

【0060】

図３Ｃは、ある進入道路上での走行履歴における車速の推移の例を示す図である。図３Ｃに示すグラフにおいて、横軸は時間、縦軸は車速である。図３Ｃにおいては、時刻ｔ1において車速が閾値である１０ｋｍ／ｈ以下になり、時刻ｔ2において再び１０ｋｍ／ｈ以上になったことが想定されている。従って、車速が閾値以下になった後に閾値以上になる車速変化が時刻ｔ1～ｔ2において１回存在したことになる。図３Ｃに示す例においては、時刻ｔ3～ｔ4，ｔ5～ｔ6，ｔ7～ｔ8にかけても同様の車速変化が存在している。従って、この例であれば、制御部２１は、車速変化が４回存在したと判定する。

【0061】

当該回数は、既定の回数である３回以上である。従って、この場合、制御部２１は、当該進入道路上で渋滞が発生していたと見なす。進入道路上で渋滞が発生していた場合、制御部２１は、当該進入道路での走行履歴を車速の統計に利用しない。一方、進入道路上で渋滞が発生していない場合、制御部２１は、当該進入道路での走行履歴を車速の統計に利用する。以上の構成により、渋滞によって一時停止した地点が、交通規制等による一時停止地点であると、誤って特定する可能性を低減することができる。

【0062】

また、本実施形態においては、走行履歴に基づいて車速変化をカウントすることで渋滞であったか否かを判定することができるため、簡易な構成によって渋滞していたか否かを特定することができる。さらに、本実施形態において、既定の回数は３回であるため、渋滞ではない場合においても発生する典型的な車速変化を、渋滞であると見なす可能性を低減することができる。すなわち、交差点においては、一時停止地点（一時停止線等）で一時停止した後、交差点進入直前に再度一時停止するという２段階の一時停止が良く行われる。既定の回数が２回であると、このような典型的な走行履歴に基づいて渋滞していたと判定してしまうことがあり得る。しかし、既定の回数が３回以上であれば、このような典型的な走行履歴に基づいて渋滞していたと判定される可能性を低減することができる。

【0063】

以上の処理によれば、一時停止地点を誤って特定する可能性を低減した状態で、一時停止地点を取得することができる。一時停止地点が取得されると、地図情報２２２に記録されるため、この後、当該地図情報２２２に基づいて、当該一時停止地点を示す情報を利用することができる。一時停止地点を示す情報を利用する手法は、種々の手法があり得る。例えば、地図情報２２２をナビゲーションシステムに配信したり、ナビゲーションシステムからの要求に基づいて地図情報２２２に基づく処理を行ったりする構成が挙げられる。

【0064】

また、ナビゲーションシステムや走行履歴解析システム２０は、一時停止地点を示す情報に基づいて、各種の案内を行うことも可能である。例えば、一時停止地点に向けて走行している車両に対して一時停止地点を案内する構成等が挙げられる。さらに、一時停止地点を示す情報に基づいて、車両制御が行われてもよい。例えば、一時停止地点に向けて走行している車両において減速制御を行い、一時停止地点で停止させる構成等が挙げられる。むろん、これらの例以外にも種々の構成が採用されてよい。

【0065】

以上のように、一時停止地点を示す情報は、種々の手法で利用可能であるが、本実施形態において制御部２１は、道路種別取得部２１３の機能により、さらに、一時停止地点が存在する道路であることを示す情報を定義し、地図情報２２２に追記する。すなわち、優先道路においては、一時停止地点が存在しない場合が多く、一時停止地点は非優先道路に存在することが多い。従って、一時停止地点が存在する道路であることを示す情報が地図情報２２２に含まれていれば、高い確率で非優先道路であると推定することが可能になる。

【0066】

道路種別は、一時停止地点が含まれる道路以外にも、種々の種別が想定され得るため、本実施形態において制御部２１は、道路種別取得部２１３の機能により、走行履歴に基づいて複数の車両の車速を統計し、交差点への進入道路の種別を取得する。具体的には、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能によって、一時停止地点が取得された道路区間を、一時停止地点が含まれる道路として取得する。この場合、制御部２１は、地図情報２２２を更新し、当該一時停止地点が含まれる道路を示すリンクデータに対して、一時停止地点が含まれる道路であることを示す情報（フラグ等）を対応づける。

【0067】

なお、一時停止地点は、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になった割合が９０％以上の区間に存在する地点である。従って、一時停止地点が含まれる道路は、１０ｋｍ／ｈを第１閾値と見なした場合に、進入道路上の同一区間内において車速が第１閾値以下となった車両の割合が既定値以上の道路であると言える。

【0068】

制御部２１は、さらに、走行履歴に基づいて進入道路上で減速が行われる道路を取得する。具体的には、制御部２１は、一時停止地点が含まれる道路ではなく、かつ、交差点手前の既定区間における車速が第１閾値より大きい第２閾値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下となった車両の割合が既定値以上である進入道路を、減速地点が含まれる道路として取得する。なお、第２閾値は、進入道路上で減速が行われたと判定するための値であり、例えば進入道路での平均車速より小さい値である。

