特許 7585285 表示制御装置、撮像装置、及び移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-08

(45)【発行日】2024-11-18

(54)【発明の名称】表示制御装置、撮像装置、及び移動装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20241111BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20241111BHJP

   B60R 1/25 20220101ALI20241111BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241111BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R1/20 100

B60R1/25

G08G1/16 C

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2022190102

(22)【出願日】2022-11-29

(65)【公開番号】P2024077888

(43)【公開日】2024-06-10

【審査請求日】2023-06-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110412

【弁理士】

【氏名又は名称】藤元 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100104628

【弁理士】

【氏名又は名称】水本 敦也

(74)【代理人】

【識別番号】100121614

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 倫也

(72)【発明者】

【氏名】川田 淳

(72)【発明者】

【氏名】小島 安弘

【審査官】中村 直行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－２１３７５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１２３９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２２／００６７３９４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １／２０

Ｂ６０Ｒ １／２５

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周辺領域に関する情報を表示する表示部を制御するための表示制御装置であって、
前記周辺領域を撮影する撮像部の撮影領域から一部の領域を選択する選択部と、
前記撮像部により撮影された画像から前記一部の領域に対応する切り出し画像を切り出す画像生成部と、
前記切り出し画像、及び前記自車両と前記一部の領域との位置関係を示す位置画像を前記表示部に表示させる表示制御部とを有することを特徴とする表示制御装置。

【請求項2】

前記選択部は、移動体を検出可能な検出部の検出結果に基づいて、前記一部の領域を選択することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記選択部は、前記自車両に接近する移動体のうち前記自車両に最も近い移動体が前記切り出し画像に含まれるように、前記一部の領域を選択することを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記選択部は、前記自車両に接近し、かつ前記自車両からの距離が所定の範囲内である移動体のうち前記自車両に最も近い移動体が前記切り出し画像に含まれるように、前記一部の領域を選択することを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記選択部は、前記撮影領域から複数の一部の領域を選択し、
前記画像生成部は、前記画像から前記複数の一部の領域ごとに対応する複数の切り出し画像を生成し、
前記表示制御部は、前記複数の切り出し画像、及び前記自車両と前記複数の一部の領域の各領域との位置関係を示す複数の位置画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の表示制御装置。

【請求項6】

移動体を検出可能な検出部が前記一部の領域の外側の領域において前記自車両に接近する第１移動体を検出した場合、前記表示制御部は前記第１移動体の接近を示す情報を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記位置画像の前記第１移動体が前記自車両に接近する方向の側の表示を変化させることを特徴とする請求項６に記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、前記自車両と前記第１移動体との距離に応じて前記表示を異ならせることを特徴とする請求項７に記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記表示制御部は、前記自車両に対する前記撮影領域の位置を示す第２範囲の前記第１移動体が前記自車両に接近する方向の側の表示を変化させることを特徴とする請求項６に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記位置画像は、アイコンであることを特徴とする請求項１又は２に記載の表示制御装置。

【請求項11】

請求項１又は２に記載の表示制御装置と、
撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。

【請求項12】

請求項１又は２に記載の表示制御装置と、
自車両の周辺領域を撮影する撮像部と、
移動体を検出可能な検出部と、
前記周辺領域に関する情報を表示する表示部とを有することを特徴とする移動装置。

【請求項13】

前記撮像部は、第１の周辺領域を撮影する第１撮像部と、前記第１の周辺領域とは異なる第２の周辺領域を撮影する第２撮像部とを備えることを特徴とする請求項１２に記載の移動装置。

【請求項14】

前記表示部は、第１の周辺領域に関する情報を表示する第１表示部と、前記第１の周辺領域とは異なる第２の周辺領域に関する情報を表示する第２表示部とを備えることを特徴とする請求項１２に記載の移動装置。

【請求項15】

自車両の周辺領域に関する情報を表示する表示部を制御するための表示制御方法であって、
前記周辺領域を撮影する撮像部の撮影領域から一部の領域を選択するステップと、
前記撮像部により撮影された画像から前記一部の領域に対応する切り出し画像を切り出すステップと、
前記切り出し画像、及び前記自車両と前記一部の領域との位置関係を示す位置画像を前記表示部に表示させるステップとを有することを特徴とする表示制御方法。

