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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-11
(45)【発行日】2024-11-19
(54)【発明の名称】車両の制御装置及び車両の制御システム
(51)【国際特許分類】
B60L 53/14 20190101AFI20241112BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20241112BHJP
B60M 7/00 20060101ALI20241112BHJP
B60L 5/00 20060101ALI20241112BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20241112BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20241112BHJP
B60L 53/12 20190101ALI20241112BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20241112BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20241112BHJP
H02J 50/10 20160101ALI20241112BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20241112BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20241112BHJP
G16Y 20/10 20200101ALI20241112BHJP
【ＦＩ】
B60L53/14
G01C21/34
B60M7/00 X
B60L5/00 B
B60L15/20 J
B60L50/60
B60L53/12
B60L58/12
H02J7/00 P
H02J7/00 301D
H02J50/10
B60W30/095
G16Y10/40
G16Y20/10
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021136913
(22)【出願日】2021-08-25
(65)【公開番号】P2023031433
(43)【公開日】2023-03-09
【審査請求日】2023-11-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】金子 智洋
(72)【発明者】
【氏名】横山 大樹
【審査官】橋本 敏行
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１１－１５３８９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／１８８７３７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－０４６４９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０９４８３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２０８３０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－２０５７４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１４０１９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／０１３８９２８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１１２２７７６６７（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｌ １／００－１３／００
１５／００－５８／４０
Ｂ６０Ｍ １／００－ ７／００
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
３０／００－６０／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６
２３／００－２５／００
Ｇ１６Ｙ １０／００－４０／６０
Ｈ０２Ｊ ７／００－ ７／１２
７／３４－ ７／３６
５０／００－５０／９０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の走行中又は駐車中に前記車両の外部から供給される電力によって充電されることが可能な前記車両の制御装置であって、複数の給電設備の各々の情報が保存された記憶装置と、
前記車両の現在地から目的地までの走行ルート、及び前記車両が前記走行ルートに沿って前記現在地から前記目的地まで到達するために必要な第１電力量を確保するための給電計画を作成する処理装置とを備え、
前記複数の給電設備の各々の情報は、当該給電設備の位置情報、及び当該給電設備が接触式の給電設備であるか、あるいは非接触式の給電設備であるかを示す情報を含み、
前記走行ルートは、前記複数の給電設備に含まれる少なくとも１つの非接触式の給電設備が配置された少なくとも１つの特定区間を含み、
前記少なくとも１つの非接触式の給電設備は、前記少なくとも１つの特定区間を走行中の前記車両に電力を供給可能であり、
前記処理装置は、前記少なくとも１つの特定区間を含む天気情報を用いて、前記少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していると判定される第１の場合の前記第１電力量に占める前記少なくとも１つの非接触式の給電設備から前記車両に供給される第２電力量の割合が、前記少なくとも１つの特定区間に前記堆積物が存在していないと判定される第２の場合の前記第１電力量に占める前記第２電力量の割合よりも小さくなるように、前記給電計画を作成し、
前記車両は、表示装置を含み、
前記処理装置は、前記走行ルート及び前記給電計画を前記表示装置に表示するためのルート情報を出力し、
前記第１の場合において前記表示装置は、前記少なくとも１つの非接触式の給電設備に前記堆積物の存在を表示する、車両の制御装置。
【請求項2】
前記処理装置は、前記少なくとも１つの特定区間に存在している前記堆積物の量が多い場合の前記第１電力量に占める前記第２電力量の割合が、前記少なくとも１つの特定区間に存在している前記堆積物の量が少ない場合の前記第１電力量に占める前記第２電力量の割合よりも小さくなるように、前記給電計画を作成する、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項3】
前記車両は、蓄電装置を含み、前記複数の給電設備は、前記現在地に配置された特定給電設備を含み、
前記処理装置は、前記特定給電設備を用いて前記蓄電装置を充電することにより、前記第１の場合に前記現在地から出発するときの前記蓄電装置のＳＯＣ（State of Charge）が、前記第２の場合に前記現在地から出発するときの前記蓄電装置のＳＯＣよりも高くなるように、前記給電計画を作成する、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項4】
