特許 7585127 部品移載装置、部品移載方法、部品移載プログラムおよび記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-08

(45)【発行日】2024-11-18

(54)【発明の名称】部品移載装置、部品移載方法、部品移載プログラムおよび記録媒体

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20241111BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 A

H05K13/04 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021068956

(22)【出願日】2021-04-15

(65)【公開番号】P2022163863

(43)【公開日】2022-10-27

【審査請求日】2023-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105935

【弁理士】

【氏名又は名称】振角 正一

(74)【代理人】

【識別番号】100136836

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 一正

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 恒太

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－０３７４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１４７３１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１０３４５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００ － １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品の保持および保持解除を実行可能な複数のヘッドと、前記ヘッド毎に設けられて前記ヘッドを第１方向に移動させる複数の第１駆動部とを有し、前記複数のヘッドを個別に移動させて前記部品を移載するヘッドユニットと、
前記複数のヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報を選択可能に表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記複数の第１識別情報のうちユーザにより選択された第１識別情報に対応する前記ヘッドをユーザ指定ヘッドと判断するユーザ指定判断部と、
前記ユーザ指定ヘッドによる前記部品の移載を制限するとともに、前記ユーザ指定ヘッド以外の前記ヘッドにより前記部品の移載を実行させる移載制御部と、を備え、
前記複数のヘッドは、複数のヘッド群に分けられ、
前記ヘッドユニットは、前記ヘッド群毎に設けられて前記ヘッド群を構成する１または複数の前記ヘッドを一括して前記第１方向と異なる第２方向に移動させる複数の第２駆動部を有し、
前記表示部は、前記複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示し、
前記ユーザ指定判断部は、前記表示部に表示された前記複数の第２識別情報のうちユーザにより選択された第２識別情報に対応する前記ヘッド群を構成する１または複数の前記ヘッドの全部を前記ユーザ指定ヘッドと判断する部品移載装置。

【請求項2】

請求項１に記載の部品移載装置であって、
前記ユーザ指定ヘッド以外の前記ヘッドにより前記部品の移載を実行する手順を最適化する最適化処理部を備え、
前記移載制御部は、前記ユーザ指定ヘッドによる前記部品の移載が制限されるとき、前記最適化処理部により最適化された暫定手順で前記部品の移載を実行する部品移載装置。

【請求項3】

請求項２に記載の部品移載装置であって、
前記ヘッドユニットは、前記ユーザ指定ヘッド以外の前記ヘッドにより部品供給位置で前記部品を保持し、前記部品を保持したまま部品載置位置の上方位置まで移動した後で、前記部品を保持している前記ヘッドから前記部品載置位置に前記部品を載置し、
前記最適化処理部は、前記ヘッドユニットの移動距離又は移動時間に基づいて、前記部品をピックアップする前記ヘッドを最適化ヘッドとして選定する部品移載装置。

【請求項4】

請求項３に記載の部品移載装置であって、
前記最適化処理部は、前記ヘッドユニットの移動距離が最も短くなるように、前記最適化ヘッドを選定する部品移載装置。

【請求項5】

請求項３に記載の部品移載装置であって、
前記最適化処理部は、前記ヘッドユニットの移動時間が最も短くなるように、前記最適化ヘッドを選定する部品移載装置。

【請求項6】

請求項２ないし５のいずれか一項に記載の部品移載装置であって、
前記表示部は、前記ユーザ指定ヘッドによる前記部品の移載が制限されるとき、前記最適化処理部により最適化された暫定手順で前記部品の移載を実行されることを示す暫定復旧モードを表示する部品移載装置。

【請求項7】

請求項６に記載の部品移載装置であって、
前記ユーザ指定ヘッドによる前記部品の移載制限が解除されたことを判断する制限解除判断部を備え、
前記表示部は、前記制限解除判断部により移載制限の解除が判断されたとき、前記暫定復旧モードの表示を消去する部品移載装置。

【請求項8】

部品の保持および保持解除を実行可能な複数のヘッドを第１方向に移動させて前記部品を移載する部品移載方法であって、
前記複数のヘッドは複数のヘッド群に分けられるとともに、前記ヘッド群毎に設けられて前記ヘッド群を構成する１または複数の前記ヘッドは一括して前記第１方向と異なる第２方向に移動可能となっており、
前記複数のヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報および前記複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示する工程と、
前記複数の第１識別情報のうちユーザにより一の第１識別情報が選択されたとき、前記選択された第１識別情報に対応する前記ヘッドをユーザ指定ヘッドと判断する工程と、
前記複数の第２識別情報のうちユーザにより一の第２識別情報が選択されたとき、前記選択された第２識別情報に対応する前記ヘッド群を構成する１または複数の前記ヘッドの全部を前記ユーザ指定ヘッドと判断する工程と、
前記ユーザ指定ヘッドによる前記部品の移載を制限するとともに、前記ユーザ指定ヘッド以外の前記ヘッドにより前記部品の移載を実行する工程と、
を備える部品移載方法。

【請求項9】

部品の保持および保持解除を実行可能な複数のヘッドを第１方向に移動させて前記部品を移載する部品移載装置において、
前記複数のヘッドは複数のヘッド群に分けられるとともに、前記ヘッド群毎に設けられて前記ヘッド群を構成する１または複数の前記ヘッドは一括して前記第１方向と異なる第２方向に移動可能となっており、
前記複数のヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報および前記複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示する工程と、
前記複数の第１識別情報のうちユーザにより一の第１識別情報が選択されたとき、前記選択された第１識別情報に対応する前記ヘッドをユーザ指定ヘッドと判断する工程と、
前記複数の第２識別情報のうちユーザにより一の第２識別情報が選択されたとき、前記選択された第２識別情報に対応する前記ヘッド群を構成する１または複数の前記ヘッドの全部を前記ユーザ指定ヘッドと判断する工程と、
前記ユーザ指定ヘッドによる前記部品の移載を制限するとともに、前記ユーザ指定ヘッド以外の前記ヘッドにより前記部品の移載を実行する工程と、
を、コンピュータに実行させる部品移載プログラム。

【請求項10】

請求項９に記載の部品移載プログラムをコンピュータにより読み出し可能に記憶する記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、部品の保持および保持解除を実行可能なヘッドを用いて部品を移載する部品移載技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

上記部品移載技術を装備した装置として、例えば部品実装装置が知られている。この部品実装装置では、ヘッドユニットに装備されるヘッドが部品供給位置に供給された部品を保持した後で、ヘッドユニットが基板の上方位置に移動させられる。そして、当該部品を保持しているヘッドが下降した後で部品保持を解除することで、当該部品がヘッドから基板に移載される。こうして、部品が基板に実装される。１枚の基板に移載すべき部品点数が増大するのに伴って、タクトタイムが増加する。そこで、部品移載技術を具備した装置には、タクトタイムの短縮を図るために、１つのヘッドユニットに対して複数のヘッドが設けられている。これにより、ヘッドユニットが部品供給位置から基板の上方位置に１回移動する毎に、複数の部品を基板に移載することができる。

