7585852 開閉体制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】開閉体制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20241112BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20241112BHJP

   B60R 25/31 20130101ALI20241112BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

B60J5/04 C

B60R25/31

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021023488

(22)【出願日】2021-02-17

(65)【公開番号】P2022125733

(43)【公開日】2022-08-29

【審査請求日】2023-12-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】長瀬 浩司

(72)【発明者】

【氏名】田村 拓也

【審査官】鈴木 智之

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１４／０４１９５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－１７２３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５１２２６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９６７９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１２１３８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０９２１９００（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｂ １／００－８５／２８

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

Ｂ６０Ｊ ５／００－ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

開口部を有する車体と、前記開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を作動する駆動部と、ユーザのジェスチャ操作を検出する検出装置と、を備える車両に適用される開閉体制御装置であって、
無線通信によって、前記ユーザの所持する携帯機の位置を取得する位置取得部と、
前記携帯機が前記検出装置の検出エリアに存在する状況下において、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定する操作判定部と、
前記ユーザが前記ジェスチャ操作を実施したと判定される場合に、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記開閉体を作動させる開閉体制御部と、を備え、
前記検出装置は、カメラであり、前記検出エリアは、前記カメラの撮影エリアであって、
前記操作判定部は、前記携帯機が前記車両に接近しながら、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定する
開閉体制御装置。

【請求項2】

開口部を有する車体と、前記開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を作動する駆動部と、ユーザのジェスチャ操作を検出する検出装置と、を備える車両に適用される開閉体制御装置であって、
無線通信によって、前記ユーザの所持する携帯機の位置を取得する位置取得部と、
前記携帯機が前記検出装置の検出エリアに存在する状況下において、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定する操作判定部と、
前記ユーザが前記ジェスチャ操作を実施したと判定される場合に、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記開閉体を作動させる開閉体制御部と、を備え、
前記検出装置は、カメラであり、前記検出エリアは、前記カメラの撮影エリアであって、
前記携帯機の位置に基づいて、前記撮影エリアよりも狭い認識エリアを設定するエリア設定部を備え、
前記操作判定部は、前記携帯機が前記認識エリアに存在する状況下において、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定するものであり、
前記カメラは、向きを調整可能に構成され、
前記撮影エリアに前記携帯機が存在しない場合、前記撮影エリアに前記携帯機が存在するように前記カメラの向きを調整するカメラ制御部を備える
開閉体制御装置。

【請求項3】

前記開口部は、前記車体において異なる位置に開口する第１開口部及び第２開口部を有し、
前記開閉体は、前記第１開口部を開閉する第１開閉体と、前記第２開口部を開閉する第２開閉体と、を有し、
前記開閉体制御部は、前記携帯機が前記第２開閉体よりも前記第１開閉体に接近している場合には、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記第１開閉体を作動させ、前記携帯機が前記第１開閉体よりも前記第２開閉体に接近している場合には、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記第２開閉体を作動させる
請求項１又は請求項２に記載の開閉体制御装置。

【請求項4】

前記車両は、前記車両の周囲を照らす照明装置を備えるものであり、
前記車両の周囲の明るさに応じて、前記照明装置を制御する照明制御部を備える
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の開閉体制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、開閉体制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、開閉体制御装置の一例として、車両の窓ガラスに設けられたセンサ電極と、センサ電極及び車体の間の静電容量を検出する静電容量検出回路と、を備える車両用窓センサが記載されている。車両用窓センサは、ユーザが手を窓ガラスに接触させた場合、言い換えればユーザの操作を検出した場合に、ドアをアンロックさせたり、ドアを開作動させたりする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－２１３２０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような車両用窓センサは、ドアを誤作動させないようにする点で、改善の余地が残されている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する開閉体制御装置は、開口部を有する車体と、前記開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を作動する駆動部と、ユーザのジェスチャ操作を検出する検出装置と、を備える車両に適用される開閉体制御装置であって、無線通信によって、前記ユーザの所持する携帯機の位置を取得する位置取得部と、前記携帯機が前記検出装置の検出エリアに存在する状況下において、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定する操作判定部と、前記ユーザが前記ジェスチャ操作を実施したと判定される場合に、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記開閉体を作動させる開閉体制御部と、を備える。

【0006】

上記構成の開閉体制御装置は、携帯機が検出エリアに存在していること及びユーザがジェスチャ操作を実施していることの双方が成立する場合に開閉体を作動させる。言い換えれば、開閉体制御装置は、携帯機が検出エリアに存在していなければ、ユーザがジェスチャ操作を実施していても、開閉体を作動させない。このため、開閉体制御装置は、開閉体の誤作動を抑制できる。

【0007】

上記開閉体制御装置において、前記検出装置は、カメラであり、前記検出エリアは、前記カメラの撮影エリアであって、前記携帯機の位置に基づいて、前記撮影エリアよりも狭い認識エリアを設定するエリア設定部を備え、前記操作判定部は、前記携帯機が前記認識エリアに存在する状況下において、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定することが好ましい。