車両の走行中又は駐車中に前記車両の外部から供給される電力によって充電されることが可能な前記車両の制御装置であって、
複数の給電設備の各々の情報が保存された記憶装置と、
前記車両の現在地から目的地までの走行ルート、及び前記車両が前記走行ルートに沿って前記現在地から前記目的地まで到達するために必要な第１電力量を確保するための給電計画を作成する処理装置とを備え、
前記複数の給電設備の各々の情報は、当該給電設備の位置情報、及び当該給電設備が接触式の給電設備であるか、あるいは非接触式の給電設備であるかを示す情報を含み、
前記走行ルートは、前記複数の給電設備に含まれる少なくとも１つの非接触式の給電設備が配置された少なくとも１つの特定区間を含み、
前記少なくとも１つの非接触式の給電設備は、前記少なくとも１つの特定区間を走行中の前記車両に電力を供給可能であり、
前記処理装置は、前記少なくとも１つの特定区間を含む天気情報を用いて、前記少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していると判定される第１の場合の前記第１電力量に占める前記少なくとも１つの非接触式の給電設備から前記車両に供給される第２電力量の割合が、前記少なくとも１つの特定区間に前記堆積物が存在していないと判定される第２の場合の前記第１電力量に占める前記第２電力量の割合よりも小さくなるように、前記給電計画を作成し、
前記車両は、表示装置を含み、
前記処理装置は、前記走行ルート及び前記給電計画を前記表示装置に表示するためのルート情報を出力し、
前記表示装置は、前記少なくとも１つの非接触式の給電設備以外の給電設備の位置に給電指示を表示する、車両の制御装置。
【請求項5】
前記処理装置は、自動運転可能に構成された前記車両が、前記走行ルートに従って前記目的地まで自動運転で走行するためのルート情報を出力する、請求項１～４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項6】
走行中又は駐車中に外部から供給される電力によって充電されることが可能な車両と、前記車両の情報及び複数の給電設備の各々の情報が保存され記憶装置と、
前記車両の現在地から目的地までの走行ルート、及び前記車両が前記走行ルートに沿って前記現在地から前記目的地まで到達するために必要な第１電力量を確保するための給電計画を作成する処理装置とを備え、
前記複数の給電設備の各々の情報は、当該給電設備の位置情報、及び当該給電設備が接触式の給電設備であるか、あるいは非接触式の給電設備であるかを示す情報を含み、
前記走行ルートは、前記複数の給電設備に含まれる少なくとも１つの非接触式の給電設備が配置された少なくとも１つの特定区間を含み、
前記少なくとも１つの非接触式の給電設備は、前記少なくとも１つの特定区間を走行中の前記車両に電力を供給可能であり、
前記処理装置は、前記少なくとも１つの特定区間を含む天気情報を用いて、前記少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していると判定される第１の場合の前記第１電力量に占める前記少なくとも１つの非接触式の給電設備から前記車両に供給される第２電力量の割合が、前記少なくとも１つの特定区間に前記堆積物が存在していないと判定される第２の場合の前記第１電力量に占める前記第２電力量の割合よりも小さくなるように、前記給電計画を作成し、
前記車両は、前記処理装置によって作成された走行ルート及び前記給電計画を表示する表示装置を含み、
前記第１の場合において前記表示装置は、前記少なくとも１つの非接触式の給電設備に前記堆積物の存在を表示する、車両の制御システム。
【請求項7】
走行中又は駐車中に外部から供給される電力によって充電されることが可能な車両と、
前記車両の情報及び複数の給電設備の各々の情報が保存され記憶装置と、
前記車両の現在地から目的地までの走行ルート、及び前記車両が前記走行ルートに沿って前記現在地から前記目的地まで到達するために必要な第１電力量を確保するための給電計画を作成する処理装置とを備え、
前記複数の給電設備の各々の情報は、当該給電設備の位置情報、及び当該給電設備が接触式の給電設備であるか、あるいは非接触式の給電設備であるかを示す情報を含み、
前記走行ルートは、前記複数の給電設備に含まれる少なくとも１つの非接触式の給電設備が配置された少なくとも１つの特定区間を含み、
前記少なくとも１つの非接触式の給電設備は、前記少なくとも１つの特定区間を走行中の前記車両に電力を供給可能であり、
前記処理装置は、前記少なくとも１つの特定区間を含む天気情報を用いて、前記少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していると判定される第１の場合の前記第１電力量に占める前記少なくとも１つの非接触式の給電設備から前記車両に供給される第２電力量の割合が、前記少なくとも１つの特定区間に前記堆積物が存在していないと判定される第２の場合の前記第１電力量に占める前記第２電力量の割合よりも小さくなるように、前記給電計画を作成し、
前記車両は、前記処理装置によって作成された走行ルート及び前記給電計画を表示する表示装置を含み、
前記表示装置は、前記少なくとも１つの非接触式の給電設備以外の給電設備の位置に給電指示を表示する、制御システム。
【請求項8】
前記車両は、自動運転可能に構成され、前記処理装置によって作成された走行ルートに従って前記目的地まで自動運転で走行する、請求項６または７に記載の車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の制御装置及び車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、複数の方式による充電が可能な車両の給電計画を作成する構成が知られている。例えば、特開２０１６－１４０１９３号公報（特許文献１）には、プラグイン充電方式、非接触充電方式、及びソーラー充電方式による充電が可能な車両の充電スケジュールを車両のユーザの端末装置に報知する、車両用電池の充電情報報知システムが開示されている。当該充電情報報知システムによれば、プラグイン充電方式を含む複数の充電方式による充電に関する情報を適切に車両のユーザに報知することができるため、当該ユーザの利便性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１４０１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
非接触式の給電設備が走行ルートに沿って配置されている場合、当該給電設備に近接して走行中の車両に当該給電設備から電力を供給することができる。しかし、天気に由来する堆積物（例えば雪又は黄砂）が走行ルートに存在する場合、非接触式の給電設備から走行中の車両へ供給される電力量（給電量）は、当該走行ルートを含む地域の天気によっては給電計画において想定されていた給電量よりも減少し得る。当該堆積物による非接触式の給電設備の給電量の減少が考慮されていない給電計画に従うと、現在地から目的地まで到達するために必要な電力量を確保することができない可能性がある。その結果、現在地から目的地までの走行ルートの途中で車両の電力量が不足し、目的地に到達することができなくなる可能性がある。しかし、特許文献１に開示された充電情報報知システムにおいては、走行ルートに存在し得る堆積物によって非接触式の給電設備の給電量が減少することについて考慮されていない。
