特許 7584520 ＵＡＶをモニターするためのデバイス、コンピュータプログラム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-07

(45)【発行日】2024-11-15

(54)【発明の名称】ＵＡＶをモニターするためのデバイス、コンピュータプログラム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20241108BHJP

   B64U 10/10 20230101ALI20241108BHJP

   B64U 10/25 20230101ALI20241108BHJP

   B64U 101/75 20230101ALN20241108BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

B64U10/10

B64U10/25

B64U101:75

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2022542913

(86)(22)【出願日】2021-01-29

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-03-03

(86)【国際出願番号】 GB2021050205

(87)【国際公開番号】W WO2021198634

(87)【国際公開日】2021-10-07

【審査請求日】2022-09-14

(31)【優先権主張番号】2004729.6

(32)【優先日】2020-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(73)【特許権者】

【識別番号】000002185

【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】597173440

【氏名又は名称】ソニー オイローパ ビーブイ

(74)【代理人】

【識別番号】110003339

【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ニコラス ローズ

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３０１２２０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第０９８５８８２２（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６４Ｕ １０／１０

Ｂ６４Ｕ １０／２５

Ｂ６４Ｕ １０１：７５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーベイランスドローンにより実行される方法であって、
所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定し、
前記所定の規則に違反していることを指摘する通知である違反の通知を前記ＵＡＶに通知し、
前記違反の通知に続いて、前記ＵＡＶの移動をモニターし、
前記サーベイランスドローンの監視空域外の方向への前記移動の距離が所定の時間後に閾値量を下回るか否かを判断し、
前記サーベイランスドローンの監視空域外の方向への前記移動の距離が所定の時間後に閾値量を下回る場合に、前記違反の二次的証拠の捕捉が必要であることを他のデバイスに通知することを含む、方法。

【請求項2】

サーベイランスドローンにより実行される方法であって、
所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定し、
前記所定の規則に違反していることを指摘する通知である違反の通知を前記ＵＡＶに通知し、
前記ＵＡＶを識別する応答が前記ＵＡＶから受信されない場合、前記違反の二次的証拠の捕捉が必要であることを他のデバイスに通知することを含む、方法。

【請求項3】

前記所定の規則は、飛行禁止区域に入らないことである、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記他のデバイスは、無人機運行管理サーバであり、前記方法は、前記所定の規則の違反している前記ＵＡＶの証拠を捕捉するための位置に移動するよう、さらに、前記ＵＡＶに命令する無人機運行管理サーバを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記他のデバイスは、複数の他のデバイスから選択され、前記他のデバイスは、前記ＵＡＶに対する前記他のデバイスの位置、前記他のデバイスの飛行経路、前記ＵＡＶの飛行経路、及び前記他のデバイスに位置するセンシング機器の種類のうちの少なくとも１つに基づいて選択される、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記他のデバイスから情報を受信し、
前記違反の通知に続いて、前記受信した情報を前記ＵＡＶの前記モニターされた動きと比較することを含み、比較の結果が措置を講じるのに十分であることを肯定する場合、前記ＵＡＶを無効にするための要求を発行することをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記ＵＡＶを無効にするための要求を発行するステップの前に、
前記他のデバイスから前記ＵＡＶを識別する情報を受信し、
前記他のデバイスから前記ＵＡＶを識別する、前記受信した情報を、前記捕捉された情報と比較し、比較の結果が措置を講じるのに十分であることを肯定する場合、
前記ＵＡＶを無効にするための前記要求を発行することをさらに含む、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記他のデバイスから受信した情報は、前記捕捉された情報を補完する、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記ＵＡＶを無効にすることは、前記ＵＡＶの操作を制御する信号を妨害する、前記ＵＡＶに弾丸を発射する又は前記ＵＡＶと衝突させる、前記ドローンを捕捉する、及び制御信号を傍受及び修正することによって前記ドローンの制御を遠隔で行うことのうちの少なくとも１つを含む、請求項６に記載の方法。

【請求項10】

コンピュータにロードすると、請求項１に記載の方法を実行するようにコンピュータを構成する、コンピュータ読み取り可能な命令を含むコンピュータプログラム製品。

【請求項11】

センサと、通信インタフェースと、プロセッサとを含むデバイスであって、
前記センサ及び前記通信インタフェースは、前記プロセッサの制御下で操作され、
前記センサは、所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定するように構成され、前記通信インタフェースは、前記ＵＡＶに前記所定の規則に違反していることを指摘する通知である違反の通知を通知するように構成され、
前記プロセッサは、前記違反の通知に続いて、前記ＵＡＶの移動をモニターし、
前記デバイスの監視空域外の方向への前記移動の距離が所定の時間後に閾値量を下回るか否かを判断し、
前記デバイスの監視空域外の方向への前記移動の距離が所定の時間後に閾値量を下回る場合、前記通信インタフェースを使用して、前記違反の二次的証拠の捕捉が必要であることを他のデバイスに通知するように構成されている、デバイス。

【請求項12】

センサと、通信インタフェースと、プロセッサとを含むデバイスであって、
前記センサ及び前記通信インタフェースは、前記プロセッサの制御下で操作され、
前記センサは、所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定するように構成され、
前記通信インタフェースは、前記ＵＡＶに前記所定の規則に違反していることを指摘する通知である違反の通知を通信するように構成され、
前記プロセッサは、前記ＵＡＶを識別する応答が前記ＵＡＶから受信されない場合、前記通信インタフェースを使用して、前記違反の二次的証拠の捕捉が必要であることを他のデバイスに通知するように構成されている、デバイス。

【請求項13】

前記所定の規則は、飛行禁止区域に入らないことである、請求項１１に記載のデバイス。

【請求項14】

前記他のデバイスは、無人機運行管理サーバであり、前記無人機運行管理サーバは、前記所定の規則の違反している前記ＵＡＶの証拠を捕捉するための位置に移動するよう、さらに、ＵＡＶに命令するように構成されている、請求項１２に記載のデバイス。

【請求項15】

前記他のデバイスは、複数の他のデバイスから選択され、前記他のデバイスは、前記ＵＡＶに対する前記他のデバイスの位置、前記他のデバイスの飛行経路、前記ＵＡＶの飛行経路、及び前記他のデバイスに位置するセンシング機器の種類のうちの少なくとも１つに基づいて選択される、請求項１１に記載のデバイス。

【請求項16】

前記プロセッサは、
前記通信インタフェースを介して、前記他のデバイスから情報を受信し、
前記違反の通知に続いて、前記受信した情報を前記ＵＡＶの前記モニターされた動きと比較し、
比較の結果が措置を講じるのに十分であることを肯定する場合、前記処理回路は、前記通信インタフェースを介して、前記ＵＡＶを無効にする要求を発行するように構成されている、請求項１１に記載のデバイス。

【請求項17】

前記ＵＡＶを無効にする要求を発行するステップの前に、前記プロセッサは、
前記通信インタフェースを介して、前記ＵＡＶを識別する情報を前記他のデバイスから受信し、
前記他のデバイスから前記ＵＡＶを識別する、前記受信した情報を、前記捕捉された情報と比較し、
比較の結果が措置を講じるのに十分であることを肯定する場合、前記通信インタフェースを介して、前記ＵＡＶを無効にするための要求を発行するように構成されている、請求項１６記載のデバイス。

【請求項18】

前記他のデバイスから前記受信した情報は、前記捕捉された情報を補完する、請求項１７に記載のデバイス。

【請求項19】

前記ＵＡＶを無効にすることは、前記ＵＡＶの操作を制御する信号を妨害する、前記ＵＡＶに弾丸を発射する又は前記ＵＡＶと衝突させる、前記ドローンを捕捉する、及び制御信号を傍受及び修正することによって前記ドローンの制御を遠隔で行うことのうちの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載のデバイス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、ＵＡＶをモニターするためのデバイス、コンピュータプログラム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

