特許 7584115 情報伝達システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-07

(45)【発行日】2024-11-15

(54)【発明の名称】情報伝達システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241108BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20241108BHJP

   B66C 13/46 20060101ALI20241108BHJP

   H04N 5/74 20060101ALI20241108BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

B66C13/00 D

B66C13/46 D

H04N5/74 Z

H04N7/18 K

H04N7/18 U

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2024067048

(22)【出願日】2024-04-17

【審査請求日】2024-04-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】508359239

【氏名又は名称】株式会社東研機械製作所

(73)【特許権者】

【識別番号】524150063

【氏名又は名称】株式会社Ｒｅｇｎｉｏ

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100135301

【弁理士】

【氏名又は名称】梶井 良訓

(72)【発明者】

【氏名】矢原 肇也

(72)【発明者】

【氏名】中野 雅俊

【審査官】西島 篤宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２４－０１８２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１４８０３８６９（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１３１５００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０１５８７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１６０９２２４９（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６６Ｃ １３／００

Ｂ６６Ｃ １３／４６

Ｈ０４Ｎ ５／７４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像部によって撮像された画像を取得する取得部と、
前記画像から、学習済みの物体を認識する画像認識部と、
前記画像認識部による認識の結果に基づき、光学的投影装置を制御して前記光学的投影装置に像を投影させる制御部と、を備え、
前記像が投影される投影面の少なくとも一部は、前記撮像部の撮像範囲に含まれており、
前記制御部は、前記光学的投影装置が、前記画像に前記像の少なくとも一部が映り込む投影期間に撮像された前記画像に基づいた前記像の投影を行わないように、前記光学的投影装置を制御し、
前記画像認識部は、前記像を認識可能に学習されており、
前記制御部は、前記取得部によって取得された前記画像が、前記画像認識部によって前記像の少なくとも一部が認識された特定画像に該当する場合、当該特定画像に基づいた前記像の投影を行わないように、前記光学的投影装置を制御する、
情報伝達システム。

【請求項2】

歪補正部をさらに備え、
前記取得部は、前記投影面の三次元情報を取得し、
前記歪補正部は、前記投影面の三次元情報に基づいて前記投影面の形状を算出するとともに、算出した前記投影面の形状に基づいて前記画像を補正し、
前記画像認識部は、前記歪補正部によって補正された前記画像に基づき、前記像の認識を行う、
請求項１に記載の情報伝達システム。

【請求項3】

前記撮像部および前記光学的投影装置をさらに備え、
前記撮像部は、上方から下向きに前記画像を撮像し、
前記光学的投影装置は、上方から下向きに前記像を投影する、
請求項１または２に記載の情報伝達システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報伝達システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業現場で用いられるクレーンが知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような作業現場には、クレーンを操作するクレーン操作者や、クレーンの吊り具を吊り上げ対象物（吊り荷）に取り付ける地上作業者等、様々な人員が存在し得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－５１８８０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような作業現場においては、例えば吊り荷の状態等に応じて、クレーン操作者や地上作業者等の人員に所定の情報（例えば、作業内容の指示や安全性に基づく警報等）の伝達を行うことが望まれる場合がある。これを実現する方法としては、例えば、作業現場に存在する物体（例えば、吊り荷や地上作業者）を画像認識し、画像認識の結果に基づいて音声を生成し、生成した音声によって人員に情報を伝達することが考えられる。しかしながら、騒音が大きな作業現場（環境）においては、音声による情報伝達が困難である場合がある。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされ、騒音が大きな環境においても情報を伝達しやすい情報伝達システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の態様１に係る情報伝達システムは、撮像部によって撮像された画像を取得する取得部と、前記画像から、学習済みの物体を認識する画像認識部と、前記画像認識部による認識の結果に基づき、光学的投影装置を制御して前記光学的投影装置に像を投影させる制御部と、を備える。

【0007】

また、本発明の態様２は、態様１の情報伝達システムにおいて、前記像が投影される投影面の少なくとも一部は、前記撮像部の撮像範囲に含まれており、前記制御部は、前記光学的投影装置が、前記画像に前記像の少なくとも一部が映り込む投影期間に撮像された前記画像に基づいた前記像の投影を行わないように、前記光学的投影装置を制御する。

【0008】

また、本発明の態様３は、態様２の情報伝達システムにおいて、前記画像認識部は、前記像を認識可能に学習されており、前記制御部は、前記取得部によって取得された前記画像が、前記画像認識部によって前記像の少なくとも一部が認識された特定画像に該当する場合、当該特定画像に基づいた前記像の投影を行わないように、前記光学的投影装置を制御する。

【0009】

また、本発明の態様４は、態様３の情報伝達システムにおいて、歪補正部をさらに備え、前記取得部は、前記投影面の三次元情報を取得し、前記歪補正部は、前記投影面の三次元情報に基づいて前記投影面の形状を算出するとともに、算出した前記投影面の形状に基づいて前記画像を補正し、前記画像認識部は、前記歪補正部によって補正された前記画像に基づき、前記像の認識を行う。

【0010】

また、本発明の態様５は、態様１から態様４のいずれか一つの情報伝達システムにおいて、前記撮像部および前記光学的投影装置をさらに備え、前記撮像部は、上方から下向きに前記画像を撮像し、前記光学的投影装置は、上方から下向きに前記像を投影する。

【発明の効果】

【0011】

本発明の上記態様によれば、騒音が大きな環境においても情報を伝達しやすい情報伝達システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る情報伝達システムが適用される対象の一例を示す図である。

【図2】実施形態に係る情報伝達システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】実施形態に係る光学的投影装置が投影する像の一例を示す図である。

【図4】図１に示すクレーンに対して実施形態に係る撮像部、三次元センサ、および光学的投影装置を取り付ける方法の一例を示す図である。

【図5】投影面の形状に応じた像のひずみの一例を示す図である。

【図6】実施形態に係る歪補正部によるひずみの補正の一例を示す図である。

【図7】実施形態に係る画像取得部が取得する画像、および画像認識部による画像認識の一例を示す図である。

【図8】実施形態に係る情報伝達システムが行う処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態に係る情報伝達システムについて、図面に基づいて説明する。

