(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-11
(45)【発行日】2024-11-19
(54)【発明の名称】搬送装置及び自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20241112BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241112BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 547
B65G1/04 543
B65G1/04 531D
B65G1/00 521C
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021094736
(22)【出願日】2021-06-04
(65)【公開番号】P2022186481
(43)【公開日】2022-12-15
【審査請求日】2023-10-18
(73)【特許権者】
【識別番号】000001834
【氏名又は名称】三機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石川 浩嗣
(72)【発明者】
【氏名】玖野 仁志
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－１５６７２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１１１５５５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
Ｂ６５Ｇ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の倉庫の外側に敷設された走行レールの上を移動する移動台車と、前記移動台車に積載され、前記移動台車から前記走行レールの幅方向に向けて乗降して、前記複数の倉庫に入出する走行体と、
を備える搬送装置であって、
前記移動台車は、
前記複数の倉庫の外部に設けられた地上盤に対して光伝送により通信を行う光通信手段と、
前記走行体に対して無線ＬＡＮにより通信を行う親側無線通信手段と、
前記光通信手段及び前記親側無線通信手段の少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、前記移動台車及び前記走行体の動作を制御する親側機上盤と、を備え、
前記走行体は、
前記移動台車の前記親側無線通信手段に対して前記無線ＬＡＮによって通信を行う子側無線通信手段と、
前記倉庫内の走行位置を検出する複数の近接センサと、
前記子側無線通信手段及び前記近接センサの少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、前記走行体の動作を制御する子側機上盤と、
前記子側機上盤の制御に基づいて、フィルムをコアに巻き回したロール体を前記コアの両端を支持することで搬送する一対の耐熱リニアガイド方式のシャトルフォークと、を備える
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項2】
請求項１に記載された搬送装置において、前記倉庫には、前記走行体を案内するガイドレールに沿って前記近接センサを動作させるためのドグが複数設けられ、
前記子側機上盤は、前記近接センサが前記ドグを検知することにより、前記倉庫内の走行位置を検出する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項3】
請求項２に記載された搬送装置において、前記子側機上盤は、２個の前記近接センサが１枚のドグを別タイミングで検知した情報に基づいて、前記倉庫内の前記走行位置を検出する４逓倍制御を行う
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項4】
請求項１に記載された搬送装置において、前記シャトルフォークは、前記子側機上盤の制御に基づいて、垂直方向に昇降するとともに水平方向に伸縮することで、前記倉庫内において前記コアの両端を支持可能な所定の棚に前記ロール体を搬入出する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項5】
請求項１又は請求項４に記載された搬送装置において、前記走行体は、前記子側機上盤の制御に基づいて、前記走行体の走行又は前記シャトルフォークの昇降のために動作する耐熱クラスＢ又はＦのモータをさらに備える
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項6】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記倉庫の内部及び前記走行体は、互いに接触又は近接して給電を行う耐熱型給電装置をそれぞれ備える
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項7】
複数の倉庫の外側に敷設された走行レールの上を移動する移動台車と、前記移動台車に積載され、前記移動台車から前記走行レールの幅方向に向けて乗降して、前記複数の倉庫に入出する走行体と、を備える搬送装置と、前記搬送装置における前記移動台車から前記走行体が乗降して入出する前記複数の倉庫と、
を備える自動倉庫であって、
前記移動台車は、前記複数の倉庫の外部に設けられた地上盤に対して光伝送により通信を行う光通信手段と、前記走行体に対して無線ＬＡＮにより通信を行う親側無線通信手段と、前記光通信手段及び前記親側無線通信手段の少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、前記移動台車及び前記走行体の動作を制御する親側機上盤と、を備え、
前記走行体は、前記移動台車の前記親側無線通信手段に対して前記無線ＬＡＮによって通信を行う子側無線通信手段と、前記倉庫内の走行位置を検出する複数の近接センサと、前記子側無線通信手段及び前記近接センサの少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、前記走行体の動作を制御する子側機上盤と、を備え、
前記複数の倉庫は、前記走行体が入出するときに開閉する耐熱用シャッタをそれぞれ備える
ことを特徴とする自動倉庫。
【請求項8】
請求項７に記載の自動倉庫において、前記複数の倉庫は、前記倉庫の内部を所定の温度範囲内に保持することが可能な空調システムをそれぞれ備える
ことを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送装置及び自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、エレクトロニクス分野やエレルギー分野などにおいて、例えば、液晶パネルや二次電池を保護するための外装フィルムなどに高機能フィルムが用いられていることが知られている。高機能フィルムは、例えば、アルミ材に接着剤が塗布され、その上に重ねられたＰＥＴ（polyethylene terephthalate：ポリエチレンテレフタラート）材が溶着されることによって製造される。アルミ材やＰＥＴ材などの原料フィルムが溶着された高機能フィルムの製品を安定化させるためには、いわゆるエージング（エイジング）の工程が必要である。
【0003】
一般に、エージングとは、重工業製品（特に電気製品）の場合には新品が安定動作するまで動作させることを意味する。高機能フィルムの場合には、エージングは、原料フィルムを溶着させた高機能フィルム（以下、単に「フィルム」とも称する。）がロール状に巻き回されたものを、一定温度に保持された倉庫内で一定期間保管されることを意味する。なお、このようなフィルムのエージングに用いられる倉庫は、エージングルームと呼ばれている。
【0004】
フィルムがロール状に巻き回されたロール状のフィルム（以下、「ロール体」とも称する。）は、例えば、重量１トン級にもなり、非常に重量があるものである。このため、エージングルーム間及びエージングルーム内において、ロール体を搬送する搬送装置は、非常に重量があるものを搬送及び搬入出しなければならない。このような搬送装置として、例えば、走行体が、移送台車に載せられて収納棚間を移動し、所望の収納棚の位置で移送台車から降ろされて、所望の収納位置まで自走して物品を搬入出する親子クレーン方式の搬送装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【0005】
また、上述のとおり、ロール体は、エージング工程において、一定温度に保持された倉庫内で一定期間保管されるため、ロール体を保管する倉庫は、一定期間一定温度に保たれなければならない。このため、そのような倉庫では、倉庫内に保管した物品に満遍なく均等に風を行き渡らせて、多段多連ラック内の温度分布の均一性を確保できるような空調システムが用いられている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特許第３７３１７０１号公報
【文献】特許第６２７９３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、近年は、従来よりもフィルムが高機能化してきたことや従来よりも安定化したフィルムを製造するため、フィルムを巻き回したロール体をエージングするエージング工程において、エージングルームの温度を従来よりも高温に保持することが求められている。すなわち、例えば、エージングルームの温度を従来よりも高温の８０℃±２℃としてロール体を一定期間保管することが求められている。
【0008】
一方、従来の親子クレーン方式の搬送装置の耐環境温度は、一般に４５℃程度であり、従来の搬送装置は、上記のような、例えば８０℃という従来よりも高温のエージングルームでは用いることができない。
【0009】
また、従来の倉庫に用いられている空調システムでは、一般に室内温度を上限６０℃程度とする性能しかなく、従来の空調システムは、上記のような、例えば８０℃という従来よりも高温のエージングルームに用いることができない。
【0010】
また、仮に、従来の空調システムにより、無理に室温を８０℃程度まで上げることができたとしても、温調した空気の吹き出しの方向やその流れ制御によって、また親子クレーン方式の搬送装置が動作することによって冷気の侵入によって温度変動が生じる。これにより、エージングルーム内の室温にムラが生じてしまう。このため、従来の空調システムでは、エージングルームの温度を８０℃±２℃という高温かつ恒温に一定期間保持することができない。
【0011】
なお、親子クレーン方式の搬送装置を用いずに、エージングルーム１部屋につき１台のスタッカークレーン（子クレーン）のみを用いれば、エージングルームへの子クレーンの入出がなくなるため、親子クレーン方式よりも冷気の進入の抑制が可能である。しかし、この方式では、エージングルーム１部屋につき１台のスタッカークレーン（子クレーン）が必要である。このため、エージングルーム１部屋につき１台のスタッカークレーン（子クレーン）を用いた場合、エージングルームが複数部屋に亘る場合、子クレーン１台が複数の部屋で動作可能な親子クレーン方式の搬送装置よりもコストが増大してしまう。
