(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-07
(45)【発行日】2024-11-15
(54)【発明の名称】搬送装置、搬送システム及び搬送方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20241108BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 B
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2020187684
(22)【出願日】2020-11-11
(65)【公開番号】P2022077059
(43)【公開日】2022-05-23
【審査請求日】2023-09-19
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(74)【代理人】
【識別番号】100137235
【弁理士】
【氏名又は名称】寺谷 英作
(74)【代理人】
【識別番号】100131417
【弁理士】
【氏名又は名称】道坂 伸一
(72)【発明者】
【氏名】礒端 美伯
(72)【発明者】
【氏名】加藤 寛昭
(72)【発明者】
【氏名】石谷 泰行
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１９／２０２８１０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０００－１１７５８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭４８－０６７４７９（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送装置であって、前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、
前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、
前記搬送路の上方に設けられたコンベアと、
前記コンベアが有する支点を中心として前記コンベアを回転させて、前記搬送部材から前記コンベアを離間させる離間機構と、を備え、
前記掻き取り部は、前記搬送方向に対して略垂直となるように前記コンベアに設けられており、前記搬送路上の前記切屑を掻き取る
搬送装置。
【請求項2】
前記搬送路は、前記部品装着装置から排出された前記切屑を、前記搬送路上に導入する開口部が形成された側面を有する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送装置であって、
前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、
前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、
前記搬送路の下流側の一端から排出された前記切屑を圧縮する圧縮部と、を備える
搬送装置。
【請求項4】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送装置であって、
前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、
前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、を備え、
前記搬送部材の下面は、前記搬送路の幅方向に亘って延びる溝部を有し、
前記溝部と前記搬送部材が載置されている面との間には、配線を通過させるための空間が形成されている
搬送装置。
【請求項5】
前記搬送路の下流側の部位は、下流に向かうに従って上方に向かう方向に傾斜している請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項6】
さらに、前記搬送路の下流側の一端から排出された前記切屑を収容する収容部を備える
請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記収容部の下面には複数の車輪が設けられている請求項６に記載の搬送装置。
【請求項8】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送システムであって、搬送装置と、
無人搬送車と、を備え、
前記搬送装置は、
前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、
前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、
前記搬送路の一端から排出された前記切屑を収容する収容部と、
前記搬送路の上方に設けられたコンベアと、
前記コンベアが有する支点を中心として前記コンベアを回転させて、前記搬送部材から前記コンベアを離間させる離間機構と、を有し、
前記掻き取り部は、前記搬送方向に対して略垂直となるように前記コンベアに設けられており、前記搬送路上の前記切屑を掻き取り、
前記無人搬送車は前記収容部を搬送する
搬送システム。
【請求項9】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送システムであって、
搬送装置と、
無人搬送車と、を備え、
前記搬送装置は、
前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、
前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、
前記搬送路の一端から排出された前記切屑を収容する収容部と、
前記搬送路の下流側の一端から排出された前記切屑を圧縮する圧縮部と、を有し、
前記無人搬送車は前記収容部を搬送する
搬送システム。
【請求項10】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送システムであって、
