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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-07
(45)【発行日】2024-11-15
(54)【発明の名称】マーカー、情報処理装置、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06K 7/12 20060101AFI20241108BHJP
G06K 19/06 20060101ALI20241108BHJP
【ＦＩ】
G06K7/12
G06K19/06 018
G06K19/06 037
G06K19/06 056
G06K19/06 140
G06K19/06 168
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2020169115
(22)【出願日】2020-10-06
(65)【公開番号】P2022061236
(43)【公開日】2022-04-18
【審査請求日】2023-08-07
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度、総務省、「仮想空間における電波模擬システム技術の高度化に向けた研究開発」委託研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
(73)【特許権者】
【識別番号】504157024
【氏名又は名称】国立大学法人東北大学
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100188558
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 雅人
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(72)【発明者】
【氏名】岡田 佳都
(72)【発明者】
【氏名】大野 和則
(72)【発明者】
【氏名】田所 諭
(72)【発明者】
【氏名】多田隈 建二郎
【審査官】後藤 彰
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－２３０５５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０３－２２８１９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２４０８７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０９０４４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－００９９５９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｋ ７／１２
Ｇ０６Ｋ １９／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１情報を示す第１マーカーと、第２情報を示す第２マーカーとが重畳された対象マーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部を備え、
前記第１マーカーは、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符号化により前記第１情報を示すマーカーであり、
前記第２マーカーは、前記第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、前記第１種類と異なる第２種類の符号化により前記第２情報を示すマーカーであり、
前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記第１マーカーが示す前記第１情報を検出するとともに、前記第１マーカーの輪郭を検出し、検出した前記第１マーカーの輪郭と前記撮像画像とに基づいて、前記第２マーカーが示す前記第２情報を検出する、
情報処理装置。
【請求項2】
前記第１波長帯の電磁波と、前記第２波長帯の電磁波との少なくとも一方は、可視光であり、前記第１マーカーの色相は、前記第２マーカーの色相と異なる色相である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記第１マーカーの色相と前記第２マーカーの色相とのうちの一方は、所定の色相環において、前記色相環に内接する正三角形が有する３つの頂点のうちの第１頂点に位置する色相であり、前記第１マーカーの色相と前記第２マーカーの色相とのうちの他方は、所定の色相環において、前記３つの頂点のうちの前記第１頂点と異なる第２頂点に位置する色相である、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記第１マーカーは、ＡｒＵｃｏマーカーである、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記第２マーカーは、ＱＲコード（登録商標）である、請求項１から４のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記対象マーカーは、前記第１マーカー及び前記第２マーカーに加えて、１つ以上のマーカーが重畳されている、請求項１から５のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を更に備え、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項8】
移動体と通信を行う通信部を更に備え、前記移動体は、前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を備え、
前記第１情報は、前記撮像部と前記対象マーカーとの相対的な位置及び姿勢を示す情報であり、
前記第２情報は、所定の座標系における前記対象マーカーの位置及び姿勢を示す情報であり、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出し、検出した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記所定の座標系における前記移動体の位置及び姿勢を算出し、算出した前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記通信部を介して、前記移動体を制御する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記移動体は、ドローン、又は、ロボットである、請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記第１情報及び前記第２情報を検出した後、前記第１情報が検出された前記第１マーカーを示す情報と、検出した前記第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部に記憶させる、請求項１から９のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項11】
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置のコンピュータに、前記対象マーカーが撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出させる検出ステップ、
を実行させるためのプログラム。
【請求項12】
移動体と通信を行う通信部と、
第１情報を示す第１マーカーと、第２情報を示す第２マーカーとが重畳されたマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部と、
を備え、
前記第１マーカーは、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符
号化により前記第１情報を示すマーカーであり、
前記第２マーカーは、前記第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、前
記第１種類と異なる第２種類の符号化により前記第２情報を示すマーカーであり、
前記移動体は、前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を備え、
前記第１情報は、前記撮像部と前記マーカーとの相対的な位置及び姿勢を示す情報であり、
前記第２情報は、所定の座標系における前記マーカーの位置及び姿勢を示す情報であり、
前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出し、検出した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記所定の座標系における前記移動体の位置及び姿勢を算出し、算出した前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記通信部を介して、前記移動体を制御する、
情報処理装置。
【請求項13】
第１情報を示す第１マーカーと、第２情報を示す第２マーカーとが重畳されたマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部を備え、
前記第１マーカーは、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符号化により前記第１情報を示すマーカーであり、
前記第２マーカーは、前記第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、前記第１種類と異なる第２種類の符号化により前記第２情報を示すマーカーであり、
前記制御部は、前記第１情報及び前記第２情報を検出した後、前記第１情報が検出された前記第１マーカーを示す情報と、検出した前記第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部に記憶させる、
