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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-08
(45)【発行日】2024-11-18
(54)【発明の名称】自動養蚕システム、自動養蚕方法、プログラム及び記憶媒体
(51)【国際特許分類】
A01K 67/04 20060101AFI20241111BHJP
【ＦＩ】
A01K67/04 303M
A01K67/04 303E
A01K67/04 303R
A01K67/04 302B
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2020048513
(22)【出願日】2020-03-18
(65)【公開番号】P2021058179
(43)【公開日】2021-04-15
【審査請求日】2023-03-14
(31)【優先権主張番号】P 2019049552
(32)【優先日】2019-03-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2019183419
(32)【優先日】2019-10-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 「ＫＹＯＴＯ ＳＭＡＲＴ ＣＩＴＹ ＥＸＰＯ ２０１９」令和１年１０月３日、４日 開催場所：けいはんなオープンイノベーションセンター（ＫＩＣＫ）（京都府相楽郡精華町精華台７丁目５番地１） 電気通信回線のアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｆａｃｅｂｏｏｋ．ｃｏｍ／ ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｆａｃｅｂｏｏｋ．ｃｏｍ／ｓｔｏｒｙ．ｐｈｐ？ｓｔｏｒｙ＿ｆｂｉｄ＝１０２１５００１６４１１３７７４０＆ｉｄ＝１３３０８５３３１６ ウェブサイトの掲載日 令和１年１０月３日
(73)【特許権者】
【識別番号】517334883
【氏名又は名称】紫紘株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100139103
【弁理士】
【氏名又は名称】小山 卓志
(74)【代理人】
【識別番号】100139114
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 貞嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100214260
【弁理士】
【氏名又は名称】相羽 昌孝
(74)【代理人】
【識別番号】100207066
【弁理士】
【氏名又は名称】米山 毅
(74)【代理人】
【識別番号】110002343
【氏名又は名称】弁理士法人 東和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】野中 明
(72)【発明者】
【氏名】八木 良樹
(72)【発明者】
【氏名】梶浦 善太
【審査官】竹中 靖典
(56)【参考文献】
【文献】特許第３６５７３２６（ＪＰ，Ｂ２）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｋ ６７／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１飼育容器から第２飼育容器に蚕を移載する蚕移載装置と、前記第２飼育容器を搬送する第２飼育容器搬送装置と、
前記第１飼育容器または前記第２飼育容器に配置される餌を供給する餌供給装置と、
を具備し、
前記餌供給装置は、
餌を吐出するノズル部材と、
前記ノズル部材を餌支持部に対して相対移動させる移動装置と、
を含む
蚕飼育システム。
【請求項2】
前記ノズル部材は、第１開口を有する第１ノズルと、
第２開口を有する第２ノズルと
を含み、
前記第１開口の開口面積は、前記第２開口の開口面積よりも小さい
請求項１に記載の蚕飼育システム。
【請求項3】
第１飼育容器から第２飼育容器に蚕を移載する蚕移載装置と、前記第２飼育容器を搬送する第２飼育容器搬送装置と、
前記第１飼育容器に配置された仕切り部材を移動させる仕切り部材移動装置と、
を具備する
蚕飼育システム。
【請求項4】
第１飼育容器から第２飼育容器に蚕を移載する蚕移載装置と、前記第２飼育容器を搬送する第２飼育容器搬送装置と、
前記第１飼育容器に蚕卵を移載する卵移載装置と、
を具備する
蚕飼育システム。
【請求項5】
前記卵移載装置は、液中の蚕卵を吸引する吸引管と、
前記吸引管を前記第１飼育容器に対して相対移動させる吸引管移動装置と
を含む
請求項４に記載の蚕飼育システム。
【請求項6】
前記第１飼育容器を、蚕移載領域に搬送する第１飼育容器搬送装置を更に具備し、前記第１飼育容器搬送装置は、前記第２飼育容器搬送装置とは別の搬送装置である
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の蚕飼育システム。
【請求項7】
前記第２飼育容器搬送装置は、コンテナ内に配置されている請求項１乃至６のいずれか一項に記載の蚕飼育システム。
【請求項8】
第１飼育容器保管領域を有する第１コンテナと、前記第１コンテナの外壁内面に沿って配置された断熱材と、
前記第１コンテナ内の温度を調整する空調装置と
を更に具備する
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の蚕飼育システム。
【請求項9】
前記第１コンテナ内の圧力は、前記第１コンテナ外の圧力よりも１０Ｐａ以上高い請求項８に記載の蚕飼育システム。
【請求項10】
第２飼育容器保管領域を有する第２コンテナを更に具備し、前記第２コンテナは、前記第１コンテナとは別のコンテナである
請求項８または９に記載の蚕飼育システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動養蚕システム、自動養蚕方法、プログラム及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
蚕を飼育するための蚕飼育容器が知られている。蚕飼育容器内には、蚕および餌が収容される。蚕飼育容器内の蚕は、蚕飼育容器内の餌を食べて成長する。
【0003】
蚕を飼育する場合、一般的には、桑の葉等の餌を、毎日（蚕の眠期を除く）、蚕飼育容器に供給する必要がある。蚕の幼虫期は約２５日であり、幼虫期に４回脱皮する。そして、蚕は、最終齢の５齢期に、体内で絹蛋白を合成して、約１２００ｍの糸を吐き、当該糸によって繭を作る。
【0004】
関連する技術として、特許文献１には、養蚕方法が記載されている。特許文献１に記載の養蚕方法では、平板状のパレットにシート状の養蚕用飼料が敷かれ、その上にネットが配設される。ネットは、蚕が脱皮をするときに掴まるために利用される。
【0005】
従来から養蚕の省力化の試みが紹介されている。特許文献２には、人工飼料を用いた蚕の飼育方法であって、複数段に重なられた飼育トレイの積み替えや、蚕を飼育する飼育ネットの移動をアーム部にて行うことにより、作業を簡略する蚕の飼育方法が記載されている。また、特許文献１には無菌室での飼育での蚕の飼育を行う場合には、作業工程を簡略することで、外部からの雑菌の侵入や室内での落下菌の影響を少なくすることが記載されている。
【0006】
特許文献３には、大量の蚕を飼育する際に省力化を図るため、複数段の飼育棚に収容された飼育ケージ１０を駆動設備によって循環移動させたり、作業口まで自動で搬送させたりする蚕の飼育装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２００４－１２９５４６号公報
【文献】特許第３６５７３２６号公報
【文献】特許第６１３４０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、特許文献１では、蚕の飼育の大部分は、人手によって行われている。このため、蚕の飼育に要するコストが高い。また、蚕の飼育の大部分が人手によって行われることにより、蚕の飼育環境に雑菌が混入するリスクが相対的に高い。
【0009】
また、特許文献２に記載の蚕の飼育方法では、人工飼料を入れた飼育トレイの積み替えや飼育ネットの移動にアームを用いることができるが、飼料の供給や状族装置の設置等は自動化できておらず、養蚕の全ての工程を自動化するものではない。
【0010】
そして、特許文献３に記載の蚕の飼育装置においては、飼育ケージ１０を駆動設備によって循環移動させたり、作業口まで自動で搬送させたりするものであるが、ビニール袋の着脱、飼育ケージの交換等は自動化できておらず、養蚕の全ての工程を自動化するものではない。
【0011】
本発明の目的は、無菌状態で蚕を飼育可能であると共に、養蚕の全ての工程を自動化できる自動養蚕システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
上記した本発明の目的は、
集団飼育容器に卵を自動で供給する卵供給手段、
集団飼育容器に飼料を自動で供給する飼料供給手段、
集団飼育容器から個別飼育容器に蚕を自動で移動させる蚕移動手段、
個別飼育容器から繭を自動で取り出す繭取出手段、
集団飼育容器及び／又は個別飼育容器を飼育棚に自動で収納すると共に、飼育棚から自動で取り出す飼育容器自動収納手段、及び、
前記各手段の間で集団飼育容器及び／又は個別飼育容器を自動で移動させる飼育容器移動手段、
を備えることを特徴とする自動養蚕システムによって達成される。
集団飼育容器に卵を自動で供給する卵供給手段、
集団飼育容器に飼料を自動で供給する飼料供給手段、
集団飼育容器から個別飼育容器に蚕を自動で移動させる蚕移動手段、
個別飼育容器から繭を自動で取り出す繭取出手段、
集団飼育容器及び／又は個別飼育容器を飼育棚に自動で収納すると共に、飼育棚から自動で取り出す飼育容器自動収納手段、及び、
前記各手段の間で集団飼育容器及び／又は個別飼育容器を自動で移動させる飼育容器移動手段、
を備えることを特徴とする自動養蚕システムによって達成される。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係る自動養蚕システムによれば、無菌状態で蚕を飼育可能であると共に、養蚕の全ての工程を自動化できる自動養蚕システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図18】システム全体の平面図である。
【図19】第１コンテナの平面図である。
【図20】第２コンテナの平面図である。
【図22】集団飼育容器の写真である。
【図23】仕切部材の写真である。
【図24】個別飼育容器から仕切部材が突出している場合の写真である。
【図25】個別飼育容器から繭を取り出す際の写真である。
【図26】ロボットアームの写真である。（アーム右側に糞回収容器、アーム手前に繭回収容器）
【図27】カメラの写真である。
【図28】繭ピックアップ手段の写真である。
【図29】飼育棚の写真である。
【図30】飼育容器自動収納手段のレールの写真である。
【図31】飼育容器自動収納手段の写真である。
【図32】漏斗移動方式の説明図である。
【図33】バルブ付き漏斗の説明図である。
【図34】升目移動方式の説明図である。
【図35】波型升目の説明図である。
【図36】網型升目の説明図である。
【図37】蚕分散方式の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る自動養蚕システム、自動養蚕方法、プログラム及び記憶媒体について説明する。但し、以下に示す実施形態は本発明の技術思想を具体化するための自動養蚕システム、自動養蚕方法、プログラム及び記憶媒体を例示するものであって、本発明をこれらに特定するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のものにも等しく適用し得るものである。なお、以下の説明において、同じ機能を有する部材、部位については、同一の符号が付され、同一の符号が付されている部材、部位について、繰り返しの説明は省略される。
【0016】
［第１の実施形態］
図１および図２を参照して、第１の実施形態における蚕飼育システム１Ａおよび蚕飼育方法について説明する。図１は、第１の実施形態における蚕飼育システム１Ａを模式的に示す図である。図２は、第１の実施形態における蚕飼育方法の一例を示すフローチャートである。
図１および図２を参照して、第１の実施形態における蚕飼育システム１Ａおよび蚕飼育方法について説明する。図１は、第１の実施形態における蚕飼育システム１Ａを模式的に示す図である。図２は、第１の実施形態における蚕飼育方法の一例を示すフローチャートである。
【0017】
第１の実施形態における蚕飼育システム１Ａは、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に蚕を移載する蚕移載装置１０と、第２飼育容器Ｃ２を搬送する第２飼育容器搬送装置２０とを具備する。
【0018】
第１飼育容器Ｃ１の内部では、複数の蚕Ａが集団飼育されることが好ましい。換言すれば、第１飼育容器Ｃ１は、飼育室内で複数の蚕を集団飼育するための集団飼育用容器であることが好ましい。第１飼育容器Ｃ１内では、例えば、１０個以上１０００個以下、３０個以上５００個以下、あるいは、５０個以上３００個以下の蚕が集団飼育される。１個の第１飼育容器Ｃ１における飼育領域の面積（平面視における面積）は、例えば、１００ｃｍ２以上１００００ｃｍ２以下、４００ｃｍ２以上４９００ｃｍ２以下、９００ｃｍ２以上２５００ｃｍ２以下である。第１飼育容器Ｃ１は、例えば、上方が開放された容器である。
【0019】
第２飼育容器Ｃ２の内部では、複数の蚕Ａが個別飼育されることが好ましい。換言すれば、第２飼育容器Ｃ２は、各飼育室内で１個の蚕を個別飼育するための個別飼育用容器であることが好ましい。図１に記載の例では、第２飼育容器Ｃ２は、互いに隔離された複数の飼育室ＳＰを含む。図１に記載の例では、第２飼育容器Ｃ２は、第１飼育室ＳＰ１および第２飼育室ＳＰ２を含み、第１飼育室ＳＰ１と第２飼育室ＳＰ２とは、互いに隔離されている。第２飼育容器Ｃ２が備える飼育室ＳＰの数は、例えば、１０個以上、３０個以上、あるいは、５０個以上である。
【0020】
各飼育室ＳＰは、独立した筒状容器によって規定されていてもよいし、ハウジング部材内（例えば、容器内または枠内）に配置された仕切壁によって規定されていてもよい。換言すれば、第２飼育容器Ｃ２は、複数の筒状容器の集合体であってもよいし、外壁を規定するハウジング部材の内側に複数の仕切壁が配置されたものであってもよい。
【0021】
蚕移載装置１０は、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に蚕Ａを移載する。
【0022】
図１に記載の例では、蚕移載装置１０は、各飼育室ＳＰに１個のみの蚕Ａが収容されるように（例えば、第１飼育室ＳＰ１に１個のみの蚕が収容され、第２飼育室ＳＰ２に１個のみの蚕が収容されるように）、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に蚕Ａを移載する。
【0023】
蚕移載装置１０は、例えば、蚕保持部材１１と、蚕保持部材１１を第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に向けて移動させる保持部材移動装置１２とを備える。蚕移載装置１０は、蚕を撮像可能なカメラ１３を備えていてもよい。
【0024】
蚕保持部材１１は、蚕を保持することが可能な部材である。蚕保持部材１１は、第１把持部１１ａと第２把持部１１ｂとを備えていてもよい。この場合、第１把持部１１ａと第２把持部１１ｂとの間の間隔を小さくすることにより、蚕保持部材１１は、１個の蚕を把持することが可能である。代替的に、あるいは、付加的に、蚕保持部材１１は、蚕の表皮を吸着可能な真空吸着部１１ｃを備えていてもよい。
【0025】
保持部材移動装置１２は、例えば、蚕保持部材１１の位置を三次元的に変更可能な装置である。保持部材移動装置１２は、例えば、ロボットアームである。
【0026】
カメラ１３は、制御装置３０からの制御指令に基づいて、第１飼育容器Ｃ１内の複数の蚕Ａを撮像する。カメラ１３によって取得された画像データは、有線または無線によって、制御装置３０に送信される。制御装置３０は、画像データに基づいて、複数の蚕のうちの各々の蚕の位置および姿勢を判定する。制御装置３０は、判定結果に基づいて、保持部材移動装置１２および蚕保持部材１１を制御する。制御装置３０によって制御された蚕保持部材１１は、一個の蚕を保持する。その後、制御装置３０は、保持部材移動装置１２を制御して、蚕保持部材１１を第２飼育容器Ｃ２のうちの１つの飼育室ＳＰ（例えば、第１飼育室ＳＰ１）に向けて移動させる。制御装置３０は、蚕保持部材１１を制御して、蚕保持部材１１による蚕の保持を解除する。その結果、蚕は、第２飼育容器Ｃ２のうちの１つの飼育室ＳＰ（例えば、第１飼育室ＳＰ１）に収容される。
