特許 7584011 車両用表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-07

(45)【発行日】2024-11-15

(54)【発明の名称】車両用表示装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241108BHJP

   B60R 1/27 20220101ALI20241108BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20241108BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R1/27

G06T1/00 330Z

H04N7/18 V

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020185847

(22)【出願日】2020-11-06

(65)【公開番号】P2022075206

(43)【公開日】2022-05-18

【審査請求日】2023-09-19

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 （１）販売による公開 販売開始日：２０２０年８月１８日 販売者：マツダ株式会社 住所：広島県安芸郡府中町新地３番１号 公開内容：アメリカ合衆国において、本発明による車両用表示装置が搭載された「２０２１年版のＭＡＺＤＡ ＣＸ－９」の販売を開始する旨のお知らせが２０２０年８月１８日付けのホームページ（Ｍａｚｄａ ＵＳＡ Ｎｅｗｓ）において行われると共に、２０２０年８月１８日から「２０２１年版のＭＡＺＤＡ ＣＸ－９」の販売が開始された。

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080768

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 実

(74)【代理人】

【識別番号】100166327

【弁理士】

【氏名又は名称】舟瀬 芳孝

(74)【代理人】

【識別番号】100106644

【弁理士】

【氏名又は名称】戸塚 清貴

(72)【発明者】

【氏名】菅原 大智

(72)【発明者】

【氏名】堀 恵里花

(72)【発明者】

【氏名】大坪 智範

(72)【発明者】

【氏名】松葉 慶暁

(72)【発明者】

【氏名】吉田 浩之

(72)【発明者】

【氏名】小馬場 英樹

(72)【発明者】

【氏名】山下 貴克

(72)【発明者】

【氏名】諸川 波動

【審査官】公文代 康祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０８６７５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０６６７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６４００３（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０３３７７３７２（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １／００－１／３１

Ｇ０６Ｔ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、該車両が映り込まない状態で該車両の周辺を撮影する撮像手段と、
前記車両に搭載され、該車両の運転席乗員から目視可能な位置に設定された表示手段と、
前記表示手段を制御する表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記撮像手段で撮影された撮影画像と該撮像手段から俯瞰した前記車両の一部分を模擬した模擬画像とを互いに隣り合うように、かつ該模擬画像が該撮影画像に対して該車両側に位置するように前記表示手段に表示させる制御を行うようにされ、
前記表示制御手段は、平面視における前記車両の全体を模擬した車両画像を前記表示手段に表示させる制御を行うようにされ、
前記車両画像は、該車両画像と前記撮影画像との間に前記模擬画像が位置するように表示されると共に、該模擬画像が模擬している車両の一部分に対応する前記車両画像の一部分が該模擬画像に対して対向するように表示される、
ことを特徴とする車両用表示装置。

【請求項2】

請求項１において、
前記模擬画像が、前記車両の前部または後部のうち車幅方向における一部分を抽出したもの、あるいは該車両の側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
前記表示制御手段は、前記車両画像に対して前記抽出した部位を示す抽出部位画像を合体させた状態で表示する、
ことを特徴とする車両用表示装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２において、
前記撮像手段の撮影範囲が、マニュアル操作によって選択可能とされ、
前記模擬画像が、前記車両の前部または後部のうち車幅方向における一部分を抽出したもの、あるいは該車両の側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
選択された前記撮像手段の撮影範囲が広いほど、前記抽出する部分の長さが長くされる、
ことを特徴とする車両用表示装置。

【請求項4】

請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記撮像手段として、前記車両の左側方のうち前後方向の一部分の周辺を撮像する左撮像手段と、該車両の右側方のうち前後方向の一部分の周辺を撮像する右撮像手段と、を有し、
前記表示制御手段は、前記車両画像の左側において前記左撮像手段で撮影された左撮影画像を表示すると共に、該車両画像の右側において前記右撮像手段で撮影された右撮影画像を前記表示手段に表示させ、かつ該車両画像と該左撮影画像との間に該左撮像手段から俯瞰した前記車両の一部分を模擬した左模擬画像を表示すると共に、該車両画像と該右撮影画像との間に該右撮像手段から俯瞰した前記車両の一部分を模擬した右模擬画像を表示する、
ことを特徴とする車両用表示装置。

【請求項5】

請求項４において、
前記左模擬画像が、前記車両の左側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
前記右模擬画像が、前記車両の右側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
前記表示制御手段は、前記車両画像に対して前記左模擬画像において抽出した部位を示す左抽出部位画像と、該車両画像に対して前記右模擬画像において抽出した部位を示す右抽出部位画像とを該車両画像に対して合体させた状態で表示するようにされ、
前記左抽出部位画像が前記車両画像と前記左模擬画像との間に位置するように表示されると共に、前記右抽出部位画像が前記車両画像と前記右模擬画像との間に位置するように表示され、
前記撮像手段の撮影範囲が、マニュアル操作によって選択可能とされ、
選択された前記撮像手段の撮影範囲が広いほど、前記抽出する部分の長さが長くされる、
ことを特徴とする車両用表示装置。