本明細書の「背景技術」の記載は、本開示の内容の概要を示すためのものである。背景技術に記載されている範囲の本発明者らによる成果ならびに出願時に先行技術として見なされない説明の態様は、本技術に対する先行技術として明示的にも暗示的にも認められない。

【0003】

現代の生活において使用される無人航空機（ＵＡＶ）の数は増えている。顧客の家に商品を配送したり、航空写真やビデオをキャプチャしたりするため等に使用されている。実際、高い高度（地球を周回するような）でも、衛星の利用が増え続けている。例えば、地球低軌道（ＬＥＯ）衛星は、遠隔地へのインターネット接続を提供するものである。

【0004】

これらのＵＡＶは、典型的には、所定の飛行経路に従って、それらのタスクを完了する。しかしながら、場合によっては、他のＵＡＶを使用すると、飛行経路を遮断したり、その経路にあるＵＡＶを妨害したり損傷させることがある。

【0005】

さらに、場合によっては、ＵＡＶを使用すると、禁止空域に入ることがある。禁止空域には、空港上空や私有地上空を飛行することが含まれる。ときには、ＵＡＶによって、映画セットの空中写真が撮られないよう、映画セットの周辺に飛行禁止区域を設けることもある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本開示の目的は、これらの問題の少なくとも１つに対処することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定し、違反の指示をＵＡＶに通知し、違反の通知後、ＵＡＶの動きをモニターし、動きが所定の時間後に閾値量を下回る場合、動きが閾値量を下回ることを他のデバイスに通知することを含む方法が提供される。

【0008】

一実施形態によれば、所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定し、違反の指示をＵＡＶに通知し、ＵＡＶを識別する応答がＵＡＶから受信されない場合、ＵＡＶの位置を他のデバイスに通知することを含む方法が提供される。

【0009】

一実施形態によれば、第１の時間及び第２の異なる時間に、無人航空機（ＵＡＶ）の地理的位置を特定し、ＵＡＶを識別する情報を捕捉し、第２の時間にＵＡＶの位置を他のデバイスに通知することを含み、他のデバイスは、複数の他のデバイスから選択され、他のデバイスは、他のデバイスの飛行計画に基づいて選択される、方法が提供される。

【0010】

前述の段落は概要であり、特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。記載される実施形態は、さらなる利点とともに、添付の図面と併せて以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解されるであろう。

【0011】

本開示及びその付随する利点の多くのより完全な理解は、添付の図面に関連して考慮される場合、以下の詳細な説明を参照することによってより良く理解されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１Ａ及び１Ｂは、ＵＡＶの例を示す。

【図2A】図２Ａ～２Ｄは、空域２０５をモニターするサーベイランスドローン１００Ｂ１を有する配置２００を示す。

【図2B】図２Ａ～２Ｄは、空域２０５をモニターするサーベイランスドローン１００Ｂ１を有する配置２００を示す。

【図2C】図２Ａ～２Ｄは、空域２０５をモニターするサーベイランスドローン１００Ｂ１を有する配置２００を示す。

【図2D】図２Ａ～２Ｄは、空域２０５をモニターするサーベイランスドローン１００Ｂ１を有する配置２００を示す。

【図3A】図３Ａは、図２Ｃに示されるものと同様の実施形態３００を示す。

【図3B】図３Ｂは、無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠を収集するために、第３のドローン１００Ｂ４をドローンとして選択する状況を示す。

【図4】図４は、本開示の実施形態によるプロセス４００を示す。

【図5】図５は、実施形態によるステップ４３２のプロセスをより詳細に示す。

【図6】図６は、ステップ５１０のプロセスをより詳細に示す。

【図7】図７は、ステップ６２０のプロセスをより詳細に示す。

【図8】図８は、本開示の一実施形態を示す。

【図9】図９は、本開示による一実施形態を示す。

【図10】図１０は、サーベイランスドローン１００Ｂ１の構成要素を例示する。

【発明を実施するための形態】

【0013】

ここで図面を参照すると、いくつかの図において、同様の参照番号は、同一又は対応する部分を示す。

【0014】

図１Ａ及びＩＢは、ＵＡＶの例示的な型を示す。図１Ａに、固定翼型ＵＡＶ１００Ａを、図１Ｂに、回転型ＵＡＶ１００Ｂを示す。本開示の実施形態は、これらのタイプのＵＡＶを参照して説明されるが、本開示はそれに限定されず、地球を周回する衛星等の他のタイプの飛行物体が想定される。本開示は、回転型ＵＡＶ１００Ｂを参照して説明されるが、本開示はこれに限定されない。

【0015】

ここで、本開示の実施形態の概要を簡単に説明する。

【0016】

図２Ａ，図２Ｂ，図２Ｃ，図２Ｄは、空域２０５をモニターするサーベイランスドローン１００Ｂ１を有する配置２００を示す。以下では１つ又は複数のドローンを参照して説明するが、本開示はそれに限定されない。実際、ドローン、衛星等を含む任意の無人航空機（ＵＡＶ）が想定される。サーベイランスドローン１００Ｂ１は、１つ又は複数の技術の組合せを使用して空域を偵察することができる。例えば、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、他の飛行物体を識別するために分析されるシーンの画像をキャプチャするための１つ又は複数の画像センサ及び関連する光学系、タイムオブフライト（ＴｏＦ）センサ、ＬＩＤＡＲセンサ、他の物体を識別するために使用されるレーダー機器、赤外線センサ、飛行物体に送信され、放出される制御信号を示す無線周波数信号を検出するためのＲＦセンサ等を装備することができる。いくつかの実施形態において、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、空域を警備する特定の役割を有してもよく、又は警察空域への特定の飛行計画を有していてもよい。いくつかの実施形態において、サーベイランスドローンは、偵察可能な任意のドローンであってよく、物品の配達又は地上偵察の実施等、何らかの他のタスクを実行しながら空域の偵察を実行するためのリソースを有していてよい。

【0017】

空域２０５は、飛行禁止区域２１５を含む。いくつかの実施形態において、２０５は、空間の３Ｄ体積を表す。いくつかの実施形態において、飛行禁止区域２１５は、映画セット、空港、又は民間住宅の上に配置することができる。いくつかの例において、飛行禁止区域２１５は、永久的（空港の上等）、又は一時的（映画のセットや、コンサート等のイベントが行われる場所の上等）であってもよい。飛行禁止区域２１５は、ハッチングで示されている。飛行禁止区域は、３Ｄ空間内の座標によって定義される。いくつかの実施形態において、空域が正しく使用されるよう、ドローンのオペレータに規則を提供するグローバルＵＴＭ（無人機運行管理）協会等の集中型システムに提供される。

【0018】

空域２０５内には、第２のドローン１００Ｂ３が配置される。第２のドローン１００Ｂ３は、飛行経路に沿って走行するドローンであってもよいし、領域を偵察する等の作業を完了しているドローンであってもよい。第２のドローン１００Ｂ３は、サーベイランスドローン１００Ｂ１と同じ人物（法人又は自然人）が所有していてもよいし、サーベイランスドローン１００Ｂ１から独立していてもよい。例えば、第２のドローン１００Ｂ３は、配送会社等の独立した第三者によって所有又は操作されてもよい。第２のドローン１００Ｂ３の視野は、領域２１０によって示される。