【0069】

減速地点が含まれる道路を取得する際の処理は、種々の処理によって実現可能であり、本実施形態においては、図３Ａに示す処理と類似の処理によって実現される。すなわち、制御部２１は、同一の進入道路上での走行履歴のそれぞれから既定区間（例えば、交差点から３０ｍの区間）の走行履歴を抽出する。さらに、制御部２１は、既定区間を複数の区間に分割し、各区間内での車速の平均値を走行履歴毎に特定する。

【0070】

そして、制御部２１は、各区間の車速の平均値を第２閾値と比較し、車速が第２閾値以下である割合が既定値以上である場合に、当該進入道路を、減速地点が含まれる道路として取得する。図３Ａに示す例と異なり、同一の区間において車速が第１閾値（１０ｋｍ／ｈ）以下となる割合が既定値（９０％）以上にならず、車速が第２閾値（３０ｋｍ／ｈ）以下となる割合が既定値（９０％）以上であれば、その道路は、減速地点が含まれる道路と見なされる。

【0071】

むろん、この処理は一例であり、図３Ａのような計算結果を流用しない構成であっても良い。例えば、制御部２１は、既定区間全体での車速の平均値を各走行履歴に基づいて取得し、各走行履歴によって取得された車速の平均値が第２閾値以下となった割合が既定値以上である場合に、当該道路を減速地点が含まれる道路として取得しても良い。いずれにしても、減速地点が含まれる道路であることが特定された場合、制御部２１は、地図情報２２２を更新し、当該減速地点が含まれる道路を示すリンクデータに対して、減速地点が含まれる道路であることを示す情報（フラグ等）を対応づける。

【0072】

なお、減速地点が含まれる道路を取得する際には、減速地点が特定されても良いし、特定されなくても良い。減速地点が特定される場合には、一時停止地点が特定される際と同様の処理を利用可能である。例えば、制御部２１が、各走行履歴に基づいて、既定区間を分割した後の各区間の車速の平均値を取得し、車速の平均値が第２閾値以下となった車両の割合が既定値以上となった区間を解析対象とする。そして、当該解析対象の区間内で車速が最小になる地点を減速地点としても良い。減速地点が特定された場合、制御部２１は、減速地点を示す情報を地図情報２２２に追記する。

【0073】

さらに、制御部２１は、一時停止地点が含まれる道路、減速地点が含まれる道路、のいずれでもない道路を、減速されない道路として取得する。この場合、制御部２１は、地図情報２２２を更新し、当該減速されない道路を示すリンクデータに対して、減速されない道路であることを示す情報（フラグ等）を対応づける。

【0074】

以上の構成によれば、道路が、一時停止地点が含まれる道路、減速地点が含まれる道路、減速されない道路に分類される。各道路上での車両は、分類に対応した動作をする可能性が高いと推定される。例えば、一時停止地点が含まれる道路上では一時停止される可能性が高く、減速地点が含まれる道路上では減速される可能性が高く、減速されない道路上では減速されない可能性が高いと推定される。従って、本実施形態によれば、道路種別により、道路上での種々の車両の動作を推定することが可能である。

【0075】

道路種別は、走行履歴に基づいて取得される種別であれば良く、本実施形態においては、さらに、道路の種類を細分化する構成を備えている。具体的には、制御部２１は、道路種別取得部２１３の機能により、一時停止地点が含まれる道路と、減速地点が含まれる道路と、が交差する場合、当該減速地点が含まれる道路を、見通しが悪い道路として取得する。

【0076】

図４Ａに示す例では、交差点Ｉ１に対してリンクＬ１～Ｌ４が接続されている。また、リンクＬ１，Ｌ２は減速地点が含まれる道なりの道路であり、リンクＬ３，Ｌ４は一時停止地点が含まれる道なりの道路である。このように、道なりの道路同士が交差点において交差し、交差するする道路が、一時停止地点が含まれる道路と、減速地点が含まれる道路とである場合、一時停止地点が含まれる道路は非優先道路であると推定されるため、減速地点が含まれる道路は優先道路であると推定される。

【0077】

優先道路においては、減速せずに交差点を通り抜けても良いが、それでも減速されていると言うことは、多くの運転者が危険予知を行って車両を減速させている可能性が高いと言える。そこで、制御部２１は、当該減速地点が含まれる道路は、見通しが悪い道路であると見なす。見通しが悪い道路が特定されると、制御部２１は、当該道路に対して見通しが悪い道路であることを示す情報を対応づけて、地図情報２２２を更新する。この構成によれば、見通しの悪い道路に到達する前に、地図情報２２２に基づいて、見通しの悪い道路であることを特定することが可能になる。

【0078】

さらに、制御部２１は、道路種別取得部２１３の機能により、減速されない道路と、減速地点が含まれる道路と、が交差する場合、当該減速地点が含まれる道路を、一時停止が無視されやすい道路として取得する。図４Ｂに示す例では、交差点Ｉ１に対してリンクＬ１～Ｌ４が接続されている。また、リンクＬ１，Ｌ２は減速地点が含まれる道なりの道路であり、リンクＬ３，Ｌ４は減速されない道なりの道路である。このように、道なりの道路同士が交差点において交差し、交差するする道路が、減速地点が含まれる道路と、減速されない道路である場合、減速されない道路は優先道路であると推定されるため、減速地点が含まれる道路は非優先道路であると推定される。