【0005】
それゆえに、本開示の目的は、給電計画に従って走行する車両の電力不足を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の車両の制御装置は、車両の走行中又は駐車中に車両の外部から供給される電力によって充電されることが可能な車両の制御装置である。車両の制御装置は、記憶装置と、処理装置とを備える。記憶装置は、複数の給電設備の各々の情報が保存されている。処理装置は、車両の現在地から目的地までの走行ルート、及び車両が走行ルートに沿って現在地から目的地まで到達するために必要な第１電力量を確保するための給電計画を作成する。複数の給電設備の各々の情報は、当該給電設備の位置情報、及び当該給電設備が接触式の給電設備であるか、あるいは非接触式の給電設備であるかを示す情報を含む。走行ルートは、複数の給電設備に含まれる少なくとも１つの非接触式の給電設備が配置された少なくとも１つの特定区間を含む。少なくとも１つの非接触式の給電設備は、少なくとも１つの特定区間を走行中の車両に電力を供給可能である。処理装置は、少なくとも１つの特定区間を含む天気情報を用いて、少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していると判定される第１の場合の第１電力量に占める少なくとも１つの非接触式の給電設備から車両に供給される第２電力量の割合が、少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していないと判定される第２の場合の第１電力量に占める第２電力量の割合よりも小さくなるように、給電計画を作成する。
【0007】
車両の制御装置よって作成された給電計画においては、少なくとも１つの特定区間に存在している堆積物によって非接触式の給電設備から供給される第２電力量が減少することが考慮されるため、現在地から目的地まで到達するために必要な第１電力量を給電計画に従って確保することができる。その結果、給電計画に従って走行する車両の電力不足を防止することができる。
【0008】
処理装置は、少なくとも１つの特定区間に存在している堆積物の量が多い場合の第１電力量に占める第２電力量の割合が、少なくとも１つの特定区間に存在している堆積物の量が少ない場合の第１電力量に占める第２電力量の割合よりも小さくなるように、給電計画を作成してもよい。
【0009】
少なくとも１つの特定区間に存在している堆積物の量に応じて給電計画における第１電力量に占める第２電力量の割合を変化させることにより、給電計画に従って第１電力量を確実に確保するとともに、駐車中充電の増加に伴う現在地から目的地までの所要時間の増加を抑制することができる。
【0010】
車両は、蓄電装置を含んでもよい。複数の給電設備は、現在地に配置された特定給電設備を含んでもよい。処理装置は、特定給電設備を用いて蓄電装置を充電することにより、第１の場合に現在地から出発するときの蓄電装置のＳＯＣ（State of Charge）が、第２の場合に現在地から出発するときの蓄電装置のＳＯＣよりも高くなるように、給電計画を作成してもよい。
【0011】
現在地から出発するときの蓄電装置のＳＯＣを高めておくことにより、堆積物によって少なくとも１つの特定区間における非接触式の給電設備の給電量が減少しても、目的地まで到達する前に車両が電力不足となることを防止することができる。
【0012】
車両は、表示装置を含んでもよい。処理装置は、走行ルートおよび給電計画を表示装置に表示するためのルート情報を出力してもよい。
【0013】
このような構成により、車両の運転者は、表示装置を視認することにより、実際の走行ルート及び給電計画を知ることができる。
【0014】
処理装置は、自動運転可能に構成された車両が、走行ルートに従って目的地まで自動運転で走行するためのルート情報を出力してもよい。
【0015】
このような構成により、車両は、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。
【0016】
また、本開示の車両の制御システムは、車両と、記憶装置と、処理装置とを備える。車両は、走行中又は駐車中に外部から供給される電力によって充電されることが可能である。記憶装置には、車両の情報及び複数の給電設備の各々の情報が保存されている。処理装置は、車両の現在地から目的地までの走行ルート、及び車両が走行ルートに沿って現在地から目的地まで到達するために必要な第１電力量を確保するための給電計画を作成する。複数の給電設備の各々の情報は、当該給電設備の位置情報、及び当該給電設備が接触式の給電設備であるか、あるいは非接触式の給電設備であるかを示す情報を含む。走行ルートは、複数の給電設備に含まれる少なくとも１つの非接触式の給電設備が配置された少なくとも１つの特定区間を含む。少なくとも１つの非接触式の給電設備は、少なくとも１つの特定区間を走行中の車両に電力を供給可能である。処理装置は、少なくとも１つの特定区間を含む天気情報を用いて、少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していると判定される第１の場合の第１電力量に占める少なくとも１つの非接触式の給電設備から車両に供給される第２電力量の割合が、少なくとも１つの特定区間に堆積物が存在していないと判定される第２の場合の第１電力量に占める第２電力量の割合よりも小さくなるように、給電計画を作成する。
【0017】
車両は、処理装置によって作成された走行ルートおよび給電計画を表示する表示装置を含んでもよい。
【0018】
このような構成により、車両の運転者は、表示装置を視認することにより、実際の走行ルート及び給電計画を知ることができる。
【0019】
車両は、自動運転可能に構成され、処理装置によって作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転で走行してもよい。
【0020】
このような構成により、車両は、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。
【発明の効果】
【0021】
本開示の車両の制御装置及び制御システムによれば、給電計画に従って走行する車両の電力不足を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本開示の実施の形態に従う車両の制御システムの全体構成を示す図である。
【図3】車両及び車両制御サーバの構成をより詳細に示す図である。
【図4】給電レーンに沿って配置された給電システムの一例を説明する図である。
【図7】車両の走行ルートの作成に関して車両及び車両制御サーバで実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図9】実施の形態の変形例における車両及び車両制御サーバで実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【0024】