【請求項6】

請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、
前記模擬画像が、前記撮影画像に対向されて前記車両の外郭を示す輪郭線と、該輪郭線よりも該車両側となる部位に施された複数の線またはドットからなる模様によって構成されている、ことを特徴とする車両用表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両の周辺を撮影した撮影画像を表示画面に表示させるようにした車両用表示装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

最近の車両では、自車両の周辺を撮影した撮影画像を表示画面に表示させるものが多くなっている。自車両の周辺を撮影するために、例えば前方カメラ、後方カメラ、左右の側方カメラ等が搭載される。

【0003】

特許文献１、特許文献２に示すように、自車両の周辺を撮影するカメラの撮影範囲を、自車両の一部（車体の外郭部分）を含むように設定するのが一般的である。これにより、自車両の一部が映り込んだ撮影画像が表示画面に表示されることから、自車両の周辺に存在する障害物と自車両との位置関係を容易に認識させることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１２－０５４６６４号公報

【文献】特開２０００－２２７９９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、種々の観点から、自車両の周辺を撮影するカメラの撮影範囲として、自車両（の一部）を含まないように設定することが考えられている。例えば、同じ画角を有するカメラを用いる場合、自車両の一部を撮影範囲に含ませる必要がないことから、その分より広範囲に渡って自車両の周辺を撮影することができ、またカメラの搭載位置の自由度向上等の上でも好ましいものとなる。

【0006】

しかしながら、撮影画像中に自車両の一部が映り込まない場合は、撮影画像中の障害物と自車両との位置関係を把握（認識）しずらくなり、この点について何らかの対策が望まれるものである。

【0007】

本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、カメラによって取得される撮影画像中に自車両の一部が映り込まない設定とした場合でも、撮影画像中の障害物と自車両との位置関係を容易に認識できるようにした車両用表示装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するため、本発明にあっては、表示画面に、撮影画像の他に、自車両の一部を模擬した模擬画像を合わせて表示させるようにして、撮影画像中の障害物と自車両との位置関係を容易に認識できるようにしてある。具体的には、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、
車両に搭載され、該車両が映り込まない状態で該車両の周辺を撮影する撮像手段と、
前記車両に搭載され、該車両の運転席乗員から目視可能な位置に設定された表示手段と、
前記表示手段を制御する表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記撮像手段で撮影された撮影画像と該撮像手段から俯瞰した前記車両の一部分を模擬した模擬画像とを互いに隣り合うように、かつ該模擬画像が該撮影画像に対して該車両側に位置するように前記表示手段に表示させる制御を行うようにされ、
前記表示制御手段は、平面視における前記車両の全体を模擬した車両画像を前記表示手段に表示させる制御を行うようにされ、
前記車両画像は、該車両画像と前記撮影画像との間に前記模擬画像が位置するように表示されると共に、該模擬画像が模擬している車両の一部分に対応する前記車両画像の一部分が該模擬画像に対して対向するように表示される、
ようにしてある。

【0009】

上記解決手法によれば、模擬画像を利用して、撮影画像中の障害物と自車両との位置関係を直感的に容易に認識させることが可能となる。

【0010】

また、車両画像を利用して、模擬画像が自車両のどの部分を示しているのかを認識させる上で好ましいものとなる。

【0011】

本発明の好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記模擬画像が、前記車両の前部または後部のうち車幅方向における一部分を抽出したもの、あるいは該車両の側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
前記表示制御手段は、前記車両画像に対して前記抽出したｘ部位を示す抽出部位画像を合体させた状態で表示する、
ようにすることができる。この場合、抽出部位画像を利用して、模擬画像が自車両のどの部分を示しているのかをより明確に認識させる上で好ましいものとなる。

【0012】

本発明の好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記撮像手段の撮影範囲が、マニュアル操作によって選択可能とされ、
前記模擬画像が、前記車両の前部または後部のうち車幅方向における一部分を抽出したもの、あるいは該車両の側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
選択された前記撮像手段の撮影範囲が広いほど、前記抽出する部分の長さが長くされる、
ようにすることができる。この場合、模擬画像を利用して、表示画面に表示されている撮影画像の撮影範囲を明確に認識させる上で好ましいものとなる。また、表示画面に表示される周辺状況の広狭を、運転者の好みに応じて選択することが可能となる。

