ホーム > 特許ランキング > 三菱重工機械システム株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-08
(45)【発行日】2024-11-18
(54)【発明の名称】機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラム
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20241111BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20241111BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601G
E04H6/18 601A
E04H6/18 601F
E04H6/42 Z
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2024017438
(22)【出願日】2024-02-07
【審査請求日】2024-05-17
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100112737
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 考晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136168
【弁理士】
【氏名又は名称】川上 美紀
(74)【代理人】
【識別番号】100172524
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 大輔
(72)【発明者】
【氏名】野田 整一
(72)【発明者】
【氏名】税所 正昭
(72)【発明者】
【氏名】小岩 正幸
(72)【発明者】
【氏名】安藤 敏彦
【審査官】菅原 奈津子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２３－１０６１５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２４９６９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１８６５６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０９８９７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２４－５２０５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第７４５６０４８（ＪＰ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｈ ６／００－ ６／４４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定手段と、
前記出入口扉の近傍に設けられ、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段と
を具備し、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において監視領域を設定し、
前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉と人との接触を検知するための監視領域を設定する機械式駐車装置。
【請求項2】
前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間の監視領域と、前記車両移動期間における監視領域とを異ならせる請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定手段と、
前記出入口扉の近傍に設けられ、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段と
を具備し、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において監視領域を設定し、
前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる機械式駐車装置。
【請求項4】
前記監視領域設定手段は、前記車両移動期間において、前記車両の種別に応じた各監視領域を設定する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
前記開扉動作期間において、前記監視領域に物体が検知された場合に、前記出入口扉の開動作を停止又は前記出入口扉の反転制御を行う制御手段を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項6】
前記車両移動期間において前記監視領域に物体が検知された場合に、エラー通知を行う通知手段を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉を構成する各扉の重複部分を全て含むように監視領域を設定する請求項１または３に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉が存在している領域を監視領域として設定する請求項１または３に記載の機械式駐車装置。
【請求項9】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定工程と、
前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程と
をコンピュータが実行し、
前記監視領域設定工程では、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定し、
前記監視領域設定工程では、前記開扉動作期間において、前記出入口扉と人との接触を検知するための監視領域を設定する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項10】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定工程と、
前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程と
をコンピュータが実行し、
前記監視領域設定工程では、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定し、
前記監視領域設定工程では、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項11】
請求項９又は１０に記載の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置では、安全性を確保するために種々の方法が提案されている。例えば、特許文献１には、扉周辺センサを出入口扉の周辺に設け、扉を閉める際に、扉周辺センサによって異物が検知された場合に、出入口扉の閉動作を停止させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２１－１８８３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、出入口扉を閉じるときだけでなく、出入口扉を開けるときにおいても安全を確認することは重要である。これは、利用者が動作中の出入口扉と接触すると、指の引き込まれなどが発生するおそれがあるためである。
【0005】
本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、出入口周辺における安全性を向上させることのできる機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記出入口扉近傍に設けられ、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段とを具備し、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定し、前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉と人との接触を検知するための監視領域を設定する。
本開示の一態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記出入口扉の近傍に設けられ、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段とを具備し、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において監視領域を設定し、前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる。
本開示の一態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記出入口扉の近傍に設けられ、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段とを具備し、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において監視領域を設定し、前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる。
【0007】
本開示の参考例としての一態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口の全部又は一部が開放された状態で車両搬送手段の搬送制御が行われる機械式駐車装置であって、前記車両搬送手段の動作期間における監視領域を前記出入口の近傍に設置する監視領域設定手段と、前記車両搬送手段の動作期間において、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段とを備える。
【0008】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定工程と、前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程とをコンピュータが実行し、前記監視領域設定工程では、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定し、前記監視領域設定工程では、前記開扉動作期間において、前記出入口扉と人との接触を検知するための監視領域を設定する。
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定工程と、前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程とをコンピュータが実行し、前記監視領域設定工程では、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定し、前記監視領域設定工程では、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる。
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定工程と、前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程とをコンピュータが実行し、前記監視領域設定工程では、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定し、前記監視領域設定工程では、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる。
【0009】
本開示の参考例としての一態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口の全部又は一部が開放された状態で車両搬送手段の搬送制御が行われる機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記車両搬送手段の動作期間における監視領域を前記出入口の近傍に設置する監視領域設定工程と、前記車両搬送手段の動作期間において、前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程とをコンピュータが実行する。
【0010】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認プログラムは、上記の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、乗降室の出入口周辺における安全性を更に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。
【図2】本開示の第１実施形態に係る乗降室を示す概略斜視透視図である。
【図3】本開示の第１実施形態に係る操作盤の一構成例を示した図である。
【図4】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能の一例を示した機能構成図である。
【図5】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の開扉動作期間において設定される２枚扉の場合の監視領域の一例を示した図である。
