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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-07
(45)【発行日】2024-11-15
(54)【発明の名称】テープ貼付装置、及びテープ貼付方法
(51)【国際特許分類】
B29C 70/38 20060101AFI20241108BHJP
B29C 70/06 20060101ALI20241108BHJP
B29C 70/54 20060101ALI20241108BHJP
B29K 105/08 20060101ALN20241108BHJP
【ＦＩ】
B29C70/38
B29C70/06
B29C70/54
B29K105:08
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021048883
(22)【出願日】2021-03-23
(65)【公開番号】P2022147579
(43)【公開日】2022-10-06
【審査請求日】2023-11-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000219314
【氏名又は名称】東レエンジニアリング株式会社
(72)【発明者】
【氏名】和田 浩光
(72)【発明者】
【氏名】熱田 直行
(72)【発明者】
【氏名】喜多 由起
【審査官】松林 芳輝
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２１／０１０３１８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許第０４４６１６６９（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開平０５－０５０５７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／００４６７１６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開平０２－１９６６３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２４７１４４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２９Ｃ ７０／３８
Ｂ２９Ｃ ７０／０６
Ｂ２９Ｃ ７０／５４
Ｂ２９Ｋ １０５／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
テープを被貼付面に押圧する貼付ヘッドと、前記貼付ヘッドが取り付けられ、前記貼付ヘッドの押圧位置を制御するハンドリング部と、を有するテープ貼付装置であって、
前記貼付ヘッドは、前記被貼付面に前記テープを押し付ける押圧部と、
前記ハンドリング部と前記押圧部との間に設けられ、前記押圧部の押し付ける力を制御する荷重制御部と、
前記荷重制御部の機械インピーダンスを調節する機械インピーダンス調節部と、を備えており、
所定の荷重で前記押圧部を被貼付面に押し付けるまでの第１の動作モードと、
前記押圧部が前記被貼付面に対して相対的に移動することにより前記テープを前記被貼付面に貼り付ける第２の動作モードと、を有しており、
前記機械インピーダンス調節部は、前記第１の動作モードにおける前記荷重制御部の機械インピーダンスが前記第２の動作モードにおける前記荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節することを特徴とするテープ貼付装置。
【請求項2】
前記貼付ヘッドは、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するパラレルリンク機構を備えており、前記パラレルリンク機構は、前記ハンドリング部と接続されるベース部と、前記押圧部が取り付けられるエンド部と、前記ベース部と前記エンド部との間に並列に設けられ、伸縮する前記荷重制御部を有する複数のリンク部を備え、
前記荷重制御部の伸縮動作により各々の前記リンク部の長さを制御することで、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように制御することを特徴とする請求項１に記載のテープ貼付装置。
【請求項3】
前記荷重制御部は、内部に流体が出し入れされるシリンダ部と、前記シリンダ部の内部の圧力に応じて伸縮するロッド部と、を有し、前記シリンダ部の内部は前記ロッド部で２つの部屋に分けられており、前記機械インピーダンス調節部は、前記第１の動作モードにおける前記シリンダ部の両室の圧力の和が、前記第２の動作モードにおける前記前記シリンダ部の両室の圧力の和よりも大きくなるよう、前記部屋それぞれに流体を出し入れさせて圧力を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のテープ貼付装置。
【請求項4】
前記機械インピーダンス調節部は、前記第１の動作モードにおいて前記荷重制御部の伸縮動作を外部からロックするロック手段であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のテープ貼付装置。
【請求項5】
テープを被貼付面に押圧する貼付ヘッドと、前記貼付ヘッドが取り付けられ、前記貼付ヘッドの押圧位置を制御するハンドリング部と、を備え、
前記貼付ヘッドが、前記被貼付面に前記テープを押し付ける押圧部と、
前記ハンドリング部と前記押圧部との間に設けられ、前記押圧部の押し付ける力を制御する荷重制御部と、を備えたテープ貼付装置を用いるテープ貼付方法であって、
所定の荷重で前記押圧部を被貼付面に押し付けるまでの第１の動作工程と、
前記押圧部が前記被貼付面に対して相対的に移動することにより前記テープを前記被貼付面に貼り付ける第２の動作工程と、を有しており、
前記第１の動作工程は、前記荷重制御部の機械インピーダンスを前記第２の動作工程における前記荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節する機械インピーダンス調節工程を有することを特徴とするテープ貼付方法。
【請求項6】
テープを被貼付面に押圧する貼付ヘッドを備え、前記貼付ヘッドが、前記被貼付面に前記テープを押し付ける押圧部と、
前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するパラレルリンク機構と、を備えており、
前記パラレルリンク機構が、ベース部と、前記押圧部が取り付けられるエンド部と、
前記ベース部と前記エンド部との間に並列に設けられ、伸縮する荷重制御部を有する複数のリンク部と、を備え、
前記荷重制御部の伸縮動作により各々の前記リンク部の長さを制御することで、前記押圧部の前記押圧位置及び／又は前記押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作させながら、前記テープを前記被貼付面に貼り付けるテープ貼付装置を用いるテープ貼付方法であって、