【0008】

上記構成の開閉体制御装置は、携帯機を所持するユーザの現在の位置との関係で認識エリアを設定する。言い換えれば、開閉体制御装置は、開閉体の正面の位置など、車両との関係で認識エリアを設定しない。このため、ユーザは、任意の位置でジェスチャ操作を実施することで、開閉体を作動できる。したがって、開閉体制御装置は、ユーザの利便性を向上できる。

【0009】

上記開閉体制御装置において、前記検出装置は、カメラであり、前記検出エリアは、前記カメラの撮影エリアであって、前記操作判定部は、前記携帯機が前記車両に接近しながら、前記ジェスチャ操作が実施されたか否かを判定することが好ましい。

【0010】

上記構成の開閉体制御装置は、携帯機を所持するユーザがジェスチャ操作を実施しつつ車両に接近する場合に、開閉体を作動させる。このため、開閉体制御装置は、ユーザがジェスチャ操作を実施したと誤判定したとしても、ユーザが車両に接近していなければ、開閉体を作動させない。したがって、開閉体制御装置は、開閉体を誤作動させることを抑制できる。

【0011】

上記開閉体制御装置において、前記開口部は、前記車体において異なる位置に開口する第１開口部及び第２開口部を有し、前記開閉体は、前記第１開口部を開閉する第１開閉体と、前記第２開口部を開閉する第２開閉体と、を有し、前記開閉体制御部は、前記携帯機が前記第２開閉体よりも前記第１開閉体に接近している場合には、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記第１開閉体を作動させ、前記携帯機が前記第１開閉体よりも前記第２開閉体に接近している場合には、前記ジェスチャ操作の内容を基に前記第２開閉体を作動させることが好ましい。

【0012】

上記構成の開閉体制御装置は、ユーザが接近している開閉体に応じて、作動対象となる開閉体を切り替えることができる。つまり、ユーザは、作動対象となる開閉体に応じて異なるジェスチャ操作を使い分ける必要がない。したがって、開閉体制御装置は、ユーザの利便性を高めることができる。

【0013】

上記開閉体制御装置において、前記カメラは、向きを調整可能に構成され、前記撮影エリアに前記携帯機が存在しない場合、前記撮影エリアに前記携帯機が存在するように前記カメラの向きを調整するカメラ制御部を備えることが好ましい。

【0014】

上記構成の開閉体制御装置は、認識エリアをより広範な撮影エリアの中から設定できる。言い換えれば、開閉体制御装置は、カメラの向きが固定されている場合と比較して、ユーザのジェスチャ操作を検出できるエリアを広げることができる。

【0015】

上記開閉体制御装置において、前記車両は、前記車両の周囲を照らす照明装置を備えるものであり、前記車両の周囲の明るさに応じて、前記照明装置を制御する照明制御部を備えることが好ましい。

【0016】

車両の周囲が暗い場合には、カメラが撮影する画像の画質が低下しやすい。この点、上記構成の開閉体制御装置は、照明装置によって車両の周囲を照らすことができるため、車両の周囲が暗くても、カメラが撮影する画像の画質が低下しにくい。その結果、開閉体制御装置は、ユーザのジェスチャ操作の誤検出を抑制できる。

【発明の効果】

【0017】

上記構成の開閉体制御装置は、開閉体の誤作動を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態のドア制御装置を備える車両の模式図。

【図2】第１実施形態のドア制御装置の制御構成を示すブロック図。

【図3】第１実施形態のドア制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。

【図4】第２実施形態のドア制御装置を備える車両の模式図。

【図5】第２実施形態のドア制御装置の制御構成を示すブロック図。

【図6】第２実施形態のドア制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0019】

（第１実施形態）
第１実施形態に係る開閉体制御装置（以下、「ドア制御装置」ともいう。）を備える車両について、図面を参照しつつ説明する。

【0020】

図１及び図２に示すように、車両１０は、車体２０と、ドア３０と、ドア駆動部４０と、ドアロック装置５０と、ドアロック駆動部６０と、カメラ７０と、照明装置８０と、車載通信機９０と、ドア制御装置１００と、を備える。

【0021】

図１に示すように、車体２０は、側方に開口する第１開口部２１及び第２開口部２２と、後方に開口する第３開口部２３と、を有する。第１開口部２１は、第２開口部２２よりも前方に位置している。第１開口部２１及び第２開口部２２は、ユーザが車両１０に乗降する際に通過する部位である。第３開口部２３は、ユーザが荷室に対して荷物を出し入れする部位である。第１開口部２１、第２開口部２２及び第３開口部２３は、「開口部」の一例に相当する。

【0022】

ドア３０は、第１開口部２１を開閉するフロントドア３１と、第２開口部２２を開閉するリヤドア３２と、第３開口部２３を開閉するバックドア３３と、有する。フロントドア３１は、前端部が不図示のヒンジを介して車体２０に連結されるスイングドアである。フロントドア３１は、第１開口部２１を全閉する全閉位置及び第１開口部２１を全開する全開位置の間で変位する。リヤドア３２は、前後方向に延びる不図示のレールに支持されるスライドドアである。リヤドア３２は、第２開口部２２を全閉する全閉位置及び第２開口部２２を全開する全開位置の間で変位する。バックドア３３は、上端部が不図示のヒンジを介して車体２０に連結される跳ね上げ式のドアである。バックドア３３は、第３開口部２３を全閉する全閉位置及び第３開口部２３を全開する全開位置の間で変位する。ドア３０は、「開閉体」の一例に相当する。