搬送装置と、
無人搬送車と、を備え、
前記搬送装置は、
前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、
前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、
前記搬送路の一端から排出された前記切屑を収容する収容部と、を有し、
前記搬送部材の下面は、前記搬送路の幅方向に亘って延びる溝部を有し、
前記溝部と前記搬送部材が載置されている面との間には、配線を通過させるための空間が形成されており、
前記無人搬送車は前記収容部を搬送する
搬送システム。
【請求項11】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送方法であって、前記切屑を搬送装置の搬送路上に導入し、
前記搬送装置の掻き取り部を用いて、前記搬送路上の前記切屑を、前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取ることで移動させ、前記掻き取り部は、前記搬送方向に対して略垂直となるように前記搬送路の上方のコンベアに設けられており、前記搬送路上の前記切屑を掻き取り、
前記コンベアが有する支点を中心として前記コンベアを回転させ、
前記搬送装置の離間機構において前記搬送路を形成している搬送部材から前記コンベアを離間させる
搬送方法。
【請求項12】
部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送方法であって、
前記切屑を搬送装置の搬送路上に導入し、
前記搬送装置の掻き取り部を用いて、前記搬送路上の前記切屑を、前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取ることで移動させ、
前記搬送装置の圧縮部を用いて、前記搬送路の下流側の一端から排出された前記切屑を圧縮する
搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、テープ部材の切屑を搬送する搬送装置、搬送システム及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、基板に部品を装着する部品装着装置が知られている。部品装着装置は、部品供給部から供給される部品を装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する構成を有しており、部品供給部としては、テープ部材によって部品を供給するテープフィーダが多用されている。テープフィーダは多数の部品が一列に並んで収納されたテープ部材（キャリアテープ）を搬送して部品供給位置に供給するものであり、部品を供給した後のテープ部材はカッター装置により切断した後、部品装着装置から排出される。
【0003】
特許文献１には、テープ部材の切屑を効率よく搬送するために、複数の部品装着装置から排出された切屑をベルトコンベア上に載せて搬送する搬送装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】国際公開第２０１５／０４５０１８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記従来の搬送装置は、ベルトコンベア上に切屑を載せて搬送するため、ベルトコンベア上から切屑が落下しやすいという問題がある。また、従来の搬送装置は、落下防止のためにベルトコンベアの搬送方向に対する側方にサイドガードが設けられているが、ベルトコンベアとサイドガードとの間に切屑が挟まってしまうという問題がある。切屑が残留すると、移動または回転する駆動部に切屑が挟まったり詰まったりすることで、不具合が生じるおそれがある。つまり、搬送装置を頻繁にメンテナンスしないと、残った切屑が原因で搬送装置又は部品装着装置に不具合が生じるおそれがある。
【0006】
そこで本発明は、不具合の発生を低減することができる搬送装置などを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る搬送装置は、部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送装置であって、前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、を備える。
【0008】
また、本開示の一態様に係る搬送システムは、部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送システムであって、搬送装置と、無人搬送車と、を備え、前記搬送装置は、前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、前記搬送路の一端から排出された前記切屑を収容する収容部と、を有し、前記無人搬送車は前記収容部を搬送する。
【0009】
また、本開示の一態様に係る搬送装置は、部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送方法であって、前記切屑を搬送装置の搬送路上に導入し、前記搬送装置の掻き取り部を用いて、前記搬送路上の前記切屑を、前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取ることで移動させる。
【0010】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、不具合の発生を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
本開示の一態様に係る搬送装置は、部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送装置であって、前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、を備える。