【0003】

しかしながら、ヘッドユニットが複数のヘッドを装備するが故に、例えば１つのヘッドに異常が発生すると、その他のヘッドを含めてヘッドユニット全体について部品移載動作を停止する必要があった。このため、異常発生したヘッドが修理される、または交換されるまで、部品移載動作を中断する必要が生じていた。

【0004】

そこで、複数のヘッドユニットを予め装備しておき、複数のヘッドのうち一のヘッドにおいて異常が発生した場合、そのヘッド（以下「異常発生ヘッド」という）を含むヘッドユニットを全体制御範囲から除外する一方で、それ以外のヘッドユニットにより部品移載動作を実行することが提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第３７５８４７８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、ヘッドユニット単位で部品移載の実行および実行停止が制御される。したがって、異常発生ヘッドを含むヘッドユニットでは、異常発生ヘッド以外のヘッドにより部品移載が可能であるにもかかわらず、ヘッドユニット全体として部品移載動作を停止せざるを得ない。このため、複数のヘッドユニットを装備するにもかかわらず、一部のヘッドユニットを使用することができず、生産効率の向上に改善の余地が残っている。

【0007】

また、特許文献１に記載の発明は、複数のヘッドユニットを装備する装置にしか適用できず、１個のヘッドユニットにより部品移載を行う装置には、適用することができない。つまり、特許文献１に記載の技術は、適用範囲は狭く、汎用性に欠けるという問題がある。

【0008】

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、部品の保持および保持解除を実行可能なヘッドを複数装備するヘッドユニットの個数に制限されることなく、優れた効率で部品移載を実行することができる部品移載技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の第１の態様は、部品移載装置であって、部品の保持および保持解除を実行可能な複数のヘッドと、ヘッド毎に設けられてヘッドを第１方向に移動させる複数の第１駆動部とを有し、複数のヘッドを個別に移動させて部品を移載するヘッドユニットと、複数のヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報を選択可能に表示する表示部と、表示部に表示された複数の第１識別情報のうちユーザにより選択された第１識別情報に対応するヘッドをユーザ指定ヘッドと判断するユーザ指定判断部と、ユーザ指定ヘッドによる部品の移載を制限するとともに、ユーザ指定ヘッド以外のヘッドにより部品の移載を実行させる移載制御部と、を備え、 複数のヘッドは、複数のヘッド群に分けられ、ヘッドユニットは、ヘッド群毎に設けられてヘッド群を構成する１または複数のヘッドを一括して第１方向と異なる第２方向に移動させる複数の第２駆動部を有し、表示部は、複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示し、ユーザ指定判断部は、表示部に表示された複数の第２識別情報のうちユーザにより選択された第２識別情報に対応するヘッド群を構成する１または複数のヘッドの全部をユーザ指定ヘッドと判断するように構成している。

【0010】

また、本発明の第２の態様は、部品の保持および保持解除を実行可能な複数のヘッドを第１方向に移動させて部品を移載する部品移載方法であって、複数のヘッドは複数のヘッド群に分けられるとともに、ヘッド群毎に設けられてヘッド群を構成する１または複数のヘッドは一括して第１方向と異なる第２方向に移動可能となっており、複数のヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報および複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示する工程と、複数の第１識別情報のうちユーザにより一の第１識別情報が選択されたとき、選択された第１識別情報に対応するヘッドをユーザ指定ヘッドと判断する工程と、複数の第２識別情報のうちユーザにより一の第２識別情報が選択されたとき、選択された第２識別情報に対応するヘッド群を構成する１または複数のヘッドの全部をユーザ指定ヘッドと判断する工程と、ユーザ指定ヘッドによる部品の移載を制限するとともに、ユーザ指定ヘッド以外のヘッドにより部品の移載を実行する工程と、を備えている。

【0011】

また、本発明の第３の態様は、部品移載プログラムであって、部品の保持および保持解除を実行可能な複数のヘッドを第１方向に移動させて部品を移載する部品移載装置において、複数のヘッドは複数のヘッド群に分けられるとともに、ヘッド群毎に設けられてヘッド群を構成する１または複数のヘッドは一括して第１方向と異なる第２方向に移動可能となっており、複数のヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報および複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示する工程と、複数の第１識別情報のうちユーザにより一の第１識別情報が選択されたとき、選択された第１識別情報に対応するヘッドをユーザ指定ヘッドと判断する工程と、複数の第２識別情報のうちユーザにより一の第２識別情報が選択されたとき、選択された第２識別情報に対応するヘッド群を構成する１または複数のヘッドの全部をユーザ指定ヘッドと判断する工程と、ユーザ指定ヘッドによる部品の移載を制限するとともに、ユーザ指定ヘッド以外のヘッドにより部品の移載を実行する工程と、を、コンピュータに実行させる。

【0012】

また、本発明の第４の態様は、記録媒体であって、上記部品移載プログラムをコンピュータにより読み出し可能に記録する。

【0013】

このように構成された発明では、部品の移載を実行可能なヘッドが複数個設けられている。例えば、これら複数のヘッドの一部に異常が発生することがある。このような時に、ユーザが所定ヘッド（ここでは、「異常発生ヘッド」）を指定できるように、ヘッドをそれぞれ識別するための複数の第１識別情報が選択可能に表示部に表示される。このため、ユーザは、簡単に、しかも的確に異常発生ヘッドをユーザ指定ヘッドとして指定することができる。なお、本発明の「異常発生ヘッド」には、上記したように異常が現実に発生しているヘッドに限定されるものではなく、異常の前兆が発現しているヘッドおよび長期間にわたってメンテナンスされていないヘッド等が含まれる。これは、以下のような実情を考慮したものである。例えば一部のヘッドについてユーザが異常の前兆を察知することがある。また、一定間隔でメンテナンスを行うことが推奨されているヘッドでは、前回のメンテナンスから長期間（例えば数ヶ月）経過した場合、ユーザが異常発生の蓋然性を予測することがある。これらのケースでは、ユーザは、当該ヘッドを異常発生ヘッドと指定し、その他のヘッドにより部品を移載することができる。

【0014】

また、上記ユーザ指定ヘッドについては、部品の移載が制限される。これらの機能により、異常発生ヘッドが存在する場合に、その異常発生ヘッドの移載を制限することによって部品の移載ミスを未然に防止することができる。その一方で、ユーザ指定ヘッド以外のヘッドにより部品の移載が実行される。したがって、例えばヘッドユニットを構成する複数のヘッドの一部で異常が発生したとしても、残りのヘッドにより部品の移載を実行することができ、部品移載装置の稼働率を高めることができる。

