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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-11
(45)【発行日】2024-11-19
(54)【発明の名称】コンピュータ、車両、サーバ、モバイル端末、及び自動運転方法
(51)【国際特許分類】
G01C 21/36 20060101AFI20241112BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20241112BHJP
【ＦＩ】
G01C21/36
B60W60/00
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2022019540
(22)【出願日】2022-02-10
(65)【公開番号】P2023117059
(43)【公開日】2023-08-23
【審査請求日】2023-12-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 亮介
(72)【発明者】
【氏名】眞屋 朋和
(72)【発明者】
【氏名】岡田 強志
(72)【発明者】
【氏名】藤井 宏光
【審査官】田中 将一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０１３３７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－０５８２５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２１／１３１９１６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－０６０４１８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１地点から第２地点までのルートを探索する探索部と、前記探索部によって見つかったルートに従って車両の自動運転を行なう自動運転部と、
を含むコンピュータであって、
前記探索部は、所定の条件が成立しない場合には、第１要件を満たすルートを探索する第１ルート探索を実行し、前記所定の条件が成立する場合には、第２要件を満たすルートを探索する第２ルート探索を実行し、
前記第１要件は、前記第１地点から前記第２地点までのルート上に自動洗車機が存在することを含まず、
前記第２要件は、前記第１地点から前記第２地点までのルート上に所定数の自動洗車機が存在することを含み、
前記コンピュータは、前記車両がサービスを提供するために行なう自動運転において前記所定の条件が成立する場合には、所定のサービスのうち前記車両が提供する前記サービスに応じた洗車方法を決定し、決定された洗車方法に従う洗車を、前記第２ルート探索によって見つかった前記ルート上の自動洗車機に要求するように構成され、
前記所定のサービスは、旅客輸送および物流を含む、コンピュータ。
【請求項2】
前記コンピュータは、前記車両が提供する前記サービスが旅客輸送である場合には、仕上げに水をはじくコーティングを行なう洗車方法を決定し、前記車両が提供する前記サービスが物流である場合には、仕上げの前記コーティングを行なわない洗車方法を決定するように構成される、請求項１に記載のコンピュータ。
【請求項3】
前記車両の前回洗車から所定時間経過した場合に前記所定の条件が成立し、
前記コンピュータは、前記車両が提供する前記サービスの種類に基づいて前記所定時間を決定する、請求項１または２に記載のコンピュータ。
【請求項4】
前記車両の前回洗車からの走行距離が所定値を超えた場合に前記所定の条件が成立し、
前記コンピュータは、前記車両が提供する前記サービスの種類に基づいて前記所定値を決定する、請求項１または２に記載のコンピュータ。
【請求項5】
前記車両は、第１ユーザが前記車両を使用する第１使用期間において第１自動運転を実行した後、引渡し期間を経て、第２ユーザが前記車両を使用する第２使用期間において第２自動運転を実行するように構成され、前記コンピュータは、前記引渡し期間において、前記第１自動運転の終了地点を前記第１地点、前記第２自動運転の開始地点を前記第２地点として前記第２ルート探索を実行する、請求項１～４のいずれか一項に記載のコンピュータ。
【請求項6】
前記第１要件及び前記第２要件の各々は、所定の時刻までに前記車両が前記第２地点に到達できることを含む、請求項１～５のいずれか一項に記載のコンピュータ。
【請求項7】
前記自動運転部は、前記第１ルート探索により前記第１要件を満たすルートが複数見つかった場合には、それらのルートの中から所定の第１優先基準に従って１つの走行ルートを決定し、決定された走行ルートに従って前記車両の自動運転を行なうように構成され、前記自動運転部は、前記第２ルート探索により前記第２要件を満たすルートが複数見つかった場合には、それらのルートの中から所定の第２優先基準に従って１つの走行ルートを決定し、決定された走行ルートに従って前記車両の自動運転を行なうように構成される、請求項１～６のいずれか一項に記載のコンピュータ。
【請求項8】
前記所定数は、２つ以上であり、
前記コンピュータは、
前記第２ルート探索が実行された場合に、前記自動運転部が自動運転で前記車両を走行させるルート上に存在する自動洗車機の中から対象洗車機を決定し、