【図6】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の開扉動作期間において設定される３枚扉の場合の監視領域の一例を示した図である。
【図7】本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の車両移動期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図8】本開示の第１実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図9】本開示の第１実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図10】本開示の第１実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図11】本開示の第１実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図12】本開示の第１実施形態に係る入庫処理における開扉処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図13】本開示の第１実施形態に係る入庫処理において閉扉動作期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図14】２枚扉の下開きの出入口扉を採用した場合に、開扉動作期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図15】本開示の変形例１に係る出入口扉の概略外観図である。
【図16】本開示の変形例１の開扉動作期間において設定される開度０％のときの監視領域の一例を示した図である。
【図17】本開示の変形例１の開扉動作期間において設定される開度５０％のときの監視領域の一例を示した図である。
【図18】本開示の変形例１において非常脱出扉に設定される監視領域の一例を示した図である。
【図19】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の概略外観図である。
【図20】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の概略正面図である。
【図21】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置において、出入口扉が開いた状態を示した図である。
【図22】本開示の第２実施形態に係る操作盤の取り付け例を示した図である。
【図23】本開示の第２実施形態に係る操作盤の取り付け例を示した図である。
【図24】本開示の第２実施形態に係る操作盤の一構成例を示した図である。
【図25】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能の一例を示した機能構成図である。
【図26】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置のパレット搬送期間および開扉動作期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図27】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の開扉動作期間において設定される監視領域の他の例を示した図である。
【図28】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の車両移動期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図29】本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の閉扉動作期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図30】本開示の第２実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図31】本開示の第２実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図32】本開示の第２実施形態に係る入庫処理におけるパレット搬送処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図33】バース式の機械式駐車装置が備える乗降室（バース）の概略平面図である。
【図34】バース式の機械式駐車装置が備える乗降室（バース）の概略正面図である。
【図35】バース式の機械式駐車装置の車両移動期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【図36】バース式の機械式駐車装置のコンベア動作期間において設定される監視領域の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
〔第１実施形態〕
以下、本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する第１実施形態では、エレベータ方式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明する。
以下、本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する第１実施形態では、エレベータ方式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明する。
【0014】
図１は、本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ方式のタワー型立体駐車場施設であり、出入口３と出入口扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。なお、本実施形態では、乗降室７において、入庫及び出庫の両方が行われる場合を示しているがこれに限定されない。例えば、入庫と出庫とで乗降室を異ならせ、入庫専用の乗降室と、出庫専用の乗降室とを備える構成としてもよい。また、本実施形態において、１つの乗降室が示されているが、複数の乗降室を備えていてもよい。
【0015】
駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープに四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。
【0016】
一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。
【0017】
リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。
【0018】
図２は、乗降室７を示す概略斜視透視図である。乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、例えば、出入口扉４の正面の壁には車両２の位置を利用者（運転手）が確認するための鏡と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。
【0019】
乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ～３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ～３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。
【0020】
乗降室７内には、乗降室内の無人を検知するための内部センサ３０（図４参照）が設置されている。なお、図２では、内部センサ３０の図示が省略されている。内部センサ３０は、乗降室内の物体（人、ペット、荷物等）を検知するセンサであり、公知のセンサを適宜採用することが可能である。内部センサ３０の一例として、乗降室７の対角位置又は平行位置に設けられた複数の測域センサ、乗降室７の前部領域、右側部領域、左側部領域、及び後部領域のそれぞれの領域に設けられた人感センサ、光電センサ、車両の停車位置を検知するための停止位置検出センサ等が挙げられる。また、内部センサの他の例として、上述したカメラ３５Ａ～３５Ｄを代用することも可能である。この場合には、カメラ３５Ａ～３５Ｄによって取得された画像データを画像処理することにより、乗降室内の無人を確認することが可能である。
内部センサ３０の検知信号は、後述するセンサ制御部５７（図４参照）に出力されるようになっている。
内部センサ３０の検知信号は、後述するセンサ制御部５７（図４参照）に出力されるようになっている。
【0021】
乗降室７の出入口３には、乗降室７から人又は車両が入退出したことを検知するための入退出センサ３２が設けられている。入退出センサ３２は、例えば、出入口３の内側に設けられた一対のセンサ３２Ａと、出入口３の外側に設けられた一対のセンサ３２Ｂとを有している。センサ３２Ａ、３２Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサである。このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがオンになり、その検知信号が後述するセンサ制御部５７（図４参照）に伝達されるようになっている。
【0022】
センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ａからセンサ３２Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人又は車両が退出したと判定する。また、センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ｂからセンサ３２Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人又は車両が進入したと判定する。
【0023】
なお、乗降室７からの人又は車両の退出を検知する手法は、上記例に限定されない。例えば、センサ３２Ａに代えて、乗降室７の後部領域における人を検知するためのセンサ（人感センサ、車両の後方部が所定の停止位置を超えていないか判定するためのオーバー検知センサ、測域センサ等）、乗降室内に設置されている所定のセンサを使用してもよい。
また、図２では、センサ３２Ａ、３２Ｂは、出入口扉４を挟んで乗降室７の内側と外側にそれぞれ設けられているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａ、３２Ｂがいずれも乗降室内に設けられていてもよいし、乗降室外に設けられていてもよい。
また、図２では、センサ３２Ａ、３２Ｂは、出入口扉４を挟んで乗降室７の内側と外側にそれぞれ設けられているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａ、３２Ｂがいずれも乗降室内に設けられていてもよいし、乗降室外に設けられていてもよい。
【0024】
また、センサ制御部５７は、入退出センサ３２の検知信号に基づいて、人の入退出か車両の入退出かを判定することができる。例えば、人の入退出の場合、センサ３２Ａとセンサ３２Ｂからは、同時期にオン信号が出力されない。これに対し、車両２の入退出の場合には、車両はある一定の長さを有していることから、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号とに時間的な重なりが生じる。このように、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号との時間的な重なり具合によって、人の入退出か車両２の入退出かを判定することができる。
【0025】
本実施形態では、上記構成による入退出センサ３２により進入及び退出がそれぞれ検出可能な構成とされているが、この例に限定されない。例えば、少なくとも乗降室７からの退出を検知できるような構成を備えていればよい。一例として、カメラ３５が挙げられる。
【0026】
乗降室７の外部には、出入口扉４を閉めるための入力情報を受け付ける操作盤２２が設けられている。この操作盤２２は、例えば、利用者、管理者、保守員等によって操作される。操作盤２２の近傍には、カメラ３５Ａ～３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８が設置されている。
【0027】
図３は、操作盤２２の一構成例を示した図である。図３に示すように、操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。操作者が操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。
【0028】
操作盤２２は、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部を備えている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ４６が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ，４Ｇ，５Ｇ，６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。
【0029】
また、操作盤２２は、タッチパネル４５、操作者（例えば、利用者）に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置１の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８、マイク等を備えていてもよい。