所定の荷重で前記押圧部を被貼付面に押し付けるまでの第１の動作工程と、
前記押圧部が前記被貼付面に対して相対的に移動することにより前記テープを前記被貼付面に貼り付ける第２の動作工程と、を有しており、
前記第１の動作工程は、前記荷重制御部の機械インピーダンスを前記第２の動作工程における前記荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節する機械インピーダンス調節工程を有することを特徴とするテープ貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、テープ貼付装置、及びテープ貼付方法に関するものであり、より詳細には、テープを被貼付面に貼り付けることにより、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造する際に用いられるテープ貼付装置、及びこのテープ貼付装置を用いたテープ貼付方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
予め樹脂が含侵された炭素繊維等の繊維束をテープ状に成形したもの（プリプレグテープ、ＵＤテープなどとも呼ぶ）を被貼付面に貼り付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）成形品を製造する方法が知られている。
【0003】
これらの製法は、ＡＴＬ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｌａｙｕｐ）、ＡＴＷ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｗｅｌｄｉｎｇ）、ＡＦＰ（Ａｕｔｏ Ｆｉｂｅｒ Ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）などの種々の称呼があるが、これらは厳密に区別されているものでない。本明細書においては、テープを押圧しながら被貼付面に貼り付けていく製法を総称してＡＴＬと呼び、その装置（テープ貼付装置）をＡＴＬ装置と呼ぶこととする。
【0004】
従来のＡＴＬ装置は、テープを被貼付面に押圧しながら貼り付けるＡＴＬヘッドと、このＡＴＬヘッドの押圧位置及び／又は押圧姿勢制御する多関節ロボットとを備えている。この多関節ロボットにより、ＡＴＬヘッドを制御して被貼付面に押し付けることでテープを貼り付けることができるようになっている。このとき、多関節ロボットによるＡＴＬヘッドが被貼付面にテープを押圧する位置及び／又は押圧姿勢の制御は、たとえば、被貼付面を有するワークの３次元設計データに基づく座標データなどを用いて行われている。そして、ＡＴＬ装置は、座標データなどによって指定されたテープの貼り付けを開始する被貼付面上の所定位置（以下、起点）から、同じく指定されたテープの貼り付けを終了する被貼付面の所定位置（以下、終点）まで、ＡＴＬヘッドを点間移動させながらテープを貼り付けるようになっている。このように従来のＡＴＬ装置では、ＡＴＬヘッドを起点から終点へと点間移動させながらテープを貼り付けるようになっているので、このＡＴＬヘッドの転換移動の軌跡と、被貼付面の形状との間に誤差がないことが前提のものとなっていた（たとえば、下記特許文献１）。
【0005】
しかし、被貼付面を有するワークは、３次元形状の成形品であり、設計上の形状・寸法に対して形状誤差を有していることが多い。そのため、前述したＡＴＬヘッドの点間移動の軌跡と、被貼付面の形状との間に誤差が生じることになり、従来のＡＴＬヘッドの押圧位置及び／又は押圧姿勢の制御では、ＡＴＬヘッドによる被貼付面へのテープの押圧が過不足する箇所が生じる。すなわち、ワークが形状誤差を有するものであった場合、ＡＴＬヘッドによる被貼付面へのテープの押圧状態にばらつきが生じる虞があった。そのため、被貼付面に対するＡＴＬヘッドによるテープの押圧状態を一定に保つことが望まれていた。これに対して、たとえば、下記の特許文献２に開示されたＡＴＬ装置が提案されている。
【0006】
このＡＴＬ装置１００は、図８に示すように、テープ１０２を押圧しながらワーク１０５の被貼付面１０６（以下、被貼付面１０６）に貼り付ける押圧ローラ１０３と、この押圧ローラ１０３の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するパラレルリンク機構１０４を備えるＡＴＬヘッド１０１から構成されている。パラレルリンク機構１０４は、ベース部１０７と、押圧ローラ１０３が取り付けられるエンド部１０８と、これらベース部１０７とエンド部１０８との間に並列に設けられ、流体の出し入れにより伸縮する複数のリンク部１０９を備えている。この複数のリンク部１０９の長さを制御することで、押圧ローラ１０３の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御する。これにより、パラレルリンク機構１０４が、押圧ローラ１０３を被貼付面１０６の形状に倣うように移動させながら、テープ１０２を被貼付面１０６に押圧して貼り付けるようになっている。すなわち、ＡＴＬ装置１００は、ワーク１０５が形状誤差を有している場合であっても、パラレルリンク機構１０４により押圧ローラ１０３を被貼付面１０６の形状に倣うように移動させることができるので、押圧ローラ１０３によるテープ１０２の押圧状態を一定に保つことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２０１８－１４９７３０号公報
【文献】国際公開ＷＯ２０２０／１８４２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかし、上記ＡＴＬ装置１００では、テープ１０２を精度よく貼り付ける動作を行えない場合があった。
【0009】
具体的には、被貼付面１０６から離隔させた状態でＡＴＬヘッド１０１を移動させる場合と、ＡＴＬヘッド１０１の押圧ローラ１０３を被貼付面１０６に押し付けてテープ１０２を貼り付ける場合とで、ＡＴＬヘッド１０１に求められる機械インピーダンスの最適値が異なっている。仮に機械インピーダンスが一定の条件で動作させた場合、押圧ローラ１０３のふらつきが生じ、押圧ローラ１０３が前述した起点に接触できず、所定位置で被貼付面１０６を押圧できない可能性があった。この場合、押圧ローラ１０３が起点からずれた位置に接触して押圧することになるので、所定位置とずれた位置にテープ１０２が貼り付けられることになる。すなわち、テープ１０２を所定位置に貼り付けることができない場合があった。また、テープ１０２の貼り付け時に押圧ローラ１０３が被貼付面１０６の形状に倣うように移動できない可能性があった。この場合、被貼付面１０６に対する押圧ローラ１０３の押圧方向がばらつき、貼り付け時に押圧力の過不足が生じることになる。したがって、上記ＡＴＬ装置１００では、テープ１０２を精度よく貼り付けることができない場合があった。
【0010】