【0012】
そこで、本件開示は、コストを増大させずに、高温かつ恒温の複数の倉庫においても所定期間連続して運転可能な搬送装置及び当該搬送装置を有する自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
一態様に係る搬送装置は、複数の倉庫の外側に敷設された走行レールの上を移動する移動台車と、移動台車に積載され、移動台車から走行レールの幅方向に向けて乗降して、複数の倉庫に入出する走行体と、を備える搬送装置であって、移動台車は、複数の倉庫の外部に設けられた地上盤に対して光伝送により通信を行う光通信手段と、走行体に対して無線ＬＡＮにより通信を行う親側無線通信手段と、光通信手段及び親側無線通信手段の少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、移動台車及び走行体の動作を制御する親側機上盤と、を備え、走行体は、移動台車の親側無線通信手段に対して無線ＬＡＮによって通信を行う子側無線通信手段と、倉庫内の走行位置を検出する複数の近接センサと、子側無線通信手段及び近接センサの少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、走行体の動作を制御する子側機上盤と、子側機上盤の制御に基づいて、フィルムをコアに巻き回したロール体をコアの両端を支持することで搬送する一対の耐熱リニアガイド方式のシャトルフォークと、を備える。
【0014】
一態様に係る搬送装置において、倉庫には、走行体を案内するガイドレールに沿って近接センサを動作させるためのドグが複数設けられ、子側機上盤は、近接センサがドグを検知することにより、倉庫内の走行位置を検出してもよい。
【0015】
一態様に係る搬送装置において、子側機上盤は、２個の近接センサが１枚のドグを別タイミングで検知した情報に基づいて、倉庫内の走行位置を検出する４逓倍制御を行ってもよい。
【0017】
一態様に係る搬送装置において、シャトルフォークは、子側機上盤の制御に基づいて、垂直方向に昇降するとともに水平方向に伸縮することで、倉庫内においてコアの両端を支持可能な所定の棚にロール体を搬入出してもよい。
【0018】
一態様に係る搬送装置において、走行体は、子側機上盤の制御に基づいて、走行体の走行又はシャトルフォークの昇降のために動作する耐熱クラスＢ又はＦのモータをさらに備えてもよい。
【0019】
一態様に係る搬送装置において、倉庫の内部及び走行体は、互いに接触又は近接して給電を行う耐熱型給電装置をそれぞれ備えてもよい。
【0020】
一態様に係る自動倉庫は、複数の倉庫の外側に敷設された走行レールの上を移動する移動台車と、移動台車に積載され、移動台車から走行レールの幅方向に向けて乗降して、複数の倉庫に入出する走行体と、を備える搬送装置と、搬送装置における移動台車から走行体が乗降して入出する複数の倉庫と、を備える。移動台車は、複数の倉庫の外部に設けられた地上盤に対して光伝送により通信を行う光通信手段と、走行体に対して無線ＬＡＮにより通信を行う親側無線通信手段と、光通信手段及び親側無線通信手段の少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、移動台車及び走行体の動作を制御する親側機上盤と、を備える。走行体は、移動台車の親側無線通信手段に対して無線ＬＡＮによって通信を行う子側無線通信手段と、倉庫内の走行位置を検出する複数の近接センサと、子側無線通信手段及び近接センサの少なくとも何れか一方が取得した情報に基づいて、走行体の動作を制御する子側機上盤と、を備える。複数の倉庫は、走行体が入出するときに開閉する耐熱用シャッタをそれぞれ備える。
【0021】
一態様に係る自動倉庫において、複数の倉庫は、倉庫の内部を所定の温度範囲内に保持することが可能な空調システムをそれぞれ備えてもよい。
【発明の効果】
【0022】
本件開示によれば、コストを増大させずに、高温かつ恒温の複数の倉庫においても所定期間連続して運転可能な搬送装置及び当該搬送装置を有する自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】搬送装置及び自動倉庫の一実施形態を示す図である。
【図9】搬送装置及び自動倉庫の比較例を示す図である。
【図11】空調システム及び自動倉庫の一実施形態を模式的に示す図である。
【図16】比較例に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
＜搬送装置及び自動倉庫の一実施形態＞
以下、本件開示の搬送装置及び自動倉庫の一実施形態について、図面を用いて説明する。
以下、本件開示の搬送装置及び自動倉庫の一実施形態について、図面を用いて説明する。
【0025】
【0026】
図１（一部図２）に示すように、自動倉庫１は、搬入出ゾーン１０と、保管ゾーン２０とを有する。自動倉庫１は、例えば、搬送装置３０を用いて、高機能フィルムをコアに巻き回したロール体Ｒを搬入出ゾーン１０から保管ゾーン２０まで搬送させ、保管ゾーン２０内の倉庫２１内に保管させるものである。
【0027】
搬入出ゾーン１０は、走行レール１１と、光伝送装置１２と、地上盤１３とを有する。搬入出ゾーン１０は、ロール体Ｒを搬送可能な搬送装置３０がロール体Ｒを保管ゾーン２０の倉庫２１の前まで搬送するためのエリアである。なお、搬入出ゾーン１０の温度は、常温であり、例えば２３℃である。
【0028】
走行レール１１は、搬入出ゾーン１０に敷設され、搬送装置３０の親トラバーサである移動台車４０が走行レール１１の長手方向である図中±Ｙ方向に走行するレールである。
【0029】
光伝送装置１２は、地上盤１３と例えばケーブル１２ａで接続されている。また光伝送装置１２は、地上盤１３と搬送装置３０における移動台車４０の光通信部４１と光通信する。光伝送装置１２は、例えば、地上盤１３からケーブル１２ａを介して受けた指示を移動台車４０に送信し、また、移動台車４０から送信された情報を受信してケーブル１２ａを介して地上盤１３に伝送する。
【0030】
地上盤１３は、例えば、プログラムを実行することにより動作するＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の不図示のプロセッサとメモリとを有する。地上盤１３は、例えば、不図示のメモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより不図示のプロセッサを動作させて、搬送装置３０及び自動倉庫１の動作を統括的に制御する。なお、地上盤１３は、外部装置やオペレータ等の指示に従って搬送装置３０及び自動倉庫１の動作を制御してもよい。地上盤１３は、光伝送装置１２とケーブル１２ａを介して接続されている。地上盤１３は、例えば、光伝送装置１２を介して、搬送装置３０にロール体Ｒの搬入出先等の行先や、ロール体Ｒの保管又は回収の動作を指示する。
【0031】
保管ゾーン２０は、搬入出ゾーン１０に隣接しており、走行レール１１の幅方向（図中Ｘ方向）へ一定寸法離れた位置に、扉２７で出入り口として仕切られて並列する複数の倉庫２１を有する。なお、本実施形態では、一例として、搬入出ゾーン１０の片側（図中Ｘ方向）のみに保管ゾーン２０が存在するが、搬入出ゾーン１０の両側（図中±Ｘ方向）に保管ゾーン２０が存在してもよい。
【0032】
【0033】
図２（一部図１）に示すとおり、倉庫２１は、棚２２と、枕体２３と、下部ガイドレール２４と、上部ガイドレール２５と、パネル２６と、扉２７とを有する。倉庫２１は、例えば、ロール体Ｒをエージングするため、所定の温度範囲内に保持されたエージングルームである。すなわち、倉庫２１の内部の温度は、常温（例えば、２３℃）よりもはるかに高温かつ恒温に保たれており、例えば８０℃±２℃である。倉庫２１は、搬入出ゾーン１０に隣接した保管ゾーン２０内に複数存在する。以下、倉庫２１は、「エージングルーム２１」とも称する。
【0034】
棚２２（ラック２２）は、ロール体Ｒを保管可能に複数設けられた多段多連のラックである。棚２２の垂直方向の段数や水平方向の数は、特に制限はなく、倉庫２１の大きさに応じて定められる。棚２２は、ロール体Ｒの軸方向の両側に突出するコアＣを両側から支持する枕体２３を有する。
【0035】
枕体２３は、ロール体Ｒの軸方向の両側に突出するコアＣを両側から支持する。枕体２３は、ロール体ＲのコアＣが載置されてロール体Ｒを保持する強度を有する。この枕体２３二つにコアＣの両端により数百キログラム～数トンの重量がかかるので、棚２２は、枕体２３を強固に支持するためトラス構造に組まれた支柱構造を有する。
【0036】
下部ガイドレール２４は、倉庫２１の手前の扉２７から奥のパネル２６まで図中Ｘ方向に、床面に例えば１本のレールとして存在する。下部ガイドレール２４は、搬送装置３０の子クレーンである後述の走行体５０の下部駆動輪５２を案内する。
【0037】
上部ガイドレール２５は、倉庫２１の手前の扉２７から奥のパネル２６まで図中Ｘ方向に天井面近くに例えば１本のレールとして存在する。上部ガイドレール２５は、搬送装置３０の子クレーンである後述の走行体５０の上部駆動輪５３を案内する。
【0038】
パネル２６は、枕体２３を強固に支持するためトラス構造に組まれた支柱構造を有する棚２２を控として利用して立設されることで棚２２の外部から覆い、天井も棚２２の構造を利用してパネル２６で外部から覆うように設置される。これにより、高温かつ恒温の倉庫２１は、外部から遮断され密閉される。パネル２６は、例えば、耐熱性能８０℃の不燃パネルが用いられる。パネル２６に近接した位置には、後述の空調システム１００で使用される各種のダクトが張り巡らされている。後述のとおり、給気ダクトＳＡは、パネル２６に直接８０℃以上の空気が当たらないように吹出口１４０が設けられている（図１１～１３参照）。このため、パネル２６は、上述のとおり耐熱性能８０℃であるが、８０℃以上の空気が直接当たることが無いため、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも問題無く使用することが可能である。
【0039】
扉２７は、例えば両開きの自動ドアであり、後述の走行体５０が倉庫２１に入出するときに開閉する。両開きにすることで、上部ガイドレール２５と下部ガイドレール２４とを閉止時に２つの扉２７で挟む、もっと言えば、扉２７の締め切り端部に上部ガイドレール２５と下部ガイドレール２４の外形を模った逃げを設けておけば、気密よく閉止できる。扉２７は、例えば、８０℃以上の環境下であっても動作可能な耐熱用シャッタである。動作用モータは、例えば耐熱クラスＢ程度のモータを用いたものであり、プーリなども高温耐性があり、グリースなどの潤滑剤も高温対策用にしたものである。このため、扉２７は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。
【0040】
図３は、図１及び図２に示す搬送装置３０の一例を示す図である。図３に示すように、搬送装置３０は、親トラバーサとしての移動台車４０と、移動台車４０に積載される子クレーンとしての走行体５０とを有する親子クレーン方式を採用する。なお、以下、搬送装置３０は、「親子クレーン３０」とも称し、移動台車４０は、「親トラバーサ４０」又は単に「トラバーサ４０」とも称し、走行体５０は、「子クレーン５０」又は「スタッカークレーン５０」とも称する。