【0030】
タッチパネル４５は、表示機能と入力機能とを兼ね備えている。タッチパネル４５には、例えば、入出庫の操作を行わせるための各種案内情報が表示されるとともに、入出庫の操作を操作者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する制御装置４０によって制御され、また、タッチパネル４５が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。
【0031】
図２に示すように、乗降室７の外部には、出入口３の近傍に、出入口扉近傍の物体を検知する出入口センサ（物体検知手段）２０が設けられている。出入口センサ２０は、例えば、出入口扉４の上部に下向きに設置されている。出入口センサ２０による監視領域は、後述する監視領域設定部（監視領域設定手段）によって、入庫状況又は出庫状況に応じて設定される。
【0032】
出入口センサ２０は、例えば、測域センサ（レーザースキャナ）であり、レーザー光線や超音波等の目標物に当たって反射する性質のある探査波を出力し、その反射波を受信しながら所定の角度範囲を水平方向にスキャニング（走査）することにより、物体を検知する。
本実施形態では、探査波を２次元的（面状）に走査する場合を例示するが、これに限られない。例えば、探査波を３次元的に走査することにより、三次元的に物体を検知することとしてもよい。
本実施形態では、探査波を２次元的（面状）に走査する場合を例示するが、これに限られない。例えば、探査波を３次元的に走査することにより、三次元的に物体を検知することとしてもよい。
【0033】
出入口センサ２０の設置位置については、上記例に限られない。例えば、出入口センサ２０は、出入口３の右側部又は左側部に設けられていてもよい。また、出入口センサ２０は、測域センサに限られず、複数の高さ位置及び左右位置に設けられた複数の光電式センサ（反射型・透過型）であってもよく、後述する監視領域の監視を実現できる機能を有する範囲で、公知のセンサを適宜採用することが可能である。
【0034】
出入口センサ２０の上部には、例えば、青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、乗降室７の内部又は外部に、機械式駐車装置１の全体の制御を行う制御装置４０が設置されている。
【0035】
図４は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御装置４０が備える機能の一例を示した機能構成図である。制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用が許可されている人物の識別情報（利用者ＩＤ等）、利用者等の連絡先（例えば、登録メールアドレス等）が格納されている。当該機械式駐車装置１の使用が許可されている人物には、利用者の他、管理者、保守員等が含まれる。
【0036】
また、制御装置４０は、後述する入庫処理、出庫処理の実行に伴い、必要なデータを格納するための記憶部４１を備えている。例えば、記憶部４１には、第１のユーザ認証処理においてユーザ認証に成功した利用者ＩＤ（第１認証情報）、監視領域、各種モードの情報等が格納される。
【0037】
制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２や記憶部４１に格納されている各種データを参照して用いる。
【0038】
上記制御プログラムは、制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。
【0039】
制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、出入口扉制御部５５、搬送機制御部５６、センサ制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測制御部６１、旋回制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、操作盤２２が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。
【0040】
出入口扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて出入口扉４を開閉駆動する扉駆動部６３を制御することにより、出入口扉４を開閉させる。また、出入口扉制御部５５は、出入口扉センサ６７から出入口扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。扉駆動部６３は、例えば、モータ等を備えて構成される。扉駆動部６３には、公知の種々の構成を適宜採用することができる。
【0041】
出入口扉センサ６７は、例えば、出入口扉４の全開及び全閉を検知し、その旨を示す検知信号（扉全開信号、扉全閉信号）を出入口扉制御部５５に出力する。出入口扉センサ６７として、公知のセンサを適宜採用することができる。例えば、出入口扉センサ６７の一例として、リミットスイッチ等が挙げられる。
また、出入口扉センサ６７は、出入口扉４の開度に関する情報を出力するセンサを更に備えていてもよい。例えば、出入口３の両端部には、所定の高さ位置に設けられた１対の光電センサ（図示略）が設けられており、この光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、出入口扉４の開度、換言すると、高さ方向の位置を検出するような構成とされていてもよい。本実施形態では、地面からの高さが３００ｍｍの高さに１対の光電センサが設けられている場合を例示して説明するが、これに限られない。例えば、複数の高さ位置を検出するために複数組のセンサが設けられていてもよい。また、出入口扉４の開度を検出する手段は、上述した光電センサに限られない。例えば、リミットスイッチを用いてもよいし、扉駆動部６３のモータに設けられたエンコーダを用いて開度を検出することとしてもよい。
また、出入口扉センサ６７は、出入口扉４の開度に関する情報を出力するセンサを更に備えていてもよい。例えば、出入口３の両端部には、所定の高さ位置に設けられた１対の光電センサ（図示略）が設けられており、この光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、出入口扉４の開度、換言すると、高さ方向の位置を検出するような構成とされていてもよい。本実施形態では、地面からの高さが３００ｍｍの高さに１対の光電センサが設けられている場合を例示して説明するが、これに限られない。例えば、複数の高さ位置を検出するために複数組のセンサが設けられていてもよい。また、出入口扉４の開度を検出する手段は、上述した光電センサに限られない。例えば、リミットスイッチを用いてもよいし、扉駆動部６３のモータに設けられたエンコーダを用いて開度を検出することとしてもよい。
【0042】
搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４を駆動するリフト駆動部６４を制御することにより、リフト１４の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を制御する。また、搬送機制御部５６は、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0043】
センサ制御部５７は、出入口センサ２０、内部センサ３０の検知信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。また、センサ制御部５７は、入退出センサ３２の検知信号に基づいて人又は車両の入退出を判定し、判定結果を主制御部５０に出力する。
【0044】
カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ～３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。
【0045】
車両計測制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７３を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。
【0046】
旋回制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、ターンテーブル８を旋回させる旋回駆動部１１を制御することによってターンテーブル８を動作させる。また、旋回制御部６２は、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0047】
主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。また、主制御部５０は、操作盤２２と授受する各種情報に基づいて入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行する。なお、出入口センサ２０、内部センサ３０、入退出センサ３２の検知信号については、上述したセンサ制御部５７を介して主制御部５０に入力されるのに代えて、直接的に主制御部５０に入力されることとしてもよい。このようにすることで、検知信号に応じたより迅速な制御を実施することが可能となる。
【0048】
また、主制御部５０は、入庫時及び出庫時の少なくともいずれか一方において、監視領域を設定する監視領域設定部（監視領域設定手段）８０、監視領域において物体が検知された場合に所定の制御を行う物体検知制御部８１を備えている。
【0049】
監視領域設定部８０は、例えば、出入口近傍に監視領域を設定する。例えば、監視領域設定部８０は、出入口扉４を開く開扉動作期間および車両２が移動する車両移動期間において監視領域を設定する。具体的には、監視領域設定部８０は、開扉動作期間の監視領域と、車両移動期間における監視領域とを異ならせる。
【0050】
例えば、監視領域設定部８０は、開扉動作期間において、出入口扉４を構成する各扉の重複部分Ｄを全て含むように監視領域を設定することとしてもよい。図５は、２枚扉の場合の監視領域の一例を示した図、図６は３枚扉の場合の監視領域の一例を示した図である。
また、監視領域設定部８０は、開扉動作期間において、出入口扉４の開度に応じて監視領域を変化させてもよい。例えば、出入口扉４が存在している領域を監視領域として設定してもよい。これにより、出入口扉４の動きに合わせて監視領域が動的に変化することとなる。
また、監視領域設定部８０は、開扉動作期間において、出入口扉４の開度に応じて監視領域を変化させてもよい。例えば、出入口扉４が存在している領域を監視領域として設定してもよい。これにより、出入口扉４の動きに合わせて監視領域が動的に変化することとなる。
【0051】
監視領域設定部８０は、車両移動期間において、車両の種別に応じた監視領域を設定する。監視領域設定部８０は、例えば、普通車と、ミッドルーフ車と、ハイルーフ車との３つに車両種別を区分けし、これらの区分に応じてそれぞれ異なる監視領域を設定することとしてもよい。例えば、監視領域の下端部が普通車、ミッドルーフ車、ハイルーフ車の順に高くなるように、監視領域を設定してもよい。図７に、車両移動期間における監視領域の一例を示す。図７において、ハイルーフ車の場合には、入庫不可の車両を検知するためのＣの領域が、ミッドルーフ車の場合には、Ｂ～Ｃの領域が、普通車の場合には、Ａ～Ｃの領域が監視領域として設定されてもよい。
【0052】
車両の種別情報は、例えば、利用者ＩＤと関連付けられて総合データベース５２に格納されていてもよい。また、車両の種別情報に代えて、車両の種別情報に対応する監視領域の情報が利用者ＩＤに対応付けられて総合データベース５２に格納されていてもよい。
監視領域設定部８０は、上述した監視領域と条件（設定タイミング）とが関連付けられたテーブルなどを有しており、これらの情報を参照することにより、上述した監視領域の設定機能を実現させる。なお、上述した監視領域の設定手法については一例であり、これに限られない。例えば、監視領域は、扉の開閉方式や要求される安全レベルに応じて適宜設定することが可能である。
監視領域設定部８０は、上述した監視領域と条件（設定タイミング）とが関連付けられたテーブルなどを有しており、これらの情報を参照することにより、上述した監視領域の設定機能を実現させる。なお、上述した監視領域の設定手法については一例であり、これに限られない。例えば、監視領域は、扉の開閉方式や要求される安全レベルに応じて適宜設定することが可能である。
【0053】
物体検知制御部８１は、開扉動作期間において、監視領域に物体が検知された場合には、出入口扉４の動作を停止させる。また、これに代えて、出入口扉４を反転動作させることとしてもよい。また、物体検知制御部８１は、物体が検知されたときの出入口扉４の開度に応じて、動作を停止させるか、反転動作させるかを判定してもよい。
【0054】
物体検知制御部８１は、車両移動期間において、監視領域に物体が検知された場合には、エラー通知を行う。これにより、入庫時に設定された車両の種別、又は、パレットに対応付けられている車両の種別と、入庫車両とが異なることを利用者（例えば、運転手）に通知することが可能となる。なお、Ｃの領域において車両が検知された場合には、入庫不可を通知してもよい。
【0055】
〔入庫処理〕
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図８～図１１は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図８～図１１は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【0056】