【0015】

ここで、部品の移載を多様なバリエーションかつ高精度に行うために、各ヘッドを第１方向のみならず第２方向にも移動させることがある。しかも、第１方向に移動させるための第１駆動部がヘッド毎に設けられているが、第２方向に移動させるための第２駆動部についてはヘッド群毎に設けられることがある。つまり、複数のヘッドは複数のヘッド群に分けられ、ヘッドユニットは、ヘッド群毎に設けられてヘッド群を構成する１または複数のヘッドを一括して第１方向と異なる第２方向に移動させる複数の第２駆動部を有することがある。この場合、第２駆動部の一部が故障すると、故障した第２駆動部に対応するヘッド群を構成する一または複数のヘッドが異常発生ヘッドに相当する。したがって、複数のヘッド群をそれぞれ識別するための複数の第２識別情報を選択可能に表示部に表示するのが好適である。これにより、ユーザが故障した第２駆動部を選択することで、選択された第２駆動部により第２方向に駆動される全ヘッドがユーザ指定ヘッド（異常発生ヘッド）として指定される。その結果、ユーザによるユーザ指定ヘッドが簡単で、かつ的確に行うことが可能となる。

【0016】

また、一部のヘッドによる部品の移載を制限する場合、ユーザ指定ヘッド以外のヘッドにより部品の移載を実行する手順を最適化するのが好適である。つまり、ユーザ指定ヘッドによる部品の移載が制限されるとき、移載制御部が、最適化処理部により最適化された暫定手順で部品の移載を実行することで、ユーザ指定ヘッドの使用を制限しつつも、部品の移載を効率的に行うことができる。

【0017】

また、ヘッドユニットが、ユーザ指定ヘッド以外のヘッドにより部品供給位置で部品を保持し、部品を保持したまま部品載置位置の上方位置まで移動した後で、部品を保持しているヘッドから部品載置位置に部品を載置する場合、上記最適化は次のような基準で行うのが望ましい。すなわち、最適化処理部が、ヘッドユニットの移動距離又は移動時間に基づいて、部品をピックアップするヘッドを最適化ヘッドとして選定するように構成してもよい。さらに、具体的には、最適化処理部は、ヘッドユニットの移動距離が最も短くなるように、最適化ヘッドを選定してもよいし、ヘッドユニットの移動時間が最も短くなるように、最適化ヘッドを選定してもよい。

【0018】

また、ユーザ指定ヘッドによる部品の移載が制限されるとき、表示部が最適化処理部により最適化された暫定手順で部品の移載を実行されることを示す暫定復旧モードを表示するように構成してもよい。このような表示によって、ユーザは部品移載装置の現状を的確に把握することができる。

【0019】

さらに、ユーザ指定ヘッドによる部品の移載制限が解除されたことを判断する制限解除判断部を設け、この制限解除判断部により移載制限の解除が判断されたとき、表示部が暫定復旧モードの表示を消去するように構成してもよい。これによって、ユーザは部品移載装置の復旧を的確に把握することができる。

【発明の効果】

【0020】

上記のように構成された発明では、ヘッドユニットの個数に制限されることなく、一部のヘッドにおいて異常が発生したとしても、優れた効率で部品移載を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明に係る部品移載装置の一実施形態に相当する部品実装装置の構成を示す平面図である。

【図2】図１に示す部品実装装置の部分正面図である。

【図3】図１に示す部品実装装置に装備されるヘッドユニットの構成を模式的に示す図である。

【図4】図１に示す部品実装装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図5】図１に示す部品実装装置で実行される故障対応処理を示すフローチャートである。

【図6】故障対応処理および故障復旧処理で実行される最適化処理を示すフローチャートである。

【図7A】故障対応処理において表示部に表示される表示内容の第１例を示す模式図である。

【図7B】故障対応処理において表示部に表示される表示内容の第２例を示す模式図である。

【図7C】故障対応処理において表示部に表示される表示内容の第３例を示す模式図である。

【図7D】故障対応処理において表示部に表示される表示内容の第４例を示す模式図である。

【図8】通常運転モードと暫定復旧モードとの動作例を模式的に示す図である。

【図9】図１に示す部品実装装置で実行される故障復旧処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

図１は、本発明に係る部品移載装置の一実施形態に相当する部品実装装置の構成を示す平面図である。図２は、図１に示す部品実装装置の部分正面図である。図３は、図１に示す部品実装装置に装備されるヘッドユニットの構成を模式的に示す図である。さらに、図４は、図１に示す部品実装装置の電気的構成を示すブロック図である。この部品実装装置１は、フィーダ型供給機構４０に装着されたフィーダ５０により供給される電子部品（後で説明する図８中の符号ＰＴ）を基板Ｂに移載する装置である。部品実装装置１では、上記フィーダ型供給機構４０以外に、基台１０と、基板Ｂを搬送するための搬送コンベア２０と、基板Ｂ上に電子部品を実装するための部品実装部３０とが装備されている。

【0023】

基台１０は、平面視で長方形状を有している。そして、この基台１０の上面に対し、搬送コンベア２０が、平行に設けられている。図１に示すように、搬送コンベア２０は、基台１０の長手方向に延びている。また、搬送コンベア２０の下方には、バックアッププレート（図示省略）が設けられている。このバックアッププレートは、基板Ｂ上に電子部品を実装する際に、当該基板Ｂに向かって移動し、基板Ｂをバックアップする機能を有している。なお、以下の説明では、基台１０の長辺方向（図１の左右方向）および搬送コンベア２０による基板Ｂの搬送方向をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、上下方向（図２の上下方向）をＺ軸方向とする。また、Ｚ軸方向に延びる回転軸まわりの回転方向をＲ軸方向とする。

【0024】

搬送コンベア２０は、Ｙ軸方向における基台１０の略中央位置に配置される。搬送コンベア２０は、基板Ｂを搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って搬送する。搬送コンベア２０は、搬送方向Ｘに循環駆動する一対のコンベアベルト２２を備えている。基板Ｂは、両コンベアベルト２２に架設する形で載置され、その状態でＸ軸方向に搬送される。基板Ｂは、搬送方向Ｘの一方側（図１で示す右側）からコンベアベルト２２に沿って基台１０上の作業位置（図１の二点鎖線で囲まれる位置）に搬入される。こうして搬入される基板Ｂは、作業位置で停止する。そして、当該基板Ｂに対して電子部品の実装作業がされた後で、当該基板Ｂは、コンベアベルト２２に沿って移動し、他方側（図１で示す左側）から搬出される。