図１は、本開示の実施の形態に従う車両の制御システム１の全体構成を示す図である。図１を参照して、制御システム１は、車両１００と、車両制御サーバ２００と、複数の給電設備を含む給電設備群３００と、リアルタイムに各地域の天気情報（たとえば降雪情報あるいは黄砂情報）を配信する天気情報サーバ４００とを備える。車両１００、車両制御サーバ２００、給電設備群３００、及び天気情報サーバ４００は、インターネット等のネットワークＮＷを介して互いに通信可能に構成されている。車両制御サーバ２００及び天気情報サーバ４００は、一体として形成されていてもよい。
【0025】
車両１００は、給電設備群３００から充電可能な走行用の蓄電装置（図示せず）を搭載した電動車である。車両１００は、例えば、電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）、あるいはプラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）等である。車両１００は、車両１００の走行中又は駐車中に車両１００の外部から供給される電力によって充電（外部充電）されることが可能である。すなわち、車両１００は、車両１００の走行中には非接触給電設備から受電可能に構成されているとともに、車両１００の停止中には非接触給電設備及び接触給電設備から受電可能に構成されている。なお、車両１００が「走行中」という状態は、車両１００が走行のために道路上に位置する状態を意味し、実際に走行している状態だけでなく、信号待ち等によって道路上に一時的に停止している状態も含む。他方、車両１００が「駐車中」いう状態は、比較的長時間の停止用に確保された特定の場所において車両１００が停止している状態を意味する。
【0026】
車両制御サーバ２００は、車両１００に関する情報（例えば、車種、識別情報、充電方式、及び現在地／目的地等）、地図情報（例えば、最新の道路情報等）、及び給電設備群３００に関する情報（例えば、給電設備群３００に含まれる複数の給電設備の各々の給電方式、及び設置場所等）を有している。車両制御サーバ２００は、天気情報サーバ４００から、車両１００の現在地及び目的地が含まれる地域の天気情報を取得する。車両制御サーバ２００は、これらの各種情報に基づいて、車両１００に適した目的地までの走行ルート、及び車両１００が走行ルートに沿って現在地から目的地まで到達するために必要な必要電力量（第１電力量）を確保するための給電計画を作成する。車両制御サーバ２００は、車両１００の制御装置として機能する。
【0027】
給電設備群３００は、各地に設けられた、複数の接触給電設備３１０と、複数の非接触給電設備３２０とを含む。接触給電設備３１０は、給電ケーブルの先端に設けられるコネクタを車両のインレットに接続することにより、給電ケーブルを通じて車両への給電を行なう給電設備である。非接触給電設備３２０は、送電コイル及び車両に搭載された受電コイルを用いて、電磁界を通じて非接触で車両への給電を行なう給電設備である。
【0028】
実施の形態において非接触給電には、「走行中非接触給電」と「駐車中非接触給電」とが含まれる。走行中非接触給電は、走行レーンに設置された非接触給電設備３２０から車両１００へ給電を行う非接触給電である。以下では、複数の非接触給電設備３２０が設置された走行レーンを「給電レーン」（特定区間）とも称する。他方、駐車中非接触給電は、給電ステーション等に設置された非接触給電設備３２０から駐車中の車両１００へ給電を行なう非接触給電である。
【0029】
図２は、図１に示した車両１００の構成例を示す図である。図２を参照して、車両１００は、蓄電装置１１０と、システムメインリレーＳＭＲ（System Main Relay）と、ＰＣＵ（Power Control Unit）１２０と、モータジェネレータ１３０と、動力伝達ギヤ１３５と、駆動輪１４０とを備える。また、車両１００は、インレット１５０と、充電器１５５と、受電コイル１６０と、整流回路１６５と、充電リレーＲＹ１，ＲＹ２とをさらに備える。さらに、車両１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１７０と、ナビゲーション装置１８０と、通信モジュール１９０とをさらに備える。
【0030】
蓄電装置１１０は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。蓄電装置１１０は、例えば、リチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の二次電池、もしくは電気二重層キャパシタ等の蓄電素子を含んで構成される。蓄電装置１１０は、モータジェネレータ１３０により走行駆動力を発生するための電力を蓄えている。蓄電装置１１０は、システムメインリレーＳＭＲが閉成状態であるときに、蓄えられた電力をＰＣＵ１２０へ供給する。蓄電装置１１０は、図示しないセンサによって検出された蓄電装置１１０の電圧、電流、及び温度の各検出値をＥＣＵ１７０へ出力する。
【0031】
システムメインリレーＳＭＲは、蓄電装置１１０とＰＣＵ１２０との間の電力線対ＰＬ，ＮＬに設けられる。システムメインリレーＳＭＲは、ＥＣＵ１７０からの制御信号に従って、閉成状態と開放状態とを切り替える。
【0032】
ＰＣＵ１２０は、モータジェネレータ１３０を駆動する駆動装置であり、コンバータ及びインバータ等（いずれも図示せず）の電力変換装置を含んで構成される。ＰＣＵ１２０は、ＥＣＵ１７０によって制御され、蓄電装置１１０から受ける直流電力を、モータジェネレータ１３０を駆動するための交流電力に変換する。ＰＣＵ１２０は、車両１００の制動時にモータジェネレータ１３０によって発電される電力を蓄電装置１１０の電圧レベルに整流して蓄電装置１１０へ出力する。
【0033】
モータジェネレータ１３０は、交流回転電機であり、例えば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ１３０は、ＰＣＵ１２０により駆動されて走行駆動力を発生し、発生した駆動力は、動力伝達ギヤ１３５を通じて駆動輪１４０に伝達される。車両１００の制動時には、モータジェネレータ１３０は、駆動輪１４０の回転力によって発電することができる。発電された電力は、ＰＣＵ１２０によって蓄電装置１１０の充電電力に変換され、蓄電装置１１０に蓄えられる。
【0034】
インレット１５０は、接触給電設備３１０（図１）の給電ケーブルに設けられるコネクタを接続可能に構成されており、接触給電設備３１０から供給される電力を受電する。充電器１５５は、ＥＣＵ１７０によって制御され、インレット１５０に接続された接触給電設備３１０により蓄電装置１１０を充電する外部充電（接触充電）の実行時に、インレット１５０から入力される電力を、蓄電装置１１０を充電可能な電力に変換する。実施の形態においては、接触給電設備３１０からは交流電力が供給され、充電器１５５は、ＡＣ／ＤＣコンバータによって構成されるものとするが、接触給電設備３１０から直流電力が供給される場合（ＤＣ接触充電の場合）には、車両１００は充電器１５５を備えなくてもよい。
【0035】
充電リレーＲＹ１は、充電器１５５と蓄電装置１１０との間の電路に設けられ、接触給電設備３１０による接触充電の実行時に、ＥＣＵ１７０により閉成状態に制御される。
【0036】
受電コイル１６０は、非接触給電設備３２０（図１）の送電コイルから電磁界を通じて非接触で受電可能に構成されており、非接触給電設備３２０により蓄電装置１１０を充電する外部充電（非接触充電）の実行時に、非接触給電設備３２０から供給される電力を受電する。整流回路１６５は、受電コイル１６０により受電された交流電力を整流して蓄電装置１１０へ出力する。