まず入庫を行う場合、利用者は車両２を出入口３の前に移動させ、降車して、操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。制御装置４０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図８のＳＡ１）、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【0057】
利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤ（第１認証情報）が読み取られ、制御装置４０に送信される。制御装置４０は、利用者ＩＤが入力されると（ＳＡ３）、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証（第１認証）を行う（ＳＡ４）。具体的には、制御装置４０は総合データベース５２にアクセスし、入力された利用者ＩＤが登録されているか否かを判定する。この結果、第１のユーザ認証が成功しなかった場合には（ＳＡ５：ＮＯ）、タッチパネル４５にユーザ認証に失敗したメッセージを表示させることによりユーザに認証が失敗したことを通知した上で、第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【0058】
一方、第１のユーザ認証が成功した場合（ＳＡ５：ＹＥＳ）、すなわち、利用者ＩＤが総合データベース５２に登録されている場合には、操作盤２２のタッチパネル４５からの入力操作が可能な操作許可状態とし（ＳＡ６）、第１のユーザ認証が成功した利用者ＩＤを記憶部４１に記憶し（ＳＡ７）、操作盤２２のタッチパネル４５に入庫起動確認画面を表示させる（ＳＡ８）。
【0059】
入庫起動確認画面において、起動ボタンが押下されると（ＳＡ９）、制御装置４０は、リフト１４等の車両搬送機構や出入口扉４等の機械機構の運転が可能な運転許可状態とし（ＳＡ１０）、車両格納棚１７から空パレットを呼び出す（図９のＳＡ１１）。また、このとき、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示してもよい。
【0060】
次に、空パレットが乗降室７に到着すると（ＳＡ１２）、制御装置４０はタッチパネル４５に出入口扉４が開くことを示す扉開画面を表示し、出入口扉４を開く開扉処理を行う（ＳＡ１３）。なお、開扉処理の詳細については後述する。
続いて、出入口扉４が完全に開くと、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や出入口扉４）の運転をロックする運転ロック状態とし（ＳＡ１４）、更に、操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＡ１５）。これにより、利用者が操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。
続いて、出入口扉４が完全に開くと、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や出入口扉４）の運転をロックする運転ロック状態とし（ＳＡ１４）、更に、操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＡ１５）。これにより、利用者が操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。
【0061】
続いて、制御装置４０は、乗降室７への車両２の進入が開始されたか否かを判定する（ＳＡ１６）。換言すると、入退出センサ３２（具体的には、センサ３２Ｂ）によって物体が検知されたか否かを判定する。この結果、車両２がまだセンサ３２Ｂの位置まで移動していない場合には（ＳＡ１６：ＮＯ）、当該判定処理を繰り返し行う。一方、乗降室７への車両２の進入が開始されると（ＳＡ１６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、車両２の車種情報に応じた監視領域を設定する（ＳＡ１７）。これにより、車両２が普通車である場合には、領域Ａ～Ｃが、ミッドルーフ車である場合には、領域Ｂ～Ｃが、ハイルーフ車である場合には入庫不可の車両を検知するための領域Ｃが監視領域として設定される（図７参照）。
【0062】
続いて、制御装置４０は、出入口センサ２０によって監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＡ１８）。換言すると、車両２の車体高さが規定値以内であるか否かを判定する。この結果、監視領域に物体が検知されていない場合には（ＳＡ１８：ＮＯ）、乗降室７への車両２の進入が完了したか否かを判定する（ＳＡ１９）。すなわち、入退出センサ３２によって物体（車両）が検知されていない状態となったか否かを判定する。この結果、車両２の進入が完了していない場合には（ＳＡ１９：ＮＯ）、ステップＳＡ１８に戻り、上記処理を繰り返す。また、ステップＳＡ１８において、物体が検知された場合（ＳＡ１８：ＹＥＳ）には、車両２の高さが規定値以上であると判定し、エラー通知を行う（ＳＡ２０）。エラー通知は、例えば、乗降室内に設置されたスピーカ等により行ってもよいし、乗降室内の前方にディスプレイを設置し、ディスプレイにメッセージを表示させることとしてもよい。また、車両２に搭載された車載器との通信が可能な状態とされている場合には、無線通信部を介して車載器を通じて報知するようにしてもよい。
【0063】
一方、物体が検知されることなく、車両２の進入が完了すると（ＳＡ１９：ＹＥＳ）、監視領域の設定を解除する（図１０のＳＡ２１）。これにより、出入口近傍の物体検知が一時的に停止される。続いて、利用者は、車両２を乗降室内の所定位置に停止させ、乗降室７から退出する。そして、乗降室７から利用者が退出したことが入退出センサ３２によって検知されると、制御装置４０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＡ２２）。
【0064】
これにより、利用者等がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させ、認証情報（第２認証情報）が入力されると（ＳＡ２３）、制御装置４０は、第２のユーザ認証を行う（ＳＡ２４）。第２のユーザ認証（第２認証）では、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。
【0065】
この結果、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＡ２５：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一か否かを判定する照合処理を行う（ＳＡ２６）。照合処理では、出入口扉４を開けた人物と閉める人物とが同一であるか否かを判定する。照合処理に成功した場合には（ＳＡ２７：ＹＥＳ）、図１１のステップＳＡ２８に移行する。
【0066】
一方、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（図１０のＳＡ２５：ＮＯ）、又は、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＡ２７：ＮＯ）、ステップＳＡ２２に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証又は照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。
【0067】
図１１のステップＳＡ２８において、制御装置４０は、操作盤２２を操作許可状態とする。続いて、制御装置４０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＡ２９）。
【0068】
無人確認画面において、無人確認ボタンが押されると（ＳＡ３０）、制御装置４０は、操作盤２２のタッチパネル４５に出入口扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ３１）。閉扉画面では、例えば、閉扉ボタンを表示するとともに、乗降室内の無人を再度確認した上で閉扉ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスが表示される。この閉扉画面において、閉扉ボタンが押されると（ＳＡ３２）、制御装置４０は内部センサ３０からの検知信号に基づいて、乗降室内の無人を判定する（ＳＡ３３）。また、このとき、図１３に示すように、出入口３の全体に監視領域を設定し、この監視領域において出入口センサ２０による物体検知を更に行うこととしてもよい。
この結果、内部センサ３０又は出入口センサ２０によって物体が検知された場合には（ＳＡ３３：ＮＯ）、ステップＳＡ２９に戻り、利用者に無人確認を再度行わせる。一方、物体が検知されておらず、無人が確認された場合には（ＳＡ３３：ＹＥＳ）、閉扉処理を行い（ＳＡ３４）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤ（第１認証情報）を消去し（ＳＡ３５）、入庫処理を終了する。なお、閉扉処理については、後述する。
なお、上記ステップＳＡ３３において、物体が検知された場合には、ステップＳＡ２９に戻る態様に代えて、図１０のステップＳＡ２２に戻り、第２のユーザ認証から行わせることとしてもよい。
この結果、内部センサ３０又は出入口センサ２０によって物体が検知された場合には（ＳＡ３３：ＮＯ）、ステップＳＡ２９に戻り、利用者に無人確認を再度行わせる。一方、物体が検知されておらず、無人が確認された場合には（ＳＡ３３：ＹＥＳ）、閉扉処理を行い（ＳＡ３４）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤ（第１認証情報）を消去し（ＳＡ３５）、入庫処理を終了する。なお、閉扉処理については、後述する。
なお、上記ステップＳＡ３３において、物体が検知された場合には、ステップＳＡ２９に戻る態様に代えて、図１０のステップＳＡ２２に戻り、第２のユーザ認証から行わせることとしてもよい。
【0069】
【0070】
入庫処理の開扉処理では、制御装置４０は、監視領域（例えば、図５参照）を設定し（ＳＢ１）、続いて、出入口センサ２０からの検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＢ２）。この結果、監視領域において物体が検知された場合には（ＳＢ２：ＹＥＳ）、エラー処理を行う（ＳＢ３）。エラー処理では、例えば、監視領域において物体が検知された旨及び出入口扉４の周辺の安全確認を促す旨を利用者に報知する。報知は、例えば、操作盤２２に設置されたスピーカ等により行う。また、出入口扉４の周辺にディスプレイを設置し、ディスプレイにメッセージを表示させることとしてもよい。このようにして、エラー処理が終了すると、ステップＳＢ２に戻る。
【0071】
一方、監視領域において物体が検知されていない場合には（ＳＢ２：ＮＯ）、制御装置４０は、開扉動作を開始する（ＳＢ４）。続いて、制御装置４０は、出入口センサ２０の検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＢ５）。この結果、物体が検知されていない場合には（ＳＢ５：ＮＯ）、扉が全開したか否かを判定する（ＳＢ６）。この結果、扉が全開状態でなければ（ＳＢ６：ＮＯ）、ステップＳＢ５に戻り、扉が全開状態となるまで、物体検知の判定を繰り返し行う。
【0072】
そして、監視領域において物体が検知された場合には（ＳＢ５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、出入口扉４の開扉動作を停止し（ＳＢ７）、エラー処理を行う（ＳＢ８）。ここでのエラー処理は、ステップＳＢ３と同様であるから説明を省略する。続いて、制御装置４０は、出入口センサ２０の検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＢ９）。この結果、物体が検知されている場合には（ＳＢ９：ＹＥＳ）、ステップＳＢ８に戻る。一方、ステップＳＢ９において、物体が検知されていない場合には（ＳＢ９：ＮＯ）、出入口扉４の開扉動作を再開させ（ＳＢ１０）、ステップＳＢ５に戻る。そして、出入口扉４が全開状態となると（ＳＢ６：ＹＥＳ）、開扉処理を終了する。
【0073】
〔閉扉処理〕
次に、入庫処理のステップＳＡ３４（図１１参照）で実行される閉扉処理について説明する。閉扉処理は、基本的には、出入口扉４が全開状態から全閉状態に駆動される点、監視領域が開扉処理のときと異なる点以外は、図１２に示した開扉処理と同一であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
閉扉処理のときに設定される監視領域、換言すると、開扉動作期間における監視領域は、例えば、図１３に示すように、出入口全域に設定される。また、閉扉処理においては、ステップＳＢ７の開扉動作停止に代えて、扉反転処理を行うこととしてもよい。この場合、閉扉動作を行っている場合に、監視領域に物体が検知された場合には、扉が反転駆動され、全開状態に戻ることとなる。その後、出入口センサ２０の検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されていないことを確認すると、閉扉動作を再開させる。