【0014】

＜クレーンの構成、および情報伝達システムの概要＞
本実施形態に係る情報伝達システム１００は、例えばクレーン（クレーン設備）等の対象に適用され、対象を用いた作業に係る情報を人員に伝達するためのシステムである。図１に示すクレーン（クレーン設備）１は、情報伝達システム１００が適用される対象の一例である。ただし、クレーンの具体的な構成は図１の例に限られず、適宜変更可能である。また、情報伝達システム１００の適用対象はクレーンでなくてもよく、適宜変更可能である。

【0015】

以下、重力に沿う方向（すなわち、鉛直方向）を重力方向Ｚと称する。重力方向Ｚにおける上方を、＋Ｚの向きで表し、単に「上方」と称する。重力方向Ｚにおける下方を、－Ｚの向きで表し、単に「下方」と称する。また、重力方向Ｚに交差する（例えば、直交する）一方向を、第１方向Ｘと称する。第１方向Ｘにおける一方の向きを、＋Ｘの向きで表し、「右方」と称する。＋Ｘの向きとは反対の向きを、－Ｘの向きで表し、「左方」と称する。重力方向Ｚおよび第１方向Ｘの双方に交差する（例えば、直交する）方向を、第２方向Ｙと称する。第２方向Ｙにおける一方の向きを、＋Ｙの向きで表し、「前方」と称する。＋Ｙの向きとは反対の向きを、－Ｙの向きで表し、「後方」と称する。第１方向Ｘおよび第２方向Ｙは、重力方向Ｚに直交する方向（すなわち、水平方向）であってもよい。

【0016】

図１に示すクレーン１は、吊り具２２（後述）によって吊り荷Ｌを吊り上げる装置である。吊り荷Ｌは、クレーン１によって吊り上げられる対象であり、例えば板状の部材であってもよい。以下では、吊り荷Ｌが、平面視において長方形状を有する板状の鋼材である場合を例に挙げて説明を行う。ただし、吊り荷Ｌの種類や形状は適宜変更可能である。

【0017】

クレーン１は、一対のレール２と、一対のガーダー３と、一対の移動部４と、巻き上げ装置５と、ロープ６と、シーブ７と、フック８と、トロリ１０と、掛止機構２０と、を備える。掛止機構２０は、ロープ２１と、一対の吊り具２２（ハッカー）と、を有する。クレーン１は、クレーン操作者Ｕ´が操作部９を操作することによって動作する。

【0018】

一対のレール２の各々は、第２方向Ｙに延びている。一対のレール２は、第１方向Ｘにおいて間隔をあけて配されている。レール２は、移動部４の第２方向Ｙにおける移動（後述）を案内する。

【0019】

一対のガーダー３の各々は、第１方向Ｘに延びている。一対のガーダー３は、第２方向Ｙにおいて間隔をあけて配されている。ガーダー３は、トロリ１０の第１方向Ｘにおける移動（後述）を案内する。

【0020】

一対の移動部４は、一対のガーダー３の、第１方向Ｘにおける両端部に設けられている。より具体的に、一対の移動部４のうち一方は、一対のガーダー３の右側（＋Ｘ側）端部同士を接続するように設けられており、一対の移動部４のうち他方は、一対のガーダー３の左側（－Ｘ側）端部同士を接続するように設けられている。

【0021】

移動部４（およびそれに接続されたガーダー３）は、例えばクレーン操作者Ｕ´が操作部９に対して行った操作に応じて、レール２に沿って第２方向Ｙに移動する。具体的には、移動部４を動かすためのモータ等を有する駆動機構（不図示）がクレーン１に設けられ、クレーン操作者Ｕ´が操作部９に対して行った操作に応じて当該駆動機構が駆動されてもよい。

【0022】

トロリ１０は、一対のガーダー３をまたぐように、一対のガーダー３の上に設けられている。トロリ１０は、クレーン操作者Ｕ´が搭乗する運転室を有していてもよいし、運転室を有していなくてもよい。

【0023】

トロリ１０は、例えばクレーン操作者Ｕ´が操作部９に対して行った操作に応じて、ガーダー３に沿って第１方向Ｘに移動する。具体的には、トロリ１０を動かすためのモータ等を有する駆動機構（不図示）がクレーン１に設けられ、クレーン操作者Ｕ´が操作部９に対して行った操作に応じて当該駆動機構が駆動されてもよい。

【0024】

巻き上げ装置５は、トロリ１０に設けられている。巻き上げ装置５には、先端にシーブ（滑車）７が接続されたロープ６が取り付けられている。巻き上げ装置５は、ロープ６の巻き上げおよび巻き下げを行うためのモータ等（不図示）を有する。なお、「巻き上げ」は、シーブ７が上方に移動するようにモータを駆動させる動作を意味する。「巻き下げ」は、シーブ７が下方に移動するようにモータを駆動させる動作を意味する。

【0025】

巻き上げ装置５は、例えばクレーン操作者Ｕ´が操作部９に対して行った操作に応じて、ロープ６の巻き上げおよび巻き下げを行う。具体的には、クレーン操作者Ｕ´が操作部９に対して行った操作に応じて巻き上げ装置５が備えるモータ等が駆動されてもよい。

【0026】

掛止機構２０は、吊り荷Ｌを掛止する（引っ掛ける）ための機構である。掛止機構２０は、シーブ７に設けられたフック８に吊り下げられている。具体的には、掛止機構２０が有するロープ２１の中央部が、フック８に吊り下げられている。一対の吊り具２２は、ロープ２１の両端に接続されている。

【0027】

各吊り具２２は、基部２２ｂと、一対の爪部２２ａと、を有する。各爪部２２ａは、掛止機構２０に吊り荷Ｌを掛止する際に、吊り荷Ｌの下面と接触して吊り荷Ｌを支持する部位である。