【0037】
充電リレーＲＹ２は、整流回路１６５と蓄電装置１１０との間の電路に設けられ、非接触給電設備３２０による非接触充電の実行時に、ＥＣＵ１７０により閉成状態に制御される。
【0038】
ＥＣＵ１７０は、各種センサからの信号の入力や各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両１００及び各機器の制御を行なう。ＥＣＵ１７０は、車両１００の走行に関する各種制御（例えば、駆動制御、制動制御、及び操舵制御等）を実行する。また、ＥＣＵ１７０は、接触給電設備３１０（図１）による外部充電が行なわれるときは、充電リレーＲＹ１をオンにして、インレット１５０及び充電器１５５を用いて蓄電装置１１０を充電する接触充電を実行する。他方、ＥＣＵ１７０は、非接触給電設備３２０（図１）による外部充電が行なわれるときは、充電リレーＲＹ２をオンにして、受電コイル１６０及び整流回路１６５を用いて蓄電装置１１０を充電する非接触充電を実行する。
【0039】
ナビゲーション装置１８０は、車両１００の現在地から運転者によって設定された目的地までの走行ルートをディスプレイ１８２（後述）に表示する。ナビゲーション装置１８０は、車両１００の現在地の位置、設定された目的地の位置、及び現在地から目的地までの走行ルート、及び走行ルートに含まれる特定の地点における駐車中充電の時間を給電計画として表示する。後述のように、実施の形態では、車両１００の現在地の位置情報、及び設定された目的地の位置情報が車両情報として車両制御サーバ２００へ送信され、車両制御サーバ２００において、車両情報、給電設備群３００の情報及び天気情報を考慮して目的地までの走行ルート及び給電計画が決定される。
【0040】
通信モジュール１９０は、車載ＤＣＭ（Data Communication Module）であって、通信ネットワークを通じて車両制御サーバ２００と双方向にデータ通信可能に構成されている。また、通信モジュール１９０は、給電設備群３００（特に、複数の非接触給電設備３２０を含んで構成される走行中非接触給電用の給電設備（後述））の通信装置とも通信可能に構成されている。
【0041】
図３は、車両１００及び車両制御サーバ２００の構成をより詳細に示す図である。なお、車両１００については、ＥＣＵ１７０、ナビゲーション装置１８０、通信モジュール１９０、及びセンサ群１８５（後述）のみについて説明する。
【0042】
図３を参照して、車両１００は、センサ群１８５をさらに備えている。ＥＣＵ１７０、ナビゲーション装置１８０、通信モジュール１９０、及びセンサ群１８５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク１９５を通じて互いに通信可能に構成されている。
【0043】
ＥＣＵ１７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ１７１と、メモリ１７２と、入出力バッファ１７３とを含んで構成される。メモリ１７２は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。プロセッサ１７１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、ＥＣＵ１７０により実行される各種処理が記述されている。
【0044】
ＥＣＵ１７０は、センサ群１８５の各センサからの信号に応じて車両１００が所望の状態となるように機器類を制御する。例えば、ＥＣＵ１７０は、ＰＣＵ１２０（図２）を制御することによって、車両１００の走行を実現するための各種制御を実行する。また、ＥＣＵ１７０は、蓄電装置１１０の電圧及び電流の検出値を受け、これらの検出値に基づいて蓄電装置１１０のＳＯＣ（State Of Charge）を算出する。
【0045】
ＥＣＵ１７０は、インレット１５０に接触給電設備３１０のコネクタが接続されている場合に、充電リレーＲＹ１を閉成状態にするとともに充電器１５５を制御し、接触給電設備３１０により蓄電装置１１０を充電する接触充電を実行する。ＥＣＵ１７０は、受電コイル１６０が非接触給電設備３２０から受電可能な場合に、充電リレーＲＹ２を閉成状態にするとともに受電コイル１６０による非接触給電設備３２０からの受電を制御し、非接触給電設備３２０により蓄電装置１１０を充電する非接触充電を実行する。
【0046】
ＥＣＵ１７０は、ＰＣＵ１２０及び操舵装置（図示せず）を制御することによって、車両１００の自動運転を実現するための各種制御を実行する。自動運転とは、車両１００の加速、減速、及び操舵等の運転操作が運転者の運転操作によらずに実行される運転を意味する。ＥＣＵ１７０による自動運転下においては、ＥＣＵ１７０は、すべての状況下において運転者の運転操作を必要としない。なお、車両１００は自動運転可能に構成されていなくてもよい。
【0047】
自動運転を実現するため、車両１００は、車両１００の外部及び内部の状況を検出するセンサ群１８５を備えている。センサ群１８５は、外部センサ１８６と、内部センサ１８７とを含む。外部センサ１８６は、車両１００の外部の状況を検出するように構成されたセンサである。内部センサ１８７は、車両１００の走行状態に応じた情報、ならびに、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作を検出するように構成されたセンサである。
【0048】
外部センサ１８６は、例えば、カメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）等を含む（いずれも図示せず）。カメラは、車両１００の外部状況を撮像し、車両１００の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１７０に出力する。レーダーは、電波（例えばミリ波）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。そして、レーダーは、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。ＬＩＤＡＲは、光（典型的には紫外線、可視光線、又は近赤外線）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ＬＩＤＡＲは、例えば、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。
【0049】
内部センサ１８７は、例えば、車速センサ、加速度センサ、あるいはヨーレートセンサ等を含む（いずれも図示せず）。車速センサは、車両１００の車輪又は車輪と一体的に回転するドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出して車両１００の速度を含む車速情報をＥＣＵ１７０に出力する。加速度センサは、例えば、車両１００の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１００の横加速度を検出する横加速度センサとを含み、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１７０に出力する。ヨーレートセンサは、車両１００の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサであり、車両１００のヨーレートを含むヨーレート情報をＥＣＵ１７０に出力する。
