特許 7584399 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-07

(45)【発行日】2024-11-15

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241108BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20241108BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241108BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/09

B60W50/14

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021213196

(22)【出願日】2021-12-27

(65)【公開番号】P2023097060

(43)【公開日】2023-07-07

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】馬場 一郎

(72)【発明者】

【氏名】小池 陽介

(72)【発明者】

【氏名】小森 賢二

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－０５１５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１３００６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０７８４１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４９２０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識する回避対象認識部と、
前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援する操舵制御部と、
前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示す第１マージンを検出するとともに、前記自車両と、前記自車両に対して前記回避対象とは反対側の道路境界との間の距離を示す第２マージンを検出するマージン検出部と、
前記マージン検出部によって検出された前記第１マージンおよび前記第２マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記操舵制御部が前記自車両の操舵を支援する度合いを変更するレベル変更部と、
を備える運転支援装置。

【請求項2】

前記レベル変更部は、
前記マージン検出部によって検出された前記第１マージンおよび前記第２マージンが第１閾値以上である場合、前記操舵を支援する度合いを小さくし、
前記マージン検出部によって検出された前記第１マージンおよび前記第２マージンのうちの少なくとも一方が第１閾値未満である場合、前記操舵を支援する度合いを大きくする、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記マージン検出部によって検出された前記第１マージンおよび前記第２マージンのうちの少なくとも一方が前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、出力装置に警告を出力させる警告出力制御部を更に備える、
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記マージン検出部は、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の最短距離を、前記第１マージンとして検出する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記自車両が走行可能な前記道路の幅を示す走行可能幅を検出する走行可能幅検出部を更に備え、
前記レベル変更部は、前記走行可能幅検出部によって検出された前記走行可能幅が所定幅より大きい場合、前記操舵を支援する度合いを変更しない、
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項6】

コンピュータが、
自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識し、
前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援し、
前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示す第１マージンを検出するとともに、前記自車両と、前記自車両に対して前記回避対象とは反対側の道路境界との間の距離を示す第２マージンを検出し、
検出された前記第１マージンおよび前記第２マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記自車両の操舵を支援する度合いを変更する、
運転支援方法。

【請求項7】

コンピュータに、
自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識させ、
前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援させ、
前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示す第１マージンを検出させるとともに、前記自車両と、前記自車両に対して前記回避対象とは反対側の道路境界との間の距離を示す第２マージンを検出させ、
検出された前記第１マージンおよび前記第２マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記自車両の操舵を支援する度合いを変更させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自車両が対向車両とすれ違う際に、運転手の運転を支援する運転支援装置が開示されている。例えば、特許文献１には、道路幅が狭い道路（狭路）を自車両が走行する際に、自車両や対向車両の位置に応じて自車両のステアリングを制御する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１４９２０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転手の運転特性を考慮せずにステアリング制御を行うため、操舵支援を適切に行えない場合があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転手の運転特性を考慮して操舵支援を適切に行うことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識する回避対象認識部と、前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援する操舵制御部と、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出するマージン検出部と、前記マージン検出部によって検出された前記マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記操舵制御部が前記自車両の操舵を支援する度合いを変更するレベル変更部と、を備えるものである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記レベル変更部は、前記マージン検出部によって検出された前記マージンが第１閾値以上である場合、前記操舵を支援する度合いを小さくし、前記マージン検出部によって検出された前記マージンが第１閾値未満である場合、前記操舵を支援する度合いを大きくするものである。

【0008】

（３）：上記（２）の態様において、前記マージン検出部によって検出された前記マージンが前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、出力装置に警告を出力させる警告出力制御部を更に備えるものである。

【0009】

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記マージン検出部は、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の最短距離を、前記マージンとして検出するものである。

【0010】

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記自車両が走行可能な前記道路の幅を示す走行可能幅を検出する走行可能幅検出部を更に備え、前記レベル変更部は、前記走行可能幅検出部によって検出された前記走行可能幅が所定幅より大きい場合、前記操舵を支援する度合いを変更しないものである。

【0011】

（６）：この発明の一態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識し、前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援し、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出し、検出された前記マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記自車両の操舵を支援する度合いを変更するものである。

【0012】

（７）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識させ、前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援させ、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出させ、検出された前記マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記自車両の操舵を支援する度合いを変更させるものである。

【発明の効果】

【0013】

（１）～（７）の態様によれば、運転手の運転特性を考慮して操舵支援を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。