【0027】
第１飼育容器Ｃ１内の蚕を、第２飼育容器Ｃ２のうちの１つの飼育室ＳＰに移載する動作は繰り返し実行される。例えば、第１飼育室ＳＰ１に、１つの蚕が収容された後、カメラ１３は、制御装置３０からの制御指令に基づいて、第１飼育容器Ｃ１内の複数の蚕を、再度撮像する。カメラ１３によって取得された画像データは、制御装置３０に送信される。制御装置３０は、画像データに基づいて、複数の蚕のうちの各々の蚕の位置および姿勢を判定する。制御装置３０は、判定結果に基づいて、保持部材移動装置１２および蚕保持部材１１を制御する。制御装置３０によって制御された蚕保持部材１１は、一個の蚕を保持する。その後、制御装置３０は、保持部材移動装置１２を制御して、蚕保持部材１１を第２飼育容器Ｃ２のうちの１つの飼育室ＳＰ（例えば、第２飼育室ＳＰ２）に向けて移動させる。制御装置３０は、蚕保持部材１１を制御して、蚕保持部材１１による蚕の保持を解除する。その結果、蚕は、第２飼育容器Ｃ２のうちの１つの飼育室ＳＰ（例えば、第２飼育室ＳＰ２）に収容される。
【0028】
第２飼育容器搬送装置２０は、蚕移載領域ＡＲから第２飼育容器保管領域ＡＲ２に、第２飼育容器Ｃ２を移動させる。蚕移載領域ＡＲは、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２への蚕Ａの移載が行われる領域である。他方、第２飼育容器保管領域ＡＲ２は、第２飼育容器Ｃ２が保管される領域である。図１に記載の例では、第２飼育容器保管領域ＡＲ２に棚Ｔ２が配置されており、当該棚Ｔ２に、第２飼育容器Ｃ２が保管されている。
【0029】
図１に記載の例では、棚Ｔ２は、第２飼育容器保管領域ＡＲ２に設置された固定棚である。また、第２飼育容器搬送装置２０は、第２飼育容器Ｃ２を、蚕移載領域ＡＲと第２飼育容器保管領域ＡＲ２との間で搬送する。代替的に、第２飼育容器搬送装置２０は、第２飼育容器Ｃ２が載置された棚Ｔ２を、蚕移載領域ＡＲと第２飼育容器保管領域ＡＲ２との間で搬送してもよい。換言すれば、棚Ｔ２は、移動棚であってもよい。
【0030】
第２飼育容器Ｃ２が、第２飼育容器保管領域ＡＲ２にあるとき、第２飼育容器Ｃ２内の蚕は、餌Ｆを食べて成長する。
【0031】
第２飼育容器搬送装置２０は、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等のコンベヤを含んでいてもよい。代替的に、あるいは、付加的に、第２飼育容器搬送装置２０は、棚Ｔ２に第２飼育容器Ｃ２を移載する移載装置付きの搬送装置（例えば、スタッカークレーン）を含んでいてもよい。第２飼育容器搬送装置２０は、制御装置３０からの指令に基づいて、第２飼育容器Ｃ２を、第２飼育容器保管領域ＡＲ２中の所定の保管位置（複数の保管位置のうち空き状態の保管位置）に搬送する。第２飼育容器搬送装置２０は、例えば、モータによって駆動される。
【0032】
制御装置３０は、蚕移載装置１０、および／または、第２飼育容器搬送装置２０の動作を制御する。制御装置３０が有するコンピュータの数は、１台であってもよいし、複数台であってもよい。換言すれば、１台のコンピュータが制御装置３０として機能してもよいし、複数台のコンピュータが連携することにより複数のコンピュータが制御装置３０として機能してもよい。
【0033】
第１の実施形態における蚕飼育システム１は、蚕移載装置１０、および、第２飼育容器搬送装置２０を含む。よって、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２への蚕の移載と、蚕が移載された第２飼育容器Ｃ２の移動とを、自動化することができる。その結果、蚕の飼育が効率化される。また、蚕の移載と、第２飼育容器Ｃ２の移動とが、手作業で行われないことにより、実質的に、蚕の飼育環境に雑菌が混入することがない。
【0034】
第１の実施形態において、蚕飼育システム１Ａは、第１飼育容器保管領域ＡＲ１から蚕移載領域ＡＲに、第１飼育容器Ｃ１を搬送する第１飼育容器搬送装置４０を備えていてもよい。第１飼育容器搬送装置４０は、第２飼育容器搬送装置２０とは別の搬送装置であることが好ましい。第１飼育容器搬送装置４０は、例えば、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等のコンベヤを含む。第１飼育容器搬送装置４０は、棚Ｔ１に第１飼育容器Ｃ１を移載する移載装置付きの搬送装置を含んでいてもよい。第１飼育容器搬送装置４０は、例えば、モータによって駆動される。
【0035】
蚕飼育システム１Ａが第１飼育容器搬送装置４０を備える場合、蚕移載領域ＡＲへの第１飼育容器Ｃ１の移動を自動化することができる。その結果、蚕の飼育が更に効率化される。また、第１飼育容器Ｃ１の移動が、手作業で行われないことにより、実質的に、蚕の飼育環境に雑菌が混入することがない。
【0036】
図１に記載の例では、第１飼育容器保管領域ＡＲ１に棚Ｔ１が配置されており、当該棚Ｔ１に、第１飼育容器Ｃ１が保管されている。第１飼育容器Ｃ１が、第１飼育容器保管領域ＡＲ１にあるとき、第１飼育容器Ｃ１内の蚕は、餌を食べて成長する。
【0037】
第１の実施形態において、第１飼育容器保管領域ＡＲ１は、無菌雰囲気ＡＴ内に配置されていることが好ましい。また、第２飼育容器保管領域ＡＲ２は、無菌雰囲気ＡＴ内に配置されていることが好ましい。同様に、蚕移載領域ＡＲは、無菌雰囲気ＡＴ内に配置されていることが好ましい。なお、本明細書において、無菌雰囲気ＡＴとは、外部と実質的に隔離された空間内の雰囲気であって、微生物の存在量が外部より少なくなるように設定された雰囲気を意味する。無菌雰囲気ＡＴにおける清浄度は、ＩＳＯ基準（ＩＳＯ１４６４４－１：２０１５）で、例えば、Ｃｌａｓｓ６からＣｌａｓｓ８までの清浄度、より好ましくは、Ｃｌａｓｓ７以下の清浄度である。なお、Ｃｌａｓｓ６の清浄度は、米国連邦規格ＦＥＤ－ＳＴＤ ２０９Ｅのクラス１０００相当の清浄度であり、Ｃｌａｓｓ７の清浄度は、米国連邦規格ＦＥＤ－ＳＴＤ ２０９Ｅのクラス１００００相当の清浄度であり、Ｃｌａｓｓ８の清浄度は、米国連邦規格ＦＥＤ－ＳＴＤ ２０９Ｅのクラス１０００００相当の清浄度である。
【0038】
（蚕飼育方法）
続いて、第１の実施形態における蚕飼育方法の一例について説明する。
続いて、第１の実施形態における蚕飼育方法の一例について説明する。
【0039】
第１ステップＳＴ１において、第１飼育容器Ｃ１内で、複数の蚕が飼育される。第１ステップＳＴ１は、第１蚕飼育工程である。第１蚕飼育工程では、例えば、複数の蚕Ａが、第１飼育容器Ｃ１内で集団飼育される。
【0040】
第２ステップＳＴ２において、第１飼育容器Ｃ１内の複数の蚕が、第２飼育容器Ｃ２に移載される。当該移載は、蚕移載装置１０を用いて実行される。
【0041】
第２ステップＳＴ２は、第１飼育容器Ｃ１を蚕移載領域ＡＲに搬送する第１搬送工程と、第２飼育容器Ｃ２を蚕移載領域ＡＲに搬送する第２搬送工程と、蚕移載装置１０を用いて、複数の蚕Ａを、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に移載する移載工程とを有していてもよい。
【0042】
第１搬送工程は、例えば、第１飼育容器搬送装置４０を用いて実行される。第２搬送工程は、例えば、第２飼育容器搬送装置２０を用いて実行される。第２搬送工程は、第１搬送工程よりも前に実行されてもよいし、第１搬送工程より後に実行されてもよいし、第１搬送工程と同時に実行されてもよい。
【0043】
図１に記載の例では、第２飼育容器Ｃ２は、個別飼育用の複数の飼育室ＳＰを含む。この場合、第２ステップＳＴ２（蚕移載工程）は、第１飼育容器Ｃ１内で飼育された複数の蚕Ａを、複数の飼育室ＳＰに、それぞれ移載することを含んでいてもよい。図１に記載の例では、蚕移載装置１０が、第１飼育容器Ｃ１内で集団飼育された複数の蚕Ａを、個別飼育用の複数の飼育室ＳＰに、それぞれ移載する。このため、蚕の飼育環境に雑菌を混入させることなく、集団飼育から個別飼育への切り替えを、円滑に実行することが可能である。なお、蚕移載装置１０によって実行される蚕移載工程（すなわち、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に蚕Ａを移載する蚕移載工程）は、第１飼育容器Ｃ１内の蚕を、第２飼育容器Ｃ２内の餌支持部ＰＬ（図１４を参照。）に移載することを含んでいてもよい。代替的に、蚕移載装置１０によって実行される蚕移載工程（すなわち、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に蚕Ａを移載する蚕移載工程）は、第１飼育容器Ｃ１内の蚕を、第２飼育容器Ｃ２外の餌支持部ＰＬ（図５を参照。）に移載することと、蚕Ａが支持された餌支持部ＰＬを第２飼育容器Ｃ２内に挿入することとを含んでいてもよい。
【0044】
第２ステップＳＴ２の実行後、複数の蚕Ａが移載された第２飼育容器Ｃ２は、蚕移載領域ＡＲから第２飼育容器保管領域ＡＲ２に搬送される。当該搬送は、例えば、第２飼育容器搬送装置２０を用いて実行される。
【0045】
第３ステップＳＴ３において、第２飼育容器Ｃ２内で、複数の蚕Ａが飼育される。第３ステップＳＴ３は、第２蚕飼育工程である。第２蚕飼育工程では、例えば、複数の蚕Ａの各々が、独立した飼育室ＳＰ内で個別飼育される。
【0046】
第１の実施形態における蚕飼育方法では、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２への蚕の移載が、蚕移載装置１０によって行われる。よって、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２への蚕の移載を自動化することができる。その結果、蚕の飼育が効率化される。また、蚕の移載が蚕移載装置１０によって行われるため、実質的に、蚕の飼育環境に雑菌が混入しない。
【0047】
また、第１の実施形態において、第１飼育容器Ｃ１内で、複数の蚕Ａが集団飼育され、第２飼育容器Ｃ２内で、複数の蚕Ａの各々が個別飼育される場合には、日齢の小さな蚕を小スペースで効率的に集団飼育することができ、かつ、日齢の大きな蚕をストレスが抑制された状態で個別飼育することができる。よって、第１の実施形態では、蚕の飼育の省スペース化と、蚕の飼育の効率化と、蚕のストレス抑制とを両立することができる。さらに、個別飼育用の飼育室内で、蚕に繭を形成させる場合、繭が形成される場所を局在化することができる。この場合、繭の回収（例えば、ロボットによる繭の回収）が容易となる。
【0048】
［第２の実施形態］
図３乃至図１６を参照して、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂ、および、蚕飼育方法について説明する。図３は、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂを模式的に示す図（コンテナ２の内部の様子を模式的に示す概略平面図）である。図４は、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂを模式的に示す概略斜視図である。図５は、餌供給装置６０の一例を模式的に示す図である。図６は、第１飼育容器Ｃ１の一例を模式的に示す概略斜視図である。図７は、仕切り部材移動装置７０の一例を模式的に示す図である。図８は、第１飼育工程の一例を示すフローチャートである。図９は、第１飼育工程の一例を模式的に示す図である。図１０は、第１飼育容器Ｃ１の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１１は、卵移載装置８０の一例を模式的に示す概略断面図である。図１２は、卵移載装置８０の一例を模式的に示す概略正面図である。図１３は、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂを模式的に示す図である。図１４は、第２飼育容器Ｃ２の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１５は、第２飼育容器Ｃ２の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１６は、第２の実施形態における蚕飼育方法の一例を示すフローチャートである。
図３乃至図１６を参照して、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂ、および、蚕飼育方法について説明する。図３は、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂを模式的に示す図（コンテナ２の内部の様子を模式的に示す概略平面図）である。図４は、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂを模式的に示す概略斜視図である。図５は、餌供給装置６０の一例を模式的に示す図である。図６は、第１飼育容器Ｃ１の一例を模式的に示す概略斜視図である。図７は、仕切り部材移動装置７０の一例を模式的に示す図である。図８は、第１飼育工程の一例を示すフローチャートである。図９は、第１飼育工程の一例を模式的に示す図である。図１０は、第１飼育容器Ｃ１の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１１は、卵移載装置８０の一例を模式的に示す概略断面図である。図１２は、卵移載装置８０の一例を模式的に示す概略正面図である。図１３は、第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂを模式的に示す図である。図１４は、第２飼育容器Ｃ２の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１５は、第２飼育容器Ｃ２の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１６は、第２の実施形態における蚕飼育方法の一例を示すフローチャートである。
【0049】
第２の実施形態における蚕飼育システム１Ｂは、蚕飼育システム１Ｂを構成する複数の装置のうちの少なくとも一つが配置されるコンテナ２を含む。第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明し、第１の実施形態において説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済み事項を第２の実施形態に適用できることは、言うまでもない。このことは、他の実施形態においても同様である。
【0050】
蚕飼育システム１Ｂは、例えば、蚕移載装置１０、第１飼育容器搬送装置４０、第２飼育容器搬送装置２０、制御装置３０のうちの少なくとも１つを備える。蚕移載装置１０、第１飼育容器搬送装置４０、第２飼育容器搬送装置２０、制御装置３０については、第１の実施形態において説明済みであるため、これらの構成要素についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0051】
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、２個のコンテナ２（より具体的には、第１コンテナ２Ａ、第２コンテナ２Ｂ）を備える。しかし、蚕飼育システム１Ｂが備えるコンテナ２の個数は、１個、または、３個以上であってもよい。
【0052】
図３に記載の例では、コンテナ２（より具体的には、第２コンテナ２Ｂ）内に、第２飼育容器搬送装置２０が配置されている。コンテナ２は、実質的な閉空間（より具体的には、無菌雰囲気ＡＴ）を規定することが可能である。このため、コンテナ２内に、第２飼育容器搬送装置２０が配置されている場合、第２飼育容器Ｃ２の搬送経路に、雑菌が混入しにくい。
【0053】
搬送装置を閉空間内に設置する場合、搬送装置は、閉空間を規定する建物内に設置されるのが一般的である。これに対し、第２の実施形態では、コンテナ２内に、第２飼育容器搬送装置２０等の搬送装置が配置される。コンテナ２は、屋外に配置された場合でも、実質的な閉空間を規定することが可能である。このため、搬送装置を配置するために新たに建物を建設する必要がない。また、コンテナ２を、既存の建物内に配置する場合であっても、コンテナ２が実質的な閉空間を規定するため、当該既存の建物に高い密閉度が要求されない。また、コンテナ２は、車両、船舶等によって運搬可能であるため、コンテナ２の配置の自由度は高い。また、１度所定の場所に配置されたコンテナを、別の場所に移動させることも容易である。
【0054】