前記車両が接近した自動洗車機が前記対象洗車機に該当する場合に、前記所定のサービスのうち前記車両が提供する前記サービスに応じた洗車方法を決定し、決定された洗車方法に従う洗車を前記対象洗車機に要求し、
前記対象洗車機による洗車が完了すると、前記車両の自動運転を再開するように構成される、請求項１～７のいずれか一項に記載のコンピュータ。
【請求項9】
制御装置を備える車両であって、前記車両は、
自動運転キットと、
前記制御装置と前記自動運転キットとの間での信号のやり取りを仲介する車両制御インターフェースとをさらに備え、
前記自動運転キットは、自動運転のための指令を、前記車両制御インターフェースを介して前記制御装置へ送るように構成され、
前記制御装置は、前記自動運転キットからの前記指令に従って前記車両を制御するように構成され、
前記制御装置は、前記車両の状態を示す信号を、前記車両制御インターフェースを介して前記自動運転キットへ送るように構成され、
前記自動運転キットが、請求項１～８のいずれか一項に記載のコンピュータを含む、車両。
【請求項10】
前記コンピュータは、第１使用期間において、第１モバイル端末から第１信号を受信すると、前記車両が第１サービスを提供するために前記第１信号が示す目的地に向かう第１自動運転を行なうように前記車両を制御し、
前記コンピュータは、前記第１使用期間の経過後、引渡し期間において、サーバから第２信号を受信すると、前記第１自動運転の終了地点を前記第１地点、第２自動運転の開始地点を前記第２地点とする前記第２ルート探索、および前記第２ルート探索によって見つかったルートに従う前記車両の自動運転を実行し、
前記コンピュータは、前記引渡し期間の経過後、第２使用期間において、第２モバイル端末から第３信号を受信すると、前記車両が第２サービスを提供するために前記第３信号が示す目的地に向かう前記第２自動運転を行なうように前記車両を制御し、
前記第１自動運転および前記第２自動運転の各々においては、前記所定の条件が成立しない場合に前記第１ルート探索を実行し、前記所定の条件が成立する場合に前記第２ルート探索を実行する、請求項９に記載の車両。
【請求項11】
請求項１～８のいずれか一項に記載のコンピュータを含む、サーバ。
【請求項12】
請求項１～８のいずれか一項に記載のコンピュータを含む、モバイル端末。
【請求項13】
コンピュータが実行する自動運転方法であって、
前記自動運転方法は、
前記コンピュータが、所定の条件が成立するか否かを判断することと、
前記所定の条件が成立しない場合に、前記コンピュータが、第１要件を満たすルートを探索する第１ルート探索を実行することと、
前記所定の条件が成立する場合に、前記コンピュータが、第２要件を満たすルートを探索する第２ルート探索を実行することと、
前記コンピュータが、前記第１ルート探索又は前記第２ルート探索によって見つかったルートに従う車両の自動運転が実行されるように前記車両を制御することと、
を含み、
前記第１要件は、第１地点から第２地点までのルート上に自動洗車機が存在することを含まず、
前記第２要件は、前記第１地点から前記第２地点までのルート上に所定数の自動洗車機が存在することを含み、
前記自動運転方法は、
前記車両がサービスを提供するために行なう自動運転において前記所定の条件が成立する場合に、前記コンピュータが、所定のサービスのうち前記車両が提供する前記サービスに応じた洗車方法を決定することと、
前記コンピュータが、決定された前記洗車方法に従う洗車を、前記第２ルート探索によって見つかった前記ルート上の自動洗車機に要求することと、
をさらに含み、
前記所定のサービスは、旅客輸送および物流を含む、自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、コンピュータ、車両、サーバ、モバイル端末、及び自動運転方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０２０－１６６７６０号公報（特許文献１）には、自動運転車両についてメンテナンスの要否を判定し、メンテナンスが必要と判定された場合に、メンテナンス作業のスケジュールを予約するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１６６７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
今後、自動運転技術がさらに進歩することにより、人が介在せずとも自動運転車両によって自動的にサービスを提供するシステムが実用化されると考えられる。こうしたシステムでは、自動運転車両の稼働率を上げるために長期間にわたって車両の自動運転が継続的に行なわれて、車両の洗浄が不十分になりやすくなる。車両の洗浄が不十分なると、故障の原因になったり、サービス利用者を不快にさせたりする可能性がある。
【0005】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１の観点に係るコンピュータは、第１地点から第２地点までのルートを探索する探索部と、探索部によって見つかったルートに従って車両の自動運転を行なう自動運転部とを含む。探索部は、所定の条件が成立しない場合には、第１要件を満たすルートを探索する第１ルート探索を実行するように構成される。探索部は、所定の条件が成立する場合には、第２要件を満たすルートを探索する第２ルート探索を実行するように構成される。第１要件は、ルート上に自動洗車機が存在することを含まない。第２要件は、ルート上に自動洗車機が存在することを含む。以下、上記所定の条件を、「洗車ルート探索条件」とも称する。
