特許7585813IP Force 特許公報全文掲載

技術分野

座標変換(coordinates transformation)の技術分野に関し、特に座標変換方法、装置及びデータ処理装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の発明者の発見によると、路側のレーダは、通常、道路の交差点の高いクロスバーに設置されている。実際の状況では、設置上の原因により、レーダは偏向角(α)がある。偏向角(α)は、図3に示すように、理想的な状況でのレーダ座標系の垂直軸v’(垂直軸は車線に平行である)と実際の状態でのレーダ座標系の垂直軸vとの角度である。座標変換の際にレーダの偏向角が考慮されないと、座標変換は不正確になってしまう。また、図4に示すように、レーダは一定の高さ(h)があり、ワールド座標系は水平面の座標を反映しているため、座標変換の際にレーダの高さも考慮する必要がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の実施例の第1態様では、座標変換方法であって、レーダの偏向角を決定するステップと、前記偏向角に基づいて、前記レーダにより検出された物体のレーダ座標を回転座標に変換するステップと、前記レーダの高さに基づいて、前記物体の回転座標を水平座標に変換するステップと、前記レーダのワールド座標系に対する向きに基づいて、前記物体の水平座標をワールド座標に変換するステップと、を含む、方法を提供する。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

本発明の実施例の図面又は実施形態に説明されている要素及び特徴は、1つ又は複数の他の図面又は実施形態に示す要素及び特徴と組み合わせてもよい。図面において、類似する符号は複数の図面における対応する構成部を表し、複数の態様に用いられる対応構成部を表してもよい。 ここで含まれる図面は、本発明の実施例を理解させるためのものであり、本明細書の一部を構成し、本発明の実施例を例示するためのものであり、文言の記載と合わせて本発明の原理を説明する。なお、ここに説明される図面は、単なる本発明の実施例を説明するためのものであり、当業者にとって、これらの図面に基づいて他の図面を容易に得ることができる。
【図1】 ワールド座標系と理想的な状況での4つのレーダ座標系の概略図である。
【図2】 理想的な状況でのレーダ座標系の概略図である。
【図3】 実際の状況での偏向角を有するレーダ座標系の概略図である。
【図4】 実際の状況での高さを有するレーダ座標系の概略図である。
【図5】 本発明の実施例に係る座標変換方法の1つの概略図である。
【図6】 本発明の実施例に係るレーダの偏向角の決定の一例の概略図である。
【図7】 選択されたレーダデータの一例の概略図である。
【図8】 推定された軌跡線の一例の概略図である。
【図9】 本発明の実施例に係る座標変換装置の1つの概略図である。
【図10】 本発明の実施例に係る座標変換装置の決定部の1つの概略図である。
【図11】 本発明の実施例に係るデータ処理装置の1つの概略図である。

代表図 図1本件の代表的な図

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