【0019】

無認可ドローン１００Ｂ２も示されている。無認可ドローン１００Ｂ２は、規制されないやり方で操作されるドローンである場合もあり、あるいは、グローバルＵＴＭ協会等の組織によって規制されるが、承認された飛行経路から移動したドローンの場合もある。図２Ａでは、無認可ドローン１００Ｂ２がサーベイランスドローン１００Ｂ１の監視下にある飛行禁止区域２１５に入ったところである。後述するように、無認可ドローン１００Ｂ２は、飛行禁止区域２１５に入ることによって、所定の規則の違反を通知される。この通知は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって、又はグローバルＵＴＭ協会によってなされる。いくつかの実施形態において、規制されないやり方は、ドローンが無線信号でＩＤを通知することであってもよい。そのＩＤを通知するための要件がある。要件は、ＩＤを定期的に通知する、及び／又はそのＩＤを他の通信信号に組み込むことである。ＩＤの通知は、ブロードキャスト、ポイントツーポイント通信又はポイントツーマルチポイント通信によって可能である。ＩＤの通知は、ＵＴＭ及び／又は他のドローンもしくはインフラストラクチャに対して行われる。

【0020】

グローバルＵＴＭ協会は、ＵＡＶを操作するプロトコルを定義する組織である。ＵＡＶトラフィック管理を実施するための指針原則を設定する。これは、多くのＵＡＶが使用される（すなわち、空域におけるそれらの密度が増加する）につれて、ＵＡＶが安全に操作され、空域が他のＵＡＶや一般の航空機と適切に共有されるようにするものである。

【0021】

図２Ｂから明らかなように、無認可ドローン１００Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１の監視下で、空域２０５の飛行禁止区域２１５にさらに移動する。これは、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域に飛行して入ることによって、所定の規則に違反していることを意味する。当然のことながら、他の所定の規則に、無認可ドローンが違反している場合もある。例えば、無認可ドローン１００Ｂ２が、誤った時間に空域に入ったり、承認されていない飛行経路をたどったり、誤った時間に飛行経路をたどったりすることがある。

【0022】

図２Ｂから、無認可ドローン１００Ｂ２の位置は、第２のドローン１００Ｂ３の視野２１０の外側にあることが分かる。

【0023】

無認可ドローン１００Ｂ２の位置は、依然として、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって監視される空域２０５内にある。しかしながら、無認可ドローン１００Ｂ２の位置は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって監視される空域の端部及び飛行禁止区域２１５の端部に非常に近い。従って、所定の規則の違反を確認するために、違反の証拠は、第２のＵＡＶ（例えば、第２のドローン）によって提供される必要がある。

【0024】

さらに、所定の規則、この場合は、飛行禁止区域２１５に入ること、の違反に対して、無認可ドローン１００Ｂ２又はそのオペレータに対して措置を講じることが可能である。この措置には、無認可ドローン２１５に弾丸を発射する、ドローンを安全に捕捉する、信号妨害を行う、又は制御信号を傍受及び変更することによってドローンの制御を遠隔で行うこと等、ドローンに対する罰金や回避といった、オペレータ又はドローンに対する制裁が含まれる。

【0025】

この措置が講じられる前に、第２のＵＡＶからの証拠が捕捉され、措置が誤って講じられないようにする。この証拠は、ＵＡＶに対して誤った措置が講じられる可能性を減じる。

【0026】

図２Ｃを参照すると、無認可ドローン１００Ｂ２は、違反が最初に発生した元の位置（図２Ａに示す）から距離Ｄ１移動している。この移動は、ある期間にわたってなされる。後で説明するように、この距離は、二次的証拠収集のために第２のドローンが必要とされるかどうかを決定するための実施形態で使用される。

【0027】

図２Ｄを参照すると、第２のドローン１００Ｂ３の位置は、第２のドローン１００Ｂ３の視野が、無認可ドローン１００Ｂ２をキャプチャするように移動する。この移動は、サーベイランスドローン１００Ｂ３の要求時、又はグローバルＵＴＭ協会の要求時であってもよい。第２のドローン１００Ｂ３は、次いで、飛行禁止区域に位置し、所定の規則に違反している無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠を捕捉する。

【0028】

二次的証拠が捕捉されると、無認可ドローン１００Ｂ２又は無認可ドローン１００Ｂ２のオペレータに対して、さらなる措置が講じられる。上記では第２のドローン１００Ｂ３がサーベイランスドローン１００Ｂ１よりも無認可ドローン１００Ｂ２に近いと説明したが、本開示はそのように限定されない。いくつかの例において、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、第２のドローン１００Ｂ３よりも無認可ドローン１００Ｂ２のより近くに移動する。加えて、サーベイランスドローン１００Ｂ１及び第２のドローン１００Ｂ３の位置は、無認可ドローン１００Ｂ２の異なるビューが捕捉されるように選択される。これによって、十分な証拠が捕捉される。

【0029】

さらに、第２のドローン１００Ｂ３によって捕捉された２次的証拠と、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された証拠には、タイムスタンプが含まれていることがある。これは、証拠が捕捉された時間を示す。証拠が同時期であったことを示している。そのような証拠は改ざんされないようにするために、不変の形態で記憶されてもよく、又はブロックチェーン上に配置されてもよい。この点に関して、二次的証拠が捕捉される前に、サーベイランスドローン１００Ｂ１と第２のドローン１００Ｂ３との間で同期信号を交換して、それぞれの時間が確実に同期されるようにしてもよい。

【0030】

さらに、サーベイランスドローン１００Ｂ１及び第２のドローン１００Ｂ３によって捕捉される証拠のタイプは同じであってもよいが、本開示はそのように限定されない。例えば、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無認可ドローン１００Ｂ２の無線周波数署名等の１つ又は複数のタイプの証拠を捕捉し、第２のドローン１００Ｂ３は、無認可ドローン１００Ｂ２の静止画又は動画等の第２の異なるタイプの証拠を捕捉する。他のタイプの証拠が捕捉されてもよい。これらは、固有のドローンの固有識別子であってもなくてもよい。それらは、ノイズパターン、又はロータが同期されるか、整列される程度の表示等、無認可ドローンの操作における変動を表すフィンガープリントと見なされる。他の実施形態において、同じタイプの証拠がサーベイランスドローン１００Ｂ１及び第２のドローン１００Ｂ３によって捕捉される。

【0031】

本開示の実施形態を、図３Ａ及び３Ｂに示す。これらの図において、同様の参照番号は同様の特徴を指すため、これらの特徴の説明は簡潔にするために省略される。

【0032】

図３Ａは、図２Ｃに示されるものと同様の実施形態３００を示す。図２Ｃでは、サーベイランスドローン１００Ｂ１による監視下の空域内に１つの追加のドローン（第２のドローン１００Ｂ３）が含まれていたことが分かる。しかしながら、図３Ａの実施形態においては、第３のドローン１００Ｂ４及び第４のドローン１００Ｂ５も、監視下の空域２０５内に示されている。第３のドローン１００Ｂ４及び第４のドローン１００Ｂ５は、図３Ａに黒線で示されるそれぞれの飛行経路に従う。すなわち、第３のドローン１００Ｂ４及び第４のドローン１００Ｂ５が空域２０５を通過するとき、無飛行領域における所定の走行規則に違反する無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠が必要とされる。従って、後述するように、ドローンは、無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠を捕捉するのに最も適した複数の他のドローン（第２のドローン１００Ｂ３、第３のドローン１００Ｂ４、又は第４のドローン１００Ｂ５）から選択される。この選択は、任意の１つ又は複数の基準、例えば、最も適した証拠捕捉機器、飛行経路からの偏差が最も少ないドローン等を使用して行うことができる。当然のことながら、無認可ドローン１００Ｂ２に対する他のドローンの場所等、他の基準が想定される。複数の他のドローンからの他のドローンの選択については後述する。

【0033】

図３Ｂは、無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠を収集するために、第３のドローン１００Ｂ４をドローンとして選択する状況を示す。この場合、第３のドローン１００Ｂ４の視野３０５が無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠を捕捉するように、第３のドローン１００Ｂ４の位置が調整される。第２のドローン１００Ｂ３を参照した図２Ｄに関して述べたように、無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉されたものとは異なる角度から捕捉される。