【0007】
上記構成によれば、洗車ルート探索条件が成立しない場合には、自動洗車機の位置を考慮せずに、自動運転のためのルートが探索される（第１ルート探索）。他方、洗車ルート探索条件が成立する場合には、自動洗車機を含むルートが探索され（第２ルート探索）、自動洗車機を含むルートに従って車両の自動運転が実行される。このため、自動運転中に自動洗車機で車両を洗車することができる。洗車が必要なタイミングで成立し、洗車が不要なタイミングでは成立しないように、上記洗車ルート探索条件が設定されることで、車両の稼働率の低下を抑制しつつ、車両の洗浄が不十分なることを抑制できる。上記コンピュータによれば、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくなる。
【0008】
なお、自動洗車機は、自動運転中の車両が自動運転のまま使用可能な洗車機である。自動洗車機は、ドライブスルー型洗車機であってもよいし、他のタイプの自動洗車機であってもよい。
【0009】
車両の前回洗車から所定時間経過した場合に洗車ルート探索条件が成立してもよい。こうした構成によれば、洗車が必要なタイミングで洗車ルート探索条件が成立しやすくなる。
【0010】
車両の前回洗車からの走行距離が所定値を超えた場合に洗車ルート探索条件が成立してもよい。こうした構成によれば、洗車が必要なタイミングで洗車ルート探索条件が成立しやすくなる。
【0011】
車両は、第１タスクのための第１自動運転を実行した後、第２タスクのための第２自動運転を実行するように構成されてもよい。第１タスクの終了地点を第１地点、第２タスクの開始地点を第２地点とするルート探索において洗車ルート探索条件が成立してもよい。こうした構成によれば、洗車が必要なタイミングで洗車ルート探索条件が成立しやすくなる。
【0012】
第１要件及び第２要件の各々は、所定の時刻までに車両が第２地点に到達できることを含んでもよい。こうした構成によれば、車両が目標時刻（所定の時刻）までに第２地点に到達しやすくなる。
【0013】
自動運転部は、第１ルート探索により第１要件を満たすルートが複数見つかった場合には、それらのルートの中から所定の第１優先基準に従って１つの走行ルートを決定し、決定された走行ルートに従って車両の自動運転を行なうように構成されてもよい。自動運転部は、第２ルート探索により第２要件を満たすルートが複数見つかった場合には、それらのルートの中から所定の第２優先基準に従って１つの走行ルートを決定し、決定された走行ルートに従って車両の自動運転を行なうように構成されてもよい。
【0014】
上記構成によれば、探索部によって複数のルートが見つかった場合に、自動的に１つの走行ルートが決定され、その走行ルートに従って車両の自動運転が実行される。このため、車両の自動運転を容易かつスムーズに実行することが可能になる。
【0015】
第１優先基準は、第２地点への到達時刻に関する基準を含んでもよい。第２優先基準は、自動洗車機の位置に関する基準と、第２地点への到達時刻に関する基準とを含んでもよい。
【0016】
上記構成によれば、車両が目標時刻までに第２地点に到達しやすくなる。また、上記構成によれば、適切な位置（あるいは、適切なタイミング）で車両を洗車しやすくなる。
【0017】
なお、走行ルートが自動的に決定されることは必須ではなく、探索部によって複数のルートが見つかった場合に、ユーザによって１つの走行ルートが選択されるようにしてもよい。
【0018】
上述したいずれかのコンピュータは、自動運転部が自動運転で車両を走行させるルート上に存在する自動洗車機に対して車両の洗車を要求する洗車部をさらに含んでもよい。こうした構成によれば、車両の自動運転中に自動洗車機によって車両の洗車を行ないやすくなる。
【0019】
洗車部は、第２ルート探索が実行された場合に、自動運転部が自動運転で車両を走行させるルート上に存在する自動洗車機の中から対象洗車機を決定するように構成されてもよい。洗車部は、車両が接近した自動洗車機が対象洗車機に該当する場合に、対象洗車機に対して車両の洗車を要求するように構成されてもよい。
【0020】
上記構成によれば、車両の自動運転ルート上に存在する自動洗車機の中から、車両のニーズに合った自動洗車機（対象洗車機）を選び、対象洗車機に車両の洗車を要求することが可能になる。
【0021】
本開示の第２の観点に係る車両は、制御装置を備える。車両は、自動運転キットと、制御装置と自動運転キットとの間での信号のやり取りを仲介する車両制御インターフェースとをさらに備える。自動運転キットは、自動運転のための指令を、車両制御インターフェースを介して制御装置へ送るように構成される。制御装置は、自動運転キットからの指令に従って車両を制御するように構成される。制御装置は、車両の状態を示す信号を、車両制御インターフェースを介して自動運転キットへ送るように構成される。そして、制御装置又は自動運転キットが、上述したいずれかのコンピュータを含む。
【0022】
上記車両は、前述したコンピュータを含むため、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることができる。
【0023】
本開示の第３の観点に係るサーバは、上述したいずれかのコンピュータを含む。
上記サーバは、前述したコンピュータを含むため、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることができる。