【0025】

部品実装部３０は、一対の支持フレーム３１と、ヘッドユニット３２と、ヘッドユニット３２を駆動するヘッドユニット駆動機構とを有している。各支持フレーム３１は、それぞれＸ軸方向における基台１０の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延設されている。支持フレーム３１には、ヘッドユニット駆動機構を構成するＸ軸サーボ機構およびＹ軸サーボ機構が設けられている。そして、装置全体を制御する制御部８０からの動作指令に応じてＸ軸サーボ機構およびＹ軸サーボ機構が作動することで、ヘッドユニット３２が一定の可動領域内でＸ軸方向およびＹ軸方向に移動する。

【0026】

部品実装装置１には、Ｙ軸サーボ機構が作動することによって、ヘッドユニット３２をＹ軸方向に移動させるＹ軸移動機構が設けられている。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙ、Ｙ軸ボールねじ３４ＹおよびＹ軸モータ３５Ｙを有している。このＹ軸移動機構では、各支持フレーム３１に対し、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙが延設されている。また、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙが、各Ｙ軸ガイドレール３３Ｙと平行に延設されている。このＹ軸ボールねじ３４Ｙの一方端には、Ｙ軸モータ３５Ｙが取り付けられている。そして、制御部８０からの駆動指令に応じてＹ軸モータ３５Ｙが作動することで、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙに螺合しているボールナット（図示省略）がＹ軸方向に移動する。これらのボールナットにヘッド支持体３６が固定されている。ヘッド支持体３６はＸ軸方向に延設されている。そして、ヘッド支持体３６は、２つのＹ軸ガイドレール３３Ｙを橋渡しするようにボールナット上に配置され、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙに沿って移動自在となっている。このため、制御部８０によりＹ軸モータ３５Ｙが通電制御されると、上記したボールナットの進退動作によって、ボールナットに固定されたヘッド支持体３６およびヘッドユニット３２がＹ軸ガイドレール３３Ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。

【0027】

部品実装装置１には、Ｘ軸サーボ機構が作動することによって、ヘッドユニット３２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構が設けられている。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸ガイドレール３３Ｘ（図２参照）、Ｘ軸ボールねじ３４ＸおよびＸ軸モータ３５Ｘを有している。このＸ軸移動機構では、ヘッド支持体３６に対し、Ｘ軸ガイドレール３３ＸがＸ軸方向に延設されている。また、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘが、Ｘ軸ガイドレール３３Ｘと平行に延設されている。このＸ軸ボールねじ３４Ｘの一方端には、Ｘ軸モータ３５Ｘが取り付けられている。そして、制御部８０からの駆動指令に応じて作動することで、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘに螺合しているボールナット（図示省略）がＸ軸方向に移動する。このボールナットには、ヘッドユニット３２が固定されている。このため、上記ボールナットの移動によってヘッドユニット３２がＸ軸ガイドレール３３Ｘに沿ってＸ軸方向に移動する。

【0028】

ヘッドユニット３２は、後述するフィーダ型供給機構４０によって部品供給位置５０ｓに供給される電子部品をピックアップして基板Ｂ上に移載する。これにより、当該部品が基板Ｂの部品載置位置（後で説明する図８中の符号Ｂｐ）上に実装される。本実施形態では、ヘッドユニット３２は１個であり、次のように構成されている。ヘッドユニット３２には、図２および図３に示すように、電子部品の移載動作を行うヘッド３７がＸ軸方向に列状をなして複数個（本実施形態では１０個）搭載されている。各ヘッド３７は、図２に示すように、ヘッドユニット３２の本体部３２Ａの下面から下向きに突出している。各ヘッド３７の先端には、電子部品を負圧によって吸着する吸着ノズル３８が設けられている。このため、各ヘッド３７は、吸着方式で部品の保持および保持解除を実行可能となっている。

【0029】

各ヘッド３７は、ヘッドユニット３２の本体部３２Ａに対して上下方向Ｚに昇降自在、かつ上下方向Ｚに延びるＲ軸まわりの回転方向Ｒに回転自在に支持されている。そして、各ヘッド３７に対してＺ軸モータ３５Ｚが接続されている。このため、制御部８０のモータ制御部８２からの指令に応じて、１０本のヘッド３７が、個別にヘッドユニット３２の本体部３２Ａに対して上下方向Ｚに昇降駆動される。なお、これら１０本のヘッド３７を明確に区別するために、図３に示すように、Ｘ軸方向（同図の右手方向）の最上流に位置するヘッド３７をヘッド３７ａと称するとともに、Ｘ軸方向の下流側に向けて配列されている９本のヘッド３７をそれぞれヘッド３７ｂ、３７ｃ、…、３７ｊと称する。また、ヘッド３７ａに接続されているＺ軸モータ３５ＺをＺ軸モータＺ１と称するとともに、ヘッド３７ｂ～３７ｊに接続されているＺ軸モータ３５ＺをそれぞれＺ軸モータＺ２～Ｚ１０と称する。このように、上下方向Ｚが本発明の「第１方向」に相当し、Ｚ軸モータＺ１～Ｚ１０がそれぞれ本発明の「第１駆動部」の一例に相当している。

【0030】

１０本のヘッド３７ａ～３７ｊは、２つのヘッド群３７Ａ、３７Ｂに分けられている。より詳しくは、ヘッド３７ａ～３７ｅによりヘッド群３７Ａが構成される一方、ヘッド３７ｆ～３７ｊによりヘッド群３７Ｂが構成されている。本実施形態では、ヘッド群３７Ａに対応してＲ軸モータ３５Ｒ（図４参照）が設けられている。このため、制御部８０のモータ制御部８２からの指令に応じて上記Ｒ軸モータ３５Ｒが作動することで、ヘッド３７ａ～３７ｅが一括して回転方向Ｒに回転駆動される。この点については、ヘッド群３７Ｂについても同様である。つまり、ヘッド群３７Ｂに対応して設けられたＲ軸モータ３５Ｒが、制御部８０のモータ制御部８２からの指令に応じて作動することで、ヘッド３７ｆ～３７ｊが一括して回転方向Ｒに回転駆動される。なお、これら２つのＲ軸モータ３５Ｒを明確に区別するために、図３に示すように、ヘッド群３７Ａに接続されるＲ軸モータ３５ＲをＲ軸モータＲ１と称するとともに、ヘッド群３７Ｂに接続されるＲ軸モータ３５ＲをＲ軸モータＲ２と称する。このように、回転方向Ｒが本発明の「第２方向」に相当し、Ｒ軸モータＲ１、Ｒ２がそれぞれ本発明の「第２駆動部」の一例に相当している。

【0031】

このように構成されたヘッド３７ａ～３７ｊを用いることで、部品の種類や形状、フィーダ５０の配列状況などに適合した多様なバリエーションで、吸着ノズル３８を介した部品の保持および当該部品の保持解除が可能となっている。