【0013】

本発明の好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記撮像手段として、前記車両の左側方のうち前後方向の一部分の周辺を撮像する左撮像手段と、該車両の右側方のうち前後方向の一部分の周辺を撮像する右撮像手段と、を有し、
前記表示制御手段は、前記車両画像の左側において前記左撮像手段で撮影された左撮影画像を表示すると共に、該車両画像の右側において前記右撮像手段で撮影された右撮影画像を前記表示手段に表示させ、かつ該車両画像と該左撮影画像との間に該左撮像手段から俯瞰した前記車両の一部分を模擬した左模擬画像を表示すると共に、該車両画像と該右撮影画像との間に該右撮像手段から俯瞰した前記車両の一部分を模擬した右模擬画像を表示する、
ようにすることができる。この場合、左右側方の状況を、左右一対の模擬画像を利用して、自車両との位置関係で一挙にかつ明確に認識させる上で好ましいものとなる。

【0014】

本発明の好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記左模擬画像が、前記車両の左側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
前記右模擬画像が、前記車両の右側部のうち前後方向における一部分を抽出したものとされ、
前記表示制御手段は、前記車両画像に対して前記左模擬画像において抽出した部位を示す左抽出部位画像と、該車両画像に対して前記右模擬画像において抽出した部位を示す右抽出部位画像とを該車両画像に対して合体させた状態で表示するようにされ、
前記左抽出部位画像が前記車両画像と前記左模擬画像との間に位置するように表示されると共に、前記右抽出部位画像が前記車両画像と前記右模擬画像との間に位置するように表示され、
前記撮像手段の撮影範囲が、マニュアル操作によって選択可能とされ、
選択された前記撮像手段の撮影範囲が広いほど、前記抽出する部分の長さが長くされる、
ようにすることができる。この場合、左右一対の模擬画像が自車両のどの部分を示しているのかをより明確に認識させる上で好ましいものとなる。また、表示画面に表示される周辺状況の広狭を、運転者の好みに応じて選択することが可能となる。

【0015】

本発明の好ましい態様は次のとおりである。すなわち、
前記模擬画像が、前記撮影画像に対向されて前記車両の外郭を示す輪郭線と、該輪郭線よりも該車両側となる部位に施された複数の線またはドットからなる模様によって構成されている、ようにすることができる。この場合、模擬画像をべた塗りした表示でもって示した場合に比して、自車両を示す部位をより明確かつ直感的に認識させる上で好ましいものとなる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、表示画面に表示される撮影画像中に自車両の一部が映り込まない場合であっても、撮影画像中の障害物と自車両との位置関係を容易に認識させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明が適用された車両の左側面図。

【図2】本発明が適用された車両の後面図。

【図3】表示画面に対して左右側方の撮影画像と模擬画像と車両画像と抽出部位画像とを表示する一例を示す図。

【図4】表示画面に対して左右側方の撮影画像と模擬画像と車両画像と抽出部位画像とを表示する別の例を示すもので、図３の場合に比して撮影画像が前後方向に広範囲とされた場合の例を示す図。

【図5】表示画面に対して前方の撮影画像と模擬画像とを表示する一例を示す図。

【図6】表示画面に対して前方の撮影画像と模擬画像とを表示する別の例を示すもので、図５の場合に比して撮影画像が左右方向に広範囲とされた場合の例を示す図。

【図7】表示画面に対して後方の撮影画像と模擬画像を表示する一例を示す図。

【図8】表示画面に対して後方の撮影画像と模擬画像とを表示する別の例を示すもので、図７の場合に比して撮影画像が左右方向に広範囲とされた場合の例を示す図。

【図9】表示画面に対して前方の撮影画像と模擬画像と車両画像と抽出部位画像とを表示する例を示す図。

【図10】表示画面に対して前方の撮影画像と模擬画像と車両画像と抽出部位画像とを表示する別の例を示すもので、図９の場合に比して撮影画像が左右方向に広範囲とされた場合の例を示す図。

【図11】本発明の制御系統例を示す図。

【図12】本発明の制御例を示すフローチャート。

【図13】車速とシフト位置と表示モードとの関係をまとめて示す図。

【図14】図５の変形例を示すもので、模擬画像をドットを用いて構成した場合の例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１、図２において、Ｖは車両である。車両Ｖは、前方の周辺状況を撮影する前方カメラＫ１と、後方の周辺状況を撮影する後方カメラＫ２と、左側方の周辺状況と撮影する左側カメラＫ３と、右側方の周辺状況を撮影する右側カメラＫ４と、を備えている。各カメラＫ１～Ｋ４は、それぞれ撮像手段を構成するもので、例えばＣＣＤカメラ等によって構成することができる。

【0019】

前方カメラＫ１は、車両Ｖの前端面のうち車幅方向略中央部に設置されて、車両Ｖの直前方を含む前方の周辺状況を撮影するようになっているが、車両Ｖの前端部は撮影しないものとなっている（撮影画像中に車両Ｖの前端部が映りこまない）。前方カメラＫ１での側方から見た状態での撮影範囲が、図１中一点鎖線のハッチングを付した範囲として示される。前方カメラＫ１の撮影範囲は、平面視において左右方向略１８０度の広角とされている。平面視において、車両Ｖの前端部は、車幅方向（左右方向）の各端部においては徐々に後方に向けて傾斜されているが、この傾斜部分は前方カメラＫ１での撮影範囲に含まれないものとなっている。