本発明は、上記課題を鑑みてされたものであり、テープを精度よく貼り付けることができるテープ貼付装置、及びテープ貼付方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、テープを被貼付面に押圧する貼付ヘッドと、前記貼付ヘッドが取り付けられ、前記貼付ヘッドの押圧位置を制御するハンドリング部と、を有するテープ貼付装置であって、前記貼付ヘッドは、前記被貼付面に前記テープを押し付ける押圧部と、前記ハンドリング部と前記押圧部との間に設けられ、前記押圧部の押し付ける力を制御する荷重制御部と、前記荷重制御部の機械インピーダンスを調節する機械インピーダンス調節部と、を備えており、所定の荷重で前記押圧部を被貼付面に押し付けるまでの第１の動作モードと、前記押圧部が前記被貼付面に対して相対的に移動することにより前記テープを前記被貼付面に貼り付ける第２の動作モードと、を有しており、前記機械インピーダンス調節部は、前記第１の動作モードにおける前記荷重制御部の機械インピーダンスが前記第２の動作モードにおける前記荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節することを特徴としている。
【0012】
上記テープ貼付装置によれば、第１の動作モードと、第２の動作モードとを有し、機械インピーダンス調節部により第１の動作モードにおける荷重制御部の機械インピーダンスが第２の動作モードにおける荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節されるため、第１の動作モード時に押圧部がふらつくことを防ぐことができる。これにより、押圧部がテープを被貼付面の所定位置に精度よく接触させて押圧することが可能となる。したがって、テープを精度よく貼り付けることができる。
【0015】
また、前記貼付ヘッドは、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するパラレルリンク機構を備えており、前記パラレルリンク機構は、前記ハンドリング部と接続されるベース部と、前記押圧部が取り付けられるエンド部と、前記ベース部と前記エンド部との間に並列に設けられ、伸縮する前記荷重制御部を有する複数のリンク部を備え、前記荷重制御部の伸縮動作により各々の前記リンク部の長さを制御することで、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように制御する構成としてもよい。
【0016】
この構成によれば、パラレルリンク機構が荷重制御部を含んで構成され、機械インピーダンス調節部により第１の動作モードにおける荷重制御部の機械インピーダンスと第２の動作モードにおける荷重制御部の機械インピーダンスが異なる機械インピーダンスに調節される。これにより、第１の動作モードと第２の動作モードとで荷重制御部の機械インピーダンスをそれぞれの動作モードに適した機械インピーダンスに切り替えることが可能となる。したがって、第２の動作モードにおいてワークの形状誤差に対応しつつ、第１の動作モードにおいて精度よくテープを所定位置に接触させて押圧することが可能となる。
【0017】
また、前記荷重制御部は、前記荷重制御部は、内部に流体が出し入れされるシリンダ部と、前記シリンダ部の内部の圧力に応じて伸縮するロッド部と、を有し、前記シリンダ部の内部は前記ロッド部で２つの部屋に分けられており、前記機械インピーダンス調節部は、前記第１の動作モードにおける前記シリンダ部の両室の圧力の和が、前記第２の動作モードにおける前記前記シリンダ部の両室の圧力の和よりも大きくなるよう、前記部屋それぞれに流体を出し入れさせて圧力を制御する構成としてもよい。
【0018】
この構成によれば、余計な機構を必要とせずに荷重制御部の機械インピーダンスを調節することが可能となる。
【0019】
また、前記機械インピーダンス調節部は、前記第１の動作モードにおいて前記荷重制御部の伸縮動作を外部からロックするロック手段である構成としてもよい。
【0020】
この構成によれば、煩雑な制御を必要とせずに荷重制御部の機械インピーダンスを制御することが可能となる。
【0021】
上記課題を解決するために本発明のテープ貼付方法は、テープを被貼付面に押圧する貼付ヘッドと、前記貼付ヘッドが取り付けられ、前記貼付ヘッドの押圧位置を制御するハンドリング部と、を備え、前記貼付ヘッドが、前記被貼付面に前記テープを押し付ける押圧部と、前記ハンドリング部と前記押圧部との間に設けられ、前記押圧部の押し付ける力を制御する荷重制御部と、を備えたテープ貼付装置を用いるテープ貼付方法であって、所定の荷重で前記押圧部を被貼付面に押し付けるまでの第１の動作工程と、前記押圧部が前記被貼付面に対して相対的に移動することにより前記テープを前記被貼付面に貼り付ける第２の動作工程と、を有しており、前記第１の動作工程は、前記荷重制御部の機械インピーダンスを前記第２の動作工程における前記荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節する機械インピーダンス調節工程を有することを特徴としている。
【0022】
上記テープ貼付方法によれば、第１の動作工程と、第２の動作工程とを有し、第１の動作工程における荷重制御部の機械インピーダンスが第２の動作工程における荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節されるため、第１の動作工程において押圧部がふらつくことを防ぐことができる。これにより、押圧部がテープを被貼付面の所定位置に精度よく接触させて押圧することが可能となる。したがって、テープを精度よく貼り付けることができる。
【0023】
上記課題を解決するために本発明のテープ貼付方法は、テープを被貼付面に押圧する貼付ヘッドを備え、前記貼付ヘッドが、前記被貼付面に前記テープを押し付ける押圧部と、前記押圧部の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するパラレルリンク機構と、を備えており、前記パラレルリンク機構が、ベース部と、前記押圧部が取り付けられるエンド部と、前記ベース部と前記エンド部との間に並列に設けられ、伸縮する荷重制御部を有する複数のリンク部と、を備え、前記荷重制御部の伸縮動作により各々の前記リンク部の長さを制御することで、前記押圧部の前記押圧位置及び／又は前記押圧姿勢を前記被貼付面の形状に倣うように動作させながら、前記テープを前記被貼付面に貼り付けるテープ貼付装置を用いるテープ貼付方法であって、所定の荷重で前記押圧部を被貼付面に押し付けるまでの第１の動作工程と、前記押圧部が前記被貼付面に対して相対的に移動することにより前記テープを前記被貼付面に貼り付ける第２の動作工程と、を有しており、前記第１の動作工程は、前記荷重制御部の機械インピーダンスを前記第２の動作工程における前記荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節する機械インピーダンス調節工程を有することを特徴としている。
【0024】
