特許 7585565 自律走行移動サービスロボットの入出庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】自律走行移動サービスロボットの入出庫システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/40 20240101AFI20241112BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/40

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022175263

(22)【出願日】2022-11-01

(65)【公開番号】P2023099454

(43)【公開日】2023-07-13

【審査請求日】2022-11-04

(31)【優先権主張番号】10-2021-0194234

(32)【優先日】2021-12-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】522428069

【氏名又は名称】アイロバ カンパニー，リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100091683

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼川 俊雄

(74)【代理人】

【識別番号】100179316

【弁理士】

【氏名又は名称】市川 寛奈

(72)【発明者】

【氏名】リ，ベ ヒ

(72)【発明者】

【氏名】クァク，ユ ソン

【審査官】前田 侑香

(56)【参考文献】

【文献】韓国登録特許第２１８９７２３（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】韓国登録特許第１４０５１７２（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】特開平１０－１１３４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２１２５１１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも一つのライン部（１００）と、
それぞれの前記ライン部（１００）に複数個が配備されるが、使用者の操作によって受動的に走行するか、制御モジュール（４００）によって自動的に走行するロボット本体（３００）と、
それぞれの前記ロボット本体（３００）に構成され、前記ロボット本体（３００）の位置情報を提供し、サーバ（５００）から送信される前記ロボット本体（３００）の出庫情報及び入庫情報を受信し、受信された各情報に応じて、前記ロボット本体（３００）を、前記ライン部（１００）から出庫させるか、前記ライン部（１００）に入庫させる制御モジュール（４００）と、
使用者の予約及び使用情報に応じて、必要なロボット本体（３００）の数量情報を算出して、出庫情報を前記制御モジュール（４００）に送信し、出庫された前記ロボット本体（３００）の使用者返却要請によって入庫情報を前記制御モジュール（４００）に送信し、カウンティング部（６００）から送信される出庫回数情報を受信し、前記カウンティング部（６００）からカウントされたそれぞれの前記ライン部（１００）別の出庫回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部（１００）にそれぞれ配備されたロボット本体（３００）から順次に出庫されるように、それぞれの前記制御モジュール（４００）に送信することにより複数個の前記ロボット本体（３００）を体系的に出庫及び入庫させるように構成されるサーバ（５００）と、
それぞれの前記ライン部（１００）から前記ロボット本体（３００）が出庫される回数をそれぞれカウントして、出庫回数情報をサーバ（５００）に送信するカウンティング部（６００）であって、前記カウンティング部（６００）は前記ロボット本体（３００）及び前記サーバ（５００）とは別の装置に設けられる独立した前記カウンティング部（６００）と、からなることを特徴とする自律走行移動サービスロボットの入出庫システム。

【請求項2】

それぞれの前記ライン部（１００）には、１番からＮ番までＮ個単位の区域が一列で区画されて形成される複数個のユニット部（２００）が形成され、
前記ロボット本体（３００）は、それぞれの前記ユニット部（２００）に配備され、
前記制御モジュール（４００）は、
前記ロボット本体（３００）の位置情報を提供するセンサ部（４１０）と、前記サーバ（５００）から送信される前記ロボット本体（３００）の出庫情報を受信する出庫情報受信部（４２１）と、及び、前記サーバ（５００）から送信される前記ロボット本体（３００）の入庫情報を受信する入庫情報受信部（４２３）が含まれる受信部（４２０）と、前記受信部（４２０）に受信された情報に基づき、前記ロボット本体（３００）の走行を制御して、ユニット部（２００）から出庫させるか、ユニット部（２００）に入庫させる走行制御部（４３０）と、で構成されることを特徴とする請求項１に記載の自律走行移動サービスロボットの入出庫システム。