【0020】

後方カメラＫ２は、車両Ｖの後端面のうち車幅方向略中央部に設置されて、車両Ｖの直後方を含む後方の周辺状況を撮影するようになっているが、車両Ｖの後端部は撮影しないものとなっている（撮影画像中に車両Ｖの後端部が映りこまない）。後方カメラＫ２での側方から見た状態での撮影範囲が、図１中破線のハッチングを付した範囲として示される。後方カメラＫ２の撮影範囲は、平面視において左右方向略１８０度の広角とされている。平面視において、車両Ｖの後端部は、車幅方向（左右方向）の各端部においては徐々に前方に向けて傾斜されているが、この傾斜部分は後方カメラＫ２での撮影範囲に含まれないものとなっている。

【0021】

左側カメラＫ３は、車両Ｖの左側面部、より具体的には左サイドミラー１Ｌの下端部に設置されている。この左側カメラＫ３は、車両Ｖの左側方の直近を含む左方の周辺状況を撮影するようになっているが、車両Ｖの左側面部は撮影しないものとなっている（撮影画像中に車両Ｖの左側面部が映りこまない）。左側カメラＫ３での撮影範囲が、図１、図２において実線のハッチングを付した範囲として示される。左側カメラＫ３の前後方向の撮影範囲は、路面Ｒ上において、前方カメラＫ１と後方カメラＫ２との撮影範囲と若干重なる範囲とされている（図１参照）。

【0022】

右側カメラＫ４は、車両Ｖの右側面、より具体的には右サイドミラー１Ｒの下端部に設置されている。この右側カメラＫ４は、車両Ｖの右側方の直近を含む右方の周辺状況を撮影するようになっているが、車両Ｖの右側面部は撮影しないものとなっている（撮影画像中に車両Ｖの右側面部が映りこまない）。右側カメラＫ４での撮影範囲が、図２において実線のハッチングを付した範囲として示される。右側カメラＫ４での撮影範囲は、左側カメラＫ３での撮影範囲と左右対称となるように設定されている。

【0023】

各カメラＫ１～Ｋ４での撮影範囲は広角の範囲であるが、取得された撮影画像を後述する表示画面で表示する際には、マニュアル選択によって、通常範囲（狭い範囲）とこれよりも広くされた広範囲との２つのモード（表示モード）の間で選択可能とされている。モード切換に伴う表示画面上での表示範囲の変更は、画像処理によって行うことができる。

【0024】

図１３に示すように、車速に応じてとり得るモードがあらかじめ決定されている。図１３に示す例では、車速が所定車速（実施形態では１５ｋｍ／ｈ）以上のときは、カメラＫ１～Ｋ４で取得された撮影画像等が表示画面に表示されない状態とされる。これは、カメラＫ１～Ｋ４で取得された撮影画像を表示画面に表示するのは、駐車時等の低車速時であることを想定しているためである。

【0025】

車速が上記所定車速未満のときで、かつ変速機のシフト位置がリバース（後退段）のときは、後方カメラＫ２で取得された後方の撮影画像のみが表示画面に表示される。そして、マニュアル選択でのモード選択によって、通常範囲での表示と広範囲での表示とを任意に選択可能とされる。

【0026】

車速が上記所定車速未満のときで、かつ変速機のシフト位置がリバース以外のときは、前方カメラＫ１で取得された前方の撮影画像の表示と、左右のカメラＫ３、Ｋ４で取得された左右側方の撮影画像の表示とを選択することができる。そして、前方の撮影画像の表示について通常範囲と広範囲とが選択可能とされ、左右側方の撮影画像の表示について通常範囲と広範囲とが選択可能とされる。つまり、リバース以外のときは、通常範囲での前方の撮影画像、広範囲での前方の撮影画像、通常範囲での左右側方の撮影画像、広範囲での左右側方の撮影画像が任意に選択可能とされる。

【0027】

次に、図３を参照しつつ、左右のカメラＫ３、Ｋ４によって取得された左右側方の撮影画像を、表示画面１０に表示する例について説明する。図３は、撮影範囲が通常範囲とされているときの表示である。

【0028】

表示画面１０は、例えば液晶パネル式とされて、例えばインストルメントパネルのうち車幅方向略中央部に設置されて、車両Ｖの運転席乗員から目視され易い位置に設定されている。なお、図３に示す表示画面１０は、横長とされている。