【0023】

図２に示すように、ドア駆動部４０は、フロントドア３１を駆動する第１ドア駆動部４１と、リヤドア３２を駆動する第２ドア駆動部４２と、バックドア３３を駆動する第３ドア駆動部４３と、を有する。第１ドア駆動部４１、第２ドア駆動部４２及び第３ドア駆動部４３は、例えば、モータと、モータの動力をドア３０に伝達する伝達機構と、を含んで構成される。以降の説明では、ドア３０を全閉位置から全開位置に向けて作動させることを「開作動」ともいい、ドア３０を全開位置から全閉位置に向けて作動させることを「閉作動」ともいう。ドア駆動部４０は、「駆動部」の一例に相当する。

【0024】

図１に示すように、ドアロック装置５０は、フロントドア３１を車体２０に拘束する第１ドアロック装置５１と、リヤドア３２を車体２０に拘束する第２ドアロック装置５２と、バックドア３３を車体２０に拘束する第３ドアロック装置５３と、を有する。第１ドアロック装置５１は、全閉位置に位置するフロントドア３１を車体２０に拘束するロック状態及び全閉位置に位置するフロントドア３１を車体２０に拘束しないアンロック状態に切り替わる。第２ドアロック装置５２は、全閉位置に位置するリヤドア３２を車体２０に拘束するロック状態及び全閉位置に位置するリヤドア３２を車体２０に拘束しないアンロック状態に切り替わる。第３ドアロック装置５３は、全閉位置に位置するバックドア３３を車体２０に拘束するロック状態及び全閉位置に位置するバックドア３３を車体２０に拘束しないアンロック状態に切り替わる。

【0025】

図２に示すように、ドアロック駆動部６０は、第１ドアロック装置５１の状態を切り替える第１ドアロック駆動部６１と、第２ドアロック装置５２の状態を切り替える第２ドアロック駆動部６２と、第３ドアロック装置５３の状態を切り替える第３ドアロック駆動部６３と、を有する。ドアロック駆動部６０は、モータと、モータの動力をドアロック装置５０に伝達する伝達機構と、を含んで構成される。以降の説明では、ドアロック装置５０をロック状態からアンロック状態に移行させることをアンロック作動ともいい、ドアロック装置５０をアンロック状態からロック状態に移行させることをロック作動ともいう。ドアロック駆動部６０は、「駆動部」の一例に相当する。

【0026】

カメラ７０は、車両１０の側方のエリアを撮影エリアとするサイドカメラ７１と、車両１０の後方のエリアを撮影するバックカメラ７２と、を有する。カメラ７０は、向きを調整可能に構成されている。言い換えれば、カメラ７０は、向きを変えることにより、撮影エリアを調整できる。以降の説明では、図１に示すように、現時点でカメラ７０が撮影可能なエリアを「第１撮影エリアＡ１」ともいい、カメラ７０の向きを調整することでカメラ７０が撮影可能なエリアを「第２撮影エリアＡ２」ともいう。つまり、第１撮影エリアＡ１は、第２撮影エリアＡ２よりも小さい。カメラ７０は「検出装置」の一例に相当し、第１撮影エリアＡ１は、「検出エリア」の一例に相当する。

【0027】

本実施形態において、サイドカメラ７１は、サイドミラーに設置されるが、他の実施形態において、サイドカメラ７１は、フロントドア３１及びリヤドア３２に設置したり、車体２０における第１開口部２１及び第２開口部２２よりも上部に設置したりできる。本実施形態において、バックカメラ７２は、バックドア３３に設置されるが、他の実施形態において、バックカメラ７２は、車体２０における第３開口部２３よりも下部に設置することもできる。カメラ７０は、後述するユーザのジェスチャ操作を検出するために設けた専用のカメラであってもよいし、車両１０の周囲を検出するために設けたカメラであってもよい。カメラ７０は、撮影した映像をドア制御装置１００に出力する。

【0028】

照明装置８０は、車両１０の周囲を照らすライトである。照明装置８０は、少なくとも、サイドカメラ７１の撮影エリア及びバックカメラ７２の撮影エリアを照らすことができることが好ましい。この点で、照明装置８０は、サイドカメラ７１の付近に設置したり、バックカメラ７２の付近に設置したりすることが好ましい。

【0029】

車載通信機９０は、第１アンテナ９１と、第１通信制御部９２と、を有する。車載通信機９０と通信する携帯機２００は、第２アンテナ２０１と、第２通信制御部２０２と、を有する。車載通信機９０は、車載の通信機であり、携帯機２００は、ユーザが所持する通信機である。つまり、携帯機２００は、車両１０の電子キー及びスマートフォンなどである。携帯機２００は、スマートウォッチなどのウェアラブルデバイスであってもよい。

【0030】

第１アンテナ９１は、ＬＦ（Low Frequency）帯の信号を送信するアンテナと、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯の信号を受信するアンテナと、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）帯の信号を送受信するアンテナと、を含んでいる。第１アンテナ９１は、車体２０に対し、異なる場所に２つ以上設置することが好ましい。第２アンテナ２０１は、ＬＦ帯の信号を受信するアンテナと、ＵＨＦ帯の信号を送信するアンテナと、ＵＷＢ帯の信号を送受信するアンテナと、を含んでいる。