【請求項3】

前記サーバ（５００）は、
使用者の予約及び使用情報に応じて、必要な前記ロボット本体（３００）の数量情報を算出して、出庫情報を前記制御モジュール（４００）の出庫情報受信部（４２１）に送信する出庫情報送信部（５１０）と、出庫された前記ロボット本体（３００）の使用者返却要請によって入庫情報を入庫情報受信部（４２３）に送信する入庫情報送信部（５２０）と、カウンティング部（６００）から送信される出庫回数情報を受信する出庫回数受信部（５３０）と、で構成され、
前記出庫情報送信部（５１０）は、前記出庫回数受信部（５３０）と連動されて、カウンティング部（６００）からカウントされた各ライン部（１００）別の出庫回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部（１００）のユニット部（２００）にそれぞれ配備されたロボット本体（３００）から順次に出庫されるように、それぞれの出庫情報受信部（４２１）に送信するように構成されることを特徴とする請求項２に記載の自律走行移動サービスロボットの入出庫システム。

【請求項4】

前記制御モジュール（４００）の走行制御部（４３０）は、前記出庫情報受信部（４２１）に受信された情報に基づき、１番区域に配備された前記ロボット本体（３００）から前記ライン部（１００）の前方に順次に出庫させるように構成されることを特徴とする請求項３に記載の自律走行移動サービスロボットの入出庫システム。

【請求項5】

前記制御モジュール（４００）には、
前記走行制御部（４３０）によって前記ロボット本体（３００）が１個以上出庫された前記ライン部（１００）に、出庫されなかった各ロボット本体（３００）を、当該区域において１番区域の方向に、前記ライン部（１００）に、出庫された前記ロボット本体（３００）の数量だけ移動させる整列制御部（４４０）が含まれて構成されることを特徴とする請求項４に記載の自律走行移動サービスロボットの入出庫システム。

【請求項6】

前記走行制御部（４３０）は、前記入庫情報受信部（４２３）に受信された情報に基づき、出庫された前記ロボット本体（３００）を前記ライン部（１００）の後方に順次に入庫させるように構成されることを特徴とする請求項５に記載の自律走行移動サービスロボットの入出庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行移動サービスロボットの入出庫システムに係り、複数個のロボット本体が、サーバによって、体系的に出庫及び入庫されるようにし、複数個のライン部別のロボット本体が出庫された回数を比較して、出庫された回数が最も少ないライン部から順次にロボット本体が出庫されるようにして、各ライン部別に配備されるロボット本体の使用量を分散化させるようにする、自律走行移動サービスロボットの入出庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

最近、搭乗して移動可能な輸送手段であるモビリティー（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ）への関心が大いに高まっており、このようなモビリティーは、交通渋滞に影響されないので、近距離及び特定地域内での移動手段として適しており、ほとんど内燃機関ではなく、電気エネルギーによって駆動されるので、環境汚染の問題も発生しないという長所があり、代表的なモビリティーとしては、セグウェイ、電動ホイール、電動キックボードが挙げられ、近頃は、ゴルフ場内において利用可能なモビリティーサービスロボットとしてゴルフカートが開発されて使用されている。

【0003】

上記したゴルフカートの運転モードには、手動運転モード及び自動運転モードがあり、手動運転モードは、ゴルフカートの使用者がハンドル、エクセル、及びブレーキなどを操作してゴルフカートの走行を自ら制御するモードであり、自動運転モードは、使用者の操作にかかわらず、ゴルフカートに装着された各種の制御装置によって自ら走行することができるモードである。

【0004】

近頃は、自律走行が可能なモビリティーを、使用者が直接運転せず、自律走行を介して駐車場、車庫などから出庫して、使用者に移動させるようにする技術が多く開発されて使用されている。