【0028】

本実施形態においては、一対の吊り具２２のうち一方が有する爪部２２ａは、吊り荷Ｌが有する一方の長辺に掛止され、一対の吊り具２２のうち他方が有する爪部２２ａは、吊り荷Ｌが有する他方の長辺に掛止される。すなわち、掛止機構２０に吊り荷Ｌが掛止される状態において、一対の吊り具２２は、吊り荷Ｌの短手方向において互いに対向する。また、各吊り具２２において、一対の爪部２２ａは、水平方向（吊り荷Ｌの長手方向）に間隔をあけて配される。したがって、掛止機構２０に吊り荷Ｌが掛止される際は、一対の吊り具２２が有する４つの爪部２２ａの各々が、吊り荷Ｌの下面に接触して吊り荷Ｌを支持する。ただし、吊り荷Ｌを掛止可能であれば、掛止機構２０（吊り具２２）の構成は適宜変更可能である。

【0029】

本実施形態において、吊り荷Ｌに対する吊り具２２の取り外しは、地上作業者（地上玉掛け作業者）Ｕによって行われる。地上作業者Ｕは、地上で作業を行う作業者である。地上作業者Ｕは、例えば、クレーン操作者Ｕ´とは異なる人員である。

【0030】

操作部９は、クレーン操作者Ｕ´による操作を受け付ける。操作部９は、クレーン１を操作するための物理的機構（レバーやボタン等）であってもよいし、クレーン１を操作するための情報処理端末等であってもよい。

【0031】

地上作業者Ｕが吊り荷Ｌを掛止機構２０（吊り具２２）に掛止させた後、クレーン操作者Ｕ´が操作部９を操作してロープ６の巻き上げを行うことで、吊り荷Ｌは掛止機構２０（吊り具２２）に吊り上げられ、上昇する。この状態において、クレーン操作者Ｕ´は、操作部９を操作することで、トロリ１０および／または移動部４（ガーダー３）を動かす。すると、掛止機構２０に吊り下げられた吊り荷Ｌは、第１方向Ｘおよび／または第２方向Ｙに移動する。つまり、吊り荷Ｌは、トロリ１０が第１方向Ｘに移動することに伴って第１方向Ｘに移動し、移動部４（ガーダー３）が第２方向Ｙに移動することに伴って第２方向Ｙに移動する。

【0032】

以下、トロリ１０の移動に伴う、第１方向Ｘにおける吊り荷Ｌ（クレーン１）の移動を「横行」と称する場合がある。また、移動部４（ガーダー３）の移動に伴う、第２方向Ｙにおける吊り荷Ｌ（クレーン１）の移動を「走行」と称する場合がある。すなわち、本実施形態においては、第１方向Ｘは吊り荷Ｌ（クレーン１）の横行の方向に一致し、第２方向Ｙは吊り荷Ｌ（クレーン１）の走行の方向に一致する。

【0033】

本実施形態に係る情報伝達システム１００は、上記のようなクレーン１において撮像された画像ＩＭに対して画像認識を行い、画像認識した結果に基づく像Ｐを投影する。これにより、地上作業者Ｕやクレーン操作者Ｕ´等の人員に対して、画像ＩＭに基づいた情報が伝達される。人員に伝達される情報の例としては、吊り具２２からの吊り荷Ｌの落下（荷崩れ）に伴う事故発生の危険を知らせる情報（すなわち、警報）や、次に行うべき作業や行動を示す情報（すなわち、指示情報）等が挙げられる。例えば、吊り荷Ｌ、吊り具２２、および地上作業者Ｕが含まれる画像ＩＭが取得され、当該画像ＩＭから、吊り荷Ｌ、吊り具２２、および地上作業者Ｕが画像認識される。そして、画像認識された情報に基づき、警報や指示情報等を表す像Ｐが投影される。

【0034】

以下、これらの画像認識や像Ｐの投影を行う情報伝達システム１００が備える各種の構成や、情報伝達システム１００が行う処理について、詳細に説明する。また、以下の説明においては、像Ｐが投影される面を投影面Ｓ（例えば、図５を参照）と称する。投影面Ｓは、例えば、クレーン１が設置される現場の床面や壁面等であってもよい。ただし、投影面Ｓ（すなわち、像Ｐを投影する位置）は適宜変更可能である。

【0035】

＜情報伝達システムの構成＞
図２は、本実施形態に係る情報伝達システム１００の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る情報伝達システム１００は、端末装置２００と、撮像部３０１と、三次元センサ３０２と、光学的投影装置３０３と、を備える。

【0036】

撮像部３０１は、クレーン１において、撮像対象を含む画像ＩＭ（例えば、図７を参照）を撮像する。撮像対象は、例えば、地上作業者Ｕと、吊り具２２と、吊り荷Ｌと、を含んでいてもよい。撮像部３０１は、例えば、画像ＩＭを撮像するためのカメラを少なくとも一つ含んでいてもよい。本実施形態においては、撮像部３０１による撮像範囲に、投影面Ｓ（像Ｐ）の少なくとも一部が含まれている（例えば、図５を参照）。また、本実施形態に係る撮像部３０１は、上方から下向きに画像ＩＭを撮像する（例えば、図４および図５を参照）。撮像部３０１は、撮像した画像ＩＭを、端末装置２００が有する画像取得部２１１（後述）に出力する。

【0037】

三次元センサ３０２は、像Ｐが投影される投影面Ｓ（例えば、図５を参照）の三次元情報を測定する。投影面Ｓの三次元情報は、投影面Ｓの三次元的な位置の情報や投影面Ｓの三次元的な形状の情報を含む。三次元センサ３０２は、例えば、対象物に光を照射して得られる反射光を用いて対象物までの距離を測定するＬｉＤＡＲを有していてもよい。三次元センサ３０２は、測定した三次元情報を、端末装置２００が有する三次元情報取得部２１２（後述）に出力する。

【0038】

光学的投影装置３０３は、端末装置２００が有する制御部２４０（後述）による制御に応じて、投影面Ｓに光を照射し、投影面Ｓに像Ｐを投影する。光学的投影装置３０３は、例えば、ライト（レーザー光源やＬＥＤ光源等）やプロジェクター等を含んでいてもよい。像Ｐは、例えば図形の情報であってもよいし、文字の情報であってもよいし、これら双方を含んだ情報であってもよい。光の照射によって投影され、視覚的に認識可能であれば、像Ｐの具体的な態様は適宜変更可能である。同様に、像Ｐを投影するための光学的投影装置３０３の具体的な態様は適宜変更可能である。