【0079】

非優先道路では、交差点の手前で一時停止するべきであるが、それでも一時停止される可能性が低く、減速される可能性が高いと言うことは、多くの運転者が一時停止を無視する可能性が高いと言える。そこで、制御部２１は、当該減速地点が含まれる道路は、一時停止が無視されやすい道路であると見なす。一時停止が無視されやすい道路が特定されると、制御部２１は、当該道路に対して一時停止が無視されやすい道路であることを示す情報を対応づけて、地図情報２２２を更新する。この構成によれば、一時停止が無視されやすい道路に到達する前に、地図情報２２２に基づいて、一時停止が無視されやすい道路であることを特定することが可能になる。

【0080】

さらに、制御部２１は、道路種別取得部２１３の機能により、減速地点が含まれる道路同士が交差する場合、これらの減速地点が含まれる道路を、双方ともに一時停止地点が含まれる道路として取得する。図４Ｃに示す例では、交差点Ｉ１に対してリンクＬ１～Ｌ４が接続されている。また、リンクＬ１，Ｌ２は減速地点が含まれる道なりの道路であり、リンクＬ３，Ｌ４は減速地点が含まれる道なりの道路である。このように、道なりの道路同士が交差点において交差し、交差するする道路が、双方ともに減速地点が含まれる道路である場合、道路の種別を正確に判定できないとみなし、制御部２１は、双方ともに一時停止地点が含まれる道路とする。制御部２１は、これらの道路に対して一時停止地点が含まれる道路であることを示す情報を対応づけて、地図情報２２２を更新する。

【0081】

地図情報２２２に記録された道路種別に関する情報を利用する際に、地点に関する案内や制御を行うことが考えられる。従って、減速地点を含むことに基づいて案内や制御が行われるよりも、一時停止地点を含むことに基づいて案内や制御が行われる方が、より安全性の高い走行の支援に繋がる可能性が高い。そこで、本実施形態においては、制御部２１は、減速地点が含まれる道路同士が交差する場合、これらの減速地点が含まれる道路を、双方ともに一時停止地点が含まれる道路として取得している。むろん、この構成は一例であり、双方ともに減速地点が含まれる道路と見なされても良く、他の構成であっても良い。

【0082】

（２）走行履歴解析処理：
次に、制御部２１が実行する走行履歴解析処理を説明する。図５、図６、図７は、走行履歴解析処理を示すフローチャートである。走行履歴送信システム１０から車両の走行履歴が送信されると、制御部２１は、走行履歴取得部２１１の機能により、当該走行履歴を取得し、記録媒体２２に対して走行履歴情報２２１を追加していく。走行履歴解析処理は、このようにして走行履歴情報２２１が蓄積された状況において実行される。

【0083】

走行履歴解析処理は、種々のトリガで開始されて良い。例えば、定期的に開始されても良いし、新たに収集された走行履歴の量が既定量を超える度に開始されても良い。また、走行履歴解析処理において解析対象となる走行履歴は、走行履歴情報２２１として蓄積された走行履歴の全てであっても良いし、一部であっても良い。後者としては、例えば、新たに収集された走行履歴の量が既定量を超えた進入道路についての走行履歴を解析対象とする構成等が挙げられる。また、本実施形態において解析対象となる走行履歴は、交差点を通過した前後の走行履歴であるため、例えば、交差点から既定距離（例えば、３０ｍ）の範囲における車両の走行履歴が抽出されて解析対象の走行履歴とされても良い。すなわち、ある道路の一方の端点が第１の交差点、他方の端点が第２の交差点である場合、当該道路上の走行履歴が、第１の交差点からの退出道路上での走行履歴であるとともに、第２の交差点への進入道路上での走行履歴である状況が発生し得る。この場合、同一の道路上での走行履歴が、退出道路上での走行履歴と、進入道路上での走行履歴と、に分割されて、それぞれが解析対象となっても良い。

【0084】

ここでは、走行履歴情報２２１に含まれる走行履歴が進入道路上での走行履歴に分割され、分割された走行履歴のそれぞれに基づいて走行履歴解析処理が行われる構成が想定されている。走行履歴解析処理が開始されると、制御部２１は、解析対象の走行履歴を取得する（ステップＳ１００）。本実施形態においては、一時停止地点を誤って特定しないように、誤りの原因となる走行履歴をフィルタリングする。このため、本実施形態において制御部２１は、まず、交差点への進入道路上の走行履歴のそれぞれについてフィルタリングを行っていく。そこで、ステップＳ１００において、制御部２１は、交差点への進入道路上の走行履歴のそれぞれを対象としてステップＳ１００～Ｓ１４７のループ処理を実行し、フィルタリングを行う。具体的には、ステップＳ１００において、制御部２１は、進入道路上の走行履歴の中で、ステップＳ１００～Ｓ１４７のループ処理の対象となっていない走行履歴を選択して処理対象とする。そして、制御部２１は、走行履歴情報２２１を参照し、処理対象の走行履歴を取得する。