【0029】

表示画面１０には、その下端部位において、モード選択のためのタッチパネル式のスイッチＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が左右方向に隔置されて設定（表示）されている。スイッチＭ１は、通常範囲で左右側方の撮影画像を表示することの選択用である。スイッチＭ２は、広範囲で左右側方の撮影画像を表示することの選択用である。スイッチＭ３は、通常範囲での前方の撮影画像を表示することの選択用である。スイッチＭ４は、広範囲での前方の撮影画像を表示することの選択用である。

【0030】

各スイッチＭ１～Ｍ４は、車両Ｖの前半部を示すイラスト表示と、カメラ位置からの撮影方向および撮影範囲の広狭を示すイラスト表示とを組み合わせた表示とされており、直感的にスイッチＭ１～Ｍ４の区別を行える設定とされている。

【0031】

各スイッチＭ１～Ｍ４は、車速が所定車速未満でかつシフト位置がリバース以外のときにのみ、表示画面１０に表示される。そして、タッチ操作されたスイッチのみが例えば点灯されて（その他のスイッチは暗くされている）、どのスイッチ（モード）が選択されているかが運転席乗員が容易に目視で確認できるようにされている。図３では、通常範囲での左右側方の撮影画像の表示を選択していることから、スイッチＭ１のみが明るく点灯されている。図３では、点灯状態であることを、スイッチＭ１のうち撮影範囲等をイラスト表示している部位を黒塗りすることによって示してある。

【0032】

表示画面１０は、後述する各種の画像に応じた表示領域とすべく、左右方向に合計５つの領域に分割されている。この５つの領域は、左方から右方へ順次、左領域ＬＫ、左中間領域ＬＧ、中央領域Ｃ、右中間領域ＲＧ、右領域ＲＫとされている。中央領域Ｃを挟んで、左方の領域ＬＫとＬＧは、右方の領域ＲＫとＲＧと左右対称となるように設定されている。

【0033】

左側カメラＫ３で取得された左側方の状況を示す左撮影画像Ｇ３が、表示画面１０の左領域ＬＫに表示される。右側カメラＫ４で取得された右側方の状況を示す右撮影画像Ｇ４が、表示画面１０の右領域ＲＫに表示される。図３の例では、左撮影画像Ｇ３には、車両Ｖが走行している車線の区画を示す左側の区画線２０Ｌが含まれている。また、右撮影画像Ｇ４には、車両Ｖが走行している車線の区画を示す右側の区画線２０Ｒが含まれている。

【0034】

左中間領域ＬＧには、車両Ｖの左側面部のうち、左側カメラＫ３から俯瞰したときの車両Ｖの一部を抽出して、この抽出部位を模擬表示した模擬画像ＭＧＬが表示される。同様に、右中間領域ＲＧには、車両Ｖの右側面部のうち、右側カメラＫ４から俯瞰したときの車両Ｖの一部を抽出して、この抽出部位を模擬表示した模擬画像ＭＧＲが表示される。

【0035】

各模擬画像ＭＧＬとＭＧＲとは、それぞれ、撮影画像Ｇ３あるいはＧ４に沿うように表示される車体側面の外郭を示す輪郭線３１と、輪郭線３１よりも車体側となる部位を多数の線を交差させたダブルハッチングからなる模様３２とによって構成してある。模擬画像ＭＧＬ、ＭＧＲを上記のように構成することによって、車体側面部であることを運転席乗員は直感的（極めて容易に）認識することができる。

【0036】

つまり、左方側においては、左の撮影画像Ｇ３と左の模擬画像ＭＧＬとの位置関係から、左の撮影画像Ｇ３に障害物が映り込んでいるときに、この障害物までの距離等を左の模擬画像ＭＧＬとの位置関係から容易に認識することが可能となる。同様に、右方側においては、右の撮影画像Ｇ４と右の模擬画像ＭＧＲとの位置関係から、右の撮影画像Ｇ４に障害物が映り込んでいるときに、この障害物までの距離等を右の模擬画像ＭＧＲとの位置関係から容易に認識することが可能となる。なお、模擬画像ＭＧＬあるいはＭＧＲとして、輪郭線３１に相当する位置から車体側にかけての部位を単一色で表示することも考えられるが、この場合は車体を示す部位がべた塗りの単調な表示となって、模様３２を用いた表示に比して車体であると認識しずらいものとなる。

【0037】

中央領域Ｃにおいては、平面視画像ＨＧが表示される。この平面視画像ＨＧは、大別して、車両Ｖを上方から俯瞰した全体図を模式化したイラスト表示からなる車両画像ＶＧと、車両画像ＶＧから延びる左右一対の抽出部位画像ＴＧＬ、ＴＧＲと、を有している。なお、車両画像ＶＧは、車両Ｖを実際に上方から撮影した画像とすることもできる。