【0041】
【0042】
図３及び図４（一部図１、図２）に示すように、移動台車４０（親トラバーサ４０）は、走行体５０（子クレーン５０）を図中±Ｘ方向に乗降自在に積載し、地上盤１３の制御に従って、走行レール１１を図中±Ｙ方向に走行する。移動台車４０は、光通信部４１と、給電装置４２と、下部案内レール４３と、上部案内レール４４と、駆動輪４５と、親側機上盤４６とを有する。なお、親トラバーサ４０は、ロール体Ｒを一時的に保持する保持部４７を有していてもよい（図４参照）。
【0043】
光通信部４１は、地上盤１３と光通信する。光通信部４１は、例えば、地上盤１３からの動作指示を受信し、ケーブル４１ａを介して親側機上盤４６に伝送する。また、光通信部４１は、ケーブル４１ａを介して親側機上盤４６から受信した情報を地上盤１３へ送信する。なお、光通信部４１は、光通信手段の一例である。
【0044】
給電装置４２は、例えば、走行レール１１を走行する駆動輪４５に近接されて存在し、搬入出ゾーン１０の走行レール１１に併設された不図示の給電部から親トラバーサ４０及び子クレーン５０の動作に用いる電力が供給される。なお、給電装置４２の位置は、上記の位置には限られず、親トラバーサ４０の形状や搬入出ゾーン１０に設けられた不図示の給電部の位置に応じて適宜変更可能である。
【0045】
下部案内レール４３は、親トラバーサ４０の下部に図中Ｘ方向に設けられ、子クレーン５０の下部駆動輪５２を案内する。
【0046】
上部案内レール４４は、親トラバーサ４０の上部に図中Ｘ方向に設けられ、子クレーン５０の上部駆動輪５３を案内する。
【0047】
駆動輪４５は、親トラバーサ４０の底面に走行レール１１の幅に沿って複数設けられる。駆動輪４５は、親側機上盤４６の制御に従って動作する不図示のモータを動力として回転し、親トラバーサ４０を走行レール１１上において図中±Ｙ方向に走行させる。
【0048】
親側機上盤４６は、プログラムを実行することにより動作するＣＰＵやＧＰＵ等の不図示のプロセッサとメモリとを有する。親側機上盤４６は、例えば、不図示のメモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより不図示のプロセッサを動作させて、親トラバーサ４０及び子クレーン５０の動作を統括的に制御する。親側機上盤４６は、光通信部４１とケーブル４１ａを介して接続されており、光通信部４１を介して地上盤１３との間で光通信により情報を送受信する。また、親側機上盤４６は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）による通信を行う無線通信部４６ａを有しており、子クレーン５０との間で、無線ＬＡＮによる通信、例えばＷｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）通信等の無線通信を行う。なお、無線ＬＡＮによる通信は、無線通信手段の一例である。
【0049】
走行体５０（子クレーン５０）は、例えば、スタッカークレーンである。スタッカークレーンとは、一般的には、自動倉庫のラック間に設備され、ラックより荷を取出したり、納めたりするクレーンのことであり、例えば、人荷昇降式と荷昇降式とが存在する。スタッカークレーンは、一般的には、ラックの水平前後方へ移動する走行機能、ラックの上下方へアクセスする昇降機能、荷をラックへ格納、搬出するフォーク機能を有している。
【0050】
本実施形態の子クレーン５０は、給電装置５１と、下部駆動輪５２と、上部駆動輪５３と、移載機５４と、近接センサ５５と、子側機上盤５６とを有する。子クレーン５０は、移載機５４にロール体Ｒを積載可能であり、親トラバーサ４０に図中±Ｘ方向に乗降自在に積載される。子クレーン５０は、倉庫２１の内部を図中±Ｘ方向に走行して、移載機５４を動作させ、ロール体Ｒを倉庫２１内の棚２２に搬入出する。なお、子クレーン５０は、親トラバーサ４０に積載されているときは、ロール体Ｒを親トラバーサの保持部４７に保持させてもよい（図４参照）。
【0051】
給電装置５１は、例えば、倉庫２１内の下部ガイドレール２４に案内される下部駆動輪５２の近くに設けられ、倉庫２１内の棚２２又は下部ガイドレール２４に併設された不図示の給電部から子クレーン５０の動作に用いる電力が供給される。給電装置５１は、耐熱型給電装置が用いられる。子クレーン５０側に設けられる給電装置５１は、例えばトロリ型の集電子で銅などでできており、地上側の給電部の絶縁部は、例えばポリカーボネート樹脂など耐熱性があって、例えば耐熱２種などとする耐熱型給電装置であればよい。耐熱型給電装置であれば、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。なお、給電装置５１の位置は、上記の位置には限られず、子クレーン５０の形状や倉庫２１内に設けられた不図示の給電部の位置に応じて適宜変更可能である。
【0052】
下部駆動輪５２は、例えば、子クレーン５０の底面に図中Ｘ方向に沿って下部ガイドレール２４に係合するよう設けられる。下部駆動輪５２は、親トラバーサ４０の下部案内レール４３や、倉庫２１内の下部ガイドレール２４に上面及び両側面から接するように複数設けられる。下部駆動輪５２は、子側機上盤５６の制御に従って動作する不図示のモータを動力として上部駆動輪５３と同時に回転し、子クレーン５０を下部ガイドレール２４に沿って図中±Ｘ方向に走行させる。
【0053】
上部駆動輪５３は、例えば、子クレーン５０の上面に図中Ｘ方向に沿って上部ガイドレール２５に係合するよう設けられる。上部駆動輪５３は、親トラバーサ４０の上部案内レール４４や、倉庫２１内の上部ガイドレール２５に下面及び両側面から接するように複数設けられる。上部駆動輪５３は、子側機上盤５６の制御に従って動作する不図示のモータを動力として下部駆動輪５２と同時に回転し、子クレーン５０を上部ガイドレール２５に沿って図中±Ｘ方向に走行させる。
【0054】
移載機５４は、昇降用駆動輪６１と、シャトルフォーク６２とを有する。移載機５４は、子クレーン５０が目的の棚２２の位置に到着すると、子側機上盤５６の制御に従って昇降用駆動輪６１を駆動させて、目的の棚２２の前まで図中±Ｚ方向に移動する。そして、移載機５４は、子側機上盤５６の制御に従って目的の棚２２の位置に応じてシャトルフォーク６２を図中Ｙ方向又は－Ｙ方向に伸長させてロール体Ｒを保管させ又は回収する。なお、移載機５４は、子クレーン５０と一体であっても別体であってもよい。
【0055】
昇降用駆動輪６１は、子クレーン５０の両側部の支柱５０ａに沿ってそれぞれ複数設けられる。昇降用駆動輪６１は、子側機上盤５６の制御に従って動作する不図示のモータを動力として回転し、移載機５４を両側の支柱５０ａに沿って図中±Ｚ方向に昇降させる。
【0056】
なお、下部駆動輪５２、上部駆動輪５３、及び昇降用駆動輪６１を動作させる不図示のモータは、少なくとも耐熱クラスＢクラス、望ましくは耐熱クラスＦクラスのモータが用いられる。耐熱クラスがＢクラスのモータは、周囲温度８０度に対して４５℃以上モータ発熱でモータ表面温度が１３０℃まで上がってもモータ絶縁が確保されて動作可能なモータである。耐熱クラスがＦクラスのモータは、周囲温度８０度に対して７０℃以上モータ発熱でモータ表面温度が１５５℃まで上がってもモータ絶縁が確保されて動作可能なモータである。耐熱クラスＢでは、モータ絶縁材としてポリエステル系のエナメルフィルムなどが用いられ、耐熱クラスＦでは、マイカ・ガラス繊維と耐熱接着剤のモータ絶縁材が用いられる。このため、下部駆動輪５２、上部駆動輪５３、及び昇降用駆動輪６１を動作させる不図示のモータは、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。
【0057】
シャトルフォーク６２は、移載機５４に図中Ｘ方向の両端に一対設けられる。一対のシャトルフォーク６２は、図中±Ｙ方向に伸縮可能である。
【0058】
【0059】
図５に示すように、一対のシャトルフォーク６２は、図中矢印方向の前後（±Ｙ方向）に伸縮するための複数の送り出しプレート６２ａ、６２ｂを有する。送り出しプレート６２ａ、６２ｂは、搬送物であるロール体Ｒを正確に±Ｙ方向限定して移動させるために、カムフロア方式の伸縮構造、または耐熱リニアガイド方式の伸縮構造を有している。シャトルフォーク６２は、送り出しプレート６２ａ、６２ｂを、例えば、耐熱リニアガイド方式で動作させて伸縮する。このため、シャトルフォーク６２は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。なお、一対のシャトルフォーク６２は、送り出しプレート６２ａ、６２ｂをカムフロア方式で動作させて伸縮させてもよい。カムフロア方式での連続使用は、通常は６０℃以下が推奨されているものの、カムフロア方式の使用可能温度自体は、－２０℃～１２０℃程度である。このため、通常、子クレーン５０が長時間倉庫２１内に滞留することは無いため、送り出しプレート６２ａ、６２ｂをカムフロア方式としても通常は問題とはならないと考えられる。
【0060】
また、一対のシャトルフォーク６２は、それぞれコア保持部６２ｃが設けられる。一対のコア保持部６２ｃは、ロール体Ｒの軸方向の両端から突出するコアＣを下部から支持してロール体Ｒを保持する。なお、図３及び図５に示すコア保持部６２ｃは、ロール体Ｒを１つ（１ヶ所で）保持することが可能となっており、図４に示すコア保持部６２ｃは、ロール体Ｒを２つ（２ヶ所で）保持することが可能となっているが、これらには限られない。ロール体Ｒを保持可能な場所及び数は、適宜変更可能である。
【0061】
なお、自動倉庫１において、ロール体Ｒの棚２２への移送（払い出し）は、以下のような手順で行われる。図１から図５に示すように、まず、親トラバーサ４０が目的の倉庫２１の前まで±Ｙ方向に移動する。次に、倉庫２１の扉２７が開くと、親トラバーサ４０から降りた子クレーン５０が、目的の棚２２の前まで倉庫２１内を走行し、目的の棚２２の前で停止する。子クレーン５０は、コア保持部６２ｃが目的の棚２２の枕体２３の高さより若干高い位置となるように、移載機５４を図中±Ｚ方向に昇降させる。そして、移載機５４は、シャトルフォーク６２をＹ方向に伸長させて、コア保持部６２ｃが保持しているロール体ＲのコアＣを目的の棚２２の枕体２３の位置における枕体２３より高い位置に位置させる。その後、子クレーン５０は、移載機５４を下降させることでシャトルフォーク６２を下降させ、ロール体ＲのコアＣの両端をコア保持部６２ｃから棚２２の枕体２３に置くことでロール体Ｒを受け渡す。このようにして、ロール体ＲのコアＣの両端は、枕体２３に支持されて保持されることになる。
【0062】
一方、自動倉庫１において、ロール体Ｒの搬送装置３０への移送（取り込み）は、上記と逆の手順で行われる。すなわち、目的の棚２２の前で停止した子クレーン５０は、コア保持部６２ｃが目的の棚２２の枕体２３の高さより若干低い位置となるように、移載機５４を図中±Ｚ方向に昇降させる。そして、移載機５４は、シャトルフォーク６２をＹ方向に伸長させて、コア保持部６２ｃを目的の棚２２の枕体２３の位置における枕体２３より低い位置に位置させる。その後、子クレーン５０は、移載機５４を上昇させることでシャトルフォーク６２を上昇させ、棚２２の枕体２３に保持されているロール体ＲのコアＣの両端を棚２２の枕体２３からすくいあげることでロール体Ｒがコア保持部６２ｃに受け渡される。このようにして、ロール体ＲのコアＣの両端は、コア保持部６２ｃに支持されて保持されることになる。その後、移載機５４は、シャトルフォーク６２を－Ｙ方向に収縮させてロール体Ｒを回収する。