【0050】
ナビゲーション装置１８０は、ＧＰＳ受信機１８１と、ディスプレイ１８２（表示装置）とを含む。ＧＰＳ受信機１８１は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて車両１００の位置を特定する。ディスプレイ１８２は、タッチパネル機能を有しており、様々な情報を表示するとともにユーザの様々な操作を受け付ける。例えば、ディスプレイ１８２は、車両１００の周辺の道路地図に車両１００の現在地を重ね合わせて表示する。また、ディスプレイ１８２は、目的地の設定操作や、提示（表示）された走行ルートに対する選択操作等の種々の操作を受け付ける。
【0051】
実施の形態では、ディスプレイ１８２に対する操作によって目的地が設定されると、ナビゲーション装置１８０は、その設定された目的地の情報を、ＧＰＳ受信機１８１によって取得される車両１００の現在地の情報とともにＥＣＵ１７０へ出力する。ＥＣＵ１７０は、通信モジュール１９０によって、車両１００の現在地及び目的地を示す位置情報とともに、現在地から目的地までの走行ルート及び給電計画の作成依頼を車両制御サーバ２００へ送信する。その際、ＥＣＵ１７０は、車両１００が対応可能な充電方式（接触式／非接触式）の情報も併せて車両制御サーバ２００へ送信する。
【0052】
車両制御サーバ２００は、通信装置２１０と、記憶装置２２０と、処理装置２３０とを含む。通信装置２１０は、通信ネットワークを通じて車両１００の通信モジュール１９０及び天気情報サーバ４００と双方向にデータ通信可能に構成されている。
【0053】
記憶装置２２０は、地図情報データベース（ＤＢ）２２１と、車両情報データベース（ＤＢ）２２２と、給電設備データベース（ＤＢ）２２３とを含む。地図情報ＤＢ２２１には、最新の道路地図に関するデータが記憶されている。車両情報ＤＢ２２２には、車両１００の各種情報が格納されている。具体的には、車両情報ＤＢ２２２は、車両１００から取得された車両情報（車両の位置情報（現在地／目的地）、車種、及び対応可能な充電方式（接触式／非接触式）等）を、車両１００に付与されたＩＤと対応付けて格納する。なお、制御システム１は、複数の車両が利用可能であり、車両情報ＤＢ２２２には、複数の車両１００の情報が格納されている。
【0054】
給電設備ＤＢ２２３は、給電設備群３００（図１）の各給電設備に関する情報を格納する。例えば、給電設備ＤＢ２２３は、各給電設備の位置情報、給電方式（接触式／非接触式）の情報等を、給電設備毎に付与されたＩＤと対応付けて格納する。
【0055】
なお、地図情報ＤＢ２２１及び給電設備ＤＢ２２３は、定期的に最新の情報に更新される。車両情報ＤＢ２２２は、車両１００において目的地が設定されることにより車両１００から車両情報が取得されると、その取得された車両情報に基づいて更新される。
【0056】
処理装置２３０は、ＣＰＵ等のプロセッサ２３１と、メモリ２３２と、入出力バッファ２３３とを含んで構成される。メモリ２３２は、図示しないＲＯＭ及びＲＡＭを含む。ＣＰＵ２３１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、処理装置２３０により実行される各種処理が記述されている。
【0057】
処理装置２３０は、車両１００から走行ルート及び給電計画の作成依頼を受けると、地図情報ＤＢ２２１の地図情報、車両情報ＤＢ２２２の車両情報、給電設備ＤＢ２２３の給電設備に関する情報、及び天気情報サーバ４００から配信された天気情報の各種情報に基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行ルート及び給電計画を作成する。
【0058】
処理装置２３０は、目的地までの走行距離が最短の走行ルートを作成する。処理装置２３０は、走行距離に代えて、目的地までの所要時間が最短の走行ルートを作成してもよい。
【0059】
処理装置２３０は、作成された走行ルート及び給電計画を車両１００において表示するためのルート情報を車両１００へ送信する。車両１００は、車両制御サーバ２００からルート情報を受信すると、作成された走行ルートおよび給電計画をナビゲーション装置１８０のディスプレイ１８２に表示する。なお、特に図示していないが、ルート情報を処理装置２３０から運転者の携帯端末（スマートフォン等）へ送信し、運転者の携帯端末に作成された走行ルート及び給電計画を表示してもよい。
【0060】
図４は、給電レーンＬｐに沿って配置された給電システム３５０の一例を説明する図である。図４を参照して、走行中非接触給電に用いられる給電システム３５０は、複数の非接触給電設備３２０と、通信装置３３０と、処理装置３４０とを含む。なお、図４には、６台の非接触給電設備３２０が図示されているが、非接触給電設備３２０の台数はこれに限定されない。
【0061】
各非接触給電設備３２０は、送電コイルを含んで構成され、交流電源から電力の供給を受ける（いずれも図示せず）。非接触給電設備３２０は、送電コイルの周囲に電磁界を形成することで、電磁界を通じて送電コイルと結合した車両１００の受電コイル１６０へ非接触で電力を伝送することができる。
【0062】
通信装置３３０は、通信ネットワークを通じて車両制御サーバ２００の通信装置２１０と広域通信可能に構成されている。また、通信装置３３０は、狭域無線通信により車両１００の通信モジュール１９０とも通信可能に構成されている。
【0063】
処理装置３４０は、ＣＰＵ等のプロセッサ３４１と、メモリ３４２とを含んで構成される。メモリ３４２は、図示しないＲＯＭ及びＲＡＭを含む。ＣＰＵ３４１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、処理装置３４０により実行される各種処理が記述されている。
【0064】
車両１００は、走行中に非接触充電が実行される場合に、車両１００を識別するための車両ＩＤとともに車両１００の情報を、通信モジュール１９０を通じて車両制御サーバ２００へ送信する。上記の情報は、例えば、給電システム３５０からの受電電力（又は電力量）の要求値を示す要求電力（又は要求電力量）、車両１００の現在位置情報、及び受電コイル１６０の情報（サイズ、又は地面からの高さ等）等を含む。
【0065】
車両制御サーバ２００は、車両１００の車両ＩＤ及び情報を車両１００から受信すると、これらの情報を車両情報ＤＢ２２２に記憶するとともに、通信装置２１０を通じて給電システム３５０へ送信する。
【0066】
給電システム３５０は、車両１００の車両ＩＤ及び情報を車両制御サーバ２００から受信すると、給電システム３５０から給電を行なう可能性のある車両の車両ＩＤが登録される識別情報リストに、その受信した車両１００の車両ＩＤを登録する。
【0067】
車両１００は、車両１００の車両ＩＤ及び情報を車両制御サーバ２００へ送信した後、通信モジュール１９０から狭域無線通信により車両１００の車両ＩＤを発信する。給電システム３５０は、車両１００から発信された車両ＩＤを通信装置３３０により受信し、識別情報リストに登録された車両ＩＤと照合することで給電システム３５０に車両１００が接近したことを検知すると、非接触給電設備３２０に電力が供給されるアクティブ状態となる。この状態において車両１００の受電コイル１６０が非接触給電設備３２０の上方に到達すると、非接触給電設備３２０から車両１００の受電コイル１６０へ電磁界を通じて非接触で電力が伝送される。