【0014】
これによれば、搬送の対象となる切屑を、静止している搬送路上に載せて、掻き取り部によって掻き取ることで搬送するため、切屑が搬送路上から落下することを抑制することが容易にできる。また、切屑を掻き取ることで搬送するため、切屑が原因で掻き取り部の駆動源が悪影響を受けることを低減することができる。よって、不具合の発生を低減することができる。
【0015】
また、さらに、前記搬送路の上方に設けられたコンベアを備え、前記掻き取り部は、前記搬送方向に対して略垂直となるように前記コンベアに設けられており、前記搬送路上の前記切屑を掻き取っててもよい。
【0016】
このため、効率よく切屑を掻き取ることができる。また、掻き取り部の駆動源となるコンベアが搬送路上に設けられるため、切屑をコンベアから離したまま搬送することができる。よって、切屑が原因でコンベアに不具合が発生することを低減することができる。
【0017】
また、前記搬送路は、前記部品装着装置から排出された前記切屑を、前記搬送路上に導入する開口部が形成された側面を有してもよい。
【0018】
これによれば、切屑を側方から搬送路上に配置するため、切屑を水平方向に移動させることで搬送路上に切屑を配置することができる。よって、搬送装置まで効率よく切屑を移動させることができる。
【0019】
また、さらに、前記コンベアが有する支点を中心として前記コンベアを回転させて、前記搬送部材から前記コンベアを離間させる離間機構を備えてもよい。
【0020】
このため、搬送路上に残った切屑の除去作業を容易に行うことができる。
【0021】
また、さらに、前記搬送路の下流側の一端から排出された前記切屑を圧縮する圧縮部を備えてもよい。
【0022】
このため、切屑の体積を圧縮することができる。
【0023】
また、前記搬送部材の下面は、前記搬送路の幅方向に亘って延びる溝部を有し、前記溝部と前記搬送部材が載置されている面との間には、配線を通過させるための空間が形成されていてもよい。
【0024】
このため、部品装着装置及び搬送装置の設置スペースが狭い場合であっても、配線の設置スペースを確保することができる。
【0025】
また、前記搬送路の下流側の部位は、下流に向かうに従って上方に向かう方向に傾斜していてもよい。
【0026】
このため、例えば、切屑を収容する収容部へ上方から投入できるため、上方に切屑を移動させた分だけ収容部の高さを高くでき、収容部の容積を大きくすることができる。
【0027】
また、さらに、前記搬送路の下流側の一端から排出された前記切屑を収容する収容部を備えてもよい。
【0028】
このため、収容部に切屑を貯めることができる。
【0029】
また、前記収容部の下面には複数の車輪が設けられていてもよい。
【0030】
このため、切屑が溜まった収容部を容易に移動させることができる。
【0031】
また、本開示の一態様に係る搬送システムは、部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送システムであって、搬送装置と、無人搬送車と、を備え、前記搬送装置は、前記切屑を搬送するための搬送路を形成している搬送部材と、前記搬送路上の前記切屑を前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取る掻き取り部と、前記搬送路の一端から排出された前記切屑を収容する収容部と、を有し、前記無人搬送車は前記収容部を搬送する。
【0032】
これによれば、搬送の対象となる切屑を、静止している搬送路上に載せて、掻き取り部によって掻き取ることで搬送するため、切屑が搬送路上から落下することを抑制することが容易にできる。また、切屑を掻き取ることで搬送するため、切屑が原因で掻き取り部の動力部分が悪影響を受けることを低減することができる。よって、不具合の発生を低減することができる。また、無人搬送車を用いて切屑が溜まった収容部を移動させることができるため、切屑の廃棄を容易に行うことができる。
【0033】
また、本開示の一態様に係る搬送方法は、部品を収容するテープから前記部品が部品装着装置により取り出されることで前記部品装着装置から排出されたテープの切屑を搬送する搬送方法であって、前記切屑を搬送装置の搬送路上に導入し、前記搬送装置の掻き取り部を用いて、前記搬送路上の前記切屑を、前記搬送路の搬送方向に沿って掻き取ることで移動させる。
【0034】
これによれば、搬送の対象となる切屑を、静止している搬送路上に載せて、掻き取り部によって掻き取ることで搬送するため、切屑が搬送路上から落下することを抑制することが容易にできる。また、切屑を掻き取ることで搬送するため、切屑が原因で掻き取り部の駆動源が悪影響を受けることを低減することができる。よって、不具合の発生を低減することができる。
【0035】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【0036】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【0037】
なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【0038】
（実施の形態）
［１．構成］
図１は、実施の形態における切屑回収装置を部品装着装置の作業ラインとともに示す斜視図である。図１では、実施の形態における切屑回収装置１が適用された作業ライン２が示されている。
［１．構成］
図１は、実施の形態における切屑回収装置を部品装着装置の作業ラインとともに示す斜視図である。図１では、実施の形態における切屑回収装置１が適用された作業ライン２が示されている。
【0039】