【0038】

車両画像ＶＧは、上方が車両Ｖの前方となるように表示される。すなわち、車両画像ＶＧの左側面部が左側の撮影画像Ｇ３に対向していて、撮影画像Ｇ３が左側方の周辺状況を示すものであることが直感的に認識される。同様に、車両画像ＶＧの右側面部が右側の撮影画像Ｇ４に対向していて、撮影画像Ｇ４が右側方の周辺状況を示すものであることが直感的に認識される。

【0039】

模擬画像ＭＧＬとＭＧＲは、車両Ｖの側面部の前後方向の一部を抽出したものに対応するが、抽出部位画像ＴＧＬとＴＧＲは、それぞれ、模擬画像ＭＧＬとＭＧＲでの抽出部位を直感的に表示するようになっている。すなわち、抽出部位画像ＴＧＬとＴＧＲとは、模擬画像ＴＧＬ、ＴＧＲを作成する際に抽出された部位から左方に向けてあるいは右方に向けて広がるように表示されていることから、運転席乗員は、模擬画像ＴＧＬ、ＴＧＲが車両Ｖの側面部のうちどの部位に相当するものであるかを直感的に認識することができる。図３では、左の抽出部位画像ＴＧＬでの抽出部位の長さ（前後方向の抽出長さ）が矢印Ｙ１で示され、この矢印Ｙ１で示す長さに相当する左の模擬画像ＴＧＬの前後方向長さが、矢印Ｙ２で示される。

【0040】

通常範囲のモードが選択されているときは、抽出部位画像ＴＧＬとＴＧＲとの前後方向の広がり範囲が短いものとされる。これに対して、広範囲のモードが選択されているときは、抽出部位画像ＴＧＬとＴＧＲとの前後方向の広がり範囲が長いものとされる（後述する図４も参照）。この抽出部位画像ＴＧＬとＴＧＲとの前後方向の長さの相違によって、通常範囲のモードでの表示なのか、広範囲のモードでの表示なのかを、直感的に認識することができる。

【0041】

図４は、スイッチＭ２が操作（選択）されることにより、左右のカメラＫ３、Ｋ４で撮影された撮影画像を、広範囲のモードで表示画面１０に表示する表示例を示す。スイッチＭ１～Ｍ４のうち、対選択されているスイッチＭ２のみが明るく表示される。また、抽出部位画像ＴＧＬ、ＴＧＲが広範囲での表示モードであることを示すために、図３の場合に比して、後方に向けて長くされた表示とされている。

【0042】

図５は、前方カメラＫ１で撮影された撮影画像を表示画面１０に表示する場合の例を示してある。図５は、スイッチＭ３が操作されて、通常範囲のモードが選択されている場合を示し、スイッチＭ３のみが点灯表示される。前方の周辺状況を示す撮影画像Ｇ１は、横長の長方形の領域内に表示される。また、前方カメラＫ１から俯瞰したときの車両Ｖの一部を模擬化して示す模擬画像ＭＧＦが、撮影画像Ｇ１を表示する領域の真下の位置に表示される。

【0043】

模擬画像ＭＧＦは、車両Ｖの前端部の一部（主として車幅方向中央部位）を示す輪郭線３１と、輪郭線３１よりも下方（車両Ｖの後方）側において多数の線を交差させた模様３２とから構成されている。なお、図５に示す例では、車両画像および抽出部位画像は表示されないものとなっている。

【0044】

図６は、スイッチＭ４が操作（選択）されることにより、前方カメラＫ１で撮影された撮影画像Ｇ１を広範囲のモードで表示画面１０に表示する表示例を示す。スイッチＭ１～Ｍ４のうち、選択されているスイッチＭ４のみが明るく表示される。

【0045】

広範囲のモードでは、撮影画像Ｇ１を映し出す領域の下端が、車両後方に対応した下方に向けて凸となるように湾曲した形状とされている（広角撮影による影響）。また、模擬画像ＭＧＦのうち、輪郭線３１が、中央部線３１Ｃと、中央部線３１Ｃの左端部から左下方に向けて短く伸びる左方側線３１Ｌと、中央部線３１Ｃの右端部から右下方に向けて短く伸びる右方側線３１Ｒとによって構成されている。

【0046】

上記中央線部３１Ｃは、車両Ｖの前端部のうち、車幅方向の中央部位に対応しており、撮影画像Ｇ１を映し出す領域のうち下方に向けて凸なった部位に沿って左右方向に長く伸びている。左方側線３１Ｌは、車両前端部のうち車幅方向左端部が後方に向けて傾斜されている部位に対応している。右方側線３１Ｒは、車両前端部のうち車幅方向右端部が後方に向けて傾斜されている部位に対応している。