【0005】

先ず、従来技術をみると、特許文献１は、利用者の希望場所に自律走行車両を移動させて呼び出すことができるように制御する自律走行車両呼出しシステムであって、自律走行車両の内部に独自的に装着されるか、ナビゲーションまたは自律走行制御システムの内部に装着されて兼用して使用され、タッチスクリーンを用いて、よく利用する呼出し位置の名称を入力保存するか、音声で名称を入力保存し、ＧＰＳまたはナビゲーションで位置を検索保存し、自律走行車両の外部撮影装置から位置情報を保存し、呼出し場所が地下駐車場やタワー駐車場である場合、駐車区域番号と呼出し場所の映像を保存し、待機場所が最終下車場所である場合、利用者が自律走行車両から下車すると、呼出し制御機器は、自動で最終下車場所のＧＰＳ、ナビゲーション、及び自律走行システムの撮影機能から位置情報を確保して、これを「最終下車場所」欄に位置情報として保存し、待機場所が、利用者が指定する場所であるときは、音声または文字で、新しい場所の名称や住所を送信されると、これをＧＰＳとナビゲーションで検索して、位置情報を確保し、利用者の携帯電話またはウェアラブル機器から呼出し場所情報を音声または文字で送信されるか、呼出し命令を受けると、命令によって呼出し位置を確認し、位置情報を自律走行車両のナビゲーションまたは自動運行システムに提供し、指定された場所に呼び出すことができるように制御し、自動車呼出しの可否を利用者携帯電話に無線通信手段を用いて送信する自律走行車両呼出し制御機器と、自律走行車両呼出しアプリケーションとして、利用者の携帯電話またはウェアラブル機器に装着され、車両の呼出し制御機器に保存された、よく利用する呼出し場所の名称を同様にアプリケーションに保存し、自律走行車両の呼出し制御機器に、利用者の希望呼出し場所情報を送信する役割を行う呼出しアプリケーションと、で構成された自律走行車両呼出しシステムに関する。

【0006】

特許文献２は、自律走行車両を利用する使用者の使用者端末が、サービス実行サーバに車両呼出しサービスを利用したサービスログ記録を要請するステップと、前記サービス実行サーバが、前記要請に応答して、前記サービスログ記録に対する認証を認証管理サーバに要請するステップと、前記認証管理サーバが、前記サービスログ記録に対する認証要請に応答して、前記サービスログ記録に対する検証用トランザクション情報を生成し、生成された検証用トランザクション情報をブロックチェーンサーバに送信するステップと、前記ブロックチェーンサーバが前記検証用トランザクション情報に対して認証を行い、認証を成功すると、前記検証用トランザクション情報に対するトランザクション識別子を前記サービス実行サーバに送信するステップと、を含む自律走行車両における車両呼出しサービス方法に関する。

【0007】

特許文献３は、ロボットに設置され、前記ロボットを制御するロボット制御システムであって、自律走行モードにおいて、前記ロボットが予め設定された自律走行経路に沿って移動するように制御する制御モジュールと、前記ロボットが、自律走行モードにある間、所定の切替条件が満たされる場合、前記ロボットを前記自律走行モードから移動経路再設定モードに切り替えるモード切替モジュールと、前記移動経路再設定モードにおいて、前記ロボットが外力によって移動される場合、前記ロボットが前記外力によって移動される間の移動経路を追跡し、追跡した前記移動経路に基づき、前記自律走行経路を再設定する設定モジュールと、を含むロボット制御システムに関する。

【0008】

上述した従来技術等は、自律走行が可能なモビリティーが、使用者の呼出しなどによって、使用者に移動できるようにするものについて記載しているが、ゴルフ場のような特定地域内に配置されるゴルフカートのような多数のモビリティーを制御及び入庫させることができる技術については全く記載されておらず、このため、多数のモビリティーを体系的に管理することができる技術の開発が必要な実情である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【文献】韓国公開特許第１０－２０１６－００８８２６４号公報

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－０１０９８０４号公報

【文献】韓国公開特許第１０－２０２１－０１１９８８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであって、ライン部、ユニット部、ロボット本体、制御モジュール、及び使用者の予約及び使用情報に応じて、必要なロボット本体の数量情報を算出して、出庫情報を受信部に送信する出庫情報送信部と、出庫されたロボット本体の使用者返却要請によって入庫情報を受信部に送信する入庫情報送信部と、カウンティング部から送信される出庫回数情報を受信する出庫回数受信部と、で構成されるサーバを用いて、複数個のロボット本体を体系的に出庫及び入庫させるようにし、それぞれのライン部からロボット本体が出庫される回数をそれぞれカウントして、出庫回数情報を出庫回数受信部に送信するカウンティング部を構築した後、出庫情報送信部を前記出庫回数受信部と連動して、カウンティング部からカウントされた各ライン部別の出庫回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部のユニット部にそれぞれ配備されたロボット本体から順次に出庫されるようにようにする、自律走行移動サービスロボットの入出庫システムを提供することに着目し、それを技術的課題として完成されたものである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