次に、入庫処理のステップＳＡ３４（図１１参照）で実行される閉扉処理について説明する。閉扉処理は、基本的には、出入口扉４が全開状態から全閉状態に駆動される点、監視領域が開扉処理のときと異なる点以外は、図１２に示した開扉処理と同一であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
閉扉処理のときに設定される監視領域、換言すると、開扉動作期間における監視領域は、例えば、図１３に示すように、出入口全域に設定される。また、閉扉処理においては、ステップＳＢ７の開扉動作停止に代えて、扉反転処理を行うこととしてもよい。この場合、閉扉動作を行っている場合に、監視領域に物体が検知された場合には、扉が反転駆動され、全開状態に戻ることとなる。その後、出入口センサ２０の検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されていないことを確認すると、閉扉動作を再開させる。
【0074】
〔出庫処理〕
出庫処理については、図８のステップＳＡ８の入庫起動確認画面が出庫起動確認画面になる点、ステップＳＡ１１のパレット呼び出しにおいて、空パレットではなく車両２が載置されたパレットが呼び出される点、ステップＳＡ１６～ＳＡ２１の処理が省略される点以外は、上述した入庫処理と同様である。したがって、詳細な説明は省略する。
出庫処理については、図８のステップＳＡ８の入庫起動確認画面が出庫起動確認画面になる点、ステップＳＡ１１のパレット呼び出しにおいて、空パレットではなく車両２が載置されたパレットが呼び出される点、ステップＳＡ１６～ＳＡ２１の処理が省略される点以外は、上述した入庫処理と同様である。したがって、詳細な説明は省略する。
【0075】
以上、説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、出入口扉４の近傍に監視領域を設定する監視領域設定部８０と、出入口扉近傍に設けられ、監視領域における物体の検知を行う出入口センサ２０とを備えている。そして、監視領域設定部８０は、出入口扉４を開く開扉動作期間および車両２が移動する車両移動期間において監視領域を設定する。
これにより、開扉動作期間においては、出入口扉４との人の接触などを検知でき、指の巻き込みなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。また、車両移動期間においては、車高が規格外の車両を検知することが可能となる。これにより、機械式駐車装置１の安全性を向上させることが可能となる。
更に、共通の出入口センサ２０によって、出入口扉と人との接触検知および車高判定の両方を行うので、センサの増設を回避することができる。これにより、コスト増大を抑えることが可能となる。
これにより、開扉動作期間においては、出入口扉４との人の接触などを検知でき、指の巻き込みなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。また、車両移動期間においては、車高が規格外の車両を検知することが可能となる。これにより、機械式駐車装置１の安全性を向上させることが可能となる。
更に、共通の出入口センサ２０によって、出入口扉と人との接触検知および車高判定の両方を行うので、センサの増設を回避することができる。これにより、コスト増大を抑えることが可能となる。
【0076】
なお、本実施形態に係る入庫処理及び出庫処理に係る処理手順や処理内容は一例であり、これに限られない。例えば、処理の追加、省略、手順変更を適宜行うことが可能である。また、利用者認証、無人確認等について、公知の処理を適宜採用することが可能である。
また、本実施形態においては、上開きの出入口扉４を例示して説明したが、これに限られない。例えば、下開きの出入口扉を採用することも可能である。この場合、例えば、図１４に例示するように、出入口扉４の開扉動作期間において、出入口扉４の下方側に監視領域を設定することとしてもよい。図１４は、２枚扉の出入口扉４を採用する場合の監視領域の一例を示した図である。
また、本実施形態においては、上開きの出入口扉４を例示して説明したが、これに限られない。例えば、下開きの出入口扉を採用することも可能である。この場合、例えば、図１４に例示するように、出入口扉４の開扉動作期間において、出入口扉４の下方側に監視領域を設定することとしてもよい。図１４は、２枚扉の出入口扉４を採用する場合の監視領域の一例を示した図である。
【0077】
〔変形例１〕
また、出入口扉については、例えば、図１５に示すように、水平開き（左右開き）の出入口扉４’を採用してもよい。図１５は、変形例１に係る機械式駐車装置の出入口３周辺の構成を示した図である。図１５に示すように、出入口３には、水平開きの出入口扉４’が設けられている。また、出入口３の近傍には、非常脱出扉６が設けられている。非常脱出扉６は、外開きの扉とされている。
また、出入口扉については、例えば、図１５に示すように、水平開き（左右開き）の出入口扉４’を採用してもよい。図１５は、変形例１に係る機械式駐車装置の出入口３周辺の構成を示した図である。図１５に示すように、出入口３には、水平開きの出入口扉４’が設けられている。また、出入口３の近傍には、非常脱出扉６が設けられている。非常脱出扉６は、外開きの扉とされている。
【0078】
このような水平開きの出入口扉４’の場合、監視領域設定部８０は、開扉動作期間において、監視領域を設定する。この場合、上述したように、出入口扉４’の開度に応じて監視領域を変化させてもよい。水平開きにおいても、扉の重複部分が監視領域に含まれるように設定するとよい。図１６は、全閉時（開度０％）の監視領域の一例を示した図、図１７は、開度５０％のときの監視領域の一例を示した図である。
【0079】
また、出入口扉４’の全閉状態において、図１８に示すように、非常脱出扉６の全体を含むような監視領域を設定し、設定した監視領域における物体検知を出入口センサ２０によって行わせることとしてもよい。そして、出入口センサ２０によって物体が検知された場合には、機械式駐車装置を非常停止させ、安全性を確保することとしてもよい。これは、非常脱出扉６が開いた場合には、乗降室内に人の閉じ込めが発生していたとみなすことができるからである。
また、上述したような非常脱出扉６の監視については、出入口扉の開閉方式によらずに、非常脱出扉６を有する機械式駐車装置１に広く適用することが可能である。
また、上述したような非常脱出扉６の監視については、出入口扉の開閉方式によらずに、非常脱出扉６を有する機械式駐車装置１に広く適用することが可能である。
【0080】
〔第２実施形態〕
以下、本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する第２実施形態では、本開示の機械式駐車装置として、二多段方式の機械式駐車装置１００を例示して説明する。
以下、本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する第２実施形態では、本開示の機械式駐車装置として、二多段方式の機械式駐車装置１００を例示して説明する。
【0081】
図１９は、本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置１００の概略外観図、図２０は本実施形態に係る機械式駐車装置１００の概略正面図である。本実施形態では、機械式駐車装置１００の乗降室１０７ａ～１０７ｆが車両の幅方向に一列に並んで配置された単列式の機械式駐車装置１００を例示して説明する。
【0082】
図１９、図２０に示すように、機械式駐車装置１００は、単列二段昇降横行式の駐車装置であり、地上階に設けられた６つの乗降室１０７ａ～１０７ｆと、その上階に設けられた６つの格納庫を備えている。なお、格納庫は乗入階よりも下層に設けられていてもよい。また、乗降室１０７は、入庫及び出庫の両方が可能な領域とされていてもよいし、入庫または出庫のいずれか一方が可能な領域とされていてもよい。
以下、乗降室１０７ａ～１０７ｆのそれぞれを個別に区別する必要がある場合には、乗降室１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃなどと称し、区別する必要がない場合には、単に乗降室１０７と称する。また、他の構成についても同様の取り扱いとする。
以下、乗降室１０７ａ～１０７ｆのそれぞれを個別に区別する必要がある場合には、乗降室１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃなどと称し、区別する必要がない場合には、単に乗降室１０７と称する。また、他の構成についても同様の取り扱いとする。
【0083】
各乗降室１０７ａ～１０７ｆの出入口には、出入口扉１０４ａ～１０４ｆがそれぞれ設けられている。ここで、本実施形態では、車両の出入口毎に各出入口扉１０４を設けている場合を例示して説明するがこれに限られない。例えば、複数の出入口に対して一つの扉を設けることとしてもよい。出入口扉１０４ａ～１０４ｆの高さＬ（図２０参照）は、所定の高さとされており、全閉状態において、出入口の上部が開放されている。このため、後述するパレット（車両搬送手段）の搬送制御は、出入口の一部が開放された状態で実施される。
【0084】
図１９、図２０には、出入口扉１０４ａ～１０４ｆが閉じた状態（開度０％）の機械式駐車装置１００が示されている。また、図２１には、出入口扉１０４（ここでは、出入口扉１０４ｄ）が開いた状態（開度１００％）の機械式駐車装置１００が示されている。
図２１に示すように、出入口扉１０４は、上方にスライドすることによって開放され、出入口扉１０４の上端が所定の高さ位置に達した場合に全開状態（開度１００％）とされる。
図２１に示すように、出入口扉１０４は、上方にスライドすることによって開放され、出入口扉１０４の上端が所定の高さ位置に達した場合に全開状態（開度１００％）とされる。
【0085】
乗降室１０７内には、乗降室１０７内の無人を検知するための内部センサ１３０（図２５参照）が設けられている。また、乗降室１０７への出入口近傍には、乗降室１０７への物体の進入及び退出を検知するための入退出センサ１３２（図２５参照）が設けられている。
なお、図１９、図２０では、これらセンサの図示が省略されている。内部センサ１３０、入退出センサ１３２の種類、配置位置、制御等については、公知の技術を適宜採用すればよく、ここでの詳細な説明は省略する。
なお、図１９、図２０では、これらセンサの図示が省略されている。内部センサ１３０、入退出センサ１３２の種類、配置位置、制御等については、公知の技術を適宜採用すればよく、ここでの詳細な説明は省略する。
【0086】
機械式駐車装置１００において、例えば、乗降室１０７ａ～１０７ｆの上部であって幅方向のほぼ中央には、出入口近傍の物体を検知するための出入口センサ１２０が設けられている。出入口センサ１２０は、例えば、測域センサ（レーザースキャナ）であり、レーザー光線や超音波等の目標物に当たって反射する性質のある探査波を出力し、その反射波を受信しながら所定の角度範囲を水平方向にスキャニング（走査）することにより、物体を検知する。本実施形態では、探査波を２次元的（面状）に走査する場合を例示するが、これに限られない。例えば、探査波を３次元的に走査することにより、三次元的に物体を検知することとしてもよい。
【0087】
出入口センサ１２０の設置数及び設置位置については、上記例に限られない。例えば、出入口センサ１２０は、出入口の右側部又は左側部に設けられていてもよい。また、出入口センサ１２０は、各出入口扉１０４ａ～１０４ｆに対応してそれぞれ設けられていてもよい。
また、出入口センサ１２０は、測域センサに限られず、複数の高さ位置及び左右位置に設けられた複数の光電式センサ（反射型・透過型）であってもよく、後述する監視領域の監視を実現できる機能を有する範囲で、公知のセンサを適宜採用することが可能である。
また、出入口センサ１２０は、測域センサに限られず、複数の高さ位置及び左右位置に設けられた複数の光電式センサ（反射型・透過型）であってもよく、後述する監視領域の監視を実現できる機能を有する範囲で、公知のセンサを適宜採用することが可能である。
【0088】
機械式駐車装置１００は、利用者が入庫や出庫のための各種入力操作や無人確認終了の入力を行うための操作盤１２２を備えている。本実施形態において、操作盤１２２は、乗降室１０７ｃと１０７ｄとの間の支柱に設けられているがこれに限られない。いずれかの支柱に設けられていればよく、例えば、右端部、又は、左端部の支柱に設けられていてもよい。
【0089】
図２２、図２３は、操作盤１２２の取り付け例を示した図であり、図２２は操作盤１２２の取り付けを上方からみた図、図２３は操作盤１２２の概略正面図において、操作盤１２２を支持する支持部材１２３の配置例を示した図である。
図２２、図２３に示すように、操作盤１２２は、支柱１３５に対して棒状の２本の支持部材１２３によって支持されている。そして、上述した出入口センサ１２０のセンシング位置は、操作盤１２２と支柱１３５との間を通るように設定されている。支持部材１２３のサイズ（直径）は出入口センサ１２０が検知可能なサイズ以下とされている。これにより、支持部材１２３が物体として検知されることを回避できる。
図２２、図２３に示すように、操作盤１２２は、支柱１３５に対して棒状の２本の支持部材１２３によって支持されている。そして、上述した出入口センサ１２０のセンシング位置は、操作盤１２２と支柱１３５との間を通るように設定されている。支持部材１２３のサイズ（直径）は出入口センサ１２０が検知可能なサイズ以下とされている。これにより、支持部材１２３が物体として検知されることを回避できる。
【0090】
図２４に操作盤１２２の一構成例を示す。図２４に示すように、操作盤１２２は、電源キー１１１、非常停止ボタン１１２、及びタッチパネル１１３を備えている。利用者が操作盤１２２を操作することで、入庫時における空パレットの呼び出しや、出庫時における出庫車両の呼び出しを指示することができる。