【0039】

図３は、光学的投影装置３０３が投影する像Ｐの一例を示す図である。図３の例において、光学的投影装置３０３は複数のライトであり、像Ｐは、円状に配列された複数の円を含む。図３の例における光学的投影装置３０３は、像Ｐを、上方から下向きに、吊り荷Ｌの周辺に投影している。つまり、図３の例において、投影面Ｓの位置は、吊り荷Ｌ（吊り荷Ｌの上面）の少なくとも一部が投影面Ｓに含まれるように選択されている。吊り具２２は、クレーン１によって吊り上げられた際においても、地上作業者Ｕの目よりも下方に位置するのが一般的である。したがって、このように吊り荷Ｌの周辺（吊り荷Ｌの上面）に情報伝達手段としての像Ｐを投影することで、情報伝達手段としての像Ｐを地上作業者Ｕに視認させやすくなる。

【0040】

撮像部３０１、三次元センサ３０２、および光学的投影装置３０３は、クレーン１に設けられる（取り付けられる）。撮像部３０１、三次元センサ３０２、および光学的投影装置３０３は、例えばトロリ１０に設けられていてもよい。図１に示すように、地上作業者Ｕ、吊り具２２、および吊り荷Ｌはトロリ１０の直下付近に位置する。このため、撮像部３０１をトロリ１０に設けることで、これらの撮像対象を含む画像ＩＭを容易に撮像することできる。同様に、三次元センサ３０２をトロリ１０に設けることで、投影面Ｓ（例えば、吊り荷Ｌの周辺）の三次元情報の測定を容易に行うことができる。また、光学的投影装置３０３をトロリ１０に設けることで、吊り荷Ｌの周辺（吊り荷Ｌの上面）への像Ｐの投影を容易に行うことができる。

【0041】

図４は、トロリ１０に対して撮像部３０１、三次元センサ３０２、および光学的投影装置３０３を取り付ける方法の一例を示す図である。ただし、撮像部３０１、三次元センサ３０２、および光学的投影装置３０３をクレーン１（トロリ１０）に取り付ける方法は適宜変更可能である。

【0042】

図４に示すように、本実施形態に係る情報伝達システム１００においては、トロリ１０に、枠状の取り付け治具Ｊが取り付けられる。取り付け治具Ｊがトロリ１０に取り付けられた状態において、取り付け治具Ｊはトロリ１０から下方に向けて延出し、取り付け治具Ｊの下端はガーダー３の下端よりも下方に位置する。そして、取り付け治具Ｊのうちガーダー３よりも下方に位置する部分に、撮像部３０１、三次元センサ３０２、および光学的投影装置３０３が、下方を向くように取り付けられている。なお、図示の例における撮像部３０１は、２つのカメラを含む。

【0043】

撮像部３０１をガーダー３よりも下方に位置させることで、撮像部３０１の撮像範囲にガーダー３が入り込むことを防ぐことができる。同様に、三次元センサ３０２をガーダー３よりも下方に位置させることで、三次元センサ３０２による検出範囲にガーダー３が入り込むことを防ぐことができる。また、光学的投影装置３０３をガーダー３よりも下方に位置させることで、光学的投影装置３０３からの光がガーダー３に遮られて像Ｐが欠けることを防ぐことができる。

【0044】

端末装置２００（図２参照）は、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理端末を用いて構成される。端末装置２００は、クレーン１（例えば、トロリ１０）に設けられてもよいし、クレーン１の外部に設けられてもよい。図２に示すように、端末装置２００は、取得部２１０と、記憶部２２０と、処理部２３０と、制御部２４０と、を備える。取得部２１０は、例えば、画像取得部２１１と、三次元情報取得部２１２と、を備える。

【0045】

画像取得部２１１は、撮像対象を含む画像ＩＭ（例えば、図７を参照）を取得する。撮像対象は、例えば、地上作業者Ｕと、吊り具２２と、吊り荷Ｌと、を含んでいてもよい。画像取得部２１１は、例えば、撮像部３０１から出力された画像ＩＭを取得する。また、画像取得部２１１は、取得した画像ＩＭを、処理部２３０に出力する。

【0046】

三次元情報取得部２１２は、投影面Ｓの三次元情報を取得する。三次元情報取得部２１２は、例えば、三次元センサ３０２から出力された投影面Ｓの三次元情報を取得する。また、三次元情報取得部２１２は、取得した投影面Ｓの三次元情報を、処理部２３０に出力する。

【0047】

記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、レジスタ、ハードディスクドライブなどによって実現される。記憶部２２０は、処理部２３０および制御部２４０によって使用されるデータを記憶する。記憶部２２０は、処理部２３０および制御部２４０が処理を行う際に必要となるデータを記憶する。記憶部２２０には、例えば、画像認識用モデル２２１と、伝達情報出力用データ２２２と、が格納されている。

【0048】

画像認識用モデル２２１は、処理部２３０（画像認識部２３２）による処理に用いられる学習済みモデルのパラメータや接続構造、関数特性等を示すデータである。画像認識用モデル２２１は、画像ＩＭが入力されたときに、画像ＩＭに含まれる学習済みの物体を認識するように学習されている。

【0049】

「学習済みの物体」とは、画像認識用モデル２２１によって画像認識可能に学習された物体である。本実施形態において、「学習済みの物体」には、上述した撮像対象（地上作業者Ｕ、吊り具２２、吊り荷Ｌ）が含まれる。本実施形態に係る画像認識用モデル２２１は、画像ＩＭが入力されたときに、地上作業者Ｕの位置と、吊り具２２の位置と、吊り荷Ｌの位置と、を出力するように学習された第１学習済みモデル（不図示）を含む。第１学習済みモデルは、地上作業者Ｕの位置に加えて（または代えて）、地上作業者Ｕの状態を出力するように学習されていてもよい。すなわち、第１学習済みモデルは、地上作業者Ｕの位置および状態の少なくとも一方を出力するように学習されていてもよい。なお、「地上作業者Ｕの状態」とは、例えば、地上作業者Ｕの向きや、地上作業者Ｕの作業の状況（例えば、吊り具２２を吊り荷Ｌに取り付ける作業を行っているか否か等）等の情報を含んでいてもよい。以下、「地上作業者Ｕの位置および状態の少なくとも一方、吊り具２２の位置、ならびに吊り荷Ｌの位置」を総称して「認識対象情報」と称する場合がある。以下、画像ＩＭから認識対象情報を認識する画像認識を、「第１の画像認識」と称する場合がある。第１学習済みモデルは、第１の画像認識を行うための学習済みモデルである。