【図2】自車両と対向車両とのすれ違いを示す図である。

【図3】操舵支援の介入レベルの変更を説明するための図である。

【図4】第１実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】第２実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。

【図6】走行可能幅の検出を説明するための図である。

【図7】第２実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0016】

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0017】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）１４と、ソナー１５と、物体認識装置１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

【0018】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0019】

レーダ装置１２は、車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0020】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両の周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両の任意の箇所に取り付けられる。なお、ＬＩＤＡＲ１４は、車両の進行方向に対して横方向及び縦方向にスキャンすることにより、車両から対象までの距離を検出する。

【0021】

ソナー１５は、車両の周辺に超音波を放射し、車両から所定距離以内に存在する物体による反射又は散乱を検出することによって、当該物体までの距離又は位置などを検知する。ソナー１５は、例えば、車両の前端部および後端部に設けられバンパー等に設置される。

【0022】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。なお、物体認識装置１６の機能を運転支援装置１００に組み込み、車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。物体認識装置１６によって認識される物体には、車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象と、道路と道路以外の部分との境界である道路境界とが含まれる。

【0023】

ＨＭＩ３０は、車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

【0024】

車両センサ４０は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。

【0025】

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２と、その他の操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、異形ステア、およびジョイスティック等）を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

【0026】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、例えば運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0027】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、例えば運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。

【0028】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0029】

運転支援装置１００は、運転手による車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、例えば、回避対象認識部１１０と、操舵制御部１２０と、マージン検出部１３０と、レベル変更部１４０と、警告出力制御部１５０とを備える。回避対象認識部１１０、操舵制御部１２０、マージン検出部１３０、レベル変更部１４０、および警告出力制御部１５０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0030】

回避対象認識部１１０は、物体認識装置１６から出力される認識結果に基づき、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識する。回避対象は、例えば、対向車両や歩行者などの交通参加者、電柱や駐車車両、放置物体などの静的障害物、道路境界などである。

【0031】

操舵制御部１２０は、自車両と回避対象（対向車両など）とのすれ違いの際における、自車両の操舵を支援する。操舵支援は、運転手によって行われる操舵操作をアシストする動作であり、ステアリング装置２２０を制御することによって行われる。例えば、操舵制御部１２０は、運転手がステアリングホイール８２を軽い力で操作できるようにアシストする。

【0032】

マージン検出部１３０は、自車両と回避対象（対向車両など）とのすれ違いの際における、自車両と回避対象との間の距離を示すマージンを検出する。例えば、マージン検出部１３０は、自車両と回避対象との間の距離を、ソナー１５の検知結果に基づいて検出してもよい。マージン検出部１３０の検出方法はこれに限るものではなく、他のセンサを用いてマージンを検出してもよい。また、マージン検出部１３０は、すれ違いの際における、自車両と回避対象との間の最短距離を、マージンとして検出してもよい。

【0033】

レベル変更部１４０は、マージン検出部１３０によって検出されたマージンに基づいて、次回以降のすれ違いの際における操舵制御部１２０が自車両の操舵を支援する度合いを変更する。例えば、レベル変更部１４０は、自車両の操舵支援を介入させる度合いを示す介入レベルを変更することで、操舵操作に対するアシスト力を変更することができる。以下、本実施形態の介入レベルの変更処理について、詳細に説明する。

【0034】

［操舵支援の介入レベルの変更処理］
図２は、自車両と対向車両とのすれ違いを示す図である。図２において、上方向をＸ方向とし、右方向をＹ方向とする。自車両３１０は＋Ｘ方向に走行しており、対向車両３２０は－Ｘ方向に走行している。

【0035】

自車両３１０の運転手が運転に慣れていない場合、車線の中央を走行するのではなく、左右の何れかに寄って走行する可能性がある。このため、自車両３１０と、自車両３１０が道路を走行中に接触を回避すべき対象（回避対象）との距離を検出する必要がある。図２の例において、回避対象は、対向車両３２０、電柱３３０、道路境界３４０Ｌおよび３４０Ｒである。道路境界３４０Ｌおよび３４０Ｒは、例えば、白線、ガードレール、壁、または段差などである。自車両３１０と回避対象との間の距離を検出するため、自車両３１０は、マージン検出部１３０によってマージンＭ１およびＭ２を検出する。