操作盤１２２のタッチパネル１１３には、所望のパレットを呼び出すためのパレット番号を入力するためのテンキー、パレットを呼び出すためのパレット起動ボタン、無人確認の完了を入力させるための無人確認ボタン、扉を開けるための扉開ボタン、及び扉を閉じるための扉閉ボタンなどが表示される。
操作盤１２２のタッチパネル１１３には、所望のパレットを呼び出すためのパレット番号を入力するためのテンキー、パレットを呼び出すためのパレット起動ボタン、無人確認の完了を入力させるための無人確認ボタン、扉を開けるための扉開ボタン、及び扉を閉じるための扉閉ボタンなどが表示される。
【0091】
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１００の制御装置１４０について図２５を参照して説明する。図２５は、本実施形態に係る制御装置１４０が備える機能の一例を示した機能構成図である。制御装置１４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、制御装置１４０は、機械式駐車装置１００を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース１５２を備えている。総合データベース１５２には、機械式駐車装置の入出庫制御などに必要となる各種情報が格納されている。
【0092】
また、制御装置１４０は、後述する入庫処理、出庫処理の実行に伴い、必要なデータを格納するための記憶部１４１を備えている。例えば、記憶部１４１には、入庫処理や出庫処理の各進行状況に応じた監視領域の情報等が格納される。
【0093】
制御装置１４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１００の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース１５２に格納されている各種データを参照して用いる。
【0094】
上記制御プログラムは、制御装置１４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。
【0095】
制御装置１４０は、主制御部１５０を備えている。主制御部１５０には、上述した総合データベース１５２に加えて、出入口扉制御部１５５、搬送機制御部１５６、センサ制御部１５７等が接続されている。また、主制御部１５０には、操作盤１２２が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。
【0096】
出入口扉制御部１５５は、主制御部１５０から動作指令を受けて各出入口扉１０４ａ～１０４ｆを開閉駆動する扉駆動部１６３を制御することにより、出入口扉１０４ａ～１０４ｆを開閉させる。また、出入口扉制御部１５５は、出入口扉センサ１６７から出入口扉１０４ａ～１０４ｆの位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。扉駆動部１６３は、例えば、モータ等を備えて構成される。なお、扉駆動部１６３には、公知の種々の構成を適宜採用することができる。
【0097】
出入口扉センサ１６７は、例えば、出入口扉１０４の全閉（図２０参照）及び全開（図２１参照）を検知し、その旨を示す検知信号（扉全閉信号、扉全開信号）を出入口扉制御部１５５に出力する。
出入口扉センサ１６７として、公知のセンサを適宜採用することができる。例えば、出入口扉センサ１６７の一例として、リミットスイッチ等が挙げられる。
また、出入口扉センサ１６７は、出入口扉１０４の開度に関する情報を出力するセンサを更に備えていてもよい。例えば、出入口３の両端部には、所定の高さ位置に設けられた１対の光電センサ（図示略）が設けられており、この光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、出入口扉１０４の開度、換言すると、高さ方向の位置を検出するような構成とされていてもよい。出入口扉センサ１６７は、例えば、複数の高さ位置を検出するために複数組のセンサが設けられていてもよい。また、出入口扉１０４の開度を検出する手段は、上述した光電センサに限られない。例えば、リミットスイッチを用いてもよいし、扉駆動部１６３のモータに設けられたエンコーダを用いて開度を検出することとしてもよい。
出入口扉センサ１６７として、公知のセンサを適宜採用することができる。例えば、出入口扉センサ１６７の一例として、リミットスイッチ等が挙げられる。
また、出入口扉センサ１６７は、出入口扉１０４の開度に関する情報を出力するセンサを更に備えていてもよい。例えば、出入口３の両端部には、所定の高さ位置に設けられた１対の光電センサ（図示略）が設けられており、この光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、出入口扉１０４の開度、換言すると、高さ方向の位置を検出するような構成とされていてもよい。出入口扉センサ１６７は、例えば、複数の高さ位置を検出するために複数組のセンサが設けられていてもよい。また、出入口扉１０４の開度を検出する手段は、上述した光電センサに限られない。例えば、リミットスイッチを用いてもよいし、扉駆動部１６３のモータに設けられたエンコーダを用いて開度を検出することとしてもよい。
【0098】
搬送機制御部１５６は、主制御部１５０から動作指令を受けてパレット（車両搬送手段）を駆動するパレット駆動部１６４を制御することにより、パレットの横行駆動及び昇降駆動を制御する。なお、パレットの駆動については、公知の技術を採用すればよく、ここでの詳細な説明は省略する。
【0099】
センサ制御部１５７は、出入口センサ１２０、内部センサ１３０、入退出センサ１３２の検知信号を受信し、その情報を主制御部１５０に出力する。
【0100】
主制御部１５０は、各制御部１５５，１５６，１５７からのフィードバック、操作盤１２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１００を運行させる。また、主制御部１５０は、操作盤１２２と授受する各種情報に基づいて入庫処理及び出庫処理を行う。なお、出入口センサ１２０、内部センサ１３０、入退出センサ１３２の検知信号については、上述したセンサ制御部１５７を介して主制御部１５０に入力されるのに代えて、直接的に主制御部１５０に入力されることとしてもよい。このようにすることで、検知信号に応じたより迅速な制御を実施することが可能となる。
【0101】
また、主制御部１５０は、入庫時及び出庫時の少なくともいずれか一方において、監視領域を設定する監視領域設定部（監視領域設定手段）１８０、監視領域において物体が検知された場合に所定の制御を行う物体検知制御部１８１を備えている。
これにより、車両の位置や入出庫の進行状況に応じて適切な監視範囲を設定することができ、安全性を向上させることが可能となる。
これにより、車両の位置や入出庫の進行状況に応じて適切な監視範囲を設定することができ、安全性を向上させることが可能となる。
【0102】
監視領域設定部１８０は、例えば、出入口扉１０４の近傍に監視領域を設定する。例えば、監視領域設定部１８０は、パレットを搬送するパレット搬送期間（車両搬送手段の動作期間）、出入口扉４を開く開扉動作期間、車両２が乗降室と前庭との間で移動する車両移動期間、及び出入口扉４を閉める閉扉動作期間において、監視領域を設定する。
【0103】
例えば、監視領域設定部１８０は、パレット搬送期間において、出入口扉１０４の高さＬに応じた監視領域を設定する。例えば、図２６に示すように、全閉状態における出入口扉４の上端部から少し下方に設定された基準位置Ｄ３から上側の領域を監視領域として設定してもよい。
【0104】
また、監視領域設定部１８０は、例えば、開扉動作期間において、パレット搬送期間と同じ監視領域を設定してもよい。また、監視領域設定部１８０は、開度に応じて監視領域を変化させてもよい。例えば、監視領域設定部１８０は、図２７に示すように、開扉中の出入口扉１０４の一部を含むように、その上方に監視領域を設定してもよい。これにより、出入口扉１０４の動きに合わせて監視領域が動的に設定されることとなる。
また、監視領域設定部１８０は、例えば、後述する閉扉動作期間と同様に、出入口全体を監視するように監視領域を設定してもよい（図２９参照）。
また、監視領域設定部１８０は、例えば、後述する閉扉動作期間と同様に、出入口全体を監視するように監視領域を設定してもよい（図２９参照）。
【0105】
監視領域設定部１８０は、車両移動期間において、車両の種別に応じた各監視領域を設定する。図２８は、車両移動期間における監視領域の一例を示した図である。監視領域設定部１８０は、例えば、普通車と、ミッドルーフ車と、ハイルーフ車との３つに車両種別を区分けし、これらの区分に応じてそれぞれ異なる監視領域を設定することとしてもよい。例えば、監視領域の下端部が普通車、ミッドルーフ車、ハイルーフ車の順に高くなるように、監視領域を設定してもよい。この監視領域の設定手法は、例えば、第１実施形態で説明した通りである。
車両の種別情報は、例えば、利用者ＩＤと関連付けられて総合データベース１５２に格納されていてもよい。また、車両の種別情報に代えて、車両の種別情報に対応する監視領域の情報が利用者ＩＤに対応付けられて総合データベース１５２に格納されていてもよい。また、車両の種別情報は、入庫時において、ユーザによって入力される情報であってもよい。
車両の種別情報は、例えば、利用者ＩＤと関連付けられて総合データベース１５２に格納されていてもよい。また、車両の種別情報に代えて、車両の種別情報に対応する監視領域の情報が利用者ＩＤに対応付けられて総合データベース１５２に格納されていてもよい。また、車両の種別情報は、入庫時において、ユーザによって入力される情報であってもよい。
【0106】
監視領域設定部１８０は、例えば、閉扉動作期間において、図２９に示すように、出入口の全体に監視領域を設定する。
監視領域設定部１８０は、入庫処理や出庫処理の進行状況に関連付けられた監視領域の情報を有しており、これらの情報を参照することにより、上述した監視領域の設定機能を実現させる。
監視領域設定部１８０は、入庫処理や出庫処理の進行状況に関連付けられた監視領域の情報を有しており、これらの情報を参照することにより、上述した監視領域の設定機能を実現させる。
【0107】
物体検知制御部１８１は、パレット搬送期間において監視領域に物体が検知された場合には、パレットの駆動を停止させる。
また、物体検知制御部１８１は、開扉動作期間において、監視領域に物体が検知された場合には、出入口扉１０４の動作を停止させる。また、物体検知制御部１８１は、物体が検知されたときの出入口扉１０４の開度に応じて、動作を停止させるか、反転動作させるかを判定してもよい。
また、物体検知制御部１８１は、開扉動作期間において、監視領域に物体が検知された場合には、出入口扉１０４の動作を停止させる。また、物体検知制御部１８１は、物体が検知されたときの出入口扉１０４の開度に応じて、動作を停止させるか、反転動作させるかを判定してもよい。
【0108】
物体検知制御部１８１は、車両移動期間において、監視領域に物体が検知された場合には、エラー通知を行う。これにより、入庫時に設定された車両の種別、又は、パレットに対応付けられている車両の種別と、入庫車両とが異なることを利用者（例えば、運転手）に通知することが可能となる。なお、入庫不可の車両を検知するための領域Ｃにおいて物体（車両）が検知された場合には、入庫不可を通知してもよい。
【0109】
物体検知制御部１８１は、閉扉動作期間において、監視領域に物体が検知された場合には、出入口扉１０４の動作を停止又は反転させる。また、物体検知制御部１８１は、物体が検知されたときの出入口扉１０４の開度に応じて、動作を停止させるか、反転動作させるかを判定してもよい。
【0110】
〔入庫処理〕
次に、入庫時において、制御装置１４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図３０～図３１は、制御装置１４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
次に、入庫時において、制御装置１４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図３０～図３１は、制御装置１４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【0111】
まず、利用者によって操作盤１２２の電源がオン状態とされ（ＳＣ１）、所望のパレット番号が指定されてパレット呼び出し操作が行われると（ＳＣ２）、指定された空パレットを呼び出しが行われた乗降室１０７に搬送するパレット搬送処理が行われる（ＳＣ３）。なお、パレット搬送処理の詳細については、後述する。
【0112】
指定された空パレットが所定の乗降室１０７に到着すると（ＳＣ３）、空パレットが到着した乗降室１０７に対応する出入口扉１０４を全開状態とする開扉処理が行われる（ＳＣ４）。開扉処理では、例えば、図２６にハッチングで示した監視領域が設定され、この監視領域における物体検知の監視を行いながら、出入口扉１０４を全開状態まで移動させる。なお、具体的な処理内容については、上述した第１実施形態と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【0113】