【0034】

当然のことながら、第３のドローン１００Ｂ４のみが、無認可ドローン１００Ｂ２の二次的証拠を捕捉するように示されているが、本開示はそれに限定されず、２つ以上の他のドローンが二次的証拠を捕捉するために使用される。他の例においては、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域から移動しない場合、無認可ドローン１００Ｂ２の三次的証拠を捕捉するために第２の他のドローンが使用される。

【0035】

捕捉後の証拠は、無認可ドローン１００Ｂ２のオペレータに罰金を科したり訴追したりするか、又は無認可ドローン１００Ｂ２に弾丸を発射することによって無認可ドローンに対して措置を講じるか、又は何らかの方法で無認可ドローンを安全に捕捉することができる、法執行機関に提供することができる。当然のことながら、証拠は、飛行禁止区域２１５において無認可ドローン１００Ｂ２を操作するための罰金と共に、無認可ドローン１００Ｂ２のオペレータに提供される。

【0036】

操作のプロセス
次に、本開示の実施形態の操作のプロセスを、図４～図１０を参照して説明する。

【0037】

図４は、本開示の実施形態によるプロセス４００を示す。プロセス４００は、ステップ４０５で開始される。次に、プロセスはステップ４１０に進み、そこで、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、空域２０５をスキャンし、監視する。空域２０５をスキャンすることにより、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、空域２０５をモニターする。これは進行中である。

【0038】

サーベイランスドローン１００Ｂ１は、１つ又は複数の所定の規則に違反する他のＵＡＶについて空域２０５をモニターする。これは、ステップ４１５で実行されるチェックである。

【0039】

所定の規則は、サーベイランスドローン１００Ｂ１内の記憶装置に記憶されるが、本開示はそれに限定されない。いくつかの実施形態において、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、サーベイランスドローン１００Ｂ１内に位置する通信インタフェース（後述）を介して、新しい規則で更新される。通信インタフェースは、更新を提供するために、制御センター（図示せず）と通信してもよい。制御センターは、サーベイランスドローン１００Ｂ１の所有者によって、又はグローバルＵＴＭ協会等によって操作される。この通信インタフェースによって、他のＵＡＶのための飛行経路、飛行禁止区域の変化、又はサーベイランスドローン１００Ｂ１内に記憶された所定の規則に対する他の更新によってサーベイランスドローン１００Ｂ１を更新することができる。

【0040】

違反がない場合、「いいえ」（Ｎ）でステップ４１０に戻り、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、空域２０５をモニターし続ける。

【0041】

ただし、サーベイランスドローン１００Ｂ１が、１つ又は複数のＵＡＶが所定の規則に違反していることを識別した場合は、「はい」（Ｙ）でステップ４２０に進む。上記の例示的な実施形態において、違反された所定の規則とは、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５に入ったことであった。

【0042】

ステップ４２０において、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無認可ドローン１００Ｂ２に違反を通知する無認可ドローン１００Ｂ２と通信する。この通信は、サーベイランスドローン１００Ｂ１内に配置された通信回路によって実行される。この通信は、５Ｇ（マシンツーマシン）通信等の電気通信規格を使用して達成されるが、本開示はそれに限定されない。

【0043】

サーベイランスドローン１００Ｂ１は、違反に関する情報を含んでもよい。例えば、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、違反している特定の規則と、無認可ドローン１００Ｂ２が規則にどのように違反しているかを識別することができる。例えば、上記の例では、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域に入ったことを示し、また、飛行禁止区域の座標も提供する。これは、サーベイランスドローン１００Ｂ１が、無認可ドローン１００Ｂ２の地理的位置を決定することを意味する。これにより、無認可ドローン１００Ｂ２は、違反を是正するための是正措置を実行することができる。このとき、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、違反に関する情報を記憶する。例えば、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無認可ドローン１００Ｂ２の地理的位置、無認可ドローン１００Ｂ２のＩＤ、及び所定の規則の違反の対応する詳細を記憶する。例えば、違反の時刻、及び通信のコピーが、記憶装置内の無認可ドローン１００Ｂ２に送信される。さらに、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、違反の証拠の捕捉及び記憶を開始する。例えば、無認可ドローンの場所、及び無認可ドローン又はそのオペレータを識別する情報が記憶される。例えば、無認可ドローン１００Ｂ２の画像又はビデオ、電波署名、及びドローンのレーダー署名等がキャプチャされ、記憶される。加えて、又は代わりに、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された証拠は、制御センターに通信される。無認可ドローン１００Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって、証拠照合が実行されていることを通知される。

【0044】

さらに、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、違反を制御センターに通信する。上述したとおり、制御センターは、サーベイランスドローン１００Ｂ１のオペレータによるもの、又はグローバルＵＴＭ協会（以下、「ＵＴＭ」）であってもよい。制御センター内には、１つ以上の無人機運行管理（ＵＴＭ）サーバが配置されている。従って、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無人機運行管理サーバに違反を報告する。

【0045】

サーベイランスドローン１００Ｂ１からの通信に応答して、無認可ドローン１１Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１と通信する。無認可ドローン１００Ｂ２は、提供された識別子を使用して、サーベイランスドローン１００Ｂ１に対してそれ自体を識別する。代わりに、又は加えて、無認可ドローン１００Ｂ２は、違反を許容するために提供された承認に関連する情報を提供する。例えば、無認可ドローン１００Ｂ２は、飛行禁止区域２１５内を飛行するための一時的な許可を与える。この場合、承認に関する情報は、無認可ドローン１００Ｂ２によって提供される。無認可ドローン１００Ｂ２に関するサーベイランスドローン１００Ｂ１によって収集された情報は、チェックのために制御センターに提供される。無認可ドローン１００Ｂ２の識別及び／又は関連承認は、無認可ドローン１００Ｂ２のステータスを示し、ステップ４２５において、二次的証拠が必要であるかどうかを決定するためにこれは使用される。

【0046】

当然のことながら、無認可ドローン１００Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１からの通信に応答しなくてもよく、又はそれ自体もしくはそのオペレータを識別する情報を提供すること、又は所定の規則に違反する理由を提供することを拒否してもよい。他の例においては、無認可ドローン１００Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１からの通信に応答しないことがある。代わりに、無認可ドローン１００Ｂ２は、違反を是正するための是正措置を実行してもよい。例えば、無認可ドローン１００Ｂ２は、飛行禁止区域２１５から離れることができる。

【0047】

サーベイランスドローン１００Ｂ１が、無認可ドローン１００Ｂ２に違反を通知した後、プロセスはステップ４２５に進み、二次的証拠が必要かどうかに関する決定が行われる。決定プロセスの操作は、後で説明されるが、さらなる証拠が必要とされない場合、「いいえ」（Ｎ）に進み、プロセスはステップ４３５で終了する。さらなる証拠が必要とされない状況の例は、無認可ドローン１００Ｂ２が所定の時間内に飛行禁止区域２１５から出る場合、又は無認可ドローン１００Ｂ２が違反を許可するステータスを有する場合、例えば、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域を通過して迅速に場所に到着する緊急車両である場合である。無認可ドローン１００Ｂ２のステータスは、違反の通告を受信した後、サーベイランスドローン１００Ｂ１に通知される。このステータスは、無認可ドローン１００Ｂ２によって、又はサーベイランスドローン１００Ｂ１が通信した制御センターによって通信される。

【0048】

二次的証拠が必要とされる場合、「はい」（Ｙ）でステップ４３０に進む。ステップ４３０において、二次的証拠が第２のＵＡＶによって収集される。上記の例では、二次的証拠は、第２のドローン１００Ｂ３又は第３のドローン１００Ｂ３によって捕捉される。二次的証拠を収集するための適切なドローンの選択については後述する。

