特許 7584981 カメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-08

(45)【発行日】2024-11-18

(54)【発明の名称】カメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/69 20230101AFI20241111BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20241111BHJP

   H04N 23/74 20230101ALI20241111BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241111BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20241111BHJP

   H04N 23/61 20230101ALI20241111BHJP

【ＦＩ】

H04N23/69

H04N23/695

H04N23/74

H04N7/18 D

H04N7/18 E

E04H6/42 Z

H04N23/61

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020170667

(22)【出願日】2020-10-08

(65)【公開番号】P2022062565

(43)【公開日】2022-04-20

【審査請求日】2023-08-01

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100140914

【弁理士】

【氏名又は名称】三苫 貴織

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100172524

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】大倉 徹也

(72)【発明者】

【氏名】奈良 拓馬

【審査官】眞岩 久恵

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１０５０６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１０２７５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ５／２２２

Ｈ０４Ｎ ５／２５３－ ５／２５７

Ｈ０４Ｎ ２３／００

Ｈ０４Ｎ ２３／４０ －２３／７６

Ｈ０４Ｎ ２３／９０ －２３／９５９

Ｈ０４Ｎ ５／７６ － ５／７７５

Ｈ０４Ｎ ５／８０ － ５／９０７

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｅ０４Ｈ ６／００ － ６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御装置であって、
前記車両の車種を判定する車種判定部と、
車種と前記車内カメラの画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報から前記車種判定部によって判定された車種に対応する画角情報を取得し、取得した画角情報に基づいて前記車内カメラの画角を制御する画角制御部と
を備え、
前記画角制御部は、前記画角情報に基づいて前記車内カメラの画角を制御した後に、前記車内カメラによって取得された画像を取得し、前記画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を調整するカメラ制御装置。

【請求項2】

機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御装置であって、
前記車内カメラによって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を制御する画角制御部と、
前記画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する画像処理部と
を備え、
前記画角制御部は、前記画像全体に対して前記フロントガラスの領域の占める割合が所定の基準値以上となるように、カメラズームを制御するズーム制御部を備えるカメラ制御装置。

【請求項3】

前記画角制御部は、前記画像全体における前記フロントガラスの位置に基づいて前記車内カメラの角度を制御する角度制御部を備える請求項２に記載のカメラ制御装置。

【請求項4】

機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラと、
請求項１から３のいずれかに記載のカメラ制御装置と
を備えるカメラシステム。

【請求項5】

前記車両の内部に光を照射するために設けられた車内照射用光源を備える請求項４に記載のカメラシステム。

【請求項6】

前記車内照射用光源の照射角度及び照度の少なくともいずれか一方を制御する光源制御部を備える請求項５に記載のカメラシステム。

【請求項7】

請求項４から６のいずれかに記載のカメラシステムを備える機械式駐車装置。

【請求項8】

機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御方法であって、
前記車両の車種を判定する工程と、
車種と前記車内カメラの画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報から、前記車両の車種に対応する画角情報を取得する工程と、
取得した画角情報に基づいて前記車内カメラの画角を制御する工程と、
前記画角情報に基づいて前記車内カメラの画角が制御された後に、前記車内カメラによって取得された画像を取得する工程と、
前記画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を調整する工程と
をコンピュータが実行するカメラ制御方法。

【請求項9】

機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御方法であって、
前記車内カメラによって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を制御する画角制御工程と、
前記画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する画像処理工程と
をコンピュータが実行し、
前記画角制御工程は、前記画像全体に対して前記フロントガラスの領域の占める割合が所定の基準値以上となるように、カメラズームを制御するカメラ制御方法。

【請求項10】

コンピュータを請求項１から請求項３のいずれかに記載のカメラ制御装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、カメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、機械式駐車装置の安全性を確保するために、乗降室内に複数のカメラを配置し、カメラによって撮影されたリアルタイム画像を操作盤のタッチパネルに表示させ、ユーザにリアルタイム画像を確認させることで乗降室内の安全確認を行わせる機械式駐車装置が記載されている。
また、乗降室内に停止された入庫車両の内部を確認するための車内カメラを設け、車内カメラによって取得された画像を用いて入庫車両の内部の安全を確認する手法も提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１７２９２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、機械式駐車装置には、ハイルーフ、ミッドルーフ、ロールーフ等の車両高さの異なる車種の車両が入庫される。しかしながら、従来の機械式駐車装置に設置されている車内カメラは、一定の画角の画像しか取得できないため、画像に基づく安全確認が難しい場合があった。また、車種毎にそれぞれカメラを設置することも考えられるが、カメラ台数が増加し、コストも増大する。

【0005】

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、簡素なシステム構成によって、より鮮明な車内画像を取得することのできるカメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１態様は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御装置であって、前記車両の車種を判定する車種判定部と、車種と前記車内カメラの画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報から前記車種判定部によって判定された車種に対応する画角情報を取得し、取得した画角情報に基づいて前記車内カメラの画角を制御する画角制御部とを備え、前記画角制御部は、前記画角情報に基づいて前記車内カメラの画角を制御した後に、前記車内カメラによって取得された画像を取得し、前記画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を調整するカメラ制御装置である。

【0007】

本開示の第２態様は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御装置であって、前記車内カメラによって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を制御する画角制御部と、前記画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する画像処理部とを備え、前記画角制御部は、前記画像全体に対して前記フロントガラスの領域の占める割合が所定の基準値以上となるように、カメラズームを制御するズーム制御部を備えるカメラ制御装置である。

【0008】

本開示の第３態様は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラと、上記カメラ制御装置とを備えるカメラシステムである。

【0009】

本開示の第４態様は、上記カメラシステムを備える機械式駐車装置である。

【0010】

本開示の第５態様は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御方法であって、前記車両の車種を判定する工程と、車種と前記車内カメラの画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報から、前記車両の車種に対応する画角情報を取得する工程と、取得した画角情報に基づいて前記車内カメラの画角を制御する工程と、前記画角情報に基づいて前記車内カメラの画角が制御された後に、前記車内カメラによって取得された画像を取得する工程と、前記画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を調整する工程とをコンピュータが実行するカメラ制御方法である。

【0011】

本開示の第６態様は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御方法であって、前記車内カメラによって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、前記車内カメラの画角を制御する画角制御工程と、前記画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する画像処理工程とをコンピュータが実行し、前記画角制御工程は、前記画像全体に対して前記フロントガラスの領域の占める割合が所定の基準値以上となるように、カメラズームを制御するカメラ制御方法である。