【0085】

次に、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、リンクＩＤがない走行履歴を除外する（ステップＳ１０５）。すなわち、リンクＩＤが対応づけられていない走行履歴は、マップマッチング処理によって走行した道路区間が特定されなかった状態の走行履歴である。そこで、制御部２１は、処理対象の走行履歴に対してリンクＩＤが対応づけられていない場合、解析対象から除外する。なお、処理対象の走行履歴が除外される場合、制御部２１は、ステップＳ１４５までの処理をスキップし、ステップＳ１４７を実行する（以下同様）。

【0086】

次に、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、信号交差点に進入した走行履歴を除外する（ステップＳ１１０）。すなわち、信号交差点の直前には、通常は一時停止地点が存在するため、解析によって一時停止地点を特定する必要はない。そこで、制御部２１は、地図情報２２２および処理対象の走行履歴を参照し、進入道路から進入した交差点が信号交差点であるか否か判定する。交差点が信号交差点である場合、制御部２１は、処理対象の走行履歴を解析対象から除外する。

【0087】

次に、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、処理対象の走行履歴から、誤マッチングが発生した走行履歴を除外する（ステップＳ１１５）。すなわち、マップマッチング処理において誤マッチングが発生すると、マップマッチング処理の過程で正しいリンクへのマッチングに修正するなどの処理が行われ、移動不可能なリンク間でのリンクのジャンプ等が発生し得る。このように、実際の車両の走行で発生し得ないリンクの変化が走行履歴において記録されている場合、制御部２１は、誤マッチングが発生したとみなし、処理対象の走行履歴を解析対象から除外する。

【0088】

次に、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、地図情報２２２および処理対象の走行履歴を参照し、交差点への進入道路から道なりに走行して交差点を退出可能な道路が存在するか否か判定する。このため、制御部２１は、ステップＳ１２０，Ｓ１２５の判定を行う。制御部２１は、ステップＳ１２０において、制御部２１は、道なり情報が対応づけられた道路が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部２１は、処理対象の走行履歴に基づいて進入道路を特定する。また、制御部２１は、走行履歴および地図情報２２２を参照し、当該進入道路から進入した交差点を特定する。そして、制御部２１は、当該交差点の交差点ＩＤと進入道路を示すリンクＩＤとの組合せに対して道なり情報が対応づけられている場合に、道なり情報が対応づけられた道路が存在すると判定する。例えば、図２Ａ，図２Ｂに示す例において、進入道路がリンクＬ１、進入した交差点がＩ１である場合、リンクＩＤ１および交差点ＩＤ１の組合せに対して道なり情報が対応づけられているため、道なり情報が対応づけられた道路が存在すると判定される。

【0089】

ステップＳ１２０において、道なり情報が対応づけられた道路が存在すると判定された場合、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、道なりではない走行履歴を除外する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２１は、走行履歴情報２２１を参照し、処理対象の走行履歴が示す進入道路での走行後、さらに、交差点を通過した後に車両が走行した退出道路を特定する。制御部２１は、当該退出道路に対して、道なり情報が対応づけられているか否か判定し、道なり情報が対応づけられていない場合、処理対象の走行履歴を解析対象から除外する。道なり情報が対応づけられている場合、制御部２１は、処理対象の走行履歴を解析対象から除外しない。

【0090】

ステップＳ１２０において、道なり情報が対応づけられた道路が存在すると判定されない場合、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２１は、地図情報２２２に基づいて、進入道路によって進入する交差点に接続された道路区間を特定する。そして、制御部２１は、進入道路と、交差点に接続された各道路区間の交差角度を特定する。すなわち、制御部２１は、進入道路から交差点に進入する向きを示すベクトルと、交差点から各道路に退出する向きを示すベクトルとに基づいて、進入道路と各道路との交差角度の絶対値を取得する。そして、制御部２１は、当該交差角度の絶対値と予め決められた閾値とを比較することによって、進入道路と各道路との交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在するか否かを判定する。

【0091】

進入道路と各道路との交差角度の絶対値が閾値以下の道路は、進入道路から直進またはほぼ直進することで交差点を通過できる。従って、このような方向への走行は道なりの方向への走行であるとみなすことができる。ステップＳ１２５において、交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在すると判定されない場合、制御部２１は、ステップＳ１３５をスキップする。すなわち、この場合は、進入道路の先の交差点において、道なりに走行する道路が存在しない可能性が高いため、処理対象の走行履歴を解析対象から除外しない。

【0092】

一方、ステップＳ１２５において、交差角度の絶対値が閾値以下の道路が存在すると判定された場合、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、道なりの方向に存在する道路が進入禁止であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２１は、地図情報２２２を参照し、進入道路に対して道なりの方向に存在する道路が進入道路側から進入禁止であるか否か判定する。

【0093】

ステップＳ１３０において、道なりの方向に存在する道路が進入禁止であると判定された場合、制御部２１は、ステップＳ１３５をスキップする。すなわち、進入道路の先の交差点において、道なりに走行する道路が存在しない可能性が高いため、処理対象の走行履歴を解析対象から除外しない。

