(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-07
(45)【発行日】2024-11-15
(54)【発明の名称】作業機械及び作業機械の遠隔操作システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20241108BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20241108BHJP
E02F 9/24 20060101ALI20241108BHJP
B60K 28/10 20060101ALI20241108BHJP
F02D 29/00 20060101ALI20241108BHJP
F02D 29/04 20060101ALI20241108BHJP
F02D 29/02 20060101ALI20241108BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
E02F9/26 A
E02F9/24 B
B60K28/10 A
F02D29/00 B
F02D29/04 H
F02D29/02 H
F02D29/02 321B
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2024512447
(86)(22)【出願日】2023-03-27
(86)【国際出願番号】 JP2023012172
(87)【国際公開番号】W WO2023190323
(87)【国際公開日】2023-10-05
【審査請求日】2024-02-16
(31)【優先権主張番号】P 2022054375
(32)【優先日】2022-03-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 廣紀
(72)【発明者】
【氏名】廣木 武則
(72)【発明者】
【氏名】小宮 泰麿
(72)【発明者】
【氏名】町田 大樹
【審査官】柿原 巧弥
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０９７８６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０９０８３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２２６５２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１３８４９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１７３２５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１５９０６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｅ０２Ｆ ９／２６
Ｅ０２Ｆ ９／２４
Ｂ６０Ｋ ２８／１０
Ｆ０２Ｄ ２９／００
Ｆ０２Ｄ ２９／０４
Ｆ０２Ｄ ２９／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体に取り付けられる作業装置と、前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、原動機と、前記原動機によって駆動され前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記機体に取り付けられ前記機体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置と、前記機体に取り付けられ前記機体の周囲を撮影する撮影装置と、外部情報端末と通信を行う通信装置と、前記通信装置を介して前記外部情報端末から取得した原動機始動指令に基づいて前記原動機の始動を制御する制御装置と、を備える作業機械において、前記制御装置は、
前記物体検知装置により検知された検知信号に基づいて、前記機体の周囲に物体が存在しているか否かを判定し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していないと判定されているときには、前記原動機を始動し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していると判定されているときには、前記原動機を始動せずに、前記撮影装置により撮影された映像のデータ及び前記原動機の始動承認要求を、前記通信装置を介して前記外部情報端末に送信し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機の始動承認要求に対する承認指令を取得した場合には、前記原動機を始動する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機械において、音出力装置を備え、
前記制御装置は、前記通信装置を介して前記外部情報端末から取得したオペレータの音声を前記音出力装置によって出力させる
ことを特徴とする作業機械。
【請求項3】
請求項１に記載の作業機械において、前記機体に取り付けられ前記機体の上方に存在する物体を検知する上方検知装置と、
前記機体に取り付けられ前記機体の上方を撮影する上方撮影装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記上方検知装置により検知された検知信号に基づいて、前記機体の上方に物体が存在しているか否かを判定し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲及び上方のいずれにも物体が存在していないと判定されているときには、前記原動機を始動し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していると判定されているときには、前記原動機を始動せずに、前記撮影装置により撮影された映像のデータ及び前記原動機の始動承認要求を、前記通信装置を介して前記外部情報端末に送信し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の上方に物体が存在していると判定されているときには、前記原動機を始動せずに、前記上方撮影装置により撮影された映像のデータ及び前記原動機の始動承認要求を、前記通信装置を介して前記外部情報端末に送信する
ことを特徴とする作業機械。
【請求項4】
機体と、前記機体に取り付けられる作業装置と、前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、原動機と、前記原動機によって駆動され前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記機体に取り付けられ前記機体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置と、前記機体に取り付けられ前記機体の周囲を撮影する撮影装置と、外部情報端末と通信を行う通信装置と、を備える作業機械を制御する制御装置と、前記外部情報端末と、を含む、作業機械の前記原動機を前記外部情報端末によって遠隔から操作する遠隔操作システムにおいて、前記外部情報端末は、オペレータの操作により前記原動機を始動させる原動機始動指令を前記作業機械に送信し、
前記制御装置は、
前記物体検知装置により検知された検知信号に基づいて、前記機体の周囲に物体が存在しているか否かを判定し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していないと判定されているときには、前記原動機を始動し、
前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していると判定されているときには、前記原動機を始動せずに、前記撮影装置により撮影された映像のデータ及び前記原動機の始動承認要求を、前記通信装置を介して前記外部情報端末に送信し、
前記外部情報端末は、
前記撮影装置により撮影された映像及び前記原動機の始動承認要求を表示画面に表示し、
オペレータにより、前記原動機の始動承認要求に対する承認操作が行われた場合に、承認指令を前記作業機械に送信し、
前記制御装置は、前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機の始動承認要求に対する前記承認指令を取得した場合には、前記原動機を始動する
ことを特徴とする作業機械の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、遠隔からエンジン等の原動機が始動される作業機械及び作業機械の遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
寒冷地で使用される作業機械においては、作業機械による作業の開始前に、原動機であるエンジンの暖機運転が行われる。作業機械のオペレータは、暖機運転が完了するまで、作業機械から離れたところで待機することが多い。したがって、暖機運転を行うためのエンジンの始動は、遠隔操作によって行えることが望ましい。
【0003】
また、エンジンの始動に限られず、遠隔から作業機械の油圧アクチュエータを操作可能に構成するニーズは、オペレータが作業現場へ移動する手間を省くことができ、移動時間の短縮、移動費の節約をすることができることから、さらに高まっている。
【0004】
遠隔からエンジンを始動する装置として、物体を検知した場合にエンジンを始動させないものが知られている（特許文献１参照）。特許文献１には、排気ガスを排出するマフラーの後方に人が存在することが検知された場合には、エンジンを始動させないエンジンの遠隔始動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】実開平５－５００７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
作業機械のエンジンを始動する場合、エンジンの始動前に点検作業が行われる。点検作業には、エンジンオイル、作動油及び冷却水の量の確認作業、油圧アクチュエータの油漏れの有無の確認作業などが含まれる。遠隔から作業機械のエンジンを始動する場合、オペレータ自身が作業機械の点検作業を行うことはできず、オペレータ以外の作業員が作業機械の点検作業を行うことになる。
【0007】
作業員による作業機械の点検作業中に、遠隔から作業機械のエンジンが始動されると、エンジンの始動により動作する冷却ファンが作業員に接触してしまうなどの事象が発生するおそれがある。また、油圧ショベルなどの作業機械の油圧アクチュエータを遠隔操作可能な遠隔操作装置によってエンジンが始動され、作業機械による作業が開始されてしまうと、旋回体が作業員に接触してしまうなどの事象が発生するおそれがある。そこで、作業機械の機体の周囲に作業員が存在する場合には、遠隔からのエンジンの始動を禁止することが考えられる。
【0008】
しかしながら、作業機械の機体の周囲に作業員が存在する場合であっても、エンジンを始動させてよい状況が発生し得る。エンジンを始動させてよい状況とは、例えば、冷却ファンの近くに作業員が位置していなかったり、遠隔操作装置を操作するオペレータに旋回体を旋回させる意思がなかったりする場合などである。このため、機体の周囲に作業員が存在する場合に、常に、遠隔からのエンジンの始動を禁止してしまうと、作業機械による作業効率が低下してしまうおそれがある。
【0009】
本発明は、機体の周囲の状況に応じて、遠隔から適切に原動機の始動が可能な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の一態様による作業機械は、機体と、前記機体に取り付けられる作業装置と、前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、原動機と、前記原動機によって駆動され前記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、前記機体に取り付けられ前記機体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置と、前記機体に取り付けられ前記機体の周囲を撮影する撮影装置と、外部情報端末と通信を行う通信装置と、前記通信装置を介して前記外部情報端末から取得した原動機始動指令に基づいて前記原動機の始動を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記物体検知装置により検知された検知信号に基づいて、前記機体の周囲に物体が存在しているか否かを判定し、前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していないと判定されているときには、前記原動機を始動し、前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機始動指令を取得した場合であって、前記機体の周囲に物体が存在していると判定されているときには、前記原動機を始動せずに、前記撮影装置により撮影された映像のデータ及び前記原動機の始動承認要求を、前記通信装置を介して前記外部情報端末に送信し、前記通信装置を介して前記外部情報端末から前記原動機の始動承認要求に対する承認指令を取得した場合には、前記原動機を始動する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、機体の周囲の状況に応じて、遠隔から適切に原動機の始動が可能な作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図12】本実施形態の変形例に係る作業機械の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械１について説明する。作業機械１は、土木作業、建設作業、解体作業等の各種作業に用いられる機械である。本実施形態では、作業機械１が、クローラ式の油圧ショベルである例について説明する。
【0014】
図１は、作業機械１の側面図である。説明の便宜上、図１に示すように作業機械１の前後及び上下方向を規定する。つまり、本実施形態では、特に断り書きのない場合は、運転席の前方（同図中では左方向）を作業機械１の前方とする。作業機械１は、機体（車体）４と、機体４に取り付けられる作業装置１０と、を備える。
【0015】
機体４は、走行体２と、走行体２上に旋回可能に設けられた旋回体３と、を備え、旋回体３の前部に作業装置１０が取り付けられている。走行体２は、左側のクローラを駆動させる左側走行用油圧モータ２ａｌと、右側のクローラを駆動させる右側走行用油圧モータ２ａｒ（図２参照）と、を備える。左右一対のクローラが走行用油圧モータ２ａｌ，２ａｒによって駆動されることにより、走行体２が走行する。旋回体３は、旋回用油圧モータ３ａを備え、旋回用油圧モータ３ａが駆動されることにより旋回する。
【0016】
旋回体３は、旋回フレーム８と、旋回フレーム８の前部左側に設けられる運転室７と、旋回フレーム８の後部に設けられるカウンタウエイト９と、旋回フレーム８における運転室７の後側に設けられるエンジン室６と、を有する。エンジン室６には、原動機であるエンジン２０と、エンジン２０により駆動される油圧ポンプ２５，２６（図２参照）と、作業機械１に搭載される機器（コントローラ等）に電力を供給する電源装置としてのバッテリ２８と、が収容されている。旋回フレーム８の前部中央には作業装置１０が回動可能に連結されている。
【0017】