【0050】

また、本実施形態に係る画像認識用モデル２２１は、上述した第１の画像認識に加えて、第２の画像認識が可能に学習されている。「第２の画像認識」は、画像ＩＭから像Ｐ（より具体的には、像Ｐの位置および／または有無）を認識する画像認識である。本実施形態に係る画像認識用モデル２２１は、画像ＩＭが入力されたときに、像Ｐの位置および／または有無を出力するように学習された第２学習済みモデル（不図示）を含む。第２学習済みモデルは、画像ＩＭに像Ｐの一部が映り込んでいる場合において、このような像Ｐの一部を認識できるように学習されていてもよい。

【0051】

画像認識用モデル２２１（第１学習済みモデルおよび第２学習済みモデル）の作成は、複数の入力情報と、複数の入力情報と一対一に紐づけられた出力情報と、の組を教師データとして行われてもよい。ここで、「入力情報」には、画像ＩＭが含まれる。「出力情報」には、認識対象情報と、像Ｐの位置および／または有無と、が含まれる。画像認識用モデル２２１の作成は、情報伝達システム１００（端末装置２００）によって行われてもよい。あるいは、情報伝達システム１００とは別に設けられた学習装置によって画像認識用モデル２２１が作成された後、作成された画像認識用モデル２２１が記憶部２２０に格納されてもよい。画像認識用モデル２２１の学習（機械学習）の具体的な手法については特に限定されないが、例えば、ＣＮＮやＲＮＮ等のニューラルネットワーク（深層学習）等を用いてもよい。また、特開２０２２－１０２９３０号公報に開示された手法を用いて学習（機械学習）を行ってもよい。

【0052】

伝達情報出力用データ２２２は、処理部２３０（伝達情報出力部２３３）による処理に用いられるデータである。伝達情報出力用データ２２２は、認識対象情報に基づいて、伝達情報を出力するためのデータである。ここで、「伝達情報」は、光学的投影装置３０３によってどのような像Ｐを投影すべきか（すなわち、像Ｐによってどのような情報を伝達すべきか）に係る情報である。なお、伝達情報は、像Ｐを投影しないことを示す情報であってもよい。

【0053】

例えば、伝達情報出力用データ２２２は、認識対象情報と伝達情報とを結びつける条件を示す情報であってもよい。すなわち、伝達情報出力用データ２２２は、認識対象情報が入力されたときに、ルールベースで伝達情報を出力するためのものであってもよい。例えば、伝達情報出力用データ２２２は、「地上作業者Ｕの位置と吊り荷Ｌの位置とが所定の位置関係にある場合、警報に係る像Ｐを投影する」「地上作業者Ｕが所定の状態にある場合、次の作業内容を指示する像Ｐを投影する」等の条件を示す情報を含んでいてもよい。ただし、伝達情報出力用データ２２２が含む条件の情報は適宜変更可能である。

【0054】

あるいは、伝達情報出力用データ２２２は、認識対象情報が入力されたときに、伝達情報を出力するように学習された学習済みモデルであってもよい。この場合、伝達情報出力用データ２２２は、例えば、伝達情報出力部２３３による処理に用いられる学習済みモデルのパラメータや接続構造、関数特性等を示すデータであってもよい。伝達情報出力用データ２２２には、認識対象情報に加えて、画像ＩＭや、吊り荷Ｌの三次元情報（高さ分布情報）に係る情報が入力されてもよい。「吊り荷Ｌの三次元情報（高さ分布情報）に係る情報」は、例えば、吊り荷Ｌの三次元情報（高さ分布情報）それ自体であってもよいし、吊り荷Ｌの三次元情報（高さ分布情報）を基にして算出される情報であってもよい。例えば、「吊り荷Ｌの三次元情報（高さ分布情報）に係る情報」は、吊り荷Ｌのたわみを示すたわみ情報であってもよい。たわみ情報の算出は、処理部２３０に備えられた算出部（不図示）によって行われてもよい。例えば、吊り荷Ｌのたわみ情報は、吊り荷Ｌのたわみの量や、たわみの形状を示す情報を含んでいてもよい。吊り荷Ｌの三次元情報は、三次元センサ３０２および三次元情報取得部２１２によって取得されてもよい。伝達情報出力用データ２２２は、複数の学習済みモデルを含んでいてもよい。伝達情報出力用データ２２２としての学習済みモデルは、上述した画像認識用モデル２２１と同様の方法によって作成されてもよい。

【0055】

処理部２３０は、例えば、歪補正部２３１と、画像認識部２３２と、伝達情報出力部２３３と、生成部２３４と、を備える。処理部２３０および制御部２４０の機能のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、自身の記憶部に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部：circuitryを含む）によって実現されていてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されていてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

【0056】

制御部２４０は、光学的投影装置３０３を制御し、光学的投影装置３０３に像Ｐを投影させる。制御部２４０は、例えば、処理部２３０（生成部２３４）が出力する制御信号に基づき、光学的投影装置３０３を制御する。

【0057】

歪補正部２３１は、三次元情報取得部２１２から取得した投影面Ｓの三次元情報に基づいて、投影面Ｓの形状を算出する。そして、歪補正部２３１は、算出した投影面Ｓの形状に基づいて、画像ＩＭを補正する。