【0063】
上記の工程によれば、自動倉庫１において、搬送装置３０を介したロール体Ｒの棚２２への移送、棚２２での保管、及び棚２２からの回収のいずれの工程においても、ロール体Ｒは、コアＣ以外の部分には全く触れられることがない。このため、自動倉庫１では、コアＣに巻き回されたフィルムが傷つくことが防止される。
【0064】
図３及び図４に戻り、近接センサ５５は、子クレーン５０の下部に設けられ、倉庫２１内の子クレーン５０の走行位置等を検出する。近接センサ５５は、リミットスイッチなどの接触式検出方式とは異なり、検出対象に接触することなく検出することを目的とするセンサである。近接センサ５５は、光電センサやフルクローズド制御に使用するレーザ距離計とは異なり、これらの計測機と比較して構造が簡単なことと検出原理のため温度の影響をほとんど受けない。このため、近接センサ５５は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。
【0065】
従来よく用いられる光電センサは、発光部にＣＭＯＳレーザーなど、受光部にも半導体、アンプなどが構成として必須であり、せいぜい５０℃程度までしか対応できない精密機械である。対して近接センサ５５は、これを動作させるための検出物体であるドグ８０に発生する渦電流や、ドグ８０への接近による電気的な容量の変化や、磁石やリードスイッチを利用して、ドグ８０への接近及び離反を電気的信号に置き換える。そして、近接センサ５５は、これらの電気信号に基づいてドグ８０の移動情報や存在情報を検知する構成であり、どの形式でも高温に耐性があり高温で利用可能である。
【0066】
【0067】
近接センサ５５は、原点検出センサ７１と、フロント側オーバーラン検出センサ７２と、リア側オーバーラン検出センサ７３と、フロント側減速センサ７４と、リア側減速センサ７５と、棚番号カウントセンサ７６と、棚位置確認センサ７７とを有する。各近接センサ５５は、子側機上盤５６と接続されており、検知した情報を子側機上盤５６に出力する。
【0068】
また、倉庫２１内の棚２２の下部には、棚２２と平行して、近接センサ５５と同じ高さに複数のドグ８０が設けられている。ドグ８０は、近接センサ５５を動作させるための検出物体である。ドグ８０は、原点検出センサ用ドグ８１と、オーバーラン検出センサ用ドグ８２と、フロント側減速センサ用ドグ８４と、リア側減速センサ用ドグ８５と、棚番号カウントセンサ用ドグ８６と、棚位置確認センサ用ドグ８７とを有する。
【0069】
各近接センサ５５は、それぞれ対応する各ドグ８０への近接及び離反を検知する。例えば、近接センサ５５は、ドグ８０に発生する渦電流や、ドグ８０への接近による電気的な容量の変化や、磁石やリードスイッチ等を利用して、ドグ８０への接近及び離反を電気的信号に置き換えて、ドグ８０の移動情報や存在情報を検知する。各近接センサ５５は、検知した情報を子側機上盤５６に出力する。近接センサ５５の方式の詳しくは以下に示す。
【0070】
一つ目の、ドグ８０に発生する渦電流の変化検出は、誘導形近接センサで、近接センサ側のコイルに交流自戒を発生させて検出体となる金属体であるドグ８０に発生した渦電流によるインピーダンスの変化を検出する方式である。誘導型近接センサ自体は８０℃をはるかに超える耐熱型もある。二つ目のドグ８０への近接による電気的容量変化は、静電容量形近接センサで、ドグとセンサとの間に生じる静電容量の変化を検出する。ドグ８０が近接すると、静電誘導効果によりセンサ内部の電極と大地電位間の静電塗料が増加することを、電極の静電容量変化に応じた発信振幅を検出する。三つ目の磁石やリードスイッチ等を利用して、ドグ８０への接近及び離反を電気的信号に置き換える磁気近接センサは、磁石やリードスイッチなどを利用して磁石であるドグ８０の近接による磁界によってセンサ内スイッチのリード片を動作させる検知である。近接センサ５５は、このような磁界や静電誘導を利用するので、高温でも検知ができる。
【0071】
図７は、図１及び図２に示す倉庫２１内において、ドグ８０の配置の一例を示す図である。上述のとおり、倉庫２１内の棚２２の下部には、棚２２と平行して、対応する近接センサ５５と同じ高さに対応するドグ８０が設けられている。
【0072】
例えば、原点検出センサ７１は、同じ高さの位置にある原点検出センサ用ドグ８１を検知する。子側機上盤５６は、原点検出センサ７１からの情報に基づいて原点を検出し、棚番号のカウントを開始又は終了する。また、例えば、フロント側オーバーラン検出センサ７２又はリア側オーバーラン検出センサ７３は、同じ高さの位置にあるオーバーラン検出センサ用ドグ８２を検知する。子側機上盤５６は、フロント側オーバーラン検出センサ７２又はリア側オーバーラン検出センサ７３からの情報に基づいて子クレーン５０を異常停止させる。また、例えば、フロント側減速センサ７４は、同じ高さの位置にあるフロント側減速センサ用ドグ８４を検知し、リア側減速センサ７５は、同じ高さの位置にあるリア側減速センサ用ドグ８５を検知する。子側機上盤５６は、フロント側減速センサ７４又はリア側減速センサ７５からの情報に基づいて子クレーン５０を減速させる。
【0073】
また、例えば、棚番号カウントセンサ７６は、同じ高さの位置にある棚番号カウントセンサ用ドグ８６を検知する。子側機上盤５６は、棚番号カウントセンサ７６からの情報に基づいて棚番号をカウントする。なお、棚番号カウントセンサ７６は水平方向に２個設けられており、子側機上盤５６は、例えば、２個の棚番号カウントセンサ７６が、１枚の棚番号カウントセンサ用ドグ８６を別タイミングで検知することによる４逓倍制御によって、棚番号をカウントする。４逓倍制御によれば、２個の棚番号カウントセンサ７６のそれぞれの立ち上り、立ち下り波形を微分して４倍出力が得られるため、分解能が４倍となり、高速で移動する子クレーン５０においても、子側機上盤５６は、棚番号を正確にカウントすることができる。例えば、子側機上盤５６は、２個の棚番号カウントセンサ７６の波形の変化を使用して、最初の棚２２が４、次の棚２２が８、さらに次の棚２２が１２と、４逓倍制御によってカウントしていく。
【0074】
また、例えば、棚位置確認センサ７７は、棚位置確認センサ用ドグ８７を検知する。子側機上盤５６は、棚位置確認センサ７７からの情報に基づいて棚位置を確認する。なお、棚位置確認センサ７７は、水平方向に２個設けられており、子側機上盤５６は、例えば、２個の棚位置確認センサ７７が、１枚の棚位置確認センサ用ドグ８７を別タイミングで検知することによる４逓倍制御によって、棚位置を確認する。４逓倍制御の方法は、上記の棚番号カウントセンサ７６による方法と同様である。なお、棚番号カウントセンサ７６及び棚位置確認センサ７７以外の他の近接センサ５５もそれぞれ水平方向に２個設けられ、子側機上盤５６は、他の近接センサ５５についても４逓倍制御による検出を行ってもよい。
【0075】
なお、倉庫２１内の子クレーン５０の位置を検出するためのセンサは、近接センサ５５の代わりに耐熱リミットスイッチを用いてもよい。ドグ８０との距離調整に手間がかかることや耐摩耗のローラレバーの対応を要するが、耐熱リミットスイッチであっても、高温の環境下において破損しないため、近接センサ５５と同様の効果を奏する。
【0076】
図３及び図４に戻り、子側機上盤５６は、プログラムを実行することにより動作するＣＰＵやＧＰＵ等の不図示のプロセッサとメモリとを有する。子側機上盤５６は、不図示のメモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより不図示のプロセッサを動作させて、子クレーン５０の動作を統括的に制御する。子側機上盤５６は、無線ＬＡＮによる通信を行う無線通信部５６ａを有しており、親トラバーサ４０との間で、例えばＷｉ－Ｆｉ通信等の無線通信を行う。
【0077】
無線通信部５６ａは、その構成が子側機上盤５６の内部に全て搭載される。このため、例えば、子側機上盤５６の外部に光通信部を設けなければならない光伝送装置とは異なり、子側機上盤５６が冷却されている限り、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。また、無線ＬＡＮによる無線通信によれば、光通信とは異なり、倉庫２１のパネル２６や扉２７に遮られることなく、倉庫２１の内部の子クレーン５０と、倉庫２１の外部の遠方の親トラバーサ４０との間でも、通信することが可能である。なお、無線通信部５６ａは、子側無線通信手段の一例である。
【0078】
通信による動作の一例として、例えば、地上盤１３から親トラバーサ４０の親側機上盤４６に光通信によって、搬送元～搬送先（From To）が指示される。そして、親トラバーサ４０が対象となる倉庫２１の前まで移動し、扉２７が開いた後、親トラバーサ４０の親側機上盤４６から子クレーン５０の子側機上盤５６に無線通信によって、搬送元～搬送先（From To）が指示される。そして、子クレーン５０は、指示された搬送先と近接センサ５５による位置検出とに基づいて、目的の棚２２まで移動し、ロール体Ｒを保管又は回収する。
【0079】
子側機上盤５６は、冷却機能を有する盤クーラー５６ｂを搭載する。盤クーラー５６ｂは、例えば、冷媒を保持し、冷媒の気化熱及び凝縮熱を用いて周辺環境中の空気等と熱のやり取りを行う公知のヒートポンプ方式が用いられる。例えば、盤クーラー５６ｂは、冷媒を減圧し膨張させて蒸発器で気化熱により熱を奪うことにより倉庫２１内の周囲温度よりも子側機上盤５６の内部の温度を下げる。子側機上盤５６は、盤クーラー５６ｂを搭載することにより、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも内部の温度上昇を抑えることで盤内機器を故障することなく動作させることが可能である。また、盤クーラー５６ｂは、子側機上盤５６の内部の温度を下げたことによる廃熱を子側機上盤５６の外部に放出する。しかし、当該外部すなわち周囲の温度が、倉庫２１の内部の温度であり、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温に保持させる空調の空気場よりも低温（例えば６０℃程度）であっても、隙間風と比べれば倉庫２１内部温度に近い。このため、当該廃熱は、周囲の恒温空調システムによりすぐに処理され外乱とまではならない。なお、盤クーラー５６ｂは、盤内部を規定の例えば内部温度に冷却し維持するためヒートポンプでその廃熱を外部に放出する。このため、内部規定温度が例えば５０℃などの高温でよい場合に、廃熱が倉庫２１の内部の温度８０℃に近い温度となるのであれば、盤クーラー５６ｂを、倉庫２１の内部温度を例えば高温かつ恒温に保持させることに貢献する空調システムとして機能させてもよい。
【0080】