コンテナ２は、例えば、ＩＳＯ６６８（例えば、ＩＳＯ６６８：１９９５、ＩＳＯ６６８：２００５、ＩＳＯ６６８：２０１３等）によって規格化された可搬式コンテナである。コンテナ２は、例えば、４５フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１ＥＥＥ」コンテナ、「１ＥＥ」コンテナ等）、４０フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１ＡＡＡ」コンテナ、「１ＡＡ」コンテナ、「１Ａ」コンテナ、「１ＡＸ」コンテナ等）、３０フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１ＢＢＢ」コンテナ、「１ＢＢ」コンテナ、「１Ｂ」コンテナ、「１ＢＸ」コンテナ等）、２０フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１ＣＣ」コンテナ、「１Ｃ」コンテナ、「１ＣＸ」コンテナ等）、１０フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１Ｄ」コンテナ、「１ＤＸ」コンテナ等）、６．５フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１Ｅ」コンテナ等）、５フィートコンテナ（ＩＳＯ６６８の「１Ｆ」コンテナ等）である。以下、本明細書において、ＩＳＯ６６８によって規格化された可搬式コンテナのことを「ＩＳＯコンテナ」と呼ぶ。
【0055】
（第１コンテナ２Ａ）
図１に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１コンテナ２Ａを有する。第１コンテナ２Ａは、例えば、ＩＳＯコンテナである。第１コンテナ２Ａの長さは、例えば、４５フィート、４０フィート、３０フィート、２０フィート、１０フィート、６．５フィート、または、５フィートである。
図１に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１コンテナ２Ａを有する。第１コンテナ２Ａは、例えば、ＩＳＯコンテナである。第１コンテナ２Ａの長さは、例えば、４５フィート、４０フィート、３０フィート、２０フィート、１０フィート、６．５フィート、または、５フィートである。
【0056】
図１に記載の例では、第１コンテナ２Ａは、第１飼育容器保管領域ＡＲ１を有する。図１に記載の例では、第１コンテナ２Ａの外壁Ｗａの内面Ｗｓに沿って、断熱材９１が配置されている。また、第１コンテナ２Ａには、第１コンテナ２Ａ内の温度を調整する空調装置９２が配置されている。
【0057】
蚕飼育システム１Ｂが、第１飼育容器保管領域ＡＲ１を有する第１コンテナ２Ａと、断熱材９１と、空調装置９２とを備える場合には、第１飼育容器Ｃ１内の蚕飼育環境を好適な環境に設定することが可能である。空調装置９２は、温度を調整可能な空調装置であっても良く、温度および湿度を調整可能な空調装置であってもよい。空調装置９２によって、第１飼育容器保管領域ＡＲ１の温度は、例えば、摂氏２０度以上摂氏３５度以下、あるいは、摂氏２５度以上摂氏３０度以下に維持される。
【0058】
空調装置９２が作動すると、第１コンテナ２Ａ内の圧力は、第１コンテナ２Ａ外の圧力よりも高くなるように設定されている。第１コンテナ２Ａ内の圧力と、第１コンテナ２Ａ外の圧力との圧力差は、例えば、１０Ｐａ（パスカル）以上、１００Ｐａ以上、１０００Ｐａ以上、３０００Ｐａ以上、あるいは、５０００Ｐａ以上である。第１コンテナ２Ａ内の圧力が、第１コンテナ２Ａ外の圧力よりも高くなるように設定されていることにより、第１コンテナ２Ａ内に雑菌が混入するリスクが低減される。
【0059】
空調装置９２が作動すると、第１飼育容器保管領域ＡＲ１内の圧力は、第１コンテナ２Ａ内における第１飼育容器保管領域ＡＲ１外の領域の圧力よりも高くなるように設定されていることが好ましい。両領域間の圧力差は、例えば、１０Ｐａ（パスカル）以上、１００Ｐａ以上、１０００Ｐａ以上である。第１飼育容器保管領域ＡＲ１内の圧力が、第１飼育容器保管領域ＡＲ１外の領域の圧力よりも高くなるように設定されていることにより、第１飼育容器保管領域ＡＲ１内に雑菌が混入するリスクが低減される。第１飼育容器保管領域ＡＲ１内の圧力を、第１飼育容器保管領域ＡＲ１外の領域の圧力よりも高くするために、空調装置９２の空気供給口９２ａが、第１飼育容器保管領域ＡＲ１に配置されていてもよい。
【0060】
空調装置９２は、第１コンテナ２Ａ外から第１コンテナ２Ａ内に空気を供給するファン９２１と、当該空気の温度を上昇または下降させる熱交換器９２２と、当該空気から雑菌を除去するフィルタ９２３（例えば、ＨＥＰＡフィルタ）とを備える。
【0061】
空調装置９２は、第１コンテナ２Ａ内の空気を第１コンテナ２Ａ内で循環させる循環流路と、循環流路に配置されたフィルタ９２４（例えば、ＨＥＰＡフィルタ）とを備えていてもよい。空調装置９２が循環流路と、フィルタ９２４とを備える場合には、第１コンテナ２Ａ内に侵入した雑菌が、フィルタ９２４によって除去される。
【0062】
（第２コンテナ２Ｂ）
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第２コンテナ２Ｂを有する。第２コンテナ２Ｂは、例えば、ＩＳＯコンテナである。第２コンテナ２Ｂの長さは、例えば、４５フィート、４０フィート、３０フィート、２０フィート、１０フィート、６．５フィート、または、５フィートである。
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第２コンテナ２Ｂを有する。第２コンテナ２Ｂは、例えば、ＩＳＯコンテナである。第２コンテナ２Ｂの長さは、例えば、４５フィート、４０フィート、３０フィート、２０フィート、１０フィート、６．５フィート、または、５フィートである。
【0063】
図３に記載の例では、第２コンテナ２Ｂは、第２飼育容器保管領域ＡＲ２を有する。図３に記載の例では、第２コンテナ２Ｂの外壁Ｗａの内面Ｗｓに沿って、断熱材９１が配置されている。また、第２コンテナ２Ｂには、第２コンテナ２Ｂ内の温度を調整する空調装置９２が配置されている。第２コンテナ２Ｂに配置される空調装置９２は、第１コンテナ２Ａに配置される空調装置９２と同様の空調装置である。第２コンテナ２Ｂに配置される空調装置９２は、第１コンテナ２Ａに配置される空調装置９２と同様に、ファン９２１、熱交換器９２２、フィルタ（９２３、９２４）等を備える。空調装置９２によって、第２飼育容器保管領域ＡＲ２の温度は、例えば、摂氏２０度以上摂氏３５度以下、あるいは、摂氏２５度以上摂氏３０度以下に維持される。
【0064】
空調装置９２が作動すると、第２コンテナ２Ｂ内の圧力は、第２コンテナ２Ｂ外の圧力よりも高くなるように設定されている。第２コンテナ２Ｂ内の圧力と、第２コンテナ２Ｂ外の圧力との圧力差は、例えば、１０Ｐａ（パスカル）以上、１００Ｐａ以上、１０００Ｐａ以上、３０００Ｐａ以上、あるいは、５０００Ｐａ以上である。
【0065】
空調装置９２が作動すると、第２飼育容器保管領域ＡＲ２内の圧力は、第２コンテナ２Ｂ内における第２飼育容器保管領域ＡＲ２外の領域の圧力よりも高くなるように設定されていることが好ましい。両領域間の圧力差は、例えば、１０Ｐａ（パスカル）以上、１００Ｐａ以上、１０００Ｐａ以上である。第２飼育容器保管領域ＡＲ２内の圧力を、第２飼育容器保管領域ＡＲ２外の領域の圧力よりも高くするために、空調装置９２の空気供給口９２ａが、第２飼育容器保管領域ＡＲ２に配置されていてもよい。
【0066】
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１飼育容器保管領域ＡＲ１を有する第１コンテナ２Ａと、第２飼育容器保管領域ＡＲ２を有する第２コンテナ２Ｂとを有する。また、第２コンテナ２Ｂは、第１コンテナ２Ａとは別のコンテナである。この場合、蚕飼育システム１Ｂは、相対的に日齢の小さな蚕を飼育するための飼育環境（第１コンテナ２Ａ）と、相対的に日齢の大きな蚕を飼育するための飼育環境（第２コンテナ２Ｂ）とを独立して設定することが可能となる。例えば、相対的に日齢の小さな蚕については、集団飼育をすることによって、比較的小さなスペースで、大量の蚕を飼育することが可能である。他方、相対的に日齢の大きな蚕については、個別飼育をすることによって、蚕に作用するストレスの低減を図ることが可能である。
【0067】
なお、相対的に日齢の大きな蚕については、相対的に大きな飼育スペースが必要となる。このため、第２飼育容器保管領域ＡＲ２を有する第２コンテナ２Ｂのサイズは、第１飼育容器保管領域ＡＲ１を有する第１コンテナ２Ａのサイズよりも大きなサイズであってもよい。代替的に、あるいは、付加的に、第２飼育容器保管領域ＡＲ２を有する第２コンテナ２Ｂの個数が、第１飼育容器保管領域ＡＲ１を有する第１コンテナ２Ａの個数よりも多くなるように、複数のコンテナ２が配置されてもよい。例えば、１つの第１コンテナ２Ａと、２つ以上の第２コンテナ２Ｂとが連結されてもよい。第１コンテナ２Ａに連結される第２コンテナ２Ｂの数は、３個以上、５個以上、あるいは、１０個以上であってもよい。
【0068】
（コンテナ連結部９５）
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１コンテナ２Ａと第２コンテナ２Ｂとを連結するコンテナ連結部９５を備える。コンテナ連結部９５の存在により、第１コンテナ２Ａまたは第２コンテナ２Ｂへの雑菌の侵入が抑制される。より具体的には、第１コンテナ２Ａと第２コンテナ２Ｂとの間で、第１飼育容器Ｃ１、第２飼育容器Ｃ２等を搬送する際に、第１コンテナ２Ａの開口部または第２コンテナ２Ｂの開口部から雑菌が侵入するおそれがある。図３に記載の例では、第１コンテナ２Ａと第２コンテナ２Ｂとがコンテナ連結部９５によって連結されているため（より具体的には、第１コンテナ２Ａの開口部および第２コンテナ２Ｂの開口部がコンテナ連結部９５によって覆われているため）、これらの開口部から雑菌が侵入するリスクが低減される。コンテナ連結部９５は、ビニル等の合成樹脂製の可撓性部材によって構成されていてもよく、金属板等の剛性部材によって構成されていてもよく、可撓性部材と剛性部材の組み合わせによって構成されていてもよい。
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１コンテナ２Ａと第２コンテナ２Ｂとを連結するコンテナ連結部９５を備える。コンテナ連結部９５の存在により、第１コンテナ２Ａまたは第２コンテナ２Ｂへの雑菌の侵入が抑制される。より具体的には、第１コンテナ２Ａと第２コンテナ２Ｂとの間で、第１飼育容器Ｃ１、第２飼育容器Ｃ２等を搬送する際に、第１コンテナ２Ａの開口部または第２コンテナ２Ｂの開口部から雑菌が侵入するおそれがある。図３に記載の例では、第１コンテナ２Ａと第２コンテナ２Ｂとがコンテナ連結部９５によって連結されているため（より具体的には、第１コンテナ２Ａの開口部および第２コンテナ２Ｂの開口部がコンテナ連結部９５によって覆われているため）、これらの開口部から雑菌が侵入するリスクが低減される。コンテナ連結部９５は、ビニル等の合成樹脂製の可撓性部材によって構成されていてもよく、金属板等の剛性部材によって構成されていてもよく、可撓性部材と剛性部材の組み合わせによって構成されていてもよい。
【0069】
図３に記載の例では、第１コンテナ２Ａの開口部に、第１扉ＤＲ１が配置され、第２コンテナ２Ｂの開口部に、第２扉ＤＲ２が配置されている。しかし、第１扉ＤＲ１および／または第２扉ＤＲ２は、省略されても構わない。
【0070】
（餌供給装置６０）
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、餌供給装置６０を備える。餌供給装置６０は、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２に餌（蚕の餌）を供給する装置である。蚕飼育システム１Ｂが、餌供給装置６０を備える場合、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２への餌の供給を自動化することができる。この場合、餌の供給に際して、蚕の飼育環境に雑菌が混入することが抑制される。
図３に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、餌供給装置６０を備える。餌供給装置６０は、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２に餌（蚕の餌）を供給する装置である。蚕飼育システム１Ｂが、餌供給装置６０を備える場合、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２への餌の供給を自動化することができる。この場合、餌の供給に際して、蚕の飼育環境に雑菌が混入することが抑制される。
【0071】
図３に記載の例では、餌供給装置６０は、第１コンテナ２Ａ内に配置されている。代替的に、あるいは、付加的に、餌供給装置６０は、第２コンテナ２Ｂ内に配置されていてもよい。餌供給装置６０がコンテナ２内に配置される場合、餌の供給に際して、蚕の飼育環境に雑菌が混入することがより一層効果的に抑制される。ただし、蚕飼育システム１Ｂが、上述のコンテナ２を有さない場合には、餌供給装置６０は、コンテナ２とは異なる任意の場所に配置されていてもよい。
【0072】
図５を参照して、餌供給装置６０の一例について説明する。餌供給装置６０は、例えば、餌貯留容器６１と、ノズル部材６２と、移動装置６３と、餌供給管６４と、餌供給ポンプ６５とを備える。
【0073】
餌貯留容器６１は、蚕の餌を一時的に収容するための容器である。餌貯留容器６１には、例えば、桑Ｆ１（より具体的には、桑の葉の粉末）と、おからＦ２と、水とが投入される。図５に記載の例では、桑Ｆ１は、桑容器から餌貯留容器６１に投入され、おからＦ２は、おから容器から餌貯留容器６１に投入される。当該投入は、桑供給装置および／またはおから供給装置によって自動的に行われてもよいし、手作業によって行われてもよい。
【0074】
図５に記載の例では、水供給管６７が、餌貯留容器６１に接続されている。そして、餌貯留容器６１への水の供給は、水供給管６７を用いて自動的に実行される。図５に記載の例では、水供給管６７に、開閉弁６７１、および、フィルタ６７２が配置されている。開閉弁６７１と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、開閉弁６７１は、制御装置３０からの指令に基づいて開閉される。開閉弁６７１が開状態のときには、水が餌貯留容器６１に供給され、開閉弁が閉状態のときには、水は餌貯留容器６１に供給されない。フィルタ６７２は、水から異物または雑菌を除去する。
【0075】
図５に記載の例では、餌貯留容器６１に投入された、桑、おから、および、水が、餌貯留容器６１内で攪拌される。当該攪拌は、モータＭ１によって駆動される攪拌装置６１１によって行われる。モータＭ１と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、モータＭ１は、制御装置３０からの指令に基づいて駆動される。モータＭ１が駆動すると、攪拌装置６１１は、桑、おから、および、水を含む混合飼料を攪拌する。
【0076】
桑、おから、および、水を含む混合飼料（より具体的には、練餌）は、餌供給ポンプ６５によって、餌貯留容器６１からノズル部材６２に向けて供給される。図５に記載の例では、餌供給ポンプ６５は、スクリューコンベヤまたはスネークポンプを含んでいてもよい。図５に記載の例では、餌供給ポンプ６５は、モータＭ２、および、モータＭ２によって駆動される回転シャフト６５１を含む。餌供給ポンプ６５は、回転シャフト６５１に取り付けられた羽根部材６５２を含んでいてもよい。代替的に、あるいは、付加的に、回転シャフト６５１は、非直線状の回転シャフト（例えば、螺旋形状の回転シャフト）であってもよい。この場合、羽根部材６５２は、省略されても構わない。
【0077】
モータＭ２と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、モータＭ２は、制御装置３０からの指令に基づいて駆動される。モータＭ２が駆動すると、回転シャフト６５１が回転する。その結果、回転シャフト６５１、または、回転シャフト６５１に取り付けられた羽根部材６５２が、餌供給ポンプ６５の上流側から餌供給ポンプ６５の下流側に向けて、餌（練餌）を押し出す。なお、図５に記載の例では、餌貯留容器６１の排出口と、餌供給ポンプ６５の上流側とが接続されている。そして、餌貯留容器６１の排出口から排出された餌（練餌）が、餌供給ポンプ６５の上流側に供給される。また、図５に記載の例では、餌供給ポンプ６５から排出された餌が、餌供給管６４を介して、ノズル部材６２に供給される。
【0078】
餌供給管６４は、剛体管であってもよいし、可撓管であってもよいし、一部が剛体管で他の一部が可撓管であってもよい。
【0079】