【0094】

ステップＳ１３０において、道なりの方向に存在する道路が進入禁止であると判定されない場合、進入道路の先の交差点において、道なりに走行する道路が存在する。そこで、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、ステップＳ１３５を実行し、道なりではない走行履歴を除外する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２１は、走行履歴情報２２１を参照し、処理対象の走行履歴が示す進入道路での走行後、さらに、交差点を通過した後に車両が走行した退出道路を特定する。制御部２１は、当該退出道路が、進入道路に対する交差角度の絶対値が閾値以下の道路である場合、すなわち、直進またはほぼ直進が行われた場合、処理対象の走行履歴を解析対象から除外しない。当該退出道路が、進入道路に対する交差角度の絶対値が閾値以下の道路でない場合、すなわち、右左折等が行われた場合、制御部２１は、処理対象の走行履歴を解析対象から除外する。

【0095】

次に、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能により、車速変化が既定の回数以上繰り返されたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２１は、処理対象の走行履歴に基づいて、交差点への進入道路上での一定期間毎の車速を取得する。そして、制御部２１は、進入道路上での車速が閾値以下になった後に閾値以上になる車速変化が既定の回数以上繰り返された場合に、当該進入道路上で渋滞が発生していたと判定する。

【0096】

ステップＳ１４０において、車速変化が既定の回数以上繰り返されたと判定された場合、制御部２１は、渋滞していた走行履歴を除外する（ステップＳ１４５）。すなわち、処理対象の走行履歴を解析対象から除外する。一方、ステップＳ１４０において、車速変化が既定の回数以上繰り返されたと判定されない場合、制御部２１は、ステップＳ１４５をスキップする。

【0097】

次に、制御部２１は、全ての走行履歴についてステップＳ１００～Ｓ１４５における判定が行われたか否かを特定する（ステップＳ１４７）。ステップＳ１４７において、全ての走行履歴についてステップＳ１００～Ｓ１４５における判定が行われたと特定されない場合、制御部２１は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。

【0098】

ステップＳ１４７において、全ての走行履歴についてステップＳ１００～Ｓ１４５における判定が行われたと特定された場合、制御部２１は、一時停止地点取得部２１２の機能および道路種別取得部２１３の機能により、交差点への進入道路毎にステップＳ１５０～Ｓ１９５の処理を行う。

【0099】

制御部２１は、まず、処理対象の進入道路の走行履歴を取得する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１５０～Ｓ１９５の処理対象となっていない進入道路を一つ選択し、走行履歴情報２２１を参照して当該進入道路の走行履歴を取得する。この結果、処理対象の進入道路上を車両が走行した走行履歴の全てが取得される。例えば、図３Ａに示す例であれば、走行履歴１～走行履歴５が取得される。

【0100】

次に、制御部２１は、既定区間を細分化し、区間毎の車速を取得する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１５０で取得した走行履歴のそれぞれを参照し、細分化された区間毎に車速を平均化する。この結果、例えば、図３Ａに示す例であれば、５ｍ毎の区間の平均車速が取得される。

【0101】

次に、制御部２１は、車速が第１閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在するか否か判定する（ステップＳ１６０）。例えば、図３Ａに示す例であれば、制御部２１は、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の区間を特定し、同一区間で車速が１０ｋｍ／ｈ以下となっている区間の数を、全走行履歴の数で除することで、割合を取得する。そして、当該割合が９０％以上である場合、制御部２１は、車速が第１閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在すると判定する。

【0102】

ステップＳ１６０において、車速が第１閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在すると判定された場合、制御部２１は、車速が最小の区間から一時停止地点を取得する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１５５で細分化された区間の中で、車速が最小の区間を特定し、当該区間内で車速が最小になる地点を一時停止地点として取得する。

【0103】

次に、制御部２１は、処理対象の進入道路を一時停止地点が含まれる道路として取得する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２１は、処理対象の進入道路に対して、一時停止地点が含まれる道路を示す情報と、一時停止地点の位置を示す情報とを対応付け、地図情報２２２を更新する。なお、地図情報２２２において、処理対象の進入道路に対して一時停止地点を示す情報が既に対応づけられている場合、当該処理対象の進入道路に対する処理（ステップＳ１５０～Ｓ１９０の処理）は省略されても良いし、当該処理が実行され、地図情報２２２に含まれる既存の情報が上書きされても良い。

【0104】

一方、ステップＳ１６０において、車速が第１閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在すると判定されない場合、制御部２１は、処理対象の進入道路上に一時停止地点が存在しないとみなす。この場合、制御部２１は、車速が第２閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在するか否か判定する（ステップＳ１７５）。

【0105】

ステップＳ１７５において、車速が第２閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在すると判定された場合、制御部２１は、車速が最小の区間から減速地点を取得する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１５５で細分化された区間の中で、車速が最小の区間を特定し、当該区間内で車速が最小になる地点を減速地点として取得する。

