特許 7585919 運転支援制御装置、運転支援制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】運転支援制御装置、運転支援制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241112BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241112BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241112BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

G06T7/00 650B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021050106

(22)【出願日】2021-03-24

(65)【公開番号】P2022148428

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-12-28

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浅野 秀一

(72)【発明者】

【氏名】浅野 祐一

(72)【発明者】

【氏名】井出 剛

(72)【発明者】

【氏名】石川 潤

(72)【発明者】

【氏名】西田 昌司

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－０９６００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２２０９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０２４９８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３５０６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１９５６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２４８３８１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のカメラで撮影した歩行者の横断エリアの画像データを取得する第１画像データ取得部と、
路側に設置された外部カメラで撮影した画像データを取得する第２画像データ取得部と、
前記車両のカメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の人数に前記横断エリアに進入する歩行者の人数を合わせた第１合計人数と、前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の人数に前記横断エリアに進入する歩行者の人数を合わせた第２合計人数とを比較する比較部と、
前記第１合計人数と前記第２合計人数とが相違するときに報知する報知部と、
を備える運転支援制御装置。

【請求項2】

前記比較部は、前記車両のカメラで撮影した画像データと前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて絶対座標が同じである前記横断エリアにいる歩行者の第１人数と第２人数とを比較し、前記報知部は、第１人数と前記第２人数とが相違するときに報知する、
請求項１に記載の運転支援制御装置。

【請求項3】

コンピュータが実行する、
車両のカメラで撮影した歩行者の横断エリアの画像データを取得するステップと、
路側に設置された外部カメラで撮影した画像データを取得するステップと、
前記車両のカメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の人数に前記横断エリアに進入する歩行者の人数を合わせた第１合計人数と、前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の人数に前記横断エリアに進入する歩行者の人数を合わせた第２合計人数とを比較するステップと、
前記第１合計人数と前記第２合計人数とが相違するときに報知するステップと、
を含む運転支援制御方法。

【請求項4】

車両のカメラで撮影した歩行者の横断エリアの画像データを取得するステップと、
路側に設置された外部カメラで撮影した画像データを取得するステップと、
前記車両のカメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の人数に前記横断エリアに進入する歩行者の人数を合わせた第１合計人数と、前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の人数に前記横断エリアに進入する歩行者の人数を合わせた第２合計人数とを比較するステップと、
前記第１合計人数と前記第２合計人数とが相違するときに報知するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援制御装置、運転支援制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数の車両が道路を走行する上で、自車を運転する運転者は、駐車または停車している車両が邪魔になり、視界に死角が発生することがある。発生する死角に対して、安全性を向上するための技術として、下記特許文献に記載されたものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－０４１０５８号公報

【文献】特開２００９－１９９５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、自車が道路を走行しているとき、横断歩道の手前に対向車線のバスの停留所があり、停留所にバスが停車していることがある。このとき、自車の運転者は、バスが邪魔になり、バスの後方側にある横断歩道の一部が死角になる。すると、運転者は、横断歩道を渡る歩行者のうち、バスに隠れて横断歩道を渡る歩行者を視認することができない。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドライバの死角になる領域の情報を取得して運転者を支援することで走行安全性の向上を図ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援制御装置は、車両のカメラで撮影した歩行者の横断エリアの画像データを取得する第１画像データ取得部と、外部カメラで撮影した画像データを取得する第２画像データ取得部と、前記車両のカメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の第１形態と前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の第２形態とを比較する比較部と、前記第１形態と前記第２形態とが相違するときに報知する報知部と、を備える。

【0007】

本発明に係る運転支援制御方法は、車両のカメラで撮影した歩行者の横断エリアの画像データを取得するステップと、外部カメラで撮影した画像データを取得するステップと、前記車両のカメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の第１形態と前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の第２形態とを比較するステップと、前記第１形態と前記第２形態とが相違するときに報知するステップと、を含む。

【0008】

本発明に係るプログラムは、車両のカメラで撮影した歩行者の横断エリアの画像データを取得するステップと、外部カメラで撮影した画像データを取得するステップと、前記車両のカメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の第１形態と前記外部カメラで撮影した画像データに基づいて推定した前記横断エリアにいる歩行者の第２形態とを比較するステップと、前記第１形態と前記第２形態とが相違するときに報知するステップと、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ドライバの死角になる領域の情報を取得して運転者を支援することで走行安全性の向上を図ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１実施形態に係る運転支援装置としてのナビゲーションシステムを表すブロック図である。