図５に記載の例では、餌供給管６４は、餌貯留容器６１とノズル部材６２とを連結する管である。上述の餌供給ポンプ６５は、餌供給管６４の途中に配置されている。
【0080】
図５に記載の例では、餌供給管６４には、開閉弁６４１が配置されている。開閉弁６４１と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、開閉弁６４１は、制御装置３０からの指令に基づいて開閉される。開閉弁６４１が開状態のときには、餌がノズル部材６２－１に供給され、開閉弁６４１が閉状態のときには、餌はノズル部材６２－１に供給されない。
【0081】
図５に記載の例では、餌供給管６４は、メイン管６４ｍと、第１分岐管６４ｄとを含む。第１分岐管６４ｄには、上述の開閉弁６４１が配置され、第１分岐管６４ｄは、上述のノズル部材６２－１に接続されている。
【0082】
餌供給管６４は、第２分岐管６４ｅを含んでいてもよい。図５に記載の例では、第２分岐管６４ｅには、開閉弁６４３が配置され、第２分岐管６４ｅは、第２ノズル部材６２－２に接続されている。開閉弁６４３と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、開閉弁６４３は、制御装置３０からの指令に基づいて開閉される。
【0083】
【0084】
図５に記載の例では、餌供給管６４は、戻り管６４ｒを備える。餌供給管６４が戻り管６４ｒを備える場合には、メイン管６４ｍを流れる餌のうち、ノズル部材６２に供給されない余剰餌は、戻り管６４ｒを介して、餌貯留容器６１に戻される。図５に記載の例では、餌供給管６４のうちの分岐部Ｄ１と餌貯留容器６１との間の部分が、戻り管６４ｒを構成している。戻り管６４ｒには、開閉弁６４５が配置されていてもよい。
【0085】
ノズル部材６２（ノズル部材６２－１または第２ノズル部材６２－２）は、餌を吐出する開口６２ｈを備える。図５に記載の例では、ノズル部材６２－１は、第１ノズル６２１と、第２ノズル６２２とを含む複数のノズルを備える。第１ノズル６２１の吐出部（第１開口）の開口面積（あるいは、直径）は、第２ノズル６２２の吐出部（第２開口）の開口面積（あるいは、直径）よりも小さい。また、第２ノズル６２２の吐出部（第２開口）の開口面積（あるいは、直径）は、第３ノズル６２３の吐出部（第３開口）の開口面積（あるいは、直径）よりも小さい。ノズル部材６２－１は、例えば、制御装置３０からの指令によって作動する切替弁６２０を備える。切替弁６２０は、複数のノズル（６２１、６２２、６２３）のうちの一つに選択的に餌を供給する。より具体的には、制御装置３０からの指令に基づいて、餌供給管６４と第１ノズル６２１とが連通するように切替弁６２０が作動すると、第１ノズル６２１の開口から餌が吐出される。また、制御装置３０からの指令に基づいて、餌供給管６４と第２ノズル６２２とが連通するように切替弁６２０が作動すると、第２ノズル６２２の開口から餌が吐出される。第２ノズル６２２から吐出される餌は、第１ノズル６２１から吐出される餌よりも太い。また、制御装置３０からの指令に基づいて、餌供給管６４と第３ノズル６２３とが連通するように切替弁６２０が作動すると、第３ノズル６２３の開口から餌が吐出される。第３ノズル６２３から吐出される餌は、第２ノズル６２２から吐出される餌よりも太い。
【0086】
図５に記載の例では、第２ノズル部材６２－２は、一つのノズルを含む。第２ノズル部材６２－２のノズルから吐出される餌は、ノズル部材６２－１のノズル（例えば、第１ノズル６２１、第２ノズル６２２、または、第３ノズル６２３）から吐出される餌よりも太い。代替的に、第２ノズル部材６２－２のノズルから吐出される餌の太さは、第３ノズル６２３から吐出される餌の太さと同程度であってもよい。
【0087】
移動装置６３は、ノズル部材６２を、餌支持部ＰＬに対して相対移動させる装置である。図５に記載の例では、移動装置６３は、ノズル部材６２を移動させるノズル移動装置である。代替的に、移動装置６３は、餌支持部ＰＬを移動させる装置であってもよい。
【0088】
移動装置６３と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、移動装置６３は、制御装置３０からの指令に基づいて動作する。移動装置６３は、制御装置３０からの指令に基づいて、ノズル部材６２の位置を三次元的に変更する。図５に記載の例では、移動装置６３は、ロボットアーム６３０を含む。
【0089】
図５に記載の例では、移動装置６３（より具体的には、移動装置６３－１）は、ノズル部材６２－１を、餌支持部ＰＬに対して相対移動させる。餌支持部ＰＬは、例えば、第１飼育容器Ｃ１内に配置された餌支持部である。餌支持部ＰＬは、メッシュ状の部材（換言すれば、網状の部材）によって構成されていることが好ましい。この場合、蚕の糞は、メッシュ状の部材の各開口を介して、餌支持部ＰＬの下方に落下する。よって、餌支持部ＰＬの上方の領域では、蚕の飼育環境が悪化しにくい。
【0090】
図５に記載の例では、移動装置６３（より具体的には、第２移動装置６３－２）は、第２ノズル部材６２－２を、餌支持部ＰＬに対して相対移動させる。餌支持部ＰＬは、例えば、第２飼育容器Ｃ２内に配置されることとなる餌支持部である。餌支持部ＰＬは、メッシュ状の部材（換言すれば、網状の部材）によって構成されていることが好ましい。この場合、蚕の糞は、メッシュ状の部材の各開口を介して、餌支持部ＰＬの下方に落下する。よって、餌支持部ＰＬの上方の領域では、蚕の飼育環境が悪化しにくい。
【0091】
（仕切り部材Ｐ）
図５に記載の例では、第１飼育容器Ｃ１の内部に、仕切り部材Ｐが配置されている。図６に示されるように、仕切り部材Ｐ（より具体的には、第１仕切り部材Ｐ１）は、第１飼育容器Ｃ１内の空間を、蚕が育成される第１領域Ｒ１と、蚕の進入が制限された第２領域Ｒ２（すなわち、蚕が進入できない領域）とに仕切る部材である。仕切り部材Ｐの位置は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とを仕切る第１位置（図６の上側の図を参照。）と、仕切り部材による仕切り状態が解除された第２位置（図６の下側の図を参照。）との間で位置変更可能である。第１位置（換言すれば、仕切り位置）は、例えば、仕切り部材Ｐが第１飼育容器Ｃ１内に配置されている時の仕切り部材Ｐの位置である。第２位置（換言すれば、非仕切り位置）は、例えば、仕切り部材Ｐが第１飼育容器Ｃ１から取り外されている時の仕切り部材Ｐの位置である。
図５に記載の例では、第１飼育容器Ｃ１の内部に、仕切り部材Ｐが配置されている。図６に示されるように、仕切り部材Ｐ（より具体的には、第１仕切り部材Ｐ１）は、第１飼育容器Ｃ１内の空間を、蚕が育成される第１領域Ｒ１と、蚕の進入が制限された第２領域Ｒ２（すなわち、蚕が進入できない領域）とに仕切る部材である。仕切り部材Ｐの位置は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とを仕切る第１位置（図６の上側の図を参照。）と、仕切り部材による仕切り状態が解除された第２位置（図６の下側の図を参照。）との間で位置変更可能である。第１位置（換言すれば、仕切り位置）は、例えば、仕切り部材Ｐが第１飼育容器Ｃ１内に配置されている時の仕切り部材Ｐの位置である。第２位置（換言すれば、非仕切り位置）は、例えば、仕切り部材Ｐが第１飼育容器Ｃ１から取り外されている時の仕切り部材Ｐの位置である。
【0092】
（仕切り部材移動装置７０）
図７に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１飼育容器Ｃ１に配置された仕切り部材Ｐを移動させる仕切り部材移動装置７０を備える。仕切り部材移動装置７０は、例えば、仕切り部材Ｐを、第１飼育容器Ｃ１内の第１位置から、第１飼育容器Ｃ１外の第２位置に移動させる。
図７に記載の例では、蚕飼育システム１Ｂは、第１飼育容器Ｃ１に配置された仕切り部材Ｐを移動させる仕切り部材移動装置７０を備える。仕切り部材移動装置７０は、例えば、仕切り部材Ｐを、第１飼育容器Ｃ１内の第１位置から、第１飼育容器Ｃ１外の第２位置に移動させる。
【0093】
図７に記載の例では、仕切り部材移動装置７０は、仕切り部材保持部７１と、保持部移動装置７２とを含む。仕切り部材保持部７１は、仕切り部材Ｐを保持可能な部分である。仕切り部材保持部７１は、第１把持部７１ａと第２把持部７１ｂとを備えていてもよい。この場合、第１把持部７１ａと第２把持部７１ｂとの間の間隔を小さくすることにより、仕切り部材保持部７１は、仕切り部材Ｐを把持することが可能である。代替的に、仕切り部材保持部７１は、仕切り部材Ｐを吊り下げ可能なフック部７１ｃ（必要であれば、図５を参照。）を備えていてもよい。
【0094】
保持部移動装置７２は、例えば、ロボットアームを含む。保持部移動装置７２のロボットアームは、図５に記載の移動装置６３－１のロボットアーム６３０であってもよいし、移動装置６３－１のロボットアーム６３０とは別のロボットアームであってもよい。なお、仕切り部材移動装置７０は、仕切り部材Ｐを移動可能な装置であれば、その形状および構造に特に制限はない。
【0095】
仕切り部材移動装置７０と制御装置３０とは、有線または無線によって、信号伝達可能に接続されており、仕切り部材移動装置７０は、制御装置３０からの指令に基づいて動作する。より具体的には、仕切り部材移動装置７０の仕切り部材保持部７１は、制御装置３０からの指令に基づいて、仕切り部材Ｐを保持する。その後、仕切り部材移動装置７０の保持部移動装置７２は、制御装置３０からの指令に基づいて、仕切り部材保持部７１を第１位置から第２位置に向かう方向に移動させる。こうして、仕切り部材Ｐが、第１飼育容器Ｃ１から取り外される。
【0096】
【0097】
ステップＳＴ２０１において、第１飼育容器Ｃ１内に配置された第１仕切り部材Ｐ１の一方側の第１領域Ｒ１で、複数の蚕が飼育される。ステップＳＴ２０１は、例えば、第１飼育容器保管領域ＡＲ１内に配置された第１飼育容器Ｃ１内で実行される。図９（ｂ）に記載の例では、第１飼育容器保管領域ＡＲ１内に、複数の第１飼育容器Ｃ１が収容されている。第１飼育容器保管領域ＡＲ１内に収容されている第１飼育容器Ｃ１の数は、例えば、１０個以上、５０個以上、あるいは、１００個以上である。
【0098】
ステップＳＴ２０１において、第１領域Ｒ１には、餌Ｆおよび複数の蚕Ａが配置されている。また、ステップＳＴ２０１において、第２領域Ｒ２には、餌Ｆおよび蚕Ａが配置されていない。
【0099】
第１飼育容器Ｃ１の第１領域Ｒ１には、予め、蚕の餌Ｆが供給される。第１領域Ｒ１への餌の供給は、例えば、餌供給装置６０のノズル部材６２－１（より具体的には、上述の第１ノズル６２１）を介して行われる（図９（ａ）を参照。）。第１領域Ｒ１に供給される餌の太さ（換言すれば、直径）は、例えば、３ｍｍ以下、あるいは、２ｍｍ以下である。第１領域Ｒ１内の複数の蚕Ａは、第１領域Ｒ１内の餌Ｆを食べて成長する。なお、餌支持部ＰＬが、メッシュ状の部材（換言すれば、網状の部材）である場合には、蚕の糞Ｍは、餌支持部ＰＬの下方に落下する。よって、餌支持部ＰＬ上における蚕の飼育環境が悪化しない。
【0100】
ステップＳＴ２０２において、第１仕切り部材Ｐ１の他方側の第２領域Ｒ２に、餌Ｆが供給される。ステップＳＴ２０２は、例えば、第１飼育容器Ｃ１が、第１飼育容器保管領域ＡＲ１から餌供給装置６０に向けて、搬送された後に行われる。
【0101】
第２領域Ｒ２への餌Ｆの供給は、例えば、餌供給装置６０のノズル部材６２－１（より具体的には、上述の第２ノズル６２２）を介して行われる（図９（ｃ）を参照。）。ステップＳＴ２０２において、第２領域Ｒ２には蚕Ａが存在していないため、第２領域Ｒ２に餌Ｆを供給するに際して蚕Ａが邪魔になることはない。なお、第２ノズル６２２から供給される餌Ｆの太さは、第１ノズル６２１から供給される餌Ｆの太さよりも太いことが好ましい。第２ノズル６２２から供給される餌Ｆの太さ（換言すれば、直径）は、例えば、６ｍｍ以下、あるいは、５ｍｍ以下である。
【0102】
ステップＳＴ２０３において、第１仕切り部材Ｐ１によって第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とが仕切られている状態（仕切り状態）が解除される（図９（ｄ）を参照。）。当該解除は、例えば、仕切り部材移動装置７０が、第１仕切り部材Ｐ１を移動させることにより実行される。図９（ｄ）に記載の例では、当該解除は、仕切り部材移動装置７０が、第１飼育容器Ｃ１から第１仕切り部材Ｐ１を取り外すことにより実行される。図９（ｄ）に記載の例では、仕切り部材移動装置７０は、仕切り部材Ｐの係合部Ｐａに係合可能なフック部７１ｃを備える。代替的に、仕切り部材移動装置７０は、仕切り部材Ｐを把持可能な把持部を備えていてもよい。
【0103】
第１仕切り部材Ｐ１による仕切り状態が解除されると、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とが合体されることにより、複数の蚕Ａが飼育される領域が大きくなる。よって、第１領域Ｒ１において成長した複数の蚕にとって、より適切な飼育環境が提供されることとなる。また、
【0104】
ステップＳＴ２０３の実行後、第１飼育容器Ｃ１は、第１飼育容器保管領域ＡＲ１に搬送される。第１飼育容器Ｃ１には、ステップＳＴ２０２において、新鮮な餌Ｆが供給されている。よって、複数の蚕Ａは、新鮮な餌を食べて、更に成長する。
【0105】
図９に記載の例では、第１飼育容器Ｃ１に、第１仕切り部材Ｐ１に加えて、第２仕切り部材Ｐ２が配置されている。第２仕切り部材Ｐ２は、第１仕切り部材Ｐ１が第１飼育容器Ｃ１から取り外された後において、新たな第１領域Ｒｎ１（拡大された第１領域）と、新たな第２領域Ｒｎ２とを仕切る部材である（図９（ｄ）を参照。）。
【0106】
第１飼育容器Ｃ１内に第２仕切り部材Ｐ２が配置されている場合には、ステップＳＴ２０４において、新たな第２領域Ｒｎ２に、餌Ｆが供給される。ステップＳＴ２０４は、例えば、第１飼育容器Ｃ１が、第１飼育容器保管領域ＡＲ１から餌供給装置６０に向けて、搬送された後に行われる。
【0107】
新たな第２領域Ｒｎ２への餌の供給は、例えば、餌供給装置６０のノズル部材６２－１（より具体的には、上述の第３ノズル６２３）を介して行われる（図９（ｅ）を参照。）。なお、第３ノズル６２３から供給される餌Ｆの太さは、第２ノズル６２２から供給される餌Ｆの太さよりも太いことが好ましい。第３ノズル６２３から供給される餌Ｆの太さ（換言すれば、直径）は、例えば、７ｍｍ以下である。
【0108】
ステップＳＴ２０５において、第２仕切り部材Ｐ２によって新たな第１領域Ｒｎ１と新たな第２領域Ｒｎ２とが仕切られている状態（仕切り状態）が解除される（図９（ｆ）を参照。）。当該解除は、例えば、仕切り部材移動装置７０が、第２仕切り部材Ｐ２を移動させることにより実行される。図９に記載の例では、当該解除は、仕切り部材移動装置７０が、第１飼育容器Ｃ１から第２仕切り部材Ｐ２を取り外すことにより実行される。
【0109】
図９に記載の例では、第１飼育容器Ｃ１は、トレイ（換言すれば、上方が開放された比較的浅い容器）である。第１飼育容器Ｃ１の上方が開放されていることにより、第１飼育容器Ｃ１から仕切り部材Ｐを取り外し易い。
【0110】
図９に記載の例では、第１飼育容器Ｃ１内に配置される仕切り部材Ｐの数は、２個である。代替的に、第１飼育容器Ｃ１内に配置される仕切り部材Ｐの数は、１個、あるいは、３個以上であってもよい。また、図６に記載の例では、平面視において、仕切り部材Ｐは、Ｌ字形状を有する。しかし、仕切り部材Ｐの形状は、図６に記載の例に限定されない。例えば、図１０に示されるように、平面視において、仕切り部材Ｐは、四角枠形状を有していてもよい。
【0111】
【0112】
卵移載装置８０は、複数の蚕卵Ｅを収容した容器Ｃ３から、第１飼育容器Ｃ１に蚕卵Ｅを移載する。蚕飼育システム１が、卵移載装置８０を有する場合、第１飼育容器Ｃ１（例えば、トレイ）に、蚕卵Ｅを移載する作業が自動化される。その結果、蚕の飼育が効率化される。また、蚕卵Ｅが、卵移載装置８０によって自動的に行われることにより、実質的に、蚕の飼育環境に雑菌が混入することがない。卵移載装置８０は、例えば、コンテナ２内（より具体的には、第１コンテナ２Ａ内）に配置される。卵移載装置８０が、コンテナ２内に配置される場合、蚕の飼育環境に雑菌が混入することがより一層効果的に抑制される。
【0113】
図１１に記載の例では、卵移載装置８０は、液中の蚕卵Ｅを吸引する吸引管８１と、吸引管８１を、第１飼育容器Ｃ１に対して相対移動させる吸引管移動装置８６とを含む。液中では、死んだ蚕卵Ｅ１は、生きている蚕卵Ｅ２よりも浮かびやすい。よって、液中の蚕卵（より具体的には、液中に沈んでいる蚕卵）を吸引することにより、生きている蚕卵Ｅ２を選別してピックアップすることが可能である。
【0114】