上記テープ貼付方法によれば、第１の動作工程と、第２の動作工程とを有しており、パラレルリンク機構が荷重制御部を含んで構成され、第１の動作工程における荷重制御部の機械インピーダンスが第２の動作工程における荷重制御部の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節されるため、第１の動作工程において押圧部がふらつくことを防ぐことができる。これにより、押圧部がテープを被貼付面の所定位置に精度よく接触させて押圧することが可能となる。また、第２の動作工程における荷重制御部の機械インピーダンスが第１の動作工程における荷重制御部の機械インピーダンスよりも小さくなるよう調節されるため、押圧ローラの位置や姿勢の制御の動作において動きやすくなる。したがって、第２の動作工程においてワークの形状誤差に対応しつつ、第１の動作工程において精度よくテープを所定位置に接触させて押圧することが可能となる。すなわち、テープを精度よく貼り付けることができる。
【発明の効果】
【0025】
本発明のテープ貼付装置、及びテープ貼付方法によれば、テープを精度よく貼り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明の一実施形態に係るＡＴＬ装置を概略的に示す図である。
【図3】第１の動作モードにおけるＡＴＬヘッドを示す図である。
【図4】第２の動作モードにおけるＡＴＬヘッドを示す図である。
【図5】本発明の一実施形態に係るＡＴＬ装置を用いたテープ貼付方法のフロー図である。
【図6】本発明の一実施形態の係るＡＴＬ装置の一つのバリエーションを示す図である。
【図7】本発明の一実施形態に係るＡＴＬ装置の一つのバリエーションを示す図であり、（ａ）は第１の動作モード時、（ｂ）は第２の動作モード時を示す図である。
【図8】従来のＡＴＬ装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
（ＡＴＬ装置）
以下、本発明の一実施形態におけるＡＴＬ装置について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、直交座標系の３軸をＸ、Ｙ、Ｚとし、水平方向をＸ軸方向、Ｙ軸方向と表現し、ＸＹ平面と垂直な方向（つまり、鉛直方向）をＺ軸方向と表現する。
以下、本発明の一実施形態におけるＡＴＬ装置について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、直交座標系の３軸をＸ、Ｙ、Ｚとし、水平方向をＸ軸方向、Ｙ軸方向と表現し、ＸＹ平面と垂直な方向（つまり、鉛直方向）をＺ軸方向と表現する。
【0028】
図１は、本発明の一実施形態に係るＡＴＬ装置１を概略的に示す図である。図２は、図１のＡ―Ａ´矢視図である。図３は、第１の動作モードにおけるＡＴＬヘッド１０を示す図である。図４は、第２の動作モードにおけるＡＴＬヘッド１０を示す図である。
【0029】
本実施形態におけるＡＴＬ装置（所謂、テープ貼付装置）１は、図１に示すようにテープＴを押圧するＡＴＬヘッド（所謂、貼付ヘッド）１０と、ＡＴＬヘッド１０の押圧位置を制御するハンドリング部（所謂、ハンドリングロボット）７０とを備えている。なお、ＡＴＬヘッド１０は、ハンドリング部７０に取り付けられている。また、ＡＴＬ装置１は、テープＴを貼り付けるための自身のモード（動作）として、第１の動作モードと、第２の動作モードとを備えている。
【0030】
ＡＴＬ装置１は、ＡＴＬヘッド１０及び／又はハンドリング部７０のそれぞれを構成する各部の動作により、ＡＴＬヘッド１０の位置、姿勢を制御しながらテープＴをワークＷに押圧して貼り付けることにより、テープＴで補強された成形品を製造するためのものである。
【0031】
本実施形態におけるワークＷは、たとえば、３次元形状を有する成形品であり、熱可塑性樹脂又は熱硬化性樹脂などの樹脂製の成形品であってもよいし、金属製の成形品などであってもよい。
【0032】
また、本実施形態におけるテープＴは、たとえば、繊維束の少なくとも一部に予め樹脂を含侵させてテープ状にしたものであり、熱可塑性の樹脂が含侵されたもの（ＵＤテープとも呼ばれる）や、熱硬化性の樹脂が含侵されたもの（プリプレグテープとも呼ばれる）などが適用される。また、テープＴは、炭素繊維を含むものであってもよいし、樹脂テープに多数の短い繊維が混ぜ込まれたものであってもよい。なお、テープＴは、ワークＷの材質などに応じて、その種類が適宜選択される。また、テープＴは、複数のテープが並列に配置された形態のものであってもよい。
【0033】
本実施形態におけるＡＴＬヘッド１０は、テープＴを所定荷重でワークＷに押圧するためのものであり（詳細は後述する）、ハンドリング部７０に取り付けられている。このハンドリング部７０は、ＡＴＬヘッド１０の押圧位置を制御するためのものである。たとえば、ハンドリング部７０は、ＡＴＬヘッド１０がテープＴを押圧している状態で、ワークＷの形状に応じてＡＴＬヘッド１０を移動させる動作を行い、ワークＷの被貼付面ＨにテープＴを貼り付ける。また、ハンドリング部７０は、ＡＴＬヘッド１０を少なくともＸＹＺ軸方向に並進運動可能な機構（３自由度）を備えるもの、たとえば、ガントリ構造体７２（図１を参照）や多関節ロボット７８（図６を参照）などの汎用産業用ロボットで構成されるとよい。このハンドリング部７０の動作制御は、ロボット制御部７１（図３を参照）により実行される。このロボット制御部７１は、たとえば、汎用のコンピュータ装置によって構成されており、ワークＷの被貼付面Ｈ（以下、被貼付面Ｈ）の３次元座標データ、これら３次元座標データなどに基づいて各部の動作を制御するプログラムなどが記憶されている。また、ロボット制御部７１は、３次元座標データなどを基に予め、テープＴの貼り付けを開始する被貼付面Ｈ上の所定位置（以下、起点Ｓ）と、テープＴの貼り付けを完了する被貼付面Ｈ上の所定位置（以下、終点Ｅ）を指定している。これらにより、ＡＴＬヘッド１０の押圧位置が制御されるようになっている。
【0034】
本実施形態では、ハンドリング部７０が、図１に示すようなガントリ構造体７２で構成されているものを例に説明する。このガントリ構造体７２は、ワークＷをＸ軸方向へ移動可能、かつヨー（θｚ）方向（Ｚ軸回り）に回動可能に支持するＸθＺ軸ステージ７４を備えたＸ軸直動機構７３と、Ｘ軸直動機構７３の上方にＹ軸方向に架け渡されたＹ軸直動機構７５と、Ｙ軸直動機構７５に支持され、Ｚ軸方向に移動可能なＺ軸直動機構７６とを備えている。ＡＴＬヘッド１０は、Ｚ軸直動機構７６が備えるＡＴＬヘッド取付部７７に取り付けられている（詳細は後述する）。
【0035】
Ｘ軸直動機構７３は、Ｘ軸ガイド部７３ａと、Ｘ軸ガイド部７３ａに摺動可能に取り付けられたＸ軸スライドテーブル７３ｂと、Ｘ軸スライドテーブル７３ｂ上にヨー（θｚ）方向に回動自在に設けられたＸθＺ軸ステージ７４とを含んで構成されている。そして、このＸθＺ軸ステージ７４上にワークＷが載置されるようになっている。すなわち、Ｘ軸直動機構７３によりワークＷをＸ軸方向に並進運動させることができ、ＸθＺ軸ステージ７４によりワークＷをヨー（θｚ）方向に回動運動させることができるようになっている。
【0036】