上記サーバは、前述したコンピュータを含むため、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることができる。
【0024】
本開示の第４の観点に係るモバイル端末は、上述したいずれかのコンピュータを含む。
上記モバイル端末は、前述したコンピュータを含むため、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることができる。
上記モバイル端末は、前述したコンピュータを含むため、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることができる。
【0025】
本開示の第５の観点に係る自動運転方法は、判断ステップと、第１探索ステップと、第２探索ステップと、自動運転ステップとを含む。判断ステップでは、所定の条件が成立するか否かを判断する。第１探索ステップでは、所定の条件が成立しない場合に、第１要件を満たすルートを探索する第１ルート探索を実行する。第２探索ステップでは、所定の条件が成立する場合に、第２要件を満たすルートを探索する第２ルート探索を実行する。自動運転ステップでは、第１ルート探索又は第２ルート探索によって見つかったルートに従って車両の自動運転を行なう。第１要件は、ルート上に自動洗車機が存在することを含まない。第２要件は、ルート上に自動洗車機が存在することを含む。
【0026】
上記自動運転方法によっても、前述したコンピュータと同様、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくすることが可能になる。
【発明の効果】
【0027】
本開示によれば、適切な頻度で自動運転車両の洗車を行ないやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】本開示の実施の形態１に係る車両の概略構成を示す図である。
【図3】本開示の実施の形態１に係る車両が備えるコンピュータ及び各種システムの詳細について説明するための図である。
【図4】本開示の実施の形態１に係る自動運転方法を示すフローチャートである。
【図5】本開示の実施の形態１に係る自動運転方法において、走行ルート決定に係る処理の詳細を示すフローチャートである。
【図8】自動洗車機の一例を示す図である。
【図11】地図上における各自動洗車機の配置の一例を示す図である。
【図13】本開示の実施の形態２に係る自動運転方法における走行ルート決定に係る処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【0030】
［実施の形態１］
図１は、本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。図１を参照して、車両１は、自動運転キット（以下、「ＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）」と表記する）２００と、車両プラットフォーム（以下、「ＶＰ（Vehicle Platform）」と表記する）２とを備える。
図１は、本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。図１を参照して、車両１は、自動運転キット（以下、「ＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）」と表記する）２００と、車両プラットフォーム（以下、「ＶＰ（Vehicle Platform）」と表記する）２とを備える。
【0031】
ＶＰ２は、ベース車両１００の制御システムと、ベース車両１００内に設けられた車両制御インターフェースボックス（以下、「ＶＣＩＢ（Vehicle Control Interface Box）」と表記する）１１１とを含む。ＶＣＩＢ１１１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）のような車内ネットワークを通じてＡＤＫ２００と通信してもよい。なお、図１では、ベース車両１００とＡＤＫ２００とが離れた位置に示されているが、ＡＤＫ２００は、実際にはベース車両１００に取り付けられている。この実施の形態では、ベース車両１００のルーフトップにＡＤＫ２００が取り付けられる。ただし、ＡＤＫ２００の取り付け位置は適宜変更可能である。
【0032】
ベース車両１００は、たとえば市販されるｘＥＶ（電動車）である。ｘＥＶは、電力を動力源の全て又は一部として利用する車両である。この実施の形態では、ベース車両１００としてＢＥＶ（電気自動車）を採用する。ただしこれに限られず、ベース車両１００は、ＢＥＶ以外のｘＥＶ（ＨＥＶ、ＰＨＥＶ、ＦＣＥＶなど）であってもよい。ベース車両１００が備える車輪の数は、たとえば４輪である。ただしこれに限られず、ベース車両１００が備える車輪の数は、３輪であってもよいし、５輪以上であってもよい。
【0033】
ベース車両１００の制御システムは、統合制御マネージャ１１５に加えて、ベース車両１００を制御するための各種システムおよび各種センサを含む。統合制御マネージャ１１５は、ベース車両１００に含まれる各種センサからの信号（センサ検出信号）に基づいて、ベース車両１００の動作に関わる各種システムを統合して制御する。
【0034】