【請求項16】

請求項１５に記載の表示制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置、撮像装置、及び移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車載カメラが撮影した自車両の周囲の画像を表示デバイスに表示する構成が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－８８６０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記構成において、車載カメラに広角レンズを搭載した場合、広範囲の画像を取得可能であるが、情報量が多くなり、ユーザ（運転手）の認識性を低下させてしまうため、画像の一部を切り出して表示する必要がある。しかしながら、画角が変更された場合、ユーザは自車両に対してどの範囲の画像を見ているかを認識することができなくなってしまう。特許文献１には、モードに応じてカメラの撮影領域が変更したことを示すアイコンを表示デバイスに表示させる記載があるものの、ユーザに撮影領域のどの範囲の画像を見ているかを認識させる構成については開示されていない。

【0005】

本発明は、ユーザに自車両に対してどの範囲の画像を見ているかを認識させることが可能な表示制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面としての表示制御装置は、自車両の周辺領域に関する情報を表示する表示部を制御するための表示制御装置であって、周辺領域を撮影する撮像部の撮影領域から一部の領域を選択する選択部と、撮像部により撮影された画像から一部の領域に対応する切り出し画像を切り出す画像生成部と、切り出し画像、及び自車両と一部の領域との位置関係を示す位置画像を前記表示部に表示させる表示制御部とを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ユーザに自車両に対してどの範囲の画像を見ているかを認識させることが可能な表示制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る移動体の一例である自動車を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る移動体の一例である自動車の構成を示す図である。

【図3】車載カメラが備える撮像光学系の説明図である。

【図4】実施例１の表示制御装置の動作の説明図である。

【図5】実施例１の表示デバイスの表示面に表示される内容の一例を示す図である。

【図6】実施例１の表示デバイスの表示面に表示されるアイコンの例を示す図である。

【図7】実施例１の表示デバイスの表示面に表示されるアイコンの例を示す図である。

【図8】実施例１の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図9】実施例２の表示制御装置の動作の説明図である。

【図10】実施例２の表示デバイスの表示面に表示される内容の一例を示す図である。

【図11】実施例３の表示制御装置の動作の説明図である。

【図12】実施例３の表示デバイスの表示面に表示される内容の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
［実施例１］
図１は、本実施例の撮像部を備える移動体（移動装置）の一例である自動車（以下、自車両）を示す図である。図１に示されるように、自車両１００は、自車両１００の周囲を撮影する側方カメラである車載カメラ（撮像部）２０，２１を備える。本実施例では、車載カメラ（第１撮像部）２０は自車両１００の右側の周辺領域を撮影し、車載カメラ２１（第２撮像部）は自車両１００の左側の周辺領域を撮影する。車載カメラ２０，２１は同様の構成であり、車載カメラ２０を例に撮像領域（全画角）について説明する。

【0010】

車載カメラ２０は、本実施例では画角１８０度程度の撮像範囲を有する。車載カメラ２０による撮像範囲は撮像範囲３０ａ，３０ｂに分けられ、特に撮像範囲３０ｂは車載カメラ２０の光学系の特性によって高解像度で画像を取得できる領域を模式的に示している。図示されているように側方カメラである車載カメラ２０は、撮像範囲３０ｂで表される画角中央の光軸から離れた画角周辺領域が撮像範囲３０ａよりも高解像度で取得できる。そのため、ドアミラーを用いて確認する自車両１００の左右後方を高解像度で撮像することが可能である。撮像された画像（撮像画像）は自車両１００に設けられた表示デバイス４０に表示され、自車両１００の運転者は表示される画像を確認することで左右及び左右後方を確認することが可能である。

【0011】

なお、車載カメラ２０，２１は、本実施例では自車両１００の左右の周辺領域を撮影するように設けられているが、本発明はこれに限定されない。車載カメラ２０，２１は例えば、自車両１００の前側や後側の周辺領域を撮影するように設けられてもよい。

【0012】

図２は、自車両１００の構成を示す図である。自車両１００は、表示制御装置１０、車載カメラ２０，２１、移動体検出センサ（検出部）３０、及び表示デバイス（表示部）４０を有する。なお、本実施例では、表示制御装置１０と表示デバイス４０は別々に構成されているが、一体的に構成されてもよい。また、表示制御装置１０は、車載カメラ２０，２１に搭載されていてもよい。

【0013】

車載カメラ２０，２１は、撮像光学系と該撮像光学系により形成された像を撮像する撮像素子とを備え、自車両１００と共に移動して自車両１００の周辺領域を撮影する。車載カメラ２０，２１は、撮影した画像を表示制御装置１０に送信する。本実施例では、撮像光学系として広角レンズが使用される。広角レンズについては後述する。