【0049】

二次的証拠が収集された後、プロセスはステップ４３７に進み、無認可ドローン１００Ｂ２又はそのオペレータに対してさらなる措置を講じるべきかどうかの決定がなされる。上述のように、このさらなる措置は、飛行を停止するために無認可ドローン１００Ｂ２に弾丸を発射することを含んでもよく、又は法執行機関に連絡すること等を含んでもよい。

【0050】

それ以上の措置が必要でない場合には、「いいえ」（Ｎ）で、ステップ４３５で終了する。あるいは、さらなる措置が必要とされる場合、プロセスはステップ４３２に進み、適切なさらなる措置が実行される。その後、プロセスはステップ４３５で終了する。

【0051】

図５は、実施形態によるステップ４３２のプロセスをより詳細に示す。すなわち、図５は、二次的証拠の収集プロセスを示している。

【0052】

このプロセスは、ステップ５００で開始される。プロセスはステップ５０５に進み、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって収集された証拠がレビューされる。具体的には、無認可ドローン１００Ｂ２のキャプチャされた画像、無認可ドローン１００Ｂ２の位置の座標、無認可ドローン１００Ｂ２の進行方向及び速度等をレビューする。このレビューは、サーベイランスドローン１００Ｂ１自体、サーベイランスドローン１００Ｂ１が通信する制御センター、又はＵＴＭによって実施される。

【0053】

次に、プロセスはステップ５１０に進み、最も適した他のデバイスが決定される。ステップ５１０におけるプロセスは、ＵＴＭ、サーベイランスドローン１００Ｂ１、又はサーベイランスドローン１００Ｂ１が通信する制御センターによって実行される。上記の例では、最も適切なデバイスは、図２Ｄの第２のドローン１００Ｂ３及び図３Ｂの第３のドローン１００Ｂ４であった。二次的証拠を捕捉するために最も適切な他のデバイスを選択するためのプロセスを、図６を参照して説明する。

【0054】

次に、プロセスはステップ５１５に進み、選択された他のデバイスは二次的証拠を捕捉するために、適切な証拠収集位置に移動する。適切な証拠収集位置は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって既に収集された証拠に基づいて決定される。例えば、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって既に収集された証拠は、画像センサを使用してキャプチャされた画像を含む。しかしながら、無認可ドローン１００Ｂ２又は無認可ドローン１００Ｂ２のオペレータを識別するために、より詳細な画像が必要とされることがある。この場合、他のデバイスの位置がそれに応じて選択される。この位置情報は、ＵＴＭ又はサーベイランスドローン１００Ｂ１のいずれかによって他のデバイスに提供される。

【0055】

プロセスは、ステップ５２０に進み、二次的証拠が他のデバイスによって収集される。次いで、二次的証拠は、サーベイランスドローン１００Ｂ１、ＵＴＭ又はサーベイランスドローン１００Ｂ１に関連する制御センターのうちの一つ以上に提供される。

【0056】

次に、プロセスは、ステップ５２５に進み、二次的証拠が、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって提供された証拠と比較される。この比較の間、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された証拠が、他方のデバイスによって捕捉された二次的証拠と一致するかどうか決定される。すなわち、無認可ドローン１００Ｂ２が、両セットの証拠で捕捉されているかどうかを決定するためのチェックが行われる。いくつかの実施形態において、チェックは、ドローンのキャプチャされた画像間の類似性のレベルが閾値レベルを上回るかどうかを見るために、画像比較を用いて行われる。無認可ドローン１００Ｂ２の作り及び／又はモデルを識別する等、当然のことながら、他のチェックが想定される。ドローンの型又はモデルが識別される場合、これは参照画像又は既知の所有者等の他の参照情報と比較され、チェックによって、両方の画像において、無認可ドローン１００Ｂ２のＩＤが同じであることを確認することができる。このチェックは、他のデバイスからの情報が、捕捉された情報を補完するために行われてもよい。例えば、他のデバイスからの情報は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された証拠と比較される、異なる角度から捕捉された、又は異なる焦点距離もしくはズームが適用された無認可ドローン１００Ｂ２の写真証拠であってもよい。

【0057】

さらに、無認可ドローン１００Ｂ２の位置が、両セットの証拠において比較される。二次的証拠は、証拠がサーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された後の期間に捕捉されるので、無認可ドローン１００Ｂ２の位置は変化している可能性がある。これは、無認可ドローン１００Ｂ２が、飛行禁止区域２１５から出ることによって違反を修正した可能性があることを意味する。また、サーベイランスドローン１００Ｂ１と他のデバイスによる証拠の捕捉の時間差が分かるので、無認可ドローン１００Ｂ２の進行方向及び速度が分かる。これは、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５から移動していることを示す。

【0058】

次に、プロセスは、ステップ５３０に進む。ステップ５３０において、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された証拠及び他のデバイスによって捕捉された証拠が、措置を講じるのに十分であるかどうかの決定が行われる。特に、証拠によって、無認可ドローン１００Ｂ２が識別され、違反の最初の通信がサーベイランスドローン１００Ｂ１によって行われたので、無認可ドローン１００Ｂ２が十分な距離、移動していないこと、又は無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５にさらに移動したことが示される。この場合、「はい」（Ｙ）でステップ４３７に進み、措置が講じられる。

【0059】

証拠が閾値を満たさない場合、プロセスは、「いいえ」（Ｎ）でステップ５３５へ進む。この場合、より多くの証拠が捕捉されることが要求される。例えば、更なるデバイスからの証拠が、無認可ドローン１００Ｂ２をより明確に識別するために必要とされる。代わりに、無認可ドローン１００Ｂ２は、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域を離れていることを示す方向に移動していてもよい。これは、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域を離れるかどうかを見るためにより多くの時間が必要とされることを意味する。

【0060】

ステップ５３５において、他のデバイスはより多くの証拠を捕捉することができ、又は他のデバイスは、第３のセットの証拠を収集するように選択することができる。次に、プロセスはステップ５０５に進む。

【0061】

図６は、ステップ５１０のプロセスをより詳細に示す。

【0062】

プロセス５１０は、ステップ６００で開始される。次に、プロセスは、ステップ６０５に進み、ローカルエリア内の各デバイス（ＵＡＶ又は他のドローン等）が呼び出される。この呼び出しは、ＵＴＭ又はサーベイランスドローン１００Ｂ１によって行われる。ローカルエリアは、地理的位置から所定の距離、又は空域内のある距離として定義される。地理的位置は、無認可ドローン１００Ｂ２の現在位置、又は無認可ドローン１００Ｂ２の予測位置である。

【0063】

次に、プロセスは、ステップ６１０に進み、ローカルエリア内の他のデバイスの各候補の証拠収集能力が決定される。これは、候補デバイスによってステップ６０５の呼び出しに対して送られた応答の結果であってもよく、又はＵＴＭによって既に知られていてもよい。証拠収集能力の例としては、イメージセンサ、レーダー、ＲＦ走査能力等が挙げられる。

【0064】

次に、プロセスは、ステップ６１５に進み、適切な証拠収集能力を有する他のデバイス候補の最も適切な位置が決定される。例えば、レーダー証拠収集能力を有するドローンは、イメージセンサ能力のみを有するドローンと比較して、無認可ドローン１００Ｂ２が雲の中にある状況により適している。更に、レーダー装備を有するドローンの位置は、後方散乱光を回避するためのイメージセンサ能力を有するドローンよりも、無認可ドローンから遠くに配置するのに適している。さらに、他のドローンの好ましい位置は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって捕捉された証拠に応じて異なる。例えば、サーベイランスドローン１００Ｂ１が無認可ドローンの一方の画像を側部からキャプチャするイメージセンサのみを有する場合、他方のドローンの位置は、他方のドローンが無認可ドローン１００Ｂ２の平面画像をキャプチャするようにすることができる。