図８は、図３及び図４に示す子側機上盤５６の盤内外の温度の推移を示す図である。図８において、縦軸は、測定温度（℃）であり、横軸は、連続運転時間（ｍｉｎ）である。上部の帯グラフは、子クレーン５０の動作を示している。斜線部は、子クレーンが８０℃の倉庫２１（エージングルーム２１）の内部で搬送中であることを示し、斜線の無い部分は、エージングルーム２１の外部で待機中であることを示している。また、上部の折れ線グラフは、子側機上盤５６の外側の温度を示し、下部の折れ線グラフは、子側機上盤５６の内側の温度を示している。また、中央部に水平方向に引かれた太線は、子側機上盤５６が故障する可能性のある温度である盤内温度上限の４５℃を示している。
【0081】
図８によれば、子側機上盤５６において、子側機上盤５６の外側の温度は、盤内温度上限の４５℃を超えてしまっている。一方、子側機上盤５６は、盤クーラー５６ｂを有しているため、子側機上盤５６の内側の温度は、子クレーン５０が８０℃のエージングルーム２１の内部で作業している間も、盤内温度上限の４５℃を超えることがない。すなわち、図８によれば、子側機上盤５６は、盤クーラー５６ｂを有しているため、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能であることがわかる。
【0082】
＜搬送装置及び自動倉庫の比較例＞
図９は、搬送装置３０Ａ及び自動倉庫１Ａの比較例を示す図である。なお、図９に示す比較例において、図１から図８に示す実施形態と同一又は同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、図９では、一部の構成が省略又は切り欠かれて示されている。
図９は、搬送装置３０Ａ及び自動倉庫１Ａの比較例を示す図である。なお、図９に示す比較例において、図１から図８に示す実施形態と同一又は同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、図９では、一部の構成が省略又は切り欠かれて示されている。
【0083】
図９に示す比較例においては、自動倉庫１Ａには、搬入出ゾーン１０は存在せず、保管ゾーン２０Ａのみが存在する。保管ゾーン２０Ａには、倉庫２１Ａが複数存在し、各倉庫２１Ａは、搬送装置３０Ａとして±Ｘ方向に走行するスタッカークレーン５０Ａをそれぞれ有する。すなわち、１つの倉庫２１Ａにつき、それぞれ１台のスタッカークレーン５０Ａが必要である。このため、図９に示す比較例における自動倉庫１Ａでは、倉庫２１Ａの数が多くなると、その倉庫２１Ａの数に応じた台数のスタッカークレーン５０Ａを用意しなければならず、図１から図８に示す実施形態における自動倉庫１よりもコストが増大してしまう。一方、図１から図８に示す実施形態における自動倉庫１では、スタッカークレーン５０は親子クレーン方式を用いているため、倉庫２１の数が多くなったとしても、１台の親トラバーサ４０と１台のスタッカークレーン５０（子クレーン５０）とを用いればよい。このため、図１から図８に示す実施形態における自動倉庫１では、倉庫２１の数が多くなったとしても、図９に示す比較例における自動倉庫１Ａよりもコストの増大を抑制することができる。
【0084】
図１０は、図９に示す比較例と図１から図８に示す実施形態とを比較した表である。図１０の表の左側の列は、各構成要素（品名）を示し、中央の列は、図９に示す比較例で用いられている構成を示し、右側の列は、図１から図８に示す実施形態で用いられている構成を示している。なお、以下の説明において、図９に示す比較例における自動倉庫１Ａ及び搬送装置３０Ａは、単に「比較例」とも称し、図１から図８に示す実施形態における自動倉庫１及び搬送装置３０は、単に「本実施形態」とも称する。
【0085】
図１０に示すとおり、シャトルフォークは、比較例では、カムフロア（カムフォロア）方式が採用されているのに対し、本実施形態では、耐熱リニアガイド方式が採用されている。カムフロアとは、例えば、内部にニードルベアリングが組込まれた、コンパクトで剛性の高いシャフト付きベアリングであり、正確に±Ｙ方向に延長するガイドレールに拘束されるよう複数が並列された直線運動のガイドローラーとして用いられる。リニアガイド（ＬＭガイド：Linear Motion Guide）とは、機械の直線運動部を「ころがり」を用いてガイドする機械要素部品である。すなわち、リニアガイドは、がっちりＬＭブロックを一方向しか移動できないようくわえ込むＬＭレールと、中にらせん状に溝が切られ、転がり軸受が数珠状に連結されたエンドレス鎖が前記の溝内を移動しながらＬＭレールに点接触し転がる。このため、リニアガイドは、非常に移動のための力が小さくて済む、摩擦損失の少ない直線移動機構である。本実施形態では、このリニアガイドを耐熱仕様にしたもの、つまり高温ゴムシールや高温用グリースなどを使ったリニアガイドを用いている。このため、本実施形態によれば、シャトルフォーク６２は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく動作することが可能である。なお、上述のとおり、本実施形態においてもカムフロア方式を採用してもよい。カムフロア方式を採用しても、上述のとおり、短時間であれば、シャトルフォーク６２は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく動作することが可能だからである。
【0086】
また、走行・昇降モータは、比較例では、一般モータが用いられているのに対し、本実施形態では、耐熱クラスＢ・Ｆのモータが用いられている。このため、本実施形態によれば、子クレーン５０は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく動作することが可能である。
【0087】
また、給電装置は、比較例では、一般給電装置が用いられているのに対し、本実施形態では、耐熱型給電装置が用いられている。このため、本実施形態によれば、子クレーン５０は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく給電されることが可能である。
【0088】
また、各種センサは、比較例では、光電センサが用いられているのに対し、本実施形態では、近接センサが用いられている。光電センサは、高温の環境下では破損してしまうのに対し、近接センサは、あらゆる温度条件においても動作する。このため、本実施形態によれば、子クレーン５０は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく位置検出を行うことが可能である。
【0089】
また、機上盤（子側機上盤）は、比較例では、ファン搭載制御盤が用いられているのに対し、本実施形態では、盤クーラー搭載制御盤が用いられている。このため、本実施形態の子側機上盤５６は、盤の内部の温度の上昇を抑制することができる。このため、本実施形態によれば、子側機上盤５６は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく連続して動作を行うことが可能である。
【0090】
また、地上盤と機上盤との間の通信には、比較例では光伝送装置が用いられているのに対し、本実施形態では、無線ＬＡＮが用いられている。光伝送装置は、子側機上盤５６の外部に光通信部を設けなければならないのに対し、無線ＬＡＮの装置は、子側機上盤５６の内部に全ての構成を搭載可能である。このため、無線ＬＡＮの装置は、子側機上盤５６が冷却されている限り、外部の高温の状況にさらされることがない。このため、本実施形態によれば、無線ＬＡＮの装置は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温のエージングルーム２１においても故障することなく通信することが可能である。また、無線ＬＡＮによる通信によれば、光通信とは異なり、エージングルーム２１がパネル２６及び扉２７で密閉されても、エージングルーム２１の内部の子クレーン５０と、エージングルーム２１の外部の親トラバーサ４０との間で通信することも可能である。
【0091】
また、シャッタ（扉）は、比較例では、図９に示すとおり存在しないのに対し、本実施形態では、耐熱用シャッタが用いられている。このため、本実施形態によれば、シャッタ（扉）は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することなく動作することが可能である。なお、本実施形態によれば、パネル２６も耐熱性能を有する不燃パネルが用いられている。このため、本実施形態によれば、扉２７及びパネル２６を用いることで、エージングルーム２１を例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の空間として保持することが可能である。また、本実施形態の扉２７を用いれば、自動倉庫１を搬入出ゾーン１０と保管ゾーン２０とに分けて、親子クレーン方式の搬送装置３０を用いることが可能である。これにより、本実施形態によれば、１つの倉庫に１台の搬送装置３０Ａ（スタッカークレーン５０Ａ）が必要な比較例よりも、コストの増大を抑制させることができる。
【0092】
以上の構成を有することにより、耐環境温度は、比較例では、図１０に示すとおり、最大４５℃となるのに対し、本実施形態では、図１０に示すとおり、最大８０℃となる。このため、本実施形態によれば、自動倉庫１は、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温の環境でも故障することが抑制される。
【0093】
＜搬送装置及び自動倉庫の一実施形態の作用効果＞
以上より、図１から図８に示す本実施形態によれば、倉庫２１や子クレーン５０における各構成要素が高温仕様となっている。また、子側機上盤５６は、盤クーラー５６ｂ有し、冷却機能を備えている。また、子側機上盤５６は、無線通信部５６ａを有し、親側機上盤４６と無線ＬＡＮによる通信を行う。これにより、図１から図８に示す本実施形態によれば、コストを増大させずに、高温かつ恒温の複数の倉庫２１においても所定期間連続して運転可能な搬送装置３０及び当該搬送装置３０を有する自動倉庫１を提供することができる。
以上より、図１から図８に示す本実施形態によれば、倉庫２１や子クレーン５０における各構成要素が高温仕様となっている。また、子側機上盤５６は、盤クーラー５６ｂ有し、冷却機能を備えている。また、子側機上盤５６は、無線通信部５６ａを有し、親側機上盤４６と無線ＬＡＮによる通信を行う。これにより、図１から図８に示す本実施形態によれば、コストを増大させずに、高温かつ恒温の複数の倉庫２１においても所定期間連続して運転可能な搬送装置３０及び当該搬送装置３０を有する自動倉庫１を提供することができる。
【0094】
＜空調システム及び自動倉庫の一実施形態＞
次に、本件開示の空調システム１００及び自動倉庫１の一実施形態について、図面を用いて説明する。
次に、本件開示の空調システム１００及び自動倉庫１の一実施形態について、図面を用いて説明する。
【0095】
図１１は、空調システム１００及び自動倉庫１の一実施形態を模式的に示す図である。図１１では、空調システム１００及び自動倉庫１の構成を模式的に示している。なお、以下の図面の説明において、図１から図８に示す実施形態と同一又は同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【0096】