【0031】

第１通信制御部９２及び第２通信制御部２０２は、相互に信号を送受信することで、相互に認証を行う。以下、認証方法について簡単に説明する。第１通信制御部９２は、所定の制御サイクルで第１アンテナ９１から、車載通信機９０を識別する情報を含むＬＦ帯の信号を送信する。第２通信制御部２０２は、第１アンテナ９１から送信されるＬＦ帯の信号を受信すると、当該信号を解析する。そして、第２通信制御部２０２は、受信した信号に、携帯機２００と紐付いた車両１０に搭載された車載通信機９０であることを示す情報が含まれていれば、車載通信機９０を認証する。第２通信制御部２０２は、車載通信機９０を認証した後、第２アンテナ２０１から、携帯機２００を識別する情報を含むＵＨＦ帯の信号を送信する。第１通信制御部９２は、第２アンテナ２０１から送信されるＵＨＦ帯の信号を受信すると、当該信号を解析する。そして、第１通信制御部９２は、受信した信号に、車載通信機９０と紐付いた携帯機２００であることを示す情報が含まれていれば、携帯機２００を認証する。こうして、車載通信機９０及び携帯機２００は、相互に認証を行う。以降の説明では、車載通信機９０及び携帯機２００が相互認証を行うときのエリアを「相互認証エリア」ともいう。本実施形態において、相互認証エリアは、第２撮影エリアＡ２よりも大きなエリアである。

【0032】

また、第１通信制御部９２は、第２通信制御部２０２と相互に信号を送受信することで、携帯機２００の位置を推定する。以下、位置推定方法について簡単に説明する。第１通信制御部９２は、第１アンテナ９１からＵＷＢ帯の信号を送信する。続いて、第２通信制御部２０２は、第１アンテナ９１からのＵＷＢ帯の信号を受信すると、第２アンテナ２０１からＵＷＢ帯の信号を送信する。その後、第１通信制御部９２は、第２アンテナ２０１からのＵＷＢ帯の信号を受信する。第１通信制御部９２は、車両１０に設置される複数の第１アンテナ９１との関係で、上記の信号の送受信を行う。最後に、第１通信制御部９２は、信号の送受信に掛かった時間である信号到来時間と、信号を受信した方向である信号到来方向と、に基づいて、携帯機２００の位置を推定する。

【0033】

以下、ドア制御装置１００について詳しく説明する。
図２に示すように、ドア制御装置１００は、位置取得部１０１と、カメラ制御部１０２と、照明制御部１０３と、エリア設定部１０４と、操作判定部１０５と、ドア制御部１０６と、を備える。本実施形態では、ドア制御部１０６が「開閉体制御部」の一例に相当する。

【0034】

位置取得部１０１は、車載通信機９０及び携帯機２００を相互に通信させることで、携帯機２００の位置を取得する。言い換えれば、位置取得部１０１は、無線通信により、携帯機２００を所持するユーザの位置を取得する。

【0035】

カメラ制御部１０２は、カメラ７０の向きを調整する。詳しくは、カメラ制御部１０２は、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１外であって第２撮影エリアＡ２内に位置するとき、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１内に収まるようにカメラ７０の向きを調整する。カメラ制御部１０２は、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１内に収まる場合であっても、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１の端に位置する場合であれば、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１の中心に位置するようにカメラ７０の向きを調整してもよい。

【0036】

照明制御部１０３は、車両１０が停止するとともにカメラ７０が起動されている状況下において、照明装置８０のオンオフを制御する。詳しくは、照明制御部１０３は、カメラ７０の撮影に適さない程度に車両１０の周囲が暗い場合、照明装置８０をオンにし、カメラ７０の撮影に影響を与えない程度に車両１０の周囲が明るい場合、照明装置８０をオフにする。照明制御部１０３は、例えば、日の出及び日没の時刻を基準に、時間帯に応じて照明装置８０のオンオフを切り替えてもよい。また、車両１０が照度センサを備える場合、照明制御部１０３は、照度センサの検出結果に基づいて、照明装置８０のオンオフを切り替えてもよい。

【0037】

エリア設定部１０４は、携帯機２００の位置に基づいて、第１撮影エリアＡ１よりも狭い認識エリアＡ３を設定する。認識エリアＡ３は、携帯機２００を所持するユーザを含むエリアとすることが好ましい。このため、認識エリアＡ３は、例えば、携帯機２００の位置を中心とした半径５０ｃｍ程度の円形のエリアとすればよい。他の実施形態において、認識エリアＡ３は、楕円状のエリアであってもよいし、矩形状のエリアであってもよい。

【0038】

操作判定部１０５は、カメラ７０が撮影した画像に基づいて、ユーザが事前に設定されたジェスチャ操作を認識エリアＡ３内で実施したか否かを判定する。ジェスチャ操作は、ユーザが足及び手などの身体の一部を動かすことで実施される。例えば、ユーザの足を用いたジェスチャ操作は、ユーザが踵を中心に爪先を振る動作である。また、ユーザの手を用いたジェスチャ操作は、ユーザが手を挙げたり、手を振ったりする動作である。