作業ライン２は、複数（ここでは３台）の部品装着装置３が直列に並んで構成されている。作業ライン２では、隣接する部品装着装置３同士で基板ＫＢの受け渡しが行われ、部品装着装置３は、受け渡された基板ＫＢに部品を順次装着する。実施の形態では、作業ライン２において基板ＫＢを受け渡す方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する水平方向をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。言い換えると、Ｘ軸方向は、作業者ＯＰから見た左右方向であり、３台の部品装着装置３が並ぶ方向である。また、Ｙ軸方向は、作業者ＯＰから見た前後方向である。
【0040】
次に、部品装着装置３について説明する。図２は、実施の形態における部品装着装置の側面図である。
【0041】
部品装着装置３は、基台１１と、カバー部材１２と、基板搬送路１４とを備える。カバー部材１２は、基台１１の上方を覆う部材である。基板搬送路１４は、カバー部材１２によって覆われる作業空間１３の内部に設けられる。基板搬送路１４は、基台１１上に設けられたコンベア機構により構成され、基板ＫＢをＸ軸方向に搬送して所定の位置に位置決め（つまり、配置）する。
【0042】
基台１１の前後それぞれの端部には、フィーダ台車１５が取り付けられている。前後それぞれのフィーダ台車１５には、複数のテープフィーダ１６がＸ軸方向に並べられて取り付けられている（図１）。各テープフィーダ１６は、フィーダ台車１５に保持されたテープリール１７から繰り出されるキャリアテープ１８（テープ部材）を取り込んでＹ軸方向（基板搬送路１４に向かう方向）に搬送し、キャリアテープ１８に収納された部品ＢＨを部品供給位置１６Ｋに供給する。
【0043】
基台１１の上方には、２つの装着ヘッド２１がヘッド移動機構２２によって移動自在に設けられている。各装着ヘッド２１は、下方に延びたノズル２１Ｎを備える。ヘッド移動機構２２は、例えば直交座標ロボットにより構成され、２つの装着ヘッド２１を独立して水平面内に移動させる。各装着ヘッド２１は、テープフィーダ１６が部品供給位置１６Ｋに供給した部品ＢＨをノズル２１Ｎの下端に吸着させてピックアップする。
【0044】
部品装着装置３は、さらに、制御装置２３を備える。制御装置２３は、基板搬送路１４、テープフィーダ１６、装着ヘッド２１及びヘッド移動機構２２の各動作の制御を行う。
【0045】
部品装着装置３は、部品装着作業を行うときには、まず、基板搬送路１４を作動させて上流工程側（基板ＫＢの流れの上流側）から基板ＫＢを受け取り、基板ＫＢを所定の位置に位置決め（つまり、配置）する。部品装着装置３は、基板ＫＢを所定の位置に配置したらテープフィーダ１６を作動させることで部品供給位置１６Ｋに部品ＢＨを供給させつつ、ヘッド移動機構２２を作動させて、装着ヘッド２１に部品移載動作を繰り返し行わせる。部品移載動作は、装着ヘッド２１による動作であり、テープフィーダ１６が供給する部品ＢＨをピックアップする動作と、ピックアップした部品ＢＨを基板ＫＢに装着させる動作とを含む。
【0046】
制御装置２３は、装着ヘッド２１に部品移載動作を繰り返し実行させることによって、基板ＫＢに装着すべき部品ＢＨが全て装着されると、基板搬送路１４を作動させて、基板ＫＢを基板ＫＢの流れの下流側に搬出する。このようにして３台の部品装着装置３が基板ＫＢに部品ＢＨを装着すると、最も下流側に位置する部品装着装置３は、部品ＢＨの装着が完了した基板ＫＢを作業ライン２の下流工程側（基板ＫＢの流れの下流側）に搬出する。これにより、基板ＫＢの１枚当たりの部品装着作業は終了する。
【0047】
【0048】
まず、キャリアテープ１８の切断について説明する。図２に示すように、各部品装着装置３が備えるフィーダ台車１５は、カッター装置３１とシュータ３２とを有する。カッター装置３１は、テープフィーダ１６の下方に設けられており、テープフィーダ１６が部品ＢＨを供給し終えた後のキャリアテープ１８を切断する。シュータ３２は、図３（図２における領域ＲＹの拡大図）にも示すように、カッター装置３１の下方に設けられる。シュータ３２は、カッター装置３１により切断されて自重で落下するキャリアテープ１８の切屑ＫＺを案内し、下端の排出開口３２Ｋから切屑ＫＺを下方（フィーダ台車１５の外部）に排出する。言い換えると、切屑ＫＺは、部品ＢＨを収容するキャリアテープ１８から部品ＢＨが部品装着装置３により取り出されたあとのテープが切断されることで生じ、部品装着装置３から排出される。
【0049】
このように作業ライン２を構成する各部品装着装置３からキャリアテープ１８の切屑ＫＺが発生し、作業ライン２の全体では発生するキャリアテープ１８の切屑ＫＺは膨大な量となる。実施の形態における切屑回収装置１は、作業ライン２から発生する多量のキャリアテープ１８の切屑ＫＺを人手によらずに自動で一箇所にまとめて廃棄処理を容易にすることができる。
【0050】
【0051】
切屑回収装置１は、回収路４１、受容部４２、および、正圧供給部４３を備えている。回収路４１は部品装着装置３の並び方向（Ｘ軸方向）に延びた管状の部材であり、床面ＦＬ上に設置されている。実施の形態では、回収路４１は、前後に２つ並んで設置されている。前側に設置された回収路４１は、前側に位置する３台のフィーダ台車１５に対応するものであり、後側に設置された回収路４１は、後側に位置する３台のフィーダ台車１５に対応するものである。
【0052】
前後の回収路４１はそれぞれ、Ｘ軸方向に直列に並んだ複数の部品装着装置３の下方の領域を直線状に延びており、各回収路４１は、基板ＫＢの流れの上流側に位置する一端側と、基板ＫＢの流れの他端側とのそれぞれに開口を有している。以下、各回収路４１の一端側の開口を「エア入口４１Ａ」と称し、各回収路４１の他端側の開口を「エア出口４１Ｂ」と称する。
【0053】
各回収路４１のエア出口４１Ｂは、搬送装置１００の側面に形成された開口に接続されており、各回収路４１の内部の空間と搬送装置１００の内部の空間とは互いに連通している。また、前後の回収路４１それぞれのエア出口４１Ｂの近傍位置には通気孔４１Ｈが設けられている。通気孔４１Ｈは、回収路４１の内部と外部とを連通する開口部であり、切屑ＫＺを通過させない大きさの網目を有するメッシュ状部材が取り付けられている。メッシュ状部材の編み目の間隔は、切屑ＫＺを通過させない程度の大きさである。なお、通気孔４１Ｈは、通気孔４１Ｈ自体が切屑ＫＺを通過させない大きさであれば、メッシュ状部材が取り付けられていなくてもよい。