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、マーカー、情報処理装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
移動体が備える撮像部により撮像された撮像画像に含まれるマーカーが示す情報を読み取り、移動体を制御する情報処理装置についての研究、開発が行われている。なお、移動体は、例えば、ドローン、ロボット等である。
【0003】
これに関し、情報処理装置が読み取る情報を示すマーカーとして、ＱＲコード（登録商標）が知られている（特許文献１参照）。また、このようなマーカーとして、ＡｒＵｃｏマーカーも知られている（非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平０７－２５４０３７号公報
【非特許文献】
【0005】
【文献】S. Garrido-Jurado, et al., "Generation of fiducial marker dictionaries using mixed integer linear programming," Pattern Recognition, Volume 51, March 2016, Pages 481-491.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ここで、移動体に行わせる動作が複雑であるほど、情報処理装置がマーカーから読み取る情報量は、増大する傾向にある。そして、情報処理装置に読み取らせる情報量が多い場合、１つのマーカーでは情報のすべてを示すことができないことがある。これを解決するため、２つ以上のマーカーのそれぞれが示す情報を情報処理装置に読み取らせる方法がある。しかしながら、この方法は、情報処理装置に読み取らせる情報が増えるほど、マーカーの数が増大してしまう。これは、マーカーの専有面積の増大に繋がり、望ましいことではない。マーカーの数の増大を抑制する方法として、符号化の種類が互いに同じ２つ以上のマーカー同士を、互いに色相を異ならせて重畳し、１つのマーカーとする方法も知られている。しかしながら、この方法では、１つのマーカーとして重畳された２つ以上のマーカーのうちのいずれかが示す情報の検出率が低下してしまうことがあった。その結果、情報処理装置は、移動体を精度よく動作させることができない場合があった。
【0007】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーが撮像された撮像画像から精度よく検出することができるマーカー、情報処理装置、及びプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は以下の態様を含む。
［１］第１情報を示す第１マーカーと、第２情報を示す第２マーカーとが重畳されたマーカーであり、前記第１マーカーは、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符号化により前記第１情報を示すマーカーであり、前記第２マーカーは、前記第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、前記第１種類と異なる第２種類の符号化により前記第２情報を示すマーカーである、マーカー。
［２］前記第１波長帯の電磁波と、前記第２波長帯の電磁波との少なくとも一方は、可視光であり、前記第１マーカーの色相は、前記第２マーカーの色相と異なる色相である。
［３］前記第１マーカーの色相と前記第２マーカーの色相とのうちの一方は、所定の色相環において、前記色相環に内接する正三角形が有する３つの頂点のうちの第１頂点に位置する色相であり、前記第１マーカーの色相と前記第２マーカーの色相とのうちの他方は、所定の色相環において、前記３つの頂点のうちの前記第１頂点と異なる第２頂点に位置する色相である。
［４］前記第１マーカーは、ＡｒＵｃｏマーカーである。
［５］前記第２マーカーは、ＱＲコードである。
［６］前記第１マーカー及び前記第２マーカーに加えて、１つ以上のマーカーが重畳されている。
［７］上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部を備える、情報処理装置。
［８］前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記第１マーカーが示す前記第１情報を検出するとともに、前記第１マーカーの輪郭を検出し、検出した前記第１マーカーの輪郭と前記撮像画像とに基づいて、前記第２マーカーが示す前記第２情報を検出する。
［９］上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部を備える、情報処理装置。
［１０］前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記第１マーカーが示す前記第１情報を検出するとともに、前記第１マーカーの輪郭を検出し、検出した前記第１マーカーの輪郭と前記撮像画像とに基づいて、前記第２マーカーが示す前記第２情報を検出する。
［１１］情報処理装置は、前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を更に備え、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する。
［１２］情報処理装置は、移動体と通信を行う通信部を更に備え、前記移動体は、前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を備え、前記第１情報は、前記撮像部と前記マーカーとの相対的な位置及び姿勢を示す情報であり、前記第２情報は、所定の座標系における前記マーカーの位置及び姿勢を示す情報であり、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出し、検出した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記所定の座標系における前記移動体の位置及び姿勢を算出し、算出した前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記通信部を介して、前記移動体を制御する。
［１３］前記移動体は、ドローン、又は、ロボットである。
［１４］前記制御部は、前記第１情報及び前記第２情報を検出した後、前記第１情報が検出された前記第１マーカーを示す情報と、検出した前記第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部に記憶させる。
［１５］コンピュータに、上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出させる検出ステップ、を実行させるためのプログラム。
［１］第１情報を示す第１マーカーと、第２情報を示す第２マーカーとが重畳されたマーカーであり、前記第１マーカーは、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符号化により前記第１情報を示すマーカーであり、前記第２マーカーは、前記第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、前記第１種類と異なる第２種類の符号化により前記第２情報を示すマーカーである、マーカー。
［２］前記第１波長帯の電磁波と、前記第２波長帯の電磁波との少なくとも一方は、可視光であり、前記第１マーカーの色相は、前記第２マーカーの色相と異なる色相である。
［３］前記第１マーカーの色相と前記第２マーカーの色相とのうちの一方は、所定の色相環において、前記色相環に内接する正三角形が有する３つの頂点のうちの第１頂点に位置する色相であり、前記第１マーカーの色相と前記第２マーカーの色相とのうちの他方は、所定の色相環において、前記３つの頂点のうちの前記第１頂点と異なる第２頂点に位置する色相である。
［４］前記第１マーカーは、ＡｒＵｃｏマーカーである。
［５］前記第２マーカーは、ＱＲコードである。
［６］前記第１マーカー及び前記第２マーカーに加えて、１つ以上のマーカーが重畳されている。
［７］上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部を備える、情報処理装置。
［８］前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記第１マーカーが示す前記第１情報を検出するとともに、前記第１マーカーの輪郭を検出し、検出した前記第１マーカーの輪郭と前記撮像画像とに基づいて、前記第２マーカーが示す前記第２情報を検出する。
［９］上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する制御部を備える、情報処理装置。
［１０］前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記第１マーカーが示す前記第１情報を検出するとともに、前記第１マーカーの輪郭を検出し、検出した前記第１マーカーの輪郭と前記撮像画像とに基づいて、前記第２マーカーが示す前記第２情報を検出する。
［１１］情報処理装置は、前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を更に備え、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出する。
［１２］情報処理装置は、移動体と通信を行う通信部を更に備え、前記移動体は、前記第１波長帯と前記第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、前記レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を備え、前記第１情報は、前記撮像部と前記マーカーとの相対的な位置及び姿勢を示す情報であり、前記第２情報は、所定の座標系における前記マーカーの位置及び姿勢を示す情報であり、前記制御部は、前記撮像部により撮像された前記撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出し、検出した前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記所定の座標系における前記移動体の位置及び姿勢を算出し、算出した前記移動体の位置及び姿勢に基づいて、前記通信部を介して、前記移動体を制御する。