【0039】

詳しくは、操作判定部１０５は、ジェスチャ操作に用いられるユーザの身体の一部を特定する特定処理と、特定したユーザの身体の一部がジェスチャ操作と対応した動作をしたか否かを判定する判定処理と、を実施する。操作判定部１０５は、特定処理において、機械学習した学習済みモデルを用いて、ユーザの身体の一部を特定すればよい。ここで、学習済みモデルとは、事前に撮影した画像とユーザの身体の一部とを対応付けた教師データを用いて機械学習することで得られる学習済みモデルである。また、操作判定部１０５は、判定処理において、オプティカルフローを用いて、特定したユーザの身体の一部の動きがジェスチャ操作に合致したものか否かを判定すればよい。

【0040】

ドア制御部１０６は、ユーザがジェスチャ操作を実施したと判定される場合、ドア３０を作動させる。ドア３０の作動内容には、ドア３０をロック作動すること、ドア３０をアンロック作動すること、ドア３０を閉作動すること及びドア３０を開作動することが含まれる。なお、ドア制御部１０６は、運転席及びドア３０に設けられるスイッチが操作される場合及び携帯機２００に設けられるスイッチが操作される場合にも、ドア３０を作動させる。

【0041】

ドア制御部１０６は、ジェスチャ操作を実施するユーザの位置に応じて、作動対象となるドア３０を決定する。ドア制御部１０６は、ユーザが車両１０の右側の第１撮影エリアＡ１でジェスチャ操作を実施した場合、右側のフロントドア３１及び右側のリヤドア３２の一方を作動させる。詳しくは、ドア制御部１０６は、右側のフロントドア３１及び右側のリヤドア３２のうち、ユーザが最も接近しているドアを作動させる。同様に、ドア制御部１０６は、ユーザが車両１０の左側の第１撮影エリアＡ１でジェスチャ操作を実施した場合、左側のフロントドア３１及び左側のリヤドア３２の一方を作動させる。詳しくは、ドア制御部１０６は、左側のフロントドア３１及び左側のリヤドア３２のうち、ユーザが最も接近しているドアを作動させる。ドア制御部１０６は、ユーザが車両１０の後方の第１撮影エリアＡ１でジェスチャ操作を実施した場合、バックドア３３を作動させる。こうして、ドア制御部１０６は、ユーザがジェスチャ操作を実施したとき、５つのドアのうち、ユーザが最も接近しているドアを作動させる。本実施形態では、フロントドア３１及びリヤドア３２がそれぞれ「第１開閉体及び第２開閉体」の一例に相当する。

【0042】

なお、ドア制御部１０６は、ユーザがジェスチャ操作を実施した場合に、特定のドアをアンロックさせるだけでもよいし、特定のドアをアンロックさせるとともに開作動させてもよい。特に、フロントドア３１及びバックドア３３は、ドアの作動範囲にジェスチャを実施するユーザが存在する可能性がある。このため、ドア制御部１０６は、携帯機２００がフロントドア３１及びバックドア３３の作動範囲に存在する場合、フロントドア３１の作動及びバックドア３３の作動を制限することが好ましい。例えば、ドア制御部１０６は、フロントドア３１及びバックドア３３をアンロック作動させても、フロントドア３１及びバックドア３３を開閉作動させないことが好ましい。

【0043】

他の実施形態において、ドア制御部１０６は、ユーザが実施するジェスチャ操作の内容によって、作動させるドア３０を決定してもよい。また、ドア制御部１０６は、ユーザがジェスチャ操作を実施した場合に作動させるドア３０をフロントドア３１に限定したり、リヤドア３２に限定したりしてもよい。さらに、ジェスチャ操作と作動対象となるドア３０と作動内容との対応関係をユーザが適宜に設定できるように、ドア制御部１０６を構成してもよい。

【0044】

次に、図３に示すフローチャートを参照して、停止中の車両１０の特定のドアをユーザが作動させようとするときに、ドア制御装置１００が実施する処理の流れについて説明する。本処理は、車載通信機９０及び携帯機２００の間で相互に認証が完了した後に実施される処理である。

【0045】

図３に示すように、ドア制御装置１００は、車載通信機９０及び携帯機２００の間でＵＷＢ帯の信号を送受信させることで、携帯機２００の位置を取得する（Ｓ１１）。その後、ドア制御装置１００は、携帯機２００が第２撮影エリアＡ２に存在しているか否かを判定する（Ｓ１２）。携帯機２００が第２撮影エリアＡ２に存在していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、言い換えれば、携帯機２００を所持するユーザが車両１０の付近に存在していない場合、ドア制御装置１００は、本処理を一旦終了する。

【0046】

一方、携帯機２００が第２撮影エリアＡ２に存在している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、言い換えれば、携帯機２００を所持するユーザが車両１０の付近に存在している場合、ドア制御装置１００は、カメラ７０を起動する（Ｓ１３）。このとき、カメラ７０による撮影に適さない程度に車両１０の周囲が暗い場合、ドア制御装置１００は、照明装置８０をオンにすることが好ましい。