【0032】

ヘッドユニット３２には、基板認識カメラＣ１（図２）が設けられている。基板認識カメラＣ１は、撮像面を下に向けた状態でヘッドユニット３２の本体部３２Ａに固定されており、ヘッドユニット３２とともに一体的に移動する。基板認識カメラＣ１は、ヘッドユニット３２がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動されることで、作業位置に停止した基板Ｂ上の任意の位置の画像を撮像する。

【0033】

また、基台１０上におけるヘッドユニット３２による作業位置の近傍には、部品認識カメラＣ２（図１）が固定されている。部品認識カメラＣ２は、ヘッド３７によって部品供給位置５０ｓから取り出された電子部品の画像を撮像することで、各電子部品の吸着ノズル３８による吸着姿勢等を認識する。

【0034】

上記のように構成された部品実装装置１の各部を制御するために、制御部８０が設けられている。制御部８０はＣＰＵ（Central Processing Unit）を装備するコンピュータで構成される演算処理部８１を備えている。演算処理部８１には、モータ制御部８２と、記憶部８３と、画像処理部８４と、外部入出力部８５と、フィーダ通信部８６と、表示部８８と、入力部８９と、がそれぞれ接続されている。

【0035】

モータ制御部８２は、後述する実装プログラム８３Ａに従ってヘッドユニット３２のＸ軸モータ３５ＸおよびＹ軸モータ３５Ｙを駆動させるとともに、各ヘッド３７のＺ軸モータ３５Ｚ（Ｚ１～Ｚ１０）およびＲ軸モータ３５Ｒ（Ｒ１、Ｒ２）を駆動させる。また、モータ制御部８２は、実装プログラム８３Ａに従って搬送コンベア２０を駆動させる。

【0036】

記憶部８３は、フラッシュメモリやハードディスク装置等から構成され、実装プログラム８３Ａなどを記憶する。記憶部８３に記憶される実装プログラム８３Ａには、電子部品を基板Ｂに実装することで所定枚数の部品実装基板Ｂを生産する生産計画、当該生産計画に従って基板Ｂに実装すべき電子部品の種類や個数を示す情報、および部品の移載手順等が含まれている。

【0037】

画像処理部８４には、基板認識カメラＣ１および部品認識カメラＣ２から出力される撮像信号がそれぞれ取り込まれる。画像処理部８４では、各カメラＣ１、Ｃ２から取り込まれた撮像信号に基づいて、部品画像の解析、基板画像の解析等が行われる。

【0038】

外部入出力部８５は、いわゆるインターフェースであって、部品実装装置１の本体に設けられる各種スイッチ・センサ類８５Ａから出力される信号が取り込まれるように構成されている。それらの信号の一つが、後で説明するスタートボタン（図示省略）の押下に伴って制御部８０に与えられる自動運転開始信号である。また、外部入出力部８５は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体ＲＭから読み取りを行う読取装置８５Ｂと接続されている。この記録媒体ＲＭは、後で説明する故障対応処理および故障復旧処理を含め装置全体を制御するための部品移載プログラムを記憶している。この部品移載プログラムは、読取装置８５Ｂを介して読み出され、記憶部８３に記憶される。このような記録媒体ＲＭとしては、フレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ）および外部記憶装置等の、コンピュータが読み取り可能な種々の媒体を利用できる。また、このようなコンピュータプログラムを、インターネットを介してコンピュータにダウンロードすることも可能である。

【0039】

表示部８８は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、部品実装装置１の状態等を表示画面上に表示する。入力部８９は、キーボード等から構成され、ユーザによる手動操作によって外部からの入力を受け付けるようになっている。なお、本実施形態では、表示部８８はタッチパネルディスプレイで構成されており、ユーザが表示部８８をタッチすることで各種情報を入力することも可能となっている。

【0040】

上記のように構成された部品実装装置１では、演算処理部８１が装置各部の動作状況を監視している。そして、例えばＺ軸モータ３５Ｚが故障したり、ヘッド３７を構成するシャフト（図示省略）が破損するなどの異常が発生すると、演算処理部８１は部品実装動作を一時的に停止させる。これと同時に、演算処理部８１は、以下に説明するように、部品移載プログラムにしたがって各種制御を行う。すなわち、演算処理部８１は、異常が発生したヘッド３７やＲ軸モータ３５Ｒをユーザに指定してもらい、部品実装に使用できない、いわゆる異常発生ヘッド３７をユーザ指定ヘッドと判断する。そして、演算処理部８１は、ユーザ指定ヘッドによる部品実装（部品の移載）を制限するとともに、その制限下で部品実装に適した手順の最適化を行った上で、ユーザ指定ヘッド以外のヘッド３７により部品実装を最適化された暫定手順で実行させる。また、演算処理部８１は、異常箇所の交換や修理などによりユーザ指定ヘッドによる部品の移載が可能となり、移載制限を解除して実装手順を元に戻す。このように、本実施形態では、演算処理部８１が、本発明の「ユーザ指定判断部」、「移載制御部」、「最適化処理部」および「制限解除判断部」として機能し、装置各部を制御し、以下の説明する故障対応処理および故障復旧処理を実行する。

【0041】

図５は、図１に示す部品実装装置で実行される故障対応処理を示すフローチャートである。図６は、故障対応処理および故障復旧処理で実行される最適化処理を示すフローチャートである。図７Ａないし図７Ｄは、故障対応処理において表示部に表示される表示内容の一例を示す模式図である。部品実装装置１では、電源投入直後や部品実装動作を行っている間に、ヘッドユニット３２において異常が発生すると、演算処理部８１が部品実装動作を一時的に停止させる。また、例えばＺ軸モータ３５Ｚが故障したり、ヘッド３７を構成するシャフト（図示省略）が破損するなどの異常が発生すると、演算処理部８１は、図７Ａに示すようなメッセージを表示する。これにより、部品実装装置１において故障が発生したことがユーザ（オペレータ）に報知される（ステップＳ１１）。そして、ユーザが報知内容を確認し、図７Ａに表示された「閉じる」のアイコン８８１を押す。このユーザによる報知確認を検出する（ステップＳ１２の「ＹＥＳ」）と、演算処理部８１は、表示部８８への表示内容を故障箇所の選択用画像に切り替える（ステップＳ１３）。図７Ｂでは、故障箇所の選択用画像の一例が記載されている。