【0012】

本開示の第７態様は、コンピュータを上記カメラ制御装置として機能させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、簡素なシステム構成によって、より鮮明な車内画像を取得することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫室の概略外観図である。

【図2】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫バース及びリフト昇降室の概略平面図である。

【図3】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置のリフト昇降室の概略正面図である。

【図4】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の操作盤の概略図である。

【図5】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の機能ブロック図である。

【図6】本開示の第１実施形態に係るカメラシステムが備える各種機能のうち、車内カメラの画角制御及び車内照射用光源の制御に関する機能の一例を示した機能ブロック図である。

【図7】本開示の第１実施形態に係るカメラ制御装置において、車種に応じて車内カメラの画角が調整されることを説明するための説明図である。

【図8】本開示の第１実施形態に係る車内カメラの画角制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図9】本開示の第１実施形態に係る車内照射用光源の照度制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図10】本開示の第１実施形態に係る車内照射用光源の照射角度制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図11】本開示の第１実施形態に係る入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図12】本開示の第１実施形態に係る入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図13】本開示の第２実施形態に係るカメラシステムが備える各種機能のうち、車内カメラの画角制御及び車内照射用光源の制御に関する機能の一例を示した機能ブロック図である。

【図14】本開示の第２実施形態に係る車内カメラの角度制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図15】本開示の第２実施形態に係る車内カメラのズーム制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図16】本開示の各実施形態に係るカメラ制御装置によって画角制御がなされる前に車内カメラによって取得された画像の一例を示した図である。

【図17】本開示の各実施形態に係るカメラ制御装置によって画角制御がなされた後に車内カメラによって取得された画像の一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

〔第１実施形態〕
以下、本開示の第１実施形態に係るカメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラムが、コンベアによって車両の受け渡しをする平面往復方式のバース式機械駐車装置に適用された場合を例示して説明する。しかしながら、本開示の機械式駐車装置は、この例に限定されない。例えば、パレット式の機械式駐車装置でもよいし、垂直循環方式、平面往復方式、水平循環方式、多層循環方式、二多段方式等の他の形式であってもよい。

【0016】

図１は、本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置１の入庫バース（入庫室）２の概略外観図、図２は本実施形態に係る機械式駐車装置１の入庫バース２及びリフト昇降室３の概略平面図、図３は本実施形態に係る機械式駐車装置１のリフト昇降室３の概略正面図である。

【0017】

図１、図２に示すように、入庫バース（入庫室）２は、リフト昇降室３に併設されている。入庫バース２とリフト昇降室３との間には、区画扉４が設けられている。

【0018】

入庫バース２には、コンベア５が設けられ、コンベア５によって入庫バース２とリフト昇降室３との間で車両が搬送（横送り）される。リフト昇降室３では、リフト等の搬送機（車両搬送手段）によって車両格納棚との間で車両が搬送（昇降）される。

【0019】

図２、図３に示すように、入庫バース２の各所には、バース内の全景を撮影するための全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び入庫車両の内部を撮影するための車内カメラ１２が設置されている。全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び車内カメラ１２は、例えば、ビデオカメラであり、後述するカメラ制御装置７０（図５参照）によって制御される。

【0020】

車内カメラ１２は、画角が調整可能なカメラである。本実施形態に係る車内カメラ１２は、パン、チルト、ズームの調整が可能なカメラを例示して説明するが、この例に限定されない。例えば、パンについては固定であり、チルト及びズームの２つが調整可能なカメラであってもよい。車内カメラ１２の一例として、ＰＴＺカメラ等が挙げられる。また、全景カメラ１０ａ～１０ｄについても画角調整可能なカメラ、パン及びチルトを調整できるカメラ等を採用してもよい。

【0021】

全景カメラ１０ａ～１０ｄは、例えば、入庫バース２の壁面に設置されている。なお、この例に限定されず、全景カメラ１０ａ～１０ｄは、天井に設置されていてもよい。すなわち、全景カメラ１０ａ～１０ｄは、監視領域に死角が生じないような位置や画角に設定されていることが好ましい。また、全景カメラ１０ａ～１０ｄの台数は一例であり、台数は限定されない。

【0022】

車内カメラ１２は、入庫バース２内に停車された車両の内部を撮影するためのカメラである。
入庫バース２において、入庫車両を停止させる停止範囲は予め決められている。車内カメラ１２は、入庫バース２において予め規定された停止範囲に所定の向きで停止された車両の内部を撮影可能な位置に設置されている。例えば、車内カメラ１２は、入庫バース２内に停止される車両の前方に設けられている。本実施形態では、一例として、入庫バース２において入庫車両の進入方向前方に設けられ、入庫車両の運転手に対して入庫の誘導ガイダンスを表示する表示部１３の上方に車内カメラ１２が設置されている。

【0023】

また、車両の停止範囲の前方には、車内に光を照射するための車内照射用光源１４が設けられている。本実施形態では、車内カメラ１２を挟んで両側に車内照射用光源１４が２つ配置されているが、設置位置や設置台数についてはこの例に限定されない。車内照射用光源１４は、照度及び照射角度が調整可能な光源である。車内照射用光源１４の照度及び照射角度は、後述するカメラ制御装置７０（図５参照）によって制御される。

【0024】

また、入庫バース２には、車両が規定の停止範囲を超えて停車されていないか否かを検知するための停止位置検知センサ７（図５参照）が設けられおり、停止位置検知センサ７によってはみ出し等が検知された場合には、後述する駐車場制御装置４０（図５参照）によってエラーが報知されるような構成とされている。

【0025】

入庫バース２の車両入口付近には、車両が入庫バース２に進入したことを検知するための車両進入検知センサ８（図５参照）及び車高を検知するための車高センサ１６、１８（図５参照）が設けられている。

【0026】

本実施形態において、車高センサ１６は、図２、図３に示されるように、ビームを送信する送信部１６ａとビームを受信する受信部１６ｂとからなる一対のセンサにより構成されている。車高センサ１８は、ビームを送信する送信部１８ａとビームを受信する受信部１８ｂとからなる一対のセンサにより構成されている。車両進入検知センサ８は、ビームを送信する送信部８ａとビームを受信する受信部８ｂとからなる一対のセンサにより構成されている。

【0027】

車高センサ１６は、車高センサ１８よりも低い位置に設けられている。車両進入検知センサ８は、車高センサ１６よりも低い位置に設けられている。すなわち、車両進入検知センサ８は、全ての車種の車両が進入したことを検知する必要があることから、進入する全ての車両がビームを遮断するような高さに設置される。