【0047】

その後、ドア制御装置１００は、携帯機２００の位置を取得する（Ｓ１４）。続いて、ドア制御装置１００は、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在しているか否かを判定する（Ｓ１５）。携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在する場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、ステップＳ１７に処理を移行する。一方、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に収まるように、カメラ７０の向きを調整する（Ｓ１６）。その後、ドア制御装置１００は、ステップＳ１７に処理を移行する。

【0048】

続いて、ドア制御装置１００は、携帯機２００の位置を基準として、認識エリアＡ３を設定する（Ｓ１７）。ドア制御装置１００にとって、認識エリアＡ３を設定することは、ユーザのジェスチャ操作を検出可能な状態であることを意味する。このため、ドア制御装置１００は、ユーザのジェスチャ操作を検出可能な状態に移行したことを、ユーザに報知してもよい。報知方法としては、例えば、携帯機２００を振動させたり、携帯機２００から音を出力させたりすることが挙げられる。

【0049】

そして、ドア制御装置１００は、認識エリアＡ３において、ユーザのジェスチャ操作を検出できたか否かを判定する（Ｓ１８）。ユーザのジェスチャ操作を検出できた場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００は、作動対象となるドア３０を作動させる（Ｓ１９）。その後、ドア制御装置１００は、カメラ７０を停止し（Ｓ２０）、本処理を終了する。

【0050】

ステップＳ１８において、ジェスチャ操作を検出できない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、携帯機２００が第２撮影エリアＡ２に存在しているか否かを判定する（Ｓ２１）。携帯機２００が第２撮影エリアＡ２に存在している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、言い換えれば、携帯機２００を所持するユーザが車両１０の周囲で移動した場合、ドア制御装置１００は、ステップＳ１４に処理を移行する。一方、携帯機２００が第２撮影エリアＡ２に存在していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、言い換えれば、携帯機２００を所持するユーザが車両１０から離れた場合、ドア制御装置１００は、カメラ７０を停止し（Ｓ２２）、本処理を終了する。

【0051】

本実施形態の作用について説明する。
図１に示すように、フロントドア３１を開作動させようとするユーザは、携帯機２００を所持した状態でフロントドア３１に接近する。その後、ユーザは、事前に定められたジェスチャ操作を実施する。すると、フロントドア３１がアンロック作動された後に開作動される。このとき、ユーザは、サイドカメラ７１の撮影エリア内でジェスチャ操作を実施すればよく、例えば、フロントドア３１の正面でジェスチャ操作を実施する必要はない。

【0052】

第１実施形態の効果について説明する。
（１）ドア制御装置１００は、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在していること及びユーザがジェスチャ操作を実施していることの双方が成立する場合にドア３０を作動させる。言い換えれば、ドア制御装置１００は、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在していなければ、ユーザがジェスチャ操作を実施していても、ドア３０を作動させない。このため、ドア制御装置１００は、携帯機２００を所持しないユーザのジェスチャ操作に基づいて、ドア３０を作動させることを抑制できる。また、ドア制御装置１００は、例えば、車両１０の周囲でユーザでない物体が動くことで、ジェスチャ操作を誤判定した場合、ドア３０を作動させることを抑制できる。このため、ドア制御装置１００は、ドア３０の誤作動を抑制できる。

【0053】

（２）ドア制御装置１００は、携帯機２００を所持するユーザの現在の位置との関係で認識エリアＡ３を設定する。言い換えれば、ドア制御装置１００は、ドア３０の正面の位置など、車両１０との関係で認識エリアＡ３を設定しない。このため、ユーザは、任意の位置でジェスチャ操作を実施することで、ドア３０を作動できる。したがって、ドア制御装置１００は、ユーザの利便性を向上できる。また、ドア制御装置１００は、広い撮影エリアではなく、狭い認識エリアＡ３でユーザのジェスチャ操作が実施されたか否かを判定する。このため、ドア制御装置１００は、ユーザのジェスチャ操作を誤検出するおそれを低減できる。

【0054】

（３）ドア制御装置１００は、ユーザが接近しているドア３０に応じて、作動対象となるドア３０を切り替えることができる。つまり、ユーザは、作動対象となるドア３０に応じて異なるジェスチャ操作を使い分ける必要がない。したがって、ドア制御装置１００は、ユーザの利便性を高めることができる。

【0055】

（４）ドア制御装置１００は、カメラ７０の向きを調整する。このため、ドア制御装置１００は、認識エリアＡ３をより広範な撮影エリアの中から設定できる。言い換えれば、ドア制御装置１００は、カメラ７０の向きが固定されている場合と比較して、ユーザのジェスチャ操作を検出できるエリアを広げることができる。

【0056】

（５）車両１０の周囲が暗い場合には、カメラ７０が撮影する画像の画質が低下しやすい。この点、ドア制御装置１００は、照明装置８０によって車両１０の周囲を照らすことができるため、車両１０の周囲が暗くても、カメラ７０が撮影する画像の画質が低下しにくい。その結果、ドア制御装置１００は、ユーザのジェスチャ操作の誤検出を抑制できる。

【0057】

（第２実施形態）
以下、第２実施形態に係るドア制御装置１００Ａについて、図面を参照しつつ説明する。第２実施形態において、第１実施形態と共通する部材構成について同一の符号を付して、の説明を省略する。第２実施形態に係るドア制御装置１００Ａは、第１実施形態と比較して、カメラ制御部１０２及びエリア設定部１０４を備えない点が異なる。また、操作判定部１０５Ａの処理内容が異なる。