【0042】

この故障箇所の選択用画像は、ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０と、Ｒ軸モータ画像Ｍ１、Ｍ２とを含んでいる。ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０は、それぞれヘッドユニット３２に装備されるヘッド３７ａ～３７ｊとＺ軸モータＺ１～Ｚ１０とを相互に関連付けながら模式的に図案化したものである。また、Ｒ軸モータ画像Ｍ１は、Ｒ軸モータＲ１をヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ５と関連付けながら模式的に示したものである。Ｒ軸モータ画像Ｍ２は、Ｒ軸モータＲ２をヘッド単体画像Ｈ６～Ｈ１０と関連付けながら模式的に示したものである。このように、ヘッドユニット３２の内部構造が模式的かつ視覚的に表示部８８に映し出される。したがって、ユーザは、表示部８８での表示内容を見ながら、故障箇所に相当する画像を容易に、しかも的確に選択可能となっている。より具体的には、異常の発生箇所がヘッド３７ａ～３７ｊまたはＺ軸モータＺ１～Ｚ１０のいずれかであると判断した場合、ユーザはヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０のうち異常発生箇所に対応する画像を選択可能となっている。一方、異常の発生箇所がＲ軸モータＲ１、Ｒ２のいずれかであると判断した場合、ユーザはＲ軸モータ画像Ｍ１、Ｍ２のうち異常発生箇所に対応する画像を選択可能となっている。このように、本実施形態では、ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０が本発明の「第１識別情報」の一例に相当し、Ｒ軸モータ画像Ｍ１、Ｍ２が本発明の「第２識別情報」の一例に相当している。

【0043】

ユーザによる表示部８８へのタッチあるいは入力部８９によりヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０およびＲ軸モータ画像Ｍ１、Ｍ２のうちの一部がクリックされると、演算処理部８１は、クリックされた画像に対応するヘッド３７、つまり現状では部品実装に使用できない異常発生ヘッド３７をユーザ指定ヘッドと判断する（ステップＳ１４）。そして、演算処理部８１は、ユーザ選択に応じてユーザ指定ヘッド３７をグレーアウトする（ステップＳ１５）。例えば図７Ｃに示すように、ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０のうちヘッド単体画像Ｈ１０が選択されると、演算処理部８１は、その選択されたヘッド単体画像Ｈ１０に対応するヘッド３７ｊ（図３参照）がユーザ指定ヘッドであると判断する。そして、ヘッド３７ｊに対応するヘッド単体画像Ｈ１０が、表示部８８上でグレーアウトされる（図７Ｃでは、ドットを付している）。

【0044】

一方、例えば図７Ｄに示すように、Ｒ軸モータ画像Ｍ１がユーザにより選択された場合、演算処理部８１は、Ｒ軸モータＲ１に接続される５本のヘッド３７ａ～３７ｅのすべてがユーザ指定ヘッドであると判断し、Ｒ軸モータ画像Ｍ１とヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ５を一体的にグレーアウトする。このように、本実施形態では、ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ５の選択は、ユーザによるユーザ指定ヘッドの直接的な選択となっていないが、間接的にユーザ指定ヘッドが選択され、後述するように使用が制限される。

【0045】

また、ユーザ指定ヘッドの選定と連動して、図７Ｃおよび図７Ｄに示すように、演算処理部８１は表示部８８に「暫定復旧モード」を追加表示する（ステップＳ１６）。これにより、１０本のヘッド３７ａ～３７ｊの一部が使用制限されていることをユーザに報知することができる。しかも、各ヘッド３７の使用可能／使用制限の区別は表示部８８の表示内容から明確になっている。このように、本実施形態では、暫定復旧モードの内容が視覚化されており、ユーザフレンドリーなものとなっている。

【0046】

このようなユーザ指定ヘッドの選定処理を、演算処理部８１はユーザによるスタートボタンの押下を検知するまで繰り返して実行する。すなわち、ステップＳ１７でスタートボタンの押下が検知されるまで、ステップＳ１４に戻って選定処理が繰り返される。一方、演算処理部８１は、スタートボタンの押下を検知する（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」）と、ユーザ指定ヘッド３７による部品の実装を一括して一時的に禁止する（ステップＳ１８）。ただし、当該ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７による部品の実装は引き続き実行可能となっている。例えば図７Ｃに示すように、ヘッド３７ｊのみがユーザ指定ヘッドに選定された場合、演算処理部８１は、Ｚ軸モータＺ１０の駆動を制限し、ユーザ指定ヘッド３７ｊ（図３参照）による部品の実装を一時的に禁止する。しかしながら、当該ユーザ指定ヘッド３７ｊ以外のヘッド３７ａ～３７ｉによる部品の実装は、引き続き実行可能となっている。そこで、本実施形態では、駆動部のスキップを上記選定に対応したものに限定している。

【0047】

故障対応処理の最後に、直前まで実行していた通常運転データが実装プログラム８３Ａとして記憶部８３に保存される（ステップＳ１９）。なお、既に保存済である場合には、ステップＳ１９をスキップしてもよい。

【0048】

こうして故障対応処理が終了すると、演算処理部８１は直ちに自動運転を開始する。まずステップＳ２１において、演算処理部８１は、駆軸動（Ｚ軸モータＺ１～Ｚ１０、Ｒ軸モータＲ１、Ｒ２）の一部を無効化しているか否か、つまりスキップする駆動軸の存在を確認する。ここで、ユーザ指定ヘッドが存在しておらず、Ｚ軸モータＺ１～Ｚ１０およびＲ軸モータＲ１、Ｒ２の駆動がいずれも制限されていない場合（ステップＳ２１で「ＮＯ」）、演算処理部８１は上記した通常運転モードで部品実装動作を実行する。一方、例えば図７Ｃに示すようにＺ軸モータＺ１０の駆動が制限されていたり、図７Ｄに示すようにＲ軸モータＲ１の駆動が制限されている場合、演算処理部８１はステップＳ２１で「ＹＥＳ」と判定し、以下の処理（ステップＳ２２～Ｓ２５）を実行する。

【0049】

スキップする駆動軸が存在している場合、ユーザ指定ヘッド３７を用いた部品実装は実行不可である。ただし、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７を用いて部品実装を行うことができる場合がある。ここで、ユーザ指定ヘッド３７を除くヘッド３７により部品実装を行うための手順を規定したテンポラリデータが記憶部８３に既に保存されている可能性がある。このテンポラリデータが存在しているときには、当該テンポラリデータを用いた暫定復旧モードで部品実装を行うことができる。一方、そのようなテンポラリデータが記憶部８３に記憶されていない場合には、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７により部品実装を行うのに適した実装プログラム（テンポラリデータ）を取得する必要がある。そこで、本実施形態では、演算処理部８１は、暫定復旧モードを実行するのに必要な実装プログラムを作成する、いわゆる最適化の必要性を判定する（ステップＳ２２）。ここで、テンポラリデータが存在しており、最適化は不要であると、演算処理部８１が判定すると、当該テンポラリデータを記憶部８３から読み出し、テンポラリデータにしたがって暫定復旧モードを実行する。