［１３］前記移動体は、ドローン、又は、ロボットである。
［１４］前記制御部は、前記第１情報及び前記第２情報を検出した後、前記第１情報が検出された前記第１マーカーを示す情報と、検出した前記第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部に記憶させる。
［１５］コンピュータに、上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを検出させる検出ステップ、を実行させるためのプログラム。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施形態に係る移動体制御システム１の構成の一例を示す図である。
【図2】マーカーＭＫの構成の一例を示す図である。
【図3】マーカーＭＫの構成の他の例を示す図である。
【図4】マーカーＭＫの構成の更に他の例を示す図である。
【図5】情報処理装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図6】情報処理装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図7】情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理の流れの一例を示す図である。
【図8】移動体１０を移動させた軌道と、情報処理装置２０により算出された位置との関係の一例を示す図である。
【図10】フィルタＦＴがレンズに取り付けられた撮像部１１を備える情報処理装置２０の一例を示す図である。
【図11】フィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられていない場合において撮像部１１によりマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像の一例を示す図である。
【図12】赤の波長帯のみを透過させるフィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられている場合において撮像部１１によりマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像の一例を示す図である。
【図13】青の波長帯のみを透過させるフィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられている場合において撮像部１１によりマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、実施形態では、マーカーは、所定の種類の符号化によって各種の情報を示す図形、印等のことである。マーカーは、例えば、ＡｒＵｃｏマーカー、ＱＲコード、バーコード、同心円マーカー等であるが、これらに限られるわけではない。ここで、ＡｒＵｃｏマーカー、ＱＲコード、バーコード、同心円マーカーのそれぞれは、符号化の種類が互いに異なるマーカーである。また、実施形態では、符号化の種類が互いに異なる複数のマーカーは、互いに異なる種類の符号化によって各種の情報を示す。また、実施形態では、符号化の種類が互いに同じ複数のマーカーは、互いに同じ種類の符号化によって各種の情報を示す。例えば、ＡｒＵｃｏマーカーとＱＲコードは、符号化の種類が互いに異なるマーカーである。また、例えば、２つのＡｒＵｃｏマーカーは、符号化の種類が互いに同じマーカーである。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、実施形態では、マーカーは、所定の種類の符号化によって各種の情報を示す図形、印等のことである。マーカーは、例えば、ＡｒＵｃｏマーカー、ＱＲコード、バーコード、同心円マーカー等であるが、これらに限られるわけではない。ここで、ＡｒＵｃｏマーカー、ＱＲコード、バーコード、同心円マーカーのそれぞれは、符号化の種類が互いに異なるマーカーである。また、実施形態では、符号化の種類が互いに異なる複数のマーカーは、互いに異なる種類の符号化によって各種の情報を示す。また、実施形態では、符号化の種類が互いに同じ複数のマーカーは、互いに同じ種類の符号化によって各種の情報を示す。例えば、ＡｒＵｃｏマーカーとＱＲコードは、符号化の種類が互いに異なるマーカーである。また、例えば、２つのＡｒＵｃｏマーカーは、符号化の種類が互いに同じマーカーである。
【0012】
【0013】
移動体制御システム１は、移動体１０と、情報処理装置２０を備える。また、移動体１０は、撮像部１１を備える。なお、移動体制御システム１は、移動体１０と、情報処理装置２０とに加えて、他の装置を備える構成であってもよい。また、移動体制御システム１では、移動体１０は、情報処理装置２０と一体に構成されてもよい。また、移動体制御システム１では、移動体１０は、以下において説明する情報処理装置２０が有する機能のうちの一部を有する構成であってもよい。
【0014】
移動体制御システム１は、情報処理装置２０により移動体１０を制御する。例えば、移動体制御システム１は、情報処理装置２０による制御によって、所定の軌道に沿って移動体１０を移動させる。
【0015】
移動体１０は、情報処理装置２０による制御によって、移動体１０の一部又は全部を移動することが可能な物体であれば、如何なる物体であってもよい。図１に示した例では、移動体１０は、ドローンである。なお、移動体１０は、ドローンに代えて、ロボット等であってもよい。
【0016】
移動体１０は、無線により情報処理装置２０と通信可能に接続される。なお、移動体１０は、有線により情報処理装置２０と通信可能に接続される構成であってもよい。
【0017】
撮像部１１は、集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子を備えたカメラである。以下では、一例として、撮像部１１が、集光された可視光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を備えたカメラである場合について説明する。撮像部１１は、無線によって情報処理装置２０と通信可能に接続されている。なお、撮像部１１は、有線によって情報処理装置２０と通信可能に接続される構成であってもよい。
【0018】
撮像部１１は、移動体１０の位置及び姿勢に応じた範囲を撮像可能である。撮像部１１は、情報処理装置２０からの制御により、撮像部１１が撮像可能な範囲を撮像する。撮像部１１は、撮像した撮像画像を、情報処理装置２０に送信する。
【0019】
情報処理装置２０は、例えば、多機能携帯電話端末（スマートフォン）である。なお、情報処理装置２０は、多機能携帯電話端末に代えて、タブレットＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話端末、デスクトップＰＣ、ワークステーション等の他の情報処理装置であってもよい。
【0020】
情報処理装置２０は、マーカーＭＫを含む範囲を撮像部１１に撮像させる。マーカーＭＫは、例えば、撮像部１１とマーカーＭＫとの相対的な位置及び姿勢を示す情報と、所定の座標系におけるマーカーＭＫの位置及び姿勢を示す情報とを示すマーカーである。所定の座標系は、例えば、ワールド座標系である。なお、所定の座標系は、マーカーＭＫに対して静止している他の座標系であってもよい。
【0021】
情報処理装置２０は、例えば、撮像部１１により撮像された撮像画像のうちマーカーＭＫを含む撮像画像に基づいて、マーカーＭＫが示す情報を検出する。情報処理装置２０は、検出した当該情報に基づいて、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢を算出する。情報処理装置２０は、算出した移動体１０の位置及び姿勢と、予め記憶された軌道情報とに基づいて、当該軌道に沿って移動体１０を移動させる。軌道情報は、前述の所定の軌道を示す情報のことである。なお、情報処理装置２０は、マーカーＭＫを含む撮像画像に基づいて、他の動作を移動体１０に行わせる構成であってもよい。この場合、情報処理装置２０は、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢を算出する構成であってもよく、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢を算出しない構成であってもよい。
【0022】
ここで、撮像画像に含まれるマーカーが示す情報に基づいて移動体１０に行わせる動作が複雑であるほど、情報処理装置２０がマーカーから読み取る情報量は、増大する傾向にある。そして、情報処理装置２０に読み取らせる情報量が多い場合、１つのマーカーでは情報のすべてを示すことができないことがある。これを解決するため、２つ以上のマーカーのそれぞれが示す情報を情報処理装置２０に読み取らせる方法がある。しかしながら、この方法は、情報処理装置２０に読み取らせる情報が増えるほど、マーカーの数が増大してしまう。マーカーの数の増大を抑制する方法として、符号化の種類が互いに同じ２つ以上のマーカー同士を、互いに色相を異ならせて重畳し、１つのマーカーとする方法も知られている。しかしながら、この方法では、１つのマーカーとして重畳された２つ以上のマーカーのうちのいずれかが示す情報の検出率が低下してしまうことがある。この場合、情報処理装置２０は、移動体１０を精度よく動作させることができない場合がある。
【0023】