【図2】図２は、運転支援制御処理を説明する説明図である。

【図3】図３は、運転者の視界を説明する説明図である。

【図4】図４は、運転支援制御処理における報知判断の一例を説明する説明図である。

【図5】図５は、運転支援制御処理における報知判断の他の例を説明する説明図である。

【図6】図６は、運転支援制御処理を表すフローチャートである。

【図7】図７は、第２実施形態に係る運転支援装置としてのナビゲーションシステムを表すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援制御装置、運転支援制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0012】

＜第１実施形態＞
［ナビゲーションシステム］
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置としてのナビゲーションシステムを表すブロック図である。

【0013】

図１に示すように、ナビゲーションシステム１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１１と、操作部１２と、通信部１３と、地図情報記憶部１４と、カメラ１５と、報知部１６と、制御部（運転支援制御装置）２０とを備える。ナビゲーションシステム１は、現在位置から目的地までの経路案内を行う。

【0014】

なお、以下では、ナビゲーションシステム１は、車両に搭載されているものとして説明するが、これに限定されない。例えば、ナビゲーションシステム１は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、コンピュータ（パーソナルコンピュータ）等で構成されてもよい。

【0015】

ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナ等から構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部１１は、受信したＧＰＳ信号を位置情報取得部２１に出力する。

【0016】

操作部１２は、制御部２０に対する各種の操作を受付ける。操作部１２は、ユーザから出発地、出発日時、目的地、経由地などを入力可能である。操作部１２は、例えば、物理的なスイッチ、タッチパネルで構成されている。操作部１２は、受付けた操作に応じた電気信号を操作情報取得部２２に出力する。

【0017】

通信部１３は、例えば、通信回路等によって構成されている。通信部１３は、ネットワーク（例えば、インターネット）と無線で接続されている。通信部１３は、ネットワークを介して、通信制御部２３の制御に従って他の情報通信装置等との間で情報の送受信を行う。通信部１３は、例えば、ユーザが所有するスマートフォン等との間で情報の送受信を行う。通信部１３が通信を行う通信方式は任意の通信方式を適用可能である。通信部１３は、通信制御部２３との間で情報の送受信を行う。

【0018】

地図情報記憶部１４は、各種の地図情報を記憶している。地図情報は、信号機の位置、休憩できるポイント等の各種の道路情報を含む道路地図データである。地図情報は、例えば、主要道路と、所謂抜け道や裏道との情報を含む。地図情報記憶部１４は、ナビゲーションシステム１の構成に含まれず、通信部１３を用いて外部のサーバから地図情報を取得可能としてもよい。地図情報記憶部１４は、取得した地図情報を地図情報取得部２４に出力する。

【0019】

カメラ１５は、車両側に配置されたカメラである。カメラ１５は、例えば、車両の車室内前方に配置されている。カメラ１５は、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり、車両が動作している間は、外部の画像を常時撮影する。カメラ１５は、車両のアクセサリ電源がＯＮである間、外部の画像を撮影する。カメラ１５は、撮影した画像データを画像データ取得部２５に出力する。

【0020】

報知部１６は、各種の情報を報知する。報知部１６は、例えば、制御部２０の報知制御部２７の制御に従って、各種の情報を報知する。報知部１６は、例えば、現在位置から目的地までの経路案内の情報を表示する。報知部１６は、例えば、液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ等を含むディスプレイである。報知部１６は、操作部１２がタッチパネルで構成される場合には、操作部１２と一体に設けられる。また、報知部１６は、スピーカーを備えてもよく、報知する情報を音声にて出力する。報知部１６は、例えば、現在位置から目的地までの経路案内の音声を出力する。報知部１６は、報知制御部２７から報知するデータが入力される。

【0021】

制御部２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラム（例えば、本発明に係るプログラム）がＲＡＭ（Random Access Memory）等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部２０は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。