【0028】

また、上述した車高センサ１６，１８、車両進入検知センサ８のように、ビームの遮断によって車両を検知するセンサに代えて、例えば、高さ方向にビームをスキャンするレーザースキャンセンサを車両入口付近に設け、このレーザースキャンセンサによって、車高検出及び車両の進入検知を行うこととしてもよい。

【0029】

入庫バース２には、入庫バース２内における人、動物、障害物等の物体を検知する複数の物体検知センサ９が設けられている。

【0030】

入庫バース２の駐車場出入口ＳＰ側には、扉６が設けられている。この扉６は、入庫バース２と駐車場出入口ＳＰとの間を移動する際に用いられる出入口扉である。また、扉６の近傍には、人が駐車場出入口ＳＰと入庫バース２との間を移動したことを検知するための入退室検知センサ１１（図５参照）が設けられている。

【0031】

駐車場出入口ＳＰ側には、操作盤２０が設けられている。この操作盤２０は、扉６の近傍に設けられ、入庫バース２内が視認可能な場所に設けられていることが好ましい。
また、入庫バース２の内部又は外部には、機械式駐車装置１の全体の制御を行う駐車場制御装置４０（図５参照）が設置されている。

【0032】

図４は、操作盤２０の概略図である。操作盤２０は、ＩＣカードリーダ２１と、駐車券リーダ２２と、シャッター２３と、モニタ２４と、タッチパネル２５とを備えており、これらを介して管理人等の操作者による各種操作入力を受け付ける。また、操作盤２０には、操作盤２０の前に人がいるか否かを検知するための人感センサ（図示略）や、緊急停止を受け付ける緊急停止ボタン等が設けられていてもよい。

【0033】

機械式駐車装置１の操作が許可されている管理人は、管理人を識別するためのＩＣカードを所持している。ＩＣカードには、管理人の認証情報（以下「管理人ＩＤ」という）が記録されている。ＩＣカードリーダ２１は、ＩＣカードリーダ２１の読取可能範囲にＩＣカードを検出すると、ＩＣカードから管理人ＩＤを読み取る。読み取られた管理人ＩＤは、後述する主制御部５０（図５）に送信され、操作者認証に用いられる。

【0034】

駐車券リーダ２２は、駐車券の挿入を受け付けたり、駐車券を排出する。
モニタ２４は、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、ＬＥＤ等の表示ランプ等を備えている。また、音声合成装置による音声、警報音、ブザーを出すスピーカと組み合わせ、種々の情報を管理人や利用者に提供するように構成されていてもよい。
また、モニタ２４は、入庫バース２内に設けられた全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び車内カメラ１２によって撮影された画像を表示する。このような構成により、管理人は、入庫時において、入庫バース２の安全をカメラ画像からも確認することができる。

【0035】

タッチパネル２５は、タッチパネル式の操作画面である。タッチパネル２５には、入庫予約に関する案内やボタン表示等が順次行われ、案内に従って管理人がタッチパネル２５を操作することにより、入庫に関する入力操作を容易に行うことができるようになっている。

【0036】

図５は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の機能ブロック図である。駐車場制御装置４０は、例えば、コンピュータであり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、駐車場制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている管理者の識別情報である管理者ＩＤ等が格納されている。

【0037】

駐車場制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。

【0038】

上記制御プログラムは、駐車場制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

【0039】

駐車場制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、区画扉制御部４１、搬送機制御部４２、センサ制御部４３が接続されている。
また、主制御部５０は、カメラシステム６０及び操作盤２０と接続されており、これら各部と双方向通信が可能な構成とされている。

【0040】

区画扉制御部４１は、主制御部５０から動作指令を受けて区画扉４を開閉操作する。
搬送機制御部４２は、主制御部５０から動作指令を受けてコンベア５、リフト等の各種搬送機３１の制御を行う。
センサ制御部４３は、入庫バース２内に設置された停止位置検知センサ７、車両進入検知センサ８、物体検知センサ９、入退室検知センサ１１、車高センサ１６、１８等の各種センサからセンサ信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。

【0041】

カメラシステム６０は、全景カメラ１０ａ～１０ｄ、車内カメラ１２、車内照射用光源１４、及びカメラ制御装置７０を主な構成として備えている。カメラ制御装置７０は、全景カメラ１０ａ～１０ｄ、車内カメラ１２、及び車内照射用光源１４を制御する。また、カメラ制御装置７０は、全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び車内カメラ１２によって取得された画像データを主制御部５０に出力する。

【0042】

主制御部５０は、区画扉制御部４１、搬送機制御部４２、センサ制御部４３からの入力情報、操作盤２０からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１全体を制御する。また、主制御部５０は、カメラシステム６０から入力された画像データを操作盤２０のモニタ２４に表示させる。また、主制御部５０は、後述する入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行して、入庫処理および出庫処理を行い、操作盤２０が備えるタッチパネル２５の表示制御、ユーザ認証処理、搬送機３１や区画扉４等の機械機構の駆動制御を行う。

【0043】

次に、本実施形態に係るカメラシステム６０が備える各種機能のうち、車内カメラ１２の画角制御及び車内照射用光源１４の制御について図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係るカメラシステム６０が備える各種機能のうち、車内カメラ１２の画角制御及び車内照射用光源１４の制御に関する機能の一例を示した機能ブロック図である。

【0044】

図６に示すように、カメラ制御装置７０は、カメラ制御部８０と、光源制御部９０とを備えている。カメラ制御装置７０は、例えば、コンピュータであり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。補助記憶装置には、後述する各種機能を実現するためのカメラ画角制御プログラム、光源制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能が実現される。
また、カメラ制御装置７０は、車内カメラ１２及び車内照射用光源１４と通信ネットワークを介して接続されており、情報の授受が可能性構成とされている。

【0045】

カメラ制御部８０は、記憶部８１、車種判定部８２、画角制御部８３を備えている。
記憶部８１には、車種と車内カメラ１２の画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報が格納されている。より具体的には、カメラ画角情報には、車種毎に車内カメラ１２のパン（水平方向の移動）、チルト（垂直方向の移動）、ズームの指令値がそれぞれ登録されている。

【0046】

車種判定部８２は、入庫バース２に進入した車両の車種を判定する。例えば、入庫バース２に車両が進入したことが車両進入検知センサ８によって検知されると、車高センサ１６，１８のセンサ信号（検知結果）が主制御部５０からカメラ制御装置７０に通知される。

【0047】

車種判定部８２は、通知された車高センサ１６，１８のセンサ信号に基づいて車両の車種を判定する。本実施形態において、車種は、ハイルーフ、ミッドルーフ、ロールーフの３種とするが、この例に限定されず、更に細分化してもよいし、２つの車種に区分してもよい。