【0050】

一方、最適化が必要であると、演算処理部８１が判定すると、図６に示す最適化処理が実行される（ステップＳ２３）。この最適化処理では、演算処理部８１は、割り付けヘッド３７を検索する（ステップＳ２３１）。そして、演算処理部８１は、
・当該割り付けヘッド３７を使用することができる（ステップＳ２３２）、
・部品供給位置５０ｓおよび部品載置位置（後で説明する図８中の符号Ｂｐ）の両方に届く（ステップＳ２３３）、
・サイクルタイムが最短化される（ステップＳ２３４）、
という３つの条件を判定し、１つでも満足されない場合には、検索対象となるヘッドが存在しないと判定する（ステップＳ２３５で「ＮＯ」）まで、上記処理（ステップＳ２３１～Ｓ２３４）を繰り返す。これによって、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７により部品実装の手順が最適化される。演算処理部８１は、ステップＳ２３５で「ＮＯ」と判定した場合、最適化に失敗した旨を示すエラー情報を出力する。

【0051】

図５に戻って故障対応処理の説明を続ける。上記最適化処理（ステップＳ２３）の実行に続いて、演算処理部８１は最適化に成功したか否かを判定する（ステップＳ２４）。そして、最適化に失敗した場合、演算処理部８１はユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７により部品実装を実行できない旨のエラー情報を出力して故障対応処理を終了する。一方、最適化に成功した場合、演算処理部８１は最適化された最適化データをテンポラリデータとして記憶部８３に記憶した（ステップＳ２５）後で、当該テンポラリデータにしたがって暫定復旧モードを実行する。

【0052】

このような故障対応処理によれば、ユーザに指定されたユーザ指定ヘッド（異常発生ヘッド）３７については、部品実装（部品の移載）が制限され、部品の実装ミスを未然に防止することができる。その一方で、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７では、異常が発生していないため、それらのヘッド３７により部品実装を実行することができる。したがって、ヘッドユニット３２を構成する１０本のヘッド３７の一部で異常が発生したとしても、残りのヘッド３７により部品実装を実行することができ、部品実装装置１の稼働率を高めることができる。

【0053】

また、一部のヘッドによる部品実装を制限する際に、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７により部品実装（部品の移載）を実行する手順を最適化しているため、ユーザ指定ヘッド３７の使用を制限しつつも、最適化された暫定手順により部品実装が実行される。その結果、サイクルタイムを最短化し、部品実装を効率的に行うことができる。

【0054】

上記実施形態では、詳しく説明していないが、サイクルタイムの最短化の観点から、最適化処理では、ヘッドユニット３２の移動距離又は移動時間に基づいてヘッド３７を選定するのが望ましい。その理由は以下のとおりである。ヘッドユニット３２は、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７により部品供給位置（ピックアップ位置）５０ｓで部品を保持し、当該部品を保持したまま部品載置位置Ｂｐの上方位置まで移動した後で、部品を保持しているヘッド３７から部品載置位置Ｂｐに部品を載置する。したがって、演算処理部８１が、例えばヘッドユニット３２の移動距離が最も短くなるように、部品をピックアップするヘッド３７を最適化ヘッドとして選定すると、部品実装を合理的に行うことができ、サイクルタイムを短縮することができる。この点について、具体例を図８に示しながら説明する。

【0055】

図８は、通常運転モードと暫定復旧モードとの動作例を模式的に示す図であり、上段の（ａ）に通常運転モードでの部品実装の一例が示され、下段の（ｂ）に暫定復旧モードでの部品実装の一例が示されている。また、暫定復旧モードは、図７Ｃに示すようにヘッド３７ｊに異常が発生し、ユーザによりヘッド３７ｊがユーザ指定ヘッドに選定されたケースである。図８（ａ）に示された通常運転モードでは、ヘッド３７ｈ、３７ｊがそれぞれフィーダ５０により部品供給位置５０ｓに供給された部品ＰＴをピックアップし、基板Ｂの部品載置位置Ｂｐに移載している。一方、図８（ｂ）に示された暫定復旧モードでは、ヘッド３７ｊに異常が発生し、当該ヘッド３７ｊが異常発生ヘッドとしてユーザに指定されている。このため、最適化処理により部品ＰＴをピックアップする最適化ヘッドとして、ヘッド３７３ｇ、３７ｉが選定されている。このようなヘッド選定によりヘッドユニット３２の移動距離の増大を招くことなく、最も短い移動距離で部品ＰＴの基板Ｂへの実装を実行することができる。その結果、暫定復旧モードにおいても、サイクルタイムを最短化することができる。なお、移動距離の代わりに、移動時間に基づき最適化ヘッドを選定してもよい。

【0056】

次に、故障復旧処理について、図９を参照しつつ説明する。図９は、図１に示す部品実装装置で実行される故障復旧処理を示すフローチャートである。この故障復旧処理は、異常箇所の交換または修正の後で実行されるものである。交換または修理が完了した直後においても、表示部８８には、例えば図７Ｃや図７Ｄに示すように暫定復旧モードと、交換や修理の対象となっていた異常箇所を示すグレーアウト画像とが表示されている。また、これら以外に、表示部８８には、復旧解除用のアイコン８８２が表示されている。そして、演算処理部８１は、ユーザによる解除指令（アイコン８８２の押下）を受ける（ステップＳ３１で「ＹＥＳ」）ことで、故障復旧処理を開始する。

【0057】

本実施形態では、異常箇所の交換または修理が完了すると、ユーザは、上記解除指令に続いて、交換修理した箇所に相当するグレーアウト画像をクリックする。そこで、次のステップＳ３２で、演算処理部８１は、クリックされたグレーアウト画像に対応するユーザ指定ヘッド３７を特定する。そして、演算処理部８１は、当該ユーザ指定ヘッドを有効化するとともにグレーアウトを消去して元の画像に戻す（ステップＳ３３）。例えば図７Ｃに示すグレーアウト画像（ヘッド単体画像Ｈ１０）がクリックされた場合、ヘッド３７ｊが有効化され、ヘッド単体画像Ｈ１０のグレーアウトが消去される。一方、例えば図７Ｄに示すグレーアウト画像（Ｒ軸モータＲ１＋ヘッド３７ａ～３７ｅ）がクリックされた場合、ヘッド３７ａ～３７ｅが一括して有効化され、ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ５およびＲ軸モータ画像Ｍ１のグレーアウトが消去される。

【0058】

演算処理部８１は、ユーザによるスタートボタンの押下を検知するまで、上記したユーザ指定ヘッドの有効化処理（ステップＳ３２、Ｓ３３）を繰り返して実行する。すなわち、ステップＳ３４でスタートボタンの押下が検知されるまで、ステップＳ３２に戻って有効化処理が繰り返される。一方、演算処理部８１は、スタートボタンの押下を検知する（ステップＳ３４で「ＹＥＳ」）と、全てのヘッド３７ａ～３７ｊが有効化されているか否かを判定する（ステップＳ３５）。