【0054】
受容部４２は、図２に示すように、各フィーダ台車１５の下方の床面ＦＬ上に設置されている。各受容部４２は、全体として箱形状を有する。各受容部４２の内部の空間と、回収路４１とは、互いに連通している。実施の形態では、図４に示すように、前側の回収路４１と後側の回収路４１のそれぞれに、３つずつの受容部４２が接続されている。
【0055】
また、図４に示すように、各受容部４２の上面には、上方に開口した切屑受容開口４２Ｋが設けられている。切屑受容開口４２Ｋは、図３に示すように、フィーダ台車１５のシュータ３２の直下に位置する。このため、シュータ３２を通じて自重により落下するキャリアテープ１８の切屑ＫＺは、切屑受容開口４２Ｋを通って受容部４２の中に入る。すなわち受容部４２は、テープフィーダ１６から排出された切屑ＫＺを上方に開口して設けられた切屑受容開口４２Ｋから受容する。
【0056】
各受容部４２の内部には、図３に示すように、エア吹出器５１が設けられている。図４に示すように、前側の３つの受容部４２に設けられた３つのエア吹出器５１と、後側の３つの受容部４２に設けられた３つのエア吹出器５１とはそれぞれ、Ｘ軸方向に延びて設けられたエア供給路である管路５２によって直列に連結されている。詳細には、図４に示すように、複数のエア吹出器５１は管路５２に接続されている。管路５２は回収路４１とほぼ平行に設けられている。管路５２の端部（エアの流れの下流側の端部）は、閉塞されている。管路５２に供給されるエアが流れる方向は、回収路４１内に供給されるエアが流れる方向と同じである。
【0057】
各受容部４２内のエア吹出器５１には、図３に示すように、管路５２の延びる方向（すなわちＸ軸方向）に並んだ複数のエア吹出口５１Ｎが設けられている。各エア吹出口５１Ｎは、回収路４１の側面に形成された入口の方向を向いて開口している。
【0058】
正圧供給部４３は、外部配管７１を介して正圧源７２と接続されている。正圧供給部４３は、制御バルブ４３Ｖを内蔵している。前後の回収路４１それぞれのエア入口４１Ａと、前後の管路５２それぞれの上流側端部とは、正圧供給部４３の内部に設けられた内部配管（図示せず）を介して制御バルブ４３Ｖに接続されている。外部配管７１は制御バルブ４３Ｖを介して内部配管に接続されている。
【0059】
正圧供給部４３は、外部配管７１を通じて正圧源７２から供給される正圧を制御バルブ４３Ｖで制御することによって、前後の回収路４１それぞれのエア入口４１Ａに正圧を供給する。回収路４１のエア入口４１Ａに正圧が供給されると、その回収路４１内に、エア入口４１Ａからエア出口４１Ｂへ向かうエアの流れが形成される。
【0060】
正圧供給部４３はまた、正圧源７２から供給される正圧を制御バルブ４３Ｖで制御することによって、前後の管路５２それぞれに正圧を供給する。管路５２内に正圧が供給されると、その管路５２に繋がる各受容部４２内のエア吹出器５１のエア吹出口５１Ｎからエアが吹き出される。エア吹出器５１からエアが吹き出されると、各受容部４２から回収路４１へ向かうエアの流れが形成される。
【0061】
制御バルブ４３Ｖは、作業ライン２とは別に設けられた管理装置７３によって制御されてもよい。或いは、制御バルブ４３Ｖは、作業ライン２を構成する複数の部品装着装置３の中のひとつの部品装着装置３の制御装置２３によって制御されてもよい。
【0062】
【0063】
搬送システム１０１は、部品装着装置３から排出される切屑ＫＺを自動的に廃棄するために搬送するシステムである。搬送システム１０１は、図５に示すように、搬送装置１００と、無人搬送車４００とを備える。
【0064】
まず、搬送装置１００について説明する。
【0065】
搬送装置１００は、搬送部材１１０と、掻き取り部１２０と、コンベア１３０とを備える。
【0066】
搬送部材１１０は、切屑ＫＺを搬送するための搬送路Ｒ１、Ｒ２を形成している。搬送路Ｒ１、Ｒ２は、前後方向（Ｙ軸方向、搬送方向Ｄ１、Ｄ２）に切屑ＫＺを搬送するための通路である。切屑ＫＺは、搬送されることで、搬送路Ｒ１、Ｒ２上を後側に向かって移動する。搬送路Ｒ１は、搬送方向の上流側の部分であり、搬送方向Ｄ１（Ｙ軸方向）に切屑ＫＺを搬送する。搬送路Ｒ２は、搬送方向の下流側の部分であり、搬送方向Ｄ２に切屑ＫＺを搬送する。搬送路Ｒ１は、前後の回収路４１のエア出口４１Ｂ（図４）と接続されている。このため、前後の回収路４１により移動された切屑ＫＺは、回収路４１から搬送路Ｒ１に排出される。
【0067】
次に、搬送部材１１０の具体的な構成について説明する。搬送部材１１０は、上面部材１１１、下面部材１１２、及び、側面部材１１３、１１４を有する。
【0068】
上面部材１１１は、搬送路Ｒ１、Ｒ２の上方を覆い、搬送部材１１０の上面を形成する板状の部材である。
【0069】
下面部材１１２は、搬送路Ｒ１、Ｒ２の下面を形成する板状の部材である。下面部材１１２は、搬送部材１１０の搬送路Ｒ１、Ｒ２の搬送面を形成している。つまり、下面部材１１２の上面は、切屑ＫＺが接触した状態で滑りながら搬送方向に移動するための搬送面である。下面部材１１２は、搬送路Ｒ１を形成する第１下面部材１１２ａと、搬送路Ｒ２を形成する第２下面部材１１２ｂとを有する。
【0070】
第１下面部材１１２ａは、床面ＦＬ上に配置され、Ｙ軸方向に長い矩形の板状部材である。第１下面部材１１２ａは、下面から見た場合、搬送路Ｒ１の幅方向（つまり、Ｘ軸方向）に亘って延びる溝部１１６を有する。溝部１１６は、第１下面部材１１２ａのＸ軸方向の全体に亘って形成されている。このため、溝部１１６と搬送部材１１０が載置されている床面ＦＬとの間には、空間Ｓｐ１が形成されている。空間Ｓｐ１は、床面ＦＬに載置している搬送部材１１０をＸ軸方向に貫通している。よって、この空間Ｓｐ１に、例えば、配線１４０を配置することができる。
【0071】