よって、本発明は、少なくとも一つのライン部１００と、それぞれの前記ライン部１００に複数個が配備されるが、使用者の操作によって受動的に走行するか、制御モジュール４００によって自動的に走行するロボット本体３００と、それぞれの前記ロボット本体３００に構成され、前記ロボット本体３００の位置情報を提供し、サーバ５００から送信されるロボット本体３００の出庫情報及び入庫情報を受信し、受信された各情報に基づき、ロボット本体３００の走行を制御して、ライン部１００から出庫させるか、ライン部１００に入庫させる制御モジュール４００と、使用者の予約及び使用情報に応じて、必要なロボット本体３００の数量情報を算出して、出庫情報を前記制御モジュール４００に送信し、出庫されたロボット本体３００の使用者返却要請によって入庫情報を前記制御モジュール４００に送信し、カウンティング部６００から送信される出庫回数情報を受信し、カウンティング部６００からカウントされた各ライン部１００別の出庫回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部１００にそれぞれ配備されたロボット本体３００から順次に出庫されるように、それぞれの制御モジュール４００に送信するように構成されるサーバ５００と、それぞれの前記ライン部１００からロボット本体３００が出庫される回数をそれぞれカウントして、出庫回数情報をサーバ５００に送信するカウンティング部６００と、からなることを技術的な特徴とする。

【0012】

また、それぞれの前記ライン部１００には、１番からＮ番までＮ個単位の区域が一列で区画されて形成される複数個のユニット部２００が形成され、前記ロボット本体３００は、それぞれの前記ユニット部２００に配備され、前記制御モジュール４００は、前記ロボット本体３００の位置情報を提供するセンサ部４１０と、サーバ５００から送信されるロボット本体３００の出庫情報を受信する出庫情報受信部４２１及びサーバ５００から送信されるロボット本体３００の入庫情報を受信する入庫情報受信部４２３が含まれる受信部４２０と、前記受信部４２０に受信された情報に基づき、ロボット本体３００の走行を制御して、ユニット部２００から出庫させるか、ユニット部２００に入庫させる走行制御部４３０と、で構成されることを技術的な特徴とする。

【0013】

また、前記サーバ５００は、使用者の予約及び使用情報に応じて、必要なロボット本体３００の数量情報を算出して、出庫情報を前記制御モジュール４００の出庫情報受信部４２１に送信する出庫情報送信部５１０と、出庫されたロボット本体３００の使用者返却要請によって入庫情報を入庫情報受信部４２３に送信する入庫情報送信部５２０と、カウンティング部６００から送信される出庫回数情報を受信する出庫回数受信部５３０と、で構成され、前記出庫情報送信部５１０は、前記出庫回数受信部５３０と連動されて、カウンティング部６００からカウントされた各ライン部１００別の出庫回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部１００のユニット部２００にそれぞれ配備されたロボット本体３００から順次に出庫されるように、それぞれの出庫情報受信部４２１に送信するように構成されることを技術的な特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によるモビリティーサービスロボットの入出庫システムによれば、自律走行が可能なロボット本体を、自律走行を介して、車庫などから出庫して、使用者に移動させるようにする本来の目的をそのまま有するとともに、少なくとも一つのライン部及びユニット部に配備されるロボット本体を、サーバを介して、体系的に出庫及び入庫させるようにして、多数の顧客に良質の便宜性を提供することができ、カウンティング部を用いて、各ライン部別の出庫回数を比較し、出庫された回数が最も少ないライン部からロボット本体が順次に出庫されるようにして、複数個のロボット本体の出庫量の偏差によるロボット本体別の使用量によってそれぞれ個別的に老朽化することを防止することができ、均一な使用頻度によるロボット本体の電気モーターの駆動のためのバッテリー寿命、及びその他の部品の管理をさらに体系的に行うことができる、有用な発明である。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の好適な実施形態を示す構成図である。