【0065】

すなわち、ステップ６１５において、少なくとも各他のデバイスのサブセットについての二次的証拠収集のための最も適切な位置が決定される。

【0066】

次に、プロセスは、ステップ６２０に進み、他のデバイスのサブセットのうちのどちらが、現在の飛行計画から許容量だけ偏位しながら、所望の位置に移動することができるかが決定される。すなわち、サブセットの他のデバイスの各々の、元のフライトプランからの偏差が定量化される。この偏差は距離偏差であってもよいし、時間偏差であってもよい。偏差が閾値量を下回る場合、他のデバイスは、ステップ６１５で識別された位置に偏位するよう求められる。

【0067】

次に、プロセスはステップ６２５に進み、閾値以下の偏差を有する他のデバイスが選択される。次に、プロセスはステップ５１５に進む。

【0068】

図７は、ステップ６２０のプロセスをより詳細に示す。このプロセスは、ステップ７００で開始される。次に、プロセスはステップ７０５に進み、他のデバイス候補の現在の地理的位置が決定される。これは、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標をサーベイランスドローン１００Ｂ１又はＵＴＭシステムに提供する他のデバイス候補によってなされる。次に、プロセスはステップ７１０に進み、他のデバイス候補の終端位置が決定される。すなわち、他のデバイス候補の最終目的地が決定される。これは、他のデバイス候補から直接取得されてもよく、又はそのオペレータから取得されてもよい。さらに、他のデバイス候補のルート（すなわち、飛行経路）が決定される。後に明らかになるように、飛行経路を知ることによって、他のデバイス候補が二次的証拠を捕捉するためのスケジュールされた経路からの距離及び／又は時間に関して、偏差の量を決定することが可能である。

【0069】

次に、プロセスはステップ７１５に進み、他のデバイス候補の場所及びその飛行経路に沿った現在の気象条件が決定される。これは、飛行経路において、荒天が後に発生する場合、その経路における遅延の可能性を増加させるので、他のデバイス候補を迂回させることが適切でない場合があるため、有用である。さらに、現在の速度及び方向、動作証拠捕捉能力が決定される。さらに、飛行経路に沿った以前の遅延がこの時点で決定される。これは、他のデバイス候補がすでに遅延している場合、その遅延をさらに増加させることは適切でない可能性があるためである。

【0070】

プロセスはステップ７２０に進み、動作証拠捕捉能力の証拠収集位置が決定される。これは、ステップ６１５に関して述べたのと同じ方法で決定され、同じ考慮事項を有する。

【0071】

プロセスはステップ７２５に進み、二次的証拠を捕捉するために、迂回した他のデバイス候補の最終目的地への到着時刻が計算される。いくつかの実施形態において、この到着時刻には、悪天候その他の飛行条件によるさらなる遅延が含まれることがある。

【0072】

次に、プロセスはステップ７３０に進み、二次的証拠を捕捉するために迂回によって生じる遅延が閾値未満であるかどうかが決定される。これは、他のデバイス候補の到着予定時刻を、迂回なしの他のデバイス候補の到着予定時刻と比較することによってなされる。遅延が閾値遅延以下である場合、ステップ７４０において、「はい」（Ｙ）であり、他のデバイス候補はデバイスのサブセットの一部である。あるいは、遅延が閾値を上回る場合、「いいえ」（Ｎ）に進み、ステップ７３５において、他のデバイス候補が破棄される。次に、プロセスは、ステップ７４５で次の候補に進む。図７のプロセスは、他のデバイス候補に対して実行される。

【0073】

ステップ７３０において留意される閾値遅延は、多数の要因に基づいて変更されることに留意されたい。例えば、他のデバイス候補が、移植のために人間の臓器のようなタイムクリティカル積荷を運んでいる場合、飛行経路に生じさせられる遅延量は非常に小さい。他の例においては、他のデバイス候補のオペレータが、ドローンを非常に厳しいスケジュールで操作することを望む場合、オペレータは、非常に低い閾値遅延のために、追加料金をグローバルＵＴＭ協会に支払う。さらに、他のデバイス候補のオペレータは、大きな閾値時間を受け入れられる場合、大きな閾値に対して、グローバルＵＴＭ協会によって返金される可能性がある。

【0074】

図８は、本開示の一実施形態を示す。いくつかの例において、無認可ドローン１００Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１にそのＩＤを提供するが、飛行禁止区域２１５に留まる。この実施形態は、この状況に対処するものである。

【0075】

プロセス８００は、ステップ８０５で開始される。プロセスは、サーベイランスドローン１００Ｂ１が空域２０５をスキャンするステップ８１０に進む。プロセスはステップ８１５に進み、無認可ドローン１００Ｂ２が空域２０５内に配置される。サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無認可ドローン１００Ｂ２の地理的位置を決定する。具体的には、サーベイランスドローン１００Ｂ１は、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５内にあるか否かを決定する。無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５にない場合、「いいえ」（Ｎ）でステップ８１０に戻る。しかしながら、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５にある場合、「はい」（Ｙ）でステップ８２０に進み、無認可ドローン１００Ｂ２と接触し、所定の規則の違反（飛行禁止区域２１５に入ったこと）が通知される。この接触は、サーベイランスドローン１００Ｂ１、サーベイランスドローン１００Ｂ１を操作する制御センター、又はＵＴＭシステムのうちのいずれか１つによって行われる。プロセスはステップ８２５に進み、無認可ドローン１００Ｂ２は、サーベイランスドローン１００Ｂ１に肯定応答を提供する。いくつかの実施形態において、肯定応答は、無認可ドローン１００Ｂ２を識別する情報を含む。この情報は、無認可ドローン１００Ｂ２をローカル又はグローバルに一意に識別することができる。

【0076】

図８には具体的に示されていないが、無認可ドローン１００Ｂ１によって識別が提供されない場合、サーベイランスドローン１００Ｂ１はステップ８４０に移動して、無認可ドローン１００Ｂ２の位置を他のデバイスに通知してもよい。

【0077】

次に、プロセスは、ステップ８３０に進み、無認可ドローン１００Ｂ２の座標を使用して、サーベイランスドローン１００Ｂ１又はＵＴＭによって、無認可ドローン１００Ｂ２が飛行禁止区域２１５から離れているかどうかのチェックが行われる。このチェックは、無認可ドローン１００Ｂ２が所定の時間内に所定の距離以上移動したか否かをチェックすることにより行われる。すなわち、所定の時間の後に閾値距離を下回っている無認可ドローン１００Ｂ２の移動がチェックされる。

【0078】

無認可ドローン１００Ｂ２が、違反の通知後、所定の時間内に飛行禁止区域２１５から離れる場合、「はい」（Ｙ）でステップ８３５に進み、違反の表示及び無認可ドローン１００Ｂ２の識別情報及びそのオペレータが記憶される。

【0079】

しかしながら、移動が所定の時間後に閾値量（距離）を下回る場合、「いいえ」（Ｎ）でステップ８４０に進む。すなわち、無認可ドローン１００Ｂ２の地理的位置が、ステップ８１５の時間と異なる第２の時間に位置する。

【0080】

ステップ８４０において、１つ又は複数の他のデバイスに通知する。移動が閾値量を下回っていること、又は無認可ドローン１００Ｂ２によってＩＤが提供されていないことが通知される。すなわち、１つ又は複数の他のデバイスが、違反を通知される。他のデバイスは、第２のドローン１００Ｂ３、サーベイランスドローン１００Ｂ１を制御する制御センター、又はグローバルＵＴＭ協会等の他のドローンを含んでいる。１つ又は複数の他のデバイスへの通知は、証拠を捕捉するための命令であってもよい。無認可ドローン１００Ｂ２の位置は、命令内に提供されてもよい。この命令は、移動が閾値量を下回る計算から導出される。