そこで、マーカーＭＫは、２つ以上の情報のそれぞれを示すマーカーが重畳されたマーカーである。ただし、マーカーＭＫにおいて重畳される２つ以上のマーカーには、少なくとも互いに異なる２種類の符号化それぞれによって情報を示すマーカーが含まれている。このため、例えば、マーカーＭＫにおいて重畳される２つ以上のマーカーは、符号化の種類が互いに異なるマーカーであってもよい。また、例えば、マーカーＭＫにおいて重畳される２つ以上のマーカーには、互いに異なる２種類の符号化のうちの一方によって情報を示す１つ以上のマーカーと、互いに異なる２種類の符号化のうちの他方によって情報を示す１つ以上のマーカーとが含まれる構成であってもよい。また、マーカーＭＫにおいて重畳される２つ以上のマーカーのそれぞれは、互いに異なる波長帯の電磁波であり、且つ、予め決められた単一の波長帯の電磁波を反射するマーカーである。このため、実施形態において、当該２つ以上のマーカーとしてカラーコードを用いることは、想定されていない。以下では、一例として、マーカーＭＫが、第１マーカーＭＫ１と、第２マーカーＭＫ２とが重畳されたマーカーである場合について説明する。第１マーカーＭＫ１は、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符号化により所定の第１情報を示すマーカーである。第２マーカーＭＫ２は、第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、第１種類と異なる第２種類の符号化により所定の第２情報を示すマーカーである。これにより、マーカーＭＫは、第１情報と第２情報との２つの情報それぞれの検出率を低下させることなく、１つのマーカーとして第１情報と第２情報とのそれぞれを示すことができる。その結果、マーカーＭＫは、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーＭＫが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。換言すると、情報処理装置２０は、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーＭＫが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。なお、この一例では、第１情報は、撮像部１１とマーカーＭＫとの相対的な位置及び姿勢を示す情報である。また、この一例では、第２情報は、所定の座標系におけるマーカーＭＫの位置及び姿勢を示す情報である。この場合、マーカーＭＫは、マーカーの数の増大を抑制しつつ、移動体１０を精度よく所定の軌道に沿わせて移動させることができる。すなわち、この場合、情報処理装置２０は、マーカーの数の増大を抑制しつつ、移動体１０を精度よく所定の軌道に沿わせて移動させることができる。
【0024】
なお、第１マーカーＭＫ１は、撮像部１１とマーカーＭＫとの相対的な位置及び姿勢を示す情報以外の情報を第１情報として示すマーカーであってもよい。また、第２マーカーＭＫ２は、所定の座標系におけるマーカーＭＫの位置及び姿勢を示す情報以外の情報を第２情報として示すマーカーであってもよい。また、マーカーＭＫには、第１マーカーＭＫ１及び第２マーカーＭＫ２とともに、第１マーカーＭＫ１及び第２マーカーＭＫ２のそれぞれと異なる１つ以上の他のマーカーが重畳される構成であってもよい。当該１つ以上の他のマーカーのうちの一部又は全部は、第１マーカーＭＫ１及び第２マーカーＭＫ２それぞれの符号化の種類と異なる種類の符号化によって各種の情報を示すマーカーであってもよく、第１マーカーＭＫ１及び第２マーカーＭＫ２それぞれの符号化の種類と同じ種類の符号化によって各種の情報を示すマーカーであってもよい。また、当該１つ以上のマーカーのうちの一部又は全部は、符号化の種類が互いに異なるマーカーであってもよく、符号化の種類が互いに同じマーカーであってもよい。
【0025】
また、第１マーカーＭＫ１は、所定の第１波長帯の電磁波を反射する第１マーカー部分を有する。第１マーカーＭＫ１は、第１マーカー部分に加えて、第１マーカーＭＫ１において背景となる第１背景部分を有する構成であってもよく、第１背景部分を有さない構成であってもよい。第１背景部分は、第２波長帯と異なる波長帯の電磁波を反射する構成であってもよく、電磁波をほぼ反射しない部分であってもよい。また、第１マーカーＭＫ１は、第１マーカー部分に加えて、第１マーカー部分及び第１背景部分のそれぞれと異なる付加的な第１付加部分を有する構成であってもよく、第１付加部分を有さない構成であってもよい。ただし、当該部分は、第１波長帯及び第２波長帯のそれぞれと異なる波長帯の電磁波を反射する。また、第２マーカーＭＫ２は、第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射する第２マーカー部分を有する。第２マーカーＭＫ２は、第２マーカー部分に加えて、第２マーカーＭＫ２において背景となる第２背景部分を有する構成であってもよく、第２背景部分を有さない構成であってもよい。第２背景部分は、第１波長帯と異なる波長帯の電磁波を反射する構成であってもよく、電磁波をほぼ反射しない部分であってもよい。また、第２マーカーＭＫ２は、第２マーカー部分に加えて、第２マーカー部分及び第２背景部分のそれぞれと異なる付加的な第２付加部分を有する構成であってもよく、第２付加部分を有さない構成であってもよい。ただし、第２付加部分は、第１波長帯及び第２波長帯のそれぞれと異なる波長帯の電磁波を反射する。
【0026】
以下では、一例として、第１波長帯及び第２波長帯が、可視光の波長帯である場合について説明する。この場合、第１波長帯の電磁波、及び第２波長帯の電磁波は、可視光である。第１波長帯と第２波長帯とが異なる波長帯であり、且つ、第１波長帯と第２波長帯とが可視光の波長帯であることは、第１マーカーの色相が、第２マーカーの色相と異なる色相であることを意味する。ここで、第１マーカーの色相は、第１マーカー部分の色相のことである。第２マーカーの色相は、第２マーカー部分の色相のことである。なお、第１波長帯と第２波長帯との少なくとも一方は、可視光の波長帯と異なる波長帯であってもよい。例えば、第１波長帯と第２波長帯との少なくとも一方は、赤外線の波長帯であってもよい。また、第２波長帯は、第１波長帯の一部と重なる構成であってもよく、第１波長帯の全部と重ならない構成であってもよい。
【0027】
以下では、このようなマーカーＭＫの構成と、情報処理装置２０の構成と、情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理とのそれぞれについて詳しく説明する。
【0028】
＜マーカーＭＫの構成＞
【0029】
以下、マーカーＭＫの構成について説明する。図２は、マーカーＭＫの構成の一例を示す図である。図２には、マーカーＭＫの一例として、マーカーＭＫＡが示されている。マーカーＭＫＡは、第１マーカーＭＫ１の一例である第１マーカーＭＫ１Ａと、第２マーカーＭＫ２の一例である第２マーカーＭＫ２Ａとが重畳されたマーカーである。なお、図２において、色相の違いは、ハッチングの違いによって示されている。
【0030】
第１マーカーＭＫ１Ａは、ＡｒＵｃｏマーカーである。すなわち、第１マーカーＭＫ１Ａは、第１マーカー部分を有し、第１背景部分及び第１付加部分を有さない第１マーカーＭＫ１の一例である。また、第１マーカーＭＫ１Ａは、色相が赤のマーカーである。すなわち、第１マーカーＭＫ１Ａの第１マーカー部分の色相は、赤である。なお、第１マーカーＭＫ１Ａは、ＡｒＵｃｏマーカーに代えて、第２種類と異なる種類の符号化により第１情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。また、第１マーカーＭＫ１Ａは、第１背景部分を有さないわけではなく、第１背景部分が透明であると解釈されてもよく、第２マーカーＭＫ２Ａと重畳される際に第１背景部分が除去されたと解釈されてもよい。
【0031】
第２マーカーＭＫ２Ａは、ＱＲコードである。すなわち、第２マーカーＭＫ２Ａは、第２マーカー部分及び第２背景部分を有し、第２付加部分を有さない第２マーカーＭＫ２の一例である。また、第２マーカーＭＫ２Ａは、色相が緑のマーカーである。すなわち、第２マーカーＭＫ２Ａの第２マーカー部分の色相は、緑である。また、図２に示した例では、第２背景部分の色相は、電磁波をほぼ反射しない黒である（図２では、第２背景部分には、図が煩雑になるのを防ぐため、ハッチングがなされていない）。なお、第２マーカーＭＫ２Ａは、ＱＲコードに代えて、第１種類と異なる種類の符号化により第２情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。
【0032】
図２に示したように、マーカーＭＫＡでは、第１マーカーＭＫ１Ａの色相と、第２マーカーＭＫ２Ａの色相とが異なる。すなわち、マーカーＭＫＡでは、第１マーカーＭＫ１Ａの第１マーカー部分の色相は、第２マーカーＭＫ２Ａの第２マーカー部分及び第２背景部分それぞれの色相と異なる。このため、情報処理装置２０は、マーカーＭＫＡが撮像された撮像画像に基づいて、第１マーカーＭＫ１Ａが示す第１情報と、第２マーカーＭＫ２Ａが示す第２情報とのそれぞれを、検出することができる。ここで、マーカーＭＫＡでは、第１マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅が太いほど、情報処理装置２０による第１マーカーＭＫ１Ａからの第１情報の検出率が高くなる。また、マーカーＭＫＡでは、第２マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅が太いほど、情報処理装置２０による第２マーカーＭＫ２Ａからの第２情報の検出率が高くなる。図２に示した矢印が示す幅Ｌ１Ａは、第１マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。また、図２に示した矢印が示す幅Ｌ２Ａは、第２マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。図２に示した例では、幅Ｌ１Ａは、幅Ｌ２Ａよりも太い。すなわち、当該例では、情報処理装置２０による第１マーカーＭＫ１Ａからの第１情報の検出率は、情報処理装置２０による第２マーカーＭＫ２Ａからの第２情報の検出率よりも高い。
【0033】