【0106】

次に、制御部２１は、処理対象の進入道路を減速地点が含まれる道路として取得する（ステップＳ１８５）。すなわち、制御部２１は、処理対象の進入道路に対して、減速地点が含まれる道路を示す情報と、減速地点の位置を示す情報とを対応付け、地図情報２２２を更新する。なお、地図情報２２２において、処理対象の進入道路に対して減速地点を示す情報が既に対応づけられている場合、当該処理対象の進入道路に対する処理（ステップＳ１５０～Ｓ１９０の処理）は省略されても良いし、当該処理が実行され、地図情報２２２に含まれる既存の情報が上書きされても良い。

【0107】

一方、ステップＳ１７５において、車速が第２閾値以下となった割合が既定値以上の区間が存在すると判定されない場合、制御部２１は、処理対象の進入道路を減速されない道路として取得する（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２１は、処理対象の進入道路に対して、減速されない道路を示す情報を対応付け、地図情報２２２を更新する。なお、地図情報２２２において、処理対象の進入道路に対して減速されない道路を示す情報が既に対応づけられている場合、当該処理対象の進入道路に対する処理（ステップＳ１５０～Ｓ１９０の処理）は省略されても良いし、当該処理が実行され、地図情報２２２に含まれる既存の情報が上書きされても良い。

【0108】

ステップＳ１７０またはＳ１８５またはＳ１９０が実行された場合、制御部２１は、全ての進入道路の解析が終了したか否かを判定し（ステップＳ１９５）、終了したと判定されるまで、ステップＳ１５０以降の処理を繰り返す。

【0109】

ステップＳ１９５において、全ての進入道路の解析が終了したと判定された場合、制御部２１は、道路種別取得部２１３の機能により、ステップＳ２００以降において、さらなる道路種別の細分化を行う。このために、制御部２１は、処理対象の交差点を設定する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２１は、ステップＳ１９５以前の処理において地図情報２２２が更新された道路に接続された交差点の中から、ステップＳ２００～Ｓ２３５の処理対象となっていない交差点を一つ選択し、処理対象とする。なお、ここでは、十字路が想定されており、十字路ではない交差点については、例えば、処理が行われない構成とされてよい。

【0110】

次に、制御部２１は、一時停止地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差するか否か判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２１は、地図情報２２２を参照し、処理対象の交差点に接続された道路に対応づけられた情報を抽出する。そして、制御部２１は、処理対象の交差点に進入する道路に一時停止地点が含まれる道路であることを示す情報が対応づけられ、当該道路に交差する（道なりの方向にない）他の道路に減速地点が含まれる道路であることを示す情報が対応づけられている場合に、一時停止地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定する。

【0111】

ステップＳ２０５において、一時停止地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定された場合、制御部２１は、減速地点が含まれる道路を見通しが悪い道路として取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２１は、処理対象の交差点に接続された減速地点が含まれる道路に対して、見通しが悪い道路を示す情報を対応付け、地図情報２２２を更新する。ステップＳ２０５において、一時停止地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定されない場合、制御部２１は、ステップＳ２１０をスキップする。

【0112】

次に、制御部２１は、減速されない道路と減速地点が含まれる道路が交差するか否か判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２１は、地図情報２２２を参照し、処理対象の交差点に接続された道路に対応づけられた情報を抽出する。そして、制御部２１は、処理対象の交差点に進入する道路に減速されない道路であることを示す情報が対応づけられ、当該道路に交差する（道なりの方向にない）他の道路に減速地点が含まれる道路であることを示す情報が対応づけられている場合に、減速されない道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定する。

【0113】

ステップＳ２１５において、減速されない道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定された場合、制御部２１は、減速地点が含まれる道路を一時停止が無視されやすい道路として取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２１は、処理対象の交差点に接続された減速地点が含まれる道路に対して、一時停止が無視されやすい道路を示す情報を対応付け、地図情報２２２を更新する。ステップＳ２１５において、減速されない道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定されない場合、制御部２１は、ステップＳ２２０をスキップする。

【0114】

次に、制御部２１は、減速地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差するか否か判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２１は、地図情報２２２を参照し、処理対象の交差点に接続された道路に対応づけられた情報を抽出する。そして、制御部２１は、処理対象の交差点に進入する道路に減速地点が含まれる道路であることを示す情報が対応づけられ、当該道路に交差する（道なりの方向にない）他の道路にも減速地点が含まれる道路であることを示す情報が対応づけられている場合に、減速地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定する。

【0115】

ステップＳ２２５において、減速地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定された場合、制御部２１は、双方の道路を一時停止地点が含まれる道路として取得する（ステップＳ２３０）。すなわち、制御部２１は、処理対象の交差点に接続された減速地点が含まれる道路に対して、一時停止が含まれる道路を示す情報を対応付け、地図情報２２２を更新する。ステップＳ２２５において、減速地点が含まれる道路と減速地点が含まれる道路が交差すると判定されない場合、制御部２１は、ステップＳ２３０をスキップする。

【0116】

次に、制御部２１は、全ての交差点の解析が終了したか否かを判定し（ステップＳ２３５）、終了したと判定されるまで、ステップＳ２００以降の処理を繰り返す。ステップＳ２３５において、全ての交差点の解析が終了したと判定された場合、制御部２１は、走行履歴解析処理を終了する。