【0014】

移動体検出センサ３０は、自動車や自動二輪車等の移動体を検出可能に構成される。移動体検出センサ３０は、検出結果を表示制御装置１０に送信する。

【0015】

表示デバイス４０は、自車両１００の周辺領域に関する情報を表示するためのディスプレイである。表示デバイス４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイである。自車両１００の周辺領域に関する情報とは例えば、車載カメラ２０，２１により撮影された画像や、移動体検出センサ３０により検出された移動体に関する情報である。表示デバイス４０は本実施例では、自車両１００の右側の周辺領域に関する情報を表示する表示デバイス（第１表示部）と自車両１００の左側の周辺領域に関する情報を表示する表示デバイス（第２表示部）とを備える。なお、表示デバイス４０は、本実施例では自車両１００の左右の周辺領域に関する情報を表示するが、本発明はこれに限定されない。表示デバイス４０は例えば、自車両１００の前側や後側の周辺領域に関する情報を表示してもよい。

【0016】

表示制御装置１０は、少なくとも一つのプロセッサやメモリ等を含むコンピュータ（例えばＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成される。表示制御装置１０は、選択部１０ａ、画像生成部１０ｂ、及び表示制御部１０ｃを備え、表示デバイス４０を制御する。選択部１０ａは、車載カメラ２０，２１の撮影領域から一部の領域（画角）である選択領域を選択する。画像生成部１０ｂは、車載カメラ２０，２１により撮影された画像から選択部１０ａにより選択された選択領域に対応する切り出し画像を切り出す。表示制御部１０ｃは、切り出し画像、及び自車両１００に対する選択領域の位置を示す切り出し範囲（第１範囲）を表示デバイス４０に表示させる。撮像光学系として広角レンズを使用した場合、広範囲の画像を取得可能であるが、広範囲の画像は情報量が多く、ユーザの認識性を低下させてしまう。また、画角が変更された場合、ユーザは自車両１００に対してどの範囲の画像を見ているかを認識することができなくなってしまう。そこで、本実施例では、画像生成部１０ｂが車載カメラ２０，２１により撮影された画像から切り出した切り出し画像を表示デバイス４０に表示させることで、ユーザの認識性を向上させることができる。また、自車両１００に対する選択領域の位置を示す切り出し範囲を表示デバイス４０に表示させることで、ユーザに自車両１００に対してどの範囲の画像を見ているかを認識させることができる。

【0017】

また、本実施例では、移動体検出センサ３０が選択領域の外側の領域において自車両１００に接近する移動体（第１移動体）を検出した場合、表示制御部１０ｃは該移動体の接近を示す情報を表示デバイス４０に表示させる。例えば、表示制御部１０ｃは、切り出し範囲の移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の表示（切り出し範囲の一部や、切り出し範囲の近傍の領域）を変化させる。これにより、ユーザは、画角外から接近する移動体を認識可能である。

【0018】

以下、図３を参照して、車載カメラ２０，２１が備える撮像光学系について説明する。なお、車載カメラ２０，２１が備える撮像光学系の特性は必ずしも同じでなくてもよいが、本実施例においては、車載カメラ２０，２１が備える撮像光学系は略同じ特性を有するものとし、車載カメラ２０が備える撮像光学系について例示的に説明する。

【0019】

図３（ａ）は、車載カメラ２０が備える撮像光学系の光学特性を説明するための図であり、車載カメラ２０が備える撮像素子の撮像面上（像面上）での結像高さ（像高）ｙと半画角（光軸と入射光線とがなす角度）θとの関係を表す射影特性ｙ（θ）を表している。図３（ａ）では、半画角θを横軸とし、像高ｙを縦軸として示している。

【0020】

車載カメラ２０が備える撮像光学系は、図３（ａ）に示されるように、半画角θの単位量に対する像高ｙの増加量である解像度が領域によって異なる。局所的な解像度は、射影特性ｙ（θ）の半画角θでの微分値ｄｙ（θ）／ｄθで表される。すなわち、図３（ａ）の射影特性ｙ（θ）の傾きが大きいほど解像度が高いといえる。

【0021】

本実施例では、車載カメラ２０，２１は、以下の条件式（１）を満たす射影特性ｙ（θ）を有する撮像光学系を備える。該撮像光学系では、中心寄りの領域が撮像範囲３０ａに相当し、半画角θが所定の半画角θａ以上の外寄りの領域が撮像範囲３０ｂに相当する。このような撮像光学系を逆異画角レンズと呼ぶ場合がある。