Ｙ軸直動機構７５は、門型の架台に取り付けられたＹ軸ガイド部７５ａと、Ｙ軸ガイド部７５ａに摺動可能に取り付けられたＹ軸スライダ７５ｂとを含んで構成されている。また、Ｚ軸直動機構７６は、Ｙ軸スライダ７５ｂに取り付けられたＺ軸ガイド部７６ａと、Ｚ軸ガイド部７６ａに摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ７６ｂと、Ｚ軸スライダ７６ｂに取り付けられたＡＴＬヘッド取付部７７とを含んで構成されている。そして、ＡＴＬヘッド取付部７７の下端部にＡＴＬヘッド１０が取り付けられている。すなわち、Ｙ軸直動機構７５によりＡＴＬヘッド１０をＹ軸方向に並進運動させることができ、Ｚ軸直動機構７６によりＡＴＬヘッド１０をＺ軸方向に移動させる（被貼付面Ｈに対して昇降させる）ことができるようになっている。
【0037】
本実施形態におけるＡＴＬヘッド１０は、図２、図３に示すように被貼付面ＨにテープＴを押し付ける押圧部２０と、テープＴを押圧部２０に向かって送り出すフィーダー４０と、このフィーダー４０により送り出されたテープＴと被貼付面Ｈの少なくともいずれかを加熱する加熱手段５０と、押圧部２０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面Ｈの形状に倣うように動作するパラレルリンク機構３０とを備えている。これらＡＴＬヘッド１０の各部の動作はＡＴＬヘッド制御部１１により制御される（詳細は後述する）。
【0038】
押圧部２０は、テープＴを介して被貼付面Ｈを押圧し、テープＴを被貼付面Ｈに圧着させるためのものであり、テープＴを押圧する押圧ローラ２１と、押圧ローラ２１を回転可能に支持した状態でパラレルリンク機構３０のエンド部３２に取り付けられるローラ支持部２３とを備えている。押圧ローラ２１は、テープＴの特性、又はワークＷの材質などに応じて、樹脂ローラ、弾性ローラ、又は金属ローラなどで構成される。また、押圧ローラ２１のサイズ（直径、幅）は、使用するテープＴの種類やサイズ、ワークＷの種類や形状に応じて適宜選択される。なお、別の構成例では、押圧ローラ２１に代えて、押圧シュー等の押圧部材を用いてもよい。
【0039】
フィーダー４０は、テープＴを搬送して押圧ローラ２１と被貼付面Ｈとの間へとテープＴを送り出すためのものであり、本実施形態では部材６０を介して押圧ローラ２１の回転軸部２２に取り付けられている。このフィーダー４０は、たとえば、一組の搬送ベルト対４１を有しており、図示しないモータの動力により搬送ベルト対４１を回転駆動させてテープＴを搬送するようになっている。なお、フィーダー４０は、ボビンからテープＴを巻き出す巻き出し機構が搭載されたものでもよいし、予め所定の長さに裁断されたテープＴを供給するものであってもよい。また、ＡＴＬヘッド１０とは別に載置された巻き出し機構からテープを巻き出し、搬送経路にそってフィーダー４０までテープＴを供給する構成としてもよい。
【0040】
加熱手段５０は、フィーダー４０により送りされたテープＴと被貼付面Ｈの少なくともいずれかを加熱するためのものであり、テープＴや被貼付面Ｈを非接触で加熱可能なもの、たとえば、赤外線ランプ、レーザー、ＩＲランプなどの輻射光源や熱風ノズルなどの熱風源などで構成されるとよい。なお、加熱手段５０は、必須の要素ではなく、テープＴなどへの加熱処理が不要である場合は、ＡＴＬヘッド１０に加熱手段を設けない構成としてもよいし、部材６０に加熱手段５０の着脱部を設けて、加熱手段５０を着脱可能な構成としてもよい。
【0041】
パラレルリンク機構３０は、被貼付面Ｈの形状に倣うように押圧部２０の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するためのものである。このパラレルリンク機構３０は、図２、図３に示すようにハンドリング部７０に取り付けられるベース部３１と押圧部２０が取り付けられるエンド部３２と、ベース部３１とエンド部３２との間に並列に設けられる複数のリンク部３３とを備えている。そして、これら複数のリンク部３３の長さを制御することで押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するようになっている。
【0042】
各リンク部３３は、自身の両端にユニバーサルジョイント、又は球面ジョイントなどの自在継手３５ａ、３５ｂと、これら自在継手の間に設けられ、流体の出し入れにより伸縮する荷重制御部３４（詳細は後述する）とを備えている。この荷重制御部３４が伸縮動作をすることで、リンク部３３の長さが制御されるようになっている。すなわち、パラレルリンク機構３０は、複数のリンク部３３の各々の長さが荷重制御部３４の伸縮動作によって制御されることにより、エンド部３２の位置（並進３方向）や姿勢（回転３方向）を変化させることができるようになっている。すなわち、パラレルリンク機構３０は、並進３方向（ＸＹＺ軸方向）、回転３方向（ＸＹＺ軸の各軸回り）に運動することで、押圧ローラ１０３の押圧位置や押圧姿勢を制御するようになっている。
【0043】
パラレルリンク機構３０は、一般的に３本～６本のリンク部３３で構成されるが、押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面Ｈの形状に倣うように動作させることが可能であれば、リンク部３３の本数は特に限定しない。なお、仮に、このリンク部３３の本数を少なくした場合、パラレルリンク機構３０の構成を簡素化することができ、リンク部３３の本数を多くした場合、エンド部３２に取り付けられる部品の支持力が高まり、パラレルリンク機構３０の動作に伴うモーメントの影響を受けづらくすることができるようになっている。
【0044】
荷重制御部３４は、各々のリンク部３３の長さを制御することで、押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御するためのものであり、自身が伸縮することで押圧ローラ２１を所定の荷重で被貼付面Ｈに押し付けるためのものでもある。この荷重制御部３４は、図３に示すように流体（本実施形態では、空気）が供給されるシリンダ部３４ａと、シリンダ部３４ａの内圧に応じて進退（変位）するロッド部３４ｂとを備えている。また、ＡＴＬヘッド１０は、シリンダ部３４ａの内圧を検出する圧力センサ３４ｆと、ロッド部３４ｂの変位を検出する変位センサ３４ｃ（たとえば、磁気式のリニアエンコーダなど）をさらに備えている。
【0045】
シリンダ部３４ａは、圧力センサ３４ｆを介してサーボバルブ３４ｄに接続されている。サーボバルブ３４ｄは、圧縮した空気を出力する空気圧供給部３４ｅ（たとえば、コンプレッサなど）に接続されており、シリンダ部３４ａ内への空気の流量や排気量を調整し、シリンダ部３４ａの両室の圧力を制御できるようになっている。これにより、ロッド部３４ｂの変位が制御されるようになっている。
【0046】
圧力センサ３４ｆで検出された圧力信号と、変位センサ３４ｃで検出された変位信号は、それぞれＡＴＬヘッド制御部１１に出力される。このＡＴＬヘッド制御部１１は、たとえば汎用のコンピュータ装置により構成されており、ワークＷの被貼付面Ｈの３次元形状データの他、これら３次元座標データ、圧力信号、変位信号などに基づいてＡＴＬヘッド１０各部の動作を制御するプログラムなどが記憶されている。
【0047】