【0036】

マージンＭ１は、自車両３１０の右側のマージンである。図２の例において、マージンＭ１は、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違い時における、自車両３１０と対向車両３２０との間のＹ方向の距離を示す。マージンＭ２は、自車両３１０の左側のマージンである。図２の例において、マージンＭ２は、自車両３１０と道路境界３４０Ｌとの間のＹ方向の距離を示す。なお、自車両３１０が電柱３３０とすれ違う場合には、マージンＭ２は、自車両３１０と電柱３３０との間の距離を示すこととなる。マージンＭ１およびＭ２は、例えば、ソナー１５の検知結果に基づいて検出してもよい。

【0037】

例えば、マージンＭ１が小さい場合、自車両３１０と対向車両３２０との距離が近いため、自車両３１０が対向車両３２０に接触しないようにステアリングホイール８２を左に操作する必要がある。この際、操舵制御部１２０は、運転手がステアリングホイール８２を左に操作し易いようにアシストする。

【0038】

一方、マージンＭ２が小さい場合、自車両３１０と道路境界３４０Ｌとの距離が近いため、自車両３１０が壁、ガードレール、または電柱３３０などに接触しないようにステアリングホイール８２を右に操作する必要がある。この際、操舵制御部１２０は、運転手がステアリングホイール８２を右に操作し易いようにアシストする。

【0039】

図３は、操舵支援の介入レベルの変更を説明するための図である。本実施形態の操舵支援においては、前述したように、自車両３１０が右側に寄っている場合（マージンＭ１が小さい場合）、操舵制御部１２０は、運転手がステアリングホイール８２を左に操作し易いようにアシストする。また、自車両３１０が左側に寄っている場合（マージンＭ２が小さい場合）、操舵制御部１２０は、運転手がステアリングホイール８２を右に操作し易いようにアシストする。

【0040】

しかしながら、操舵支援を適切に行うためには、運転手の運転特性を考慮して操舵支援の介入の度合い（介入レベル）を変更することが好ましい。例えば、運転スキルの低い未熟な運転手の場合、自車両３１０の左右のマージンＭ１およびＭ２の少なくとも一方を十分確保せずに運転する場合がある。このような運転手の場合には、操舵制御部１２０は操舵支援の介入の度合いを大きくする。一方、運転スキルの高い熟練の運転手の場合、自車両３１０の左右のマージンＭ１およびＭ２を十分確保した上で運転する場合がある。このような運転手の場合、操舵制御部１２０は操舵支援の介入の度合いを小さくする。

【0041】

そこで、レベル変更部１４０は、運転手の運転特性に応じて操舵支援の介入レベルを変更する。具体的に、操舵制御部１２０は、操舵支援の介入レベルが高いほど、運転手の操舵操作に対するアシスト力が大きくなるようにステアリング装置２２０を制御する。

【0042】

例えば、図３に示されるように、道路あるいは車線内を左側または右側に寄って走行する傾向のある運転手に対し、運転が改善しない場合には、操舵支援の介入レベルを高くすることにより、運転手の操舵操作に対するアシスト力を大きくする。一方、運転が改善した場合には、操舵支援の介入レベルを低くすることにより、運転手の操舵操作に対するアシスト力を小さくする。これによって、運転支援装置１００は、運転手の運転特性を考慮して操舵支援を適切に行うことができる。

【0043】

［運転支援装置のフローチャート］
図４は、第１実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、運転手が自車両３１０の運転を開始したことに応じて実行される。まず、運転支援装置１００のレベル変更部１４０は、操舵支援の介入レベルをデフォルトの値に設定する（ステップＳ１０１）。

【0044】

次に、回避対象認識部１１０は、自車両３１０が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象（対向車両３２０、電柱３３０、道路境界３４０Ｌおよび３４０Ｒ等）を認識する。マージン検出部１３０は、自車両３１０と回避対象とのすれ違いの際における、自車両３１０と回避対象との間の距離を示すマージンＭ１およびＭ２を検出する。例えば、マージン検出部１３０は、自車両３１０が回避対象とすれ違う際における、自車両３１０と回避対象との間の最短距離を、マージンとして検出する。レベル変更部１４０は、マージン検出部１３０によって検出されたマージンＭ１およびＭ２が第１閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。第１閾値ＴＨ１は予め設定された値であり、例えば３０［ｃｍ］程度の値である。