【0058】

投影面Ｓが、光学的投影装置３０３の投影方向に対して直交する平坦面（以下、「理想的な投影面」とも称する）である場合、投影面Ｓに投影される像Ｐにひずみ（形状の変化）は生じない。一方、投影面Ｓが理想的な投影面でない場合、投影面Ｓに投影された像Ｐの形状は、投影面Ｓの形状に応じて変化する。言い換えれば、像Ｐには、投影面Ｓの形状に応じたひずみが生じる。図５は、投影面Ｓの形状に応じた像Ｐのひずみの一例を示す図である。

【0059】

図５においては、光学的投影装置３０３の投影方向が、重力方向Ｚに一致している。したがって、水平方向に延在する平坦面が、「理想的な投影面」に該当する。しかしながら、図５に示す投影面Ｓは、水平方向に対して傾いた傾斜面であり、理想的な投影面には該当しない。より具体的に、図５の投影面Ｓは、水平方向における一方向（以下、「傾斜方向」と称する）における位置が変化するにつれて重力方向Ｚにおける位置が変化するように傾斜した傾斜面である。このような投影面Ｓに投影された像Ｐは、投影面Ｓの傾斜方向に引き延ばされた形状となる。

【0060】

歪補正部２３１は、このような像Ｐのひずみを取り除くように、画像ＩＭに対して画像処理（補正）を行う。図６は、本実施形態に係る歪補正部２３１によるひずみの補正の一例を示す図である。図６左側は、投影面Ｓに投影された像Ｐを示しており、上述したように、傾斜方向に引き延ばされた形状を有する。歪補正部２３１は、算出した投影面Ｓの形状に基づき、画像ＩＭ（像Ｐ）を傾斜方向に圧縮して画像（補正画像）ＩＭ´を出力する（図６右側）。補正画像ＩＭ´に含まれる像（補正像）Ｐ´は、ひずみが取り除かれた形状を有する。すなわち、補正像Ｐ´は、光学的投影装置３０３が理想的な投影面に像Ｐを投影した場合における像Ｐに一致する。

【0061】

なお、図５および図６に示す例において投影面Ｓは傾斜面であったが、投影面Ｓがどのような形状であっても、投影面Ｓの三次元情報から投影面Ｓの形状を算出し、算出した形状に基づいて画像ＩＭを補正することで、同様に像Ｐのひずみを取り除くことができる。

【0062】

画像認識部２３２（図２参照）は、画像ＩＭから、学習済みの物体を認識する。すなわち、画像認識部２３２は、画像ＩＭを第１学習済みモデルに入力することで、第１の画像認識を行い、認識対象情報を出力する。また、画像認識部２３２は、歪補正部２３１によって補正された画像ＩＭ（すなわち、補正画像ＩＭ´）から、像Ｐを認識する。すなわち、画像認識部２３２は、補正画像ＩＭ´を第２学習済みモデルに入力することで、第２の画像認識を行い、像Ｐの位置および／または有無を出力する。

【0063】

図７は、本実施形態に係る画像取得部２１１が取得する画像ＩＭ、および画像認識部２３２による画像認識（第１の画像認識）の一例を示す図である。図７に示す例において、画像認識部２３２は、認識対象情報として、地上作業者Ｕの位置Ｂ１、吊り具２２の位置Ｂ２、および吊り荷Ｌの位置Ｂ３を、バウンディングボックスの形式で出力するとともに、地上作業者Ｕの向きＤを出力している。なお、図７の例において、画像ＩＭには像Ｐが含まれておらず、画像認識部２３２は像Ｐを認識（検出）していない。

【0064】

伝達情報出力部２３３（図２参照）は、画像認識部２３２から出力された認識対象情報と、伝達情報出力用データ２２２と、に基づき、伝達情報を出力する。例えば、伝達情報出力用データ２２２がルールベースで伝達情報を出力するためのものである場合、伝達情報出力部２３３は、画像認識部２３２から出力された認識対象情報と、伝達情報出力用データ２２２と、を照らし合わせることで、伝達情報を出力する。伝達情報出力用データ２２２が学習済みモデルである場合、伝達情報出力部２３３は、画像認識部２３２から出力された認識対象情報を学習済みモデルに入力することで、伝達情報を出力する。

【0065】

生成部２３４は、伝達情報出力部２３３から出力された伝達情報に基づき、制御部２４０が光学的投影装置３０３を制御するための制御信号を生成する。像Ｐが図形の情報を含む場合、生成部２３４が生成する制御信号は、例えば、当該図形の形状や色等に対応する情報を含んでいてもよい。像Ｐが文字の情報を含む場合、生成部２３４が生成する制御信号は、例えば、当該文字の内容やフォント、色等に対応する情報であってもよい。

【0066】

制御信号は、像Ｐを所定の期間投影させ続けるための情報であってもよい。制御信号は、像Ｐを所定の期間、所定の点滅速度で点滅させるための情報であってもよい。制御信号は、像Ｐを所定の期間投影させ続けつつ、所定のタイミングで瞬間的に像Ｐの投影をとりやめる（瞬間的に光学的投影装置３０３を消灯する）ための情報であってもよい。つまり、制御信号は、像Ｐが投影される投影期間と、像Ｐが投影されない非投影期間と、を制御するための情報であってもよい。本実施形態においては、撮像部３０１による撮像範囲に投影面Ｓの少なくとも一部が含まれているため、投影期間に撮像された画像ＩＭ（補正画像ＩＭ´）には、像Ｐの少なくとも一部が映り込むこととなる。

【0067】

生成部２３４が生成する制御信号の内容は、伝達情報の内容に応じて異なる。これにより、制御部２４０は、画像認識部２３２による認識の結果に基づき、光学的投影装置３０３を制御して光学的投影装置３０３に像Ｐを投影させる。例えば、制御部２４０は、光学的投影装置３０３に、画像認識部２３２による認識の結果に応じて異なる像Ｐを投影させる。

【0068】

ところで、画像ＩＭに像Ｐの少なくとも一部が映り込んでいる場合、画像認識部２３２による第１の画像認識の精度が低下する可能性がある。例えば、地上作業者Ｕが円形のヘルメット等を装着しており、像Ｐが円形の光を含んでいる場合等においては、画像認識部２３２が、像Ｐの円形の光を、地上作業者Ｕであると誤認識する可能性がある。このような誤認識が発生すると、誤認識に基づいた制御信号が生成部２３４によって生成され、光学的投影装置３０３が本来の意図とは異なった像Ｐを投影する可能性がある。これは、情報の誤伝達を招き得る。