【0047】

図７は、後方カメラＫ２で撮影された後方の周辺状況を示す撮影画像Ｇ２を表示画面１０に表示する場合の例を示してある。シフト位置がリバースのときであり、表示画面１０の下端部には、タッチ式の２つのスイッチＭ１１、Ｍ１２が表示される。スイッチＭ１１は、通常範囲のモードの選択用である。スイッチＭ１２は、広範囲のモード選択用である。図７は、スイッチＭ１１が操作（選択）されて、通常範囲のモードでの表示例を示すものとなっている。

【0048】

後方の周辺状況を示す撮影画像Ｇ２は、横長の長方形の領域内に表示される。また、後方カメラＫ２から俯瞰したときの車両Ｖの一部を模擬化して示す模擬画像ＭＧＲＲが、撮影画像Ｇ２を表示する領域の真下の位置に表示される。

【0049】

模擬画像ＭＧＲＲは、車両Ｖの後ろ端部の一部（主として車幅方向中央部位）を示す輪郭線３１と、輪郭線３１よりも下方（車両Ｖの後方）側において多数の線を交差させた模様３２とから構成されている。なお、図７に示す例では、車両画像および抽出部位画像は表示されないものとなっている。この図７に示す表示例は、前述した図５の表示例に対応している。

【0050】

図８は、スイッチＭ１２が操作（選択）されることにより、後方カメラＫ２で撮影された撮影画像Ｇ２を広範囲のモードで表示画面１０に表示する表示例を示す。選択されたスイッチＭ１２のみが明るく表示される。

【0051】

広範囲のモードでは、撮影画像Ｇ２を映し出す領域の下端が、車両後方に対応した下方に向けて凸となるように湾曲した形状とされている（広角撮影による影響）。また、模擬画像ＭＧＲＲのうち、輪郭線３１が、中央部線３１Ｃと、中央部線３１Ｃの左端部から左下方に向けて短く伸びる右方側線３１Ｒと、中央部線３１Ｃの右端部から左下方に向けて短く伸びる左方側線３１Ｌとによって構成されている。なお、図８は、後方の周辺状況を示すことから、前方の周辺状況を示す図６の場合に比して、左右逆の関係とされる（図８では、図中左方側が車両Ｖの右方側に対応している）。

【0052】

上記中央線部３１Ｃは、車両Ｖの後端部のうち、車幅方向の中央部位に対応しており、撮影画像Ｇ２を表示する領域のうち下方に向けて凸なった部位に沿って左右方向に長く伸びている。左方側線３１Ｌは、車両後前端部のうち車幅方向左端部が前方に向けて傾斜されている部位に対応している。右方側線３１Ｒは、車両後端部のうち車幅方向右端部が前方に向けて傾斜されている部位に対応している。

【0053】

図９は、図５の変形例となるもので、前方カメラＫ１で取得された撮影画像Ｇ１に加えて、車両画像ＶＧと抽出部位画像ＴＧＦとからなる平面視画像ＨＧを表示画面１０に表示する例を示す。なお、表示画面１０は、図５に示す場合よりも縦方向に長いものとなっている。

【0054】

平面視画像ＨＧは、模擬画像ＭＧＦの直下方に表示される。具体的には、撮影画像Ｇ１（を表示する領域）の左右方向中心位置と車両画像ＶＧの左右方向中心線とが一致するように車両画像ＶＧが表示される。また、車両画像ＶＧは、図中上方が車両Ｖの前方となるように表示される。

【0055】

車両画像ＶＧの前端部から、上方（車両Ｖの前方に対応）に向けて末広がりに抽出部位画像ＴＧＦが表示される。図９は、通常範囲のモードでの表示であることから、抽出部位画像ＴＧＦの左右方向の広がりは相対的に小さいものとされる。

【0056】

図１０は、前方カメラＫ１で取得された撮影画像Ｇ１に加えて、車両画像ＶＧと抽出部位画像ＴＧＦとからなる平面視画像ＨＧを表示画面１０に表示する場合に、スイッチＭ４が操作されて広範囲のモードでの表示を行う場合を示す。

【0057】

図１０においては、撮影画像Ｇ１、模擬画像ＭＧＦの表示は、図６の場合と同じである。また、図１０では、抽出部位画像ＴＧＦが、広範囲のモードであることから、図９の場合に比して、左右方向の広がりが大きいものとされている。

【0058】

後方カメラＫ４で取得された撮影画像を表示画面１０に表示する際にも、平面視画像（車両画像＋抽出部位画像）を表示させることができる。このときの表示例については省略するが、図９、図１０の表示に対応したものとなる（ただし、車両画像ＶＧは、その後方が表示画面１０の上方を向くように表示される）。

【0059】

図１１は、制御系統例を前述した表示画面１０での撮影画像等の表示を制御する制御系統例を示す。図中、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成された表示制御部であり、表示制御手段に相当する。この表示制御部Ｕによって、表示画面１０（ディスプレイ）１０の表示が制御される。この制御のために、表示制御部Ｕには、前記カメラＫ１～Ｋ４からの撮影信号（映像信号）が入力される他、車速センサ１１からの車速信号と、シフトポジションセンサ１２からのシフト位置信号、スイッチ１３からの指令信号が入力される。