第２下面部材１１２ｂは、第１下面部材１１２ａの搬送方向の下流側に配置され、第１下面部材１１２ａの下流側の端部の位置から斜め上方に立ち上がるように配置されている。つまり、搬送路Ｒ１、Ｒ２のうちの下流側の搬送路Ｒ２は、搬送方向の下流に向かうに従って上方に向かう方向に傾斜している。なお、第１下面部材１１２ａの搬送方向の下流側の端部と、第２下面部材１１２ｂの搬送方向の上流側の端部とは、互いに接続されていてる。つまり、第１下面部材１１２ａと第２下面部材１１２ｂとは、一体に形成されている。第１下面部材１１２ａと第２下面部材１１２ｂとは、互いに別部材であり、互いに連結されることで一体に形成されてもよい。第１下面部材１１２ａと第２下面部材１１２ｂとは、一つの板状部材が折り曲げられること形成されてもよい。
【0072】
側面部材１１３、１１４は、搬送部材１１０の側面を形成する板状の部材である。側面部材１１３は、下面部材１１２のＸ軸方向上流側の端部に接続される部材であり、搬送路Ｒ１、Ｒ２の側方を覆う板状部材である。側面部材１１３は、回収路４１から排出される切屑ＫＺを搬送路Ｒ１上に導入するための開口部１１５を有する。側面部材１１４は、下面部材１１２のＸ軸方向下流側の端部に接続される部材であり、搬送路Ｒ１、Ｒ２の側面部材１１３とは反対側の側方を覆う板状部材である。側面部材１１３及び側面部材１１４は、Ｘ軸方向において互いに対向する。また、下面部材１１２のＸ軸方向の両端は、搬送方向の全体に亘って、側面部材１１３、１１４と接続されている。つまり、下面部材１１２と側面部材１１３、１１４とは、搬送方向に垂直な断面の形状が略Ｕ字形状を形成している。つまり、側面部材１１３、１１４は、搬送路Ｒ１、Ｒ２からＸ軸方向の両側へ外れるように切屑ＫＺが移動することを規制する。
【0073】
掻き取り部１２０は、搬送路Ｒ１、Ｒ２上の切屑を搬送路Ｒ１、Ｒ２の搬送方向に沿って掻き取る部材である。コンベア１３０は、掻き取り部１２０を搬送方向に移動させる駆動部である。コンベア１３０は、搬送路Ｒ１、Ｒ２の上方に設けられている。具体的には、コンベア１３０は、下面部材１１２との間で、上下方向に一定の間隔を空けて設けられている。コンベア１３０は、搬送路Ｒ１及び搬送路Ｒ２の両方において、つまり、第１下面部材１１２ａ及び第２下面部材１１２ｂの両方との間で上下方向に一定の間隔を空けて設けられている。つまり、コンベア１３０は、第１下面部材１１２ａに対向する部分が水平方向に延びるように配置されており、第２下面部材１１２ｂに対向する部分が搬送方向の下流に向かうに従って上方に向かう方向に傾斜して配置されている。コンベア１３０には、複数の掻き取り部１２０が所定の間隔を空けて設けられている。
【0074】
ループ状に構成されるコンベア１３０の下側に設けられた複数の掻き取り部１２０は、コンベア１３０によって搬送方向に移動される。搬送方向に移動される複数の掻き取り部１２０は、その下端が、搬送路Ｒ１、Ｒ２の搬送面と接触する位置、又は、当該搬送面との間で切屑ＫＺを通過させない程度の間隔が空いた位置に配置されるように、コンベア１３０に配置されている。搬送方向に移動される複数の掻き取り部１２０は、Ｘ軸方向における両端が、搬送路Ｒ１、Ｒ２の搬送面と接触する位置、又は、当該搬送面との間で切屑ＫＺを通過させない程度の間隔が空いた位置に配置されるように、コンベア１３０に配置されていてもよい。
【0075】
複数の掻き取り部１２０のそれぞれは、搬送方向に対して略垂直となるように、コンベア１３０に設けられている。ここで、搬送方向に対して略垂直とは、搬送方向に対して掻き取り部１２０が為す角度が６０度以上９０度以下であることを含む。複数の掻き取り部１２０は、搬送方向に対して略垂直な板状部材であり、Ｘ軸方向に長い長尺板状部材である。複数の掻き取り部１２０は、先端（下端）の部分が弾性部材により構成されていてもよい。
【0076】
コンベア１３０は、ベルトコンベアであり、複数のプーリ１３１、１３２と、複数のプーリ１３１、１３２に掛け渡されたベルト１３３とを有する。ベルト１３３の表面には、一定間隔おきに、ベルト１３３の幅方向に延びる複数の掻き取り部１２０が配置されている。複数のプーリ１３１、１３２の一部は、フレーム１３４に回転自在に配置されている。複数のプーリ１３１の他の一部は、側面部材１１３に回転自在に配置されている。複数のプーリ１３１のうちの一つは、ベルト１３３を駆動させるモータ（図示せず）により回転する。これにより、ループ状に複数のプーリ１３１、１３２にかけられているベルト１３３は、当該ベルト１３３の下側が搬送方向に移動する。
【0077】
プーリ１３２は、溝部１１６の上方に配置され、ベルト１３３を下側から上方に持ち上げるように配置されている。これにより、ベルト１３３は、溝部１１６との間であっても一定の間隔が空いた位置に配置される。よって、複数の掻き取り部１２０は、溝部１１６に沿って、切屑ＫＺを搬送方向に移動させることができる。
【0078】
搬送路Ｒ２の搬送方向の下流側には、シュータ２００が設けられている。シュータ２００の内部には、搬送路Ｒ２の下流側の一端から排出された切屑ＫＺを圧縮する圧縮部２０１が配置されている。実施の形態では、圧縮部２０１は、２つのローラであり、切屑ＫＺを２つのローラの間に通過させることで、切屑ＫＺを平坦に圧縮する。なお、圧縮部２０１は、２つのローラで圧縮する構成に限らずに、プッシャーで挟み込むことにより切屑ＫＺを圧縮する構成であってもよい。
【0079】
シュータ２００の下方には収容部３００が設置されている。収容部３００は、上方に開口した箱状の部材である。収容部３００は、搬送路Ｒ２の下流側の一端から排出された切屑ＫＺを収容する。具体的には、収容部３００は、シュータ２００を通過して圧縮された切屑ＫＺを収容する。収容部３００は、その下面に設けられた複数の車輪３０１を有する。これにより、切屑が溜まった収容部３００を容易に移動させることができる。
【0080】
搬送装置１００は、メンテナンスの際に、コンベア１３０を、搬送路Ｒ１、Ｒ２が露出するように、移動させることができる。コンベア１３０を移動させる仕組みについて図７を用いて説明する。