エンジン２０は、作業機械１の動力源であり、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関により構成される。エンジン２０には冷却ファン２７が直結されている。冷却ファン２７は、エンジン２０により駆動され、エンジン室６の外側から取り込んだ空気をエンジン２０に向かって送風することにより、エンジン２０を冷却する。
【0018】
作業装置１０は、回動可能に連結される複数の駆動対象部材及び駆動対象部材を駆動する複数の油圧シリンダを有する多関節型の作業装置である。本実施形態では、３つの駆動対象部材としてのブーム１１、アーム１２及びバケット１３が、直列的に連結される。ブーム１１は、その基端部が旋回フレーム８の前部においてブームピン１１ｂによって回動可能に連結される。アーム１２は、その基端部がブーム１１の先端部においてアームピン１２ｂによって回動可能に連結される。バケット１３は、アーム１２の先端部においてバケットピン１３ｂによって回動可能に連結される。
【0019】
ブーム１１は、油圧アクチュエータである油圧シリンダ（以下、ブームシリンダ１１ａとも記す）によって駆動され、旋回フレーム８に対して回動する。アーム１２は、油圧アクチュエータである油圧シリンダ（以下、アームシリンダ１２ａとも記す）によって駆動され、ブーム１１に対して回動する。バケット１３は、油圧アクチュエータである油圧シリンダ（以下、バケットシリンダ１３ａとも記す）によって駆動され、アーム１２に対して回動する。ブームシリンダ１１ａは、その一端側がブーム１１に接続され他端側が旋回フレーム８に接続されている。アームシリンダ１２ａは、その一端側がアーム１２に接続され他端側がブーム１１に接続されている。バケットシリンダ１３ａは、その一端側がリンク部材を介してバケット１３に接続され他端側がアーム１２に接続されている。作業装置１０の各油圧アクチュエータが駆動されることにより、地山の掘削、整地等の作業が行われる。
【0020】
機体４には、機体４の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置３０と、機体４の周囲を撮影する撮影装置３５と、が取り付けられている。
【0021】
物体検知装置３０は、運転室７の外郭の上面に取り付けられ、旋回体３の前方に存在する物体を検知する検知センサ３１と、エンジン室６の外郭の上面左側に設けられ、旋回体３の左方に存在する物体を検知する検知センサ３２と、エンジン室６の外郭の上面右側に設けられ、旋回体３の右方に存在する物体を検知する検知センサ３３（図２参照、図１において不図示）と、カウンタウエイト９の上面に設けられ、旋回体３の後方に存在する物体を検知する検知センサ３４と、を備える。
【0022】
検知センサ３１～３４は、超音波を探査波として送信し、物体により反射された反射波を受信して、その物体との距離を測定する。なお、検知センサ３１～３４は、超音波を利用するものに限らず、赤外線を利用して物体との距離を測定するものであってもよい。はお、検知センサ３１～３４は、例えば、ミリ波レーダ、３Ｄ－Ｌｉｄａｒなどであってもよい。
【0023】
撮影装置３５は、運転室７の外郭の上面に取り付けられ、旋回体３の前方を撮影するカメラ（以下、前カメラとも記す）３６と、エンジン室６の外郭の上面左側に設けられ、旋回体３の左方を撮影するカメラ（以下、左カメラとも記す）３７と、エンジン室６の外郭の上面右側に設けられ、旋回体３の右方を撮影するカメラ（以下、右カメラとも記す）３８（図２参照、図１において不図示）と、カウンタウエイト９の上面に設けられ、旋回体３の後方を撮影するカメラ（以下、後カメラとも記す）３９と、を備える。
【0024】
各カメラ３６，３７，３８，３９は、例えば、耐久性、耐候性に優れたＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と広角レンズを備えた広角ビデオカメラである。
【0025】
運転室７の外郭の上面には、警報音、音声等を出力する音出力装置であるスピーカ７９が取り付けられている。
【0026】
運転室７内には、作業機械１の基本的な動作を制御する車体コントローラ１２０と、エンジン２０の回転速度を制御するエンジンコントローラ１３０と、エンジン２０の始動を制御するエンジン始動コントローラ１１０と、撮影装置３５により撮影された映像のデータを、通信装置６５（図２参照）を介して携帯端末５に送信する映像コントローラ１５０と、物体検知装置３０からの検知信号に基づいて、機体４の周囲の物体の存在を検知する物体検知コントローラ１４０と、が設けられる。
【0027】
運転室７内には、オペレータが着座する運転席と、作業装置１０、走行体２及び旋回体３を操作するための複数の操作装置と、エンジン２０を始動させるためのイグニッションスイッチ（以下、ＩＧスイッチと記す）６１と、が設けられている。ＩＧスイッチ６１は、手指等により押されている間だけオン状態となってエンジン始動コントローラ１１０にオン操作信号を出力し、手指等が離されることによりオフ状態に復帰するモーメンタリ動作方式（自己復帰式）のスイッチである。オペレータは、ＩＧスイッチ６１をオン操作（押し操作）することにより、エンジン２０を始動させ、その後、操作装置を操作することにより、作業機械１を動作させることができる。
【0028】
作業機械１のオペレータは、作業機械１の暖機運転を行う場合、作業機械１の外側から携帯端末５を操作することによりエンジン２０を始動させることができる。携帯端末５は、作業機械１のオペレータが携帯している外部情報端末である。本実施形態では、一例として、携帯端末５が、スマートフォンである例について説明する。なお、携帯端末５は、スマートフォンに限らず、タブレットＰＣ、ノートＰＣ等であってもよい。携帯端末５は、表示装置兼入力装置であるタッチパネル５１と、作業機械１と無線通信を行うための通信装置６６と、携帯端末５の各部を制御する端末コントローラ１６０と、オペレータの声を集音する集音装置としてのマイク５２と、を備えている。
【0029】
タッチパネル５１は、携帯端末５の前面（正面）に設けられている。タッチパネル５１は、入力装置と、各種情報が表示される表示装置と、を有する。表示装置は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等であり、端末コントローラ１６０からの信号に基づいて、各種情報を表す表示画像を表示画面に表示することにより、作業員に対して各種情報の通知を行う。入力装置は、例えば、手指、タッチペン等により入力操作が可能なタッチセンサであり、操作に応じて、所定の情報を端末コントローラ１６０に入力する。タッチセンサは、例えば、手指等が触れることにより発生する静電容量（電荷）の変化に基づいてタッチ操作された位置を検知する周知の静電容量方式の入力装置である。
【0030】
図２は、作業機械１の油圧駆動システム８０について示す図である。なお、以下では、ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１２ａ及びバケットシリンダ１３ａを総称して油圧シリンダ１０ａと記し、左側走行用油圧モータ２ａｌ及び右側走行用油圧モータ２ａｒを総称して走行用油圧モータ２ａと記す。油圧駆動システム８０には、複数の油圧シリンダ１０ａが設けられているが、図２では、一つの油圧シリンダ１０ａを代表して図示している。同様に、油圧駆動システム８０には、一対の走行用油圧モータ２ａｒ，２ａｌが設けられているが、図２では、一つの走行用油圧モータ２ａを代表して図示している。
【0031】
図２に示すように、油圧駆動システム８０は、エンジン２０により駆動される可変容量型の油圧ポンプであるメインポンプ２５と、エンジン２０により駆動される固定容量型の油圧ポンプであるパイロットポンプ２６と、メインポンプ２５から吐出される作動油（圧油）によって駆動される複数の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１０ａ、旋回用油圧モータ３ａ及び走行用油圧モータ２ａ）と、メインポンプ２５から各油圧アクチュエータに供給される作動油の流れ方向及び流量を制御するコントロールバルブ８１，８２，８３と、パイロットポンプ２６の吐出圧を遮断可能なシャットオフ弁７０と、を備える。
【0032】
パイロットポンプ２６から吐出された作動油は、操作装置１８１，１８２，１８３に供給される。操作装置１８１は作業装置１０の油圧シリンダ１０ａの動作を指令し、操作装置１８２は旋回用油圧モータ３ａの動作を指令し、操作装置１８３は走行用油圧モータ２ａの動作を指令する。
【0033】
操作装置１８１，１８２，１８３は、オペレータによって傾動操作される操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａと、油圧パイロット方式の一対の減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂと、を有する。操作装置１８１，１８２，１８３は、操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａの操作量と操作方向に応じて、一次圧であるパイロットポンプ２６の吐出圧を減圧して二次圧（操作圧とも記す）を発生する。このように発生した操作圧は、油圧アクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）に対応するコントロールバルブ８１，８２，８３の受圧室８１ａ，８１ｂ，８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂに導かれ、コントロールバルブ８１，８２，８３を駆動して油圧アクチュエータを動作させる指令（信号）として利用される。
【0034】
メインポンプ２５から吐出された作動油は、コントロールバルブ８１，８２，８３を通じて油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１０ａ、旋回用油圧モータ３ａ、走行用油圧モータ２ａ）に供給され、作業装置１０、旋回体３及び走行体２のそれぞれが駆動される。
【0035】
作業機械１には、操作装置１８１，１８２，１８３の操作を検出する操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂが設けられる。本実施形態では、操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂは、操作装置１８１，１８２，１８３とコントロールバルブ８１，８２，８３の受圧室８１ａ，８１ｂ，８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂとを接続するパイロットラインに設けられる圧力センサである。操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂは、オペレータによる操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａの操作によって生じる操作圧（操作量）を検出する。操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂは、車体コントローラ１２０に接続されており、検出した操作量に関する情報を車体コントローラ１２０に出力する。
【0036】
シャットオフ弁７０は、パイロットポンプ２６と操作装置１８１，１８２，１８３の減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂとを接続するパイロットラインに設けられる。シャットオフ弁７０は、パイロットポンプ２６から減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂへパイロット圧が供給されることを許容する連通位置と、パイロットポンプ２６から減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂへパイロット圧が供給されることを禁止する遮断位置と、の間で切り換えられる電磁切換弁である。シャットオフ弁７０は、ロックレバー装置６０によって操作される。
【0037】
ロックレバー装置６０は、運転室７の出入りを許可するとともに操作装置１８１，１８２，１８３による油圧アクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作を不能とするロック位置（上げ位置）と、運転室７の出入りを禁止するとともに操作装置１８１，１８２，１８３による油圧アクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）の動作を可能とするロック解除位置（下げ位置）とに選択的に操作されるレバー部６０ｂと、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのシャットオフリレー６０ｃと、レバー部６０ｂの操作を検出する操作センサであるロックレバー操作センサ６０ａと、を有する。
【0038】
レバー部６０ｂがロック解除位置に操作されると、シャットオフリレー６０ｃがオンされ、すなわちシャットオフリレー６０ｃが閉状態とされ、バッテリ２８からシャットオフ弁７０に電力が供給される。シャットオフ弁７０に電力が供給されると、ソレノイドが励磁されてシャットオフ弁７０が連通位置に切り換えられる。このため、レバー部６０ｂがロック解除位置にある状態では、操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａの操作量に応じた操作圧が減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂによって生成され、操作された操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａに対応する油圧アクチュエータ（１０ａ，３ａ，２ａ）が動作する。
【0039】
レバー部６０ｂがロック位置に操作されると、シャットオフリレー６０ｃがオフされ、すなわちシャットオフリレー６０ｃが開状態とされ、バッテリ２８からシャットオフ弁７０への電力の供給が遮断される。シャットオフ弁７０への電力の供給が遮断されると、ソレノイドが消磁されてシャットオフ弁７０が遮断位置に切り換えられる。これにより、減圧弁１８１ｂ，１８２ｂ，１８３ｂへのパイロットポンプ２６の一次圧が遮断され、操作レバー１８１ａ，１８２ａ，１８３ａによる操作が無効化される。
【0040】
ロックレバー操作センサ６０ａは、レバー部６０ｂの操作位置を検出し、その検出結果を表す信号をエンジン始動コントローラ１１０に出力する。
【0041】
図３を参照して、作業機械１のエンジン２０を携帯端末５によって遠隔から操作するシステムである遠隔操作システム９０について説明する。図３は、遠隔操作システム９０の構成を示す図である。図３に示すように、遠隔操作システム９０は、作業機械１を制御する制御装置１００と、制御装置１００と無線通信により情報の授受を行う携帯端末５と、を含む。
【0042】
携帯端末５の端末コントローラ１６０は、処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１６１、記憶装置としての所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１６２と、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ１６３と、図示しない入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）と、その他の周辺回路と、を備えたマイクロコンピュータで構成される。