【0059】

演算処理部８１は、全てのヘッド３７ａ～３７ｊの有効化を確認すると、例えば図７Ｃや図７Ｄに示すように表示部８８に表示されている「暫定復旧モード」のポップアップ画像および復旧解除用のアイコン８８２を消去し、例えば図７Ｂに示す通常運転用の表示内容に戻す（ステップＳ３６）。さらに、演算処理部８１は、実装プログラムを故障前のデータ、つまりテンポラリデータを廃棄するとともに通常運転データを戻し（ステップＳ３７）、故障復旧処理を終了する。一方、一部のヘッド３７がユーザ指定ヘッドのままである（ステップＳ３５で「ＮＯ」）場合には、「暫定復旧モード」のポップアップ画像および復旧解除用のアイコン８８２を残したまま、故障復旧処理を終了する。

【0060】

こうして故障復旧処理が終了すると、演算処理部８１は直ちに先に説明した故障対応処理後と同様の自動運転を開始する。

【0061】

以上のように、異常発生箇所の全てを交換または修理した後で、ユーザは表示部８８に表内容にしたがって操作するという簡単なＵＩ（ユーザ・インターフェース）操作のみで故障前の部品実装動作に戻ることができる。

【0062】

また、異常発生箇所の一部についてのみ交換または修理した場合であっても、交換または修正後のユーザ指定ヘッドの有効化を、簡単なＵＩ操作のみで実行することができる。また、ヘッド３７ａ～３７ｊの一部が依然としてユーザ指定ヘッドのままであったとしても、故障対応処理後の自動運転と同様の作用効果が得られる。つまり、無効化状態のユーザ指定ヘッドによる部品実装（部品の移載）が制限され、部品の実装ミスを未然に防止することができる。また、ヘッド３７の一部で異常が発生したとしても、残りのヘッド３７により部品実装を実行することができ、部品実装装置１の稼働率を高めることができる。さらに、ユーザ指定ヘッド３７以外のヘッド３７により部品実装（部品の移載）を実行する手順を最適化しているため、ユーザ指定ヘッド３７の使用を制限しつつも、最適化された暫定手順により部品実装が実行される。その結果、サイクルタイムを最短化し、部品実装を効率的に行うことができる。

【0063】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、ヘッド３７をそれぞれ識別するための第１識別情報として、ヘッド単体画像Ｈ１～Ｈ１０を用いられている。しかしながら、第１識別情報は、表示部８８に表示してヘッド３７ａ～３７ｊをそれぞれ特定することができる表示要素である限り、任意である。例えば、ヘッド３７ａ～３７ｊの模式図、ヘッド３７ａ～３７ｊの写真、ヘッド３７ａ～３７ｊを示す英数字、文字や記号などを第１識別情報として用いることができる。また、この点については、第２識別情報についても同様である。

【0064】

また、上記実施形態では、１つのヘッドユニット３２で部品実装を行う部品実装装置１に対して本発明に係る部品移載装置を適用しているが、２以上のヘッドユニット３２を有する部品実装装置に対して本発明を適用することができる。

【0065】

また、上記実施形態では、１０本のヘッド３７で部品実装を行う部品実装装置１に対して本発明に係る部品移載装置を適用しているが、ヘッド３７の本数はこれに限定されるものではなく、複数本のヘッド３７で部品実装を行う部品実装装置に対して本発明を適用することができる。

【0066】

また、上記実施形態では、ヘッド３７を２つのヘッド群３７Ａ、３７Ｂに区分けし、ヘッド群３７Ａ、３７Ｂ毎にＲ軸モータ３５Ｒを設けた部品実装装置１に対して本発明を適用している。しかしながら、３以上に区分けするとともにヘッド群毎にＲ軸モータに設けた部品実装装置に対しても本発明を適用することができる。一方、ヘッド群に区分けしない部品実装装置、つまりヘッド３７毎にＲ軸モータを設けた部品実装装置や全ヘッド３７を単一のＲ軸モータで回転させる部品実装装置に対しても本発明を適用することができる。

【0067】

また、上記実施形態では、本発明に係る部品移載装置を部品実装装置に適用しているが、本発明の適用対象はこれに限定されるものではない。例えば先端にアームにより部品を保持するヘッドを複数個装備し、各ヘッドにおいてアームで部品を機械的に保持しながら部品を移載するロボットなどに対しても本発明を適用することができる。

【0068】

また、上記実施形態では、装置各部の動作状況を監視する演算処理部は、Ｚ軸モータ等に異常が発生した場合、部品実装動作を一時停止させ、その後異常が発生したＺ軸モータ等をユーザに指定してもらうことによって部品実装に使用できないユーザ指定ヘッドを判断している。しかしながら、本発明にかかる部品移載装置においては、例えばＺ軸モータ等に異常が発生していない状態でも、使用されたくないＺ軸モータ等がユーザに指定されることによって、部品実装に使用されないユーザ指定ヘッドが指定されてもよい。つまり、演算処理部は、Ｚ軸モータ等に異常が発生していない場合においても、Ｚ軸モータ等をユーザに指定してもらうことによって部品実装に使用できないユーザ指定ヘッドを指定できる。これにより、例えば異常発生の前兆があるＺ軸モータおよびＲ軸モータをユーザが発見した際に、その異常が発生することを抑制させつつ効率的な部品実装をさせることができる。また、ユーザがＺ軸モータおよびＲ軸モータについて異常発生の蓋然性を予測した場合に、ユーザにユーザ指定ヘッドを指定してもらってもよく、上記異常発生の前兆の場合と同様の作用効果が得られる。

【産業上の利用可能性】

【0069】

この発明は、部品の保持および保持解除を実行可能なヘッドを用いて部品を移載する部品移載技術全般に適用可能である。

【符号の説明】

【0070】

１…部品実装装置
３７，３７ａ～３７ｊ…ヘッド
３７Ａ，３７Ｂ…ヘッド群
５０ｓ…部品供給位置
８０…制御部
８１…演算処理部（ユーザ指定判断部、移載制御部、最適化処理部、制限解除判断部）
８８…表示部
Ｂ…基板
Ｈ１－Ｈ１０…ヘッド単体画像
Ｍ１，Ｍ２…Ｒ軸モータ画像
Ｒ…回転方向（第２方向）
Ｒ１，Ｒ２，３５Ｒ…Ｒ軸モータ（第２駆動部）
Ｚ１－Ｚ１０，３５Ｚ…Ｚ軸モータ（第１駆動部）
ＲＭ…記録媒体
ＰＴ…部品
Ｚ…上下方向（第１方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8】

【図9】