【0045】

マージンＭ１およびＭ２のいずれも第１閾値ＴＨ１以上である場合、レベル変更部１４０は、操舵支援の介入レベルを下げる（ステップＳ１０３）。このように、運転手が自車両３１０の左右のマージンを十分確保して運転した場合には、次回以降のすれ違い時における、運転手の操舵操作に対するアシスト力を小さくする。ステップＳ１０３に示される介入レベルの変更処理が完了すると、後述するステップＳ１０８の処理に進む。

【0046】

一方、マージンＭ１およびＭ２のうちの少なくとも一方が第１閾値ＴＨ１未満である場合、レベル変更部１４０は、マージン検出部１３０によって検出されたマージンＭ１およびＭ２のいずれも、第１閾値ＴＨ１よりも小さい第２閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。第２閾値ＴＨ２は予め設定された値であり、例えば１０［ｃｍ］程度の値である。

【0047】

マージンＭ１およびＭ２のいずれも第２閾値ＴＨ２以上である場合、レベル変更部１４０は、操舵支援の介入レベルを上げる（ステップＳ１０５）。このように、運転手が自車両３１０の左右のマージンを十分確保せずに運転した場合には、次回以降のすれ違い時における、運転手の操舵操作に対するアシスト力を大きくする。ステップＳ１０５に示される介入レベルの変更処理が完了すると、後述するステップＳ１０８の処理に進む。

【0048】

一方、マージンＭ１およびＭ２のうちの少なくとも一方が第２閾値ＴＨ２未満である場合、レベル変更部１４０は、操舵支援の介入レベルを上げる（ステップＳ１０６）。この場合、マージンが第２閾値ＴＨ２（１０［ｃｍ］程度の値）未満であるため、自車両３１０が回避対象に接触してしまう可能性がある。このため、ステップＳ１０６において、レベル変更部１４０は、ステップＳ１０５よりも操舵支援の介入レベルを大きく上げるようにしてもよい。このように、自車両３１０の左右のマージンが極めて不十分な場合には、次回以降のすれ違い時における、運転手の操舵操作に対するアシスト力をより大きくする。

【0049】

また、この場合、左右のマージンが十分確保されていないことに運転手が気付いていないか、意図的に運転手が左右のマージンを十分確保せずに運転している可能性があるため、警告出力制御部１５０はＨＭＩ３０に、運転手に向けての警告を出力させる（ステップＳ１０７）。

【0050】

例えば、警告出力制御部１５０は、左または右に寄り過ぎていることを示すメッセージを、ＨＭＩ３０に含まれるスピーカに出力させてもよい。警告の出力方法はこれに限られず、例えば、警告出力制御部１５０は、左または右に寄り過ぎていることを示すメッセージを、ＨＭＩ３０に含まれる表示装置に表示させてもよい。これによって、自車両３１０の左右のマージンが極めて不十分であることを運転手に知らせることができる。ステップＳ１０７に示される警告処理が完了すると、後述するステップＳ１０８の処理に進む。

【0051】

次に、レベル変更部１４０は、運転を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。例えば、レベル変更部１４０は、運転手が自車両３１０のエンジンを停止した場合に、運転を終了すると判定する。運転を終了すると判定した場合、本フローチャートによる処理を終了する。一方、運転を終了すると判定しなかった場合、前述のステップＳ１０２の処理に戻る。

【0052】

なお、操舵制御部１２０は、図４のフローチャートによる処理で決定された操舵支援の介入レベルに応じて、次回のすれ違いの際における自車両３１０の操舵支援を行う。具体的には、操舵制御部１２０は、操舵支援の介入レベルが高いほど、運転手の操舵操作に対するアシスト力が大きくなるように、ステアリング装置２２０を制御する。これによって、運転手の運転特性を考慮して操舵支援を適切に行うことができる。

【0053】

以上の通り説明した第１実施形態によれば、操舵制御部１２０は、自車両３１０と回避対象（対向車両３２０等）とのすれ違いの際における、自車両の操舵を支援し、マージン検出部１３０は、すれ違いの際における、自車両３１０と回避対象との間の距離を示すマージンＭ１およびＭ２を検出し、レベル変更部１４０は、マージン検出部１３０によって検出されたマージンＭ１およびＭ２に基づいて、次回以降のすれ違いの際における操舵制御部１２０が自車両３１０の操舵を支援する度合いを変更する。これにより、運転支援装置１００は、運転手の運転特性を考慮して操舵支援を適切に行うことができる。