ＡＴＬヘッド制御部１１は、たとえば、圧力センサ３４ｆや変位センサ３４ｃから取り込んだ検出信号を制御パラメータとして用いて、各荷重制御部３４のサーボバルブ３４ｄの動作を制御し、各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧、及び／又はロッド部３４ｂの変位を制御する処理を実行する。これにより、エンド部の位置（並進）や姿勢（回転）を変化させて、押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢が被貼付面Ｈの形状に倣うように駆動制御できるようになっている。すなわち、被貼付面Ｈに対する押圧ローラ２１の押圧方向（荷重方向）が法線方向（被貼付面Ｈに対して直交する方向）となるように制御できる。これにより、押圧ローラ２１により均一な荷重を付与することが可能となる。また、前述した被貼付面Ｈの３次元座標データと実際の被貼付面Ｈとの間に形状誤差があった場合であっても、形状誤差を吸収するよう押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を柔軟に制御することができるので、押圧ローラ２１による被貼付面ＨへのテープＴの押圧状態を一定に保つことが可能となる。したがって、テープＴを被貼付面Ｈに精度よく貼り付けることができる。
【0048】
上記のようなハンドリング部７０と、ＡＴＬヘッド１０とを備えるＡＴＬ装置１により、テープＴを押圧し、押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を制御しながらテープＴをワークＷの被貼付面Ｈに貼り付けることができる。
【0049】
ＡＴＬ装置１の動作について説明する。まず、ハンドリング部７０、本実施形態では、ガントリ構造体７２のＸ軸直動機構７３、ＸθＺ軸ステージ７４およびＹ軸直動機構７５により、ＡＴＬヘッド１０を被貼付面Ｈ上の起点Ｓ上に位置決めする。次いで、Ｚ軸直動機構７６により、ＡＴＬヘッド１０を被貼付面Ｈに向かって降下させ、押圧ローラ２１を被貼付面Ｈ上の起点Ｓに接触させる。そして、押圧ローラ２１を所定の荷重で被貼付面Ｈに押し付ける。この押圧ローラ２１を所定の荷重で被貼付面Ｈに押し付けるまでの動作を本実施形態では、第１の動作モードとする。そして、Ｙ軸直動機構７５によりＡＴＬヘッド１０を被貼付面Ｈに対して相対移動（被貼付面Ｈ上の終点Ｅまで）させながらテープＴを押圧して被貼付面Ｈに貼り付ける。このＡＴＬヘッド１０が被貼付面Ｈ上の起点Ｓから終点Ｅまで移動させられながら、テープＴを押圧して被貼付面Ｈに貼り付ける一連の動作を本実施形態では、第２の動作モードとする。この第２の動作モード時に、押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢を被貼付面Ｈの形状に倣うよう動作させるために、パラレルリンク機構３０の各荷重制御部３４の機械インピーダンスを比較的小さくしている。すなわち、第１の動作モードと第２の動作モードとで機械インピーダンスを異ならせ（切り替え）、各リンク部３３の長さを変化させやすくしている。
【0050】
ここでいう、機械インピーダンスとは、機械構造物に周期的な加振力を加えたときの力と構造物上のある点の応答速度の比のことで、振動の応答特性、つまり力を加えたときの物質（本発明では、荷重制御部３４）の動きにくさのことである。この荷重制御部３４の動きにくさの度合を本発明では、機械インピーダンスの大小で表す。すなわち、本実施形態では、荷重制御部３４の機械インピーダンスが大きくなると荷重制御部３４が伸縮しにくくなり、荷重制御部３４の機械インピーダンスが小さくなると荷重制御部３４が伸縮しやすくなる。ここで、本実施形態のように複数の荷重制御部３４を有する構成においては、各荷重制御部３４の機械インピーダンスを大きくすることで、パラレルリンク機構３０のすべての動作（押圧ローラ２１の位置や姿勢の制御）において動きにくくなり、各荷重制御部３４の機械インピーダンスを小さくすることで、パラレルリンク機構３０のすべての動作（押圧ローラ２１の位置や姿勢の制御）において動きやすくなる。
【0051】
ここで、本発明では、ＡＴＬヘッド１０が、機械インピーダンス調節部（不図示）をさらに備えている。機械インピーダンス調節部は、荷重制御部３４の機械インピーダンスを調節するためのものである。この機械インピーダンス調節部は、機械インピーダンスが第１の動作モード時と第２の動作モード時のそれぞれで最適となるよう、機械インピーダンスを調節するようになっている。なお、本実施形態では、サーボバルブ３４ｄが機械インピーダンス調節部である。この機械インピーダンス調節部は、各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧を制御することで、荷重制御部３４の機械インピーダンスを調節している（シリンダ部３４ａの内圧が大きくなると荷重制御部３４の機械インピーダンスが大きくなり、シリンダ部３４ａの内圧が小さくなると荷重制御部３４の機械インピーダンスが小さくなる）。なお、ここでいうシリンダ部３４ａの内圧とは、シリンダ部３４ａ内の両室の圧力の和を指す。
【0052】
そして、本発明では、機械インピーダンス調節部により第１の動作モードにおける各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧が、第２の動作モードにおける各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧よりも大きくなるよう制御される。すなわち、第１の動作モードにおける各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧Ｐ１（図３を参照）と第２の動作モードにおける各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧Ｐ２（図４を参照）との関係が少なくとも内圧Ｐ１＞内圧Ｐ２となるようモードごとに各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧が制御されている。すなわち、第１の動作モードにおける各荷重制御部３４の機械インピーダンスが、第２の動作モードにおける各荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも大きくなっている。これにより、第１の動作モード時にパラレルリンク機構３０のすべての動作（押圧ローラ２１の位置や姿勢の制御）において動きにくくなるので、押圧ローラ２１がふらつくことを防ぐことができ、位置ずれを生じさせることなく、押圧ローラ２１を起点Ｓに接触させることができる。すなわち、テープＴを所定位置で精度よく押圧することができるようになっている。
【0053】
一方で、第２の動作モード時には、各荷重制御部３４の機械インピーダンスが第１の動作モードにおける各荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも小さくなっている。これにより、パラレルリンク機構３０のすべての動作（押圧ローラ２１の位置や姿勢の制御）において動きやすくなるので、押圧ローラ２１が被貼付面Ｈの形状に倣うようにパラレルリンク機構３０の動作を制御することができるようになっている。すなわち、被貼付面Ｈに対して押圧ローラ２１の押圧方向を常に法線方向にすることが可能であり、テープＴへの押圧力が過不足することを防ぐことができる。これらにより、テープＴを被貼付面Ｈにより精度よく貼り付けることが可能となる。