【0058】

図４及び図５に示すように、ドア制御装置１００Ａは、位置取得部１０１と、照明制御部１０３と、操作判定部１０５Ａと、ドア制御部１０６と、を備える。
第２実施形態において、操作判定部１０５Ａは、位置取得部１０１が取得した携帯機２００の位置に基づいて、携帯機２００が時間経過とともに車両１０に接近しているか否かを判定する。そして、操作判定部１０５Ａは、携帯機２００が車両１０に接近しながら、ユーザがジェスチャ操作を実施したか否かを判定する。ユーザの実施するジェスチャ操作は、歩行しながら行うことのできるジェスチャ操作である。一例として、ジェスチャ操作は、片手を上方に挙げた状態を維持したり、手を握った状態を維持したりする動作である。以上より、操作判定部１０５Ａは、ジェスチャ操作の対象となるユーザの身体の一部が携帯機２００の移動方向にのみ移動するか否か判定することにより、携帯機２００が車両１０に接近しながら、ユーザがジェスチャ操作を実施したか否かを判定する。

【0059】

操作判定部１０５Ａは、例えば、機械学習した学習済みモデルを用いて、ユーザの手の位置を特定すればよい。ここで、学習済みモデルとは、事前に撮影した画像とユーザの身体の一部とを対応付けた教師データを用いて機械学習することで得られる学習済みモデルである。

【0060】

なお、第２実施形態において、カメラ７０の向きは調整不能である。このため、固定された撮影エリアを「第１撮影エリアＡ１」という。
次に、図６に示すフローチャートを参照して、停止中の車両１０のドア３０をユーザが作動させようとするときに、ドア制御装置１００Ａが実施する処理の流れについて説明する。本処理は、車載通信機９０及び携帯機２００の間で相互に認証が完了した後に実施される処理である。

【0061】

図２に示すように、ドア制御装置１００Ａは、車載通信機９０及び携帯機２００の間でＵＷＢ帯の信号を送受信させることで、携帯機２００の位置を取得する（Ｓ１１）。その後、ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在しているか否かを判定する（Ｓ１２）。携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、言い換えれば、携帯機２００を所持するユーザが車両１０の付近に存在していない場合、ドア制御装置１００Ａは、本処理を一旦終了する。一方、携帯機２００が第１撮影エリアＡ１に存在している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、言い換えれば、携帯機２００を所持するユーザが車両１０の付近に存在している場合、ドア制御装置１００Ａは、カメラ７０を起動する（Ｓ１３）。このとき、カメラ７０による撮影に適さない程度に車両１０の周囲が暗い場合、ドア制御装置１００Ａは、照明装置８０をオンにすることが好ましい。

【0062】

ドア制御装置１００Ａは、ユーザのジェスチャ操作を検出できたか否かを判定する（Ｓ１４）。ジェスチャ操作を検出できない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ドア制御装置１００Ａは、ジェスチャ操作を検出できるまで待機する。一方、ジェスチャ操作を検出できた場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００の位置を取得する（Ｓ１５）。その後、ドア制御装置１００Ａは、ユーザのジェスチャ操作を検出できたか否かを再度判定する（Ｓ１６）。

【0063】

ジェスチャ操作を継続して検出できなくなった場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ドア制御装置１００Ａは、ステップＳ１４に処理を移行する。一方、ジェスチャ操作を継続して検出できる場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００の位置を取得する（Ｓ１７）。そして、ドア制御装置１００Ａは、ステップＳ１４が肯定判定されてからの携帯機２００の移動量ＭＶが移動量判定値ＭＶｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ１８）。

【0064】

ここで移動量ＭＶは、携帯機２００を所持するユーザがジェスチャ操作を行った状態で、どれだけ車両１０に接近したかを示す量である。また、移動量判定値ＭＶｔｈは、例えば、数十ｃｍ～数ｍの間で事前に設定されることが好ましい。移動量判定値ＭＶｔｈを小さくすると、ユーザがジェスチャ操作を実施した状態で車両１０に接近する量が少なくて良い分、ユーザの利便性が向上する。一方、移動量判定値ＭＶｔｈを大きくすると、ユーザがジェスチャ操作を実施した状態で車両１０に接近する量が多くなる分、ジェスチャ操作の判定精度が高まる。また、移動量ＭＶは、車両１０に接近する場合に正の値を取り、車両１０から遠ざかる場合に負の値を取る。

【0065】

ユーザの移動量ＭＶが移動量判定値ＭＶｔｈ未満の場合、ドア制御装置１００Ａは、ステップＳ１６に処理を移行する。ただし、ドア制御装置１００Ａは、移動量ＭＶが減少傾向を示す場合、すなわち、ユーザが車両１０から離れる場合には、本処理を終了することが好ましい。一方、ユーザの移動量ＭＶが移動量判定値ＭＶｔｈ以上の場合、ドア制御装置１００Ａは、作動対象となるドア３０を作動させる（Ｓ１９）。その後、ドア制御装置１００Ａは、カメラ７０を停止し（Ｓ２０）、本処理を終了する。