図３は、マーカーＭＫの構成の他の例を示す図である。図３には、マーカーＭＫの一例として、マーカーＭＫＢが示されている。マーカーＭＫＢは、第１マーカーＭＫ１の一例である第１マーカーＭＫ１Ｂと、第２マーカーＭＫ２の一例である第２マーカーＭＫ２Ｂとが重畳されたマーカーである。なお、図３において、色相の違いは、ハッチングの違いによって示されている。
【0034】
第１マーカーＭＫ１Ｂは、同心円マーカーである。すなわち、第１マーカーＭＫ１Ｂは、第１マーカー部分を有し、第１背景部分及び第１付加部分を有さない第１マーカーＭＫ１の一例である。また、第１マーカーＭＫ１Ｂは、色相が赤のマーカーである。すなわち、第１マーカーＭＫ１Ｂの第１マーカー部分の色相は、赤である。なお、第１マーカーＭＫ１Ｂは、同心円マーカーに代えて、第２種類と異なる種類の符号化により第１情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。また、第１マーカーＭＫ１Ｂは、第１背景部分を有さないわけではなく、第１背景部分が透明であると解釈されてもよく、第２マーカーＭＫ２Ｂと重畳される際に第１背景部分が除去されたと解釈されてもよい。
【0035】
第２マーカーＭＫ２Ｂは、バーコードである。すなわち、第２マーカーＭＫ２Ｂは、第２マーカー部分及び第２背景部分を有し、第２付加部分を有さない第２マーカーＭＫ２の一例である。また、第２マーカーＭＫ２Ｂは、色相が青のマーカーである。すなわち、第２マーカーＭＫ２Ｂの第２マーカー部分の色相は、青である。また、図３に示した例では、第２背景部分の色相は、紫である（図３では、第２背景部分には、図が煩雑になるのを防ぐため、ハッチングがなされていない）。なお、第２マーカーＭＫ２Ｂは、バーコードに代えて、第１種類と異なる種類の符号化により第２情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。
【0036】
図３に示したように、マーカーＭＫＢでは、第１マーカーＭＫ１Ｂの色相と、第２マーカーＭＫ２Ｂの色相とが異なる。すなわち、マーカーＭＫＢでは、第１マーカーＭＫ１Ｂの第１マーカー部分の色相は、第２マーカーＭＫ２Ｂの第２マーカー部分及び第２背景部分それぞれの色相と異なる。このため、情報処理装置２０は、マーカーＭＫＢが撮像された撮像画像に基づいて、第１マーカーＭＫ１Ｂが示す第１情報と、第２マーカーＭＫ２Ｂが示す第２情報とのそれぞれを、検出することができる。ここで、図３に示した矢印が示す幅Ｌ１Ｂは、第１マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。また、図３に示した矢印が示す幅Ｌ２Ｂは、第２マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。図３に示した例では、幅Ｌ１Ｂは、幅Ｌ２Ｂよりも太い。すなわち、当該例では、情報処理装置２０による第１マーカーＭＫ１Ｂからの第１情報の検出率は、情報処理装置２０による第２マーカーＭＫ２Ｂからの第２情報の検出率よりも高い。
【0037】
図４は、マーカーＭＫの構成の更に他の例を示す図である。図４には、マーカーＭＫの一例として、マーカーＭＫＣが示されている。マーカーＭＫＣは、第１マーカーＭＫ１の一例である第１マーカーＭＫ１Ｃと、第２マーカーＭＫ２の一例である第２マーカーＭＫ２Ｃと、３つ目のマーカーである第３マーカーＭＫ３Ｃとが重畳されたマーカーである。なお、以下では、説明の便宜上、第３マーカーＭＫ３Ｃの符号化の種類を、第３種類と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、第３マーカーＭＫ３Ｃが示す情報を、第３情報と称して説明する。また、図４において、色相の違いは、ハッチングの違いによって示されている。
【0038】
第１マーカーＭＫ１Ｃは、ＡｒＵｃｏマーカーである。すなわち、第１マーカーＭＫ１Ｃは、第１マーカー部分を有し、第１背景部分及び第１付加部分を有さない第１マーカーＭＫ１の一例である。また、第１マーカーＭＫ１Ｃは、色相が赤のマーカーである。すなわち、第１マーカーＭＫ１Ｃの第１マーカー部分の色相は、赤である。なお、第１マーカーＭＫ１Ｃは、ＡｒＵｃｏマーカーに代えて、第２種類及び第３種類のそれぞれと異なる種類の符号化により第１情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。また、第１マーカーＭＫ１Ｃは、第１背景部分を有さないわけではなく、第１背景部分が透明であると解釈されてもよく、第２マーカーＭＫ２Ｃと重畳される際に第１背景部分が除去されたと解釈されてもよい。
【0039】
第２マーカーＭＫ２Ｃは、ＱＲコードである。すなわち、第２マーカーＭＫ２Ｃは、第２マーカー部分及び第２背景部分を有し、第２付加部分を有さない第２マーカーＭＫ２の一例である。また、第２マーカーＭＫ２Ｃは、色相が青のマーカーである。すなわち、第２マーカーＭＫ２Ｃの第２マーカー部分の色相は、青である。また、図４に示した例では、第２背景部分の色相は、電磁波をほぼ反射しない黒である（図４では、第２背景部分には、図が煩雑になるのを防ぐため、ハッチングがなされていない）。なお、第２マーカーＭＫ２Ｃは、ＱＲコードに代えて、第１種類及び第３種類のそれぞれと異なる種類の符号化により第２情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。
【0040】
第３マーカーＭＫ３Ｃは、文字コードである。第３マーカーＭＫ３Ｃは、文字部分を有し、背景となる部分を有さない。また、第３マーカーＭＫ３Ｃは、色相が緑のマーカーである。すなわち、第３マーカーＭＫ３Ｃの文字部分の色相は、緑である。なお、第３マーカーＭＫ３Ｃは、文字コードに代えて、第１種類及び第２種類のそれぞれと異なる種類の符号化により第３情報を示すマーカーであれば、如何なるマーカーであってもよい。また、第３マーカーＭＫ３Ｃは、背景となる部分を有さないわけではなく、当該部分が透明であると解釈されてもよく、第１マーカーＭＫ１Ｃ及び第２マーカーＭＫ２Ｃと重畳される際に当該部分が除去されたと解釈されてもよい。
【0041】
図４に示したように、マーカーＭＫＣでは、第１マーカーＭＫ１Ｃの色相と、第２マーカーＭＫ２Ｃの色相と、第３マーカーＭＫ３Ｃの色相とが異なる。すなわち、マーカーＭＫＣでは、第１マーカーＭＫ１Ｂの第１マーカー部分の色相は、第２マーカーＭＫ２Ｂの第２マーカー部分及び第２背景部分それぞれの色相、及び、第３マーカーＭＫ３Ｃの文字部分の色相と異なる。このため、情報処理装置２０は、マーカーＭＫＣが撮像された撮像画像に基づいて、第１マーカーＭＫ１Ｃが示す第１情報と、第２マーカーＭＫ２Ｃが示す第２情報と、第３マーカーＭＫ３Ｃが示す第３情報とのそれぞれを、検出することができる。ここで、図４に示した矢印が示す幅Ｌ１Ｂは、第１マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。また、図４に示した矢印が示す幅Ｌ２Ｃは、第２マーカー部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。また、図４に示した矢印が示す幅Ｌ３Ｃは、第３マーカーＭＫ３Ｃの文字部分を構成する線のうち最も細い線の幅の一例である。図４に示した例では、幅Ｌ１Ｃは、幅Ｌ２Ｃ、幅Ｌ３Ｃのそれぞれよりも太い。また、幅Ｌ２Ｃは、幅Ｌ３Ｃよりも太い。すなわち、当該例では、情報処理装置２０による第１マーカーＭＫ１Ｃからの第１情報の検出率は、情報処理装置２０による第２マーカーＭＫ２Ｃからの第２情報の検出率よりも高い。また、当該例では、情報処理装置２０による第２マーカーＭＫ２Ｃからの第２情報の検出率は、情報処理装置２０による第３マーカーＭＫ３Ｃからの第３情報の検出率よりも高い。
【0042】
このように、マーカーＭＫは、符号化の種類が互いに異なる２つ以上のマーカーが重畳されたマーカーである。これにより、マーカーＭＫは、２つ以上の情報を示すことができる。その結果、情報処理装置２０は、１つのマーカーＭＫから２つ以上の情報を検出することができる。これは、マーカーにより占有される面積、体積を小さくすることに繋がる。その結果、マーカーＭＫは、２つ以上の情報を示すことができるとともに、設置の自由度を高くすることができる。また、マーカーＭＫにおいて第１マーカーＭＫ１、第２マーカーＭＫ２のそれぞれとして既存の種類の符号化により各種の情報を示すマーカーを用いた場合、マーカーＭＫを検出するアルゴリズム、ライブラリとして既存のアルゴリズム、ライブラリを用いることができる。また、例えば、マーカーＭＫＣのように３つ目のマーカーを第１マーカーＭＫ１、第２マーカーＭＫ２に重畳させる場合、第１マーカーＭＫ１の検出方法を示す情報を当該３つ目のマーカーに示させることができる。この場合、第１マーカーＭＫ１として、既存の種類の符号化により各種の情報を示すマーカーに代えて、新たに開発した種類の符号化により各種の情報を示すマーカーを容易に用いることができる。更に、マーカーＭＫから第１情報及び第２情報を検出する情報処理装置２０は、後述するように、第１マーカーＭＫ１と第２マーカーＭＫ２とのうち先に検出する方のマーカーの輪郭に基づいて、第１マーカーＭＫ１と第２マーカーＭＫ２とのうち後に検出する方のマーカーが示す情報の検出成功率を向上させることができる。なお、マーカーＭＫとして重畳されるマーカーの数は、４つ以上であってもよい。
【0043】
【0044】
情報処理装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶部２２と、入力受付部２３と、通信部２４と、表示部２５を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、情報処理装置２０は、通信部２４を介して移動体１０、撮像部１１のそれぞれと通信を行う。
【0045】
ＣＰＵ２１は、例えば、情報処理装置２０の全体を制御するプロセッサーである。なお、ＣＰＵ２１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の他のプロセッサーであってもよい。ＣＰＵ２１は、記憶部２２に格納された各種のプログラムを実行する。
【0046】