【0043】
端末コントローラ１６０の不揮発性メモリ１６３には、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、端末コントローラ１６０の不揮発性メモリ１６３は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。
【0044】
不揮発性メモリ１６３に記憶されるプログラムには、始動アプリケーション１６３ｃを含む複数のアプリケーションと、アプリケーションの動作を支援する支援プログラム（ＯＳ）１６３ｂとが含まれる。始動アプリケーション１６３ｃは、作業機械１のエンジン２０を始動させるためのアプリケーションである。始動アプリケーション１６３ｃは、支援プログラム１６３ｂの管理下で動作する。また、不揮発性メモリ１６３には、携帯端末５のキー認証処理に用いられる認証情報であるキーＩＤ１６３ａが記憶されている。キーＩＤ１６３ａは、携帯端末５に固有の識別情報である。
【0045】
端末コントローラ１６０は、通信装置６６によって、キーＩＤ１６３ａ及びエンジン２０を始動させるための指令（以下、エンジン始動指令とも記す）を機体４に送信する。
【0046】
図示しないが、タッチパネル５１のホーム画面に表示される始動アプリケーション１６３ｃのアイコンがタッチ操作されると、端末コントローラ１６０は、始動アプリケーション１６３ｃを実行する。始動アプリケーション１６３ｃが実行されると、端末コントローラ１６０は、タッチパネル５１の表示画面に暖機スイッチ５１ａ（図１参照）を表示させる。
【0047】
端末コントローラ１６０は、暖機スイッチ５１ａがタッチ操作されると、エンジン始動指令を生成し、生成したエンジン始動指令を、通信装置６６を介して機体４に送信する。後述するように、エンジン始動コントローラ１１０は、通信装置６５を介して携帯端末５から取得したエンジン始動指令に基づいてエンジン２０の始動を制御する。したがって、オペレータは、暖機スイッチ５１ａをタッチ操作することにより、作業機械１から遠く離れた場所からエンジン２０を始動させ、エンジン２０の暖機運転を行うことができる。
【0048】
端末コントローラ１６０は、携帯端末５からのエンジン始動指令に基づいてエンジン２０の始動が成功し、機体４からエンジン２０の始動が成功したことを表す始動成功信号を受信すると、タッチパネル５１に暖機運転が開始されたことを表すメッセージ、アイコン等を表示する。
【0049】
端末コントローラ１６０は、作業機械１から送信された映像のデータに基づいて、タッチパネル５１に作業機械１の機体４の周囲の映像を表示させる。
【0050】
図２及び図３に示すように、制御装置１００は、エンジン始動コントローラ１１０と、車体コントローラ１２０と、エンジンコントローラ１３０と、物体検知コントローラ１４０と、映像コントローラ１５０と、を含む。エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の始動と停止を制御するコントローラである。車体コントローラ１２０は、車体の各部を統括的に制御するコントローラである。エンジンコントローラ１３０は、エンジン２０の回転速度を制御するコントローラである。物体検知コントローラ１４０は、検知センサ３１～３４からの検知信号に基づいて、機体４の周囲の物体を検知したり、検知された物体までの距離を演算したりするコントローラである。映像コントローラ１５０は、カメラ３６～３９により撮影された映像のデータを、通信装置６５を介して携帯端末５に送信するコントローラである。
【0051】
各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０は、処理装置としてのＣＰＵと、記憶装置としての所謂ＲＡＭと呼ばれる揮発性メモリと、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリと、図示しない入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）と、その他の周辺回路と、を備えたマイクロコンピュータで構成される。各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０は、１のマイクロコンピュータで構成してもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成してもよい。また、コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０の機能の一部または全部を他のコントローラに持たせてもよい。各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０の不揮発性メモリには、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０の不揮発性メモリは、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。
【0052】
各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）と呼ばれる車載ネットワーク２９を介して相互に通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク２９は、ＣＡＮ以外の通信規格、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いてもよい。
【0053】
図３に示すように、車体コントローラ１２０は、操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂ、及び、各種センサ１９１からの信号に基づいて、作業機械１に搭載されている機器の動作を制御する。各種センサ１９１には、例えば、油圧駆動システム８０に設けられる圧力センサ、作業装置１０の姿勢を検出する姿勢センサ等が含まれる。
【0054】
エンジンコントローラ１３０は、燃料噴射装置２２により、エンジン２０のシリンダ内に噴射する燃料の噴射量を調整してエンジン回転速度を制御する。車体コントローラ１２０には、エンジン２０の最高目標回転速度を設定するエンジン回転速度設定装置としてのエンジンコントロールダイヤル１９２が接続されている。車体コントローラ１２０は、運転室７内に設けられるエンジンコントロールダイヤル１９２の操作信号等に基づいて、エンジン２０の目標回転速度を演算し、エンジンコントローラ１３０に出力する。
【0055】
エンジン２０には、エンジン２０の回転速度を検出する回転速度センサ２１が設けられ、検出したエンジン２０の回転速度（実回転速度）をエンジンコントローラ１３０に出力する。エンジンコントローラ１３０は回転速度センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転速度が、車体コントローラ１２０から入力された目標回転速度となるように燃料噴射装置２２を制御する。
【0056】
エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１または携帯端末５からの信号に基づいて、車体コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１３０の起動及び停止を制御する。エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１または携帯端末５からの信号に基づいて、エンジン２０の起動（始動）及び停止を制御する。
【0057】
また、エンジン始動コントローラ１１０は、操作装置６０，１８１，１８２，１８３からの信号に基づいて、エンジン２０の停止を制御する。エンジン始動コントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３には、携帯端末５の固有の識別情報（キーＩＤ）が登録情報（登録ＩＤ１１３ａ）として記憶されている。
【0058】
エンジン始動コントローラ１１０は、車体コントローラ１２０で取得した操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂでの検出結果を、車載ネットワーク２９を介して取得する。また、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジンコントローラ１３０で取得した回転速度センサ２１での検出結果を、車載ネットワーク２９を介して取得する。
【0059】
エンジン始動コントローラ１１０は、第１始動条件または第２始動条件が成立した場合にエンジン２０の始動制御を実行する。第１始動条件は、携帯端末５から送信されるキーＩＤ１６３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、携帯端末５が運転室７内に存在していること、及び、ＩＧスイッチ６１が操作されることを含む。第２始動条件は、携帯端末５から送信されるキーＩＤ１６３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すること、携帯端末５が運転室７外に存在していること、及び、携帯端末５から送信されるエンジン始動指令を取得したことを含む。また、エンジン始動コントローラ１１０は、所定の条件が成立した場合にエンジン２０の停止制御を実行する。
【0060】
エンジン始動コントローラ１１０には、スターターリレー１４１、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３が接続されている。スターターリレー１４１は、エンジン２０を起動させるスターターモータ１４４に対して、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのリレーである。スターターリレー１４１がオンされると、すなわちスターターリレー１４１が閉状態になると、バッテリ２８からスターターモータ１４４に電力が供給されてスターターモータ１４４が動作し、スターターモータ１４４によってエンジン２０が駆動される。スターターリレー１４１がオフされると、すなわちスターターリレー１４１が開状態になると、バッテリ２８からスターターモータ１４４への電力の供給が遮断される。
【0061】
ＡＣＣリレー１４２は、例えばラジオ、オーディオなどのアクセサリ（ＡＣＣ）系の装置及び図示しない表示装置の制御を行うモニタコントローラに対して、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのリレーである。ＡＣＣリレー１４２がオンされると、すなわちＡＣＣリレー１４２が閉状態になると、バッテリ２８からアクセサリ系の装置及びモニタコントローラに電力が供給される。ＡＣＣリレー１４２がオフされると、すなわちＡＣＣリレー１４２が開状態になると、バッテリ２８からアクセサリ系の装置及びモニタコントローラへの電力の供給が遮断される。
【0062】
ＩＧリレー１４３は、例えばエア・コンディショナーなどのイグニッション（ＩＧ）系の装置並びに車体コントローラ１２０、エンジンコントローラ１３０、物体検知コントローラ１４０及び映像コントローラ１５０に対して、バッテリ２８からの電力を供給または遮断するためのリレーである。ＩＧリレー１４３がオンされると、すなわちＩＧリレー１４３が閉状態になると、バッテリ２８からイグニッション系の装置及びコントローラ１２０，１３０，１４０，１５０に電力が供給される。ＩＧリレー１４３がオフされると、すなわちＩＧリレー１４３が開状態になると、バッテリ２８からイグニッション系の装置及びコントローラ１２０，１３０，１４０，１５０への電力の供給が遮断される。
【0063】
通信装置６５，６６は、例えば、２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯等の帯域を感受帯域とする通信アンテナを含む通信インタフェースを有する。機体（作業機械本体）４に搭載される通信装置６５は、携帯端末５に搭載される通信装置６６と直接、通信を行って情報（データ）の授受を行う。機体４の通信装置６５は、携帯端末５の通信装置６６との間で、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）８０２．１１規格に基づく無線通信方式であるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に基づいて無線通信を行う。なお、通信方式は、これに限定されるものではなく、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式を採用することもできる。
【0064】
また、通信装置６５，６６は、広域ネットワークである通信回線９９（図１参照）を介した通信を行うことにより、間接的に情報の授受を行ってもよい。通信回線９９は、インターネット、４Ｇ，５Ｇ等の携帯電話通信網（移動通信網）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等である。
【0065】
エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から通信装置６５に直接送信される電波の強度に基づいて、携帯端末５が運転室７内に存在しているのか、あるいは運転室７外に存在しているのかの存在判定（位置判定）を行う。図４を参照して、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される携帯端末５の存在判定処理について説明する。
【0066】
図４は、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される携帯端末５の存在判定処理の内容について示すフローチャートである。図４に示すフローチャートの処理は、エンジン始動コントローラ１１０にバッテリ２８が接続されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、エンジン始動コントローラ１１０とバッテリ２８とは、通常、閉成状態となる常閉型のリレーにより接続されている。
【0067】
図４に示すように、ステップＳ１０４において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５と通信可能か否かを判定する。ステップＳ１０４において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信された電波が通信装置６５で受信された場合、携帯端末５と通信可能であると判定し、ステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０４において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信された電波が通信装置６５で受信されていない場合、携帯端末５と通信不能であると判定し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
【0068】