【0117】

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行履歴解析システム２０は、複数の装置（例えば、クラウドサーバや、クライアントサーバシステムや、走行履歴送信システム１０内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであっても良い。上述の実施形態では、走行履歴解析システム２０が備える走行履歴取得部２１１，一時停止地点取得部２１２，道路種別取得部２１３の少なくとも一部は、他の装置、システムにより実現されてもよい。

【0118】

さらに、走行履歴解析処理の少なくとも一部が省略されたり、実行順序が変更されたり、他の処理が追加されたりしても良い。例えば、ステップＳ１０５～Ｓ１４５におけるフィルタリングは、少なくとも一部のフィルタリングが省略されても良いし、順序が変更されても良い。具体的には、Ｓ１４０，Ｓ１４５が省略される構成や、Ｓ１２０～Ｓ１３５が省略される構成が採用されてもよい。また、ステップＳ１０５，Ｓ１１０，Ｓ１１５等が省略されても良い。

【0119】

さらに、ステップＳ１６０～Ｓ１７０の処理と、ステップＳ１７５～Ｓ１８５の処理と、ステップＳ１９０の処理との少なくとも一つが省略されても良い。さらに、ステップＳ２０５，Ｓ２１０の処理と、ステップＳ２１５，Ｓ２２０の処理と、ステップＳ２２５，Ｓ２３０の処理との少なくとも一つが省略されても良い。

【0120】

走行履歴取得部は、地点毎の車速を示す走行履歴を複数の車両から取得することができればよい。すなわち、走行履歴取得部は、道路上で一時停止されたか否かを判定するために、複数の車両から走行履歴を取得することができればよい。走行履歴は、地点毎の車速を示していれば良く、種々の態様であって良い。従って、走行履歴は、上述の実施形態のように一定期間毎の車速の情報によって直接的に車速を示す情報であっても良いし、時刻毎の位置の履歴などのように、間接的に車速を示す情報であっても良い。むろん、走行履歴情報は、一定距離毎に特定されても良い。

【0121】

また、走行履歴は、各種の態様であって良い。例えば、走行履歴が示す地点毎の車速は、その車速で走行していた地点を特定できれば良く、各種の態様で地点が特定されて良い。上述の実施形態においては、走行履歴に対して、車両が走行していた道路区間を示すリンクＩＤが対応づけられているが、車両が走行していた位置（座標）が対応づけられていても良いし、双方が対応づけられていても良い。また、基準地点（例えば、交差点）からの距離等が対応づけられていても良い。

【0122】

一時停止地点取得部は、走行履歴に基づいて複数の車両の車速を統計し、交差点の手前における複数の車両の一時停止地点を取得することができればよい。すなわち、走行履歴は、地点毎の車速を示しているため、一時停止地点取得部が複数の車両の車速を統計すれば、複数の車両が一時停止している地点を推定することができる。統計は、種々の手法で行われてよく、上述の実施形態のような構成に限定されない。

【0123】

例えば、５ｍ毎の車速の平均値を解析することによって一時停止地点が属する５ｍ毎の区間を特定し、その後に１ｍ毎の車速の最低値を解析する構成ではなく、前者または後者のみが行われる構成であってもよい。また、解析対象の走行履歴が示す全回数に対する閾値は、多くの車両が一時停止するか否かを判定するための値として予め設定された値であれば良く、９０％に限定されず、より大きい値であってもよいし、より小さい値であっても良い。さらに、解析対象を限定する際の既定区間も交差点から距離３０ｍに限定されない。さらに、一時停止地点となり得る範囲が交差点から既定の範囲、例えば、交差点から１５ｍに限定されるなど、種々の条件が課されても良い。さらに、車速の閾値も１０ｋｍ／ｈに限定されず、種々の値であって良い。

【0124】

統計は、交差点の手前における車両の一時停止地点を取得するために実施されればよく、統計によって、交差点への進入道路毎に一時停止地点の有無が取得されれば良い。例えば、上述の実施形態のように交差点への進入道路毎に統計が行われる構成であれば、交差点への進入道路毎に一時停止地点の有無が取得される構成が採用される。このように、交差点への進入道路がＮ個存在する場合には、Ｎ個の進入道路のそれぞれについて統計が行われることが好ましい。さらに、統計は、平均に限定されず、中央値の取得等であっても良いし、車速に基づく物理量の統計（例えば、加速度の統計等）であってもよい。

【0125】

進入道路は車両が交差点に進入する直前に走行していた道路であり、退出道路は車両が交差点から退出した直後に走行していた道路である。進入道路や退出道路は、走行履歴から特定されれば良い。車両が走行していた道路は、地点毎の車速を示す走行履歴に基づいて特定されれば良い。一方、地図情報によれば交差点に接続された道路が特定され、進入道路と退出道路との関係が道なりであるか否か特定される。