【0048】

例えば、車種判定部８２は、車高センサ１６，１８の両方のセンサ信号が物体を検知していた場合には、ハイルーフであると判定する。また、車高センサ１６のセンサ信号が検知、車高センサ１８のセンサ信号が非検知の場合、ミッドルーフであると判定する。また、車高センサ１６，１８の両方のセンサ信号が非検知の場合、ロールーフであると判定する。

【0049】

画角制御部８３は、車種判定部８２によって判定された車種に対応する画角情報を記憶部８１に格納されているカメラ画角情報から取得し、取得した画角情報からパン指令値、チルト指令値、ズーム指令値からなる画角指令値を生成する。そして、生成した画角指令値を車内カメラ１２に出力する。
車内カメラ１２は、画角制御部８３から通知された画角指令値に従って、パン、チルト及びズームを調整する。これにより、例えば、図７に示すように、入庫車両の車種に適した画角に調整される。これにより、一つの車内カメラ１２によって異なる車種の入庫車両の車内監視を行うことが可能となる。

【0050】

また、図６に示すように、カメラ制御装置７０は、車内照射用光源１４を制御する光源制御部９０を備える。

【0051】

光源制御部９０は、照度制御部９１及び照射角度制御部９２を備えている。
照度制御部９１は、車内カメラ１２によって取得された画像の明るさ情報に基づいて、車内照射用光源１４の照度を決定する。例えば、照度制御部９１は、画像の各画素の明るさの平均値を算出し、平均値が下限基準値未満の場合には、現在の照度に所定の値を加算した値を照度指令値とし、平均値が上限基準値を超えている場合には、現在の照度から所定の値を減算した値を照度指令値とする。照度指令値は、車内照射用光源１４に出力される。車内照射用光源１４は、光源制御部９０からの照度指令値に基づいて照度を制御する。これにより、車両へ照射される光の明るさが調整され、車内カメラ１２によって取得される画像の明るさが変化し、各画素の明るさの平均値も変化することとなる。そして、上記の処理を繰り返し行うことにより、車内照射用光源１４の照度を適切な値に調整でき、より鮮明な車内画像を得ることが可能となる。

【0052】

なお、照度制御部９１の他の態様として、例えば、車内カメラ１２によって取得された画像中、車内に相当する領域における画素の明るさ（例えば、各画素の平均値）を算出し、この明るさに応じて照度を調整することとしてもよい。すなわち、この場合には、車外の領域の明るさについては考慮しない。
また、車内カメラ１２によって取得された画像中、車内の領域と車外の領域とを判別し、領域に応じて重みづけをすることにより、明るさを算出することとしてもよい。この場合、車内の領域における明るさを重視するような重みづけを行う。

【0053】

車内領域か否かの判定については、例えば、画像中におけるフロントガラスの領域を画像解析によって特定し、特定したフロントガラスの内部領域を車内、それ以外の領域を車外として特定することとしてもよい。また、車内領域は、例えば、運転席、助手席、後部座席を含む領域としてもよい。
また、例えば、車内カメラ１２によって取得された画像中において、車内であると定める画素領域を予め設定しておき、この設定に基づいて車内と車外とを区別することとしてもよい。この場合、多少の誤差が発生する可能性はあるが、上述したフロントガラスの領域を特定する場合に比べて、画像解析等の処理が不要となるため、処理を軽減することが可能となる。

【0054】

また、照度制御部９１は、車内カメラ１２によって取得された画像の明るさに関わらず、照度を一定に制御することとしてもよい。すなわち、この場合は、照度は固定値となる。また、照度制御部９１は、車種及び車の色の組み合わせと照度指令値とが登録された照度指令値テーブルを有しており、この照度指令値テーブルから、入庫車両の車種及び車の色に対応する照度指令値を取得することにより、車内照射用光源１４の照度を制御することとしてもよい。

【0055】

照射角度制御部９２は、例えば、カメラ制御部８０と連動して車内照射用光源１４の照射角度を制御する。例えば、照射角度制御部９２は、画角制御部８３によって生成された車内カメラ１２の画角指令値に対して所定の演算を行うことにより、チルト指令値及びパン指令値からなる照射角度指令値を生成する。
より具体的には、照射角度制御部９２は、画角制御部８３によって生成された車内カメラ１２の画角指令値からチルト指令値及びパン指令値を取得し、チルト指令値及びパン指令値に対してそれぞれ所定の補正演算を行うことで、車内照射用光源１４のチルト指令値及びパン指令値からなる照射角度指令値を生成する。

【0056】

例えば、照射角度制御部９２は、車内カメラ１２の設置位置と車内照射用光源１４の設置位置とに基づいて決定されたチルト補正値を予め保有しており、このチルト補正値を車内カメラ１２のチルト指令値に加算することにより、車内照射用光源１４のチルト指令値を演算する。

【0057】

同様に、照射角度制御部９２は、車内カメラ１２の設置位置と車内照射用光源１４の設置位置とに基づいて決定されたパン補正値を予め保有しており、このパン補正値を車内カメラ１２のパン指令値に加算することにより、車内照射用光源１４のパン指令値を演算する。

【0058】

なお、本実施形態では、２つの車内照射用光源１４が設置されているため、それぞれの光源に対して補正値を保有していると共に、各車内照射用光源１４に対して照射角度指令値が生成される。

【0059】

このような照射角度指令値は、車内照射用光源１４に出力される。車内照射用光源１４は、光源制御部９０からの照射角度指令値に基づいて照射角度を制御する。これにより、適切な照射角度で車両を照射することが可能となる。

【0060】

次に、本実施形態に係るカメラ制御部８０によって実行される車内カメラ１２の画角制御処理について図８を参照して説明する。図８は、本実施形態に係る車内カメラ１２の画角制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。
この画角制御処理は、例えば、駐車場制御装置４０から車両進入検知信号が入力された場合に開始される。

【0061】

まず、駐車場制御装置４０から取得した車高センサ１６，１８のセンサ信号に基づいて、車種を判定する（ＳＡ１）。続いて、車種に対応する画角情報をカメラ画角情報から取得し（ＳＡ２）、取得した画角情報から画角指令値を生成する（ＳＡ３）。そして、生成した画角指令値を車内カメラ１２に出力する（ＳＡ４）。

【0062】

上記処理が行われることにより、車内カメラ１２において、画角指令値に従ってパン、チルト及びズームが調整される。これにより、一つの車内カメラ１２によって異なる車種の入庫車両の車内監視を行うことが可能となる。