【0069】

この問題を解決すべく、上述した画像認識部２３２は、第２の画像認識において補正画像ＩＭ´から像Ｐの少なくとも一部が認識された場合、第１の画像認識を行わないように構成されていてもよい。言い換えれば、画像認識部２３２は、補正画像ＩＭ´が、特定画像に該当する場合、第１の画像認識を行わないように構成されていてもよい。ここで、特定画像は、画像認識部２３２によって像Ｐの少なくとも一部が認識された（すなわち、像Ｐの少なくとも一部が映り込んだ）画像である。

【0070】

この構成によれば、画像取得部２１１によって取得された画像ＩＭが特定画像に該当する場合（すなわち、画像ＩＭが投影期間に撮像されている場合）において、生成部２３４は、光学的投影装置３０３に像Ｐを投影させるための制御信号を、当該特定画像に基づいては新たに生成しないこととなる。したがって、制御部２４０は、画像取得部２１１によって取得された画像ＩＭが特定画像に該当する場合（すなわち、画像ＩＭが投影期間に撮像されている場合）、当該特定画像に基づいた像Ｐの投影を新たに行わないように、光学的投影装置３０３を制御することとなる。これにより、誤認識の可能性がある画像ＩＭに基づいた像Ｐの投影を防ぎ、情報の誤伝達を防ぐことができる。

【0071】

＜情報伝達システムが行う処理＞
次に、本実施形態に係る情報伝達システム１００において行われる処理の一例について説明する。図８は、本実施形態に係る情報伝達システム１００において行われる処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、例えば、ユーザが処理開始の指令を行うこと等によって開始する。例えば、クレーン操作者Ｕ´が操作部９を操作したり、ユーザが端末装置２００を操作したりすることで、処理開始の指令が行われてもよい。

【0072】

（ステップＳ１０１）まず、ステップＳ１０１の処理が行われる。ステップＳ１０１の処理においては、画像取得部２１１が、撮像部３０１によって撮像された、撮像対象を含む画像ＩＭを取得する。撮像対象は、例えば、地上作業者Ｕと、吊り具２２と、吊り荷Ｌと、を含んでいてもよい。画像取得部２１１は、取得した画像ＩＭを、処理部２３０に出力する。また、三次元情報取得部２１２は、三次元センサ３０２によって取得された投影面Ｓの三次元情報を取得する。三次元情報取得部２１２は、取得した投影面Ｓの三次元情報を、処理部２３０に出力する。ステップＳ１０１の処理が行われた後、ステップＳ１０２の処理が行われる。

【0073】

（ステップＳ１０２）ステップＳ１０２の処理においては、歪補正部２３１は、ステップＳ１０１の処理の出力（すなわち、投影面Ｓの三次元情報）に基づいて、投影面Ｓの形状を算出する。そして、歪補正部２３１は、算出した投影面Ｓの形状に基づいて、画像ＩＭを補正する。ステップＳ１０２の処理が行われた後、ステップＳ１０３の処理が行われる。

【0074】

（ステップＳ１０３）ステップＳ１０３の処理においては、画像認識部２３２が、ステップＳ１０２の処理の出力（すなわち、補正画像ＩＭ´）に対して、第２の画像認識を行う。すなわち、画像認識部２３２が、補正画像ＩＭ´を第２学習済みモデルに入力することで、像Ｐの位置および／または有無を出力する。ステップＳ１０２の処理において画像ＩＭが補正され、像Ｐのひずみが解消されているため、像Ｐを高い精度で画像認識できる。ステップＳ１０３の処理が行われた後、ステップＳ１０４の処理が行われる。

【0075】

（ステップＳ１０４）ステップＳ１０４の処理においては、ステップＳ１０３の処理の出力に基づき、画像ＩＭ（補正画像ＩＭ´）に像Ｐの少なくとも一部が映り込んでいるか否かが判断される。この判断は、例えば、処理部２３０（画像認識部２３２）によって行われてもよい。画像ＩＭ（補正画像ＩＭ´）に像Ｐの少なくとも一部が映り込んでいると判断された場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理が再び行われる。画像ＩＭ（補正画像ＩＭ´）に像Ｐの少なくとも一部が映り込んでいると判断されない場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ステップＳ１０５の処理が行われる。

【0076】

（ステップＳ１０５）ステップＳ１０５の処理においては、画像認識部２３２が、ステップＳ１０１の処理の出力（すなわち、画像ＩＭ）に対して、第１の画像認識を行う。すなわち、画像認識部２３２が、画像ＩＭを第１学習済みモデルに入力することで、認識対象情報を出力する。ステップＳ１０５の処理が行われた後、ステップＳ１０６の処理が行われる。

【0077】

（ステップＳ１０６）ステップＳ１０６の処理においては、伝達情報出力部２３３が、ステップＳ１０５の処理の出力（すなわち、認識対象情報）と、伝達情報出力用データ２２２と、に基づき、伝達情報を出力する。例えば、伝達情報出力用データ２２２がルールベースで伝達情報を出力するためのものである場合、伝達情報出力部２３３は、画像認識部２３２から出力された認識対象情報と、伝達情報出力用データ２２２と、を照らし合わせることで、伝達情報を出力する。伝達情報出力用データ２２２が学習済みモデルである場合、伝達情報出力部２３３は、画像認識部２３２から出力された認識対象情報を学習済みモデルに入力することで、伝達情報を出力する。ステップＳ１０６の処理が行われた後、ステップＳ１０７の処理が行われる。

【0078】

（ステップＳ１０７）ステップＳ１０７の処理においては、生成部２３４が、ステップＳ１０６の処理の出力（すなわち、伝達情報）に基づき、制御部２４０が光学的投影装置３０３を制御するための制御信号を生成する。上述したように、生成部２３４が生成する制御信号の内容は、伝達情報の内容に応じて異なる。ステップＳ１０７の処理が行われた後、ステップＳ１０８の処理が行われる。