自動倉庫１は、倉庫２１を複数有し、複数の倉庫２１は、空調システム１００を有する。なお、空調システム１００は、複数の倉庫２１に共通のものが設けられていてもよいし、各倉庫２１に別々に設けられていてもよい。なお、倉庫２１は、図１から図８に示す実施形態と同様に、例えば、ロール体Ｒをエージングするため、所定の温度範囲内に保持されたエージングルームである。すなわち、倉庫２１の内部の温度は、常温（例えば、２３℃）よりもはるかに高温かつ恒温に保たれており、例えば８０℃±２℃に保持されている。以下、倉庫２１は、図１から図８に示す本実施形態と同様に、「エージングルーム２１」とも称する。
【0097】
空調システム１００は、排気ダクトＥＡ（Exhaust Air）と、外気ダクトＯＡ（Outdoor Air）と、還気ダクトＲＡ（Return Air）と、給気ダクトＳＡ（Supply Air）と、空調制御装置１２０と、室内温度センサ１３０とを有する。
【0098】
排気ダクトＥＡは、エージングルーム２１内の空気をエージングルーム２１の外部に排出するダクトである。排気ダクトＥＡは、一端が還気ダクトＲＡと接続されており、他端が外部と接続されている。排気ダクトＥＡは、還気ダクトＲＡ側である一端側にモータダンパＭＤ（Motor Damper）１を有し、他端側に排気ファン１１１を有する。
【0099】
モータダンパＭＤ１は、排気の流量を調節するダンパであり、空調制御装置１２０の制御に従って駆動する電動モータＭ１の動作に応じて開閉する。モータダンパＭＤ１は、エージングルーム２１の昇温時や定常時（例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温に保持されているとき）には閉鎖され、エージングルーム２１の冷却時には開放される。
【0100】
排気ファン１１１は、例えば、軸に対して放射状に配置された羽根が回転することで空気を移動させる装置であり、空調制御装置１２０の制御に従って動作して、エージングルーム２１内の空気をエージングルーム２１の外部に排出する。排気ファン１１１は、昇温時や定常時には停止し、エージングルーム２１の冷却時には運転する。
【0101】
外気ダクトＯＡは、エージングルーム２１の外の空気をエージングルーム２１の内部に取り込むダクトである。外気ダクトＯＡは、一端が還気ダクトＲＡと接続されており、他端が外部と接続されている。外気ダクトＯＡは、還気ダクトＲＡ側である一端側にモータダンパＭＤ２を有し、他端側は外部と直接接続されている。
【0102】
モータダンパＭＤ２は、外気の流量を調節するダンパであり、空調制御装置１２０の制御に従って駆動する電動モータＭ２の動作によって開閉する。モータダンパＭＤ２は、エージングルーム２１の昇温時や定常時には閉鎖され、エージングルーム２１の冷却時には開放される。
【0103】
還気ダクトＲＡは、エージングルーム２１内の空気を給気ダクトＳＡに戻すためのダクトである。還気ダクトＲＡは、一端が換気口１１２と接続されており、他端が給気ダクトＳＡと接続されている。還気ダクトＲＡは、換気口１１２側である一端側にモータダンパＭＤ３を有し、給気ダクトＳＡ側である他端側に給気ファン１１３を有する。
【0104】
モータダンパＭＤ３は、還気の流量を調節するダンパであり、空調制御装置１２０の制御に従って駆動する電動モータＭ３の動作によって開閉する。モータダンパＭＤ３は、エージングルーム２１の昇温時や定常時には開放され、エージングルーム２１の冷却時には閉鎖される。
【0105】
給気ファン１１３は、排気ファン１１１と同様の構成を有する装置であり、空調制御装置１２０の制御に従って動作して、還気ダクトＲＡ又は外気ダクトＯＡの空気を給気ダクトＳＡに供給する。給気ファン１１３は、エージングルーム２１の昇温時や定常時には運転し、エージングルーム２１の冷却時には間欠運転する。
【0106】
給気ダクトＳＡは、還気ダクトＲＡを介して取り込んだエージングルーム２１内の空気をエージングルーム２１内に送るためのダクトである。給気ダクトＳＡは、一端が給気ファン１１３を介して還気ダクトＲＡと接続されており、他端がエージングルーム２１内の吹出口１４０と接続されている。給気ダクトＳＡは、還気ダクトＲＡ側である一端側から吹出口１４０側である他端側に向けて、給気ファン１１３と、フィルタ１１４と、電気ヒータ１１５と、温度センサ１１６とを順に有する。
【0107】
フィルタ１１４は、給気ダクトＳＡから給気ファン１１３を介して送り込まれた空気の塵や埃等を取り除くフィルタである。フィルタ１１４は、倉庫２１内におけるロール体Ｒのフィルム表面に塵埃が付着しないために設置され、例えば、中性能フィルタが用いられる。なお、フィルタ１１４は、例えば、クリーンルーム等で用いられるＨＥＰＡフィルタ（High Efficiency Particulate Air Filter）であってもよい。
【0108】
電気ヒータ（Electric Heater）１１５は、空調制御装置１２０の制御に従って動作し、フィルタ１１４を通過した空気を温める。なお、電気ヒータ１１５は、後述の各温度センサから受けた温度情報に基づいて、電気ヒータ１１５自身で自己の動作を制御してもよい。電気ヒータ１１５は、エージングルーム２１の昇温時や定常時には運転し、エージングルーム２１の冷却時には停止する。なお、電気ヒータ１１５は、ヒータの一例である。後述の操作器がサイリスタではなく流量調整弁となるが、蒸気ヒータであっても高温水ヒータであってもよい。
【0109】
温度センサ１１６は、給気ダクトＳＡにおいて、電気ヒータ１１５で温められた空気の温度を測定する。温度センサ１１６は、測定した温度情報を空調制御装置１２０に出力する。なお、温度センサ１１６は、温度情報を電気ヒータ１１５に出力してもよい。温度センサ１１６から受けた温度情報によって、電気ヒータ１１５の出口温度を空調制御装置１２０又は電気ヒータ１１５自身が監視することにより、給気温度の上がり過ぎを抑制することができる。なお、温度センサ１１６は、第二温度センサの一例である。
【0110】
空調制御装置１２０は、プログラムを実行することにより動作するＣＰＵやＧＰＵ等の不図示のプロセッサとメモリとを有する。空調制御装置１２０は、不図示のメモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより不図示のプロセッサを動作させて、エージングルーム２１の温度や給気温度を監視するとともに、空調システム１００の動作を統括的に制御する。空調制御装置１２０は、選択部１２１と、温度制御部１２２と、動作制御部１２３とを有する。
【0111】
選択部１２１は、エージングルーム２１内の温度を測定する後述の複数の室内温度センサ１３０と接続されており、これらの複数の室内温度センサ１３０のうち一部の室内温度センサ１３０が測定した温度の値を選択する。例えば、エージングルーム２１内の任意の９個の室内温度センサ１３０のうち、代表する２個の室内温度センサ１３０の値を選択する。選択部１２１は、例えば、オペレータがモニタ画面上に表示された複数の室内温度センサ１３０から任意の室内温度センサ１３０を選択可能なタッチパネル付の表示器であるＧＯＴ（Graphic Operation Terminal）であってもよい。
【0112】
温度制御部１２２は、選択部１２１で選択された一部の室内温度センサ１３０の温度の値における平均温度の値と、温度センサ１１６が測定した温度の値とを監視し、これらの温度の値に基づいて、電気ヒータ１１５の出力を制御する。具体的には、複数から選択された室内温度センサ１３０の平均温度の値を定常時の計測温度とする。そして、温度制御部１２２において予め室内温度設定値（例えば８０℃）として設定された設定値と計測温度との偏差に基づいて、例えばＰＩＤ制御するべく温度制御部１２２にて演算した結果が操作器へ信号として出力される。昇温時や冷却時では、温度センサ１１６が計測した温度の値を計測温度とする。そして、ヒータによって加熱された空気温度が想定された温度上限値を超えないように、温度制御部１２２において予め設定されたダクト内空気温度設定値と前記計測温度（温度センサ１１６の値）との偏差に基づいて、温度制御部１２２にて演算した結果が操作器へ信号として出力される。
【0113】
温度制御部１２２は、操作器としてのサイリスタを含んでおり、主にゲートからカソードへゲート電流を流すことにより、アノードとカソードとの間を導通させることが出来る３端子の半導体素子であるサイリスタであってもよい。サイリスタは、スイッチングにより電流制御を行うものであり、上流から制御信号を受け、その弱電の計装信号によってスイッチングすることで大電流大電圧の動力回線である電気ヒータへの供給商用電流を制御する操作器である。なお、サイリスタは、シリコン制御整流子ＳＣＲ（Silicon Controlled Rectifier）とも呼ばれる。図１１の中で温度制御部１２２からの矢印の一部は、図示していないが直接電気ヒータ１１５へ向かうものがあり、それがサイリスタから供給される商用電力を元とする供給電力である。
【0114】
動作制御部１２３は、室内温度センサ１３０や、温度センサ１１６が測定した温度の値や、温度制御部１２２からの情報や、昇温・定常・冷却等の外部指示等に基づいて、空調システム１００の各部の動作を制御する。例えば、動作制御部１２３は、排気ファン１１１、給気ファン１１３、電気ヒータ１１５、モータダンパＭＤ１～ＭＤ３（モータＭ１～Ｍ３）等の動作を制御する。
【0115】
例えば、昇温・定常時には、動作制御部１２３は、モータダンパＭＤ１、ＭＤ２を閉鎖させ、モータダンパＭＤ３を開放させ、排気ファン１１１を停止させ、給気ファン１１３を運転させ、電気ヒータ１１５を運転させる。すなわち、例えば、昇温・定常時には、エージングルーム２１内の空気が還気ダクトＲＡ及び給気ダクトＳＡを介して常に回転しており、エージングルーム２１内の空気は、排気ダクトＥＡからは送出されず、外気ダクトＯＡを介して外気も流入しない。
【0116】
一方、例えば、冷却時には、動作制御部１２３は、モータダンパＭＤ１、ＭＤ２を開放させ、モータダンパＭＤ３を閉鎖させ、排気ファン１１１を運転させ、給気ファン１１３を間欠運転させ、電気ヒータ１１５を停止させる。すなわち、例えば、冷却時には、エージングルーム２１内の空気は、還気ダクトＲＡ及び給気ダクトＳＡを介して循環して再び室内へ供給されずに排気ダクトＥＡから送出し、また、外気ダクトＯＡからはエージングルーム２１内に外気が流入する。
【0117】
なお、エージングルーム２１内のパネル２６の許容温度変化率が定められている場合、冷却時に外気が多く流入して定められた温度変化率を超えることがないように、給気ファン１１３は、動作制御部１２３の制御に従って間欠運転する。例えば、パネル２６の許容温度変化率が１℃／分であるとき、動作制御部１２３は、エージングルーム２１内の温度を１０分毎に監視し、温度が１℃以上下がったときは給気ファン１１３の運転を所定時間停止させ、給気ファン１１３を間欠運転させる。
【0118】