この実施の形態では、統合制御マネージャ１１５が制御装置１５０を含む。制御装置１５０は、プロセッサ１５１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５２、及び記憶装置１５３を含む。プロセッサ１５１としては、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）を採用できる。ＲＡＭ１５２は、プロセッサ１５１によって処理されるデータを一時的に記憶する作業用メモリとして機能する。記憶装置１５３は、格納された情報を保存可能に構成される。記憶装置１５３は、たとえばＲＯＭ（Read Only Memory）及び書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶装置１５３には、プログラムのほか、プログラムで使用される情報（たとえば、マップ、数式、及び各種パラメータ）が記憶されている。この実施の形態では、記憶装置１５３に記憶されているプログラムをプロセッサ１５１が実行することで、各種の車両制御（たとえば、ＡＤＫ２００からの指示に従う自動運転制御）が実行される。ただし、これらの処理は、ソフトウェアではなく、専用のハードウェア（電子回路）によって実行されてもよい。なお、制御装置１５０が備えるプロセッサの数は任意であり、所定の制御ごとにプロセッサが用意されてもよい。
【0035】
ベース車両１００は、ブレーキシステム１２１と、ステアリングシステム１２２と、パワートレーンシステム１２３と、アクティブセーフティシステム１２５と、ボディシステム１２６とを含む。これらのシステムは、統合制御マネージャ１１５によって統合制御される。この実施の形態では、各システムがコンピュータを備える。そして、システムごとのコンピュータが車内ネットワーク（たとえば、ＣＡＮ）を通じて統合制御マネージャ１１５と通信する。以下では、各システムが備えるコンピュータを、「ＥＣＵ（Electronic Control Unit）」と称する。
【0036】
ブレーキシステム１２１は、ベース車両１００の各車輪に設けられた制動装置と、制動装置を制御するＥＣＵとを含む。この実施の形態では、制動装置として油圧式ディスクブレーキ装置が採用される。ベース車両１００は、車輪速センサ１２７Ａ，１２７Ｂを備える。車輪速センサ１２７Ａは、ベース車両１００の前輪に設けられ、前輪の回転速度を検出する。車輪速センサ１２７Ｂは、ベース車両１００の後輪に設けられ、後輪の回転速度を検出する。ブレーキシステム１２１のＥＣＵは、車輪速センサ１２７Ａ，１２７Ｂで検出された各車輪の回転方向及び回転速度を統合制御マネージャ１１５へ出力する。
【0037】
ステアリングシステム１２２は、ベース車両１００の操舵装置と、操舵装置を制御するＥＣＵとを含む。操舵装置は、たとえば、アクチュエータにより操舵角の調整が可能なラック＆ピニオン式のＥＰＳ（Electric Power Steering）を含む。ベース車両１００は、ピニオン角センサ１２８を備える。ピニオン角センサ１２８は、操舵装置を構成するアクチュエータの回転軸に連結されたピニオンギヤの回転角（ピニオン角）を検出する。ステアリングシステム１２２のＥＣＵは、ピニオン角センサ１２８で検出されたピニオン角を統合制御マネージャ１１５へ出力する。
【0038】
パワートレーンシステム１２３は、ベース車両１００が備える車輪の少なくとも１つに設けられたＥＰＢ（Electric Parking Brake）と、ベース車両１００のトラッスミッションに設けられたＰ－Ｌｏｃｋ装置と、シフトレンジを選択可能に構成されるシフト装置と、ベース車両１００の駆動源と、パワートレーンシステム１２３に含まれる各装置を制御するＥＣＵとを含む。ＥＰＢは、前述の制動装置とは別に設けられ、電動アクチュエータによって車輪を固定状態にする。Ｐ－Ｌｏｃｋ装置は、たとえば、アクチュエータにより駆動可能なパーキングロックポールによってトランスミッションの出力軸の回転位置を固定状態にする。詳細は後述するが、この実施の形態では、ベース車両１００の駆動源として、バッテリから電力の供給を受けるモータを採用する。パワートレーンシステム１２３のＥＣＵは、ＥＰＢとＰ－Ｌｏｃｋ装置との各々による固定化の有無、シフト装置によって選択されたシフトレンジ、並びにバッテリ及びモータ（後述する図３参照）の各々の状態を、統合制御マネージャ１１５へ出力する。
【0039】
アクティブセーフティシステム１２５は、走行中の車両１について衝突の可能性を判定するＥＣＵを含む。ベース車両１００は、車両１の前方及び後方を含む周辺状況を検出するカメラ１２９Ａ及びレーダセンサ１２９Ｂ，１２９Ｃを備える。アクティブセーフティシステム１２５のＥＣＵは、カメラ１２９Ａ及びレーダセンサ１２９Ｂ，１２９Ｃから受信した信号を用いて、衝突の可能性があるか否かを判定する。アクティブセーフティシステム１２５によって衝突の可能性があると判定された場合には、統合制御マネージャ１１５が、ブレーキシステム１２１に制動指令を出力して、車両１の制動力を増加させる。この実施の形態に係るベース車両１００が初期（出荷時）からアクティブセーフティシステム１２５を備える。しかしこれに限られず、ベース車両に対して後付け可能なアクティブセーフティシステムが採用されてもよい。
【0040】
ボディシステム１２６は、ボディ系部品（たとえば、方向指示器、ホーン、及びワイパー）と、ボディ系部品を制御するＥＣＵとを備える。ボディシステム１２６のＥＣＵは、マニュアルモードでは、ユーザ操作に従ってボディ系部品を制御し、自律モードでは、ＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１１及び統合制御マネージャ１１５を経て受信する指令に従ってボディ系部品を制御する。