【0066】

本実施形態の作用について説明する。
図１に示すように、フロントドア３１を開作動させようとするユーザは、携帯機２００を所持した状態かつジェスチャ操作を実施した状態で、フロントドア３１に接近する。すると、フロントドア３１がアンロック作動された後に開作動される。

【0067】

第２実施形態の効果について説明する。第２実施形態は、第１実施形態の効果（１），（３）に加え、以下の効果を得ることができる。
（６）ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００を所持するユーザがジェスチャ操作を実施しつつ車両１０に接近する場合に、ドア３０を作動させる。このため、ドア制御装置１００Ａは、ユーザがジェスチャ操作を実施したと誤判定したとしても、ユーザが車両１０に接近していなければ、ドア３０を作動させない。したがって、ドア制御装置１００Ａは、ドア３０を誤作動させることを抑制できる。

【0068】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・ドア制御装置１００，１００Ａは、車載通信機９０及び携帯機２００の相互認証が完了した後に、カメラ７０を起動してもよい。

【0069】

・ドア制御装置１００，１００Ａは、携帯機２００の位置の時間変化に基づいて、携帯機２００が車両１０に接近しているか否かを判定してもよい。そして、ドア制御装置１００は、携帯機２００が車両１０に接近した後に、ユーザがジェスチャ操作を実施したと判定できる場合にドア３０を作動させてもよい。また、ドア制御装置１００は、ユーザがジェスチャ操作を実施したと判定できた後に、携帯機２００が車両１０に接近する場合に、ドア３０を作動させてもよい。つまり、携帯機２００の車両１０に対する接近判定とユーザのジェスチャの実施判定とは、別のタイミングであってもよい。

【0070】

・ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００の車両１０に対する接近判定の後に、ユーザのジェスチャ操作の実施判定を行う場合、例えば、ドア３０の窓ガラスに設置される静電センサを「検出装置」として使用することができる。この場合、ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００が車両１０に接近し、静電センサの静電容量値が所定の変化をしたときに、ドア３０を作動させる。つまり、ドア制御装置１００Ａは、ドア３０の窓ガラスに雨粒が付着するなどして、静電センサの静電容量値が所定の変化をしたとしても、携帯機２００が車両１０に接近していなければ、ドア３０を作動させない。したがって、ドア制御装置１００Ａは、静電センサのみでドア３０の作動判定を行う場合に比較して、ドア３０を誤作動させるおそれを低減できる。なお、この場合の静電センサの検出エリアは、静電センサに手などの身体の一部を接近させることのできるときのユーザの位置をいう。

【0071】

・第２実施形態において、ドア制御装置１００Ａは、車両１０に対する携帯機２００の接近方向に基づいて、作動するドア３０を決定してもよい。例えば、ドア制御装置１００Ａは、携帯機２００の接近方向にフロントドア３１が存在している場合には、作動対象となるドア３０をフロントドア３１とし、携帯機２００の接近方向にリヤドア３２が存在している場合には、作動対象となるドア３０をリヤドア３２とすればよい。これによれば、ドア制御装置１００Ａは、ユーザがフロントドア３１に接近する状況下であって、ユーザがフロントドア３１よりもバックドア３３に近い位置で、ジェスチャを実施する場合、フロントドア３１を作動できる。

【0072】

・第２実施形態において、ドア制御装置１００Ａは、車両１０に対する携帯機２００の接近方向に基づいて、ユーザの進路を予測してもよい。この場合、ドア制御装置１００Ａは、ユーザの予測進路とフロントドア３１の開作動時の作動軌跡とが交錯する場合には、フロントドア３１の開作動を制限してもよい。

【0073】

・第１通信制御部９２及び第２通信制御部２０２は、Ｗｉ－Ｆｉ及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いて、相互に認証を行ってもよい。
・第１通信制御部９２及び第２通信制御部２０２は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）を用いて、車載通信機９０及び携帯機２００の間の距離を測定してもよい。

【0074】

・照明装置８０は、車両１０が備えるヘッドライト、バックライト及びルームライトなどであってもよい。
・作動対象となるドア３０は、車両１０の他の開閉体であってもよい。例えば、開閉体は、ドア３０の窓ガラスとしたり、サンルーフパネルとしたり、フューエルリッドとしたりすることもできる。

【0075】

・ドア制御装置１００，１００Ａ、通信制御部９２，２０２は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【符号の説明】

【0076】

１０…車両
２０…車体
２１～２３…開口部
３０…ドア
３１…フロントドア（開閉体の一例）
３２…リヤドア（開閉体の一例）
３３…バックドア（開閉体の一例）
４０（４１～４３）…ドア駆動部
５０（５１～５３）…ドアロック装置
６０（６１～６３）…ドアロック駆動部
７０（７１，７２）…カメラ
８０…照明装置
９０…車載通信機
１００，１００Ａ…ドア制御装置
１０１…位置取得部
１０２…カメラ制御部
１０３…照明制御部
１０４…エリア設定部
１０５，１０５Ａ…操作判定部
１０６…ドア制御部
２００…携帯機
Ａ１…第１撮影エリア
Ａ２…第２撮影エリア
Ａ３…認識エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】