容器Ｃ３中の液体は、例えば、消毒液である。蚕卵Ｅが、容器Ｃ３中の消毒液に浸されることにより、蚕卵Ｅが滅菌される。この場合、蚕卵Ｅが第１飼育容器Ｃ１に移載されるときに、第１飼育容器Ｃ１に雑菌が混入するリスクが低減される。
【0115】
なお、容器Ｃ３からの蚕卵Ｅのピックアップを容易にする観点から、容器Ｃ３の先端部は、先端に向かうにつれて細くなる先細り形状を備えていることが好ましい。容器Ｃ３の先端部が先細り形状を有することにより、複数の蚕卵Ｅが、容器Ｃ３の底部近傍に集まりやすい。よって、吸引管８１を、容器Ｃ３の底部近傍（換言すれば、容器Ｃ３の最深部）に挿入するだけで、吸引管８１の先端を蚕卵Ｅの近傍に配置することが可能となる。
【0116】
図１１に記載の例では、吸引管８１は、配管８２を介して、真空ポンプ８４に接続されている。また、配管８２には、開閉弁８３が配置されている。吸引管８１の先端が、容器Ｃ３中の液体中に位置している状態で、開閉弁８３が開状態にされることにより、吸引管８１は、１つの蚕卵Ｅを吸引する。代替的に、ピストンをシリンダに対して相対移動させることにより、吸引管８１に吸引力を発生させてもよい。この場合、真空ポンプ８４は、省略されてもよい。
【0117】
吸引管８１が蚕卵Ｅを吸引した後、吸引管移動装置８６は、吸引管８１を、容器Ｃ３から第１飼育容器Ｃ１に向かう方向に移動させる。吸引管８１の先端が、第１飼育容器Ｃ１の上方に来ると、吸引管８１は蚕卵Ｅをリリースする。当該リリースは、吸引管８１にエアを送ることにより実行されてもよいし、吸引管８１を大気に開放することによって行われてもよい。
【0118】
図１１に記載の例では、第１飼育容器Ｃ１に、仕切り部材Ｐが配置されている。この場合、卵移載装置８０は、仕切り部材Ｐの一方側の領域（第１領域Ｒ１）のみに蚕卵Ｅを移載することが好ましい。換言すれば、卵移載装置８０は、仕切り部材Ｐの他方側の領域（第２領域Ｒ２）には、蚕卵Ｅを移載しないことが好ましい。なお、第１飼育容器Ｃ１に仕切り部材Ｐが配置されていない場合には、卵移載装置８０は、第１飼育容器Ｃ１の任意の位置に蚕卵Ｅを移載すればよい。
【0119】
卵移載装置８０による蚕卵Ｅの移載は、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第１領域Ｒ１）に餌Ｆが配置された後に実行されてもよいし、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第１領域Ｒ１）に餌Ｆが配置される前に実行されてもよい。
【0120】
図１１に記載の例では、吸引管移動装置８６は、吸引管８１を、鉛直方向（換言すれば、Ｚ方向）に沿って移動させることができる。また、図１１に記載の例では、吸引管移動装置８６は、吸引管８１を、第１水平方向（換言すれば、Ｘ方向）に沿って移動させることができる。
【0121】
図１２に示されるように、卵移載装置８０は、複数の吸引管８１を備えていてもよい。卵移載装置８０が、複数の吸引管８１を備えている場合には、卵移載装置８０は、複数の蚕卵を、同時に、第１飼育容器Ｃ１に移動させることが可能となる。なお、図１２に記載の例では、卵移載装置８０は、６個の吸引管８１を備える。代替的に、卵移載装置８０は、１個、２個、３個、４個、５個、あるいは、７個以上の吸引管８１を備えていてもよい。
【0122】
図１２に記載の例では、吸引管移動装置８６は、吸引管８１を、第２水平方向（換言すれば、Ｘ方向およびＺ方向に対して垂直なＹ方向）に沿って移動させることができる。図１１および図１２に記載の例では、吸引管移動装置８６は、吸引管８１を３次元的に移動可能である。代替的に、吸引管移動装置８６は、吸引管８１を２次元的に移動可能であってもよい（例えば、吸引管移動装置８６は、ＸＺ平面に平行な面に沿う方向にのみ、吸引管８１を移動可能であってもよい。）。
【0123】
図１３に示されるように、蚕飼育システム１は、卵移載装置８０と第１飼育容器保管領域ＡＲ１との間で、第１飼育容器Ｃ１を搬送する搬送装置４１を備えていてもよい。図１３に記載の例では、搬送装置４１は、第１飼育容器搬送装置４０とは別の搬送装置である。搬送装置４１は、例えば、鉛直方向（換言すれば、Ｚ方向）、および、第１水平方向（例えば、Ｘ方向）に沿って、第１飼育容器Ｃ１を搬送可能である。搬送装置４１は、例えば、コンベヤ、または、棚Ｔ１に第１飼育容器Ｃ１を移載する移載装置付きの搬送装置を含む。
【0124】
（蚕飼育システム１のその他の構成要素）
図１３を参照して、蚕飼育システム１のその他の構成要素について説明する。
図１３を参照して、蚕飼育システム１のその他の構成要素について説明する。
【0125】
蚕飼育システム１は、監視用パソコン１０１を備えていてもよい。監視用パソコン１０１は、各装置（１０、２０、３０、４０、４１、６０、７０、８０、９２）の状態を監視する。監視用パソコン１０１は、各装置（１０、２０、３０、４０、４１、６０、７０、８０、９２）に異常が存在する場合、異常のある装置を特定する情報と、異常の種類を特定する情報とを、作業者に報知する。なお、上述の実施形態では、制御装置３０が、各装置（１０、２０、３０、４０、４１、６０、７０、８０、９２）を制御する例について説明された。代替的に、監視用パソコン１０１と制御装置３０とが協働して各装置（１０、２０、３０、４０、４１、６０、７０、８０、９２）を制御してもよい。
【0126】
蚕飼育システム１は、繭回収装置１０３を備えていてもよい。繭回収装置１０３は、第２飼育容器Ｃ２から繭を回収する装置（例えば、第２飼育容器Ｃ２から繭を回収するロボット）である。
【0127】
蚕飼育システム１は、第１飼育容器Ｃ１および／または第２飼育容器Ｃ２を洗浄する洗浄装置１０５を備えていてもよい。洗浄装置１０５は、例えば、第１飼育容器Ｃ１（または、第２飼育容器Ｃ２）にエアを吹き付けて、第１飼育容器Ｃ１（または、第２飼育容器Ｃ２）から、糞または残餌を取り除く。第１飼育容器Ｃ１（または、第２飼育容器Ｃ２）から取り出された糞は、他の家畜の飼料、あるいは、薬の成分として利用するために回収されてもよい。蚕が無菌環境で飼育されるとき、蚕の糞も無菌状態に維持される。よって、当該蚕の糞は、他の家畜の飼料、あるいは、薬の成分として好適である。
【0128】
なお、上述の例では、洗浄装置１０５は、エアを用いたエア洗浄装置である。代替的に、あるいは、付加的に、洗浄装置１０５は、第１飼育容器Ｃ１（または、第２飼育容器Ｃ２）に水または消毒液を吹き付けて、第１飼育容器Ｃ１（または、第２飼育容器Ｃ２）から、糞または残餌を取り除く装置であってもよい。
【0129】
洗浄装置１０５によって洗浄された第１飼育容器Ｃ１は、第１飼育容器保管領域ＡＲ１内での蚕の飼育のために再利用される。また、洗浄装置１０５によって洗浄された第２飼育容器Ｃ２は、第２飼育容器保管領域ＡＲ２内での蚕の飼育のために再利用される。
【0130】
図１３に記載の例では、監視用パソコン１０１、繭回収装置１０３、洗浄装置１０５が第１コンテナ２Ａ内に配置されている。代替的に、監視用パソコン１０１、繭回収装置１０３、洗浄装置１０５のうちの少なくとも１つが、第２コンテナ２Ｂ内に配置されてもよい。代替的に、監視用パソコン１０１、繭回収装置１０３、洗浄装置１０５のうちの少なくとも１つが、コンテナ２外に配置されていてもよい。
【0131】
【0132】
第１ステップＳＴ１において、第１飼育容器Ｃ１内で、複数の蚕が飼育される。第１ステップＳＴ１は、第１蚕飼育工程である。
【0133】
第１ステップＳＴ１では、まず、ステップＳＴ１０１において、蚕の餌Ｆが、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第１領域Ｒ１）に供給される。ステップＳＴ１０１は、例えば、上述の餌供給装置６０を用いて実行される。より具体的には、第１ノズル６２１が、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第１領域Ｒ１）に対して相対移動しつつ、第１ノズル６２１が、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第１領域Ｒ１）に餌Ｆを吐出する。
【0134】
ステップＳＴ１０２において、複数の蚕卵Ｅが、第１飼育容器Ｃ１に移載される。ステップＳＴ１０２は、例えば、上述の卵移載装置８０を用いて実行される。より具体的には、搬送装置４１が、卵移載装置８０に向けて、第１飼育容器Ｃ１を搬送し、その後、卵移載装置８０が、容器Ｃ３から第１飼育容器Ｃ１に、複数の蚕卵Ｅを移載する。なお、１つの第１飼育容器Ｃ１内に配置される蚕卵Ｅの数は、例えば、１０個以上１０００個以下、３０個以上５００個以下、あるいは、５０個以上３００個以下である。第１飼育容器Ｃ１は、複数の蚕卵Ｅが移載される前に、予め消毒液等によって滅菌されていることが好ましい。滅菌済みの第１飼育容器Ｃ１に、滅菌済みの蚕卵Ｅが移載され、かつ、当該第１飼育容器Ｃ１が無菌雰囲気ＡＴに配置されることにより、第１飼育容器Ｃ１内で飼育される蚕の無菌状態が維持される。
【0135】
ステップＳＴ１０２は、ステップＳＴ１０１の前に実行されてよいし、ステップＳＴ１０１の後に実行されてもよい。ステップＳＴ１０１およびステップＳＴ１０２の実行後、第１飼育容器Ｃ１は、搬送装置４１によって、第１飼育容器保管領域ＡＲ１に搬送される。
【0136】
その後、上述のステップＳＴ２０１乃至ステップＳＴ２０５が実行される。
【0137】
ステップＳＴ２０１において、第１飼育容器Ｃ１において（より具体的には、第１領域Ｒ１において）、複数の蚕Ａが飼育される。第１飼育容器Ｃ１に第１仕切り部材Ｐ１が配置されている場合、第１仕切り部材Ｐ１によって規定された第１領域Ｒ１内で蚕が飼育される第１飼育期間は、数日間（例えば、５日間）である。
【0138】
第１飼育期間の経過後、第１飼育容器Ｃ１は、第１飼育容器保管領域ＡＲ１から餌供給装置６０に向けて搬送される。当該搬送は、例えば、搬送装置４１等を用いて実行される。
【0139】
ステップＳＴ２０２において、蚕の餌Ｆが、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第２領域Ｒ２）に供給される。ステップＳＴ２０２は、例えば、上述の餌供給装置６０を用いて実行される。より具体的には、第２ノズル６２２が、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第２領域Ｒ２）に対して相対移動しつつ、第２ノズル６２２が、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第２領域Ｒ２）に餌Ｆを吐出する。
【0140】
ステップＳＴ２０３において、第１仕切り部材Ｐ１が、第１位置（仕切り位置）から、第２位置（非仕切り位置）に移動される。ステップＳＴ２０３は、例えば、上述の仕切り部材移動装置７０を用いて実行される。
【0141】
ステップＳＴ２０３の実行後、第１飼育容器Ｃ１は、搬送装置４１等によって、第１飼育容器保管領域ＡＲ１に搬送される。ステップＳＴ２０２の実行後（換言すれば、２回目の餌供給後）、第２仕切り部材Ｐ２によって規定された新たな第１領域Ｒｎ１内で蚕が飼育される第２飼育期間は、数日間（例えば、５日間）である。
【0142】
第２飼育期間の経過後、第１飼育容器Ｃ１は、第１飼育容器保管領域ＡＲ１から餌供給装置６０に向けて搬送される。当該搬送は、例えば、搬送装置４１等を用いて実行される。
【0143】
ステップＳＴ２０４において、蚕の餌Ｆが、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、新たな第２領域Ｒｎ２）に供給される。ステップＳＴ２０４は、例えば、上述の餌供給装置６０を用いて実行される。より具体的には、第３ノズル６２３が、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第２領域Ｒｎ２）に対して相対移動しつつ、第３ノズル６２３が、第１飼育容器Ｃ１（より具体的には、第２領域Ｒｎ２）に餌Ｆを吐出する。
【0144】
ステップＳＴ２０５において、第２仕切り部材Ｐ２が、第１位置（仕切り位置）から第２位置（非仕切り位置）に移動される。ステップＳＴ２０５は、例えば、上述の仕切り部材移動装置７０を用いて実行される。
【0145】
ステップＳＴ２０５の実行後、第１飼育容器Ｃ１は、搬送装置４１等によって、第１飼育容器保管領域ＡＲ１に搬送される。ステップＳＴ２０４の実行後（換言すれば、３回目の餌供給後）、第１飼育容器Ｃ１内で蚕が飼育される第３飼育期間は、数日間（例えば、５日間）である。
【0146】
なお、上述の例では、１つの第１飼育容器Ｃ１に、数日毎に、合計３回餌Ｆが供給される。代替的に、１つの第１飼育容器Ｃ１に餌が供給される回数は、１回、２回、あるいは、４回以上であってもよい。なお、第１飼育容器Ｃ１に、数日毎に餌Ｆが供給される場合には、蚕Ａは、新鮮な餌を食べて成長することができる。これに対し、第１飼育容器Ｃ１に、１回しか餌Ｆが供給されない場合には、餌Ｆが、乾燥等により劣化するおそれがある。
【0147】
第１飼育容器Ｃ１内で、蚕が飼育される合計期間（例えば、第１飼育期間と、第２飼育期間と、第３飼育期間との合計）は、十数日間（例えば、１５日間）である。この場合、第１飼育容器Ｃ１で、蚕は、卵から４齢幼虫に成長する。
【0148】
第１ステップＳＴ１（第１飼育工程）の実行後、第２ステップＳＴ２において、第１飼育容器Ｃ１内の複数の蚕（例えば、複数の４齢幼虫）が、第２飼育容器Ｃ２に移載される。当該移載は、蚕移載装置１０を用いて実行される。
【0149】
第２ステップＳＴ２では、まず、第１飼育容器Ｃ１および第２飼育容器Ｃ２が蚕移載領域ＡＲに搬送される。
【0150】
図１３に記載の例では、破線Ｂ１に示されるように、第１飼育容器Ｃ１が、第１飼育容器保管領域ＡＲ１から蚕移載領域ＡＲに搬送される。蚕移載領域ＡＲへの第１飼育容器Ｃ１の搬送は、第１飼育容器搬送装置４０を含む複数の搬送装置を用いて実行されてもよい。図１３に記載の例では、第１飼育容器保管領域ＡＲ１が第１コンテナ２Ａ内にあり、蚕移載領域ＡＲが第２コンテナ２Ｂ内にある。このため、第１飼育容器Ｃ１は、第１コンテナ２Ａから第２コンテナ２Ｂに搬送されることとなる。第１コンテナ２Ａから第２コンテナ２Ｂへの第１飼育容器Ｃ１の搬送は、コンテナ連結部９５を通って行われれる。
【0151】
図１３に記載の例では、破線Ｂ２に示されるように、第２飼育容器Ｃ２が、第２飼育容器保管領域ＡＲ２から蚕移載領域ＡＲに搬送される。蚕移載領域ＡＲへの第２飼育容器Ｃ２の搬送は、第２飼育容器搬送装置２０を含む複数の搬送装置を用いて実行されてもよい。図１３に記載の例では、第２飼育容器搬送装置２０は、第２飼育容器保管領域ＡＲ２内に配置されている。
【0152】
図１３に記載の例では、第２飼育容器保管領域ＡＲ２が第２コンテナ２Ｂ内にあり、餌供給装置６０が、第１コンテナ２Ａ内にある。この場合、第２飼育容器Ｃ２に餌Ｆを供給するために、第２飼育容器Ｃ２は、第２コンテナ２Ｂ内の第２飼育容器保管領域ＡＲ２から第１コンテナ２Ａ内の餌供給装置６０に搬送される。当該搬送は、例えば、第２飼育容器搬送装置２０および第１飼育容器搬送装置４０を含む複数の搬送装置を用いて行われる。
【0153】
図１３に記載の例では、蚕移載領域ＡＲが第２コンテナ２Ｂ内にある。このため、第２飼育容器Ｃ２の飼育室ＳＰに餌Ｆが供給された後、第２飼育容器Ｃ２は、第１コンテナ２Ａから第２コンテナ２Ｂ（より具体的には、第２コンテナ２Ｂ内の蚕移載領域ＡＲ）に搬送される。
【0154】
第１飼育容器Ｃ１および第２飼育容器Ｃ２が蚕移載領域ＡＲに搬送された後、蚕移載装置１０は、蚕Ａを、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２の飼育室に移載する。なお、第２飼育容器Ｃ２の各飼育室に移載される蚕Ａの数は、１個であることが好ましい。蚕Ａが個別飼育されることにより、蚕Ａのストレスが低減される。
【0155】
図１４に記載の例では、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａに複数の開口ＯＰが形成されている。複数の開口ＯＰは、それぞれ、複数の飼育室ＳＰの入口に対応する。蚕移載装置１０は、当該開口ＯＰを介して、各飼育室ＳＰに、蚕Ａを移載する。図１４に記載の例では、開口ＯＰは、第２飼育容器Ｃ２の側部に形成されている。第２飼育容器Ｃ２に複数の蚕が収容された後、複数の開口ＯＰは、蓋部材ＣＬ（必要であれば、図１を参照。）によって覆われる。蓋部材ＣＬには、通気孔が形成されていることが好ましい。蓋部材ＣＬは、複数の開口ＯＰが開放された第１状態と、複数の開口ＯＰが蓋部材ＣＬによって閉鎖された第２状態との間で状態変更する部材である。なお、第１状態は、開口ＯＰを介して、蚕を飼育室ＳＰ内に挿入可能な状態を意味し、第２状態は、蚕が、開口ＯＰを介して、飼育室ＳＰ外に抜け出せない状態を意味する。１つの蓋部材ＣＬは、複数の開口ＯＰが同時に閉鎖可能であることが好ましい。この場合、蓋部材ＣＬによって複数の開口ＯＰを効率的に閉鎖することができる。