ステップＳ１０７において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信され通信装置６５を介して取得したデータに含まれるキーＩＤ１６３ａが不揮発性メモリ１１３に予め登録されている登録ＩＤ１１３ａに一致するか否かを判定するキー認証処理を行う。ステップＳ１０７において、取得したキーＩＤ１６３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致すると判定されると、キー認証は成功したものとしてステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１０７において、取得したキーＩＤ１６３ａが登録ＩＤ１１３ａに一致しないと判定されると、キー認証は失敗したものとしてステップＳ１１３へ進む。
【0069】
ステップＳ１１０において、エンジン始動コントローラ１１０は、キー認証が成功したことを表す認証フラグをオンに設定して、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１３において、エンジン始動コントローラ１１０は、認証フラグをオフに設定して、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
【0070】
ステップＳ１１６において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信され通信装置６５により受信された電波の強度（受信強度）に基づいて、携帯端末５が運転室７内に存在しているか否かを判定する。
【0071】
ステップＳ１１６において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信され通信装置６５で受信した電波の強度が強度閾値以上である場合、携帯端末５は運転室７内に存在していると判定し、ステップＳ１１９へ進む。ステップＳ１１６において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信され通信装置６５で受信した電波の強度が強度閾値未満である場合、携帯端末５は運転室７外に存在していると判定し、ステップＳ１２２へ進む。強度閾値は、携帯端末５が運転室７内に存在しているか否かを判定するために用いられる閾値であり、予めエンジン始動コントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３に記憶されている。なお、この強度閾値は、予め実験等により測定した値から定めることができる。
【0072】
ステップＳ１１９において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５が運転室７内に存在していることを表す運転室内フラグをオンに設定し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。ステップＳ１２２において、エンジン始動コントローラ１１０は、運転室内フラグをオフに設定し、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
【0073】
エンジン始動コントローラ１１０は、キー認証が成功した携帯端末５が運転室７内に存在している場合には、運転室７内に設けられるＩＧスイッチ６１の操作に応じて、作業機械１のエンジン２０及びコントローラ１２０，１３０，１４０，１５０の起動及び停止の制御を行う。エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン停止中にＩＧスイッチ６１が長押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオンにするとともにスターターリレー１４１をオンにしてスターターモータ１４４を駆動することによりエンジン２０を始動させる。また、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン動作中にＩＧスイッチ６１が長押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオフにしてエンジン２０を停止させる。さらに、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン停止中にＩＧスイッチ６１が短押し操作されると、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３のオンオフを制御する。図５～図７を参照して、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される、ＩＧスイッチ６１の操作に基づく作業機械１の起動／停止制御処理について説明する。
【0074】
【0075】
図示しないが、ＩＧスイッチ６１がオン操作されると、エンジン始動コントローラ１１０は、タイマ機能によりＩＧスイッチ６１がオン操作されている時間の計測を行う。なお、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されると、計測された時間（以下、オン操作時間ｔａと記す）のリセット処理を行う（ｔａ＝０）。
【0076】
図５に示すように、ステップＳ１３０において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１のオン操作時間ｔａに基づいて、ＩＧスイッチ６１の長押し操作がなされたか、あるいは短押し操作がなされたかを判定する。ステップＳ１３０において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１からのオン操作信号が継続して入力され、オン操作時間ｔａが閾値ｔａ０以上になると、ＩＧスイッチ６１の長押し操作がなされたと判定し、ステップＳ１６０へ進む。ステップＳ１３０において、エンジン始動コントローラ１１０は、オン操作時間ｔａが閾値ｔａ０を経過する前にＩＧスイッチ６１のオン操作が解除された場合、ＩＧスイッチ６１の短押し操作がなされたと判定し、ステップＳ１４０へ進む。閾値ｔａ０は、ＩＧスイッチ６１の長押し操作がなされたか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔａ０は、例えば、５００[ｍｓｅｃ]程度の値が採用される。
【0077】
エンジン始動コントローラ１１０は、ステップＳ１４０において第１起動／停止制御を行い、ステップＳ１６０において第２起動／停止制御を行う。ステップＳ１４０において第１起動／停止制御が終了すると、図５のフローチャートに示す処理が終了する。ステップＳ１６０において第２起動／停止制御が終了すると、図５のフローチャートに示す処理が終了する。
【0078】
図６は、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される第１起動／停止制御（図５のステップＳ１４０）の内容について示すフローチャートである。図６に示すように、ステップＳ１４２において、エンジン始動コントローラ１１０は、認証フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１４２において、認証フラグがオンに設定されていると判定されると、処理がステップＳ１４４へ進み、認証フラグがオフに設定されていると判定されると、図６に示す第１起動／停止制御が終了する。
【0079】
ステップＳ１４４において、エンジン始動コントローラ１１０は、運転室内フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１４４において、運転室内フラグがオンに設定されていると判定されると、処理がステップＳ１４６へ進み、運転室内フラグがオフに設定されていると判定されると、図６に示す第１起動／停止制御が終了する。
【0080】
ステップＳ１４６において、エンジン始動コントローラ１１０は、回転速度センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転速度Ｎに基づいて、エンジン２０が停止中であるか否か（すなわちエンジン２０が動作中であるか否か）を判定する。ステップＳ１４６において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ０以下である場合、エンジン２０が停止中であると判定し、ステップＳ１４８へ進む。ステップＳ１４６において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ０よりも大きい場合、エンジン２０が動作中であると判定し、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。
【0081】
閾値Ｎ０は、エンジン２０が停止中であるか、あるいは動作中であるかを判定するための閾値であり、予めエンジン始動コントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３（図３参照）に記憶されている。閾値Ｎ０は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９２（図３参照）で設定可能な最小回転速度よりも小さい値であって、０（ゼロ）以上の値（例えば、０～数ｒｐｍ）が設定される。
【0082】
ステップＳ１４８において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２がオフ状態（開状態）であるか否かを判定する。ステップＳ１４８において、ＡＣＣリレー１４２がオフ状態であると判定されると、処理がステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１４８において、ＡＣＣリレー１４２がオフ状態でない（オン状態である）と判定されると、処理がステップＳ１５２へ進む。
【0083】
ステップＳ１５０において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオンさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。これにより、作業機械１はＡＣＣオン状態となる。
【0084】
ステップＳ１５２において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３がオフ状態（開状態）であるか否かを判定する。ステップＳ１５２において、ＩＧリレー１４３がオフ状態であると判定されると、処理がステップＳ１５４へ進む。ステップＳ１５２において、ＩＧリレー１４３がオフ状態でない（オン状態である）と判定されると、処理がステップＳ１５６へ進む。
【0085】
ステップＳ１５４において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオンさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。これにより、作業機械１はキーオン状態となる。
【0086】
ステップＳ１５６において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ステップＳ１５８へ進む。ステップＳ１５８において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、図６に示す第１起動／停止制御を終了する。これにより、作業機械１はキーオフ状態となる。
【0087】
図７は、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される第２起動／停止制御（図５のステップＳ１６０）の内容について示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ１６２（キー認証処理）において、エンジン始動コントローラ１１０は、認証フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６２において、認証フラグがオンに設定されていると判定されると、処理がステップＳ１６４へ進み、認証フラグがオフに設定されていると判定されると、図７に示す第２起動／停止制御が終了する。
【0088】
ステップＳ１６４において、エンジン始動コントローラ１１０は、運転室内フラグがオンに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６４において、運転室内フラグがオンに設定されていると判定されると、処理がステップＳ１６６へ進み、運転室内フラグがオフに設定されていると判定されると、図７に示す第２起動／停止制御が終了する。
【0089】
ステップＳ１６６において、エンジン始動コントローラ１１０は、回転速度センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転速度Ｎに基づいて、エンジン２０が停止中であるか否か（すなわちエンジン２０が動作中であるか否か）を判定する。ステップＳ１６６において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ０以下である場合、エンジン２０が停止中であると判定し、ステップＳ１６８へ進む。ステップＳ１６６において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ０よりも大きい場合、エンジン２０が動作中であると判定し、ステップＳ１８８へ進む。
【0090】
ステップＳ１６８において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオンさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオンさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、ステップＳ１７２へ進む。
【0091】
ステップＳ１７２において、エンジン始動コントローラ１１０は、ロックレバー操作センサ６０ａからの検出結果を表す信号に基づいて、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ１７２において、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていると判定されると、処理がステップＳ１７９へ進み、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていない（すなわちロック解除位置に操作されている）と判定されると、処理がステップＳ１９０へ進む。
【0092】
ステップＳ１７９において、エンジン始動コントローラ１１０は、スターターリレー１４１をオンさせるための指令を生成し、スターターリレー１４１に出力して、ステップＳ１８０へ進む。また、ステップＳ１７９において、エンジン始動コントローラ１１０は、タイマ機能によりスターターリレー１４１をオンさせている時間（以下、スターターオン時間ｔｂと記す）の計測を開始する。なお、スターターリレー１４１をオンさせるための指令は、エンジンコントローラ１３０にも出力され、エンジンコントローラ１３０によって燃料噴射装置２２を用いたエンジン２０の始動制御が開始される。
【0093】
ステップＳ１８０において、エンジン始動コントローラ１１０は、回転速度センサ２１で検出されたエンジン２０の実回転速度Ｎに基づいて、エンジン２０の始動が完了したか否かを判定する。ステップＳ１８０において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ１以上である場合、エンジン２０の始動は完了したと判定し、ステップＳ１８３へ進む。ステップＳ１８０において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ１未満である場合、エンジン２０の始動は完了していないと判定し、ステップＳ１８１へ進む。