【0022】

０．２０＜２×ｆ×ｔａｎ（θｍａｘ／２）／ｙ（θｍａｘ）＜０．９５ （１）
ここで、ｆは、撮像光学系の焦点距離である。θｍａｘは、撮像光学系が有する最大の半画角である。

【0023】

また、車載カメラ２０，２１は、撮像素子の撮像面の周辺領域に関して、以下の条件式（２），（３）を満足することが好ましい。

【0024】

０．３５Ｌｈ≦Ｌｂ≦０．５Ｌｈ （２）
０．３５Ｌｈ≦Ｌｆ≦０．５Ｌｈ （３）
ここで、Ｌｂは、自車両１００後方の被写体の撮像面上での像位置と撮像面の中心との距離である。Ｌｆは、自車両１００前方の被写体の撮像面上での像位置と撮像面の中心との距離である。Ｌｈは、撮像面上にて上記２つの像位置が離れる方向に延びる辺の長さである。

【0025】

条件式（２），（３）は、図３（ｂ）に示されるように、撮像面１１ａの最周辺領域Ｒ３を有効に使用するための条件を示している。条件式（２），（３）を満足しないと、高解像度の最周辺領域Ｒ３で撮像することができず、撮像画像から詳細な情報を得ることが困難になるため、好ましくない。言い換えれば、条件式（２），（３）を満足することで、最周辺領域Ｒ３で高解像度撮像を行うことができる。そして、最周辺領域Ｒ３で得られた高解像度の部分画像を切り出して表示デバイス４０に出力して表示させることで、運転者は前方及び後方の詳細な情報を得ることができる。ただし、最周辺領域Ｒ３ではない低解像度の部分画像を切り出して表示デバイス４０に出力して表示した場合、運転者は少なくとも光軸方向に被写体が存在するか否かを把握することは可能である。

【0026】

本実施例では、車載カメラ２０，２１は、上述した構成を有するため、最周辺領域Ｒ３が自車両１００の前方及び後方を撮像できるように、自車両１００に設置される。例えば、車載カメラ２０，２１の光軸は自車両１００の側方に地面（水平面）とほぼ平行となるように、最周辺領域Ｒ３が自車両１００の前方及び後方を撮像できる角度となるように設置される。

【0027】

以下、表示制御装置１０の動作について説明する。図４は、表示制御装置１０の動作の説明図である。本実施例では、選択部１０ａは、移動体検出センサ３０の検出結果に基づいて、撮影領域から選択領域を選択する。具体的には、選択部１０ａは、移動体検出センサ３０から自車両１００に接近する移動体のうち自車両１００に最も近い移動体に関する情報を取得する。次に、選択部１０ａは、自車両１００に接近する移動体のうち自車両１００に最も近い移動体が切り出し画像に含まれるように、選択領域を選択する。なお、本実施例では、車線が２である（車線が片側２車線である）場合について説明するが、車線が１や３以上の場合であっても本発明を適用可能である。

【0028】

図４（ａ）は、移動体２０１，２０２が走行中の自車両１００に接近している状況を示している。図４（ａ）では、移動体２０１が自車両１００に最も近く、移動体２０２が移動体２０１の次に自車両１００に近いものとする。図４（ａ）の状況において、選択部１０ａは、移動体検出センサ３０から検出結果を取得する。検出結果は例えば、移動体２０１，２０２が走行中の自車両１００に接近していることや、移動体２０１が自車両１００に最も近く、移動体２０２が移動体２０１の次に自車両１００に近いことである。選択部１０ａは、自車両１００に最も近い移動体２０１が切り出し画像に含まれるように、車載カメラ２０の撮影領域から選択領域３０１を選択する。画像生成部１０ｂは、車載カメラ２０により撮影された画像から選択領域３０１に対応し、移動体２０１を含む切り出し画像を切り出す。表示制御部１０ｃは、図５（ａ）に示されるように、画像生成部１０ｂにより切り出された切り出し画像４１ａを表示デバイス４０に表示させる。また、表示制御部１０ｃは、自車両１００を示すアイコン４２ａ及び自車両１００に対する選択領域３０１の位置を示す切り出し範囲４２ｂを含むアイコン４２を表示デバイス４０に表示させる。