なお、本実施形態において、ロール体Ｒは、８０℃±２℃という高温かつ恒温で一定期間保管しなければならないとして、温度の条件は定められているが、湿度の条件は定められていない。このため、本実施形態の空調制御装置１２０は、温度は監視するが、湿度は監視せず、成行に任されている。但し、例えば、空調システム１００は、エージングルーム２１に保管する物品の性質によっては、湿度を監視してもよい。この場合、空調システム１００は、不図示の湿度センサと、湿度制御部と、除加湿装置等を有してもよい。
【0119】
室内温度センサ１３０は、例えば、エージングルーム２１の温度を所定時間間隔おき（例えば、１０分おき）に測定する。エージングルーム２１内の温度は、例えば、エージングルーム２１内に配置された複数の室内温度センサ１３０のうち、代表する一部の複数の室内温度センサ１３０の温度の値に基づいて、空調制御装置１２０により制御される。例えば、エージングルーム２１内の温度は、エージングルーム２１内に設けられた９個の室内温度センサ１３０のうち代表する２個の室内温度センサ１３０の温度の値における平均の値に基づいて、空調制御装置１２０により制御される。これにより、空調制御装置１２０は、精度よくエージングルーム２１の温度を制御することができる。なお、室内温度センサ１３０は、第一温度センサの一例である。
【0120】
図１２は、図１１に示す室内温度センサ１３０の配置の一例を模式的に示す図である。図１２（ａ）は、図１１に示す室内温度センサ１３０の配置の一例を模式的に示すエージングルーム２１の上面図である。図１２（ｂ）は、図１１に示す室内温度センサ１３０の配置の一例を模式的に示すエージングルーム２１の側面図である。図１２（ｃ）は、図１１に示す室内温度センサ１３０の配置の一例を模式的に示すエージングルーム２１の正面図である。
【0121】
図１２に示すとおり、室内温度センサ１３０は、室内温度センサ１３０－１～１３０－９で示すとおり、例えば、エージングルーム２１内に縦３ヶ所×横３ヶ所＝計９ヶ所設けられる。
【0122】
すなわち、図１２（ａ）～（ｃ）に示すとおり、室内温度センサ１３０－１～１３０－３は、図中Ｙ方向のパネル２６の扉２７側に垂直方向に３ヶ所並べて設けられる。また、室内温度センサ１３０－４～１３０－６は、図中－Ｙ方向のパネル２６の中央付近に垂直方向に３ヶ所並べて設けられる。また、室内温度センサ１３０－７～１３０－９は、図中Ｙ方向のパネル２６の扉２７とは反対側に垂直方向に３ヶ所並べて設けられる。
【0123】
すなわち、室内温度センサ１３０は、エージングルーム２１内に垂直方向に３ヶ所設けられ、当該３ヶ所の設けられた室内温度センサ１３０のセットが水平方向に３ヶ所、両側のパネル２６に交互に設けられる。すなわち、室内温度センサ１３０は、エージングルーム２１内に縦３ヶ所×横３ヶ所＝計９ヶ所設けられる。このような配置にすることにより、空調制御装置１２０は、精度よくエージングルーム２１の温度を制御することができる。なお、上述の室内温度センサ１３０の位置及び数は一例であり、任意の複数の位置及び数に変更してもよい。
【0124】
図１１に戻り、吹出口１４０は、給気ダクトＳＡに複数設けられ、電気ヒータ１１５で温められた空気をエージングルーム２１内に吹き出して送り込む。吹出口１４０から送り込まれた空気によって、エージングルーム２１は、高温かつ恒温である所定温度、例えば、８０℃±２℃に保たれる。以下、吹出口１４０の配置構成について説明する。
【0125】
図１３は、図１１に示す吹出口１４０の配置構成の一例を模式的に示す上面図である。図１３において、給気ダクトＳＡは、図中下部（－Ｘ方向）の扉２７の両脇（両側部）に、図中－Ｚ方向に立ち下がるように垂直に設けられた第一給気ダクトＳＡ１と、第一給気ダクトＳＡ１から図中Ｘ方向に向けて水平に伸びる第二給気ダクトＳＡ２とを有する。なお、第一給気ダクトＳＡ１と第二給気ダクトＳＡ２とは、同一のダクトとして連続して設けられていてもよく、別のダクトとして別々に設けられていてもよい。
【0126】
扉２７の両脇の第一給気ダクトＳＡ１には、複数の吹出口１４０がそれぞれ対向するように垂直方向（Ｚ方向）に連続して設けられ、複数の吹出口１４０は、図中矢印Ａ１で示すように、両側からそれぞれ対向する方向に空気を吹き出す。以下、第一給気ダクトＳＡ１に設けられた吹出口１４０を第一吹出口１４１と称する。両側の第一吹出口１４１は、それぞれ対向する方向に空気を吹き出すことで、扉２７の前にエアカーテンを形成させる。これにより、走行体５０が扉２７を開閉して入出するときも、外気がエージングルーム２１に進入することが抑制され、エージングルーム２１を、高温かつ恒温に保つことができる。なお、第一給気ダクトＳＡ１及び第一吹出口１４１は、図中下部（－Ｘ方向）の扉２７側だけではなく、図中上部（Ｘ方向）の扉２７とは反対側にも設けられていてもよい。
【0127】
エージングルーム２１の両側の第二給気ダクトＳＡ２にも、複数の吹出口１４０がそれぞれ設けられる。すなわち、第二給気ダクトＳＡ２には、図中矢印Ａ２で示すように、両側からそれぞれ対向するように空気を吹き出す吹出口１４０と、図中Ｚ方向、すなわち下から上に向けて垂直に空気を吹き出す吹出口１４０とが設けられる。以下、第二給気ダクトＳＡ２に設けられ、図中矢印Ａ２で示すように両側からそれぞれ対向するように空気を吹き出す吹出口１４０を第二吹出口１４２と称し、図中Ｚ方向すなわち下から上に向けて垂直に空気を吹き出す吹出口１４０を第三吹出口１４３と称する。
【0128】
図１３に示すように、対向する第二吹出口１４２は、互い違いになるように両サイドの第二給気ダクトＳＡ２にそれぞれ等間隔に交互に複数設けられている。また、第三吹出口１４３も、互い違いになるように両サイドの第二給気ダクトＳＡ２にそれぞれ等間隔に交互に複数設けられている。さらに、同サイドの第二給気ダクトＳＡ２において、第二吹出口１４２と第三吹出口１４３とも互い違いになるように等間隔に交互に複数設けられている。なお、第二吹出口１４２同士、第三吹出口１４３同士、及び第二吹出口１４２と第三吹出口１４３とがそれぞれ互い違いに等間隔に交互に複数設けられている配置は一例に過ぎず、第二吹出口１４２及び第三吹出口１４３の配置構成は適宜変更してもよい。
【0129】
【0130】
図１４に示すとおり、第二給気ダクトＳＡ２は、エージングルーム２１において、下部ガイドレール２４及び棚２２と平行して、両側の棚２２の下部と床面２６ａとの間の空間にそれぞれ、図中±Ｘ方向に亘って水平に設けられる。
【0131】
ここで、現状、非常に重量のあるロール体Ｒを搬送する走行体５０であるスタッカークレーン５０は、ある程度の強度が必要なものである。さらに、今回では親子クレーンとしての下部ガイドレール２４への乗り込み機構、重量物であるロール体Ｒを横方向へ持ち出し引き取る伸縮機構を有するシャトルフォーク６２のおさまりなど、ある程度の下部の大きさを有するものである。このため、スタッカークレーン５０は、所定の高さよりも下側にはロール体Ｒを積載することができない。このため、ロール体Ｒは、エージングルーム２１の棚２２の所定の高さ以上の位置にしか保管することができず、棚２２の下部の空間（デッドスペース）は空調にも従来有効に活用されてこなかった。しかし、本実施形態の上記の構成によれば、スタッカークレーン５０の動作の妨げとなることもなく、従来有効に利用されていなかった棚２２の下部の空間ではあるが、後述するように空調の気流としては利用すべき空間を有効に活用することができる。
【0132】
両側の第二吹出口１４２は、それぞれ第二給気ダクトＳＡ２から対向する向きに設けられ、図中矢印Ａ２方向に向けて床面２６ａと平行に空気を吹き出す。
【0133】
一般に、温かい空気は周囲の空気との密度差から下から上に流れる。このため、上記の構成によれば、ロール体Ｒが静置されていて大きな空間であり活用されていなかったロール体Ｒの棚下空間から温めた空気を吹出し、周囲の空気との密度差をうまく利用して倉庫２１内の空気を効率よく入れ替えていくことができる。これにより、空調システム１００は、エージングルーム２１を満遍なく均等に効率よく温めることができる。また、上記の構成によれば、第二吹出口１４２から床面２６ａ沿って温かい空気が吹き出される。このため、昇温時には床面２６ａが最初に温められるため、他の構造体を先に温める場合によく起きる床面２６ａから熱が外に逃げることを、予め床面２６ａを所定の昇温温度に早く近づけるために効率的に抑制することができる。また、上記の構成によれば、床面２６ａには直接的には温かい空気は当たらないため、床面２６ａの温度が過度に上昇することによる床面２６ａの変形や破損を抑制することができる。
【0134】
一方、両側の第三吹出口１４３は、それぞれ第二給気ダクトＳＡ２からパネル２６側に伸びて上方に折り返した位置に設けられ、図中矢印Ａ３方向に向けてパネル２６と平行に上方向に空気を吹き出す。
【0135】
上記の構成によれば、温かい空気は下から上に流れるため、空調システム１００は、エージングルーム２１を満遍なく均等に効率よく温めることができる。また、上記の構成によれば、第三吹出口１４３からパネル２６沿って温かい空気が吹き出され、パネル２６が最初に温められるため、昇温時の当初にパネル２６から熱が外に逃げることを抑制することができる。また、上記の構成によれば、パネル２６には直接的には温かい空気は当たらないため、パネル２６の温度が過度に上昇することによるパネル２６の変形や破損を抑制することができる。
【0136】
なお、第一吹出口１４１、第二吹出口１４２、及び第三吹出口１４３の各吹出口１４０は、それぞれ不図示の吹出口用シャッタを有していてもよい。なお、不図示の吹出口用シャッタは、手動で開閉されてもよく、空調制御装置１２０により開閉動作が制御されていてもよい。これにより、空気の流量を調整することができる。
【0137】
なお、付言すると、上記の図３及び図４で説明したとおり、走行体５０の盤クーラー５６ｂは、子側機上盤５６の内部の温度を下げたことによる廃熱を子側機上盤５６の外部に放出する。しかし、当該外部すなわち周囲の温度が、倉庫２１の内部の温度であり、例えば８０℃±２℃の高温かつ恒温に保持させる空調の空気場よりも低温（例えば６０℃程度）であっても、隙間風と比べれば倉庫２１内部温度に近い。このため、当該廃熱は、周囲の恒温空調システムによりすぐに処理され外乱とまではならない。なお、盤クーラー５６ｂは、盤内部を規定の例えば内部温度に冷却し維持するためヒートポンプでその廃熱を外部に放出する。このため、内部規定温度が例えば５０℃などの高温でよい場合に、廃熱が倉庫２１の内部の温度８０℃に近い温度となるのであれば、盤クーラー５６ｂを、倉庫２１の内部温度を例えば高温かつ恒温に保持させることに貢献する空調システムとして機能させてもよい。
【0138】
＜検証シミュレーション＞
図１５は、図１１から図１４に示す実施形態に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す図である。図１５（ａ）は、図１１から図１４に示す実施形態に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す斜視図である。図１５（ｂ）は、図１１から図１４に示す実施形態に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す上面図である。なお、図１５において、図１から図８及び図１１から図１４に示す実施形態と同一又は同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、図１５においては、一部の構成を省略している。なお、図１５に示す構成は、下部吹き出し方式である。