【0094】
閾値Ｎ１は、エンジン２０の始動が完了したか否かを判定するための閾値であり、予めエンジン始動コントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３（図３参照）に記憶されている。閾値Ｎ１は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９２（図３参照）で設定可能な最小回転速度と同じ値が設定される。
【0095】
ステップＳ１８１において、エンジン始動コントローラ１１０は、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０以上であるか否かを判定する。ステップＳ１８１において、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０以上であると判定されると、処理がステップＳ１８３へ進み、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０未満であると判定されると、処理がステップＳ１８２へ進む。閾値ｔｂ０は、スターターモータ１４４の連続使用を防止するために設定される閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔｂ０は、例えば、３０[ｓｅｃ]程度の値が採用される。
【0096】
ステップＳ１８２において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されたか否か、すなわちＩＧスイッチ６１のオフ操作がなされたか否かを判定する。ステップＳ１８２において、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されたと判定されると、処理がステップＳ１８３へ進み、ＩＧスイッチ６１のオン操作が解除されていないと判定されると、処理がステップＳ１８０へ戻る。
【0097】
ステップＳ１８３において、エンジン始動コントローラ１１０は、スターターリレー１４１をオフさせるための指令を生成し、スターターリレー１４１に出力して、ステップＳ１８４へ進む。また、ステップＳ１８３において、エンジン始動コントローラ１１０は、計測されたスターターオン時間ｔｂのリセット処理を行う（ｔｂ＝０）。なお、スターターリレー１４１をオフさせるための指令は、エンジンコントローラ１３０にも出力され、エンジンコントローラ１３０による燃料噴射装置２２を用いたエンジン２０の始動制御が終了する。
【0098】
ステップＳ１８４において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎに基づいて、エンジン２０の始動が成功したか否かを判定する。ステップＳ１８４において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ２以上である場合、エンジン２０の始動は成功したと判定し、ステップＳ１８５へ進む。ステップＳ１８４において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の実回転速度Ｎが閾値Ｎ２未満である場合、エンジン２０の始動は失敗したと判定し、ステップＳ１９０へ進む。
【0099】
閾値Ｎ２は、エンジン２０の始動が成功したか否かを判定するための閾値であり、予めエンジン始動コントローラ１１０の不揮発性メモリ１１３（図３参照）に記憶されている。閾値Ｎ２は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９２（図３参照）で設定可能な最小回転速度と同じ値が設定される。なお、本実施形態では、閾値Ｎ１と閾値Ｎ２とが同じ値であるが、異なる値としてもよい。
【0100】
ステップＳ１８５において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧスイッチ６１のオン操作によるエンジン２０の始動が成功したことを表す第１始動フラグをオンに設定し、図７に示す第２起動／停止制御を終了する。ステップＳ１９０において、エンジン始動コントローラ１１０は、第１始動フラグをオフに設定し、図７に示す第２起動／停止制御を終了する。
【0101】
なお、ステップＳ１６６において、エンジン２０が動作中であると判定されると、ステップＳ１８８へ進み、ステップＳ１８８において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン停止制御を実行する。エンジン停止制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、停止指令を生成し、エンジンコントローラ１３０に出力して、エンジンコントローラ１３０による燃料噴射装置２２の制御を終了させてエンジン２０を停止させる。エンジン停止制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ＡＣＣリレー１４２をオフさせる。エンジン停止制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、ＩＧリレー１４３をオフさせる。これにより、エンジン２０、車体コントローラ１２０、エンジンコントローラ１３０、物体検知コントローラ１４０及び映像コントローラ１５０が停止する。
【0102】
以上のとおり、本実施形態では、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５が運転室７内に存在している場合には、携帯端末５のキー認証が成功していること、エンジン２０が停止していること、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていること、及び、運転室７内に設けられているＩＧスイッチ６１が長押し操作されることを条件にエンジン２０を始動させる。
【0103】
本実施形態では、携帯端末５の認証が成功し、かつ、運転室７内に携帯端末５が存在している場合にのみ、ＩＧスイッチ６１の操作が有効となる。つまり、携帯端末５を所持するオペレータが運転室７内に搭乗している場合に限って、ＩＧスイッチ６１の操作によってエンジン２０を始動させたり、停止させたりすることができる。換言すれば、携帯端末５を所持しない第三者がＩＧスイッチ６１を操作したとしてもエンジン２０を始動させたり、停止させたりすることはできない。このため、第三者による作業機械１の盗難を防止することができる。
【0104】
エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５が運転室７外に存在している場合には、携帯端末５から送信されるキーＩＤ１６３ａ、及び、携帯端末５の暖機スイッチ５１ａがオン操作されることにより携帯端末５から送信されるエンジン始動指令に基づいて、エンジン２０の起動（始動）及び停止の制御を行う。エンジン停止中に、携帯端末５のタッチパネル５１に表示される暖機スイッチ５１ａが長押し操作されると、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオンにするとともにスターターリレー１４１をオンにしてスターターモータ１４４を駆動することによりエンジン２０を始動させる。また、エンジン動作中に暖機スイッチ５１ａが長押し操作されると、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオフにしてエンジン２０を停止させる。
【0105】
作業機械１は、エンジン２０の始動前に点検作業が行われる。点検作業には、エンジンオイル、作動油及び冷却水の量の確認作業、油圧アクチュエータの油漏れの有無の確認作業などが含まれる。遠隔から作業機械１のエンジン２０を始動する場合、オペレータ自身が作業機械１の点検作業を行うことはできず、オペレータ以外の作業員が作業機械１の点検作業を行うことになる。
【0106】
図１に示すように、作業機械１は、エンジン２０に直結されエンジン２０の回転とともに回転する冷却ファン２７などの可動部を備えている。このため、作業員による作業機械１の点検作業中に、遠隔から作業機械１のエンジン２０が始動されると、冷却ファン２７が作業員に接触してしまうおそれがある。このため、エンジン２０を始動する際には、作業員と冷却ファン２７等の可動部との接触を防止する必要がある。また、エンジン２０の始動により、バッテリ２８から電装品に電力が供給されるため、作業員と電装品との接触を防止する必要もある。
【0107】
本実施形態に係る作業機械１の制御装置１００は、物体検知装置３０により検知された検知信号に基づいて、機体４の周囲に物体が存在しているか否かを判定し、機体４の周囲に物体が存在していると判定されているときには、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であってもエンジン２０を始動しない。
【0108】
このため、作業機械１の機体４の周囲で作業員が点検等の作業を行っている場合にエンジン２０が始動することにより、可動部や電装品が作業員に接触することを防止できる。しかしながら、機体４の周囲に作業員が存在する場合に、常に、遠隔からのエンジン２０の始動を禁止してしまうと、作業の開始時間が遅れ、作業効率が低下してしまうおそれがある。ここで、作業機械１の機体４の周囲に作業員が存在する場合であっても、エンジン２０を始動させてよい状況が発生し得る。例えば、冷却ファン２７や電装品の近くに作業員が位置していないときには、エンジン２０を始動させても作業員が冷却ファン２７や電装品と接触することはない。
【0109】
そこで、本実施形態に係る作業機械１の制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の周囲に物体が存在していると判定されているときには、エンジン２０を始動せずに、エンジン２０の始動承認要求を含む警告情報及び撮影装置３５により撮影された映像のデータを、通信装置６５を介して携帯端末５に送信する。
【0110】
携帯端末５の端末コントローラ１６０は、通信装置６６を介して取得した撮影装置３５により撮影された映像及びエンジン２０の始動承認要求をタッチパネル５１の表示画面に表示する。携帯端末５の端末コントローラ１６０は、オペレータにより、タッチパネル５１に対してエンジン２０の始動承認要求に対する承認操作が行われた場合に、承認指令を、通信装置６６を介して作業機械１に送信する。
【0111】
作業機械１の制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン２０の始動承認要求に対する承認指令を取得した場合には、エンジン２０を始動する。これにより、オペレータは、携帯端末５のタッチパネル５１の表示画面を見て、冷却ファン２７や電装品の近くに作業員が存在しないことを確認した上で、エンジン２０を始動させることができる。以下、図８～図１０を参照して、作業機械１のエンジン２０を遠隔から始動させ、暖機運転を行う際の端末コントローラ１６０及び制御装置１００による制御の内容について説明する。
【0112】
なお、始動アプリケーション１６３ｃが実行された場合、携帯端末５から作業機械１に、始動アプリケーション１６３ｃが実行されていることを表すアプリ実行信号、及びキーＩＤ１６３ａが送信される。始動アプリケーション１６３ｃが実行された場合には、上述の携帯端末５の存在判定処理（図４参照）は実行されない。エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信されるアプリ実行信号を取得すると、図４のステップＳ１０７と同様のキー認証処理を実行する。キー認証が成功した場合には認証フラグがオンに設定され（図４のステップＳ１１０に相当）、キー認証が失敗した場合には認証フラグがオフに設定される（図４のステップＳ１１３に相当）。また、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信されるアプリ実行信号を取得すると、運転室内フラグをオフに設定する（図４のステップＳ１２２に相当）。
【0113】
まず、図８及び図９を参照して、端末コントローラ１６０により実行される遠隔始動制御の内容の一例について説明する。図８は、端末コントローラ１６０により実行される遠隔始動制御の内容について示すフローチャートである。図８に示す処理は、始動アプリケーション１６３ｃが実行されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0114】
図８に示すように、ステップＳ１０において、端末コントローラ１６０は、暖機スイッチ５１ａ（図１参照）が長押し操作されたか否かを判定する。暖機スイッチ５１ａがオン操作されると、端末コントローラ１６０は、タイマ機能により暖機スイッチ５１ａがオン操作されている時間の計測を行う。なお、暖機スイッチ５１ａのオン操作が解除されると、計測された時間（以下、オン操作時間ｔｔｃと記す）のリセット処理を行う（ｔｔｃ＝０）。
【0115】
ステップＳ１０において、端末コントローラ１６０は、オン操作時間ｔｔｃが閾値ｔｔｃ０以上になると、暖機スイッチ５１ａの長押し操作がなされたと判定し、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１０において、端末コントローラ１６０は、オン操作時間ｔｔｃが閾値ｔｔｃ０を経過する前に暖機スイッチ５１ａのオン操作が解除された場合、暖機スイッチ５１ａの長押し操作はなされていないと判定し、オン操作時間ｔｔｃのリセット処理を行う。ステップＳ１０の処理は、肯定判定されるまで繰り返し実行される。閾値ｔｔｃ０は、暖機スイッチ５１ａの長押し操作がなされたか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１６３に記憶されている。閾値ｔｔｃ０は、閾値ｔａ０よりも長く、例えば、３[ｓｅｃ]程度の値が採用される。
【0116】
ステップＳ１５において、端末コントローラ１６０は、警告情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ１５において、警告情報を受信したと判定されると、処理がステップＳ２０へ進み、警告情報を受信していないと判定されると、処理がステップＳ５０へ進む。
【0117】
ステップＳ５０において、端末コントローラ１６０は、始動成功信号を受信したか、あるは始動失敗信号を受信したかを判定する。ステップＳ５０において、始動成功信号を受信したと判定されると、処理がステップＳ５５へ進む。ステップＳ５０において、始動成功信号を受信せず、始動失敗信号を受信したと判定されると、処理がステップＳ６０へ進む。
【0118】
ステップＳ５５において、端末コントローラ１６０は、エンジン２０の始動が成功したことを表すメッセージ、アイコン等の画像をタッチパネル５１の表示画面に表示させ、その後、タッチパネル５１の表示画面を、暖機スイッチ５１ａを有する初期画面に戻す。ステップＳ６０において、端末コントローラ１６０は、エンジン２０の始動が失敗したことを表すメッセージ、アイコン等の画像をタッチパネル５１の表示画面に表示させ、その後、タッチパネル５１の表示画面を、暖機スイッチ５１ａを有する初期画面に戻す。ステップＳ５５，Ｓ６０の処理が終了すると、図８のフローチャートに示す処理が終了する。
【0119】
ステップＳ２０において、端末コントローラ１６０は、タッチパネル５１の表示画面に警告画面を表示させてステップＳ２５へ進む。
【0120】