【0063】

次に、本実施形態に係る光源制御部９０によって実行される車内照射用光源１４の照度制御処理について図９を参照して説明する。図９は、本実施形態に係る車内照射用光源１４の照度制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。
この照度制御処理は、例えば、上述した車内カメラ１２の画角指令値に基づいて車内カメラ１２の画角が調整された後に実行される。

【0064】

まず、車内カメラ１２によって取得された画像データを取得する（ＳＢ１）。続いて、取得した画像データにおける画像フレームの画素の明るさの平均値を算出する（ＳＢ２）。続いて、平均値が下限基準値以上であるか否かを判定する（ＳＢ３）。この結果、平均値が下限基準値未満の場合には（ＳＢ３：ＮＯ）、現在の照度に所定の値を加算した値を照度指令値として生成し（ＳＢ４）、生成した照度指令値を車内照射用光源１４に出力し（ＳＢ７）、ステップＳＢ１に戻り、後続の処理を繰り返し行う。

【0065】

一方、ステップＳＢ３において、平均値が下限基準値以上であった場合には（ＳＢ３：ＹＥＳ）、続いて、平均値が上限基準値以下であるか否かを判定する（ＳＢ５）。この結果、平均値が上限基準値を超えている場合には（ＳＢ５：ＮＯ）、現在の照度から所定の値を減算した値を照度指令値として生成し（ＳＢ６）、生成した照度指令値を車内照射用光源１４に出力し（ＳＢ７）、ステップＳＢ１に戻り、後続の処理を繰り返し行う。

【0066】

一方、ステップＳＢ５において、平均値が上限基準値以下であった場合には（ＳＢ５：ＹＥＳ）、車内の撮影に適切な明るさが確保できていると判断できるため、光源の照度調整は行わずに、本処理を終了する。
なお、上記下限基準値及び上限基準値は、画像の明るさが適切な範囲になるよう予め設定されている値である。

【0067】

次に、本実施形態に係る光源制御部９０によって実行される車内照射用光源１４の照射角度制御処理について図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係る車内照射用光源１４の照射角度制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。この照射角度制御処理は、例えば、上述した車内カメラ１２の画角指令値に基づいて車内カメラ１２の画角が調整された後に実行される。
また、車内照射用光源１４の照度制御処理と照射角度制御処理とは、順に行うことが好ましく、例えば、照射角度制御処理を先に行い、適切な照射角度にした上で、照度制御処理を行い、照度を適切な値に設定してもよい。

【0068】

まず、図８に示した車内カメラ１２の画角制御処理で決定された車内カメラ１２の画角指令値を取得する（ＳＣ１）。続いて、車内カメラ１２のチルト指令値に対して所定の補正値を加算することにより、車内照射用光源１４のチルト指令値を演算する（ＳＣ２）。続いて、車内カメラ１２のパン指令値に対して所定の補正値を加算することにより、車内照射用光源１４のパン指令値を演算する（ＳＣ３）。
続いて、チルト指令値及びパン指令値を照射角度指令値として車内照射用光源１４に出力する（ＳＣ４）。車内照射用光源１４は、照射角度制御部９２からの照射角度指令値に基づいて照射角度を制御する。これにより、適切な照射角度で車両を照射することが可能となる。

【0069】

〔入庫処理〕
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１の入庫処理について、図１１～図１２を参照して説明する。図１１～図１２は、本実施形態に係る入庫処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0070】

まず入庫を行う場合、利用者は管理人の誘導に従い、図２に矢印で示される進入方向から入庫バース２に車両を進入させる。これにより、車両進入検知センサ８のセンサ信号がオフになり、主制御部５０は、このセンサ信号の変化に基づいて車両の進入を検知する。主制御部５０は、車両の進入を検知すると（ＳＤ１）、カメラ制御装置７０に対して車両進入信号を出力する（ＳＤ２）。また、主制御部５０は、車高センサ１６，１８のセンサ信号をカメラ制御装置７０に出力する（ＳＤ３）。

【0071】

これにより、カメラ制御装置７０により図８に示した車内カメラ１２の画角制御処理、図９に示した車内照射用光源１４の照度制御処理、及び図１０に示した車内照射用光源１４の照射角度制御処理が実行される。この結果、車内カメラ１２の画角が車種に応じた適切な画角に調整されるとともに、撮影に適切な照度の照明を車内照射用光源１４から車内に向けて照射させることが可能となる。

【0072】

車内カメラ１２及び全景カメラ１０ａ～１０ｄによって撮影された画像データは、カメラ制御装置７０から主制御部５０に出力される。

【0073】

一方、入庫バース２の所定位置に車両を停止させた利用者は、車両から降り、扉６を通じて駐車場出入口ＳＰに移動する。

【0074】

利用者が入庫バース２から退出することにより、入退室検知センサ１１からのセンサ信号がオフになると、主制御部５０は人の退室を検知し（ＳＤ４）、操作盤２０のタッチパネル２５に認証画面を表示させる（ＳＤ５）。
認証画面に従い、管理人がＩＣカードをＩＣカードリーダ２１に接触させると、ＩＣカードに登録されている管理人ＩＤ（認証情報）が読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は、管理人ＩＤを受信すると（ＳＤ６）、受信された管理人ＩＤが認証情報データベースに登録管理人ＩＤとして登録されているか否かを判定することにより、操作盤２０を操作しようとしている者が正当な権限を持つものであるか否かを判定する操作者認証を行う（ＳＤ７）。

【0075】

この結果、操作者認証が成功しなかった場合には（ＳＤ８：ＮＯ）、タッチパネル２５に操作者認証に失敗したメッセージを表示させることにより、操作者認証が失敗したことを通知した上で、認証画面を再度表示させる（ＳＤ５）。

【0076】

一方、操作者認証が成功した場合には（ＳＤ８：ＹＥＳ）、主制御部５０は、操作盤２０のタッチパネル２５に入庫バース２内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面を表示させる（ＳＤ９）。
無人確認画面には、例えば、「車内に人がいないことを確認してください」といった車内無人確認を促すガイダンスとともに「無人確認ボタン」が表示される。このガイダンスに従って、利用者（例えば、入庫車両の運転手）は、入庫バース２内に人物等がいないことを確認し、タッチパネル２５の「無人確認ボタン」を押すことで無人確認の入力を行う。利用者によって無人確認ボタンが押されると、主制御部５０は無人確認の入力を受け付け（ＳＤ１０）、続いて、安全確認画面を操作盤２０のタッチパネル２５に表示させる（ＳＤ１１）。