【0156】
各飼育室ＳＰの形状は、例えば、細長形状である。より具体的には、飼育室ＳＰの奥行は、飼育室ＳＰの高さの２倍以上であり、飼育室ＳＰの奥行は、飼育室の幅の２倍以上である。飼育室ＳＰの形状が細長形状である場合には、複数の蚕を個別養蚕する際のスペースが相対的に小さくて済む。図１４に記載の例では、各飼育室ＳＰの奥行方向の長さ（換言すれば、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａから第２端部Ｃｂに向かう方向の長さ）は、例えば、２０ｃｍ以上、３０ｃｍ以上、あるいは、４０ｃｍ以上である。飼育室ＳＰの長手方向は、水平面に略平行であることが好ましい（換言すれば、飼育室ＳＰの長手方向と水平面との間のなす角度は、２０度以下であることが好ましい）。また、飼育室ＳＰの長手方向端部に、上述の開口ＯＰが形成されていることが好ましい。
【0157】
図１４に記載の例では、第２飼育容器Ｃ２は、複数の飼育室ＳＰを備える。第２飼育容器Ｃ２が備える飼育室ＳＰの数は、例えば、１０個以上１０００個以下、３０個以上５００個以下、あるいは、５０個以上３００個以下である。各飼育室ＳＰ内には、餌Ｆを支持する餌支持部ＰＬが配置されることが好ましい。餌支持部ＰＬは、例えば、メッシュ状の部材（換言すれば、網状の部材）によって構成される。この場合、蚕の糞は、メッシュ状の部材の各開口を介して、餌支持部ＰＬの下方に落下する。よって、餌支持部ＰＬの上方の領域では、蚕の飼育環境が悪化しにくい。
【0158】
なお、餌支持部ＰＬは、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａ（換言すれば、第２飼育容器Ｃ２の長手方向第１端部）から第２端部Ｃｂ（換言すれば、第２飼育容器Ｃ２の長手方向第２端部）に向かう方向に沿って延在していることが好ましい。また、餌支持部ＰＬ上に配置される餌Ｆは、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａから第２端部Ｃｂに向かう方向に沿って延在していることが好ましい。
【0159】
図１４に記載の例では、飼育室ＳＰの各々が独立した筒状容器ＣＹによって形成されており、当該筒状容器ＣＹの集合体が、第２飼育容器Ｃ２の少なくとも一部を構成している。複数の筒状容器ＣＹが、ハウジング部材Ｈによって囲まれることにより、第２飼育容器Ｃ２が構成されてもよい。この場合、筒状容器ＣＹによって、第１の無菌雰囲気が提供され、複数の筒状容器ＣＹを収容するハウジング部材Ｈによって、第２の無菌雰囲気が提供され、第２飼育容器Ｃ２を収容する第２飼育容器保管領域ＡＲ２（または、第２コンテナ２Ｂ等のコンテナ２）によって、第３の無菌雰囲気が提供される。よって、飼育室ＳＰ内の無菌状態がより確実に維持される。また、無菌の程度が、段階的に設定されることにより、効率良く低コストで、飼育室ＳＰ内の無菌状態を実現することができる。
【0160】
代替的に、図１５に示されるように、飼育室ＳＰの各々がハウジング部材Ｈ内に配置される仕切壁Ｊによって規定されてもよい。この場合、仕切壁Ｊによって、第１の無菌雰囲気が提供され、仕切壁Ｊを収容するハウジング部材Ｈによって、第２の無菌雰囲気が提供され、第２飼育容器Ｃ２を収容する第２飼育容器保管領域ＡＲ２（または、第２コンテナ２Ｂ等のコンテナ２）によって、第３の無菌雰囲気が提供される。よって、飼育室ＳＰ内の無菌状態がより確実に維持される。また、無菌の程度が、段階的に設定されることにより、効率良く低コストで、飼育室ＳＰ内の無菌状態を実現することができる。
【0161】
図１４、図１５に記載の例において、飼育室長手方向に垂直な面における飼育室ＳＰの断面形状は、四角形状である。代替的に、飼育室長手方向に垂直な面における飼育室ＳＰの断面形状は、六角形形状、八角形形状、または、その他の多角形形状であってもよい。更に代替的に、飼育室長手方向に垂直な面における飼育室ＳＰの断面形状は、円形状であってもよい。
【0162】
図１３に記載の例において、複数の蚕が、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に移載された後、第２飼育容器Ｃ２は、蚕移載領域ＡＲから第２飼育容器保管領域ＡＲ２に搬送される。当該搬送は、第２飼育容器搬送装置２０等を用いて実行される。また、複数の蚕が、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に移載された後、第１飼育容器Ｃ１は、洗浄装置１０５に搬送される。第１飼育容器Ｃ１は、洗浄装置１０５によって洗浄された後、蚕を集団飼育するために再利用される。
【0163】
第３ステップＳＴ３（第２飼育工程）において、第２飼育容器Ｃ２内で、複数の蚕が飼育される。第２蚕飼育工程では、例えば、複数の蚕Ａの各々が、独立した飼育室ＳＰ内で個別飼育される。第２蚕飼育工程において、各々の蚕は、４齢幼虫から５齢幼虫に成長し、その後、５齢幼虫は、繭をつくる。
【0164】
５齢幼虫が繭を作る前に、空調装置９２は、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａまたは第２端部Ｃｂに乾燥空気を供給することが好ましい。５齢幼虫は、乾燥空気を好むため、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａまたは第２端部Ｃｂに乾燥空気を供給することにより、５齢幼虫が、第１端部Ｃａまたは第２端部Ｃｂに集まる。この場合、第１端部Ｃａまたは第２端部Ｃｂから繭を取り出すのが容易となる（例えば、繭回収装置１０３、より具体的には、ロボットが、第１端部Ｃａまたは第２端部Ｃｂから繭を取り出すのが容易となる。）。
【0165】
５齢幼虫が繭を作った後、第２飼育容器Ｃ２は、第２飼育容器保管領域ＡＲ２から繭回収装置１０３に向けて搬送される。当該搬送は、例えば、第２飼育容器搬送装置２０等の搬送装置を用いて実行される。
【0166】
図１３に記載の例では、第２飼育容器保管領域ＡＲ２が第２コンテナ２Ｂ内にあり、繭回収装置１０３が第１コンテナ２Ａ内にある。このため、第２飼育容器Ｃ２は、第２コンテナ２Ｂから第１コンテナ２Ａに搬送されることとなる。図１３に記載の例では、第１コンテナ２Ａ内での第２飼育容器Ｃ２の搬送は、第１飼育容器搬送装置４０を用いて実行される。第２飼育容器Ｃ２から繭が取り出された後、第２飼育容器Ｃ２は、洗浄装置１０５に搬送される。第２飼育容器Ｃ２は、洗浄装置１０５によって洗浄された後、蚕を個別飼育するために再利用される。
【0167】
第２の実施形態における蚕飼育方法では、日齢が相対的に小さな蚕の飼育と、日齢が相対的に大きな蚕の飼育とを、分割して行うことにより、相対的に小さなスペースで、効率的に蚕を飼育することができる。また、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２への蚕の移載、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２の搬送、第１飼育容器Ｃ１への蚕卵の移載、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２への餌Ｆの供給、第１飼育容器Ｃ１または第２飼育容器Ｃ２の洗浄、第２飼育容器Ｃ２からの繭の回収のうちの少なくとも１つの動作（好ましくは、全ての動作）が、機械的に自動的に実行される。このため、蚕の飼育効率が向上し、かつ、蚕の飼育環境に雑菌が混入しにくくなる。
【0168】
なお、第１飼育容器Ｃ１および／または第２飼育容器Ｃ２が、洗浄されて再利用される場合、無菌雰囲気外から無菌雰囲気内（例えば、コンテナ２内）に、第１飼育容器Ｃ１および／または第２飼育容器Ｃ２を補充することなく、蚕の飼育を繰り返し実行することが可能である。よって、無菌雰囲気ＡＴ内に雑菌が進入するリスクが低減される。なお、繭回収装置１０３によって回収された繭は、コンテナ２（より具体的には、第１コンテナ２Ａ）の扉ＤＲ（必要であれば、図４を参照。）を介して取り出されてもよい。また、餌Ｆおよび／または蚕卵Ｅの補充は、コンテナ２（より具体的には、第１コンテナ２Ａ）の扉ＤＲを介して行われてもよい。当該扉ＤＲは、コンテナ２内への雑菌の進入を防止する観点から、２重扉であることが好ましい。
【0169】
（蚕移載装置１０）
図１７を参照して、実施形態における蚕飼育システム１において採用可能な蚕移載装置１０の一例について説明する。
図１７を参照して、実施形態における蚕飼育システム１において採用可能な蚕移載装置１０の一例について説明する。
【0170】
図１７に記載の例では、蚕移載装置１０は、保持部材移動装置１２（より具体的には、アーム部）と、把持部１１０とを有する。保持部材移動装置１２は、例えば、１個以上の関節部を含むロボットアームである。また、把持部１１０は、例えば、第１把持片１１１ａおよび第２把持片１１１ｂを含む複数の把持片１１１を有する。なお、把持部１１０が有する把持片１１１の数は、２個であってもよいし、３個以上であってもよい。
【0171】
把持片１１１のうちの蚕と接触する接触部１１２は、弾性変形可能な部材（弾性部材）で構成されていることが好ましい。接触部１１２は、例えば、シリコーンゴムによって形成される。接触部１１２を弾性材料（例えば、シリコーンゴム）によって形成することにより、形状が変化し、かつ、運動する蚕を、好適に把持することが可能となる。
【0172】
把持片１１１は、例えば、弾性材料によって囲まれた内部空間ＩＳを有する把持片であってもよい。この場合、内部空間ＩＳにエア等の流体を供給することにより、把持片１１１を駆動することが可能である。図１７に記載の例では、各把持片１１１は、内部空間ＩＳに流体を供給する流体供給路ＰＨを備える。
【0173】
本発明は上記各実施形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態又は変形例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態又は変形例にも適用可能である。さらに、各実施形態又は変形例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。例えば、第２の実施形態に含まれる各構成要素は、第１の実施形態においても採用可能である。
【0174】
第２の実施形態では、複数の蚕が、複数のコンテナ（２Ａ、２Ｂ）を用いて飼育される例について説明された。しかし、第２の実施形態において、複数の蚕が、１つのコンテナ２を用いて飼育されても構わない。また、第２の実施形態において、複数の蚕が、コンテナとは関係のなく設定された無菌環境内で飼育されても構わない。
【0175】
第２の実施形態では、蚕移載装置１０、および、第２飼育容器搬送装置２０が、第２コンテナ２Ｂ内に配置される例について説明された。代替的に、蚕移載装置１０、または、第２飼育容器搬送装置２０が、第１コンテナ２Ａ内に配置されてもよい。更に代替的に、蚕移載装置１０、または、第２飼育容器搬送装置２０が、コンテナとは関係のない無菌環境内に配置されてもよい。
【0176】
また、第２の実施形態では、第１飼育容器搬送装置４０、餌供給装置６０、仕切り部材移動装置７０、および、卵移載装置８０が、第１コンテナ２Ａ内に配置される例について説明された。代替的に、第１飼育容器搬送装置４０、餌供給装置６０、仕切り部材移動装置７０、または、卵移載装置８０が、第２コンテナ２Ｂ内に配置されてもよい。更に代替的に、第１飼育容器搬送装置４０、餌供給装置６０、仕切り部材移動装置７０、または、卵移載装置８０が、コンテナとは関係のない無菌環境内に配置されてもよい。
【0177】
また、第２の実施形態では、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に移載される蚕が、４齢幼虫の蚕である場合の例について説明された。代替的に、第１飼育容器Ｃ１から第２飼育容器Ｃ２に移載される蚕は、例えば、５齢幼虫の蚕であってもよい。また、５齢幼虫の蚕（より具体的には、繭を作る直前の蚕）が、第２飼育容器Ｃ２に移載される場合、第２飼育容器Ｃ２に餌を配置することが省略されてもよい。この場合、第２飼育容器Ｃ２を餌供給装置６０に向けて搬送する必要はない。また、第２飼育容器Ｃ２に餌を配置しない場合には、上述の実施形態の説明において、「餌支持部ＰＬ」は、「支持部」に読み替えられる。「支持部」は、蚕を支持可能な支持部である。
【0178】
また、図１４、図１５に記載の例では、第２飼育容器Ｃ２の第１端部Ｃａ（第１端面）に、蚕が通過可能なＯＰが配置されている。付加的に、第２飼育容器Ｃ２の第２端部Ｃｂ（第２端面）に、蚕が通過可能な開口が配置されていてもよい。
【0179】
【0180】
［蚕の成長］
卵 30度以上で約3日間で孵化する
孵化から日数をカウント
幼虫 稚蚕（ちさん）
脱皮１齢
2齢
３齢
４齢
３齢～５齢まで、集団で飼育 １００万頭の飼育も可能。
卵 30度以上で約3日間で孵化する
孵化から日数をカウント
幼虫 稚蚕（ちさん）
脱皮１齢
2齢
３齢
４齢
３齢～５齢まで、集団で飼育 １００万頭の飼育も可能。
【0181】
例えば１５日目、３齢から４齢への脱皮前の蚕の活動が少ない時期に、ピッキングロボで集団飼育容器から蚕を取り出して、個別飼育容器に移動する。あるいは、卵の時から個別飼育容器で飼育することも可能である。卵、稚蚕、１齢～５齢、熟蚕のいずれの段階で、集団飼育容器から個別飼育容器に蚕を移動してもよい。
【0182】
個別飼育容器はＳＵＳ製であり製造コストがかかるものであるため、なるべく使用頻度を高めたい。このためには、熟蚕まで集団飼育を行い、熟蚕となってから個別飼育容器に移動すると有利である。例えば２５日目の熟蚕になるまで集団飼育容器で飼育し、糸を吐き始める準備ができた熟蚕を、個別飼育容器に移動させてもよい。この場合、糸を吐き始める準備ができたかどうかは次の特徴を検出すれば分かる。
・大量の糞とおしっこをする。
・体色が白から黄色がかった透明に変化する。
・頭を持ち上げる。
・大量の糞とおしっこをする。
・体色が白から黄色がかった透明に変化する。
・頭を持ち上げる。
【0183】
５齢 熟蚕（じゅくさん）について
１０日餌を間食べ続ける
その後、おしっこ、大量の糞、白から黄色（透明）へ
２５日目から糸を吐き始める
繭、２８日目、繭を作り始めてから3日くらいで取り出す
日数が目安になるので、ほぼ時期は特定できるが、センシングによって繭を取り出す時期を調整してもよい。センシングは1時間に1回程度の頻度でよい。
光を当ててセンサで見る。繭が完成すると蚕は繭の中で動かなくなる。
Ｘ線カメラ、赤外線カメラでもよい。
１０日餌を間食べ続ける
その後、おしっこ、大量の糞、白から黄色（透明）へ
２５日目から糸を吐き始める
繭、２８日目、繭を作り始めてから3日くらいで取り出す
日数が目安になるので、ほぼ時期は特定できるが、センシングによって繭を取り出す時期を調整してもよい。センシングは1時間に1回程度の頻度でよい。
光を当ててセンサで見る。繭が完成すると蚕は繭の中で動かなくなる。
Ｘ線カメラ、赤外線カメラでもよい。
【0184】
卵をとる場合、繭を破って出てくる成虫の蚕蛾まで飼育する。
一頭の雌が卵約２００個を生む。
一頭の雌が卵約２００個を生む。
【0185】
［飼料について］
桑の葉、乾燥パウダーとする（重量は葉の三分の一となる）
細かさは８０μｍから１００μｍぐらい
乾燥には時間がかかる
葉の水分は冬６０％、夏７０％
７０％～６０％ →３０％ ヒートポンプ式乾燥機 6時間 → ３％までは3日間
３０％ →３％ 真空＋マイクロ波＋攪拌 20分間
乾燥パウダーからババロア状のかまぼこ型ブロックを作る
柔らかさは成分ないし比率によって、概ね、マヨネーズくらいから、うどんぐらいの方さまで。
また、ヒートポンプ式乾燥機で最初から最後まで乾燥させてもよい。
調合した餌をホッパーから投入すると、ポンプにより絞り出され、所望の太さのかまぼこ型グロックの餌を飼育容器の所定の場所に提供できる。太さ、配合比は、蚕の成長に合わせて変更できる。餌の配合や、太さの調整も自動化されている。
桑の葉、乾燥パウダーとする（重量は葉の三分の一となる）
細かさは８０μｍから１００μｍぐらい
乾燥には時間がかかる
葉の水分は冬６０％、夏７０％
７０％～６０％ →３０％ ヒートポンプ式乾燥機 6時間 → ３％までは3日間
３０％ →３％ 真空＋マイクロ波＋攪拌 20分間
乾燥パウダーからババロア状のかまぼこ型ブロックを作る
柔らかさは成分ないし比率によって、概ね、マヨネーズくらいから、うどんぐらいの方さまで。
また、ヒートポンプ式乾燥機で最初から最後まで乾燥させてもよい。
調合した餌をホッパーから投入すると、ポンプにより絞り出され、所望の太さのかまぼこ型グロックの餌を飼育容器の所定の場所に提供できる。太さ、配合比は、蚕の成長に合わせて変更できる。餌の配合や、太さの調整も自動化されている。