【0054】

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態においては、道路の走行可能幅に関わらず操舵支援の介入レベルを変更するものであった。一方、第２実施形態においては、道路の走行可能幅が所定幅より大きい場合には、操舵を支援する度合いを変更しないことで、運転支援装置１００の処理負荷を低減させるというものである。以下、第２実施形態の詳細について説明する。

【0055】

［全体構成］
図５は、第２実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。図５において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を付し、説明を省略する。第２実施形態の運転支援装置１００Ａは、走行可能幅検出部１６０を備える。

【0056】

走行可能幅検出部１６０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００ＡのＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００ＡのＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0057】

［走行可能幅の検出処理］
図６は、走行可能幅の検出を説明するための図である。図６において、上方向をＸ方向とし、右方向をＹ方向とする。自車両３１０は＋Ｘ方向に走行しており、対向車両３２０は－Ｘ方向に走行している。

【0058】

走行可能幅検出部１６０は、自車両３１０が走行可能なＹ方向の道路の幅を示す走行可能幅Ｗを検出する。図６に示される例において、走行可能幅Ｗは、対向車両３２０と道路境界３４０Ｌとの間の距離である。例えば、走行可能幅検出部１６０は、ＬＩＤＡＲ１４の検知結果に基づいて走行可能幅Ｗを検出してもよい。走行可能幅検出部１６０の検出方法はこれに限るものではなく、他のセンサを用いて走行可能幅Ｗを検出してもよい。

【0059】

走行可能幅Ｗが十分大きい場合、自車両３１０が回避対象（対向車両３２０、電柱３３０、壁、またはガードレール等）に近づきすぎてしまったり、回避対象に接触してしまったりする可能性は低い。このため、本実施形態において、レベル変更部１４０は、走行可能幅検出部１６０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅より大きい場合、介入レベルを変更しないこととする。これによって、第１実施形態よりも、運転支援装置１００Ａの処理負荷を低減させることができる。

【0060】

［検出装置のフローチャート］
図７は、第２実施形態に係る運転支援装置１００Ａによって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、運転手が自車両３１０の運転を開始したことに応じて実行される。まず、運転支援装置１００Ａのレベル変更部１４０は、操舵支援の介入レベルをデフォルトの値に設定する（ステップＳ２００）。

【0061】

次に、走行可能幅検出部１６０は、例えばＬＩＤＡＲ１４の検知結果に基づいて、走行可能幅Ｗを検出する。レベル変更部１４０は、走行可能幅検出部１６０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。所定幅Ｗ１は予め設定された値であり、例えば２７５［ｃｍ］程度の値である。走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１より大きいと判定した場合、レベル変更部１４０は、操舵支援の介入レベルを変更しないと判定し（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０９の処理に進む。

【0062】

一方、走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下であると判定した場合、レベル変更部１４０は、介入レベルの変更処理を行うべく、ステップＳ２０３の処理に進む。なお、図７におけるステップＳ２０３～ステップＳ２０９の処理は、図４におけるステップＳ１０２～ステップＳ１０８と同様であるため、説明を省略する。

【0063】

以上の通り説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することに加えて、レベル変更部１４０は、走行可能幅検出部１６０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１より大きい場合、操舵を支援する度合いを変更しないという特徴を有する。すなわち、レベル変更部１４０は、所定幅以下の狭路、または対向車両３２０等とのすれ違いによって狭路と同等の状況になる場合にのみ、自車両３１０の左右のマージンに基づいて次回以降の操舵介入の度合い（介入レベル）を調整する。これにより、運転支援装置１００Ａの処理負荷を低減させることができる。

【0064】

なお、上記説明した実施形態は、操舵支援の機能を有する運転支援装置を備えた車両に対して適用することとしたが、操舵操作を完全に自動化するものではない自動運転機能を備える車両に対しても適用することができる。

【0065】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識し、
前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの際における、前記自車両の操舵を支援し、
前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出し、
検出された前記マージンに基づいて、次回以降の前記すれ違いの際における前記自車両の操舵を支援する度合いを変更する、
運転支援装置。

【0066】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0067】

１ 車両システム
３０ ＨＭＩ
１００ 運転支援装置
１１０ 回避対象認識部
１２０ 操舵制御部
１３０ マージン検出部
１４０ レベル変更部
１５０ 警告出力制御部
１６０ 走行可能幅検出部
２２０ ステアリング装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】