図１５は、図１１から図１４に示す実施形態に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す図である。図１５（ａ）は、図１１から図１４に示す実施形態に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す斜視図である。図１５（ｂ）は、図１１から図１４に示す実施形態に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す上面図である。なお、図１５において、図１から図８及び図１１から図１４に示す実施形態と同一又は同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、図１５においては、一部の構成を省略している。なお、図１５に示す構成は、下部吹き出し方式である。
【0139】
図１５において、図中左側は図１１から図１４に示す本実施形態の搬入出ゾーン１０に対応し、図中右側は図１１から図１４に示す本実施形態の保管ゾーン２０、すなわち倉庫２１（エージングルーム２１）に対応する。また、垂直方向に立ち下がっているダクトは、図１１から図１４に示す本実施形態の第一給気ダクトＳＡ１に対応し、水平方向に伸びているダクトは、図１１から図１４に示す本実施形態の第二給気ダクトＳＡ２に対応する。なお、搬入出ゾーン１０と保管ゾーン２０との間には、扉２７が図示されていないが、実際には、扉２７（スライドドア２７）が存在するものとしてシミュレーションを行っている。
【0140】
図１５によれば、複数の第一給気ダクトＳＡ１の吹出口１４０（第一吹出口１４１に相当）からは水平方向に空気が吹き出され、エアカーテンが形成されている。また、複数の第二給気ダクトＳＡ２の吹出口１４０（第二吹出口１４２に相当）からは床面２６ａに沿って水平方向に空気が吹き出されている。なお、図１５に示すシミュレーションの構成においては、図１１から図１４に示す本実施形態の第三吹出口１４３に相当するものは形成されていなかった。図１５において、各吹出口１４０から吹き出されている空気は図１５では不図示のヒータ１１５により温められた空気（温風）である。
【0141】
図１６は、比較例に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す図である。図１６（ａ）は、比較例に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す斜視図である。図１６（ｂ）は、比較例に係る空調システムの検証シミュレーションに用いた構成を示す上面図である。なお、図１６においても、図１から図８及び図１１から図１４に示す実施形態と同一又は同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、図１６においても、一部の構成を省略している。なお、図１６に示す構成は、上部吹き出し方式である。
【0142】
図１６においても、図中左側は図１１から図１４に示す本実施形態の搬入出ゾーン１０に対応し、図中右側は図１１から図１４に示す本実施形態の保管ゾーン２０、すなわち倉庫２１（エージングルーム２１）に対応する。図１６においては、これらを倉庫２１’（エージングルーム２１’）と称する。なお、搬入出ゾーン１０と保管ゾーン２０との間には、扉２７が図示されていないが、実際には、扉２７（スライドドア）が存在するものとしてシミュレーションを行っている。
【0143】
また、給気ダクトＳＡ’は、図１１から図１４に示す本実施形態の給気ダクトＳＡ（ＳＡ１、ＳＡ２）とは異なり、天井面２６ｂに設けられている。そして、給気ダクトＳＡ’には、搬送物への気流の直撃回避のため、上方から下方の複数方向に向けて空気を吹き出す吹出口１４０’が複数設けられている。なお、図１６においても、各吹出口１４０’から吹き出されている空気は図１６では不図示のヒータ１１５により温められた空気（温風）である。また、図１６における前室は、図１６では不図示の搬送装置３０が待機する部屋である。
【0144】
図１７は、図１５に示した構成に基づいて行った検証シミュレーションの結果を示す図である。図１７は、保管ゾーン２０内の代表的な温度評価面における時間変化を図示している。評価面の高さは、下から１段目＜２段目＜…＜５段目となる。空気の吹き出し温度は８２℃であり、基準温度は７８℃である。図中縦軸は、基準温度以上（％）を示し、横軸は、経過時間（ｓ）を示す。また、図中下側の点線の折れ線グラフは、スライドドア開度（％）を示し、上側の複数の折れ線グラフは、１段目から５段目までの評価面を示す。
【0145】
図１７によれば、スライドドアの開度が１００％のときも、１段目から５段目まで全て基準温度以上が常時９０％以上を占めており、２段目の評価面は基準温度以上が常時１００％を維持していたことがわかった。
【0146】
図１８は、図１６に示した構成に基づいて行った検証シミュレーションの結果を示す図である。図１８は、図１７と同様に、保管ゾーン２０内の代表的な温度評価面における時間変化を図示している。図１８に示すグラフの意味内容は、図１７と同様であるため、説明を省略する。なお、図１８（図１６）に示す上部吹き出し方式では、図１７（図１５）に示す下部吹き出し方式との比較のため、室寸法と循環風量は、下部吹き出し方式と同一の条件とした。
【0147】
図１８によれば、部屋の上部にあたる３～５段目の評価面は基準温度以上が常時１００％を維持しており、２段目の評価面は、基準温度以上が常時９０％以上を占めていたことがわかった。しかし、図１８によれば、部屋の下部にあたる１段目の評価面は、スライドドアの開度が１００％となると基準温度以上が７０～８０％程度となってしまい問題があることがわかった。
【0148】
以上、図１５から図１８に示すシミュレーション結果によれば、８０℃程度の高温域の恒温倉庫において、図１６に示す空調システムのような上部吹き出し方式の場合、スライドドア開閉時に侵入する冷気は室内下部に滞留し易く、温度低下幅も大きいと考えられる。また、高温の吹出し気流には浮力が生ずるので建屋が高くなるほど下部まで気流を到達させるためにより多くの風量と風速が必要になると考えられる。さらに、高速の吹き出し気流がロール体Ｒ等の製品に直撃しないことを要求される場合もあるため、吹出口１４０’の配置や吹出し角度の計画が困難と考えられる。
【0149】
一方、図１５に示す空調システムのような下部吹き出し方式の場合、冷気侵入時においてもクレーン動作を考慮したエアカーテンにより保管ゾーン２０の温度低下を抑制し、より精度の高い恒温環境を構築可能と考えられる。また、下部からの吹出しの場合、低速かつ小風量でも、浮力により上部まで気流が撹拌され易いので搬送動力を低減可能であると考えられる。同時に、高速の吹出し気流がロール体Ｒ等の製品に直撃する問題も回避されると考えられる。
【0150】
以上より、図１５から図１８に示すシミュレーション結果によれば、図１１から図１４に示す実施形態と同様の構成である図１５に示す下部吹き出し方式の方が、図１６に示す上部吹き出し方式よりも、有利であることが分かった。すなわち、図１５に示す下部吹き出し方式の方が、図１６に示す上部吹き出し方式よりも、温度変動が抑制されるため、循環風量が削減され、空調システム全体のスペース（室容積）を減少させることができると考えられるためである。
【0151】
＜空調システム及び自動倉庫の一実施形態の作用効果＞
以上より、図１１から図１４に示す本実施形態によれば、第一吹出口１４１による扉２７の前のエアカーテンと、第二吹出口１４２による床面２６ａに平行した空気の吹き出しと、第三吹出口１４３によるパネル２６に平行した上方への空気の吹き出しが行われる。これにより、図１１から図１４に示す本実施形態によれば、コストを増大させずに、複数の倉庫２１において所定期間連続して高温かつ恒温の環境を保持させることが可能な空調システム１００及び自動倉庫１を提供することができる。
以上より、図１１から図１４に示す本実施形態によれば、第一吹出口１４１による扉２７の前のエアカーテンと、第二吹出口１４２による床面２６ａに平行した空気の吹き出しと、第三吹出口１４３によるパネル２６に平行した上方への空気の吹き出しが行われる。これにより、図１１から図１４に示す本実施形態によれば、コストを増大させずに、複数の倉庫２１において所定期間連続して高温かつ恒温の環境を保持させることが可能な空調システム１００及び自動倉庫１を提供することができる。
【0152】
【0153】
＜実施形態の補足事項＞
以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。
以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。
【符号の説明】
【0154】
１，１Ａ…自動倉庫；１０…搬入出ゾーン；１１…走行レール；１２…光伝送装置；１２ａ…ケーブル；１３…地上盤；２０，２０Ａ…保管ゾーン；２１，２１’，２１Ａ…倉庫（エージングルーム）；２２…棚（ラック）；２３…枕体；２４…下部ガイドレール；２５…上部ガイドレール；２６…パネル；２６ａ…床面；２６ｂ…天井面；２７…扉（耐熱用シャッタ，スライドドア）；３０，３０Ａ…搬送装置（親子クレーン）；４０…移動台車（トラバーサ、親トラバーサ）；４１…光通信部；４１ａ…ケーブル；４２…給電装置；４３…下部案内レール；４４…上部案内レール；４５…駆動輪；４６…親側機上盤（親機上盤）；４６ａ…無線通信部；４７…保持部；５０，５０Ａ…走行体（スタッカークレーン、子クレーン）；５０ａ…支柱；５１…給電装置；５２…下部駆動輪；５３…上部駆動輪；５４…移載機；５５…近接センサ；５６…子側機上盤；５６ａ…無線通信部；５６ｂ…盤クーラー；６１…昇降用駆動輪；６２…シャトルフォーク；６２ａ，６２ｂ…送り出しプレート；６２ｃ…コア保持部；７１…原点検出センサ；７２…フロント側オーバーラン検出センサ；７３…リア側オーバーラン検出センサ；７４…フロント側減速センサ；７５…リア側減速センサ；７６…棚番号カウントセンサ；７７…棚位置確認センサ；８０…ドグ；８１…原点検出センサ用ドグ；８２…オーバーラン検出センサ用ドグ；８４…フロント側減速センサ用ドグ；８５…リア側減速センサ用ドグ；８６…棚番号カウントセンサ用ドグ；８７…棚位置確認センサ用ドグ；１００…空調システム；１１１…排気ファン；１１２…換気口；１１３…給気ファン；１１４…フィルタ；１１５…電気ヒータ（ヒータ）；１１６…温度センサ；１２０…空調制御装置（制御装置）；１２１…選択部；１２２…温度制御部；１２３…動作制御部；１３０，１３０－１～１３０－９…室内温度センサ；１４０，１４０’…吹出口；１４１…第一吹出口；１４２…第二吹出口；１４３…第三吹出口；Ａ１～Ａ３…矢印；Ｃ…コア；Ｒ…ロール体；ＥＡ…排気ダクト；ＯＡ…外気ダクト；ＲＡ…還気ダクト；ＳＡ，ＳＡ’…給気ダクト；ＳＡ１…第一給気ダクト；ＳＡ２…第二給気ダクト；ＭＤ，ＭＤ１～ＭＤ３…モータダンパ；Ｍ１～Ｍ３…電動モータ（モータ）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】