【0186】
・桑の葉の乾燥パウダー（無菌化されている。）
・副飼料 脱脂大豆 醤油や豆腐製造から出たおからを乾燥させたもの（食用であり無菌化されている。）アミノ酸、プロテインが必要。
・水分（水は殺菌済みの水、無菌の水を使用。）
上記３者を混ぜ合わせてババロア状の柔らかい、かまぼこ型に成形
・副飼料 脱脂大豆 醤油や豆腐製造から出たおからを乾燥させたもの（食用であり無菌化されている。）アミノ酸、プロテインが必要。
・水分（水は殺菌済みの水、無菌の水を使用。）
上記３者を混ぜ合わせてババロア状の柔らかい、かまぼこ型に成形
【0187】
比率
桑パウダー 3グラム（１０％）
副飼料 ６グラム
水分 ２１グラム
合計 30グラム
高温乾燥→栄養成分失う。補助的な添加剤を加える必要がある。
低温乾燥→栄養成分が失われにくいため、補助的な添加剤が必要ない可能性がある。例えば、１齢～３齢の蚕の食欲を増進するヒトキシリアという成分が失われない。
・オーブンでの乾燥（繭内の蚕を処理するためのオーブン）は８０℃程度。
ヒートポンプ方式の乾燥は５０～６０℃程度。
真空＋マイクロ波での乾燥は４０℃程度。
その他、フリーズドライのように乾燥及び粉砕を行ってもよい。
桑パウダー 3グラム（１０％）
副飼料 ６グラム
水分 ２１グラム
合計 30グラム
高温乾燥→栄養成分失う。補助的な添加剤を加える必要がある。
低温乾燥→栄養成分が失われにくいため、補助的な添加剤が必要ない可能性がある。例えば、１齢～３齢の蚕の食欲を増進するヒトキシリアという成分が失われない。
・オーブンでの乾燥（繭内の蚕を処理するためのオーブン）は８０℃程度。
ヒートポンプ方式の乾燥は５０～６０℃程度。
真空＋マイクロ波での乾燥は４０℃程度。
その他、フリーズドライのように乾燥及び粉砕を行ってもよい。
【0188】
集団飼育容器には飼料供給手段によって飼料が自動で供給される。蚕の成長に合わせて飼料の太さ、配合比を調整できる。集団飼育容器において、飼料を供給する位置を蚕の成長に合わせて変える。例えば、５日目の飼料の補充時には、卵と最初の餌を供給する位置と隣接する位置に所定の配合比、サイズ（太さ）の餌を供給する。また、１０日目の飼料の補充時には、５日目に配置した飼料の位置からさらに隣接した位置に、所定の配合比、サイズ（太さ）の餌を供給する。さらに、１５日目の飼料の補充時には、１０日目に配置した飼料の位置からさらに隣接した位置に、所定の配合比、サイズ（太さ）の餌を供給する。このように、飼料を供給する位置をずらしていくことで、蚕の位置を飼料のある場所に誘導することによって、糞が特定の飼料の位置だけに溜まることを防ぐことができる。
【0189】
［蚕移動手段］
ピッキングロボ
ソフトロボティックス、吸盤とハンド
例１）３齢３ｃｍぐらいの蚕をロボットアーム先端の真空吸盤で吸い上げる。
例２）柔らかいエアー駆動のハンドで把持する。粘着性シリコン製の柔らかい材料。
例３）柔らかいエアー駆動のハンドで把持すると共に、真空吸盤で吸い上げる。
繭をピックアップするハンドは、エアーで駆動。ソフトに把持。蚕をピックアップするハンドと、繭をピックアップするハンドとは、自動的に交換可能である。
ピッキングロボ
ソフトロボティックス、吸盤とハンド
例１）３齢３ｃｍぐらいの蚕をロボットアーム先端の真空吸盤で吸い上げる。
例２）柔らかいエアー駆動のハンドで把持する。粘着性シリコン製の柔らかい材料。
例３）柔らかいエアー駆動のハンドで把持すると共に、真空吸盤で吸い上げる。
繭をピックアップするハンドは、エアーで駆動。ソフトに把持。蚕をピックアップするハンドと、繭をピックアップするハンドとは、自動的に交換可能である。
【0190】
蚕のピックアップ位置２１２では、回転テーブルになっているため、集団飼育容器を回転させながらピッキングロボットによって蚕をピッキングすることができる。例えば、単眼カメラによる二次元の画像認識により、蚕の位置を判定する。また、単眼カメラによる二次元の画像認識により、繭の位置を判定して、繭ピッキング用ハンドにより、繭を取り出す。蚕ピック位置にカメラ1台、繭ピック位置に別のカメラ１台。ただし、二軸カメラ（ステレオカメラ）を用いて、三次元での画像認識を行うことも可能である。個別飼育容器への蚕の移動ないし個別飼育容器からの繭の取り出し位置２１３においては、個別飼育容器はリフターによって昇降可能となっている。個別飼育容器への蚕の移動と、個別飼育容器からの繭の取り出しは、同じ位置２１３において行われる。
【0191】
図１０はカメラの写真である。カメラはピッキングロボットの上方に、例えば蚕ピック位置にカメラ1台、繭ピック位置に別のカメラ１台が設けられている。カメラの近傍には撮影範囲を照明するための照明手段が設けられている。
【0192】
［卵供給手段］
卵の選別
水中では元気な卵は沈み、死んだ卵は浮き上がる
元気な卵をスポイトにより取り出す、ロボット利用
Ｖ溝状の消毒液槽に卵を投入する。正常な卵はＶ溝の底に沈む。底に沈んでいる卵を吸引手段（スポイト状の吸引手段、複数併設）により吸引し、集団飼育容器の所定の場所に卵を載置する。複数列、例えば6列に卵を並べていく。餌も卵の配列と平行に、その卵の配列の間に、複数列供給する。
消毒液は例えばオスバン液（登録商標）を用いることができる。原液を１％程度に薄める。オゾン水でもよい。卵の表面を消毒する。
卵の選別
水中では元気な卵は沈み、死んだ卵は浮き上がる
元気な卵をスポイトにより取り出す、ロボット利用
Ｖ溝状の消毒液槽に卵を投入する。正常な卵はＶ溝の底に沈む。底に沈んでいる卵を吸引手段（スポイト状の吸引手段、複数併設）により吸引し、集団飼育容器の所定の場所に卵を載置する。複数列、例えば6列に卵を並べていく。餌も卵の配列と平行に、その卵の配列の間に、複数列供給する。
消毒液は例えばオスバン液（登録商標）を用いることができる。原液を１％程度に薄める。オゾン水でもよい。卵の表面を消毒する。
【0193】
［養蚕システムをコンテナで実現した例］
特に限定されるものではないが、本実施形態の自動養蚕システムをコンテナに収容することも可能である。
第１コンテ 作業スペース
第２コンテナ 飼育室、
両者を接続するコンベア
2万頭くらいの蚕を飼育できる。
規模を拡大すれば、１００万頭単位での養蚕も可能。
特に限定されるものではないが、本実施形態の自動養蚕システムをコンテナに収容することも可能である。
第１コンテ 作業スペース
第２コンテナ 飼育室、
両者を接続するコンベア
2万頭くらいの蚕を飼育できる。
規模を拡大すれば、１００万頭単位での養蚕も可能。
【0194】
第１コンテナでの作業
卵の選別、集団飼育容器の準備、個別飼育容器の準備
餌の追加
蚕のピックアップ
集団飼育容器から個別飼育容器への移動。
複数台のピッキングロボを使ってもいい。例えば、円周状等の周回状のコンベアの周囲（内周側や外周側）に複数のピッキングロボを配置し、カメラによる画像認識により、熟蚕だけをピックアップしていくことが可能。
卵の選別、集団飼育容器の準備、個別飼育容器の準備
餌の追加
蚕のピックアップ
集団飼育容器から個別飼育容器への移動。
複数台のピッキングロボを使ってもいい。例えば、円周状等の周回状のコンベアの周囲（内周側や外周側）に複数のピッキングロボを配置し、カメラによる画像認識により、熟蚕だけをピックアップしていくことが可能。
【0195】
第２コンテナ
個別飼育容器、集団飼育容器を格納する複数の飼育棚
図１２～図１４に、第２コンテナに配置される飼育棚、飼育容器自動収納手段を示す。
図１２は、飼育棚の写真である。
図１３は、飼育容器自動収納手段のレールの写真である。
図１４は、飼育容器自動収納手段の写真である。飼育容器自動収納手段は昇降手段、及び、飼育棚への飼育容器の収納ないし取り出し手段が設けられている。
個別飼育容器、集団飼育容器を格納する複数の飼育棚
図１２～図１４に、第２コンテナに配置される飼育棚、飼育容器自動収納手段を示す。
図１２は、飼育棚の写真である。
図１３は、飼育容器自動収納手段のレールの写真である。
図１４は、飼育容器自動収納手段の写真である。飼育容器自動収納手段は昇降手段、及び、飼育棚への飼育容器の収納ないし取り出し手段が設けられている。
【0196】
［無菌飼育］
特徴
完全無菌
湿度７０％、餌が乾くのを防ぐ
２０～２５℃ 蚕が好む温度
無菌 餌がいたまない＝蚕が健康
・卵の外側の消毒。Ｖ溝状の消毒液槽に卵を投入して、底に沈んだものだけを取り出す。
・無菌の飼料を供給する。
・飼育環境を除菌ないし無菌環境とする。へパフィルター（ＨＥＰＡフィルター）を用いた空気清浄機を用いたクリーンルームとする。1ミクロンサイズのごみを取り除く。
特徴
完全無菌
湿度７０％、餌が乾くのを防ぐ
２０～２５℃ 蚕が好む温度
無菌 餌がいたまない＝蚕が健康
・卵の外側の消毒。Ｖ溝状の消毒液槽に卵を投入して、底に沈んだものだけを取り出す。
・無菌の飼料を供給する。
・飼育環境を除菌ないし無菌環境とする。へパフィルター（ＨＥＰＡフィルター）を用いた空気清浄機を用いたクリーンルームとする。1ミクロンサイズのごみを取り除く。
【0197】
卵の管理
３０度以上で３日程度で孵化
業者から購入時に、負荷予定日を指定する。
品種と個数
３０度以上で３日程度で孵化
業者から購入時に、負荷予定日を指定する。
品種と個数
【0198】
クラフェン水を飼料に混ぜると、糸の引っ張り強度が１．５倍程度に向上できる。
【0199】
［飼育方法］
5日ごとに餌やり
卵＋餌 →（5日後）餌やり→（5日後）餌やり→（５日後、合計15日後、3齢から4齢への脱皮前の動かない期間）３齢で３ｃｍくらいの大きさの蚕をピッキングロボ（真空引きした吸盤）にてチューブへ移す、チューブ内には餌を満載、２０ｇたっぷり→（25日目）糸を吐き出し繭を作り始める→（3日後、合計28日目）繭をピッキングハンドで取り出す
5日ごとに餌やり
卵＋餌 →（5日後）餌やり→（5日後）餌やり→（５日後、合計15日後、3齢から4齢への脱皮前の動かない期間）３齢で３ｃｍくらいの大きさの蚕をピッキングロボ（真空引きした吸盤）にてチューブへ移す、チューブ内には餌を満載、２０ｇたっぷり→（25日目）糸を吐き出し繭を作り始める→（3日後、合計28日目）繭をピッキングハンドで取り出す
【0200】
［洗浄工程］
糞は漢方薬、フンは金網の隙間から落ちて底にたまる。→糞だけを回収する。
脱皮の抜け殻、餌の残りは、金網の上に残る。分別可能。
集団飼育容器、個別飼育容器、仕切部材は、使用後には洗浄する。この洗浄を自動化可能である。例えば、洗浄槽内の水流による自動洗浄。
糞は漢方薬、フンは金網の隙間から落ちて底にたまる。→糞だけを回収する。
脱皮の抜け殻、餌の残りは、金網の上に残る。分別可能。
集団飼育容器、個別飼育容器、仕切部材は、使用後には洗浄する。この洗浄を自動化可能である。例えば、洗浄槽内の水流による自動洗浄。
【0201】
完全自動化
・集めた繭の回収
・集めた糞の回収
・集めた残渣（食べ残し、脱皮物）の回収
・飼料の補充
・卵の補充
についても全て自動化可能である。ただし、これらの中のいずれかを人手で行うようにしてもよい。
完全自動化の養蚕システムが実現できる。
卵供給手段、飼料供給手段、蚕移動手段、繭取出手段、飼育容器自動収納手段、及び、飼育容器移動手段も全て自動化されている。人手を介さないことで、無菌化しやすく、蚕のストレスを低減できる。
伝統養蚕では、まぶしに入れるタイミング、上蔟（じょうぞく）時期を揃えることがとても難しかった。本実施形態では、上蔟時期をセンシングにより、分析し、分析結果に応じた可変作業が可能である。監視（センサ）、データ分析・意思決定（ＡＩの利用）、分析結果に応じた可変作業（ロボットで自動化）。
３～５齢で、個別飼育容器に移す場合には、上蔟時期の管理は不要である。繭を取り出す時期は、日数によって、あるいは、センシングによって、決定できる。
熟蚕だけを選んでピックアップする場合には、同じ集団飼育容器内でも生育の遅い蚕もいるため、ピックアップ作業時期を調整できるように、ピックアップ位置近傍に集団飼育容器を一時的にストックできる集団飼育容器ストッカを設けておくとよい。
ＩｏＴ技術を用いることにより、蚕の育成状況をモニタリングし、成長に応じた作業時期の最適化が可能である。例えば、カメラにより蚕ないし繭の状況をモニタリングする。例えば１時間ごとにモニタリングする。
・集めた繭の回収
・集めた糞の回収
・集めた残渣（食べ残し、脱皮物）の回収
・飼料の補充
・卵の補充
についても全て自動化可能である。ただし、これらの中のいずれかを人手で行うようにしてもよい。
完全自動化の養蚕システムが実現できる。
卵供給手段、飼料供給手段、蚕移動手段、繭取出手段、飼育容器自動収納手段、及び、飼育容器移動手段も全て自動化されている。人手を介さないことで、無菌化しやすく、蚕のストレスを低減できる。
伝統養蚕では、まぶしに入れるタイミング、上蔟（じょうぞく）時期を揃えることがとても難しかった。本実施形態では、上蔟時期をセンシングにより、分析し、分析結果に応じた可変作業が可能である。監視（センサ）、データ分析・意思決定（ＡＩの利用）、分析結果に応じた可変作業（ロボットで自動化）。
３～５齢で、個別飼育容器に移す場合には、上蔟時期の管理は不要である。繭を取り出す時期は、日数によって、あるいは、センシングによって、決定できる。
熟蚕だけを選んでピックアップする場合には、同じ集団飼育容器内でも生育の遅い蚕もいるため、ピックアップ作業時期を調整できるように、ピックアップ位置近傍に集団飼育容器を一時的にストックできる集団飼育容器ストッカを設けておくとよい。
ＩｏＴ技術を用いることにより、蚕の育成状況をモニタリングし、成長に応じた作業時期の最適化が可能である。例えば、カメラにより蚕ないし繭の状況をモニタリングする。例えば１時間ごとにモニタリングする。
【0202】
［個別飼育容器］
マトリックス状に飼育スペースが設けられている。例えば５段×１０列。
１つの飼育スペースを仕切部材で２つの部屋に仕切る。
繭の取り出しは、作業台上で片方ずつ仕切部材を長さ方向半分まで押し出す。
例えば、縦5段横10列、チューブ中央に仕切り、網による底上げがあり、フンは網の下にたまる。中央の仕切りの周囲がスポンジになっていて、仕切りを半分移動させると、中の糞を掻き出せる。繭を取り出すと同時に、一次的な清掃が完了する。
両面に着脱可能な蓋（透光性）が設けられている。
マトリックス状に飼育スペースが設けられている。例えば５段×１０列。
１つの飼育スペースを仕切部材で２つの部屋に仕切る。
繭の取り出しは、作業台上で片方ずつ仕切部材を長さ方向半分まで押し出す。
例えば、縦5段横10列、チューブ中央に仕切り、網による底上げがあり、フンは網の下にたまる。中央の仕切りの周囲がスポンジになっていて、仕切りを半分移動させると、中の糞を掻き出せる。繭を取り出すと同時に、一次的な清掃が完了する。
両面に着脱可能な蓋（透光性）が設けられている。
【0203】
［集団飼育容器］
集団飼育容器は、略方形有底状の容器であり、中央には乾燥防止用の水分供給手段が設けられている。図５の中央下の略方形の容器を参照。水分供給手段は水分をしみこませたスポンジ等とすることができる。あるいは、直接水を水分供給手段としての容器に入れておくこともできる。集団飼育容器の上面には着脱可能な蓋（透光性）が設けられている。
集団飼育容器は、略方形有底状の容器であり、中央には乾燥防止用の水分供給手段が設けられている。図５の中央下の略方形の容器を参照。水分供給手段は水分をしみこませたスポンジ等とすることができる。あるいは、直接水を水分供給手段としての容器に入れておくこともできる。集団飼育容器の上面には着脱可能な蓋（透光性）が設けられている。
【0204】
［仕切部材］
図６は仕切部材の写真である。仕切部材２４０は個別飼育容器の飼育スペースに挿入されている。仕切部材２４０は、仕切部２４１及び平面部２４３を有している。仕切部４１は飼育スペースを２つの空間に仕切る。平面部２４３は、蚕ないし繭を飼育するための床となる。平面部２４３には複数の孔部が設けられており、蚕の糞は孔部から落ちて、飼育スペースの底部と、平面部２４３の下部との間に溜まる。仕切部２４１の周囲には例えばスポンジ等からなる弾性部材２４２が設けられている。弾性部材２４２は、飼育スペースの内壁の形状及び寸法に対応している。平面部の２４３の両端部には上面側に凸となる、凸部２４６が設けられている。
図６は仕切部材の写真である。仕切部材２４０は個別飼育容器の飼育スペースに挿入されている。仕切部材２４０は、仕切部２４１及び平面部２４３を有している。仕切部４１は飼育スペースを２つの空間に仕切る。平面部２４３は、蚕ないし繭を飼育するための床となる。平面部２４３には複数の孔部が設けられており、蚕の糞は孔部から落ちて、飼育スペースの底部と、平面部２４３の下部との間に溜まる。仕切部２４１の周囲には例えばスポンジ等からなる弾性部材２４２が設けられている。弾性部材２４２は、飼育スペースの内壁の形状及び寸法に対応している。平面部の２４３の両端部には上面側に凸となる、凸部２４６が設けられている。