【0054】
このように、上記実施形態におけるＡＴＬ装置１によれば、機械インピーダンス調節部が、第１の動作モード時と第２の動作モード時のそれぞれで荷重制御部３４の機械インピーダンスを最適値になるよう調節するので、第１の動作モード時には、押圧ローラ２１がふらつくことを防ぐことができ、押圧ローラ２１が位置ずれすることなく、テープＴを被貼付面Ｈ上の起点Ｓに接触させて押圧することが可能となる。また、第２の動作モード時には、押圧ローラ２１が被貼付面Ｈの形状に倣うようにパラレルリンク機構３０の動作を制御することができるので、被貼付面Ｈに対して押圧ローラ２１の押圧方向を常に法線方向にすることができ、押圧力が過不足することを防ぐことが可能となる。したがって、テープＴを所定位置に精度よく貼り付けることが可能となる。すなわち、従来のＡＴＬ装置と比べてテープＴの貼り付け精度を向上させることができる。
【0055】
（テープ貼付方法）
以下、本発明の一実施形態に係るＡＴＬ装置１を用いたテープ貼付方法について、図５を参照しながら説明する。なお、前述した装置構成と同様な構成については同様の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、下記ステップＳ３を第１の動作工程、ステップＳ４からステップＳ６を第２の動作工程として説明する。
以下、本発明の一実施形態に係るＡＴＬ装置１を用いたテープ貼付方法について、図５を参照しながら説明する。なお、前述した装置構成と同様な構成については同様の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、下記ステップＳ３を第１の動作工程、ステップＳ４からステップＳ６を第２の動作工程として説明する。
【0056】
本実施形態におけるテープ貼付方法は、まずロボット制御部７１が、ハンドリング部７０、本実施形態ではガントリ構造体７２のＸ軸直動機構７３を動作させて、ワークＷが載置されたＸθＺ軸ステージ７４をＸ軸方向に移動させ、Ｙ軸直動機構７５を動作させてワークＷの被貼付面Ｈの起点Ｓの直上に押圧ローラ２１が配置されるようにＡＴＬヘッド１０を移動させる（ステップＳ１）。このとき、必要に応じて、始点Ｓから終点Ｅまで、押圧ローラ２１が移動する軌跡が直線になるよう、ＸθＺ軸ステージ７４を回動させる。
【0057】
次に、機械インピーダンス調節部により各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧を制御し、各荷重制御部３４の機械インピーダンスを第２の動作工程における各荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも大きくする（ステップＳ２）。そして、Ｚ軸直動機構７６により押圧ローラ２１を被貼付面Ｈに向かって降下させ、押圧ローラ２１を被貼付面Ｈ上の起点Ｓに接触させて所定の荷重で押し付ける（ステップＳ３）。
【0058】
次に、機械インピーダンス調節部により各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧を制御し、各荷重制御部３４の機械インピーダンスを第１の動作工程における各荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも小さくする（ステップＳ４）。
【0059】
次に、ＡＴＬヘッド制御部１１が、ＡＴＬヘッド１０の各部を動作させて被貼付面ＨへのテープＴの貼り付けを開始し、テープＴを被貼付面Ｈ上の起点Ｓから終点Ｅまで貼り付けていく（ステップＳ５）。具体的には、ＡＴＬヘッド制御部１１は、フィーダー４０を動作させて、テープＴを押圧ローラ２１と被貼付面Ｈの間へと搬送する。また、ＡＴＬヘッド制御部１１は、パラレルリンク機構３０を動作させて（必要であれば、ロボット制御部７１によりガントリ構造体７２も動作させてもよい）、押圧ローラ２１によりテープＴを被貼付面Ｈに押し付ける。さらに、ＡＴＬヘッド制御部１１は、加熱手段５０による加熱処理を開始し、テープＴ及び／又は被貼付面Ｈの加熱を行う。そして、ＡＴＬヘッド制御部１１が、パラレルリンク機構３０による押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢の動作制御を行う。また、ロボット制御部７１が、ガントリ構造体７２の動作の制御を行う。これらＡＴＬヘッド制御部１１とロボット制御部７１の制御により、ＡＴＬヘッド１０は、被貼付面Ｈに対して相対移動することによってテープＴを被貼付面Ｈに貼り付けていく。すなわち、被貼付面Ｈ上の起点Ｓから終点ＥまでのテープＴの貼付経路に沿ってテープＴを被貼付面Ｈに貼り付けていく。このとき、押圧ローラ２１の押圧位置及び／又は押圧姿勢が被貼付面Ｈの形状に倣うようにパラレルリンク機構３０の各部の動作を制御する。
【0060】
次に、押圧ローラ２１が、被貼付面Ｈ上の終点Ｅに到達したときテープＴの貼り付け動作を完了する処理を行う（ステップ６）。具体的には、ＡＴＬヘッド制御部１１が、押圧ローラ２１が終点Ｅに到達したか否かを判断し、終点Ｅに到達していないと判断すれば、図５のステップＳ５を継続する一方、終点Ｅに到達したと判断すれば、貼り付け動作を完了する処理を行う。すなわち、ＡＴＬヘッド制御部１１がフィーダー４０に設けられた切断部（不図示）によりテープＴを切断する制御、加熱手段５０による加熱動作の停止制御、及び押圧ローラ２１により押圧動作の解除制御を行い、１ライン分のテープＴの貼り付けを終了する。
【0061】
そして、被貼付面ＨへのテープＴの貼り付けが、すべて完了したか否かを判断し、すべて完了していないと判断すればステップＳ１に戻り、ガントリ構造体７２によりＡＴＬヘッド１０を次の起点Ｓの直上に移動させて、被貼付面ＨのテープＴを順次並べて貼り付けていく制御を行う。一方、すべて完了したと判断すれば、すべての動作を終了する。
【0062】
上記テープ貼付方法では、第１の動作工程と第２の動作工程のそれぞれで荷重制御部３４の機械インピーダンスが最適値になるよう調節するので、第１の動作工程では、パラレルリンク機構３０のすべての動作（押圧ローラ２１の位置や姿勢の制御）において動きにくくなる。これにより、押圧ローラ２１がふらつくことを防ぐことができるので、押圧ローラ２１が位置ずれすることなく、テープＴを被貼付面Ｈ上の起点Ｓに接触させて押圧することが可能となる。また、第２の動作工程では、パラレルリンク機構３０のすべての動作（押圧ローラ２１の位置や姿勢の制御）において動きやすくなる。これにより、押圧ローラ２１が被貼付面Ｈの形状に倣うようにパラレルリンク機構３０の動作を制御することができるので、被貼付面Ｈに対して押圧ローラ２１の押圧方向を常に法線方向にすることができ、押圧力が過不足することを防ぐことが可能となる。したがって、テープＴを所定位置に精度よく貼り付けることが可能となる。すなわち、従来のテープ貼付方法と比べてテープＴの貼り付け精度を向上させることができる。