【0022】

制御部２０は、位置情報取得部２１と、操作情報取得部２２と、通信制御部２３と、地図情報取得部２４と、画像データ取得部（第１画像データ取得部）２５と、画像データ解析部２６と、報知制御部２７とを備える。また、制御部２０は、外部画像データ取得部（第２画像データ取得部）３１と、外部画像データ解析部３２と、比較部３３と、経路設定部３４と、経路案内部３５とを備える。

【0023】

位置情報取得部２１は、車両の現在の位置情報を取得する。位置情報取得部２１は、例えば、ＧＰＳ受信部１１が受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両の現在の位置情報を取得する。

【0024】

操作情報取得部２２は、操作部１２から各種の情報を受付ける。操作情報取得部２２は、例えば、操作部１２から出発地、出発日時、目的地、経由地などの情報を受付ける。

【0025】

通信制御部２３は、通信部１３を介した各種の通信を制御する。通信制御部２３は、例えば、ユーザの所有するスマートフォン等との間の通信を制御する。ユーザの所有するスマートフォン等は、通信部１３による通信先として、予め登録されている。

【0026】

地図情報取得部２４は、地図情報記憶部１４から地図情報を取得する。地図情報取得部２４は、位置情報取得部２１が取得した車両の現在位置と経由地や目的地の位置情報とに基づいて、車両の現在位置から経由地を経由した目的地までに関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得する。

【0027】

画像データ取得部２５は、車両の周囲（特に、前方）を撮影した画像データを取得する。より詳しくは、画像データ取得部２５は、カメラ１５が出力した画像データを取得する。

【0028】

画像データ解析部２６は、画像データ取得部２５が取得した画像データを解析する。画像データ解析部２６は、解析した画像データを比較部３３へ出力する。より詳しくは、画像データ解析部２６は、取得した画像データに基づいて歩行者が道路を横断する横断エリア、例えば、横断歩道を特定する。このとき、画像データ解析部２６は、特定した横断歩道の位置を絶対座標データ（例えば、ＧＰＳのエリア番号、住所や番地など）として特定する。そして、画像データ解析部２６は、特定した横断歩道（横断エリア）を移動する歩行者を特定し、歩行者の人数を算出する。また、画像データ解析部２６は、取得した画像データに基づいて歩道から横断歩道に進入しようとする歩行者を特定し、横断歩道を移動する歩行者および歩道から横断歩道に進入しようとする歩行者を合わせた歩行者の合計人数を算出する。

【0029】

なお、横断エリアは、横断歩道に限るものではなく、信号がある交差点、横断歩道がないが、横断可能な道路などである。また、画像データ解析部２６は、歩行者と共に横断歩道を移動するペット（例えば、犬など）や、自転車、車椅子などの乗り物に乗った人物を特定し、歩行者と特定してもよい。ここで、横断歩道や歩行者、ペットなどの特定方法としては、例えば、ディープラーニング（深層学習）などによる機械学習を用いればよいが、他の機械学習やその他の特定方法を用いてもよい。

【0030】

報知制御部２７は、各種の情報を報知部１６に表示させる。報知制御部２７は、例えば、現在位置や出発地から経由地や目的地までの経路案内の情報を報知部１６に表示させる。また、報知制御部２７は、比較部３３の比較結果として、運転者が視認できていない歩行者が横断歩道に存在することを報知部１６に報知させる。

【0031】

外部画像データ取得部３１は、特定の横断エリア、例えば、特定の横断歩道を撮影した画像データを取得する。横断歩道は、近傍に外部カメラ４１が設置され、外部カメラ４１は、外部画像データ通信部４２が接続される。外部カメラ４１は、少なくとも横断歩道の全域、好ましくは、横断歩道および両側の歩道とその周辺道路を撮影可能である。外部画像データ通信部４２は、外部カメラ４１が出力した画像データを外部に送信する。なお、画像データは、外部カメラ４１が撮影した画像データに基づく位置情報や時刻情報を含んでいてもよい。外部画像データ取得部３１は、外部カメラ４１が出力して外部画像データ通信部４２が送信した画像データを取得可能である。なお、外部カメラ４１の設置位置は、横断歩道の近傍に限るものではなく、信号がある交差点の近傍、横断歩道がないが横断可能な道路などの近傍でもよい。