【0029】

また、表示制御部１０ｃは、ユーザに画角外から接近する移動体２０２を認識させるために、切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の表示を変化させる。表示制御部１０ｃは、本実施例では、図５（ａ）に示されるように、切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の一部４２ｃの色を変化させる。なお、ユーザに画角外から接近する移動体２０２を認識させることが可能であれば、表示方法はこれに限定されない。例えば、切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の表示を点滅させてもよいし、切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の枠線を太くしてもよい。

【0030】

また、表示制御部１０ｃは、自車両１００と移動体２０２との距離に応じて切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の表示を異ならせてもよい。例えば、表示制御部１０ｃは、図６（ａ）に示されるように、アイコン４２ｂに自車両１００と移動体２０２との距離に関する情報を追加してもよい。また、表示制御部１０ｃは、図６（ｂ）に示されるように、自車両１００と移動体２０２との距離が近づくにつれて切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の一部４２ｃを太くしてもよい。更に、表示制御部１０ｃは、図６（ｃ）に示されるように、自車両１００と移動体２０２との距離が近づくにつれて切り出し範囲４２ｂの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の表示の点滅の間隔を短くしてもよい。

【0031】

また、表示制御部１０ｃは、図７に示されるように、自車両１００に対する撮影領域の位置を示す撮影範囲（第２範囲）４２ｅをアイコン４２に含ませてもよい。また、表示制御部１０ｃは、撮影範囲４２ｅの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の表示を変化させてもよい。図７では、撮影範囲４２ｅの移動体２０２が自車両１００に接近する方向の側の一部４２ｆの色を変化させている。

【0032】

図４（ｂ）は、図４（ａ）の状況から移動体２０１が自車両１００を追い越し、自車両１００から離れ、移動体２０２が自車両１００に接近している状況を示している。図４（ｂ）では、移動体２０１が自車両１００に最も近く、移動体２０２が移動体２０１の次に自車両１００に近いものとする。図４（ｂ）の状況において、選択部１０ａは、移動体検出センサ３０から検出結果を取得する。検出結果は例えば、移動体２０１が自車両１００から離れ、移動体２０２が自車両１００に接近していることや、移動体２０１が自車両１００に最も近く、移動体２０２が移動体２０１の次に自車両１００に近いことである。選択部１０ａは、自車両１００に接近している移動体のうち自車両１００に最も近い移動体２０２が切り出し画像に含まれるように、車載カメラ２０の撮影領域から選択領域３０２を選択する。画像生成部１０ｂは、車載カメラ２０により撮影された画像から選択領域３０２に対応し、移動体２０２が含まれる切り出し画像を切り出す。表示制御部１０ｃは、図５（ｂ）に示されるように、画像生成部１０ｂにより切り出された切り出し画像４１ｂを表示デバイス４０に表示させる。このとき、表示制御部１０ｃは、自車両１００を示すアイコン４２ａ及び自車両に対する選択領域３０２の位置を示す切り出し範囲４２ｄを含むアイコン４２を表示デバイス４０に表示させる。なお、図４（ｂ）の状況では、画角外から接近する移動体が存在しないため、表示制御部１０ｃは自車両１００に接近する移動体を示す情報を表示デバイス４０に表示させない。

【0033】

以下、上述した表示制御装置１０の動作の流れについて説明する。図８は、本実施例の表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。本フローは、表示制御装置１０に電力が供給されると、開始される。なお、本実施例では、表示制御装置１０に電力が供給される場合は、例えば、自車両１００のイグニッションスイッチ（スタートスイッチ）がＯＮされた場合や、自車両１００のシフトレバーがパーキング以外に変更された場合である。

【0034】

ステップＳ１０１では、表示制御部１０ｃは、予め選択されている選択領域（初期状態で設定されている選択領域）に対応する切り出し画像、及び自車両１００に対する選択領域の位置を示す切り出し範囲を含むアイコンを表示デバイス４０に表示させる。

【0035】

ステップＳ１０２では、表示制御部１０ｃは、移動体検出センサ３０の検出結果を用いて、自車両１００の背後（後側）から自車両１００に移動体が接近しているかどうかを判定する。表示制御部１０ｃが自車両１００の背後から自車両１００に移動体が接近していると判定した場合、ステップＳ１０３の処理が実行される。また、表示制御部１０ｃが自車両１００の背後から自車両１００に移動体が接近していないと判定した場合、ステップＳ１０１の処理が実行される。