【0041】
車両１は自動運転可能に構成される。ＶＣＩＢ１１１は、車両制御インターフェースとして機能する。車両１が自動運転で走行するときには、統合制御マネージャ１１５とＡＤＫ２００とがＶＣＩＢ１１１を介して相互に信号のやり取りを行ない、ＡＤＫ２００からの指令に従って統合制御マネージャ１１５が自律モード（Autonomous Mode）による走行制御（すなわち、自動運転制御）を実行する。なお、ＡＤＫ２００は、ベース車両１００から取り外すことも可能である。ベース車両１００は、ＡＤＫ２００が取り外された状態でも、ユーザの運転によりベース車両１００単体で走行することができる。ベース車両１００単体で走行する場合には、ベース車両１００の制御システムが、マニュアルモードによる走行制御（すなわち、ユーザ操作に応じた走行制御）を実行する。
【0042】
この実施の形態では、ＡＤＫ２００が、通信される各信号を定義するＡＰＩ（Application Program Interface）に従ってＶＣＩＢ１１１との間で信号のやり取りを行なう。ＡＤＫ２００は、上記ＡＰＩで定義された各種信号を処理するように構成される。ＡＤＫ２００は、たとえば、車両１の走行計画を作成し、作成された走行計画に従って車両１を走行させるための制御を要求する各種コマンドを、上記ＡＰＩに従ってＶＣＩＢ１１１へ出力する。以下、ＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１１へ出力される上記各種コマンドの各々を、「ＡＰＩコマンド」とも称する。また、ＡＤＫ２００は、ベース車両１００の状態を示す各種信号を上記ＡＰＩに従ってＶＣＩＢ１１１から受信し、受信したベース車両１００の状態を走行計画の作成に反映する。以下、ＡＤＫ２００がＶＣＩＢ１１１から受信する上記各種信号の各々を、「ＡＰＩシグナル」とも称する。ＡＰＩコマンド及びＡＰＩシグナルはどちらも、上記ＡＰＩで定義された信号に相当する。ＡＤＫ２００の構成の詳細については後述する（図２参照）。
【0043】
ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００から各種ＡＰＩコマンドを受信する。ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００からＡＰＩコマンドを受信すると、そのＡＰＩコマンドを、統合制御マネージャ１１５が処理可能な信号の形式に変換する。以下、統合制御マネージャ１１５が処理可能な信号の形式に変換されたＡＰＩコマンドを、「制御コマンド」とも称する。ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００からＡＰＩコマンドを受信すると、そのＡＰＩコマンドに対応する制御コマンドを統合制御マネージャ１１５へ出力する。
【0044】
統合制御マネージャ１１５の制御装置１５０は、ベース車両１００の制御システムにおいて検出されたベース車両１００の状態を示す各種信号（たとえば、センサ信号、又はステータス信号）を、ＶＣＩＢ１１１を介してＡＤＫ２００へ送る。ＶＣＩＢ１１１は、ベース車両１００の状態を示す信号を統合制御マネージャ１１５から逐次受信する。ＶＣＩＢ１１１は、統合制御マネージャ１１５から受信した信号に基づいてＡＰＩシグナルの値を決定する。また、ＶＣＩＢ１１１は、必要に応じて、統合制御マネージャ１１５から受信した信号をＡＰＩシグナルの形式に変換する。そして、ＶＣＩＢ１１１は、得られたＡＰＩシグナルをＡＤＫ２００へ出力する。ＶＣＩＢ１１１からＡＤＫ２００へは、ベース車両１００の状態を示すＡＰＩシグナルがリアルタイムで逐次出力される。
【0045】
この実施の形態において、統合制御マネージャ１１５とＶＣＩＢ１１１との間では、たとえば自動車メーカーによって定義された汎用性の低い信号がやり取りされ、ＡＤＫ２００とＶＣＩＢ１１１との間では、より汎用性の高い信号（たとえば、公開されたＡＰＩ（Ｏｐｅｎ ＡＰＩ）で定義された信号）がやり取りされる。ＶＣＩＢ１１１は、ＡＤＫ２００と統合制御マネージャ１１５との間で信号の変換を行なうことにより、ＡＤＫ２００からの指令に従って統合制御マネージャ１１５が車両制御を行なうことを可能にする。ただし、ＶＣＩＢ１１１の機能は、上記信号の変換を行なう機能のみには限定されない。たとえば、ＶＣＩＢ１１１は、所定の判断を行ない、その判断結果に基づく信号（たとえば、通知、指示、又は要求を行なう信号）を、統合制御マネージャ１１５とＡＤＫ２００との少なくとも一方へ送ってもよい。ＶＣＩＢ１１１の構成の詳細については後述する（図２参照）。
【0046】
ベース車両１００は、通信装置１３０をさらに備える。通信装置１３０は、各種通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）を含む。制御装置１５０は、通信装置１３０を通じて車両１の外部の装置（たとえば、後述するモバイル端末ＵＴ及びサーバ５００）と通信を行なうように構成される。通信装置１３０は、移動体通信網（テレマティクス）にアクセス可能な無線通信機（たとえば、ＤＣＭ（Data Communication Module））を含む。通信装置１３０は移動体通信網を介してサーバ５００と通信する。無線通信機は、５Ｇ（第５世代移動通信システム）対応の通信Ｉ／Ｆを含んでもよい。また、通信装置１３０は、車両１の周辺に存在する自動洗車機（後述する図８参照）と無線通信を行なうための通信Ｉ／Ｆを含む。また、通信装置１３０は、車内又は車両周辺の範囲内に存在するモバイル端末ＵＴと直接通信するための通信Ｉ／Ｆを含む。通信装置１３０とモバイル端末ＵＴとは、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離通信を行なってもよい。