【0077】

この安全確認画面には、例えば、「モニタで場内の安全を確認してください」といった場内の安全確認を促すガイダンスとともに「安全確認ボタン」が表示される。また、安全確認画面では、入庫バース２内に設置されている全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び車内カメラ１２によって取得された場内及び車内の画像がモニタ２４に表示される。このとき、カメラ制御装置７０によって、車内カメラ１２の画角は車種に応じた適切な画角に調整され、また、車内照射用光源１４は、車内を撮影するのに適した照度及び照射角度に制御されていることから、比較的鮮明な車内画像がモニタ２４に表示されることとなる。

【0078】

安全確認画面に表示されたガイダンスに従って、管理者は、モニタ２４に表示された場内の画像及び車内の画像を確認し、入庫バース２内に人物等がいないこと及び車内に人物等がいないことを確認し、タッチパネル２５の「安全確認ボタン」を押すことで安全確認の入力を行う。管理人によって安全確認ボタンが押されると、主制御部５０は安全確認の入力を受け付け（ＳＤ１２）、続いて、車両を格納庫に格納するための起動画面を操作盤２０のタッチパネル２５に表示させる（ＳＤ１３）。起動画面には、起動を指示するための起動ボタンが表示されている。操作者によって起動画面に表示されている起動ボタが押されると、主制御部５０は起動指示の入力を受け付け（ＳＤ１４）、起動処理を行う（ＳＤ１５）。

【0079】

起動処理では、区画扉４が開けられ、コンベア５が横送りされることにより、コンベア５の上に載置された車両がリフト昇降室３へ移動される。そして、車両がリフト昇降室３に格納されると、区画扉４が閉められ、リフト昇降室３内の車両がリフトによって搬送されて、車両格納棚に格納される。また、主制御部５０は、区画扉４の閉動作が完了すると、駐車券を排出し（ＳＤ１６）、入庫処理を終了する。

【0080】

なお、上述した一連の入庫処理の手順や処理内容については一例であり、適宜処理の追加や省略が可能である。
なお、出庫処理については、入庫処理と手順がほぼ同様であることからここでは説明を省略する。また、出庫処理においても、上述した車内カメラ１２の画角制御処理及び車内照射用光源１４の照度制御処理及び照射角度制御処理が行われてもよいことはいうまでもない。また、出庫取出後の再格納や、忘れ物による仮出庫後の再格納の際においても、上述した車内カメラ１２の画角制御処理及び車内照射用光源１４の照度制御処理及び照射角度制御処理を行うこととしてもよい。このように、入庫処理に限られず、入庫バース２内における安全確認が必要とされる場面で、上述した車内カメラ１２の画角制御処理及び車内照射用光源１４の照度制御処理及び照射角度制御処理を行うことが可能である。

【0081】

以上説明してきたように、本実施形態に係るカメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラムによれば、予め車種と画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報を用意しておき、入庫車両の車種に対応する画角情報を用いて、車内カメラ１２の画角指令値を生成する。これにより、簡素な処理で車内カメラ１２の画角制御を実現することができるとともに、一台の車内カメラ１２によって異なる車種の入庫車両の車内監視を行うことが可能となる。

【0082】

また、本実施形態によれば、車内カメラ１２の近傍には車内を照射するための車内照射用光源１４が配置され、この照度及び照射角度が光源制御部９０によって制御される。これにより、車内照射用光源１４の照度を適切な値に調整できるとともに、適切な角度で照明を車内に照射させることが可能となる。この結果、より鮮明な車内画像を得ることが可能となる。なお、車内照射用光源１４は、入庫バース２の場内全体を照らすために一般的に設けられている照明とは異なる照明である。すなわち、入庫バース２の天井や壁部には、車内照射用光源１４とは別に、場内を明るくするための照明が設けられている。

【0083】

〔第２実施形態〕
次に本開示の第２の実施形態に係るカメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラムについて図面を参照して説明する。
図１３は、本実施形態に係るカメラシステムが備える各種機能のうち、車内カメラ１２の画角制御及び車内照射用光源の制御に関する機能の一例を示した機能ブロック図である。
本実施形態に係るカメラシステムは、カメラ制御装置のカメラ制御部が備える機能が上述した第１実施形態とは異なる。すなわち、上述した第１実施形態では、車種に応じて車内カメラ１２の画角制御を行っていたが、本実施形態におけるカメラ制御部８０´は、車内カメラ１２によって取得された画像に対して画像処理を行い、その画像処理の結果に基づいて車内カメラ１２の画角制御を行う。

【0084】

以下、本実施形態に係るカメラ制御部８０´について主に説明し、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。

【0085】

例えば、車両を前方から撮影する場合、撮影された画像には、例えば、図１６に示すように、必ず車両のフロントガラスが含まれることとなる。フロントガラスの輪郭は、一般的に丸みを持った台形とされており、車種に応じて大きく相違することはない。また、車両を前方から撮影する場合、フロントガラスを通じて車内を確認することとなるため、フロントガラスが画像全体の大部分を占めるような画像が取得できれば、車内を十分に観察することが可能である。

【0086】

このように、本実施形態に係るカメラ制御部８０´は、車内カメラ１２によって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に着目し、フロントガラスが適切な大きさで画像に収まるように、車内カメラ１２のズーム及び角度（パン、チルト）を調整するものである。

【0087】

図１３に示すように、カメラ制御部８０´は、画像処理部８５、角度制御部８６及びズーム制御部８７を備えている。
画像処理部８５は、車内カメラ１２によって取得された画像を解析し、車両のフロントガラスの領域を特定する。フロントガラスの領域の特定は、例えば、公知のマッチング処理を行うことで特定することが可能である。また、人工知能を用いた画像認識処理によって、フロントガラスの領域を特定することとしてもよい。すなわち、フロントガラスは、上述のように、丸みを帯びた台形であるため、この特徴を特徴量として用いてフロントガラスの領域を特定することが可能である。
画像から所定の特徴の形状等を抽出する技術は数多く提案されており、それら公知の技術を適宜採用することで実現することができる。

【0088】

角度制御部８６は、車内画像全体におけるフロントガラスの位置に基づいてカメラの角度、すなわち、チルト及びパンを制御する。
より具体的には、角度制御部８６は、フロントガラスの領域の中心を特定し、この中心が画像の中心に近づくように車内カメラ１２の角度調整を行う。例えば、角度制御部８６は、画像内におけるフロントガラスの領域の中心を特定し、特定した中心と画像の中心との距離を算出する。続いて、この距離が基準値以下であるか否かを判定し、基準値以下でなければ、フロントガラスの中心と画像の中心とが一致するような補正量を算出し、この補正量と現在の設定値とからパン指令値及びチルト指令値を算出する。