図９は、タッチパネル５１に表示される警告画面の一例について示す図である。警告画面は、警告メッセージ領域５１ｂと、承認要求メッセージ領域５１ｃと、映像表示領域５１ｄと、操作領域５１ｅと、を有する。
【0121】
警告メッセージ領域５１ｂには、機体４の周囲に物体が検知されたことをオペレータに知らせるとともに、カメラ３６～３９により撮影された映像をオペレータに確認するように促すためのメッセージが表示される。
【0122】
承認要求メッセージ領域５１ｃには、警告情報に含まれる始動承認要求を表すメッセージ、すなわちエンジン２０の始動の承認をオペレータに要求するためのメッセージが表示される。例えば、図示するように、承認要求メッセージ領域５１ｃには、始動許可ボタン５１ｆを操作することにより、エンジン２０の始動を承認できることを示すメッセージが表示される。また、承認要求メッセージ領域５１ｃには、始動中止ボタン５１ｇを操作することにより、エンジン２０の始動を中止できることを示すメッセージが表示される。なお、図示しないが、タッチパネル５１の表示画面には、音声出力ボタン５１ｈを操作することにより、オペレータの音声を作業機械１のスピーカ７９によって出力できることを示すメッセージが表示されていてもよい。
【0123】
映像表示領域５１ｄには、複数のカメラ３６～３９により撮影された映像が表示される。映像表示領域５１ｄに表示される映像は、予め定められた複数の表示態様の中から選択された表示態様で表示される。例えば、第１表示態様は、図示するように、左カメラ３７により撮影された左方映像、右カメラ３８により撮影された右方映像、前カメラ３６により撮影された前方映像、及び後カメラ３９により撮影された後方映像から生成される俯瞰映像を映像表示領域５１ｄの全体に表示する表示態様である（俯瞰表示）。また、第２表示態様は、図示しないが、映像表示領域５１ｄを左右に２分割して、左側の分割領域に後方映像を表示し、右側の分割領域に右方映像を表示する表示態様である（左右分割表示）。第３表示態様は、図示しないが、映像表示領域５１ｄを上下に２分割し、さらに上側の分割領域を左右に２分割して、下側の分割領域に後方映像を表示し、左上側の分割領域に左方映像を表示し、右上側の分割領域に右方映像を表示する表示態様である（左右後方分割表示）。
【0124】
操作領域５１ｅには、始動許可ボタン５１ｆと、始動中止ボタン５１ｇと、音声出力ボタン５１ｈと、表示変更ボタン５１ｉと、が表示されている。始動許可ボタン５１ｆは、エンジン２０の始動を許可するための操作ボタンである。端末コントローラ１６０は、始動許可ボタン５１ｆがオペレータによりタッチ操作されると、始動承認要求に対する承認指令を生成し、生成した承認指令を、通信装置６６を介して作業機械１に送信する。
【0125】
始動中止ボタン５１ｇは、エンジン２０の始動を中止するための操作ボタンである。端末コントローラ１６０は、始動中止ボタン５１ｇがオペレータによりタッチ操作されると、エンジン２０の始動を中止する中止指令を生成し、生成した中止指令を、通信装置６６を介して作業機械１に送信する。
【0126】
音声出力ボタン５１ｈは、オペレータが発する音声を作業機械１のスピーカ７９によって出力するための操作ボタンである。端末コントローラ１６０は、音声出力ボタン５１ｈがタッチ操作されると、音声送信処理を実行する。音声送信処理において、端末コントローラ１６０は、マイク５２によって集音された音声のデータを、通信装置６６を介して作業機械１に送信する。端末コントローラ１６０は、音声送信処理の実行中に音声出力ボタン５１ｈがタッチ操作されると、音声送信処理を終了する。
【0127】
表示変更ボタン５１ｉは、映像表示領域５１ｄに表示される映像の表示態様を切り換えるための操作ボタンである。端末コントローラ１６０は、表示変更ボタン５１ｉがタッチ操作される度に、映像表示領域５１ｄに表示される映像の表示態様を変更する。
【0128】
図８に示すように、ステップＳ２０において警告画面（図９参照）がタッチパネル５１に表示されると、処理がステップＳ２５へ進む。ステップＳ２５において、端末コントローラ１６０は、タッチパネル５１に対する操作に基づいて、始動承認要求に対する承認操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ２５において、始動許可ボタン５１ｆがタッチ操作された場合、端末コントローラ１６０は、承認操作が行われたと判定し、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ２５において、始動許可ボタン５１ｆがタッチ操作されていない場合、端末コントローラ１６０は、承認操作が行われていないと判定し、ステップＳ３２へ進む。
【0129】
ステップＳ３０において、端末コントローラ１６０は、承認指令を生成し、生成した承認指令を、通信装置６６を介して作業機械１に送信し、ステップＳ５０へ進む。
【0130】
ステップＳ３２において、端末コントローラ１６０は、タッチパネル５１に対する操作に基づいて、エンジン２０の始動中止操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ３２において、始動中止ボタン５１ｇがタッチ操作された場合、端末コントローラ１６０は、エンジン２０の始動中止操作が行われたと判定し、エンジン２０の始動を中止する中止指令を、通信装置６６を介して作業機械１に送信する。その後、ステップＳ６０に進み、端末コントローラ１６０は、先に説明したように始動失敗、すなわち始動がなされなかった旨のメッセージをタッチパネル５１の表示画面に表示させ、図８のフローチャートに示す処理を終了する。ステップＳ３２において、始動中止ボタン５１ｇがタッチ操作されていない場合、端末コントローラ１６０は、エンジン２０の始動中止操作が行われていないと判定し、ステップＳ３５へ進む。
【0131】
ステップＳ３５において、端末コントローラ１６０は、タッチパネル５１に対する操作に基づいて、音声出力操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ３５において、音声出力ボタン５１ｈがタッチ操作された場合、端末コントローラ１６０は、音声出力操作が行われたと判定し、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ３５において、音声出力ボタン５１ｈがタッチ操作されていない場合、端末コントローラ１６０は、音声出力操作が行われていないと判定し、ステップＳ２５へ戻る。
【0132】
ステップＳ４０において、端末コントローラ１６０は、マイク５２により集音されたオペレータの音声のデータを、通信装置６６を介して作業機械１に送信し、ステップＳ２５へ戻る。
【0133】
図１０を参照して、作業機械１の制御装置１００により実行される、暖機スイッチ５１ａの操作に基づくエンジン２０の遠隔始動制御について説明する。
【0134】
図１０は、作業機械１の制御装置１００により実行されるエンジン２０の遠隔始動制御の内容について示すフローチャートである。図１０に示す処理は、制御装置１００が携帯端末５から送信されたアプリ実行信号を取得したことにより開始される。
【0135】
図示しないが、暖機スイッチ５１ａがオン操作されると、エンジン始動コントローラ１１０は、タイマ機能により暖機スイッチ５１ａがオン操作されている時間の計測を行う。なお、暖機スイッチ５１ａのオン操作が解除されると、計測された時間（以下、オン操作時間ｔｃと記す）のリセット処理を行う（ｔｃ＝０）。
【0136】
図１０に示すように、ステップＳ２６０において、エンジン始動コントローラ１１０は、暖機スイッチ５１ａのオン操作時間ｔｃに基づいて、暖機スイッチ５１ａの長押し操作がなされたか否かを判定する。ステップＳ２６０において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から送信されるエンジン始動指令が継続して入力され、オン操作時間ｔｃが閾値ｔｃ０以上になると、暖機スイッチ５１ａの長押し操作がなされたと判定し、ステップＳ２６２へ進む。ステップＳ２６０において、エンジン始動コントローラ１１０は、オン操作時間ｔｃが閾値ｔｃ０を経過する前に暖機スイッチ５１ａのオン操作が解除された場合、暖機スイッチ５１ａの長押し操作はなされていないと判定し、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。閾値ｔｃ０は、暖機スイッチ５１ａの長押し操作がなされたか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔｃ０は、閾値ｔａ０よりも長く、例えば、３[ｓｅｃ]程度の値が採用される。
【0137】
ステップＳ２６２において、エンジン始動コントローラ１１０は、ステップＳ１６２（図７参照）と同様の処理を行う。ステップＳ２６２において、認証フラグがオンに設定されていると判定されると、処理がステップＳ２６４へ進み、認証フラグがオフに設定されていると判定されると、図１０のフローチャートに示す処理が終了する。
【0138】
ステップＳ２６４において、エンジン始動コントローラ１１０は、運転室内フラグがオフに設定されているか否かを判定する。ステップＳ２６４において、運転室内フラグがオフに設定されていると判定されると、処理がステップＳ２６６へ進み、運転室内フラグがオンに設定されていると判定されると、図１０のフローチャートに示す処理が終了する。
【0139】
図１０のステップＳ２６６～Ｓ２９０の処理において、ステップＳ２６６，Ｓ２６８，Ｓ２７０，Ｓ２７２，Ｓ２７９，Ｓ２８０，Ｓ２８１，Ｓ２８３，Ｓ２８４，Ｓ２８８の処理は、図７のステップＳ１６６，Ｓ１６８，Ｓ１７０，Ｓ１７２，Ｓ１７９，Ｓ１８０，Ｓ１８１，Ｓ１８３，Ｓ１８４，Ｓ１８８の処理と同様であるため、その説明を省略する。以下、図７のステップＳ１８２，Ｓ１８５，Ｓ１９０の処理に代えて行われるステップＳ２８２，Ｓ２８５，Ｓ２９０の処理、及び、ステップＳ２７３～Ｓ２７８の処理について説明する。
【0140】
ステップＳ２７２において、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていると判定されると、処理がステップＳ２７３へ進み、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていないと判定されると、処理がステップＳ２９０へ進む。
【0141】
ステップＳ２７３において、物体検知コントローラ１４０は、物体検知装置３０からの検知信号に基づいて、機体４の周囲に物体が存在しているか否かを判定する。ステップＳ２７３において、機体４の周囲に物体が存在していると判定されると、処理がステップＳ２７４へ進み、機体４の周囲に物体が存在していないと判定されると、処理がステップＳ２７９へ進む。
【0142】
ステップＳ２７４において、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の始動承認要求を含む警告情報を、通信装置６５を介して携帯端末５に送信し、ステップＳ２７５へ進む。ステップＳ２７５において、映像コントローラ１５０は、撮影装置３５により撮影された映像のデータを、通信装置６５を介して携帯端末５に送信し、ステップＳ２７６へ進む。
【0143】
ステップＳ２７６において、車体コントローラ１２０は、携帯端末５から通信装置６５を介して音声のデータを受信したか否かを判定する。ステップＳ２７６において、音声のデータを受信したと判定されると、処理がステップＳ２７７へ進み、音声のデータを受信していないと判定されると、処理がステップＳ２７８へ進む。
【0144】
ステップＳ２７７において、車体コントローラ１２０は、音声のデータに基づいてスピーカ７９を制御し、スピーカ７９からオペレータの音声を出力する。音声出力処理（ステップＳ２７７）が終了すると、処理がステップＳ２７５へ戻る。
【0145】
ステップＳ２７８において、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５から通信装置６５を介して承認指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２７８において、承認指令を受信したと判定されると、処理がステップＳ２７９へ進み、承認指令を受信していないと判定されると、図１０のフローチャートに示す処理が終了する。
【0146】
ステップＳ２８１において、スターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０未満であると判定されると、処理がステップＳ２８２へ進む。ステップＳ２８２において、エンジン始動コントローラ１１０は、暖機スイッチ５１ａのオン操作が解除されたか否か、すなわち暖機スイッチ５１ａのオフ操作がなされたか否かを判定する。ステップＳ２８２において、暖機スイッチ５１ａのオン操作が解除されたと判定されると、処理がステップＳ２８３へ進み、暖機スイッチ５１ａのオン操作は解除されていないと判定されると、処理がステップＳ２８０へ戻る。
【0147】
なお、フローチャートでは図示しないが、ステップＳ２８２の処理は、ステップＳ２７３の処理において否定判定された場合、すなわち物体が検知されていない場合に実行され、ステップＳ２７３の処理において肯定判定された場合には実行されない。つまり、物体が検知されている場合には、ステップＳ２８１においてスターターオン時間ｔｂが閾値ｔｂ０未満であると判定されると、処理がステップＳ２８０に戻る。
【0148】
ステップＳ２８４において、エンジン２０の始動は成功したと判定されると、処理がステップＳ２８５へ進み、エンジン２０の始動は失敗したと判定されると、処理がステップＳ２９０へ進む。
【0149】
ステップＳ２８５において、エンジン始動コントローラ１１０は、暖機スイッチ５１ａのオン操作によるエンジン２０の始動が成功したことを表す第２始動フラグをオンに設定し、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。なお、エンジン始動コントローラ１１０は、第２始動フラグがオンに設定されると、通信装置６５を介して、エンジン２０の始動が成功したこと（暖機運転が開始したこと）を表す始動成功信号を携帯端末５に送信する。これにより、携帯端末５のタッチパネル５１にエンジン２０の始動が成功したことを表すメッセージ、アイコン等が表示される。その結果、オペレータは、暖機運転が開始されたことを知ることができる。
【0150】
ステップＳ２９０において、エンジン始動コントローラ１１０は、第２始動フラグをオフに設定し、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。なお、エンジン始動コントローラ１１０は、第２始動フラグがオフに設定されると、通信装置６５を介して、エンジン２０の始動が失敗したことを表す始動失敗信号を携帯端末５に送信する。これにより、携帯端末５のタッチパネル５１にエンジン２０の始動が失敗したことを表すメッセージ、アイコン等が表示される。その結果、オペレータは、エンジン２０の始動が失敗したことを知ることができる。
【0151】
図示しないが、第２始動フラグがオフに設定されると、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３に出力して、ＡＣＣリレー１４２及びＩＧリレー１４３をオフさせる。
【0152】
また、図示しないが、ステップＳ２７８において、承認指令を受信していないと判定された場合、エンジン始動コントローラ１１０は、エンジン２０の始動を中止するための中止指令を受信したか否かの判定も行っている。エンジン始動コントローラ１１０は、中止指令を受信したと判定した場合、ステップＳ２９０へ進み、各リレー１４２，１４３をオフさせるとともに、始動失敗信号を携帯端末５に送信する。