【0047】
モバイル端末ＵＴは、車両１を利用するユーザによって携帯される端末である。この実施の形態では、モバイル端末ＵＴとして、タッチパネルディスプレイを具備するスマートフォンを採用する。ただしこれに限られず、モバイル端末ＵＴとしては、任意のモバイル端末を採用可能であり、ラップトップ、タブレット端末、ウェアラブルデバイス（たとえば、スマートウォッチ又はスマートグラス）、又は電子キーなども採用可能である。
【0048】
上述の車両１は、ＭａａＳ（Mobility as a Service）システムの構成要素の１つとして採用され得る。ＭａａＳシステムは、たとえばＭＳＰＦ（Mobility Service Platform）を含む。ＭＳＰＦは、各種モビリティサービス（たとえば、ライドシェア事業者、カーシェア事業者、保険会社、レンタカー事業者、タクシー事業者等により提供される各種モビリティサービス）が接続される統一プラットフォームである。サーバ５００は、ＭＳＰＦにおいてモビリティサービスのための情報の管理及び公開を行なうコンピュータである。サーバ５００は、各種モビリティの情報を管理し、事業者からの要求に応じて情報（たとえば、ＡＰＩ、及び、モビリティ間の連携に関する情報）を提供する。サービスを提供する事業者は、ＭＳＰＦ上で公開されたＡＰＩを用いて、ＭＳＰＦが提供する様々な機能を利用することができる。たとえば、ＡＤＫの開発に必要なＡＰＩは、ＭＳＰＦ上に公開されている。
【0049】
サーバ５００は、プロセッサ５０１、ＲＡＭ５０２、記憶装置５０３、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）５０４を含む。記憶装置５０３は、格納された情報を保存可能に構成される。記憶装置５０３には、プログラムのほか、プログラムで使用される情報（たとえば、マップ、数式、及び各種パラメータ）が記憶されている。ＨＭＩ（Human Machine Interface）５０４は入力装置及び表示装置を含む。ＨＭＩ５０４は、タッチパネルディスプレイであってもよい。ＨＭＩ５０４は、音声入力を受け付けるスマートスピーカを含んでもよい。
【0050】
図２は、車両１の制御システムの詳細を示す図である。図１とともに図２を参照して、ＡＤＫ２００は、車両１の自動運転を行なうための自動運転システム（以下、「ＡＤＳ（Autonomous Driving System）」と表記する）２０２を含む。ＡＤＳ２０２は、コンピュータ２１０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２３０と、認識用センサ２６０と、姿勢用センサ２７０と、センサクリーナ２９０とを含む。
【0051】
コンピュータ２１０は、プロセッサと、ＡＰＩを利用した自動運転ソフトウェアを記憶する記憶装置とを備え、プロセッサによって自動運転ソフトウェアを実行可能に構成される。自動運転ソフトウェアにより、自動運転に関する制御（後述する図４参照）が実行される。自動運転ソフトウェアは、ＯＴＡ（Over The Air）によって逐次更新されてもよい。コンピュータ２１０は、通信モジュール２１０Ａ及び２１０Ｂをさらに備える。
【0052】
ＨＭＩ２３０は、ユーザとコンピュータ２１０とが情報をやり取りするための装置である。ＨＭＩ２３０は、入力装置及び報知装置を含む。ユーザは、ＨＭＩ２３０を通じて、コンピュータ２１０に指示又は要求を行なったり、自動運転ソフトウェアで使用されるパラメータ（ただし、変更が許可されているものに限る）の値を変更したりすることができる。ＨＭＩ２３０は、入力装置及び報知装置の両方の機能を兼ね備えるタッチパネルディスプレイであってもよい。
【0053】
認識用センサ２６０は、車両１の外部環境を認識するための情報（以下、「環境情報」とも称する）を取得する各種センサを含む。認識用センサ２６０は、車両１の環境情報を取得し、コンピュータ２１０へ出力する。環境情報は、自動運転制御に用いられる。この実施の形態では、認識用センサ２６０が、車両１の周囲（前方及び後方を含む）を撮像するカメラと、電磁波又は音波によって障害物を検知する障害物検知器（たとえば、ミリ波レーダ及び／又はライダー）とを含む。コンピュータ２１０は、たとえば、認識用センサ２６０から受信する環境情報を用いて、車両１から認識可能な範囲に存在する人、物体（他の車両、柱、ガードレールなど）、及び道路上のライン（たとえば、センターライン）を認識できる。認識のために、人工知能（ＡＩ）又は画像処理用プロセッサが用いられてもよい。
【0054】
姿勢用センサ２７０は、車両１の姿勢に関する情報（以下、「姿勢情報」とも称する）を取得し、コンピュータ２１０へ出力する。姿勢用センサ２７０は、車両１の加速度、角速度、及び位置を検出する各種センサを含む。この実施の形態では、姿勢用センサ２７０が、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）及びＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＩＭＵは、車両１の前後方向、左右方向、及び上下方向の各々の加速度、並びに車両１のロール方向、ピッチ方向、及びヨー方向の各々の角速度を検出する。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から受信する信号を用いて車両１の位置を検出する。自動車及び航空機の分野においてＩＭＵとＧＰＳとを組み合わせて高い精度で姿勢を計測する技術が公知である。コンピュータ２１０は、たとえば、こうした公知の技術を利用して、上記姿勢情報から車両１の姿勢を計測してもよい。