【0063】
以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳述したが、上記実施形態における構成、及びそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の追加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。たとえば、上記実施形態では、ＡＴＬヘッド１０が、パラレルリンク機構３０を備えているものを例に説明したが、ＡＴＬヘッド１０がパラレルリンク機構３０を備えずに、一つの荷重制御部３４のみを備えているものであってもよい。たとえば、図６に示すようにＡＴＬヘッド１０が、ハンドリング部７０と押圧ローラ２１との間に一つの荷重制御部３４を備えている構成をしてもよい。このような場合であっても、第１の動作モード（第１の動作工程）の直前に機械インピーダンス調節部により、各荷重制御部３４の機械インピーダンスを第２の動作モード（第２の動作工程）時における荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも大きくすることで、押圧ローラ２１のふらつきを防ぐことができる。これにより、第１の動作モード時にテープＴを位置ずれすることなく、起点Ｓに接触させることが可能となる。
【0064】
また、上記実施形態では、荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧が、空気の出し入れにより制御されることを例に説明したが、流体であればこれに限られない（たとえば、油などの液体など）。また、機械インピーダンス調節部はサーボバルブ３４ｄに限られない（たとえば、電空レギュレータなど）。
【0065】
また、上記実施形態では、機械インピーダンス調節部がサーボバルブ３４ｄであり、各荷重制御部３４のシリンダ部３４ａの内圧を制御することで、各荷重制御部３４の機械インピーダンスを調節する例について説明したが、各荷重制御部３４の伸縮動作を外部からロックするものであってもよい。たとえば、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように機械インピーダンス調節部は、たとえばクランプ３６で構成されてもよい。そして、第１の動作モード時には、図７（ａ）に示すように各荷重制御部３４のロッド部３４ｂをクランプ３６によりロックすることで、荷重制御部３４の機械インピーダンスを第２の動作モードにおける荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも大きくする。一方、第２の動作モード時には、図７（ｂ）に示すように各荷重制御部３４のロッド部３４ｂのロックを解除するようになっている。
【0066】
また、上記実施形態では、機械インピーダンス調節部による荷重制御部３４の機械インピーダンスを第２の動作モード（第２の動作工程）における荷重制御部３４の機械インピーダンスよりも大きくなるよう調節する制御は、第１の動作モード（第１の動作工程）の直前に行うことを例に説明したが、これに限られず、少なくとも押圧ローラ２１が被貼付面Ｈに接触させられ、所定の荷重で押し付けられるまでに行われるとよい。
【0067】
また、第１の動作モード（第１の動作工程）と第２の動作モード（第２の動作工程）とで、それぞれ最適な動作をさせるために少なくとも機械インピーダンスが異なっていればよい。場合によっては第１の動作モード（第１の動作工程）における機械インピーダンスが第２の動作モード（第２の動作工程）における機械インピーダンスよりも大きくなっていてもよい。
【0068】
また、上記実施形態では、フィーダー４０が部材６０を介して押圧ローラ２１の回転軸部２２に取り付けられているものを例に説明したが、この部材６０が回動部材６０であってもよい。具体的には、図３に示すように回動部材６０が、押圧ローラ２１の回転軸部２２に回動可能に取り付けられている。この回動部材６０には、回動動作部８０と連結するための回動継手８３が設けられている。そして、回動動作部８０は、エンド部３２上にベース部３１に向けて立設される直動動作手段８１と、この直動動作手段８１が有するシリンダ部８１ａ内の圧力を制御してロッド部８１ｂを変位させることで上下方向に直動される直動部材８２と、直動部材８２と回動部材６０との間に、両端が回動継手８３を介して回動可能に取り付けられるリンクアーム８４とを備えている。これにより、パラレルリンク機構３０の動作に合わせて、フィーダー４０の姿勢を制御することができる。
【符号の説明】
【0069】
１ ＡＴＬ装置（テープ貼付装置）
１０ ＡＴＬヘッド（貼付ヘッド）
１１ ＡＴＬヘッド制御部
２０ 押圧部
２１ 押圧ローラ
２２ 回転軸部
２３ ローラ支持部
３０ パラレルリンク機構
３１ ベース部
３２ エンド部
３３ リンク部
３４ 荷重制御部
３４ａ シリンダ部
３４ｂ ロッド部
３４ｃ 変位センサ
３４ｄ サーボバルブ
３４ｅ 空気圧供給部
３４ｆ 圧力センサ
３５ａ、３５ｂ 自在継手
３６ クランプ
４０ フィーダー（搬送手段）
４１ 搬送ベルト対
５０ 加熱手段
６０ 部材（回動部材）
７０ ハンドリング部
７１ ロボット制御部
７２ ガントリ構造体
７３ Ｘ軸直動機構
７３ａ Ｘ軸ガイド部
７３ｂ Ｘ軸スライドテーブル
７４ ＸθＺ軸ステージ
７５ Ｙ軸直動機構
７５ａ Ｙ軸ガイド部
７５ｂ Ｙ軸スライダ
７６ Ｚ軸直動機構
７６ａ Ｚ軸ガイド部
７６ｂ Ｚ軸スライダ
７７ ＡＴＬヘッド取付部
７８ 多関節ロボット
８０ 回動動作部
８１ 直動動作手段
８１ａ シリンダ部
８１ｂ ロッド部
８２ 直動部材
８３ 回動継手
８４ リンクアーム
Ｔ テープ
Ｗ ワーク
Ｈ 被貼付面
Ｓ 起点
Ｅ 終点
Ｐ１ 内圧
Ｐ２ 内圧
１０ ＡＴＬヘッド（貼付ヘッド）
１１ ＡＴＬヘッド制御部
２０ 押圧部
２１ 押圧ローラ
２２ 回転軸部
２３ ローラ支持部
３０ パラレルリンク機構
３１ ベース部
３２ エンド部
３３ リンク部
３４ 荷重制御部
３４ａ シリンダ部
３４ｂ ロッド部
３４ｃ 変位センサ
３４ｄ サーボバルブ
３４ｅ 空気圧供給部
３４ｆ 圧力センサ
３５ａ、３５ｂ 自在継手
３６ クランプ
４０ フィーダー（搬送手段）
４１ 搬送ベルト対
５０ 加熱手段
６０ 部材（回動部材）
７０ ハンドリング部
７１ ロボット制御部
７２ ガントリ構造体
７３ Ｘ軸直動機構
７３ａ Ｘ軸ガイド部
７３ｂ Ｘ軸スライドテーブル
７４ ＸθＺ軸ステージ
７５ Ｙ軸直動機構
７５ａ Ｙ軸ガイド部
７５ｂ Ｙ軸スライダ
７６ Ｚ軸直動機構
７６ａ Ｚ軸ガイド部
７６ｂ Ｚ軸スライダ
７７ ＡＴＬヘッド取付部
７８ 多関節ロボット
８０ 回動動作部
８１ 直動動作手段
８１ａ シリンダ部
８１ｂ ロッド部
８２ 直動部材
８３ 回動継手
８４ リンクアーム
Ｔ テープ
Ｗ ワーク
Ｈ 被貼付面
Ｓ 起点
Ｅ 終点
Ｐ１ 内圧
Ｐ２ 内圧
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】