【図2】本発明による移動サービスロボットの入出庫システムの実施状態を示す図である。

【図3】本発明の構成のうち、走行制御部によるロボット本体の出庫を示す図である。

【図4】本発明の他の実施形態の構成である整列制御部によるロボット本体の整列を示す図である。

【図5】本発明の他の実施形態が適用された走行制御部によるロボット本体の入庫を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明は、複数個のロボット本体が、サーバによって、体系的に出庫及び入庫されるようにし、複数個のライン部別のロボット本体が出庫された回数を比較して、出庫された回数が最も少ないライン部から順次にロボット本体が出庫されるようにして、各ライン部別に配備されるロボット本体の使用量を分散化させるようにする、自律走行移動サービスロボットの入出庫システムを提供する。

【0017】

以下、添付する図面と関連付けて、上記した目的を達成するための本発明の好適な構成及び作用について、図１乃至図５を参照して説明する。

【0018】

まず、本発明を説明するに先立って、その構成を、図１、図２を参照してみると、少なくとも一つのライン部１００と、それぞれの前記ライン部１００に複数個が配備されるが、使用者の操作によって受動的に走行するか、制御モジュール４００によって自動的に走行するロボット本体３００と、それぞれの前記ロボット本体３００に構成され、前記ロボット本体３００の位置情報を提供し、サーバ５００から送信されるロボット本体３００の出庫情報及び入庫情報を受信し、受信された各情報に基づき、ロボット本体３００の走行を制御して、ライン部１００から出庫させるか、ライン部１００に入庫させる制御モジュール４００と、使用者の予約及び使用情報に応じて、必要なロボット本体３００の数量情報を算出して、出庫情報を前記制御モジュール４００に送信し、出庫されたロボット本体３００の使用者返却要請によって入庫情報を前記制御モジュール４００に送信し、カウンティング部６００から送信される出庫回数情報を受信し、カウンティング部６００からカウントされた各ライン部１００別の出庫回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部１００にそれぞれ配備されたロボット本体３００から順次に出庫されるように、それぞれの制御モジュール４００に送信するように構成されるサーバ５００と、それぞれの前記ライン部１００からロボット本体３００が出庫される回数をそれぞれカウントして出庫回数情報をサーバ５００に送信するカウンティング部６００と、からなる。

【0019】

このように構成される本発明をさらに詳細に説明すると、前記ライン部１００は、後述するユニット部２００に配備されるロボット本体３００が円滑に出庫及び入庫されるように、一つまたは複数個が横方向に互いに一定間隔だけ離隔して配置される。

【0020】

前記ユニット部２００は、それぞれの前記ライン部１００に複数個が区画されて形成される。

【0021】

ここで、前記複数個のユニット部２００は、それぞれの前記ライン部１００に、１番からＮ番までＮ個単位の区域が一列で区画されて形成されることが好ましく、これは、前記ライン部１００及びユニット部２００が構築される空間の活用、及びそれぞれの前記ユニット部２００に配備されるロボット本体３００の効率的な出庫及び入庫が行われるようにするためである。

【0022】

前記ロボット本体３００は、それぞれの前記ユニット部２００に配備されるが、使用者の操作によって受動的に走行するか、制御モジュール４００によって自動的に走行が可能するように構成される。

【0023】

前記制御モジュール４００は、それぞれの前記ロボット本体３００に構成されるが、前記ロボット本体３００の位置情報を提供するセンサ部４１０と、サーバ５００から送信されるロボット本体３００の出庫情報を受信する出庫情報受信部４２１及びサーバ５００から送信されるロボット本体３００の入庫情報を受信する入庫情報受信部４２３が含まれる受信部４２０と、前記受信部４２０に受信された情報に基づき、ロボット本体３００の走行を制御して、ユニット部２００から出庫させるか、ユニット部２００に入庫させる走行制御部４３０と、で構成される。

【0024】

ここで、前記センサ部４１０は、ＧＰＳ、ライダー、ビーコン、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）などの様々なセンサがすべて適用されて使用されてもよい。

【0025】

前記サーバ５００は、使用者の予約及び使用情報に応じて、必要なロボット本体３００の数量情報を算出して、出庫情報を出庫情報受信部４２１に送信する出庫情報送信部５１０と、出庫されたロボット本体３００の使用者返却要請によって入庫情報を入庫情報受信部４２３に送信する入庫情報送信部５２０と、カウンティング部６００から送信される出庫回数情報を受信する出庫回数受信部５３０と、で構成される。