【0060】

スイッチ１３は、表示画面１０への撮影画像等の表示を行うか否かを選択するためのＯＮ、ＯＦＦスイッチであり、運転席乗員から操作し易い位置に設けられている。なお、スイッチ１３を、撮影画像等を表示する際の初期画面設定用の機能をもたせることもできる。すなわち、シフト位置としてリバースが選択された際に当初に表示する後方カメラＫ２で取得された撮影画等を表示するモードとして、通常範囲とするか広範囲とするかの設定を行うことができる。また、シフト位置としてリバース以外が選択された際に当初に表示する撮影画像を表示するモードとして、前方カメラＫ１の撮影画像に関する通常範囲と広範囲、左右側方カメラＫ３、Ｋ４の撮影画像に関する通常範囲と広範囲のいずれかを設定することができる。なお、いずれかのカメラの撮影画像が表示画１０に表示された状態では、表示画面１０に表示されている前述したスイッチＭ１～Ｍ４、あるいはＭ１１、Ｍ１２でのモード選択となる。また、表示画面１０に新たに撮影画像を表示するときは、前回の表示モードでもって表示させることもできる。

【0061】

図１２は、表示制御部Ｕによる制御例を示すフローチャートである。この図１２の制御例は、前述した各モードに応じた表示内容となるように表示画面１０の表示を制御するものとなっている。なお、模擬画像、車両画像および抽出部位画像は、各モードに対応してあらかじめ作成記憶されている（例えば表示制御部ＵのＲＯＭにデータベースとして記憶）。また、以下の説明でＳはステップを示す。

【0062】

まずＳ１において、スイッチ操作情報、車速、シフトポジションが取得される。次いで、車速が所定車速未満であることを条件に、Ｓ２において、モードの選択状況が取得される。Ｓ３では、選択されているモードに応じて、カメラから取得する撮影画像の取得が行われる。

【0063】

Ｓ４では、Ｓ３で取得された撮影画像について、Ｓ２で取得されているモードが通常範囲のモードであるのか、あるいは広範囲のモードであるのかに応じて、取得された撮影画像の補正とトリミングとが行われる。

【0064】

Ｓ５では、選択されているモードに応じた模擬画像と平面視画像（車両画像と抽出部位画像）がデータベースから選択されて、Ｓ４で処理された後の撮影画像に対して重畳されて、この重畳後の表示内容でもって表示画面１０に表示される。なお、Ｓ５で重畳された表示内容を表示画面１０に表示された後は、モードが変更されない限り、模擬画像と平面視画像とは同一表示（不変）のままである。

【0065】

図１３は、模擬画像の変形例を示すものであり、図５に対応している。図１３に示す模擬画像ＭＧＦは、図５に示す交差する線からなる模様３２に変えて、多数のドットからなる模様３３としてある。ドット模様３３を構成する個々のドットは、適宜の形状（例えば丸印、星印等）とすることができる。

【0066】

以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。車両の一部が映り込まないように撮影範囲が設定されたカメラは、前方カメラＫ１のみ、後方カメラＫ２のみ、あるいは左右の側方カメラＫ３、Ｋ４のみとする等、適宜設定できる。例えば、左右の側方カメラＫ３、Ｋ４については車両の一部が映り込まないように撮影範囲が設定される一方、前方カメラＫ１、後方カメラＡＫ２は車両の一部が映り込む設定とすることもできる。各カメラＫ１～Ｋ４について、通常範囲と広範囲との２種類のモードを設定できるようにしたが、モードは１種類のみ、あるいは３種類以上とすることもできる。車両画像を表示する一方、抽出部位画像は表示しないようにすることもできる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。

【産業上の利用可能性】

【0067】

本発明は、車両の周辺状況を示す撮影画像を表示画面に表示させる車両に適用して好ましいものである。

【符号の説明】

【0068】

Ｖ：車両
Ｒ：路面
Ｋ１：前方カメラ
Ｋ２：後方カメラ：
Ｋ３：左側カメラ
Ｋ４：右側カメラ
ＭＧＦ：模擬画像（前方カメラ用）
ＭＧＲＲ：模擬画像（後方カメラ用）
ＭＧＬ：模擬画像（左側カメラ用）
ＭＧＲ：模擬画像（右側カメラ用）
ＨＧ：平面視画像
ＶＧ：車両画像
ＴＧＦ：抽出部位画像（前方カメラ用）
ＴＧＬ：抽出部位画像（左側カメラ用）
ＴＧＲ：抽出部位画像（右側カメラ用）
１Ｌ：１Ｒ：サイドミラー
１０：表示画面
１１：車速センサ
１２：シフトポジションセンサ
１３：スイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】