【0032】

外部画像データ解析部３２は、外部画像データ取得部３１が取得した画像データを解析する。外部画像データ解析部３２は、解析した画像データを比較部３３へ出力する。より詳しくは、外部画像データ解析部３２は、取得した画像データに基づいて歩行者が道路を横断する横断エリア、例えば、横断歩道を特定する。このとき、外部画像データ解析部３２は、特定した横断歩道の位置を絶対座標データ（例えば、ＧＰＳのエリア番号、住所や番地など）として特定する。そして、外部画像データ解析部３２は、特定した横断歩道（横断エリア）を移動する歩行者を特定し、歩行者の人数を算出する。また、外部画像データ解析部３２は、取得した画像データに基づいて歩道から横断歩道に進入しようとする歩行者を特定し、横断歩道を移動する歩行者および歩道から横断歩道に進入しようとする歩行者を合わせた歩行者の合計人数を算出する。

【0033】

なお、外部画像データ解析部３２は、歩行者と共に横断歩道を移動するペット（例えば、犬など）や、自転車、車椅子などの乗り物に乗った人物を特定し、歩行者と特定してもよい。ここで、横断歩道や歩行者、ペットなどの特定方法としては、例えば、ディープラーニング（深層学習）などによる機械学習を用いればよいが、他の機械学習やその他の特定方法を用いてもよい。

【0034】

比較部３３は、画像データ取得部２５が取得して画像データ解析部２６が解析した画像データに基づいて推定した横断歩道（横断エリア）にいる歩行者の第１人数（第１形態）と、外部画像データ取得部３１が取得して外部画像データ解析部３２が解析した画像データに基づいて推定した横断歩道（横断エリア）にいる歩行者の第２人数（第２形態）とを比較する。

【0035】

すなわち、車両の走行中、画像データ解析部２６は、カメラ１５の画像データを画像データ取得部２５から受け取って解析し、車両の前方に横断歩道があると、カメラ１５の画像データに基づいて横断歩道を特定し、特定した横断歩道の位置を絶対座標データとして特定し、横断歩道にいる歩行者の人数を特定する。このとき、横断歩道の近傍に外部カメラ４１が設置されていると、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１の画像データを外部画像データ取得部３１から受け取って解析する。すなわち、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１の画像データに基づいて横断歩道を特定し、特定した横断歩道の位置を絶対座標データとして特定し、横断歩道にいる歩行者の人数を特定する。

【0036】

このとき、比較部３３は、画像データ解析部２６が特定した横断歩道の絶対座標データと、外部画像データ解析部３２が特定した横断歩道の絶対座標データが一致しているかどうかを確認する。比較部３３は、同時刻における外部画像データ解析部３２が特定した横断歩道にいる歩行者の人数と、画像データ解析部２６が特定した横断歩道にいる歩行者の人数とを比較する。なお、外部画像データ解析部３２が外部カメラ４１の画像データに基づいて横断歩道の絶対座標データを特定することから、画像データ解析部２６は、外部画像データ解析部３２が特定した横断歩道の絶対座標データと同じ絶対座標データを有する横断歩道を特定し、横断歩道にいる歩行者の人数を特定してもよい。

【0037】

また、比較部３３は、画像データ取得部２５が取得して画像データ解析部２６が解析した画像データに基づいて推定した横断歩道にいる歩行者と横断歩道に進入しようとする歩行者との第１合計人数と、外部画像データ取得部３１が取得して外部画像データ解析部３２が解析した画像データに基づいて推定した横断歩道にいる歩行者と横断歩道に進入しようとする歩行者との第２合計人数とを比較してもよい。

【0038】

比較部３３は、第１人数と第２人数とが相違するとき、報知制御部２７に横断歩道に対して、運転者が視認できていない歩行者が存在することを報知させる指令を出力する。また、比較部３３は、第１合計人数と第２合計人数とが相違するとき、報知制御部２７に対して、運転者が視認できていない歩行者が存在することを報知させる指令を出力してもよい。

【0039】

なお、画像データ解析部２６および外部画像データ解析部３２は、画像データに基づいて横断歩道を特定し、特定した横断歩道にいる歩行者の位置を絶対座標データとして特定してもよい。そして、比較部３３は、画像データ解析部２６が解析した横断歩道にいる歩行者の絶対座標データと、外部画像データ解析部３２が解析した横断歩道にいる歩行者の絶対座標データとを比較して人数の相違を判定してもよい。