【0068】
給電システム３５０が、車両１００から狭域無線通信により発信された車両ＩＤを通信装置３３０で受信できなくなると、非接触給電設備３２０への電力供給が停止され、給電システム３５０から車両１００への給電が終了する。
【0069】
給電レーンＬｐには、天気に由来する堆積物９００（例えば、雪又は黄砂）が存在している。堆積物９００が給電レーンＬｐに存在する場合、非接触給電設備３２０の送電コイルと送電コイルとの間の電磁界結合が堆積物９００によって妨げられ得る。その場合、非接触給電設備３２０から走行中の車両１００への給電量は、堆積物９００が給電レーンＬｐに存在しない場合の給電量よりも減少し得る。堆積物９００による非接触給電設備３２０の給電量の減少が考慮されていない給電計画に従うと、現在地から目的地まで到達するために必要な必要電力量を給電計画に従って確保することができない可能性がある。その結果、現在地から目的地までの走行ルートの途中で車両１００の電力量が不足し、目的地に到達することができなくなる可能性がある。
【0070】
そこで、制御システム１において車両制御サーバ２００は、天気情報サーバ４００から取得した、給電レーンＬｐが含まれる地域の天気情報を用いて、給電レーンＬｐに堆積物９００が存在していると判定される場合（第１の場合）の必要電力量に占める、非接触給電設備３２０から車両１００に供給される電力量（第２電力量）の割合（非接触給電の割合）が、給電レーンＬｐに堆積物９００が存在していないと判定される場合（第２の場合）の非接触給電の割合よりも小さくなるように、給電計画を作成する。車両制御サーバ２００によれば、車両１００の駐車中に車両１００に給電される電力量が必要電力量に占める割合が、給電レーンＬｐに堆積物９００が存在していると判定される場合に、給電レーンＬｐに堆積物９００が存在していないと判定される場合よりも増加される。車両制御サーバ２００によって作成された給電計画においては、堆積物９００による非接触給電設備３２０の給電量の減少が考慮されるため、現在地から目的地まで到達するために必要な必要電力量を給電計画に従って確保することができる。その結果、給電計画に従って走行する車両１００の電力不足を防止することができる。
【0071】
図５は、現在地および目的地を含む地域の天気情報に降雪情報および黄砂情報が含まれていない場合に図３の車両制御サーバ２００によって作成された走行ルートＲ１及び給電計画が表示されているディスプレイ１８２を示す図である。図５を参照して、走行ルートＲ１は、給電ポイントＰ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５を含む。図５において給電計画は、給電指示Ｓｐ１，Ｓｐ２を含む。
【0072】
給電ポイントＰ０は、現在地（出発地）である。給電ポイントＰ０には、接触給電設備３１０（特定給電設備）及び非接触給電設備３２０（特定給電設備）が設けられている。給電ポイントＰ０では、車両１００は、駐車中に、接触給電設備３１０による接触充電及び非接触給電設備３２０による非接触充電が可能である。図５においては、給電ポイントＰ０に「ＳＯＣが６０％以上となるまで充電してから出発してください。」との給電指示Ｓｐ１が表示されている。
【0073】
給電ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ５の各々には、給電システム３５０を備える給電レーンＬｐが設けられている。車両１００は、給電ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ５の各々に対応する給電レーンＬｐを走行中に、給電システム３５０から非接触給電を受けることが可能である。
【0074】
給電ポイントＰ３，Ｐ４は、走行ルートＲ１沿いの施設等（例えば、ショッピングモールあるいはコンビニエンスストア等）である。給電ポイントＰ３には、接触給電設備３１０が設けられている。給電ポイントＰ３では、車両１００は、接触給電設備３１０による接触充電が可能である。給電ポイントＰ４には、非接触給電設備３２０が設けられている。給電ポイントＰ４では、車両１００は、駐車中に、非接触給電設備３２０による非接触充電が可能である。図５においては、給電ポイントＰ３に「２０分以上給電してください。」との給電指示Ｓｐ２が表示されている。
【0075】
図６は、現在地および目的地を含む地域の天気情報に降雪情報または黄砂情報が含まれている場合に図３の車両制御サーバ２００によって作成された走行ルートＲ１及び給電計画が表示されているディスプレイ１８２を示す図である。図６においては、給電ポイントＰ１，Ｐ２の各々に設けられている給電レーンＬｐに堆積物の存在が予測されている。図６を参照して、給電計画は、給電指示Ｓｐ１１，Ｓｐ１２，Ｓｐ１３を含む。給電ポイントＰ０に「ＳＯＣが８０％以上となるまで充電してから出発してください。」との給電指示Ｓｐ１１が表示されている。給電ポイントＰ３に「３０分以上給電してください。」との給電指示Ｓｐ１２が表示されている。給電ポイントＰ４に「２０分以上給電してください。」との給電指示Ｓｐ１３が表示されている。
【0076】
図５および図６を比較すると、給電ポイントＰ０，Ｐ３，Ｐ４において車両１００の駐車中に車両１００に給電される電力量は、図６の方が図５より多い。車両１００が走行ルートＲ１に沿って現在地から目的地まで到達するために必要な必要電力量は図５および図６の各々で同じであるから、走行中非接触給電の割合は図６の方が小さい。特に、現在地である給電ポイントＰ０における車両１００に含まれる蓄電装置１１０のＳＯＣが図６の方が図５よりも高められていることにより、給電レーンＬｐに沿って配置された非接触給電設備３２０の給電量が堆積物によって減少しても、目的地まで到達する前に車両が電力不足となることを防止することができる。
【0077】
図７は、車両１００の走行ルートの作成に関して車両１００及び車両制御サーバ２００で実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。当該フローチャートに示される一連の処理は、車両１００及び車両制御サーバ２００において、所定の周期毎又は所定の条件が成立する毎に繰り返し実行される。
【0078】
図７を参照して、車両１００において、ＥＣＵ１７０は、ナビゲーション装置１８０において目的地が設定されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。目的地が設定されていない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、ＥＣＵ１７０は、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。
【0079】
目的地が設定されている場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１７０は、車両１００の情報（車両情報）と、走行ルート及び給電計画の作成依頼とを含むルート作成依頼を、通信モジュール１９０を通じて車両制御サーバ２００へ送信する（ステップＳ２０）。車両制御サーバ２００へ送信される車両情報は、車両１００の現在地及び目的地を示す情報、並びに車両１００が対応可能な充電方式（接触式／非接触式）の情報を含む。なお、ルート作成依頼の車両制御サーバ２００への送信は、ナビゲーション装置１８０において目的地が設定されたときに実行され、目的地が設定されている間に繰り返し送信されるものではない。