【0205】
図７は、仕切部材２４０を仕切部材移動手段２２０によって、仕切部材２４０の長さの半分の距離だけ飼育スペースから押し出した場合を示した図である。このように仕切部材２４０を飼育スペースから半分だけ押し出すと、弾性部材２４２は飼育スペースの内壁に摺接しているので、収納スペース内の糞と糞以外の残渣とを分別して取り出すことができる。図８は、個別飼育容器から繭を取り出す際の写真である。図８は実際の設置位置とは異なる参考写真であるため、実際の配置関係とは異なっている。繭を取り出す位置は、仕切部材２４０を飼育スペースから半分だけ押し出した位置であると共に、仕切部材収容部は個別飼育容器に接した状態で、突出した側の仕切部材２４０が仕切部材収容部に嵌められている。この状態では糞は弾性部材２４２により掻き出され、糞回収容器により回収される。一方、糞以外の残渣である食べ残された餌や脱皮した皮等は、平面部の２４３の上に残るため、糞と糞以外の残渣とを分別して取り出すことが可能である。
【0206】
図７の位置から仕切部材２４０を飼育スペース内に戻すために、仕切部材移動手段２２０に設けられた爪部は、凸部２４６と係合するようになっている。個別飼育容器はリフターの上に載せられているので、その高さを調整できる。個別飼育容器は例えば５段１０列の合計５０個の飼育スペースを有している。各段には１０個の飼育スペースがあり、この各段の１０個の収納スペースに挿入されている仕切部材２４０は、仕切部材移動手段２２０の１０個のアームにより、同時に移動させることができる。仕切部材移動手段２２０に設けられた爪部と凸部２４６との係合、及び、係合解除は、リフターの高さ調整により行われる。個別飼育容器を１８０度回転させれば、反対側からも２１２の両側から仕切部材２４０を飼育スペースから半分だけ押し出すと、反対側からも仕切部材２４０を飼育スペースから押し出すことができる。
【0207】
［実施形態４］
本実施形態では、集団飼育容器から個別飼育へと移す際に、実施形態３とは異なり、ピッキングロボを用いない方法を説明する。
本実施形態では、集団飼育容器から個別飼育へと移す際に、実施形態３とは異なり、ピッキングロボを用いない方法を説明する。
【0208】
２齢（２０ｍｍくらい）からまぶし（仕切によって仕切られた５０ｍｍ×５０ｍｍ程度の複数の升（ます））の中に移す。すなわち、集団飼育から個別飼育へ移す。
【0209】
（実施例１）
漏斗（ろうと）のような例えば円錐状の器具（漏斗３１０）を用いて、蚕を上蔟室容３００に1頭ずつ入れていく。各升３０１に蚕が１頭ずつ入らない場合、例えば、１つの升の中に２頭入ってしまう場合や、空の升が生じた場合等には、ピックロボットを用いて各升に蚕が１頭ずつ入るように蚕を移動させる。
漏斗（ろうと）のような例えば円錐状の器具（漏斗３１０）を用いて、蚕を上蔟室容３００に1頭ずつ入れていく。各升３０１に蚕が１頭ずつ入らない場合、例えば、１つの升の中に２頭入ってしまう場合や、空の升が生じた場合等には、ピックロボットを用いて各升に蚕が１頭ずつ入るように蚕を移動させる。
【0210】
３日程度で繭が取れるので、年間１２０回の繭の生産が可能となる。飼育器の施入日数が少なくて済む。
【0211】
図３３に変形例の漏斗３１０Ａを示す。漏斗３０１Ａの抽出口の上方には第１バルブ３１１が設けられ、抽出口の下方には第２バルブ３１２が設けられ、第１バルブと第２バルブとの間にはバルブ室３１３が設けられる。第１バルブ３１１を開き、例えば１頭の蚕が第１バルブ室に移動したら、すぐに第１バルブ３１１を閉じることにより、１頭の蚕がバルブ室３１３に移動する。次に、第２バルブ３１２を開くとバルブ室から１頭の蚕が漏斗３１０から、１つの升３０１へと抽出される。これにより、升３０１に対し１頭ずつの蚕を収容することができる。バルブ３１３にセンサを設けた場合には、このセンサによる蚕の検出に応じて、第１バルブ３１１及び第２バルブ３１２を制御することが可能となる。これにより、蚕を１頭ずつバルブ室に移動させ、蚕を確実に1頭ずつ漏斗から抽出することが可能となる。
【0212】
（実施例２）
集団飼育容器３２０の上から、複数の升３３１に仕切られた個別移動升３３０をかぶされる。集団飼育容器３２０の内側寸法は、個別移動升３３０外形寸法に略一致している。蚕は上の方に登る習性と他の蚕との距離をとる習性があるため、升部材の各升の中に１頭の蚕が自ら入っていく。
集団飼育容器３２０の上から、複数の升３３１に仕切られた個別移動升３３０をかぶされる。集団飼育容器３２０の内側寸法は、個別移動升３３０外形寸法に略一致している。蚕は上の方に登る習性と他の蚕との距離をとる習性があるため、升部材の各升の中に１頭の蚕が自ら入っていく。
【0213】
（実施例２の変形例２－１）
格子状の升部材に代えて、例えば波状の仕切部材を複数積層したもの、すなわち、複数の波型升３３３が設けられた波型個別移動升３３３を用いる。升部材を製造するよりも、仕切部材を製造する方が簡単であるため、装置が安価となる。仕切部材は波型に限らず、例えば連続的な矩形でもよい。
格子状の升部材に代えて、例えば波状の仕切部材を複数積層したもの、すなわち、複数の波型升３３３が設けられた波型個別移動升３３３を用いる。升部材を製造するよりも、仕切部材を製造する方が簡単であるため、装置が安価となる。仕切部材は波型に限らず、例えば連続的な矩形でもよい。
【0214】
（実施例２の変形例２－２）
格子状の升部材に代えて、例えば金網３３５を連続的な波型形状に屈曲成形した金網型個別移動升３３６を用いて、蚕を上蔟することができる。熟蚕は立体形状の場所で繭を作る習性がある。この蚕の習性を利用すると、金網型個別移動升３３６に形成された金網間の立体的なスペースを蚕は立体形状と認識しｋこのスペースに繭を作る。
格子状の升部材に代えて、例えば金網３３５を連続的な波型形状に屈曲成形した金網型個別移動升３３６を用いて、蚕を上蔟することができる。熟蚕は立体形状の場所で繭を作る習性がある。この蚕の習性を利用すると、金網型個別移動升３３６に形成された金網間の立体的なスペースを蚕は立体形状と認識しｋこのスペースに繭を作る。
【0215】
（実施例２の変形例２－３）
蚕が餌のある場所に集まる習性を利用し、ペースト状の餌を分散配置することにより、集団飼育容器３２０中で蚕を全体に分散配置させ、それにより、個別移動升３３０を上からかぶせた時に、升３３１に蚕が１頭ずつ移動するように誘導することが可能となる。
蚕が餌のある場所に集まる習性を利用し、ペースト状の餌を分散配置することにより、集団飼育容器３２０中で蚕を全体に分散配置させ、それにより、個別移動升３３０を上からかぶせた時に、升３３１に蚕が１頭ずつ移動するように誘導することが可能となる。
【0216】
図３７Ａ（左図）では、卵から孵ったばかりの小さい蚕を、第１仕切３２１内で飼育する場合の図である。餌３２５は第１仕切３２１内に分散して配置される。蚕は分散された餌のところに集まることにより、結果的に蚕を分散して飼育することができる。
【0217】
図３７Ｂ（中央図）は、蚕が大きくなってきたときに、第１仕切３２１を取り外し、第２仕切内３２２で飼育する場合の説明図である。第２仕切内に餌が均等に分散され、この餌に蚕が集まることにより、結果的に第２仕切内３２２において蚕を分散して飼育することができる。
【0218】
図３７Ｃ（右図）は、さらに蚕が大きく成長すると、第２仕切３２２を取り外し、集団飼育容器３２０全体で蚕を飼育する。集団飼育容器３２０内には均等にペースト状の餌が分散配置される。蚕は餌に集まるため、結果として、蚕は集団飼育容器３２０内に略均等に分散される。この状態で蚕が熟さんとなった時に、集団飼育容器３２０の上から個別移動升３３０をかぶせると、略均等に分散した熟蚕を升３３１に１頭ずつ誘導することが可能となる。
【0219】
（実施例３）
集団飼育容器３２０内で飼育した場合には、集団飼育容器３２０内には蚕の他に、蚕の糞と、餌の残り等の残渣が溜まっている。上蔟するためには熟蚕だけを取り出したいが、容器からそのまま熟蚕を取り出そうとすると、どうしても残渣が一緒に出てきてしまう。そこで、蚕が自力で集団飼育容器３２０内で踏み留まれる程度の出力の真空吸引ノズルを用いることにより、集団飼育容器３２０内の残渣だけを吸い取り、熟蚕だけをまとめて取り出すことが可能となる。熟蚕だけを取り出せれば、図３２の実施例の漏斗３１０に蚕をまとめて投入することが可能となる。さらには、漏斗３１０を用いなくとも、蚕は他の蚕と距離をとる性質があるため、上蔟室容器３００の上に熟蚕をばらまくだけで、蚕は自ら１頭ずつ各升３０１に入り、そこで繭を結ぶことができる。
集団飼育容器３２０内で飼育した場合には、集団飼育容器３２０内には蚕の他に、蚕の糞と、餌の残り等の残渣が溜まっている。上蔟するためには熟蚕だけを取り出したいが、容器からそのまま熟蚕を取り出そうとすると、どうしても残渣が一緒に出てきてしまう。そこで、蚕が自力で集団飼育容器３２０内で踏み留まれる程度の出力の真空吸引ノズルを用いることにより、集団飼育容器３２０内の残渣だけを吸い取り、熟蚕だけをまとめて取り出すことが可能となる。熟蚕だけを取り出せれば、図３２の実施例の漏斗３１０に蚕をまとめて投入することが可能となる。さらには、漏斗３１０を用いなくとも、蚕は他の蚕と距離をとる性質があるため、上蔟室容器３００の上に熟蚕をばらまくだけで、蚕は自ら１頭ずつ各升３０１に入り、そこで繭を結ぶことができる。
【0220】
以上、本発明の実施形態の自動養蚕システム、自動養蚕方法、プログラム及び記憶媒体について説明したが、これらの実施形態は、本発明の技術思想を具体化するための自動養蚕システム、自動養蚕方法、プログラム及び記憶媒体を説明するために例示したものであり、本発明をこの実施形態例に限定することを意図するものではない。本発明は、各実施形態や各実施例ないし変形例を組み合わせたものや、種々の変更を行ったものにも均しく適用し得るものである。
【符号の説明】
【0221】
１、１Ａ、１Ｂ：蚕飼育システム
２ ：コンテナ
２Ａ ：第１コンテナ
２Ｂ ：第２コンテナ
１０ ：蚕移載装置
１１ ：蚕保持部材
１１ａ ：第１把持部
１１ｂ ：第２把持部
１１ｃ ：真空吸着部
１２ ：保持部材移動装置
１３ ：カメラ
２０ ：第２飼育容器搬送装置
３０ ：制御装置
４０ ：第１飼育容器搬送装置
４１ ：搬送装置
６０ ：餌供給装置
６１ ：餌貯留容器
６２、６２－１：ノズル部材
６２－２ ：第２ノズル部材
６２ｈ ：開口
６３、６３－１：移動装置
６３－２ ：第２移動装置
６４ ：餌供給管
６４ｄ ：第１分岐管
６４ｅ ：第２分岐管
６４ｍ ：メイン管
６４ｒ ：戻り管
６５ ：餌供給ポンプ
６７ ：水供給管
７０ ：仕切り部材移動装置
７１ ：仕切り部材保持部
７１ａ ：第１把持部
７１ｂ ：第２把持部
７１ｃ ：フック部
７２ ：保持部移動装置
８０ ：卵移載装置
８１ ：吸引管
８２ ：配管
８３ ：開閉弁
８４ ：真空ポンプ
８６ ：吸引管移動装置
９１ ：断熱材
９２ ：空調装置
９２ａ ：空気供給口
９５ ：コンテナ連結部
１０１ ：監視用パソコン
１０３ ：繭回収装置
１０５ ：洗浄装置
１１０ ：把持部
１１１ ：把持片
１１１ａ ：第１把持片
１１１ｂ ：第２把持片
１１２ ：接触部
２０１ 自動養蚕システム
２０２ 第１コンテナ
２０３ 第２コンテナ
２１０ ロボットアーム
２１１ 卵ないし飼料供給位置
２１２ 蚕のピックアップ位置（回転テーブル）
２１３ 個別飼育容器への蚕の移動ないし個別飼育容器からの繭の取り出し位置（昇降可能）
２１４ 連結コンベア
２１５ 飼育容器自動収納手段
２１６ 飼育棚
２２０ 仕切部材移動手段（押す、引く（仕切部材の凸部に爪をかけて引く））
２３０ 飼育容器自動収納手段のレール
２４０ 仕切部材
２４１ 仕切部
２４２ 弾性部材
２４３ 平面部
２４４ 孔
２４５ フランジ部
２４６ 凸部
３００ 上蔟室容器
３０１ 升
３１０ 漏斗
３１１ 第１バルブ
３１２ 第２バルブ
３２０ 集団飼育容器
３２１ 第１仕切
３２２ 第２仕切
３２５ 餌
３３０ 個別移動升
３３１ 升
３３２ 波型個別移動升
３３３ 波型升
３３５ 金網
３３６ 金網型個別移動升
６１１ ：攪拌装置
６２０ ：切替弁
６２１ ：第１ノズル
６２２ ：第２ノズル
６２３ ：第３ノズル
６３０ ：ロボットアーム
６４１、６４３、６４５：開閉弁
６５１ ：回転シャフト
６５２ ：羽根部材
６７１ ：開閉弁
６７２ ：フィルタ
９２１ ：ファン
９２２ ：熱交換器
９２３ ：フィルタ
９２４ ：フィルタ
Ａ ：蚕
ＡＲ ：蚕移載領域
ＡＲ１ ：第１飼育容器保管領域
ＡＲ２ ：第２飼育容器保管領域
ＡＴ ：無菌雰囲気
Ｃ１ ：第１飼育容器
Ｃ２ ：第２飼育容器
Ｃ３ ：容器
ＣＬ ：蓋部材
ＣＹ ：筒状容器
Ｃａ ：第１端部
Ｃｂ ：第２端部
Ｄ１ ：分岐部
Ｄ２ ：分岐部
ＤＲ ：扉
ＤＲ１ ：第１扉
ＤＲ２ ：第２扉
Ｅ、Ｅ１、Ｅ２：蚕卵
Ｆ ：餌
Ｆ１ ：桑
Ｆ２ ：おから
Ｈ ：ハウジング部材
ＩＳ ：内部空間
Ｊ ：仕切壁
Ｍ ：糞
Ｍ１、Ｍ２ ：モータ
ＯＰ ：開口
Ｐ ：仕切り部材
Ｐ１ ：第１仕切り部材
Ｐ２ ：第２仕切り部材
ＰＨ ：流体供給路
ＰＬ ：餌支持部
Ｐａ ：係合部
Ｒ１ ：第１領域
Ｒ２ ：第２領域
Ｒｎ１ ：第１領域
Ｒｎ２ ：第２領域
ＳＰ ：飼育室
ＳＰ１ ：第１飼育室
ＳＰ２ ：第２飼育室
Ｔ１ ：棚
Ｔ２ ：棚
Ｗａ ：外壁
Ｗｓ ：内面
２ ：コンテナ
２Ａ ：第１コンテナ
２Ｂ ：第２コンテナ
１０ ：蚕移載装置
１１ ：蚕保持部材
１１ａ ：第１把持部
１１ｂ ：第２把持部
１１ｃ ：真空吸着部
１２ ：保持部材移動装置
１３ ：カメラ
２０ ：第２飼育容器搬送装置
３０ ：制御装置
４０ ：第１飼育容器搬送装置
４１ ：搬送装置
６０ ：餌供給装置
６１ ：餌貯留容器
６２、６２－１：ノズル部材
６２－２ ：第２ノズル部材
６２ｈ ：開口
６３、６３－１：移動装置
６３－２ ：第２移動装置
６４ ：餌供給管
６４ｄ ：第１分岐管
６４ｅ ：第２分岐管
６４ｍ ：メイン管
６４ｒ ：戻り管
６５ ：餌供給ポンプ
６７ ：水供給管
７０ ：仕切り部材移動装置
７１ ：仕切り部材保持部
７１ａ ：第１把持部
７１ｂ ：第２把持部
７１ｃ ：フック部
７２ ：保持部移動装置
８０ ：卵移載装置
８１ ：吸引管
８２ ：配管
８３ ：開閉弁
８４ ：真空ポンプ
８６ ：吸引管移動装置
９１ ：断熱材
９２ ：空調装置
９２ａ ：空気供給口
９５ ：コンテナ連結部
１０１ ：監視用パソコン
１０３ ：繭回収装置
１０５ ：洗浄装置
１１０ ：把持部
１１１ ：把持片
１１１ａ ：第１把持片
１１１ｂ ：第２把持片
１１２ ：接触部
２０１ 自動養蚕システム
２０２ 第１コンテナ
２０３ 第２コンテナ
２１０ ロボットアーム
２１１ 卵ないし飼料供給位置
２１２ 蚕のピックアップ位置（回転テーブル）
２１３ 個別飼育容器への蚕の移動ないし個別飼育容器からの繭の取り出し位置（昇降可能）
２１４ 連結コンベア
２１５ 飼育容器自動収納手段
２１６ 飼育棚
２２０ 仕切部材移動手段（押す、引く（仕切部材の凸部に爪をかけて引く））
２３０ 飼育容器自動収納手段のレール
２４０ 仕切部材
２４１ 仕切部
２４２ 弾性部材
２４３ 平面部
２４４ 孔
２４５ フランジ部
２４６ 凸部
３００ 上蔟室容器
３０１ 升
３１０ 漏斗
３１１ 第１バルブ
３１２ 第２バルブ
３２０ 集団飼育容器
３２１ 第１仕切
３２２ 第２仕切
３２５ 餌
３３０ 個別移動升
３３１ 升
３３２ 波型個別移動升
３３３ 波型升
３３５ 金網
３３６ 金網型個別移動升
６１１ ：攪拌装置
６２０ ：切替弁
６２１ ：第１ノズル
６２２ ：第２ノズル
６２３ ：第３ノズル
６３０ ：ロボットアーム
６４１、６４３、６４５：開閉弁
６５１ ：回転シャフト
６５２ ：羽根部材
６７１ ：開閉弁
６７２ ：フィルタ
９２１ ：ファン
９２２ ：熱交換器
９２３ ：フィルタ
９２４ ：フィルタ
Ａ ：蚕
ＡＲ ：蚕移載領域
ＡＲ１ ：第１飼育容器保管領域
ＡＲ２ ：第２飼育容器保管領域
ＡＴ ：無菌雰囲気
Ｃ１ ：第１飼育容器
Ｃ２ ：第２飼育容器
Ｃ３ ：容器
ＣＬ ：蓋部材
ＣＹ ：筒状容器
Ｃａ ：第１端部
Ｃｂ ：第２端部
Ｄ１ ：分岐部
Ｄ２ ：分岐部
ＤＲ ：扉
ＤＲ１ ：第１扉
ＤＲ２ ：第２扉
Ｅ、Ｅ１、Ｅ２：蚕卵
Ｆ ：餌
Ｆ１ ：桑
Ｆ２ ：おから
Ｈ ：ハウジング部材
ＩＳ ：内部空間
Ｊ ：仕切壁
Ｍ ：糞
Ｍ１、Ｍ２ ：モータ
ＯＰ ：開口
Ｐ ：仕切り部材
Ｐ１ ：第１仕切り部材
Ｐ２ ：第２仕切り部材
ＰＨ ：流体供給路
ＰＬ ：餌支持部
Ｐａ ：係合部
Ｒ１ ：第１領域
Ｒ２ ：第２領域
Ｒｎ１ ：第１領域
Ｒｎ２ ：第２領域
ＳＰ ：飼育室
ＳＰ１ ：第１飼育室
ＳＰ２ ：第２飼育室
Ｔ１ ：棚
Ｔ２ ：棚
Ｗａ ：外壁
Ｗｓ ：内面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