【0153】
以上のとおり、本実施形態では、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５が運転室７外に存在している場合には、携帯端末５のキー認証が成功していること、エンジン２０が停止していること、ロックレバー装置６０がロック位置に操作されていること、携帯端末５の暖機スイッチ５１ａが長押し操作されること（すなわち、携帯端末５から送信されるエンジン始動指令を所定時間以上継続して取得したこと）、及び、作業機械１の機体４の周囲に物体が存在していないことを条件にエンジン２０を始動させる。
【0154】
このように、本実施形態において、制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の周囲に物体が存在していないと判定されているときには、エンジン２０を始動する。また、制御装置１００は、機体４の周囲に物体が存在していると判定されている場合には、撮影装置３５により撮影された映像のデータ及びエンジン２０の始動承認要求を、通信装置６５を介して携帯端末５に送信する。制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン２０の始動承認要求に対する承認指令を取得した場合には、エンジン２０を始動する。したがって、機体４の周囲に物体が存在している場合であってもエンジン２０を始動させて暖機運転を行うことができるので、作業の開始時刻を早めることができ、作業効率を向上することができる。
【0155】
エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５の暖機スイッチ５１ａの操作によってエンジン２０の始動が成功した場合、所定時間が経過するまでエンジン２０を動作させる暖機運転を行う。図１１を参照して、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される暖機運転制御について説明する。
【0156】
図１１は、作業機械１のエンジン始動コントローラ１１０により実行される暖機運転制御の内容について示すフローチャートである。図１１に示す処理は、図１０のステップＳ２８５において、第２始動フラグがオンに設定されることにより開始される。
【0157】
図１１に示すように、ステップＳ３０５において、エンジン始動コントローラ１１０は、タイマ機能により第２始動フラグがオンに設定されてからの時間（以下、暖機運転時間ｔｗと記す）の計測を開始し、ステップＳ３１０へ進む。
【0158】
ステップＳ３１０において、エンジン始動コントローラ１１０は、ロックレバー操作センサ６０ａからの検出結果を表す信号に基づいて、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されているか否かを判定する。ステップＳ３１０において、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されていると判定されると、処理がステップＳ３７０へ進み、ロックレバー装置６０がロック解除位置に操作されていない（すなわちロックレバー装置６０がロック位置で維持されている）と判定されると、処理がステップＳ３２０へ進む。
【0159】
ステップＳ３２０において、エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８８ａ，１８８ｂからの検出結果を表す信号に基づいて、操作装置１８３によって走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作（すなわち、走行体２を走行させるための走行操作）がなされたか否かを判定する。エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８８ａ，１８８ｂで検出された操作圧Ｐａが閾値Ｐａ０以上である場合、操作装置１８３によって走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作がなされたと判定し、ステップ３７０へ進む。エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８８ａ，１８８ｂで検出された操作圧Ｐａが閾値Ｐａ０未満である場合、操作装置１８３によって走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作はなされていないと判定し、ステップ３３０へ進む。閾値Ｐａ０は、走行用油圧モータ２ａを動作させるための操作がなされているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。
【0160】
ステップＳ３３０において、エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８７ａ，１８７ｂからの検出結果を表す信号に基づいて、操作装置１８２によって旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作（すなわち、旋回体３を旋回させるための旋回操作）がなされたか否かを判定する。エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８７ａ，１８７ｂで検出された操作圧Ｐｂが閾値Ｐｂ０以上である場合、操作装置１８２によって旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作がなされたと判定し、ステップ３７０へ進む。エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８７ａ，１８７ｂで検出された操作圧Ｐｂが閾値Ｐｂ０未満である場合、操作装置１８２によって旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作はなされていないと判定し、ステップ３４０へ進む。閾値Ｐｂ０は、旋回用油圧モータ３ａを動作させるための操作がなされているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。
【0161】
ステップＳ３４０において、エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８６ａ，１８６ｂからの検出結果を表す信号に基づいて、操作装置１８１によって油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作（すなわち、作業装置１０を動作させるための作業操作）がなされたか否かを判定する。エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８６ａ，１８６ｂで検出された操作圧Ｐｃが閾値Ｐｃ０以上である場合、操作装置１８１によって油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作がなされたと判定し、ステップ３７０へ進む。エンジン始動コントローラ１１０は、操作センサ１８６ａ，１８６ｂで検出された操作圧Ｐｃが閾値Ｐｃ０未満である場合、操作装置１８１によって油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作はなされていないと判定し、ステップ３５０へ進む。閾値Ｐｃ０は、油圧シリンダ１０ａを動作させるための操作がなされているか否かを判定するための閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。
【0162】
ステップＳ３５０において、エンジン始動コントローラ１１０は、暖機運転時間ｔｗが閾値ｔｗ０以上であるか否かを判定する。ステップＳ３５０において、暖機運転時間ｔｗが閾値ｔｗ０以上であると判定されると、処理がステップＳ３７０へ進み、暖機運転時間ｔｗが閾値ｔｗ０未満であると判定されると、処理がステップＳ３１０へ戻る。閾値ｔｗ０は、エンジン２０の暖機運転を行った後、オペレータによるエンジン２０の停止操作を忘れてしまった場合に、自動でエンジン２０を停止させるために設けられる閾値であり、予め不揮発性メモリ１１３に記憶されている。閾値ｔｗ０は、例えば、１０[ｍｉｎ]程度の値が採用される。
【0163】
ステップＳ３７０において、エンジン始動コントローラ１１０は、暖機運転終了制御を実行する。暖機運転終了制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、停止指令を生成し、エンジンコントローラ１３０に出力して、エンジンコントローラ１３０による燃料噴射装置２２の制御を終了させてエンジン２０を停止させる。暖機運転終了制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＡＣＣリレー１４２をオフさせるための指令を生成し、ＡＣＣリレー１４２に出力して、ＡＣＣリレー１４２をオフさせる。暖機運転終了制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、ＩＧリレー１４３をオフさせるための指令を生成し、ＩＧリレー１４３に出力して、ＩＧリレー１４３をオフさせる。これにより、エンジン２０、車体コントローラ１２０、エンジンコントローラ１３０、物体検知コントローラ１４０及び映像コントローラ１５０が停止する。なお、暖機運転終了制御において、エンジン始動コントローラ１１０は、暖機運転時間ｔｗのリセット処理も行う（ｔｗ＝０）。
【0164】
以上のとおり、本実施形態では、エンジン始動コントローラ１１０は、第２始動条件の成立によりエンジン２０を始動させた場合であって、操作センサとしてのロックレバー操作センサ６０ａによってロックレバー装置６０がロック位置からロック解除位置に操作されたことが検出されたときには、エンジン２０を停止させる。これにより、暖機運転中に、第三者が運転室７に搭乗し、作業機械１を動作させるためにロックレバー装置６０をロック位置からロック解除位置に操作するとエンジン２０が自動で停止する。したがって、暖機運転中に第三者によって作業機械１が盗難されてしまうことを防止できる。
【0165】
上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
【0166】
（１）作業機械の遠隔操作システム９０は、作業機械１を制御する制御装置１００と、制御装置１００と通信を行う携帯端末（外部情報端末）５と、を含む。作業機械１は、機体４と、機体４に取り付けられる作業装置１０と、作業装置１０を駆動する複数の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１２ａ及びバケットシリンダ１３ａ）と、エンジン（原動機）２０と、エンジン２０によって駆動され油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプ２５と、機体４に取り付けられ機体４の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置３０と、機体４に取り付けられ機体４の周囲を撮影する撮影装置３５と、携帯端末（外部情報端末）５と通信を行う通信装置６５と、を備える。
【0167】
携帯端末５は、オペレータの操作によりエンジン２０を始動させるエンジン始動指令（原動機始動指令）を作業機械１に送信する。作業機械１の制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５から取得したエンジン始動指令に基づいてエンジン２０の始動を制御する。具体的には、作業機械１の制御装置１００は、物体検知装置３０により検知された検知信号に基づいて、機体４の周囲に物体が存在しているか否かを判定する。制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の周囲に物体が存在していないと判定されているときには、エンジン２０を始動する。一方、制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の周囲に物体が存在していると判定されているときには、エンジン２０を始動せずに、撮影装置３５により撮影された映像のデータ及びエンジン２０の始動承認要求を、通信装置６５を介して携帯端末５に送信する。
【0168】
携帯端末５は、撮影装置３５により撮影された映像及びエンジン２０の始動承認要求をタッチパネル５１の表示画面に表示する。携帯端末５は、例えば、エンジン２０の始動を承認する場合の操作について説明するメッセージを始動承認要求として表示画面に表示する（図９参照）。携帯端末５は、オペレータにより、エンジン２０の始動承認要求に対する承認操作、すなわち始動許可ボタン５１ｆに対するタッチ操作が行われた場合に、承認指令を作業機械１に送信する。制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン２０の始動承認要求に対する承認指令を取得した場合には、エンジン２０を始動する。
【0169】
この構成によれば、携帯端末５からエンジン始動指令が送信された場合であっても、作業機械１の機体４の周囲に作業員等が検知されている場合には、直ちにエンジン２０が始動されることがない。このため、冷却ファン２７等の可動部、通電された電装品に作業員が接触してしまうことを防止できる。
【0170】
また、作業機械１の制御装置１００は、作業員等が検知されている場合にエンジン始動指令を取得すると、撮影装置３５により撮影された映像が携帯端末５の表示画面に表示される。これにより、オペレータは、携帯端末５の表示画面に表示される作業機械１の機体４の周囲の映像から冷却ファン２７などの可動部や電装品の近くに作業員が位置していないことを確認することができる。オペレータは、作業機械１の可動部や電装品の近くに作業員がいないことを確認した上で承認操作を行うことにより、エンジン２０を始動させることができる。これにより、作業機械１の機体４の周囲に物体が検知されている場合であってもエンジン２０を始動させることができる。したがって、本実施形態によれば、機体４の周囲の状況に応じて、遠隔から適切にエンジン２０の始動が可能な作業機械１及び遠隔操作システム９０を提供することができる。その結果、本実施形態によれば、作業機械１の機体４の周囲に物体が検知されている場合、常に、エンジン２０の始動を禁止する技術に比べて、作業機械１による作業の開始時期を早めることができ、作業効率を向上することができる。
【0171】
（２）作業機械１は、スピーカ（音出力装置）７９を備えている。作業機械１の制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５から取得したオペレータの音声をスピーカ７９によって出力させる。
【0172】
この構成によれば、例えば、オペレータは、携帯端末５を用いて作業機械１のスピーカ７９から音声を出力することにより、作業機械１の機体４の周囲に存在する作業員に対して、機体４から離れるように促すことができる。これにより、エンジン２０の始動の開始時期を早めることができ、作業効率を向上することができる。
【0173】
次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。
【0174】
＜変形例１＞