【0036】

ステップＳ１０３では、選択部１０ａは、自車両１００の背後から自車両１００に接近している移動体のうち自車両１００に最も近い移動体が切り出し画像に含まれるように、車載カメラ２０の撮影領域から選択領域を選択する。また、画像生成部１０ｂは、車載カメラ２０により撮影された画像から選択領域に対応する切り出し画像を切り出す。

【0037】

ステップＳ１０４では、表示制御部１０ｃは、移動体検出センサ３０の検出結果を用いて、自車両１００の背後から自車両１００に接近している移動体のうち自車両１００に２番目以降に近い移動体の向きを取得する。取得された情報は、ユーザに画角外から接近する移動体を認識させるために使用される。

【0038】

ステップＳ１０５では、表示制御部１０ｃは、画像生成部１０ｂにより切り出された切り出し画像、及び自車両１００に対する選択領域の位置を示す切り出し範囲を含むアイコンを表示デバイス４０に表示させる。

【0039】

ステップＳ１０６では、表示制御装置１０は、本フローを終了するかどうかを判定する。表示制御装置１０は、電力の供給が終了したり、ユーザによる操作で終了を指示されたりすることで本フローを終了すると判定する。表示制御装置１０が本フローを終了すると判定した場合、本フローを終了する。また、表示制御装置１０が本フローを終了しないと判定した場合、ステップＳ１０２の処理が実行される。

【0040】

以上説明したように、本実施例の構成によれば、ユーザに自車両に対してどの範囲の画像を見ているかを認識させることが可能である。更に、表示していない範囲についても移動体があることをアイコン等で表示することで、ユーザは表示範囲外にも移動体が存在することを把握することができる。
［実施例２］
実施例１では車線が片側２車線である場合について説明したが、本実施例では車線が片側３車線である場合について説明する。本実施例の移動体の一例である自動車（以下、自車両）１００は、実施例１で説明した自車両１００と同様の構成を有する。本実施例では、実施例１と異なる構成についてのみ説明し、共通の構成については説明を省略する。

【0041】

本実施例では、選択部１０ａは、自車両１００に接近し、かつ自車両１００からの距離が所定の範囲内である移動体のうち自車両１００に最も近い移動体が切り出し画像に含まれるように、選択領域を選択する。自車両１００からの距離とは、自車両１００の中心位置からの距離であってもよいし、移動体検出センサ３０からの距離であってもよい。例えば、自車両１００の右側に設けられた移動体検出センサ３０を基準とする場合、自車両１００の右側に向かう方向（自車両１００の進行方向及び重力方向に直交する方向）からの距離を車線の幅（３．５ｍ）よりも短い２ｍ以内に設定すればよい。このように設定することで、自車両１００が走行する車線から離れた車線を走行する移動体が切り出し画像に含まれるように選択領域が選択されることを抑制することができる。

【0042】

ここで、自車両１００が走行している第１車線に隣接する車線を走行している第１移動体と第１車線から離れた車線を走行している第２移動体が存在し、第２移動体が第１移動体よりも自車両１００に近い場合について説明する。第１移動体と第２移動体は共に、自車両１００に接近しているものとする。このような場合、ユーザは、自車両１００に近い第２移動体ではなく、第１車線に隣接する車線を走行している第１移動体を認識したいと考える。しかしながら、実施例１の構成では、自車両１００に最も近い第２移動体が切り出し画像に含まれるように、選択領域が選択される。一方、本実施例の構成では、移動体は自車両１００からの距離が所定の範囲内であるという条件を満足する必要があるため、自車両１００に最も近い第２移動体ではなく、第１移動体が切り出し画像に含まれるように、選択領域が選択される。すなわち、自車両１００から最も近い移動体が自車両１００から離れた車線を走行している移動体である場合に該移動体が切り出し画像に含まれるように選択領域が選択されることを抑制することができる。これにより、表示制御装置１０は、自車両１００の周辺の移動体のうち、ユーザが最も気にかける（知りたい）移動体を表示することが可能になる。