【0126】

道なりは、道路上での進行方向が、一連の道路上での方向と見なされる方向への走行を指す。従って、上述の実施形態のように、道なり情報が対応づけられた進入道路と退出道路とが道なりである構成や、交差角度の絶対値が閾値以下である進入道路と退出道路とが道なりである構成以外にも、種々の構成が採用されてよい。例えば、進入道路と退出道路とで属性が同一であり、交差点に接続する他の道路の属性が異なる場合や、進入道路と退出道路とで道路番号が同一である場合等に道なりと見なされる構成等が採用されてもよい。なお、道なりであるか否かを判定するための交差角度の絶対値の閾値は４５°に限定されず、例えば、６０°や４０°等であっても良い。

【0127】

渋滞しているか否かの判定は、走行履歴に基づいて行われれば良いが、他の情報、例えば、道路区間毎の渋滞情報の履歴等が参照されても良い。また、走行履歴に基づいて渋滞しているか否か判定するための手法は、上述の実施形態における手法以外にも、種々の手法が採用されてよい。例えば、複数の車両の走行履歴に基づいて、同一道路区間上の既定距離以内の範囲に既定台数以上の車両が存在する場合に渋滞していると判定される構成等が採用されてもよく、他にも種々の手法が採用されてよい。

【0128】

また、進入道路上での車速が閾値以下になった後に閾値以上になる車速変化が既定の回数以上繰り返された場合に渋滞していると判定される構成において、前者の閾値と後者の閾値とが異なる値である構成、例えば、前者の閾値の方が後者の閾値より小さい構成等が採用されてもよい。例えば、図３Ｃに示す例において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になった後に、車速が１５ｋｍ／ｈ以上になった車速変化が発生した場合に、１回の車速変化があったと判定されても良い。

【0129】

道路種別取得部は、走行履歴に基づいて複数の前記車両の前記車速を統計し、交差点への進入道路の種別を取得することができればよい。すなわち、走行履歴は、地点毎の車速を示しているため、道路種別取得部が複数の車両の車速を統計すれば、進入道路上での車速の分布等を解析することができる。この結果、進入道路上での車両の車速に基づいて進入道路を分類することができる。統計は、種々の手法で行われてよく、上述の実施形態のような構成に限定されない。

【0130】

例えば、第１閾値は、一時停止していると推定される小さい車速として予め決められた値であれば良く、１０ｋｍ／ｈ以外の値であっても良い。車速が同一区間内において第１閾値以下であるか否か判定される場合の区間は、一時停止地点が存在するか否か判定するために分割された区間であれば良く、５ｍに限定されず、種々の値であって良い。また、車速が第１閾値以下となった車両の割合を特定するための既定値も、多くの車両が一時停止するか否かを判定するための値として予め設定されていれば良い。従って、既定値は、９０％に限定されず、より大きい値であってもよいし、より小さい値であっても良い。

【0131】

第２閾値は、第１閾値より大きい値であることにより、一時停止ではないが減速していることを特定できるように予め決められた値である。従って、第２閾値は、進入道路上での平均車速より小さい値であることが好ましい。既定区間は、車速が第１閾値より大きい第２閾値以下となった車両の割合が解析される区間として予め決められた区間であり、上述の実施形態以外にも、種々の値であって良い。また、車速が第１閾値より大きい第２閾値以下となった車両の割合を特定するための既定値も、多くの車両が減速するか否かを判定するための値として予め設定されていれば良い。従って、既定値は、９０％に限定されず、より大きい値であってもよいし、より小さい値であっても良い。一時停止地点が含まれる道路であるか否かを判定する際に利用される既定値と異なっていてもよい。

【0132】

道路種別は、車速に基づく分類以外にも種々の分類が行われてよい。例えば、見通しが悪い道路や、一時停止が無視されやすい道路などの種別以外にも、優先道路、非優先道路などの種別が取得されてもよい。上述の実施形態においては、走行履歴をフィルタリングした後に道路種別が取得されたが、少なくとも一部のフィルタリングが行われる前の走行履歴に基づいて道路種別が取得されても良いし、他の指標に基づくフィルタリングが行われた後の走行履歴に基づいて道路種別が取得されても良く、種々の構成が採用されてよい。

【0133】

一時停止地点が含まれる道路は、一時停止が行われる可能性が他の道路よりも高い道路であれば良い。従って、道路種別を特定する場合に、一時停止地点が特定されることなく一時停止地点が含まれる道路が特定されても良い。減速地点が含まれる道路は、減速が行われる可能性が他の道路よりも高い道路であれば良い。従って、道路種別を特定する場合に、減速地点が特定されることなく減速地点が含まれる道路が特定されても良い。

【0134】

さらに、本発明は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムで実現される方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0135】

１０…走行履歴送信システム、１１…制御部、１２…記録媒体、１３…通信部、１４…ＧＮＳＳ受信部、１５…車速センサ、１６…ジャイロセンサ、２０…走行履歴解析システム、２１…制御部、２２…記録媒体、２３…通信部、１１０…走行履歴送信プログラム、１１１…走行履歴送信部、１２１…地図情報、２１０…走行履歴解析プログラム、２１１…走行履歴取得部、２１２…一時停止地点取得部、２１３…道路種別取得部、２２１…走行履歴情報、２２２…地図情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】