【0040】

経路設定部３４は、出発地または現在位置から経由地および目的地までの車両が走行する経路を設定する。経路設定部３４は、例えば、現在位置から目的地までの経路に関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得し、取得した地図情報に基づいて、現在位置から経由地および目的地までの経路を設定する。

【0041】

経路設定部３４は、現在位置から経由地および目的地までの経路における渋滞に関する情報を取得する。経路設定部３４は、例えば、現在位置から目的地までの経路が渋滞しているか否かを示す情報、渋滞の程度を示す情報等を、通信部１３および通信制御部２３を介して外部のサーバ等から取得する。

【0042】

経路設定部３４は、例えば、現在位置から目的地までの間に経由地が設定されている場合には、区間ごとに異なる条件で経路を設定してもよい。具体的には、現在位置から目的地までの間に経由地が設定されている場合、経路設定部３４は、現在位置から経由地までの区間と、経由地から目的地までの区間とでは、異なる条件で経路を設定してもよい。

【0043】

経路案内部３５は、経路案内を行う。経路案内部３５は、例えば、経路設定部３４によって設定された現在位置から経由地および目的地までの経路を、報知制御部２７によって報知部１６に地図情報等を表示させたり、音声を用いて経路案内を行ったりする。

【0044】

［運転支援処理の説明］
ここで、運転支援処理の具体的な内容について説明する。図２は、運転支援制御処理を説明する説明図である。

【0045】

図２に示すように、道路５１の両側に歩道５２，５３が設けられており、道路５１を横断するように歩道５２，５３を連絡する横断歩道５４が設けられている。そして、一方の歩道５２側にバスの停留所５５が設けられている。また、一方の歩道５２側に外部カメラ４１および外部画像データ通信部４２が設置されている。このとき、自車６１は、道路５１の左側を走行して横断歩道５４側に向かう。バス６２は、道路５１の右側を走行して横断歩道５４を通過して停留所５５に停止している。

【0046】

このとき、自車６１の運転手やナビゲーションシステム１のカメラ１５は、横断歩道５４側に向けて視角θ１を有する。ところが、自車６１の運転手やナビゲーションシステム１のカメラ１５は、視角θ１の中にバス６２により死角θ１ａが発生する。自車６１の運転者は、視角θ１の中で横断歩道５４を移動する歩行者Ｍ１を視認することができる。一方で、視角θ１の中にいるものの、死角θ１ａとなる横断歩道５４を移動する歩行者Ｍ２を視認することができない。また、死角θ１ａとなる歩道５２にいて横断歩道５４に向かう歩行者Ｍ３を視認することができない。

【0047】

図３は、運転者の視界を説明する説明図である。

【0048】

図３に示すように、運転者またはカメラ１５は、横断歩道５４を左から右に移動する歩行者Ｍ１を視認することができる。しかし、運転者またはカメラ１５は、バス６２により死角となる死角領域６２Ａが形成されるため、横断歩道５４を右から左に移動する歩行者Ｍ２を視認することができない。また、運転者またはカメラ１５は、バス６２が死角を作ることで、歩道５２から横断歩道５４に進入しようとする歩行者Ｍ３を視認することができない。

【0049】

図２に示すように、第１実施形態では、横断歩道５４の近傍に横断歩道５４を撮影する外部カメラ４１を設置し、外部カメラ４１に外部画像データ通信部４２を接続する。外部カメラ４１は、横断歩道の画像データを撮影し、外部画像データ通信部４２は、外部カメラ４１が撮影した横断歩道の画像データを常時、また、横断歩道を歩行者が移動するときに外部に送信する。制御部２０は、カメラ１５の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の第１人数（第１合計人数）と、外部カメラ４１の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の第２人数（第２合計人数）とを比較し、人数が相違するとき、運転者に対して報知部１６により注意を促す。すなわち、カメラ１５の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数は、１名（歩行者Ｍ１）であり、外部カメラ４１の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数は、３名（歩行者Ｍ１，Ｍ２、進入する歩行者Ｍ３）である。そのため、制御部２０は、運転者に対して注意を促す。