【0089】

パン指令値及びチルト指令値からなる角度指令値は、車内カメラ１２に出力される。車内カメラ１２は、角度制御部８６からの角度指令値に基づいて車内カメラ１２の角度を制御する。これにより、適切な角度で車内を撮影することが可能となる。

【0090】

なお、角度制御は、上述した手法に限定されず、所定量ずつ指令値を増減させてフィードバック制御を行い、フロントガラスの中心と画像の中心とを徐々に一致させるような制御を行うこととしてもよい。

【0091】

ズーム制御部８７は、画像全体に対してフロントガラスの領域の占める割合が基準値以上となるように、カメラズームを調整する。例えば、ズーム制御部８７は、画像全体に対してフロントガラスの領域の占める割合を算出し、この割合が基準値以上であるか否かを判定する。この結果、割合が基準値未満であると判定した場合には、現在のズーム指令値に所定の値を加算した値をズーム指令値とする。ズーム指令値は、車内カメラ１２に出力される。車内カメラ１２は、ズーム制御部８７からのズーム指令値に基づいてズームを制御する。

【0092】

これにより、車内をズームアップした画像が車内カメラ１２によって取得され、画像全体におけるフロントガラスの占有割合が増加する。そして、このようなズームの調整を繰り返し行うことにより、車内カメラ１２のズームを適切な値に調整でき、より鮮明な車内画像を得ることが可能となる。
なお、このようなズームの調整は、上述した角度制御を行った後に行うことが好ましい。

【0093】

次に、本実施形態に係るカメラ制御部８０´の角度制御部８６によって実行される車内カメラ１２の角度制御処理について図１４を参照して説明する。図１４は、本実施形態に係る車内カメラ１２の角度制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。
車内カメラ１２の角度制御処理は、例えば、駐車場制御装置４０から車両進入検知信号を受信してから所定期間経過後に開始される。所定期間は、例えば、車両が進入してから所定の停止範囲に入庫車両が停止するまでの平均的な時間に基づいて決定される。すなわち、当該ズーム制御処理は、車両が所定の停止範囲に停止された後に、実行される。

【0094】

まず、車内カメラ１２によって取得された画像データを取得し（ＳＥ１）、画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する（ＳＥ２）。次に、フロントガラスの領域の中心と画像中心との距離を算出し（ＳＥ３）、距離が基準値以下か否かを判定する（ＳＥ４）。この結果、距離が基準値を超えている場合には（ＳＥ４：ＮＯ）、フロントガラスの領域の中心と画像中心とを一致させるような角度指令値を生成し（ＳＥ５）、生成した角度指令値を車内カメラ１２に出力し（ＳＥ６）、ステップＳＥ１に戻り、後続の処理を繰り返し行う。

【0095】

一方、ステップＳＥ４において、距離が基準値以下である場合には（ＳＥ４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。

【0096】

次に、本実施形態に係るズーム制御部８７によって実行される車内カメラ１２のズーム制御処理について図１５を参照して説明する。図１５は、本実施形態に係る車内カメラ１２のズーム制御処理の手順の一例を示したフローチャートである。
車内カメラ１２のズーム制御処理は、例えば、図１４に示した車内カメラ１２の角度制御処理が終了した後に、開始される。

【0097】

まず、車内カメラ１２によって取得された画像データを取得し（ＳＦ１）、画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する（ＳＦ２）。次に、フロントガラスの領域が画像全体に占める割合を算出し（ＳＦ３）、割合が基準値以上か否かを判定する（ＳＦ４）。この結果、割合が基準値未満である場合には（ＳＦ４：ＮＯ）、現在のズーム指令値に所定の値を加算した値をズーム指令値として生成し（ＳＦ５）、生成したズーム指令値を車内カメラ１２に出力し（ＳＦ６）、ステップＳＦ１に戻り、後続の処理を繰り返し行う。

【0098】

一方、ステップＳＦ４において、割合が基準値以上であった場合には（ＳＦ４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。

【0099】

図１６は、カメラ制御装置７０，７０´によって画角制御がなされる前に車内カメラ１２によって取得された画像の一例を示した図であり、図１７は、図１６に示した画像に基づいて画角制御が行われた後に車内カメラ１２によって取得された画像の一例を示した図である。

【0100】

車内カメラ１２の画角が適切な値に調整されることにより、図１７に示すように、フロントガラスが拡大された画像を取得することが可能となり、このような画像に基づいて車内の安全確認を行うことにより、安全確認の確実性を高めることが可能となる。

【0101】

以上、本開示について各実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。開示の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。
また、上記実施形態で説明した各種処理の流れも一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。

【0102】

例えば、第１実施形態に係るカメラ制御部８０と、第２実施形態に係るカメラ制御部８０´とを組み合わせることとしてもよい。この場合、例えば、第１実施形態に係るカメラ制御部８０によって車内カメラ１２の画角制御を行う。その後、画角が調整された車内カメラ１２によって車内の画像を取得し、取得された画像に基づいて第２の実施形態に係るカメラ制御部８０´による画角制御を行う。

【0103】

例えば、第１実施形態に係るカメラ制御部８０による画角制御は、車種に基づいて画角指令値を生成するので簡素な処理で実現できる一方、車両毎の画角の微調整や停止位置のずれによる画角の微調整ができない。これに対し、第２実施形態に係るカメラ制御部８０´による画角制御は、画像処理を用いて画角制御を行うため、処理が煩雑化する一方で、車両毎や停止位置のずれによる画角の微調整が可能となる。従って、第１実施形態及び第２実施形態に係るカメラの画角制御を組み合わせることにより、より効果的に車内センサの画角制御を行うことが可能となる。

【0104】

また、上述した実施形態では、車内カメラ１２の画角制御にパンの制御を含めていたが、パンの制御については任意でよく、チルト及びズームの制御が少なくとも行われれば足りる。

【0105】

また、上述した各実施形態では、照度及び照射角度の調整が可能な車内照射用光源１４としていたが、この例に限定されない。例えば、車内照射用光源１４は、照射角度が固定されており、照度のみ調整可能な光源でもよい。また、車内照射用光源１４は、照射角度及び照度が固定されている光源であってもよい。また、複数の車内照射用光源１４が設けられている場合には、その一部の車内照射用光源１４について、照度及び照射角度を固定とし、残りの車内照射用光源１４については、照度及び照射角度の少なくともいずれか一方が調整可能とされていてもよい。