記憶部２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部２２は、情報処理装置２０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部２２は、情報処理装置２０が処理する各種の情報、各種の画像、各種のプログラム等を格納する。
【0047】
入力受付部２３は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置である。なお、入力受付部２３は、表示部２５と一体に構成されたタッチパネルであってもよい。
【0048】
通信部２４は、例えば、アンテナ、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【0049】
表示部２５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイパネル等を含む表示装置である。
【0050】
【0051】
情報処理装置２０は、記憶部２２と、入力受付部２３と、通信部２４と、表示部２５と、制御部２６を備える。
【0052】
制御部２６は、情報処理装置２０の全体を制御する。制御部２６は、例えば、撮像制御部２６１と、画像処理部２６２と、位置姿勢算出部２６３と、移動体制御部２６４を備える。制御部２６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ２１が、記憶部２２に記憶された各種のプログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【0053】
撮像制御部２６１は、撮像部１１が撮像可能な範囲を撮像部１１に撮像させる。
【0054】
画像処理部２６２は、撮像部１１により撮像された撮像画像を撮像部１１から取得する。画像処理部２６２は、取得した撮像画像に基づいて、各種の画像処理を行う。例えば、画像処理部２６２は、取得した撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる第１マーカーＭＫ１、第２マーカーＭＫ２のそれぞれを検出する。また、例えば、画像処理部２６２は、検出した第１マーカーＭＫ１が示す第１情報を検出する。また、例えば、画像処理部２６２は、検出した第２マーカーＭＫ２が示す第２情報を検出する。
【0055】
位置姿勢算出部２６３は、画像処理部２６２による画像処理の結果に基づいて、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢を算出する。
【0056】
移動体制御部２６４は、位置姿勢算出部２６３により算出された移動体１０の位置及び姿勢に基づいて、移動体１０を制御する。
【0057】
＜情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理＞
以下、図７を参照し、情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理について説明する。図７は、情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理の流れの一例を示す図である。以下では、一例として、図７に示したステップＳ１１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、前述の軌道情報が記憶部２２に記憶されている場合について説明する。また、以下では、一例として、当該タイミングにおいて、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢が、所定の開始位置及び所定の開始姿勢と一致している場合について説明する。所定の開始位置は、情報処理装置２０による移動体１０の制御が開始されるタイミングにおいて移動体１０の位置が一致している位置のことである。所定の開始姿勢は、情報処理装置２０による移動体１０の制御が開始されるタイミングにおいて移動体１０の姿勢が一致している姿勢のことである。移動体１０の位置は、例えば、ワールド座標系における位置のうち、移動体１０とともに動くように移動体１０に対応付けられたローカル座標系の原点の位置によって表される。また、移動体１０の姿勢は、例えば、ワールド座標系における方向のうち、当該ローカル座標系の各座標軸の向いている方向によって表される。なお、移動体１０の位置は、移動体１０に応じた他の位置によって表される構成であってもよい。また、移動体１０の姿勢は、移動体１０に応じた他の方向によって表される構成であってもよい。また、以下では、一例として、マーカーＭＫとして、図２に示したマーカーＭＫＡを用いる場合について説明する。また、以下では、一例として、移動体１０の位置及び姿勢が所定の開始位置及び所定の開始姿勢と一致している場合、マーカーＭＫＡが、撮像部１１が撮像可能は範囲に含まれている場合について説明する。
以下、図７を参照し、情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理について説明する。図７は、情報処理装置２０が移動体１０を制御する処理の流れの一例を示す図である。以下では、一例として、図７に示したステップＳ１１０の処理が行われるよりも前のタイミングにおいて、前述の軌道情報が記憶部２２に記憶されている場合について説明する。また、以下では、一例として、当該タイミングにおいて、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢が、所定の開始位置及び所定の開始姿勢と一致している場合について説明する。所定の開始位置は、情報処理装置２０による移動体１０の制御が開始されるタイミングにおいて移動体１０の位置が一致している位置のことである。所定の開始姿勢は、情報処理装置２０による移動体１０の制御が開始されるタイミングにおいて移動体１０の姿勢が一致している姿勢のことである。移動体１０の位置は、例えば、ワールド座標系における位置のうち、移動体１０とともに動くように移動体１０に対応付けられたローカル座標系の原点の位置によって表される。また、移動体１０の姿勢は、例えば、ワールド座標系における方向のうち、当該ローカル座標系の各座標軸の向いている方向によって表される。なお、移動体１０の位置は、移動体１０に応じた他の位置によって表される構成であってもよい。また、移動体１０の姿勢は、移動体１０に応じた他の方向によって表される構成であってもよい。また、以下では、一例として、マーカーＭＫとして、図２に示したマーカーＭＫＡを用いる場合について説明する。また、以下では、一例として、移動体１０の位置及び姿勢が所定の開始位置及び所定の開始姿勢と一致している場合、マーカーＭＫＡが、撮像部１１が撮像可能は範囲に含まれている場合について説明する。
【0058】
位置姿勢算出部２６３は、記憶部２２に予め記憶された軌道情報を記憶部２２から読み出す（ステップＳ１１０）。
【0059】
次に、撮像制御部２６１は、撮像部１１が撮像可能な範囲を撮像部１１に撮像させる（ステップＳ１２０）。これにより、撮像部１１は、マーカーＭＫＡを含む範囲を撮像する。そして、画像処理部２６２は、撮像部１１により撮像された撮像画像を撮像部１１から受信する。
【0060】
次に、画像処理部２６２は、ステップＳ１２０において撮像部１１から受信した撮像画像に基づいて、画像分離を行う（ステップＳ１３０）。ここで、画像分離は、第１マーカーＭＫ１Ａの色相の成分と、第２マーカーＭＫ２Ａの色相の成分とを撮像画像から分離して、第１マーカーＭＫ１Ａが含まれる第１画像と、第２マーカーＭＫ２Ａが含まれる第２画像とを生成する画像処理のことである。
【0061】
次に、画像処理部２６２は、ステップＳ１３０において画像分離により生成した第１画像に基づいて、第１画像に含まれる第１マーカーＭＫ１Ａが示す第１情報を検出する（ステップＳ１４０）。この一例では、第１情報は、前述した通り、撮像部１１とマーカーＭＫＡとの相対的な位置及び姿勢を示す情報である。そして、この一例では、撮像部１１は、移動体１０に備えられている。このため、撮像部１１の位置及び姿勢は、近似的に移動体１０の位置及び姿勢として扱える。すなわち、ステップＳ１４０において、画像処理部２６２は、第１情報として、移動体１０とマーカーＭＫＡとの相対的な位置及び姿勢を示す情報を検出する。なお、第１マーカーＭＫ１Ａが示す第１情報の検出方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
【0062】
次に、画像処理部２６２は、第１画像に基づいて、第１画像に含まれる第１マーカーＭＫ１Ａの輪郭を検出する（ステップＳ１５０）。なお、第１マーカーＭＫ１Ａの輪郭の検出方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
【0063】
次に、画像処理部２６２は、ステップＳ１５０において検出した輪郭に基づいて、ステップＳ１３０において生成した第２画像に含まれる第２マーカーＭＫ２Ａの画像の射影変換を行う（ステップＳ１６０）。ここで、ステップＳ１６０の処理について説明する。第２マーカーＭＫ２Ａは、前述した通り、第１マーカーＭＫ１Ａと比較して、検出率が低い。このため、マーカーＭＫＡが斜めから撮像画像に撮像されている場合、第２マーカーＭＫ２Ａは、検出できないことがある。そこで、画像処理部２６２は、当該輪郭に基づいて、第２画像に含まれる第２マーカーＭＫ２Ａの画像を、第２マーカーＭＫ２Ａを正面から見た場合の画像に射影変換する。なお、このような射影変換を行う方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
【0064】
次に、画像処理部２６２は、ステップＳ１６０において射影変換された後の第２画像に基づいて、第２マーカーＭＫ２Ａが示す第２情報を検出する（ステップＳ１７０）。この一例では、第２情報は、前述した通り、所定の座標系におけるマーカーＭＫＡの位置及び姿勢を示す情報である。すなわち、ステップＳ１７０において、画像処理部２６２は、第２情報として、所定の座標系におけるマーカーＭＫＡの位置及び姿勢を示す情報を検出する。なお、第２情報を検出する方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
【0065】