【0050】

以下、具体的な事例について説明する。図４は、運転支援制御処理における報知判断の一例を説明する説明図である。

【0051】

図４に示すように、実際に、歩道５３側から歩道５２側に向けて歩行者Ｍ１１が横断歩道５４を移動し、歩道５２側から歩道５３側に向けて歩行者Ｍ１２，Ｍ１３が横断歩道５４を移動している。このとき、運転者およびカメラ１５は、バス６２が死角領域６２Ａを形成するため、歩行者Ｍ１３を視認することができない。一方、外部カメラ４１は、バス６２が邪魔になることなく、全ての歩行者Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３を撮影することができる。そのため、カメラ１５の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数２名（歩行者Ｍ１１，Ｍ１２）と、外部カメラ４１の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数３名（歩行者Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３）とが相違し、運転者に対して注意を促す。

【0052】

図５は、運転支援制御処理における報知判断の他の例を説明する説明図である。

【0053】

図５に示すように、実際に、歩道５３側から歩道５２側に向けて歩行者Ｍ１１，Ｍ１４が横断歩道５４を移動し、歩道５２側から歩道５３側に向けて歩行者Ｍ１２が横断歩道５４を移動する。このとき、運転者およびカメラ１５は、バス６２が死角領域６２Ａを形成するため、歩行者Ｍ１４を視認することができない。一方、外部カメラ４１は、バス６２が邪魔になることなく、全ての歩行者Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１４を撮影することができる。そのため、カメラ１５の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数２名（歩行者Ｍ１１，Ｍ１２）と、外部カメラ４１の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数３名（歩行者Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１４）とが相違し、運転者に対して注意を促す。

【0054】

但し、歩道５３側から歩道５２側に向けて横断歩道５４を移動する歩行者Ｍ１４は、すぐに歩道５２に到達し、危険がおよぶ可能性が低い。この場合、制御部２０は、歩行者Ｍ１４を歩行者の人数に加えないようにしてもよい。図１および図５に示すように、外部画像データ取得部３１は、外部カメラ４１の画像データを連続的に取得し、外部画像データ解析部３２は、画像データを連続的に処理する。そのため、外部画像データ解析部３２は、時系列の画像データを求め、横断歩道５４を移動する歩行者の移動方向を求めることができる。そのため、カメラ１５の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数２名（歩行者Ｍ１１，Ｍ１２）と、外部カメラ４１の画像データに基づいて推定した横断歩道の歩行者の人数２名（歩行者Ｍ１１，Ｍ１２）とが一致し、運転者に対して注意を促さない。

【0055】

また、図５に示すように、実際に、横断歩道５４を移動する歩行者Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１４に加えて、歩道５２にいる歩行者Ｍ１５が横断歩道５４を移動しようとする。歩行者Ｍ１５は、死角領域６２Ａにおり、死角領域６２Ａでない歩道５３側の横断歩道５４に移動してくるため、危険がおよぶ可能性がある。この場合、制御部２０は、歩行者Ｍ１５を歩行者の人数に加えるようにすることが好ましい。図１および図５に示すように、画像データ解析部２６および外部画像データ解析部３２は、取得した画像データに基づいて横断歩道５４を特定する。このとき、画像データ解析部２６および外部画像データ解析部３２は、特定した横断歩道５４に加えて死角が発生する側の歩道５２にいる歩行者の人数も特定する。

【0056】

但し、前述したように、外部画像データ解析部３２は、時系列の画像データにより歩道５２を移動する歩行者の移動方向を求め、歩道５２から横断歩道５４に進入しようとする歩行者Ｍ１５を特定する。また、外部画像データ解析部３２は、歩道５２に停止している歩行者Ｍ１６は、横断歩道５４に進入しようとして止まっている可能性があり、比較する歩行者として特定する。一方、外部画像データ解析部３２は、歩道５２を移動して横断歩道５４に向けて移動していない歩行者Ｍ１７は、比較する歩行者として特定しない。