出入口扉１０４が全開状態とされると、制御装置４０は、操作盤１２２のタッチパネル１１３からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＣ５）。これにより、利用者が操作盤１２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル１１３からの入力を阻止することが可能となる。
【0114】
続いて、制御装置１４０は、乗降室１０７への車両の進入が開始されたか否かを判定する（ＳＣ６）。換言すると、入退出センサ１３２によって物体が検知されたか否かを判定する。この結果、車両が入退出センサ１３２の位置まで移動していない場合には（ＳＣ６：ＮＯ）、当該判定処理を繰り返し行う。一方、乗降室１０７への車両の進入が開始されると（ＳＣ６：ＹＥＳ）、制御装置１４０は、車両の車種情報に応じた監視領域を設定する（ＳＣ７）。これにより、車両が普通車である場合には、領域Ａ～Ｃが、ミッドルーフ車である場合には、領域Ｂ～Ｃが、ハイルーフ車である場合には、入庫不可の車両を検知するための領域Ｃが監視領域として設定される（図７参照）。
【0115】
続いて、制御装置１４０は、出入口センサ１２０によって監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＣ８）。換言すると、車両の車体高さが規定値以内であるか否かを判定する。この結果、監視領域に物体が検知されていない場合には（ＳＣ８：ＮＯ）、乗降室１０７への車両の進入が完了したか否かを判定する（ＳＣ９）。すなわち、入退出センサ１３２によって物体（車両）が検知されていない状態となったか否かを判定する。この結果、車両の進入が完了していない場合には（ＳＣ９：ＮＯ）、ステップＳＣ８に戻り、上記処理を繰り返す。また、ステップＳＣ８において、物体が検知された場合（ＳＣ８：ＹＥＳ）には、車両の高さが規定値以上であると判定し、エラー通知を行う（ＳＣ１０）。エラー通知は、例えば、乗降室内に設置されたスピーカ等により行ってもよいし、乗降室内の前方にディスプレイを設置し、ディスプレイにメッセージを表示させることとしてもよい。また、車両に搭載された車載器との通信が可能な状態とされている場合には、無線通信部を介して車載器を通じて報知するようにしてもよい。
【0116】
一方、物体が検知されることなく（ＳＣ８：ＮＯ）、車両の進入が完了すると（ＳＣ９：ＹＥＳ）、監視領域の設定を解除する（図３１のＳＣ１１）。これにより、出入口扉１０４近傍の物体検知が一時的に停止される。続いて、利用者は、車両を乗降室内の所定位置に停止させ、乗降室１０７から退出する。
【0117】
乗降室１０７から利用者が退出したことが入退出センサ１３２によって検知されると、制御装置１４０は、操作盤１２２が操作可能な操作許可状態とし（ＳＣ１２）、タッチパネル１１３に無人確認ボタンを表示させる（ＳＣ１３）。これにより、無人確認を行った利用者によって無人確認ボタンが押下されると（ＳＣ１４）、制御装置１４０は、タッチパネル１１３に閉扉指示ボタンを表示させる（ＳＣ１５）。これにより、利用者によって閉扉指示ボタンが押下されることにより閉扉指示が入力されると（ＳＣ１６）、制御装置１４０は、内部センサ１３０からの検知信号に基づいて、乗降室内の無人を判定する（ＳＣ１７）。また、このとき、図２９にハッチングで示すように、出入口の全体に監視領域を設定し、この監視領域において出入口センサ１２０による物体検知を更に行うこととしてもよい。
【0118】
この結果、内部センサ１３０又は出入口センサ１２０によって物体が検知された場合には（ＳＣ１７：ＮＯ）、ステップＳＣ１３に戻り、利用者に無人確認を再度行わせる。一方、物体が検知されておらず、無人が確認された場合には（ＳＣ１７：ＹＥＳ）、出入口扉１０４を閉じる閉扉処理を行う（ＳＣ１８）。閉扉処理では、例えば、図２９にハッチングで示した監視領域が設定され、この監視領域における物体検知の監視を行いながら、出入口扉１０４を全閉状態まで移動させる。なお、具体的な処理内容については、上述した第１実施形態と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【0119】
そして、出入口扉１０４が完全に閉じ、閉扉処理が終了すると、利用者は操作盤１２２の電源をオフする（ＳＣ１９）。制御装置１４０は、利用者によって操作盤１２２の電源がオフされると、入庫処理を終了する。
【0120】
〔パレット搬送処理〕
次に、入庫処理のステップＳＣ３（図３０参照）で実行されるパレット搬送処理について図を参照して説明する。図３２は、パレット搬送処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。なお、入庫時に限られず、パレット搬送を行うパレット搬送期間においては、以下の処理が制御装置１４０によって行われる。
次に、入庫処理のステップＳＣ３（図３０参照）で実行されるパレット搬送処理について図を参照して説明する。図３２は、パレット搬送処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。なお、入庫時に限られず、パレット搬送を行うパレット搬送期間においては、以下の処理が制御装置１４０によって行われる。
【0121】
パレット搬送処理では、制御装置１４０は、監視領域（例えば、図２６のハッチング領域参照）を設定し（ＳＤ１）、続いて、出入口センサ１２０からの検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＤ２）。この結果、監視領域において物体が検知された場合には（ＳＤ２：ＹＥＳ）、エラー処理を行う（ＳＤ３）。エラー処理では、例えば、監視領域において物体が検知された旨及び出入口扉１０４の周辺の安全確認を促す旨を利用者に報知する。報知は、例えば、操作盤１２２に設置されたスピーカ等により行う。このようにして、エラー処理が終了すると、ステップＳＤ２に戻る。
【0122】
一方、監視領域において物体が検知されていない場合には（ＳＤ２：ＮＯ）、制御装置１４０は、パレット搬送を開始する（ＳＤ４）。続いて、制御装置１４０は、出入口センサ１２０の検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＤ５）。この結果、物体が検知されていない場合には（ＳＤ５：ＮＯ）、指定されたパレットを所望の位置（例えば、呼び出した行われた乗降室１０７）まで搬送させる搬送処理が完了したか否かを判定する（ＳＤ６）。この結果、パレット搬送が完了していなければ（ＳＤ６：ＮＯ）、ステップＳＤ５に戻り、パレット搬送が完了するまで、物体検知の判定を繰り返し行う。
【0123】
そして、監視領域において物体が検知された場合には（ＳＤ５：ＹＥＳ）、制御装置１４０は、パレット搬送を停止し（ＳＤ７）、エラー処理を行う（ＳＤ８）。ここでのエラー処理は、ステップＳＤ３と同様であるから説明を省略する。続いて、制御装置１４０は、出入口センサ１２０の検知信号に基づいて監視領域に物体が検知されたか否かを判定する（ＳＤ９）。この結果、物体が検知されている場合には（ＳＤ９：ＹＥＳ）、ステップＳＤ８に戻る。一方、ステップＳＤ９において、物体が検知されていない場合には（ＳＤ９：ＮＯ）、パレットの搬送を再開させ（ＳＤ１０）、ステップＳＤ５に戻る。そして、パレット搬送が完了すると（ＳＤ６：ＹＥＳ）、パレット搬送処理を終了する。
【0124】
〔出庫処理〕
出庫処理の場合は、車両が載置されたパレットが所定の乗降室１０７に呼び出される点、該パレットが到着した乗降室１０７に対して利用者が進入し、パレット上に載置されている車両に乗り込んで乗降室１０７から車両を出庫させる点が異なるのみであり、他の点についてはほぼ同様のため、説明を省略する。
出庫処理の場合は、車両が載置されたパレットが所定の乗降室１０７に呼び出される点、該パレットが到着した乗降室１０７に対して利用者が進入し、パレット上に載置されている車両に乗り込んで乗降室１０７から車両を出庫させる点が異なるのみであり、他の点についてはほぼ同様のため、説明を省略する。
【0125】
なお、上述した本実施形態に係る入庫処理及び出庫処理に係る処理手順や処理内容は一例であり、これに限られない。例えば、処理の追加、省略、手順変更を適宜行うことが可能である。また、公知の処理を適宜採用することが可能である。例えば、上述した入庫処理では、ユーザ認証、安全確認などの各処理を省略していたが、これらの処理を追加で設けることとしてもよい。例えば、第１実施形態のように、操作盤１２２に、ユーザ認証操作を行うためのＩＣカードリーダ又はテンキーを設け、ユーザ認証を適宜行わせることとしてもよい。
【0126】
以上、説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１００及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、出入口扉１０４の近傍に監視領域を設定する監視領域設定部１８０と、出入口扉近傍に設けられ、監視領域における物体の検知を行う出入口センサ１２０とを備えている。そして、監視領域設定部１８０は、例えば、パレットを搬送させるパレット搬送期間、出入口扉１０４を開く開扉動作期間、車両が移動する車両移動期間および出入口扉１０４を閉じる閉扉動作期間において監視領域を設定する。
これにより、パレット搬送期間、開扉動作期間、閉扉動作期間においては、出入口扉１０４との人の接触などを検知でき、指の巻き込みなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。また、車両移動期間においては、車高が規格外の車両を検知することが可能となる。これにより、機械式駐車装置１の安全性を向上させることが可能となる。
更に、共通の出入口センサ１２０によって、出入口扉１０４と人との接触検知および車高判定の両方を行うので、センサの増設を回避することができる。これにより、コスト増大を抑えることが可能となる。
これにより、パレット搬送期間、開扉動作期間、閉扉動作期間においては、出入口扉１０４との人の接触などを検知でき、指の巻き込みなどの事故を未然に防ぐことが可能となる。また、車両移動期間においては、車高が規格外の車両を検知することが可能となる。これにより、機械式駐車装置１の安全性を向上させることが可能となる。
更に、共通の出入口センサ１２０によって、出入口扉１０４と人との接触検知および車高判定の両方を行うので、センサの増設を回避することができる。これにより、コスト増大を抑えることが可能となる。
【0127】
また、上述した実施形態では、出入口扉１０４が上方にスライドする上開き方式の扉を例示して説明したが、出入口扉１０４の開閉方式についてはこれに限られない。例えば、下方に設けられたポケット（扉収容スペース）に出入口扉１０４がスライドし、出入口扉１０４の全体が下方に収容されることで開閉する下開き方式の扉であってもよい。この場合、図２９に示すように、出入口全体を監視領域として設定してもよい。また、全ての出入口扉１０４を含むとともに、その上方の一部の領域を監視領域として設定することとしてもよい。
【0128】
また、出入口扉１０４は、左右方向にスライドする水平開きの扉であってもよい。この場合、図２９に示すように、出入口全体を監視領域として設定してもよい。また、例えば、図１６及び図１７に例示したように、開度に応じて監視領域を設定することとしてもよい。
このように、監視領域は、扉の開閉方式や要求される安全レベルに応じて適宜設定することが可能である。
このように、監視領域は、扉の開閉方式や要求される安全レベルに応じて適宜設定することが可能である。
【0129】
以上、本開示について、上記実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。開示の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。
また、上述した各実施形態で説明した各処理（ステップ）の流れは一例であり、一部の処理を削除したり、新たな処理を追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。また、公知の入庫処理及び出庫処理の一部の処理を適宜採用することが可能であり、例えば、公知の処理を追加したり、一部の処理を公知の処理と置き換えたりことが可能である。
また、上述した各実施形態で説明した各処理（ステップ）の流れは一例であり、一部の処理を削除したり、新たな処理を追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。また、公知の入庫処理及び出庫処理の一部の処理を適宜採用することが可能であり、例えば、公知の処理を追加したり、一部の処理を公知の処理と置き換えたりことが可能である。
【0130】
例えば、上述した各実施形態においては、出庫時において入庫時と同じ方向に退出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、乗降室７の前方（例えば、停車位置指示灯２５（図２参照）が設置されている壁）が開閉可能に構成されており、出庫時には、乗降室７の前方を通じて退出するような構成とされていてもよい。また、入庫と出庫とで異なる乗降室を用いることとしてもよい。
【0131】
また、上述した実施形態では、エレベータ方式の機械式駐車装置１、二多段方式の機械式駐車装置１００を例示して説明したが、この例に限られない。本開示の機械式駐車装置は、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式等であってもよい。また、パレットを使用しないコンベア式やフォーク式の機械式駐車装置であってもよい。
【0132】