作業機械１は、上記実施形態の構成に加え、図１２に示すように、機体４に取り付けられ機体４の上方に存在する物体を検知する上方検知装置３０Ａと、機体４に取り付けられ機体４の上方を撮影する上方撮影装置３５Ａと、を備えていてもよい。上方検知装置３０Ａ及び上方撮影装置３５Ａは、例えば、運転室７の外郭の上面または背面に取り付けられる。
作業機械１は、上記実施形態の構成に加え、図１２に示すように、機体４に取り付けられ機体４の上方に存在する物体を検知する上方検知装置３０Ａと、機体４に取り付けられ機体４の上方を撮影する上方撮影装置３５Ａと、を備えていてもよい。上方検知装置３０Ａ及び上方撮影装置３５Ａは、例えば、運転室７の外郭の上面または背面に取り付けられる。
【0175】
上方検知装置３０Ａは、上記実施形態の物体検知装置３０と同様、超音波、赤外線を利用して物体までの距離を測定可能な検知センサを備えている。なお、上方検知装置３０Ａは、ミリ波レーダ、３Ｄ－Ｌｉｄａｒなどの検知センサを備えていてもよい。上方撮影装置３５Ａは、上記実施形態の撮影装置３５と同様、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子と広角レンズを備えたカメラを備えている。
【0176】
制御装置１００は、上方検知装置３０Ａにより検知された検知信号に基づいて、機体４の上方に物体が存在しているか否かを判定する。制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の周囲及び上方のいずれにも物体が存在していないと判定されているときには、エンジン２０を始動する。
【0177】
制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の周囲に物体が存在していると判定されているときには、エンジン２０を始動せずに、撮影装置３５により撮影された映像のデータ及びエンジン２０の始動承認要求を、通信装置６５を介して携帯端末５に送信する。携帯端末５は、撮影装置３５により撮影された映像及びエンジン２０の始動承認要求を表示画面に表示する。
【0178】
制御装置１００は、通信装置６５を介して携帯端末５からエンジン始動指令を取得した場合であって、機体４の上方に物体が存在していると判定されているときには、エンジン２０を始動せずに、上方撮影装置３５Ａにより撮影された映像のデータ及びエンジン２０の始動承認要求を、通信装置６５を介して携帯端末５に送信する。携帯端末５は、上方撮影装置３５Ａにより撮影された映像及びエンジン２０の始動承認要求を表示画面に表示する。
【0179】
この構成によれば、携帯端末５からエンジン始動指令が送信された場合であっても、作業機械１の機体４の上方に作業員が存在している場合には、直ちにエンジン２０が始動されることがない。このため、例えば、機体４の上でメンテナンス作業を行っている作業員が、冷却ファン２７等の可動部、通電された電装品に接触してしまうことを防止できる。
【0180】
また、作業機械１の制御装置１００は、作業員等が検知されている場合にエンジン始動指令を取得すると、上方撮影装置３５Ａにより撮影された映像のデータを携帯端末５に送信する。これにより、オペレータは、携帯端末５の表示画面に表示される作業機械１の機体４の上方の映像から冷却ファン２７などの可動部や電装品の近くに作業員が位置していないことを確認することができる。オペレータは、作業機械１の可動部や電装品の近くに作業員がいないことを確認した上で承認操作を行うことにより、エンジン２０を始動させることができる。これにより、作業機械１の機体４の周囲に物体が検知されている場合であってもエンジン２０を始動させることができる。
【0181】
したがって、本第２実施形態によれば、機体４の周囲だけでなく、機体４の上方の状況に応じて、遠隔から適切にエンジン２０の始動が可能な作業機械１及び遠隔操作システム９０を提供することができる。
【0182】
＜変形例２＞
上記実施形態では、作業機械１のエンジン２０の始動指令を送信する外部情報端末が、スマートフォン等の携帯端末５である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。外部情報端末は、図１２に示すように、作業機械１の油圧アクチュエータを遠隔から操作可能な遠隔操作装置５Ａであってもよい。
上記実施形態では、作業機械１のエンジン２０の始動指令を送信する外部情報端末が、スマートフォン等の携帯端末５である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。外部情報端末は、図１２に示すように、作業機械１の油圧アクチュエータを遠隔から操作可能な遠隔操作装置５Ａであってもよい。
【0183】
遠隔操作装置５Ａは、作業機械１の制御装置１００と通信回線９９を介して情報の授受を行う。遠隔操作装置５Ａは、作業機械１と通信を行うための通信装置６６Ａと、作業機械１から送信される車体データ（画像データを含む）を表示画面に表示する表示装置５１Ａ１と、作業装置１０、走行体２及び旋回体３の油圧アクチュエータの操作指令を出力する操作装置５１Ａ２と、通信装置６６Ａを介して取得した情報に基づいて表示装置５１Ａ１に画像を表示する制御、操作装置５１Ａ２の操作指令を、通信装置６６Ａを介して作業機械１に送信する制御を実行する端末コントローラ１６０Ａと、オペレータの声を集音する集音装置としてのマイク５２Ａと、を備えている。
【0184】
オペレータに、エンジン２０の始動後直ちに旋回体３を旋回させる意思がない場合には、エンジン２０を始動させても作業員が旋回体３に接触することはない。このため、オペレータは、作業機械１の可動部や電装品の近くに作業員がいないことを確認した上で承認操作を行うことにより、エンジン２０を始動させることができる。
【0185】
＜変形例３＞
上記実施形態では、物体検知装置３０が４つの検知センサ３１～３４を備え、撮影装置３５が４つのカメラ３６～３９を備えている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。物体検知装置３０は、機体４の周囲に存在する物体を検知する少なくとも１つ以上の検知センサを備えていればよい。また、撮影装置３５は、機体４の周囲を撮影する少なくとも１つ以上のカメラを備えていればよい。
上記実施形態では、物体検知装置３０が４つの検知センサ３１～３４を備え、撮影装置３５が４つのカメラ３６～３９を備えている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。物体検知装置３０は、機体４の周囲に存在する物体を検知する少なくとも１つ以上の検知センサを備えていればよい。また、撮影装置３５は、機体４の周囲を撮影する少なくとも１つ以上のカメラを備えていればよい。
【0186】
＜変形例４＞
オペレータの本人認証処理として、キー認証処理が実行される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、暗証番号による本人認証処理が実行されてもよいし、顔認証、指紋認証等による本人認証処理が実行されてもよい。
オペレータの本人認証処理として、キー認証処理が実行される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、暗証番号による本人認証処理が実行されてもよいし、顔認証、指紋認証等による本人認証処理が実行されてもよい。
【0187】
＜変形例５＞
上記実施形態では、携帯端末５から作業機械１に直接送信される電波の強度に基づいて、携帯端末５が運転室７内に存在しているか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
上記実施形態では、携帯端末５から作業機械１に直接送信される電波の強度に基づいて、携帯端末５が運転室７内に存在しているか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
【0188】
例えば、運転室７内に携帯端末５と接続可能な接続端子を設け、携帯端末５が接続端子に接続されると、キーＩＤ１６３ａを有線によりエンジン始動コントローラ１１０に出力する構成とする。この場合、エンジン始動コントローラ１１０は、携帯端末５が接続端子に接続されている場合には、携帯端末５が運転室７内に存在していると判定し、携帯端末５が接続端子に接続されていない場合には、携帯端末５が運転室７内に存在していないと判定する。
【0189】
＜変形例６＞
上記実施形態では、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂが操作圧を検出する圧力センサである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。アクチュエータ操作センサは、作業機械１のアクチュエータを動作させるための操作を検出できるものであればよく、例えば、アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３の操作角（操作量）を検出可能なポテンショメータであってもよい。また、アクチュエータ操作センサとしては、作業機械１のアクチュエータが実際に動作したことを検出可能なセンサを採用してもよい。例えば、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂに代えて、作業装置１０の姿勢（角度）を検出する姿勢センサ（角度センサ）を採用してもよい。また、アクチュエータ操作センサ１８７ａ，１８７ｂに代えて、旋回用油圧モータ３ａの回転数を検出する回転数センサを採用してもよい。さらに、アクチュエータ操作センサ１８８ａ，１８８ｂに代えて、走行用油圧モータ２ａの回転数を検出する回転数センサを採用してもよい。
上記実施形態では、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂが操作圧を検出する圧力センサである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。アクチュエータ操作センサは、作業機械１のアクチュエータを動作させるための操作を検出できるものであればよく、例えば、アクチュエータ操作装置１８１，１８２，１８３の操作角（操作量）を検出可能なポテンショメータであってもよい。また、アクチュエータ操作センサとしては、作業機械１のアクチュエータが実際に動作したことを検出可能なセンサを採用してもよい。例えば、アクチュエータ操作センサ１８６ａ，１８６ｂに代えて、作業装置１０の姿勢（角度）を検出する姿勢センサ（角度センサ）を採用してもよい。また、アクチュエータ操作センサ１８７ａ，１８７ｂに代えて、旋回用油圧モータ３ａの回転数を検出する回転数センサを採用してもよい。さらに、アクチュエータ操作センサ１８８ａ，１８８ｂに代えて、走行用油圧モータ２ａの回転数を検出する回転数センサを採用してもよい。
【0190】
＜変形例７＞
上記実施形態では、作業機械１がクローラ式の油圧ショベルである場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、フォークリフト、クローラクレーン、ダンプトラック等、油圧アクチュエータによって動作する作業装置を備える種々の作業機械に本発明を適用することができる。
上記実施形態では、作業機械１がクローラ式の油圧ショベルである場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、フォークリフト、クローラクレーン、ダンプトラック等、油圧アクチュエータによって動作する作業装置を備える種々の作業機械に本発明を適用することができる。
【0191】
＜変形例８＞
上記実施形態では、各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０の処理装置がＣＰＵである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。処理装置は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などであってもよい。
上記実施形態では、各コントローラ１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０の処理装置がＣＰＵである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。処理装置は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などであってもよい。
【0192】
＜変形例９＞
また、原動機としてエンジンを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。電動モータや燃料電池等を原動機としても良く、これらを組み合わせたものを原動機としても良い。
また、原動機としてエンジンを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。電動モータや燃料電池等を原動機としても良く、これらを組み合わせたものを原動機としても良い。
【0193】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0194】
１…作業機械、２…走行体、２ａ…走行用油圧モータ（油圧アクチュエータ）、３…旋回体、３ａ…旋回用油圧モータ（油圧アクチュエータ）、４…機体、５…携帯端末（外部情報端末）、５Ａ…遠隔操作装置（外部情報端末）、６…エンジン室、７…運転室、８…旋回フレーム、９…カウンタウエイト、１０…作業装置、１０ａ…油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）、１１…ブーム、１１ａ…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、１２…アーム、１２ａ…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、１３…バケット、１３ａ…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、２０…エンジン（原動機）、２５…メインポンプ（油圧ポンプ）、２７…冷却ファン、２８…バッテリ、３０…物体検知装置、３０Ａ…上方検知装置、３１～３４…検知センサ、３５…撮影装置、３５Ａ…上方撮影装置、３６～３９…カメラ、５１…タッチパネル、５１ａ…暖機スイッチ、５１ｂ…警告メッセージ領域、５１ｃ…承認要求メッセージ領域、５１ｄ…映像表示領域、５１ｅ…操作領域、５１ｆ…始動許可ボタン、５１ｇ…始動中止ボタン、５１ｈ…音声出力ボタン、５１ｉ…表示変更ボタン、５１Ａ１…表示装置、５１Ａ２…操作装置、５２，５２Ａ…マイク（集音装置）、６０…ロックレバー装置（操作装置）、６０ａ…ロックレバー操作センサ、６１…ＩＧスイッチ、６５…通信装置、６６，６６Ａ…通信装置、シャットオフ弁、７９…スピーカ（音出力装置）、８０…油圧駆動システム、８１～８３…コントロールバルブ、９０…遠隔操作システム、９９…通信回線、１００…制御装置、１１０…エンジン始動コントローラ、１１３…不揮発性メモリ（記憶装置）、１２０…車体コントローラ、１３０…エンジンコントローラ、１４０…物体検知コントローラ、１４１…スターターリレー、１４２…ＡＣＣリレー、１４３…ＩＧリレー、１４４…スターターモータ、１５０…映像コントローラ、１６０，１６０Ａ…端末コントローラ、１６３…不揮発性メモリ（記憶装置）、１８１～１８３…操作装置、１８６ａ，１８６ｂ，１８７ａ，１８７ｂ，１８８ａ，１８８ｂ…操作センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】