【0057】

［運転支援制御方法］
以下、具体的な運転支援制御方法について説明する。図６は、運転支援制御処理を表すフローチャートである。

【0058】

図１および図６に示すように、ステップＳ１１にて、車両の走行中に、横断歩道の近傍に外部カメラ４１が設置されていると、外部画像データ取得部３１は、外部カメラ４１の画像データを受け取り、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１の画像データを解析する。ステップＳ１２にて、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１の画像データに基づいて横断歩道を特定し、横断歩道にいる歩行者の人数を外部カメラ４１からの画像に基づいて推定する。ステップＳ１３にて、画像データ取得部２５は、車両側のカメラ１５の画像データを受け取り、画像データ解析部２６は、カメラ１５の画像データを解析する。ステップＳ１４にて、画像データ解析部２６は、画像データ取得部２５カメラ１５の画像データに基づいて横断歩道を特定し、横断歩道にいる歩行者の人数を推定する。

【0059】

ステップＳ１５にて、比較部３３は、外部画像データ解析部３２が特定した横断歩道にいる歩行者の人数と、画像データ解析部２６が特定した横断歩道にいる歩行者の人数とを比較する。なお、比較部３３は、画像データ取得部２５が取得して画像データ解析部２６が解析した画像データに基づいて推定した横断歩道にいる歩行者と横断歩道に進入しようとする歩行者との第１合計人数と、外部画像データ取得部３１が取得して外部画像データ解析部３２が解析した画像データに基づいて推定した横断歩道にいる歩行者と横断歩道に進入しようとする歩行者との第２合計人数とを比較してもよい。

【0060】

ステップＳ１６にて、比較部３３は、第１人数（第１合計人数）と第２人数（第２合計人数）とが相違するか否かを判定する。ここで、第１人数と第２人数とが相違していないと判定（Ｎｏ）されると、何もしないでこのルーチンを抜ける。すなわち、運転者は、横断歩道を移動する全ての歩行者を視認していると推定され、運転者に対して注意を促す必要はない。一方、第１人数と第２人数とが相違していると判定（Ｙｅｓ）されると、ステップＳ１７にて、報知制御部２７に出力指令を出し、報知制御部２７は、報知部１６に隠れた歩行者がいる注意を表示させる。すなわち、運転者は、横断歩道を移動する全ての歩行者のうちの一部の歩行者を視認していないと推定され、運転者に対して注意を促す。

【0061】

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態に係る運転支援装置としてのナビゲーションシステムを表すブロック図である。なお、上述した第１実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【0062】

第２実施形態において、図７に示すように、制御部２０は、位置情報取得部２１と、操作情報取得部２２と、通信制御部２３と、地図情報取得部２４と、画像データ取得部（第１画像データ取得部）２５と、画像データ解析部２６と、報知制御部２７と、外部画像データ取得部（第２画像データ取得部）３１と、比較部３３と、経路設定部３４と、経路案内部３５とを備える。

【0063】

ここで、位置情報取得部２１、操作情報取得部２２、通信制御部２３、地図情報取得部２４、画像データ取得部２５、画像データ解析部２６、報知制御部２７、比較部３３、経路設定部３４、経路案内部３５は、第１実施形態と同様である。

【0064】

一方、横断歩道は、近傍に外部カメラ４１が設置され、外部カメラ４１は、外部画像データ解析部３２が接続され、外部画像データ解析部３２は、外部画像データ通信部４２が接続される。外部カメラ４１は、横断歩道および両側の歩道とその周辺道路を撮影可能である。

【0065】

外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１が撮影した画像データを解析する。外部画像データ解析部３２は、解析した画像データを外部画像データ通信部４２へ出力する。より詳しくは、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１が撮影した画像データに基づいて歩行者が道路を横断する横断エリア、例えば、横断歩道を特定する。このとき、外部画像データ解析部３２は、特定した横断歩道の位置を絶対座標データ（例えば、ＧＰＳのエリア番号、住所や番地など）として特定する。そして、外部画像データ解析部３２は、特定した横断歩道（横断エリア）を移動する歩行者を特定し、歩行者の人数を算出する。また、外部画像データ解析部３２は、取得した画像データに基づいて歩道から横断歩道に進入しようとする歩行者を特定し、横断歩道を移動する歩行者および歩道から横断歩道に進入しようとする歩行者を合わせた歩行者の合計人数を算出する。

【0066】

外部画像データ通信部４２は、外部画像データ解析部３２が解析した画像データを外部に送信する。外部画像データ取得部３１は、外部画像データ解析部３２が解析して外部画像データ通信部４２が送信した画像データを取得可能である。外部画像データ取得部３１は、取得した外部画像データ解析部３２が解析した画像データを比較部３３に出力する。