【0081】

プロセスはステップ８４５に進み、１つ以上のドローン（通知された１つ以上の他のデバイスを含む）が、証拠収集位置に移動するように命令される。適切なデバイスの選択及び適切な証拠収集位置の選択については上述してある。他のデバイスを選択するための機構の例を挙げると、上述した通り、ＵＡＶに対する他のデバイスの位置、他のデバイスの飛行経路、ＵＡＶの飛行経路のうちの少なくとも１つに基づく。いくつかの実施形態において、飛行経路に基づく選択が、他のデバイス及びそのデバイスと相互作用する他のデバイスの下流問題を低減するのに有利である。

【0082】

プロセスはステップ８５０に進み、他のデバイスのうちの１つが、捕捉された二次的証拠から無認可ドローン１００Ｂ２の位置を推定する。これは、ステップ８５５において、ＵＴＭ協会、サーベイランスドローン１００Ｂ１、又はそれ自体の制御センターに送信される。すなわち、サーベイランスドローン１００Ｂ１又はＵＴＭ協会は、他のデバイスから情報を受信する。この情報は、無認可ドローン１００Ｂ２の位置に関する。

【0083】

次に、プロセスはステップ８６０に進み、他のデバイス（第２のデバイス１００Ｂ３等）によって定義された無認可ドローン１００Ｂ２の報告された位置と、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって定義された無認可ドローン１００Ｂ２の位置との間の位置差が計算される。すなわち、受信された情報と、違反の通知に続くＵＡＶのモニターされた動きとの比較が行われる。

【0084】

次に、プロセスはステップ８６５に進み、無認可ドローン１００Ｂ２が所定の時間内に十分に移動したかどうかを決定するためにチェックが行われる。すなわち、無認可ドローン１００Ｂ２が移動したかどうか、又は飛行禁止区域２１５を離れる方向に移動しているかどうかを確認するために、チェックが実行される。無認可ドローン１００Ｂ２が十分に進行している場合、「はい」（Ｙ）でステップ８２０に戻り、無認可ドローン１００Ｂ２と再び接触して、進行により、飛行禁止区域２１５を離れることを知らせる。この段階で、無認可ドローン１００Ｂ２に、飛行禁止区域２１５を離れるための時間制限を与える期間が提供される。

【0085】

ステップ８６５における比較が否定である場合、「いいえ」（Ｎ）でステップ８７０に進む。ステップ８７０で、捕捉された証拠が、例えば、２つのソースからの証拠によって十分であるかどうかを確かめるために、さらにチェックが行われ、上述したように、無認可ドローン及びそのオペレータを識別する。

【0086】

証拠が十分である場合、「はい」（Ｙ）でステップ８７５に進む。この場合、無認可ドローン１００Ｂ２を無効にするための措置がとられる。いくつかの実施形態において、無認可ドローン１００Ｂ２を無効にすることは、無認可ドローン１００Ｂ２の動作を制御する信号を妨害すること、無認可ドローン１００Ｂ２に弾丸を発射すること、又は無認可ドローン１００Ｂ２と衝突させることのうちの少なくとも１つを含む。いくつかの実施形態において、無効化することは、例えば、コンサート会場や映画のセット等の無認可ドローン１００Ｂ２の可能性のあるターゲットにおいて干渉信号又は妨害信号を生成することによって、無認可ドローン１００Ｂ２の写真又は画像感知能力を妨害することを伴う。いくつかの実施形態において、無効化は、無認可ドローン１００Ｂ２が無効化を実行することが安全である空域に移動するまで、遅延される。また、サーベイランスドローン１００Ｂ１自体が無効化を行ってもよいが、本発明はこれに限定されない。いくつかの実施形態において、無効化が異なるデバイスによって実行される。例えば、他のドローンが無効化を実行するように命令されてもよく、又は制御センターが無効化を実行してもよい。しかしながら、無効化は、サーベイランスドローン１００Ｂ１によって要求される。

【0087】

ただし、十分な証拠がない場合、「いいえ」（Ｎ）でステップ８８０に続き、さらなる他のデバイスが、さらなる証拠を捕捉するように求められる。次に、プロセスはステップ８４０に戻る。

【0088】

図９は、本開示による一実施形態を示す。この実施形態において、同じ体積の空域を通過する飛行経路については、時間的に注意深く計画される必要がある。これは衝突を避けるためである。いくつかの例においては、１つのＵＡＶ（ドローン又は衛星等）の飛行計画をわずかに遅延する。これは、遅延したＵＡＶを伴う衝突を回避するために、空域を通過する他のＵＡＶの予定時刻を変更する必要があることを意味する。

【0089】

図９に示される実施形態は、この問題に対処することを目的とする。この場合、空域を通過する５つのＵＡＶ（ＵＡＶ１～ＵＡＶ５）が存在する。ＵＡＶの各々は、ＵＡＶ４とＵＡＶ５との間が１分である時隔を除いて、３０秒離れている。ＵＡＶ１が２０秒遅延すると、ＵＡＶ１とＵＡＶ２との間の間隔は、１０秒に減少する。これは非常に短く、衝突につながる可能性がある。本開示の実施形態においては、ＵＡＶ４の飛行計画に２０秒の遅延が適用され、ＵＡＶ３の飛行計画に２０秒の遅延が適用され、ＵＡＶ２の飛行計画に２０秒の遅延が適用される。これは、ＵＡＶ４とＵＡＶ５との間の時隔が２０秒～４０秒減少し、残りのＵＡＶ間の時隔が３０秒に維持されることを意味する。これにより、衝突の可能性が減少する。コンピュータで、操作説明書を使用して、空域内の各ＵＡＶの飛行計画間の比較的大きな時隔をサーチし、その比較的大きな時隔の前に生じる飛行計画の一部又は全部について修正された飛行計画を生成する。いくつかの実施形態において、これは、第１の飛行計画を修正すること、第２の飛行計画に対するその影響を計算すること、第２の飛行計画を変更すること、第３の飛行計画に対するその影響を計算すること等よりも、効率的で、タイムリーかつ安全である。コンピュータは、ＵＡＶ１～ＵＡＶ５のそれぞれの飛行計画の少なくともいくつかをリアルタイムで同時に変更することができる。

【0090】

すなわち、快適なマージンだけ遅延を超える飛行経路に沿った時隔が見出される。遅延ＵＡＶと、大きな時隔との間の空間を通過するＵＡＶは、遅延に等しい時間量だけ遅延される。これによって、遅延を飛行経路に沿って良好に管理し、かつ、多くのＵＡＶが所与の時間単位で空域を通過することができる。

【0091】

図１０は、サーベイランスドローン１００Ｂ１の構成要素を例示する。サーベイランスドローン１００Ｂ１は、その制御センター、無認可ドローン１００Ｂ２及び第２の（及び他の）ドローンを含む他のデバイスとの無線通信を実行するための通信インタフェース９０１と、デジタルデータ（例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、テープドライブ等）を記憶するための記憶媒体９０２とを備える。これらの各構成要素は、コントローラ９００によって制御される。コントローラ９００は、上記のサーベイランスドローン１００Ｂ１の他の操作を実行する回路を備える。さらに、サーベイランスドローン１００Ｂ１がイメージセンサ、ＲＦセンサ等の他のデバイス（ＵＡＶ等）を検出することを可能にするセンサ９０３が設けられている。

【0092】

上記の教示に照らして、本開示の多数の修正及び変形が可能である。従って、特許請求の範囲内で、本開示は、本明細書で具体的に説明される以外の方法で実施されてもよいものと考えられる。

【0093】

本開示の実施形態が、少なくとも部分的に、ソフトウェア制御データ処理装置によって実装されるものとして説明されている限り、光ディスク、磁気ディスク、半導体メモリ等、ソフトウェアを搭載した非一時的な機械可読媒体も、本開示の一実施形態を表すものと考えられる。