【0043】

図９は、表示制御装置１０の動作の説明図である。図９では、自車両１００、移動体２０３，２０４はそれぞれ、車線５００，５０１，５０２を走行している。また、移動体２０４が自車両１００に最も近く、移動体２０３が移動体２０４の次に自車両１００に近いものとする。図９（ａ）の状況において、選択部１０ａは、自車両１００に接近し、かつ自車両１００からの距離が所定の範囲内である移動体のうち自車両１００に最も近い移動体２０３が切り出し画像に含まれるように、選択領域３０３を選択する。所定範囲は、自車両１００の右側に設けられた移動体検出センサ３０を基準として、自車両１００の右側に向かう方向において２ｍ、自車両１００の前側に向かう方向において０ｍ、自車両１００の後側に向かう方向において２０ｍで設定されている。画像生成部１０ｂは、車載カメラ２０により撮影された画像から選択領域３０３に対応し、移動体２０３が含まれる切り出し画像を切り出す。表示制御部１０ｃは、図１０に示されるように、画像生成部１０ｂにより切り出された切り出し画像４１ｃを表示デバイス４０に表示させる。このとき、表示制御部１０ｃは、自車両１００を示すアイコン４３ａ、自車両１００に対する選択領域３０３の位置を示す切り出し範囲４３ｂ、及び上述した所定の範囲を示すアイコン４３ｃを含むアイコン４３を表示デバイス４０に表示させる。

【0044】

また、表示制御部１０ｃは、ユーザに画角外から接近する移動体２０４を認識させるために、切り出し範囲４３ｂの移動体２０４が自車両１００に接近する方向の側の表示を変化させてもよい。表示制御部１０ｃは、本実施例では、図１０に示されるように、切り出し範囲４３ｂの移動体２０４が自車両１００に接近する方向の側の一部４３ｄの色を変化させる。
［実施例３］
実施例１，２では、車両の片側について、１つの選択領域に対応する切り出し画像と切り出し範囲を１つの表示デバイスに表示させる場合について説明した。本実施例では車両の片側について、複数の選択領域ごとに対応する切り出し画像と切り出し範囲を複数の表示デバイスに表示させる場合について説明する。すなわち、表示デバイス４０は、本実施例では、自車両１００の右側の周辺領域に関する情報を表示する表示デバイス（第１表示部）を複数有する。また、表示デバイス４０は、本実施例では、自車両１００の左側の周辺領域に関する情報を表示する表示デバイス（第２表示部）を複数有する。なお、表示デバイス４０は、第１表示部及び第２表示部をそれぞれ複数有してもよい。本実施例の移動体の一例である自動車（以下、自車両）１００は、実施例１で説明した自車両１００と同様の構成を有する。本実施例では、実施例１，２と異なる構成についてのみ説明し、共通の構成については説明を省略する。

【0045】

図１１は、表示制御装置１０の動作の説明図である。図１１では、自車両１００の右側前方を移動体２０５が走行し、右側後方を移動体２０６が走行している。図１１では、移動体２０５が自車両１００に最も近く、移動体２０６が移動体２０５の次に自車両１００に近いものとする。図１１の状況において、選択部１０ａは、移動体２０５が切り出し画像に含まれるように、選択領域３０４を選択すると共に、移動体２０６が切り出し画像に含まれるように、選択領域３０５を選択する。画像生成部１０ｂは、車載カメラ２０により撮影された画像から選択領域３０４に対応し、移動体２０５を含む切り出し画像と、選択領域３０５に対応し、移動体２０６を含む切り出し画像を切り出す。表示制御部１０ｃは、図１２（ａ）に示されるように、画像生成部１０ｂにより切り出された切り出し画像４１ｄを表示デバイス４０のうち一つの表示デバイスに表示させる。このとき、表示制御部１０ｃは、自車両１００を示すアイコン４４ａ及び自車両１００に対する選択領域３０４の位置を示す切り出し範囲４４ｂを含むアイコン４４を表示デバイス４０に表示させる。また、表示制御部１０ｃは、図１２（ｂ）に示されるように、画像生成部１０ｂにより切り出された切り出し画像４１ｅを、切り出し画像４１ｄを表示していないほうの表示デバイスに表示させる。このとき、表示制御部１０ｃは、自車両１００を示すアイコン４５ａ及び自車両１００に対する選択領域３０５の位置を示す切り出し範囲４５ｂを含むアイコン４５を表示デバイス４０に表示させる。

【0046】

なお、全ての切り出し画像と切り出し範囲を１つの表示デバイスに表示させてもよい。この場合、表示デバイス４０は１つでもよい。この場合、例えば、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）の画像が一つの表示デバイスに表示されることになる。
［その他の実施例］
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0047】

なお、上記各実施例では、車載カメラ２０，２１に広角レンズを用いたが、必ずしも広角レンズでなくともよい。例えば、自車両１００の前方、側方、及び後方それぞれを撮影するために３台の撮像装置を用いてもよい。