次に、位置姿勢算出部２６３は、ステップＳ１４０において検出した第１情報と、ステップＳ１７０において検出した第２情報とに基づいて、所定の座標系における移動体１０の位置及び姿勢を算出する（ステップＳ１８０）。
【0066】
次に、移動体制御部２６４は、ステップＳ１８０において算出した移動体１０の位置及び姿勢と、ステップＳ１１０において記憶部２２から読み出した軌道情報とに基づいて、軌道情報が示す軌道に沿って移動体１０を移動させ（ステップＳ１９０）、処理を終了する。
【0067】
以上のように、情報処理装置２０は、マーカーＭＫＡから第１情報及び第２情報を検出し、検出した第１情報及び第２情報に基づいて、移動体１０を制御する。これにより、情報処理装置２０は、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。
【0068】
ここで、図８は、移動体１０を移動させた軌道と、情報処理装置２０により算出された位置との関係の一例を示す図である。図８に示したグラフの横軸は、所定の座標系におけるＸ軸方向の位置を示す。図８に示したグラフの縦軸は、所定の座標系におけるＹ軸方向の位置を示す。当該グラフ中の実線は、移動体１０が移動した軌道を示す。そして、当該グラフ中のプロットは、図７に示したフローチャートの処理に基づいて情報処理装置２０により算出された位置であり、移動体１０を当該軌道に沿って移動させている間の各時刻における移動体１０の位置を示す。図８に示したように、情報処理装置２０は、マーカーＭＫが撮像された撮像画像に基づいて、所定の座標軸のＸＹ平面上での移動体１０の位置を精度よく算出することができる。
【0069】
図９は、図８に示した関係のうち、高さ方向における関係の一例を示す図である。図９に示したグラフの横軸は、所定の座標軸の原点から水平方向へ向かう距離を示す。当該グラフの縦軸は、所定の座標系におけるＺ軸方向の位置を示す。当該グラフ中の実線は、移動体１０が移動した軌道を示す。そして、当該グラフ中のプロットは、図７に示したフローチャートの処理に基づいて情報処理装置２０により算出された位置であり、移動体１０を当該軌道に沿って移動させている間の各時刻における移動体１０の位置を示す。図９に示したように、情報処理装置２０は、マーカーＭＫが撮像された撮像画像に基づいて、所定の座標軸のＺ軸方向での移動体１０の位置を精度よく算出することができる。
【0070】
＜実施形態の変形例１＞
上記において説明した情報処理装置２０は、撮像部１１と一体に構成されてもよい。この場合、情報処理装置２０は、移動体１０を制御する構成であってもよく、移動体１０を制御しない構成であってもよい。また、この場合、撮像部１１は、例えば、第１波長帯と第２波長帯との少なくとも一方の電磁波をレンズに透過させるフィルタＦＴ（例えば、バンドパスフィルタ等）が取り付け可能なレンズと、レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する。ここで、図１０は、フィルタＦＴがレンズに取り付けられた撮像部１１を備える情報処理装置２０の一例を示す図である。
上記において説明した情報処理装置２０は、撮像部１１と一体に構成されてもよい。この場合、情報処理装置２０は、移動体１０を制御する構成であってもよく、移動体１０を制御しない構成であってもよい。また、この場合、撮像部１１は、例えば、第１波長帯と第２波長帯との少なくとも一方の電磁波をレンズに透過させるフィルタＦＴ（例えば、バンドパスフィルタ等）が取り付け可能なレンズと、レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する。ここで、図１０は、フィルタＦＴがレンズに取り付けられた撮像部１１を備える情報処理装置２０の一例を示す図である。
【0071】
このようなフィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられた場合、情報処理装置２０は、前述の画像分離を行うことなく、前述の第１画像及び第２画像のそれぞれを撮像することができる。
【0072】
例えば、図１１は、フィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられていない場合において撮像部１１によりマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像の一例を示す図である。図１１に示した画像Ｐ１は、当該撮像画像の一例である。図１１に示したように、この場合、図１１では、マーカーＭＫＡとして重畳された第１マーカーＭＫ１Ａ及び第２マーカーＭＫ２Ａのそれぞれが視認できる。すなわち、当該場合、情報処理装置２０は、第１情報及び第２情報を検出する際、画像分離を行わなければならない。
【0073】
一方、図１２は、赤の波長帯のみを透過させるフィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられている場合において撮像部１１によりマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像の一例を示す図である。図１２に示した画像Ｐ２は、当該撮像画像の一例である。この場合、図１２では、マーカーＭＫＡとして重畳された第１マーカーＭＫ１Ａ及び第２マーカーＭＫ２Ａのうちの第２マーカーＭＫ２Ａが視認でき、マーカーＭＫＡとして重畳された第１マーカーＭＫ１Ａ及び第２マーカーＭＫ２Ａのうちの第１マーカーＭＫ１Ａが視認できない。すなわち、当該場合、情報処理装置２０は、画像分離を行うこと無く、当該撮像画像に基づいて第２情報を検出することができる。
【0074】
また、図１３は、青の波長帯のみを透過させるフィルタＦＴが撮像部１１に取り付けられている場合において撮像部１１によりマーカーＭＫＡが撮像された撮像画像の一例を示す図である。図１３に示した画像Ｐ３は、当該撮像画像の一例である。この場合、図１３では、マーカーＭＫＡとして重畳された第１マーカーＭＫ１Ａ及び第２マーカーＭＫ２Ａのうちの第１マーカーＭＫ１Ａが視認でき、マーカーＭＫＡとして重畳された第１マーカーＭＫ１Ａ及び第２マーカーＭＫ２Ａのうちの第２マーカーＭＫ２Ａが視認できない。すなわち、当該場合、情報処理装置２０は、画像分離を行うこと無く、当該撮像画像に基づいて第１情報を検出することができる。
【0075】
ここで、フィルタＦＴが透過させる光の波長帯を変更可能であれば、情報処理装置２０は、前述した通り、画像分離を行うことなく、マーカーＭＫＡから第１情報及び第２情報を検出することができる。これは、第１マーカーＭＫ１Ａ及び第２マーカーＭＫ２Ａのそれぞれを検出可能な既存のアプリケーションプログラムがインストールされていることにより、新たなアプリケーションプログラムをインストールすることなく、情報処理装置２０は、マーカーＭＫから２つ以上の情報を検出可能であることを意味している。従って、情報処理装置２０のユーザーは、マーカーＭＫを用いた情報の取得を行う場合、フィルタＦＴを情報処理装置２０に取り付けて既存のアプリケーションプログラムにより検出を行う方法と、画像分離を行うことが可能な新たなアプリケーションプログラムにより検出を行う方法とを選択することができる。これは、ユーザーの利便性を向上させることに繋がり、好ましいことである。
【0076】
＜実施形態の変形例２＞
上記において説明したフィルタＦＴは、移動体１０に備えられた撮像部１１に取り付けられる構成であってもよい。この場合、情報処理装置２０は、図７に示したフローチャートのうちのステップＳ１３０の処理を省略することができる。ただし、この場合、情報処理装置２０は、ステップＳ１２０において、フィルタＦＴにより透過される光の波長帯を変更する毎に、撮像部１１が撮像可能な範囲を撮像部１１に撮像させて、第１画像及び第２画像のそれぞれを撮像部１１から受信する。これにより、情報処理装置２０は、画像分離を行わない構成であっても、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーＭＫが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。
上記において説明したフィルタＦＴは、移動体１０に備えられた撮像部１１に取り付けられる構成であってもよい。この場合、情報処理装置２０は、図７に示したフローチャートのうちのステップＳ１３０の処理を省略することができる。ただし、この場合、情報処理装置２０は、ステップＳ１２０において、フィルタＦＴにより透過される光の波長帯を変更する毎に、撮像部１１が撮像可能な範囲を撮像部１１に撮像させて、第１画像及び第２画像のそれぞれを撮像部１１から受信する。これにより、情報処理装置２０は、画像分離を行わない構成であっても、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーＭＫが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。
【0077】
＜実施形態の変形例３＞
上記において説明した情報処理装置２０は、第１情報及び第２情報を検出した後、第１情報が検出された第１マーカーＭＫ１を示す情報と、検出した第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部２２に記憶させる構成であってもよい。これにより、情報処理装置２０は、マーカーＭＫの２回目の検出時において、第１情報を検出した後、第１情報が検出された第１マーカーＭＫ１を示す情報に対応付けられた第２情報を記憶部２２から読み出すことができる。すなわち、情報処理装置２０は、この場合、第２情報を検出する処理を行う必要がない。その結果、情報処理装置２０は、図７に示したフローチャートの処理の負荷を軽減することができるとともに、当該処理の高速化を行うことができる。