【0080】
次いで、ＥＣＵ１７０は、ルート作成依頼に従って車両制御サーバ２００において作成された、走行ルートおよび給電計画を含むルート情報を車両制御サーバ２００から受信したか否かを判定する（ステップＳ３０）。ＥＣＵ１７０は、車両制御サーバ２００からルート情報を受信した場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、受信したルート情報に含まれる走行ルートおよび給電計画をナビゲーション装置１８０のディスプレイ１８２に表示する（ステップＳ４０）。車両１００の運転者は、ディスプレイ１８２を視認することにより、実際の走行ルート及び駐車中充電を行うべき給電ポイントおよび当該給電ポイントにおいて満たす必要のある充電条件（たとえば充電時間、あるいはＳＯＣの値）を知ることができる。
【0081】
他方、車両制御サーバ２００において、処理装置２３０は、ルート作成依頼を車両１００から受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。処理装置２３０は、ルート作成依頼を受信していない場合（ステップＳ１１０においてＮＯ）、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。
【0082】
車両制御サーバ２００において、ルート作成依頼が受信された場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、処理装置２３０は、当該ルート作成依頼に含まれる車両情報に含まれる車両１００の現在地から目的地までの走行ルートおよび給電計画を作成する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１３０において走行ルートおよび給電計画が作成されると、処理装置２３０は、当該走行ルートおよび給電計画を含むルート情報を、通信装置２１０を通じて車両１００へ送信する（ステップＳ１３０）。
【0083】
図８は、図７の走行ルートおよび給電計画の作成処理（ステップＳ１２０）の具体的な処理の手順の一例を示すフローチャートである。図８を参照しながら、処理装置２３０は、地図情報ＤＢ２２１の地図情報に基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートを作成する（ステップＳ１２１）。処理装置２３０は、作成された走行ルート及び給電設備ＤＢ２２３の給電設備の位置情報に基づいて給電計画を作成する（ステップＳ１２２）。処理装置２３０は、天気サーバから天気情報を取得する（ステップＳ１２３）。
【0084】
処理装置２３０は、取得された天気情報を用いて、作成された走行ルートに含まれる給電レーンＬｐに堆積物９００が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２４）。処理装置２３０は、給電レーンＬｐに堆積物９００が存在すると判定する場合（ステップＳ１２４においてＹＥＳ）、給電レーンＬｐに存在する堆積物９００の量が多いほど、給電計画において給電レーンＬｐから供給される電力量の必要電力量に占める割合を減少させる（ステップＳ１２５）。処理装置２３０は、給電レーンＬｐに堆積物９００が存在しないと判定する場合（ステップＳ１２４においてＮＯ）、ステップＳ１２４を実行することなくリターンへと処理を移行する。
【0085】
処理装置２３０は、給電レーンＬｐに存在している堆積物９００の量が多い場合の給電計画における必要電力量に占める、給電レーンＬｐから供給される電力量（走行中の給電量）の割合が、給電レーンＬｐに存在している堆積物９００の量が少ない場合の必要電力量に占める走行中の給電量の割合よりも小さくなるように、給電計画を作成する。給電レーンＬｐに存在している堆積物の量に応じて、給電計画における必要電力量に占める走行中の給電量の割合を変化させることにより、給電計画に従って必要電力量を確実に確保するとともに、駐車中充電の増加に伴う現在地から目的地までの所要時間の増加を抑制することができる。
【0086】
なお、実施の形態においては、走行ルート及び給電計画を作成する構成（車両の制御装置）を、車両１００とは異なる車両制御サーバ２００が有する場合について説明したが、車両１００が当該構成の一部又は全部を有していてもよい。
【0087】
［変形例］
車両１００が自動運転可能な車両である場合、作成された走行ルートに従って目的地まで車両１００が自動運転で走行するものとしてもよい。当該変形例によれば、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。
車両１００が自動運転可能な車両である場合、作成された走行ルートに従って目的地まで車両１００が自動運転で走行するものとしてもよい。当該変形例によれば、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。
【0088】
図９は、実施の形態の変形例における車両１００及び車両制御サーバ２００で実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。図９に示されるフローチャートは、図７のフローチャートにステップＳ５０が追加されたフローチャートである。
【0089】
車両１００において、ＥＣＵ１７０は、実施の形態と同様にステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０を実行した後、受信した走行ルートに従って自動運転により目的地まで走行する（ステップＳ５０）。なお、車両１００におけるその他の処理、及び車両制御サーバ２００における処理は、図７のフローチャートと同様である。
【0090】
以上、実施の形態および変形例に係るによれば、給電計画に従って走行する車両の電力不足を防止することができる。
【0091】
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0092】
１ 制御システム、１００ 車両、１１０ 蓄電装置、１３０ モータジェネレータ、１３５ 動力伝達ギヤ、１４０ 駆動輪、１５０ インレット、１５５ 充電器、１６０ 受電コイル、１６５ 整流回路、１７１，２３１，３４１ プロセッサ、１７２，２３２，３４２ メモリ、１７３，２３３ 入出力バッファ、１８０ ナビゲーション装置、１８１ 受信機、１８２ ディスプレイ、１８５ センサ群、１８６ 外部センサ、１８７ 内部センサ、１９０ 通信モジュール、１９５ 車載ネットワーク、２００ 車両制御サーバ、２１０，３３０ 通信装置、２２０ 記憶装置、２３０，３４０ 処理装置、３００ 給電設備群、３１０ 接触給電設備、３２０ 非接触給電設備、３５０ 給電システム、４００ 天気情報サーバ、９００ 堆積物、２２１ 地図情報ＤＢ、２２２ 車両情報ＤＢ、ＤＢ 給電設備２２３、Ｌｐ 給電レーン、ＮＬ，ＰＬ 電力線対、ＮＷ ネットワーク、Ｐ０～Ｐ５ 給電ポイント、Ｒ１ 走行ルート、ＲＹ１，ＲＹ２ 充電リレー、ＳＭＲ システムメインリレー、Ｓｐ１，Ｓｐ２，Ｓｐ１１～Ｓｐ１３ 給電指示。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】