【0048】

本実施形態の開示は、以下の構成及び方法を含む。

【0049】

（構成１）
自車両の周辺領域に関する情報を表示する表示部を制御するための表示制御装置であって、
前記周辺領域を撮影する撮像部の撮影領域から一部の領域を選択する選択部と、
前記撮像部により撮影された画像から前記一部の領域に対応する切り出し画像を切り出す画像生成部と、
前記切り出し画像、及び前記自車両と前記一部の領域との位置関係を示す位置画像を前記表示部に表示させる表示制御部とを有することを特徴とする表示制御装置。
（構成２）
前記選択部は、移動体を検出可能な検出部の検出結果に基づいて、前記一部の領域を選択することを特徴とする構成１に記載の表示制御装置。
（構成３）
前記選択部は、前記自車両に接近する移動体のうち前記自車両に最も近い移動体が前記切り出し画像に含まれるように、前記一部の領域を選択することを特徴とする構成２に記載の表示制御装置。
（構成４）
前記選択部は、前記自車両に接近し、かつ前記自車両からの距離が所定の範囲内である移動体のうち前記自車両に最も近い移動体が前記切り出し画像に含まれるように、前記一部の領域を選択することを特徴とする構成２又は３に記載の表示制御装置。
（構成５）
前記選択部は、前記撮影領域から複数の一部の領域を選択し、
前記画像生成部は、前記画像から前記複数の一部の領域ごとに対応する複数の切り出し画像を生成し、
前記表示制御部は、前記複数の切り出し画像、及び前記自車両と前記複数の一部の領域の各領域との位置関係を示す複数の位置画像を前記表示部に表示させることを特徴とする構成１乃至４の何れか一つの構成に記載の表示制御装置。
（構成６）
移動体を検出可能な検出部が前記一部の領域の外側の領域において前記自車両に接近する第１移動体を検出した場合、前記表示制御部は前記第１移動体の接近を示す情報を前記表示部に表示させることを特徴とする構成１乃至５の何れか一つの構成に記載の表示制御装置。
（構成７）
前記表示制御部は、前記位置画像の前記第１移動体が前記自車両に接近する方向の側の表示を変化させることを特徴とする構成６に記載の表示制御装置。
（構成８）
前記表示制御部は、前記自車両と前記第１移動体との距離に応じて前記表示を異ならせることを特徴とする構成７に記載の表示制御装置。
（構成９）
前記表示制御部は、前記自車両に対する前記撮影領域の位置を示す第２範囲の前記第１移動体が前記自車両に接近する方向の側の表示を変化させることを特徴とする構成６に記載の表示制御装置。
（構成１０）
前記位置画像は、アイコンであることを特徴とする構成１乃至９の何れか一つの構成に記載の表示制御装置。
（構成１１）
構成１乃至１０の何れか一つの構成に記載の表示制御装置と、
撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
（構成１２）
構成１乃至１０の何れか一つの構成に記載の表示制御装置と、
自車両の周辺領域を撮影する撮像部と、
移動体を検出可能な検出部と、
前記周辺領域に関する情報を表示する表示部とを有することを特徴とする移動装置。
（構成１３）
前記撮像部は、第１の周辺領域を撮影する第１撮像部と、前記第１の周辺領域とは異なる第２の周辺領域を撮影する第２撮像部とを備えることを特徴とする構成１２に記載の移動装置。
（構成１４）
前記表示部は、第１の周辺領域に関する情報を表示する第１表示部と、前記第１の周辺領域とは異なる第２の周辺領域に関する情報を表示する第２表示部とを備えることを特徴とする構成１２又は１３に記載の移動装置。
（方法１）
自車両の周辺領域に関する情報を表示する表示部を制御するための表示制御方法であって、
前記周辺領域を撮影する撮像部の撮影領域から一部の領域を選択するステップと、
前記撮像部により撮影された画像から前記一部の領域に対応する切り出し画像を切り出すステップと、
前記切り出し画像、及び前記自車両と前記一部の領域との位置関係を示す位置画像を前記表示部に表示させるステップとを有することを特徴とする表示制御方法。
（構成１５）
方法１に記載の表示制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【0050】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【符号の説明】

【0051】

１００ 自動車（自車両）
１０ 表示制御装置
１０ａ 選択部
１０ｂ 画像生成部
１０ｃ 表示制御部
２０ 車載カメラ（撮像部）
４０ 表示デバイス（表示部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】