【0067】

すなわち、第１実施形態では、制御部２０は、外部画像データ解析部３２を有している。そのため、外部画像データ取得部３１は、外部カメラ４１が撮影して外部画像データ通信部４２が送信した画像データを取得し、外部画像データ解析部３２は、取得した画像データを解析する。一方、第２実施形態では、制御部２０は、外部画像データ解析部３２を有しておらず、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１に接続される。そのため、外部画像データ解析部３２は、外部カメラ４１が撮影した画像データを解析し、外部画像データ取得部３１は、外部画像データ解析部３２が解析して外部画像データ通信部４２が送信した画像データを取得する。その他の処理は、第１実施形態と第２実施形態で同様である。

【0068】

［本実施形態の効果］
本実施形態の運転支援制御装置では、車両のカメラ１５で撮影した歩行者の横断歩道（横断エリア）の画像データを取得する画像データ取得部（第１画像データ取得部）２５と、外部カメラ４１で撮影した画像データを取得する外部画像データ取得部（第２画像データ取得部）３１と、車両のカメラ１５で撮影した画像データに基づいて推定した横断歩道にいる歩行者の第１人数（第１形態）と外部カメラ４１で撮影した画像データに基づいて推定した横断歩道にいる歩行者の第２人数（第２形態）とを比較する比較部３３と、第１人数と第２人数とが相違するときに報知する報知部１６とを備える。

【0069】

そのため、車両に搭載したカメラ１５が撮影した画像データに基づいて推定した横断歩道５４にいる歩行者の第１人数と、横断歩道の全ての領域を撮影可能な外部カメラ４１が撮影した画像データに基づいて推定した横断歩道５４にいる歩行者の第２人数とが相違するときに報知することから、運転者は、死角となる歩行者に気が付いて車両を運転または停止することとなる。その結果、ドライバの死角になる領域の情報を取得して運転者を支援することで走行安全性の向上を図ることができる。

【0070】

本実施形態の運転支援制御装置では、比較部３３は、車両のカメラ１５で撮影した画像データと外部カメラ４１で撮影した画像データに基づいて絶対座標が同じである横断歩道５４にいる歩行者の第１人数と第２人数とを比較し、報知部１６は、第１人数と第２人数とが相違するときに報知する。そのため、横断歩道にいる実際の歩行者の人数を正確に捕捉し、運転者に報知することができる。

【0071】

本実施形態の運転支援制御装置では、比較部３３は、車両のカメラ１５で撮影した画像データに基づいて推定した横断歩道５４にいる歩行者の人数に横断歩道５４に進入する歩行者の人数を合わせた第１合計人数と、外部カメラ４１で撮影した画像データに基づいて推定した横断歩道５４にいる歩行者の人数に横断歩道５４に進入する歩行者の人数を合わせた第２合計人数とを比較し、報知部１６は、第１合計人数と第２合計人数とが相違するときに報知する。そのため、横断歩道５４にいる歩行者だけでなく、これから横断歩道５４に進入する歩行者を補足することができ、ドライバに横断歩道の状況を正確に報知してさらなる走行安全性の向上を図ることができる。

【0072】

これまで本発明に係る運転支援制御装置について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

【0073】

図示した運転支援制御装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0074】

運転支援制御装置の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0075】

上記構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0076】

また、上記の実施形態では、運転支援制御装置をナビゲーションシステムに適用して説明したが、ドライブレコーダーに適用してもよく、また、単独の装置としてもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ ナビゲーションシステム
１１ ＧＰＳ受信部
１２ 操作部
１３ 通信部
１４ 地図情報記憶部
１５ カメラ
１６ 報知部
２０ 制御部（運転支援制御装置）
２１ 位置情報取得部
２２ 操作情報取得部
２３ 通信制御部
２４ 地図情報取得部
２５ 画像データ取得部
２６ 画像データ解析部
２７ 報知制御部
３１ 外部画像データ取得部
３２ 外部画像データ解析部
３３ 比較部
３４ 経路設定部
３５ 経路案内部
４１ 外部カメラ
４２ 外部画像データ通信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】