【0079】

（ステップＳ１０８）ステップＳ１０８の処理においては、制御部２４０が、ステップＳ１０７の処理の出力（すなわち、制御信号）に基づき、光学的投影装置３０３を制御する。これにより、制御部２４０は、画像認識部２３２による認識の結果に基づき、光学的投影装置３０３を制御して光学的投影装置３０３に像Ｐを投影させる。上述したステップＳ１０４の処理を行うことで、ステップＳ１０８の処理においては、特定画像に基づく（より詳しくは、特定画像から撮像対象が画像認識されたことに起因する）像Ｐの投影が行われない。これにより、像Ｐの少なくとも一部を撮像対象であると誤認識することに起因した情報の誤伝達を防ぐことができる。

【0080】

（ステップＳ１０９）ステップＳ１０９の処理においては、ステップＳ１０１～ステップＳ１０８の処理を繰り返すか否かが判断される。この判断は、例えば、処理部２３０によって行われてもよい。例えば、ユーザからの繰り返し終了の指令があった場合に、繰り返しを終了すると判断し、ユーザからの繰り返し終了の指令がない場合に、繰り返しを終了しないと判断してもよい。クレーン１の作業が終了している場合には繰り返しを終了すると判断し、クレーン１の作業が終了していない場合には繰り返しを終了しないと判断してもよい。例えば、画像認識部２３２が、画像認識によってクレーン１の作業の終了を検知できるように構成してもよい。クレーン１の作業終了が検知された場合に、繰り返しを終了すると判断し、クレーン１の作業終了が検知されない場合に、繰り返しを終了しないと判断してもよい。

【0081】

繰り返しを終了するとの判断がなされた場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）、フローチャートの処理を終了する。繰り返しを終了しないとの判断がなされた場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）、ステップＳ１０１～ステップＳ１０８の処理が繰り返される。このようにステップＳ１０１～ステップＳ１０８の処理を繰り返すことで、例えばクレーン１が行う一連の作業を通じて、適切な像Ｐを投影し続け、情報の伝達を行うことができる。クレーン１が行う一連の作業とは、例えば、吊り荷Ｌの巻き上げと、吊り荷Ｌの移動（すなわち、横行および／または走行）と、吊り荷Ｌの巻き下げと、を含んでいてもよい。

【0082】

＜総括＞
以上説明した本実施形態によれば、光学的な像Ｐによって人員（例えば、地上作業者Ｕやクレーン操作者Ｕ´）に情報が伝達される。このため、騒音が大きな環境においても情報の伝達を行いやすい。また、像Ｐの少なくとも一部が含まれる画像ＩＭ（特定画像）に起因した像Ｐの投影がなされない。このため、像Ｐの少なくとも一部を撮像対象であると誤認識することに起因した情報の誤伝達を防ぐことができる。

【0083】

＜変形例＞
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

【0084】

例えば、前記実施形態では、第２の画像認識において画像ＩＭ（補正画像ＩＭ´）から像Ｐの少なくとも一部が認識された場合に、第１の画像認識を行わない例を説明したが、これに限られない。例えば、第２の画像認識において像Ｐの少なくとも一部が認識された場合において、第１の画像認識が行われてもよい。この場合においても、第２の画像認識において画像ＩＭ（補正画像ＩＭ´）から像Ｐの少なくとも一部が認識された際に、光学的投影装置３０３に像Ｐを投影させる旨の新たな制御信号の生成を生成部２３４が行わないように構成することで、上記実施形態と同様の作用効果が得られる。すなわち、像Ｐの少なくとも一部を撮像対象であると誤認識することに起因した情報の誤伝達を防ぐことができる。

【0085】

また、前記実施形態では、第２の画像認識に基づいて投影期間と非投影期間とが検知（識別）されていたが、これに限られない。例えば、生成部２３４による制御信号の内容を制御部２４０が参照することで、投影期間と非投影期間とが検知されてもよい。ただし、像Ｐの点滅（すなわち、投影期間と非投影期間との切り替え）が高速で行われる場合等においては、制御信号に基づいた投影期間および非投影期間の検知と、実際に取得される画像ＩＭに像Ｐが含まれるか否かと、を同期させることが困難になる可能性がある。したがって、画像ＩＭに対する画像認識によって検出される像Ｐの映り込みの有無に基づいて投影期間と非投影期間とを検知する、前記実施形態の構成がより好適である。

【0086】

また、前記実施形態では、第２の画像認識を行う前に、投影面Ｓの三次元情報に基づいた画像ＩＭの補正がなされていたが、これに限られない。すなわち、投影面Ｓの三次元情報に基づいた画像ＩＭの補正がなされなくてもよい。ただし、このような補正を行わない場合、投影面Ｓの形状に応じたひずみが像Ｐに残留し、第２の画像認識による像Ｐの認識の精度が低下する可能性がある。このため、第２の画像認識を行う前に画像ＩＭの補正を行う前記実施形態の構成がより好適である。

【0087】

また、撮像部３０１の撮像方向および光学的投影装置３０３による像Ｐの投影方向は適宜変更可能である。ただし、上方から下向きに画像ＩＭを撮像する形態は、地上作業者Ｕによる作業の状況を俯瞰的に撮像でき、作業状況の把握が行いやすい画像ＩＭを取得できるためより好適である。

【0088】

また、端末装置２００は、複数の端末装置を用いて実装されていてもよい。

【0089】

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態や変形例を適宜組み合わせてもよい。

【符号の説明】

【0090】

１００…情報伝達システム ２１０…取得部 ２３１…歪補正部 ２３２…画像認識部 ２４０…制御部 ３０１…撮像部 ３０３…光学的投影装置 Ｐ…像 Ｓ…投影面 ＩＭ…画像

【要約】

【課題】騒音が大きな環境においても情報を伝達しやすい情報伝達システムを提供する。
【解決手段】情報伝達システムは、撮像部によって撮像された画像を取得する取得部と、前記画像から、学習済みの物体を認識する画像認識部と、前記画像認識部による認識の結果に基づき、光学的投影装置を制御して前記光学的投影装置に像を投影させる制御部と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】