【0081】
図７は、実施の形態における搬送装置においてコンベアを移動させる仕組みについて説明するための図である。図７は、図６と同様に、搬送装置１００を側方から見た場合の断面図であり、上面部材１１１を取り除いた様子を示す図である。
【0082】
図７に示すように、コンベア１３０は、フレーム１３４に固定されている部分がフレーム１３４の搬送方向下流側の端部を支点（回転軸）１３５として、フレーム１３４の搬送方向上流側の端部が上方に向かう方向に回転することができる。つまり、コンベア１３０は、支点１３５を中心としてコンベア１３０を回転させて、搬送部材１１０からコンベア１３０を離間させることができる。このため、搬送路Ｒ１上に残った切屑ＫＺの除去作業を容易に行うことができる。
【0083】
なお、コンベア１３０は、他の部分を支点として回転することで、搬送部材１１０から離間できてもよい。例えば、コンベア１３０の、搬送路Ｒ１及び搬送路Ｒ２の接続部分に対向する部分を支点として、コンベア１３０の下流側の端部が上方に向かう方向に回転することで、コンベア１３０の搬送路Ｒ２に対向する部分が搬送路Ｒ２から離間してもよい。また、例えば、コンベア１３０のＸ軸方向の下流側の端部がＹ軸方向に延びる回転軸を中心に回転することで、コンベア１３０の全体が搬送路Ｒ１、Ｒ２から離間してもよい。
【0084】
次に、図５に戻り、無人搬送車４００について説明する。
【0085】
無人搬送車４００は、収容部３００を搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）である。無人搬送車４００は、例えば、管理装置７３からの指示を受けて、切屑ＫＺが溜まっている収容部３００の位置に移動する。そして、無人搬送車４００は、切屑ＫＺが溜まっている収容部３００と連結し、連結した収容部３００を予め定められた位置まで搬送する。予め定められた位置は、収容部３００に貯められた切屑ＫＺを廃棄する廃棄場所である。また、無人搬送車４００は、収容部３００が配置されていない搬送装置１００のシュータ２００の下方に空の収容部３００を移動させる。このように、無人搬送車４００を用いて切屑が溜まった収容部３００を移動させることができ、また、空の収容部３００を搬送装置１００のシュータ２００の下方に移動させることができるため、切屑の廃棄を容易に行うことができる。
【0086】
［２．動作］
次に、搬送装置１００の動作について説明する。図８は、実施の形態に係る搬送装置による切屑の搬送方法のフローチャートである。
次に、搬送装置１００の動作について説明する。図８は、実施の形態に係る搬送装置による切屑の搬送方法のフローチャートである。
【0087】
搬送装置１００は、切屑を搬送路Ｒ１、Ｒ２に導入する（Ｓ１１）。
【0088】
搬送装置１００は、搬送路Ｒ１、Ｒ２に導入された切屑を、コンベア１３０を駆動することで、コンベア１３０に設けられた掻き取り部１２０を用いて掻き取ることで搬送方向に移動させる（Ｓ１２）。
【0089】
［３．効果など］
本実施の形態に係る搬送装置１００は、部品ＢＨを収容するキャリアテープ１８から部品ＢＨが部品装着装置３により取り出されることで部品装着装置３から排出されたキャリアテープの切屑ＫＺを搬送する。搬送装置１００は、搬送部材１１０と、掻き取り部１２０とを備える。搬送部材１１０は、切屑ＫＺを搬送するための搬送路Ｒ１、Ｒ２を形成している。掻き取り部１２０は、搬送路Ｒ１、Ｒ２上の切屑ＫＺを搬送路Ｒ１、Ｒ２の搬送方向に沿って掻き取る。
本実施の形態に係る搬送装置１００は、部品ＢＨを収容するキャリアテープ１８から部品ＢＨが部品装着装置３により取り出されることで部品装着装置３から排出されたキャリアテープの切屑ＫＺを搬送する。搬送装置１００は、搬送部材１１０と、掻き取り部１２０とを備える。搬送部材１１０は、切屑ＫＺを搬送するための搬送路Ｒ１、Ｒ２を形成している。掻き取り部１２０は、搬送路Ｒ１、Ｒ２上の切屑ＫＺを搬送路Ｒ１、Ｒ２の搬送方向に沿って掻き取る。
【0090】
この搬送装置１００によれば、搬送の対象となる切屑ＫＺを、静止している搬送路Ｒ１、Ｒ２上に載せて、掻き取り部１２０によって掻き取ることで搬送する。このため、切屑ＫＺが搬送路Ｒ１、Ｒ２上から落下することを抑制することが容易にできる。また、切屑ＫＺを掻き取ることで搬送するため、切屑ＫＺが原因で掻き取り部１２０の駆動源が悪影響を受けることを低減することができる。よって、不具合の発生を低減することができる。
【0091】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００は、搬送路Ｒ１の上方に設けられたコンベア１３０をさらに備える。掻き取り部１２０は、搬送方向に対して略垂直となるようにコンベア１３０に設けられており、搬送路Ｒ１、Ｒ２上の切屑ＫＺを掻き取る。
【0092】
このため、効率よく切屑ＫＺを掻き取ることができる。また、掻き取り部１２０の駆動源となるコンベア１３０が搬送路Ｒ１、Ｒ２上に設けられるため、切屑ＫＺをコンベア１３０から離したまま搬送することができる。よって、切屑ＫＺが原因でコンベア１３０に不具合が発生することを低減することができる。
【0093】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、搬送路Ｒ１、Ｒ２は、部品装着装置３から排出された切屑ＫＺを、搬送路Ｒ１上に導入する開口部１１５が形成された側面部材１１３を有する。この搬送装置１００によれば、切屑ＫＺを側方から搬送路Ｒ１上に配置するため、切屑ＫＺを水平方向に移動させることで搬送路Ｒ１上に切屑を配置することができる。よって、搬送装置１００まで効率よく切屑を移動させることができる。
【0094】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００は、さらに、搬送路Ｒ２の下流側の一端から排出された切屑ＫＺを圧縮する圧縮部２０１を備える。このため、切屑ＫＺの体積を圧縮することができる。