【0094】

明確にするための上記の説明は、異なる機能ユニット、回路、及び／又はプロセッサを参照して実施形態を説明したものである。しかしながら、本実施形態から逸脱することなく、異なる機能ユニット、回路、及び／又はプロセッサ間の機能を任意で適切に分散させてよいことは明白である。

【0095】

本実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの任意の組み合わせを含む任意の適切な形態で実施される。記載された実施形態は、任意で、１つ以上のデータプロセッサ及び／又はデジタル信号プロセッサで実行されるコンピュータソフトウェアとして少なくとも部分的に実行される。実施形態における要素及び構成要件は、任意の適切な方法で、物理的、機能的、及び論理的に実施される。実際、機能は、単一のユニットで、複数のユニットで、又は他の機能ユニットの一部として実施されてもよい。従って、本開示の実施形態は、単一のユニットで実施されてもよく、又は異なるユニット、回路、及び／又はプロセッサの間で物理的及び機能的に分散されてもよい。

【0096】

本開示を、いくつかの実施形態に関して説明してきたが、本明細書に記載された特定の形態に限定されることを意図するものではない。さらに、特徴は、特定の実施形態に関連して説明されているが、当業者であれば、説明された実施形態の種々の特徴を、本技術を実施するのに適した任意の方法で組み合わせてよいことが分かるであろう。

【0097】

本技術の実施形態は、以下の項によって記載される。
１． 所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定し、
違反の指示をＵＡＶに通知し、
違反の通知に続いて、ＵＡＶの動きをモニターし、
動きが所定の時間後に閾値量を下回る場合は、動きが閾値量を下回ることを他のデバイスに通知することを含む、方法。
２． 所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定し、
ＵＡＶに違反の指示を通知し、
ＵＡＶを識別する応答がＵＡＶから受信されない場合、ＵＡＶの位置を他のデバイスに通知することを含む、方法。
３． 所定の規則は、飛行禁止区域に入らないことである、項１又は２に記載の方法。
４． 他のデバイスは、ＵＴＭ協会であり、方法は、所定の規則の違反しているＵＡＶの証拠を捕捉するための位置に移動するよう、さらに、ＵＡＶに命令するＵＴＭ協会を含む、先行する項のいずれかに記載の方法。
５． 他のデバイスは、複数の他のデバイスから選択され、他のデバイスは、ＵＡＶに対する他のデバイスの位置、他のデバイスの飛行経路、ＵＡＶの飛行経路、及び他のデバイスに位置するセンシング機器の種類のうちの少なくとも１つに基づいて選択される、項１～３のいずれか一項に記載の方法。
６． 第１の時間及び第２の異なる時間に無人航空機（ＵＡＶ）の地理的位置を特定し、
ＵＡＶを識別する情報を捕捉し、
第２の時間にＵＡＶの位置を他のデバイスに通知することを含み、他のデバイスは、複数の他のデバイスから選択され、他のデバイスは、他のデバイスの飛行計画に基づいて選択される、方法。
７． 他のデバイスから情報を受信し、
違反の通知に続いて、受信した情報をＵＡＶのモニターされた動きと比較することを含み、肯定的な比較の場合、ＵＡＶを無効にするための要求を発行することをさらに含む、先行する項のいずれかに記載の方法。
８． ＵＡＶを無効にするための要求を発行するステップの前に、
他のデバイスからＵＡＶを識別する情報を受信し、
他のデバイスからＵＡＶを識別する、受信した情報を、捕捉された情報と比較し、
肯定的な比較の場合、ＵＡＶを無効にするための要求を発行することをさらに含む、項７に記載の方法。
９． 他のデバイスから受信した情報は、捕捉された情報を補完する、項８に記載の方法。
１０． 無効化することは、ＵＡＶの操作を制御する信号を妨害する、ＵＡＶに弾丸を発射する又はＵＡＶと衝突させる、ドローンを捕捉する、及び制御信号を傍受及び修正することによってドローンの制御を遠隔で行うことのうちの少なくとも１つを含む、項７、８、又は９のいずれか一項に記載の方法。
１１． コンピュータにロードすると、項１～１０のいずれか一項に記載の方法を実行するようにコンピュータを構成する、コンピュータ読み取り可能な命令を含むコンピュータプログラム製品。
１２． センサと、通信インタフェースと、プロセッサとを含むデバイスであって、
センサ及び通信インタフェースは、プロセッサの制御下で操作され、
センサは、所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定するように構成され、通信インタフェースは、ＵＡＶに違反の指示を通知するように構成され、
プロセッサは、違反の通知に続いて、ＵＡＶの動きをモニターし、
動きが所定の時間後に閾値量を下回る場合、通信インタフェースを使用して、動きが閾値量を下回ることを他のデバイスに通知するように構成されている、デバイス。
１３． センサと、通信インタフェースと、プロセッサとを含むデバイスであって、
センサ及び通信インタフェースは、プロセッサの制御下で操作され、
センサは、所定の規則に違反している無人航空機（ＵＡＶ）の位置を特定するように構成され、
通信インタフェースは、ＵＡＶに違反の指示を通信するように構成され、
プロセッサは、ＵＡＶを識別する応答がＵＡＶから受信されない場合、通信インタフェースを使用して、ＵＡＶの位置を他のデバイスに通知するように構成されている、デバイス。
１４． 所定の規則は、飛行禁止区域に入らないことである、項１２又は１３に記載のデバイス。
１５． 他のデバイスは、ＵＴＭ協会であり、ＵＴＭ協会は、所定の規則の違反しているＵＡＶの証拠を捕捉するための位置に移動するよう、さらに、ＵＡＶに命令するように構成されている、項１２～１４のいずれか一項に記載のデバイス。
１６． 他のデバイスは、複数の他のデバイスから選択され、他のデバイスは、ＵＡＶに対する他のデバイスの位置、他のデバイスの飛行経路、ＵＡＶの飛行経路、及び他のデバイスに位置するセンシング機器の種類のうちの少なくとも１つに基づいて選択される、項１２～１４のいずれか一項に記載のデバイス。
１７． センサと、通信インタフェースと、プロセッサとを含むデバイスであって、
センサ及び通信インタフェースは、プロセッサの制御下で操作され、
センサは、第１の時間及び第２の異なる時間に無人航空機（ＵＡＶ）の地理的位置を特定するように構成され、ＵＡＶを識別する情報を捕捉し、
通信インタフェースは、プロセッサの制御下で、第２の時間にＵＡＶの位置を他のデバイスに通知するように操作可能であり、他のデバイスは複数の他のデバイスから選択され、他のデバイスの飛行計画に基づいて選択される、デバイス。
１８． プロセッサは、
通信インタフェースを介して、他のデバイスから情報を受信し、
違反の通知に続いて、受信した情報をＵＡＶのモニターされた動きと比較し、
肯定的な比較の場合、処理回路は、通信インタフェースを介して、ＵＡＶを無効にする要求を発行するように構成されている、項１２～１７のいずれか一項に記載のデバイス。
１９． ＵＡＶを無効にする要求を発行するステップの前に、プロセッサは、
通信インタフェースを介して、ＵＡＶを識別する情報を他のデバイスから受信し、
他のデバイスからＵＡＶを識別する、受信した情報を、捕捉された情報と比較し、
肯定的な比較の場合、通信インタフェースを介して、ＵＡＶを無効にするための要求を発行するように構成されている、項１８に記載のデバイス。
２０． 他のデバイスから受信した情報は、捕捉された情報を補完する、項１９に記載の方法。
２１． 無効化することは、ＵＡＶの操作を制御する信号を妨害する、ＵＡＶに弾丸を発射する又はＵＡＶと衝突させる、ドローンを捕捉する、及び制御信号を傍受及び修正することによってドローンの制御を遠隔で行うことのうちの少なくとも１つを含む、項１８、１９、又は２０のいずれか一項に記載のデバイス。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】