また、上述した実施形態では、乗降室７、１０７の出入口に出入口扉４、１０４が設けられた機械式駐車装置１、１００について説明したが、例えば、乗降室への出入口に出入口扉が設置されていない機械式駐車装置であってもよい。このような機械式駐車装置の一例として、図３３、図３４に示すバース式の機械式駐車装置２００が挙げられる。図３３は、バース式の機械式駐車装置２００が備える乗降室（バース）２０７の概略平面図、図３４は、乗降室２０７の概略正面図である。図３３、図３４に示すように、乗降室２０７には、車両を入庫又は出庫させるための出入口２０３が設けられ、出入口２０３の上方には、出入口近傍の物体を検知するための出入口センサ２２０が設けられている。
【0133】
乗降室２０７には、リフト昇降室２０５が併設されている。乗降室２０７とリフト昇降室２０５との間には、区画扉２０４が設けられている。乗降室２０７には、コンベア（車両搬送手段）２１０が設けられ、コンベア２１０によって乗降室２０７とリフト昇降室２０５との間で車両が搬送（横送り）される。リフト昇降室２０５では、リフト等によって車両格納棚との間で車両が搬送（昇降・横行等）される。乗降室２０７の奥側には、人が乗降室２０７に入退出するための自動扉２１５が設けられている。
【0134】
このような機械式駐車装置２００における入庫時には、利用者は、出入口２０３から車両を乗降室２０７に進入させ、所定の停車位置に停車させた後に降車し、自動扉２１５から乗降室外へ退出する。利用者の退出が確認され、図示しない操作盤において搬送指示が行われると、区画扉２０４が全閉状態から全開状態とされるとともに、コンベア２１０が動作することにより、車両が搬送される。
このような車両の入庫時において、車両の進入時（車両移動時）には、上述した第１実施形態、第２実施形態と同様に、図３５に示すように、駐車規格外の車両を検知するための領域Ｃを監視領域として設定し、出入口センサ２２０によって駐車規格外の車両を検知することとしてもよい。
このような車両の入庫時において、車両の進入時（車両移動時）には、上述した第１実施形態、第２実施形態と同様に、図３５に示すように、駐車規格外の車両を検知するための領域Ｃを監視領域として設定し、出入口センサ２２０によって駐車規格外の車両を検知することとしてもよい。
【0135】
また、車両をリフト昇降室２０５に移動させるコンベア２１０の動作期間（車両搬送手段の動作期間）においては、図３６に示すように、出入口全面を監視領域として設定し、出入口センサ２２０によって物体の検知を行うこととしてもよい。これにより、区画扉の開閉期間や車両搬送期間における人や動物の進入を速やかに検知することができ、安全性を向上させることが可能となる。
【0136】
以上説明した実施形態に記載の機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムは、例えば以下のように把握される。
【0137】
本開示の第１態様に係る機械式駐車装置（１，１００）は、車両（２）の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７，１０７）と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉（４，１０４）と、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定手段（８０，１８０）と、前記出入口扉近傍に設けられ、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段（２０，１２０）とを具備し、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉を開く開扉動作期間および前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定する。
【0138】
この態様によれば、出入口扉の開扉動作期間においては、出入口扉との人の接触などを検知できるとともに、車両移動期間においては、車高が規格外の車両を検知することが可能となる。また、共通の物体検知手段によって、出入口扉と人との接触検知および車高判定の両方を行うことにより、センサの増設を回避することができる。これにより、コスト増大を抑えることが可能となる。
【0139】
本開示の第２態様に係る機械式駐車装置（１，１００）は、上記第１態様において、前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間の監視領域と、前記車両移動期間における監視領域とを異ならせる。
【0140】
この態様によれば、開扉動作期間と車両移動期間とにおいてそれぞれ適切な監視領域を設定することが可能となる。これにより、入出庫の進行状況に応じて適切な監視範囲を設定することができる。
【0141】
本開示の第３態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１態様又は第２態様において、前記監視領域設定手段は、前記開扉動作期間において、前記出入口扉の開度に応じて監視領域を変化させる。
【0142】
この態様によれば、出入口扉の開度に応じて適切な監視領域を設定することが可能となる。
【0143】
本開示の第４態様に係る機械式駐車装置（１，１００）は、上記第１態様から第３態様のいずれかにおいて、前記監視領域設定手段は、前記車両移動期間において、前記車両の種別に応じた各監視領域を設定する。
【0144】
この態様によれば、車両の種別に応じて適切な監視領域を設定することが可能となる。
【0145】
本開示の第５態様に係る機械式駐車装置（１，１００）は、上記第１態様から第４態様のいずれかにおいて、前記開扉動作期間において、前記監視領域に物体が検知された場合に、前記出入口扉の開動作を停止又は前記出入口扉の反転制御を行う制御手段（４０，１４０）を備える。
【0146】
この態様によれば、監視領域に物体が検知された場合には、出入口扉の開動作を停止又は出入口扉を反転動作させるので、人が出入口扉に接触したことを速やかに検知し、安全策を取ることが可能となる。
【0147】
本開示の第６態様に係る機械式駐車装置（１，１００）は、上記第１態様から第５態様のいずれかにおいて、前記車両移動期間において前記監視領域に物体が検知された場合に、エラー通知を行う通知手段を備える。
【0148】
上記態様によれば、規定外の車高の車両を検知した場合に、その旨を通知することが可能となる。
【0149】
本開示の第７態様に係る機械式駐車装置（１００，２００）は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（１０７，２０７）と、前記乗降室の出入口（２０３）の全部又は一部が開放された状態で車両搬送手段（２１０）の搬送制御が行われる機械式駐車装置であって、前記車両搬送手段（２１０）の動作期間における監視領域を前記出入口の近傍に設置する監視領域設定手段（１８０）と、前記車両搬送手段の動作期間において、前記監視領域における物体の検知を行う物体検知手段（１２０，２２０）とを備える。
【0150】
この態様によれば、車両搬送手段を動作させる動作期間における人の進入などを速やかに検知することが可能となる。これにより、安全性を向上させることができる。
【0151】
本開示の第８態様に係る機械式駐車装置は、上記第７態様において、前記監視領域に物体が検知された場合に、前記車両搬送手段の動作を停止させる。
【0152】
この態様によれば、監視領域に物体が検知された場合には、車両搬送手段の動作を停止させるので、事故の発生を未然に防ぐことが可能となる。
【0153】
本開示の第９態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記出入口扉の近傍に監視領域を設定する監視領域設定工程と、前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程とをコンピュータが実行し、前記監視領域設定工程では、前記出入口扉を開く開扉動作期間及び前記車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定する。
【0154】
本開示の第１０態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口の全部又は一部が開放された状態で車両搬送手段の搬送制御が行われる機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記車両搬送手段の動作期間における監視領域を前記出入口の近傍に設置する監視領域設定工程と、前記車両搬送手段の動作期間において、前記監視領域において物体が検知されたか否かを判定する物体検知工程とをコンピュータが実行する。
【0155】
本開示の第１１態様に係る機械式駐車装置の安全確認プログラムは、コンピュータに上記安全確認方法を実行させるための安全確認プログラムである。
【符号の説明】
【0156】
１ ：機械式駐車装置
２ ：車両
３ ：出入口
４ ：出入口扉
４’ ：出入口扉
５ ：駐車塔
６ ：非常脱出扉
７ ：乗降室
１４ ：リフト
１８ ：パレット
２０ ：出入口センサ
２２ ：操作盤
２５ ：停車位置指示灯
２８ ：モニタ
３０ ：内部センサ
３２ ：入退出センサ
４０ ：制御装置
４１ ：記憶部
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：出入口扉制御部
５６ ：搬送機制御部
６３ ：扉駆動部
６４ ：リフト駆動部
６７ ：出入口扉センサ
６８ ：搬送機位置センサ
６９ ：車両計測器
７１ ：ターンテーブル位置センサ
７３ ：車重センサ
８０ ：監視領域設定部
８１ ：物体検知制御部
１００ ：機械式駐車装置
１０４ａ ：出入口扉
１０４ｂ ：出入口扉
１０４ｃ ：出入口扉
１０４ｄ ：出入口扉
１０４ｅ ：出入口扉
１０４ｆ ：出入口扉
１０７ａ ：乗降室
１０７ｂ ：乗降室
１０７ｃ ：乗降室
１０７ｄ ：乗降室
１０７ｅ ：乗降室
１０７ｆ ：乗降室
１１１ ：電源キー
１１３ ：タッチパネル
１２０ ：出入口センサ
１２２ ：操作盤
１２３ ：支持部材
１３０ ：内部センサ
１３２ ：入退出センサ
１３５ ：支柱
１４０ ：制御装置
１４１ ：記憶部
１５０ ：主制御部
１５２ ：総合データベース
１５５ ：出入口扉制御部
１５６ ：搬送機制御部
１５７ ：センサ制御部
１６３ ：扉駆動部
１６４ ：パレット駆動部
１６７ ：出入口扉センサ
１８０ ：監視領域設定部
１８１ ：物体検知制御部
２００ ：機械式駐車装置
２０３ ：出入口
２０４ ：区画扉
２０５ ：リフト昇降室
２０７ ：乗降室
２１０ ：コンベア
２１５ ：自動扉
２２０ ：出入口センサ
２ ：車両
３ ：出入口
４ ：出入口扉
４’ ：出入口扉
５ ：駐車塔
６ ：非常脱出扉
７ ：乗降室
１４ ：リフト
１８ ：パレット
２０ ：出入口センサ
２２ ：操作盤
２５ ：停車位置指示灯
２８ ：モニタ
３０ ：内部センサ
３２ ：入退出センサ
４０ ：制御装置
４１ ：記憶部
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：出入口扉制御部
５６ ：搬送機制御部
６３ ：扉駆動部
６４ ：リフト駆動部
６７ ：出入口扉センサ
６８ ：搬送機位置センサ
６９ ：車両計測器
７１ ：ターンテーブル位置センサ
７３ ：車重センサ
８０ ：監視領域設定部
８１ ：物体検知制御部
１００ ：機械式駐車装置
１０４ａ ：出入口扉
１０４ｂ ：出入口扉
１０４ｃ ：出入口扉
１０４ｄ ：出入口扉
１０４ｅ ：出入口扉
１０４ｆ ：出入口扉
１０７ａ ：乗降室
１０７ｂ ：乗降室
１０７ｃ ：乗降室
１０７ｄ ：乗降室
１０７ｅ ：乗降室
１０７ｆ ：乗降室
１１１ ：電源キー
１１３ ：タッチパネル
１２０ ：出入口センサ
１２２ ：操作盤
１２３ ：支持部材
１３０ ：内部センサ
１３２ ：入退出センサ
１３５ ：支柱
１４０ ：制御装置
１４１ ：記憶部
１５０ ：主制御部
１５２ ：総合データベース
１５５ ：出入口扉制御部
１５６ ：搬送機制御部
１５７ ：センサ制御部
１６３ ：扉駆動部
１６４ ：パレット駆動部
１６７ ：出入口扉センサ
１８０ ：監視領域設定部
１８１ ：物体検知制御部
２００ ：機械式駐車装置
２０３ ：出入口
２０４ ：区画扉
２０５ ：リフト昇降室
２０７ ：乗降室
２１０ ：コンベア
２１５ ：自動扉
２２０ ：出入口センサ
【要約】
【課題】乗降室の出入口周辺における安全性を更に向上させること。
【解決手段】機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室７と、乗降室７の出入口３に設けられた出入口扉４と、出入口扉４の近傍に監視領域を設定する監視領域設定部と、出入口扉近傍に設けられ、監視領域における物体の検知を行う出入口センサ２０とを具備する。監視領域設定部は、出入口扉４を開く開扉動作期間および車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定する。
【選択図】図２
【解決手段】機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室７と、乗降室７の出入口３に設けられた出入口扉４と、出入口扉４の近傍に監視領域を設定する監視領域設定部と、出入口扉近傍に設けられ、監視領域における物体の検知を行う出入口センサ２０とを具備する。監視領域設定部は、出入口扉４を開く開扉動作期間および車両が移動する車両移動期間において、各監視領域を設定する。
【選択図】図２
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