【0095】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、搬送部材１１０の下面部材１１２は、搬送路Ｒ１の幅方向に亘って延びる溝部１１６を有する。溝部１１６と搬送部材１１０が載置されている床面ＦＬとの間には、配線１４０を通過させるための空間Ｓｐ１が形成されている。このため、部品装着装置３及び搬送装置１００の設置スペースが狭い場合であっても、配線１４０の設置スペースを確保することができる。
【0096】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、搬送路Ｒ１、Ｒ２の下流側の部位（搬送路Ｒ２）は、下流に向かうに従って上方に向かう方向に傾斜している。このため、例えば、切屑ＫＺを収容する収容部３００へ上方から投入できるため、上方に切屑ＫＺを移動させた分だけ収容部３００の高さを高くでき、収容部３００の容積を大きくすることができる。
【0097】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００は、さらに、搬送路Ｒ２の下流側の一端から排出された切屑ＫＺを収容する収容部３００を備える。このため、収容部に切屑を貯めることができる。
【0098】
また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、収容部３００の下面には複数の車輪３０１が設けられている。このため、切屑が溜まった収容部３００を容易に移動させることができる。
【0099】
［４．変形例］
上記実施の形態では、掻き取り部１２０は、コンベア１３０によって搬送方向に移動する構成としたがこれに限らない。掻き取り部１２０は、搬送路Ｒ１、Ｒ２を往復動する機構に設けられていてもよい。この場合、例えば、掻き取り部１２０を搬送方向の上流側に移動させた後で、搬送路Ｒ１内に切屑ＫＺを投入することで、切屑ＫＺを搬送方向に掻き取ることで移動させることができる。
上記実施の形態では、掻き取り部１２０は、コンベア１３０によって搬送方向に移動する構成としたがこれに限らない。掻き取り部１２０は、搬送路Ｒ１、Ｒ２を往復動する機構に設けられていてもよい。この場合、例えば、掻き取り部１２０を搬送方向の上流側に移動させた後で、搬送路Ｒ１内に切屑ＫＺを投入することで、切屑ＫＺを搬送方向に掻き取ることで移動させることができる。
【0100】
上記実施の形態では、搬送装置１００は、複数の掻き取り部１２０を備えるとしたが、これに限らずに、１つの掻き取り部１２０を備える構成としてもよい。
【0101】
上記実施の形態では、部品装着装置３において排出された切屑ＫＺは、エアにより、回収路４１を通じて搬送装置１００に導入されるとしたが、エアにより導入されなくてもよい。例えば、切屑ＫＺは、搬送装置１００のような掻き取り部１２０及びコンベア１３０によって、搬送装置１００の開口部１１５まで搬送されてもよい。
【0102】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【0103】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【0104】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【0105】
本開示は、不具合の発生を低減することができる搬送装置、搬送システム及び搬送方法等に適用可能である。
【符号の説明】
【0106】
１ 切屑回収装置
２ 作業ライン
３ 部品装着装置
１１ 基台
１２ カバー部材
１３ 作業空間
１４ 基板搬送路
１５ フィーダ台車
１６ テープフィーダ
１６Ｋ 部品供給位置
１７ テープリール
１８ キャリアテープ
２１ 装着ヘッド
２１Ｎ ノズル
２２ ヘッド移動機構
２３ 制御装置
３１ カッター装置
３２ シュータ
３２Ｋ 排出開口
４１ 回収路
４１Ａ エア入口
４１Ｂ エア出口
４１Ｈ 通気孔
４２ 受容部
４２Ｋ 切屑受容開口
４３ 正圧供給部
４３Ｖ 制御バルブ
５１ エア吹出器
５１Ｎ エア吹出口
５２ 管路
７１ 外部配管
７２ 正圧源
７３ 管理装置
１００ 搬送装置
１０１ 搬送システム
１１０ 搬送部材
１１１ 上面部材
１１２ 下面部材
１１２ａ 第１下面部材
１１２ｂ 第２下面部材
１１３ 側面部材
１１４ 側面部材
１１５ 開口部
１１６ 溝部
１２０ 掻き取り部
１３０ コンベア
１３１、１３２ プーリ
１３３ ベルト
１３４ フレーム
１３５ 支点
１４０ 配線
２００ シュータ
２０１ 圧縮部
３００ 収容部
３０１ 車輪
４００ 無人搬送車
ＢＨ 部品
ＫＢ 基板
ＲＹ 領域
２ 作業ライン
３ 部品装着装置
１１ 基台
１２ カバー部材
１３ 作業空間
１４ 基板搬送路
１５ フィーダ台車
１６ テープフィーダ
１６Ｋ 部品供給位置
１７ テープリール
１８ キャリアテープ
２１ 装着ヘッド
２１Ｎ ノズル
２２ ヘッド移動機構
２３ 制御装置
３１ カッター装置
３２ シュータ
３２Ｋ 排出開口
４１ 回収路
４１Ａ エア入口
４１Ｂ エア出口
４１Ｈ 通気孔
４２ 受容部
４２Ｋ 切屑受容開口
４３ 正圧供給部
４３Ｖ 制御バルブ
５１ エア吹出器
５１Ｎ エア吹出口
５２ 管路
７１ 外部配管
７２ 正圧源
７３ 管理装置
１００ 搬送装置
１０１ 搬送システム
１１０ 搬送部材
１１１ 上面部材
１１２ 下面部材
１１２ａ 第１下面部材
１１２ｂ 第２下面部材
１１３ 側面部材
１１４ 側面部材
１１５ 開口部
１１６ 溝部
１２０ 掻き取り部
１３０ コンベア
１３１、１３２ プーリ
１３３ ベルト
１３４ フレーム
１３５ 支点
１４０ 配線
２００ シュータ
２０１ 圧縮部
３００ 収容部
３０１ 車輪
４００ 無人搬送車
ＢＨ 部品
ＫＢ 基板
ＲＹ 領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】