【0026】

前記カウンティング部６００は、それぞれの前記ライン部１００からロボット本体３００が出庫される回数をそれぞれカウントして、出庫回数情報を出庫回数受信部５３０に送信する。

【0027】

ここで、前記カウンティング部６００は、前記ライン部１００の前方一側に構築されることが好ましい。

【0028】

また、前記出庫情報送信部５１０は、前記出庫回数受信部５３０と連動されて、カウンティング部６００からカウントされた各ライン部１００別の回数を比較した後、出庫された回数が最も少ないライン部１００のユニット部２００にそれぞれ配備されたロボット本体３００から順次に出庫されるように、それぞれの出庫情報受信部４２１に送信するように構成される。

【0029】

一方、前記複数個のユニット部２００は、それぞれの前記ライン部１００に、１番からＮ番までＮ個単位の区域が一列で区画されて形成されることが好ましい。

【0030】

ここで、前記制御モジュール４００の走行制御部４３０は、前記出庫情報受信部４２１に受信された情報に基づき、１番区域に配備されたロボット本体３００からライン部１００の前方に順次に出庫させるように構成される。

【0031】

すなわち、前記出庫情報受信部４２１から受信された出庫情報によって多数のロボット本体３００が出庫されるとき、それぞれのロボット本体３００が、互いに衝突することを防止して、順次円滑に出庫されるようにすることである。

【0032】

また、前記制御モジュール４００には、前記走行制御部４３０によってロボット本体３００が１個以上出庫されたライン部１００に、出庫されなかった各ロボット本体３００を、当該区域において１番区域の方向に、当該ライン部１００に、出庫されたロボット本体３００の数量だけ移動させる整列制御部４４０が含まれて構成される

【0033】

すなわち、前記整列制御部４４０は、前記走行制御部４３０によってライン部１００の前方に出庫されたロボット本体３００が配備されていた区域に、出庫されなかったロボット本体３００が移動して、当該区域に配備されるようにすることであり、これは、出庫されたロボット本体３００が再び同じ区域に入庫されて出庫及び入庫を繰り返す場合、前方に隣接した区域に配備されたロボット本体３００の使用量が増加して、前記ライン部１００内の使用頻度が異なってくることを防止するためである。

【0034】

また、前記走行制御部４３０は、前記入庫情報受信部４２３に受信された情報に基づき、出庫されたロボット本体３００をライン部１００の後方に順次に入庫させるように構成される。

【0035】

すなわち、前記整列制御部４４０によって、出庫されなかったロボット本体３００がライン部１００の前方に移動されることにより、出庫後に入庫されるロボット本体３００がライン部１００の後方から順次に円滑に入庫されるようにすることである。

【0036】

本発明によるモビリティーサービスロボットの入出庫システムによれば、自律走行が可能なロボット本体を、自律走行を介して、車庫などから出庫して、使用者に移動させるようにする本来の目的をそのまま有するとともに、複数個のライン部及びユニット部に配備されるロボット本体を、サーバを介して、体系的に出庫及び入庫させるようにして、多数の顧客に良質の便宜性を提供することができ、カウンティング部を用いて、各ライン部別の出庫回数を比較し、出庫された回数が最も少ないライン部からロボット本体が順次に出庫されるようにして、複数個のロボット本体の出庫量の偏差によるロボット本体別の使用量によってそれぞれ個別的に老朽化することを防止することができ、均一な使用頻度によるロボット本体の電気モーターの駆動のためのバッテリー寿命、及びその他の部品の管理をさらに体系的に行うことができる、有用な発明である。

【符号の説明】

【0037】

１００ ライン部
２００ ユニット部
３００ ロボット本体
４００ 制御モジュール
４１０ センサ部
４２０ 受信部
４２１ 出庫情報受信部
４２３ 入庫情報受信部
４３０ 走行制御部
５００ サーバ
５１０ 出庫情報送信部
５２０ 入庫情報送信部
５３０ 出庫回数受信部
６００ カウンティング部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】