上記において説明した情報処理装置２０は、第１情報及び第２情報を検出した後、第１情報が検出された第１マーカーＭＫ１を示す情報と、検出した第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部２２に記憶させる構成であってもよい。これにより、情報処理装置２０は、マーカーＭＫの２回目の検出時において、第１情報を検出した後、第１情報が検出された第１マーカーＭＫ１を示す情報に対応付けられた第２情報を記憶部２２から読み出すことができる。すなわち、情報処理装置２０は、この場合、第２情報を検出する処理を行う必要がない。その結果、情報処理装置２０は、図７に示したフローチャートの処理の負荷を軽減することができるとともに、当該処理の高速化を行うことができる。
【0078】
＜第１マーカーの色相、及び第２マーカーの色相の選択と検出精度について＞
上記において説明した情報処理装置２０は、第１波長帯及び第２波長帯がともに可視光の波長帯である場合、第１マーカーＭＫ１の色相と、第２マーカーＭＫ２の色相との違いが大きいほど、第１情報及び第２情報を精度よく検出することができる。そこで、以下において説明するようにこれら２つの色相を選択することにより、情報処理装置２０による第１情報及び第２情報の検出精度が低下してしまうことを抑制することができる。
上記において説明した情報処理装置２０は、第１波長帯及び第２波長帯がともに可視光の波長帯である場合、第１マーカーＭＫ１の色相と、第２マーカーＭＫ２の色相との違いが大きいほど、第１情報及び第２情報を精度よく検出することができる。そこで、以下において説明するようにこれら２つの色相を選択することにより、情報処理装置２０による第１情報及び第２情報の検出精度が低下してしまうことを抑制することができる。
【0079】
まず、第１マーカーＭＫ１の色相と第２マーカーＭＫ２の色相とのうちの一方を、所定の色相環において、任意の色相に割り当てる。以下では、説明の便宜上、この割り当てた色相を、第１色相と称して説明する。その後、色相環に内接する正三角形を考える。この三角形は、当該三角形が有する頂点のうちの１つが第１色相に位置するように色相環に内接させる。そして、当該三角形が有する頂点のうちの第１色相に位置する頂点以外の２つの頂点のうちのいずれかが位置する色相を、第１マーカーＭＫ１の色相と第２マーカーＭＫ２の色相とのうちの他方として割り当てる。このように、第１マーカーＭＫ１の色相と第２マーカーＭＫ２の色相とを選択することにより、情報処理装置２０は、情報処理装置２０による第１情報及び第２情報の検出精度が低下してしまうことを抑制することができる。なお、第１マーカーＭＫ１の色相と第２マーカーＭＫ２の色相とは、他の方法により選択される構成であってもよい。
【0080】
なお、上記において説明した情報処理装置２０は、移動体１０に代えて、情報処理装置２０からの制御によって移動する部位を有さない装置を制御する構成であってもよい。この場合、当該装置は、例えば、撮像可能な範囲を変化させることが可能なように当該装置に撮像部１１が取り付けられる構成であってもよく、撮像可能な範囲を変化させることが不可能なように当該装置に撮像部１１が取り付けられる構成であってもよい。
【0081】
また、上記において説明したマーカーＭＫは、移動体１０に貼付されてもよい。この場合、撮像部１１は、移動体１０を移動させる範囲を含む範囲を撮像可能な位置に設置される。また、第１マーカーＭＫ１と第２マーカーＭＫ２とのうちの一方は、移動体１０の個体情報を示す第１マーカーＭＫ１を示す。また、また、第１マーカーＭＫ１と第２マーカーＭＫ２とのうちの他方は、撮像部１１とマーカーＭＫとの相対的な位置及び姿勢を示す情報を、撮像部１１と移動体１０との相対的な位置及び姿勢を示す情報として示す。そして、情報処理装置２０は、マーカーＭＫから検出されるこれら２つの情報に基づいて、移動体１０を制御する。このような制御方法は、例えば、情報処理装置２０により多数の移動体の群れに含まれる個々の移動体を制御（管制）する場合に適用されることが多い。また、このような制御方法における第１情報及び第２情報を検出する処理の流れは、例えば、図７に示したステップＳ１２０～ステップＳ１７０の処理の流れであってもよく、第１情報及び第２情報を検出することが可能な他の処理の流れであってもよい。
【0082】
以上のように、実施形態に係るマーカー（上記において説明した例では、マーカーＭＫ、マーカーＭＫＡ、マーカーＭＫＢ、マーカーＭＫＣ）は、第１情報を示す第１マーカー（上記において説明した例では、第１マーカーＭＫ１、第１マーカーＭＫ１Ａ、第１マーカーＭＫ１Ｂ、第１マーカーＭＫ１Ｃ）と、第２情報を示す第２マーカー（上記において説明した例では、第２マーカーＭＫ２、第２マーカーＭＫ２Ａ、第２マーカーＭＫ２Ｂ、第２マーカーＭＫ２Ｃ）とが重畳されたマーカーであり、第１マーカーは、所定の第１波長帯の電磁波を反射し、且つ、所定の第１種類の符号化により第１情報を示すマーカー（上記において説明した例では、例えば、ＡｒＵｃｏマーカー）であり、第２マーカーは、第１波長帯と異なる第２波長帯の電磁波を反射し、且つ、第１種類と異なる第２種類の符号化により第２情報を示すマーカー（上記において説明した例では、例えば、ＱＲコード）である。これにより、マーカーは、マーカーの数の増大を抑制しつつ、より多くの情報をマーカーが撮像された撮像画像から精度よく検出することができる。
【0083】
また、マーカーでは、第１波長帯の電磁波と、第２波長帯の電磁波との少なくとも一方は、可視光であり、第１マーカーの色相は、第２マーカーの色相と異なる色相である、構成が用いられてもよい。
【0084】
また、マーカーでは、第１マーカーの色相と第２マーカーの色相とのうちの一方は、所定の色相環において、色相環に内接する正三角形が有する３つの頂点のうちの第１頂点に位置する色相であり、第１マーカーの色相と第２マーカーの色相とのうちの他方は、所定の色相環において、３つの頂点のうちの第１頂点と異なる第２頂点に位置する色相である、構成が用いられてもよい。
【0085】
また、マーカーでは、第１マーカーは、ＡｒＵｃｏマーカーである、構成が用いられてもよい。
【0086】
また、マーカーでは、第２マーカーは、ＱＲコードである、構成が用いられてもよい。
【0087】
また、マーカーでは、第１マーカー及び第２マーカーに加えて、１つ以上のマーカー（上記において説明した例では、第３マーカーＭＫ３Ｃ）が重畳されている、構成が用いられてもよい。
【0088】
また、実施形態に係る情報処理装置（上記において説明した例では、情報処理装置２０）は、上記に記載のマーカーが撮像された撮像画像に基づいて、第１情報と第２情報とを検出する制御部（上記において説明した例では、制御部２６）を備える。これにより、情報処理装置は、マーカーの数の増大を抑制しつつ、移動体に精度の高い動作を行わせることができる。
【0089】
また、情報処理装置では、制御部は、撮像画像に基づいて、第１マーカーが示す第１情報を検出するとともに、第１マーカーの輪郭を検出し、検出した第１マーカーの輪郭と撮像画像とに基づいて、第２マーカーが示す第２情報を検出する、構成が用いられてもよい。
【0090】
また、情報処理装置は、第１波長帯と第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタ（上記において説明した例では、フィルタＦＴ）が取り付け可能なレンズと、レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部（上記において説明した例では、撮像部１１）を更に備え、制御部は、撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、第１情報と第２情報とを検出する、構成が用いられてもよい。
【0091】
また、情報処理装置は、移動体（上記において説明した例では、移動体１０）と通信を行う通信部（上記において説明した例では、通信部２４）を更に備え、移動体は、第１波長帯と第２波長帯との少なくとも一方の電磁波を透過させるフィルタが取り付け可能なレンズと、レンズにより集束された電磁波を電気信号に変換する撮像素子とを有する撮像部を備え、第１情報は、撮像部とマーカーとの相対的な位置及び姿勢を示す情報であり、第２情報は、所定の座標系（上記において説明した例では、ワールド座標系）におけるマーカーの位置及び姿勢を示す情報であり、制御部は、撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、第１情報と第２情報とを検出し、検出した第１情報及び第２情報に基づいて、所定の座標系における移動体の位置及び姿勢を算出し、算出した移動体の位置及び姿勢に基づいて、通信部を介して、移動体を制御する、構成が用いられてもよい。
【0092】
また、情報処理装置では、移動体は、ドローン、又は、ロボットである、構成が用いられてもよい。
【0093】
また、情報処理装置では、制御部は、第１情報及び第２情報を検出した後、第１情報が検出された第１マーカーを示す情報と、検出した第２情報とを対応付ける履歴情報を記憶部（上記において説明した例では、記憶部２２）に記憶させる、構成が用いられてもよい。
【0094】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【0095】
また、以上に説明した装置（例えば、情報処理装置２０等）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ（Compact Disk）－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ（Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【0096】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【0097】
１…移動体制御システム、１０…移動体、１１…撮像部、２０…情報処理装置、２２…記憶部、２３…入力受付部、２４…通信部、２５…表示部、２６…制御部、２６１…撮像制御部、２６２…画像処理部、２６３…位置姿勢算出部、２６４…移動体制御部、ＦＴ…フィルタ、ＭＫ、ＭＫＡ、ＭＫＢ、ＭＫＣ…マーカー、ＭＫ１、ＭＫ１Ａ、ＭＫ１Ｂ、ＭＫ１Ｃ…第１マーカー、ＭＫ２、ＭＫ２Ａ、ＭＫ２Ｂ、ＭＫ２Ｃ…第２マーカー、ＭＫ３Ｃ…第３マーカー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】