【0106】

また、上述した各実施形態では、全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び車内カメラ１２によって取得された画像データを操作盤２０のモニタ２４に表示させ、管理人によって安全確認を行わせる場合を例示したが、この例に限られない。例えば、全景カメラ１０ａ～１０ｄ及び車内カメラ１２によって取得された画像データを画像解析することにより、人物や障害物、動物などを検知することとしてもよい。
また、このような画像解析による物体検知と、人による安全確認とを併用することにより、より高い安全性を確保することが可能となる。

【0107】

また、上述した実施形態では、カメラシステム６０のカメラ制御装置７０を駐車場制御装置４０とは別体として設けた態様を例示して説明したが、この例に限定されない。例えば、カメラ制御装置７０は、駐車場制御装置４０に組み込まれてもよい。すなわち、カメラ制御装置７０、７０´の各種機能を実現させるためのプログラムを駐車場制御装置４０が備える補助記憶装置に記憶し、このプログラムを駐車場制御装置４０のＣＰＵがメインメモリに読み出して実行することにより、上述した各処理を実現することとしてもよい。

【0108】

以上説明した各実施形態に記載のカメラ制御装置及びカメラ制御方法並びにプログラムは、例えば以下のように把握される。

【0109】

本開示に係るカメラ制御装置（７０）は、機械式駐車装置（１）の入庫室（２）内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラ（１２）を制御するカメラ制御装置（７０）であって、車両の車種を判定する車種判定部（８２）と、車種と車内カメラの画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報から車種判定部によって判定された車種に対応する画角情報を取得し、取得した画角情報に基づいて車内カメラの画角を制御する画角制御部（８３）とを備える。

【0110】

本開示に係るカメラ制御装置によれば、予め車種と画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報を用意しておき、入庫車両の車種に対応する画角情報を用いて、車内カメラの画角指令値を生成する。これにより、簡素な処理で車内カメラの画角制御を実現することができるとともに、一台の車内カメラによって異なる車種の入庫車両の車内監視を行うことが可能となる。

【0111】

本開示に係るカメラ制御装置（７０，７０´）において、画角制御部（８３，８６，８７）は、画角情報に基づいて車内カメラの画角を制御した後に、車内カメラによって取得された画像を取得し、画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、カメラの画角を調整することとしてもよい。

【0112】

本開示に係るカメラ制御装置によれば、より効果的に車内センサの画角制御を行うことが可能となる。

【0113】

本開示に係るカメラ制御装置（７０´）は、機械式駐車装置（１）の入庫室（２）内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラ（１２）を制御するカメラ制御装置であって、車内カメラによって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、カメラの画角を制御する画角制御部（８６，８７）を備える。

【0114】

本開示に係るカメラ制御装置によれば、比較的簡素な処理で車内カメラの画角制御を実現することができるとともに、一台の車内カメラによって様々な車種の入庫車両の車内監視を行うことが可能となる。

【0115】

本開示に係るカメラ制御装置（７０´）は、車内画像に含まれるフロントガラスの領域を特定する画像処理部（８５）を備え、画角制御部（８６，８７）は、画像全体に対してフロントガラスの領域の占める割合が所定の基準値以上となるように、カメラズームを制御するズーム制御部（８７）を備える。

【0116】

本開示に係るカメラ制御装置によれば、車内カメラのズームを適切な値に調整でき、より鮮明な車内画像を得ることが可能となる。

【0117】

本開示に係るカメラ制御装置（７０´）において、画角制御部は、画像全体におけるフロントガラスの位置に基づいて車内カメラの角度を制御する角度制御部を備えていてもよい。

【0118】

本開示に係るカメラ制御装置によれば、車内カメラの角度を適切な値に調整でき、より鮮明な車内画像を得ることが可能となる。

【0119】

本開示に係るカメラシステムは、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラ（１２）と、上記カメラ制御装置（７０，７０´）とを備える。

【0120】

本開示に係るカメラシステムは、車両の内部に光を照射するために設けられた車内照射用光源（１４）を備えていてもよい。

【0121】

本開示に係るカメラシステムによれば、車内を明るく照らすことが可能となる。

【0122】

本開示に係るカメラシステム（６０）は、車内照射用光源（１４）の照射角度及び照度の少なくともいずれか一方を制御する光源制御部（９０）を備える。

【0123】

本開示に係るカメラシステムによれば、車内照射用光源の照度を適切な値に調整できるとともに、適切な角度で照明を車内に照射させることが可能となる。この結果、より鮮明な車内画像を得ることが可能となる。

【0124】

本開示に係る機械式駐車装置（１）は、上記カメラシステム（６０）を備える。

【0125】

本開示に係るカメラ制御方法は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御方法であって、車両の車種を判定する工程と、車種と車内カメラの画角情報とが関連付けられたカメラ画角情報から前記車両の車種に対応する画角情報を取得する工程と、取得した画角情報に基づいて車内カメラの画角を制御する工程とをコンピュータが実行する。

【0126】

本開示に係るカメラ制御方法は、画角情報に基づいて前記車内カメラの画角が制御された後に、前記車内カメラによって取得された画像を取得する工程と、画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、車内カメラの画角を調整する工程とをコンピュータが更に実行してもよい。

【0127】

本開示に係るカメラ制御方法は、機械式駐車装置の入庫室内に停車された車両の内部を撮影するための車内カメラを制御するカメラ制御方法であって、前記車内カメラによって取得された画像に含まれるフロントガラスの領域に基づいて、車内カメラの画角を制御する工程をコンピュータが実行する。

【0128】

本開示に係るプログラムは、コンピュータを上記カメラ制御装置として機能させるためのプログラムである。

【符号の説明】

【0129】

１ ：機械式駐車装置
２ ：入庫バース
３ ：リフト昇降室
４ ：区画扉
５ ：コンベア
７ ：停止位置検知センサ
８ ：車両進入検知センサ
９ ：物体検知センサ
１０ａ～１０ｄ ：全景カメラ
１１ ：入退室検知センサ
１２ ：車内カメラ
１３ ：表示部
１４ ：車内照射用光源
１６ ：車高センサ
１８ ：車高センサ
２０ ：操作盤
２１ ：ＩＣカードリーダ
２２ ：駐車券リーダ
２４ ：モニタ
２５ ：タッチパネル
３１ ：搬送機
４０ ：駐車場制御装置
４１ ：区画扉制御部
４２ ：搬送機制御部
４３ ：センサ制御部
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
６０ ：カメラシステム
７０，７０´ ：カメラ制御装置
８０，８０´ ：カメラ制御部
８１ ：記憶部
８２ ：車種判定部
８３ ：画角制御部
８５ ：画像処理部
８６ ：角度制御部
８７ ：ズーム制御部
９０ ：光源制御部
９１ ：照度制御部
９２ ：照射角度制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】