【0055】
センサクリーナ２９０は、車外で外気にさらされるセンサ（たとえば、認識用センサ２６０）の汚れを除去する装置である。たとえば、センサクリーナ２９０は、洗浄液及びワイパーを用いて、カメラのレンズ及び障害物検知器の出射口をクリーニングするように構成されてもよい。
【0056】
車両１においては、安全性を向上させるため、所定の機能（たとえば、ブレーキ、ステアリング、及び車両固定）に冗長性を持たせている。ベース車両１００の制御システム１０２は、同等の機能を実現するシステムを複数備える。具体的には、ブレーキシステム１２１はブレーキシステム１２１Ａ及び１２１Ｂを含む。ステアリングシステム１２２はステアリングシステム１２２Ａ及び１２２Ｂを含む。パワートレーンシステム１２３は、ＥＰＢシステム１２３ＡとＰ－Ｌｏｃｋシステム１２３Ｂとを含む。各システムがＥＣＵを備える。同等の機能を実現する複数のシステムのうち、一方に異常が生じても、他方が正常に動作することで、車両１において当該機能は正常に働く。
【0057】
ＶＣＩＢ１１１は、ＶＣＩＢ１１１ＡとＶＣＩＢ１１１Ｂとを含む。ＶＣＩＢ１１１Ａ及び１１１Ｂの各々はコンピュータを含む。コンピュータ２１０の通信モジュール２１０Ａ、２１０Ｂは、それぞれＶＣＩＢ１１１Ａ、１１１Ｂのコンピュータと通信可能に構成される。ＶＣＩＢ１１１とＶＣＩＢ１１１Ｂとは、相互に通信可能に接続されている。ＶＣＩＢ１１１Ａ及び１１１Ｂの各々は、単独で動作可能であり、一方に異常が生じても、他方が正常に動作することで、ＶＣＩＢ１１１は正常に動作する。ＶＣＩＢ１１１Ａ及び１１１Ｂはどちらも統合制御マネージャ１１５を介して上記各システムに接続されている。ただし、図２に示すように、ＶＣＩＢ１１１ＡとＶＣＩＢ１１１Ｂとでは接続先が一部異なっている。
【0058】
この実施の形態では、車両１を加速させる機能については、冗長性を持たせていない。パワートレーンシステム１２３は、車両１を加速させるためのシステムとして、推進システム１２３Ｃを含む。
【0059】
図３は、車両１が備えるコンピュータ２１０及び各種システムの詳細について説明するための図である。図１及び図２とともに図３を参照して、車両１は、ＭＧ（Motor Generator）２０と、ＥＣＵ２１と、ＰＣＵ（Power Control Unit）２２と、制動装置３０と、ブレーキセンサ３０ａと、空気圧センサ３０ｂと、有人センサ４０と、バッテリ１６０と、ナビゲーションシステム（以下、「ＮＡＶＩ」とも称する）１７０と、リーダ１８０と、駆動輪Ｗとを備える。ＭＧ２０、ＥＣＵ２１、及びＰＣＵ２２は、推進システム１２３Ｃに含まれる。制動装置３０及びブレーキセンサ３０ａは、ブレーキシステム１２１（図１）に含まれる。
【0060】
バッテリ１６０は、推進システム１２３Ｃに電力を供給する。バッテリ１６０としては、公知の車両用蓄電装置（たとえば、液式二次電池、全固体二次電池、又は組電池）を採用できる。車両用二次電池の例としては、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池が挙げられる。バッテリ１６０は、接触充電（プラグイン充電）可能に構成される。
【0061】
バッテリ１６０には、監視モジュール１６０ａが設けられている。監視モジュール１６０ａは、バッテリ１６０の状態（たとえば、電圧、電流、及び温度）を検出する各種センサを含み、検出結果を統合制御マネージャ１１５へ出力する。監視モジュール１６０ａは、上記センサ機能に加えて、ＳＯＣ（State Of Charge）推定機能をさらに有するＢＭＳ（Battery Management System）であってもよい。制御装置１５０は、監視モジュール１６０ａの出力に基づいてバッテリ１６０の状態（たとえば、温度、電流、電圧、及びＳＯＣ）を取得することができる。ＳＯＣは、蓄電残量を示し、たとえば、満充電状態の蓄電量に対する現在の蓄電量の割合を０～１００％で表わしたものである。
【0062】
推進システム１２３Ｃは、バッテリ１６０に蓄えられた電力を用いて車両１の走行駆動力を発生させる。ＭＧ２０は、たとえば三相交流モータジェネレータである。ＰＣＵ２２は、たとえば、インバータと、コンバータと、リレー（以下、「ＳＭＲ（System Main Relay）」と称する）とを含む。ＰＣＵ２２は、ＥＣＵ２１によって制御される。ＳＭＲは、バッテリ１６０からＭＧ２０までの電路の接続／遮断を切り替えるように構成される。ＳＭＲは、車両１の走行時に閉状態（接続状態）にされる。
【0063】
ＭＧ２０は、ＰＣＵ２２によって駆動され、車両１の駆動輪Ｗを回転させる。また、ＭＧ２０は、回生発電を行ない、発電した電力をバッテリ１６０に供給する。ＰＣＵ２２は、バッテリ１６０から供給される電力を用いてＭＧ２０を駆動する。車両１が備える走行用のモータ（ＭＧ２０）の数は任意であり、１つでも２つでも３つ以上でもよい。走行用のモータはインホイールモータであってもよい。図３には、１つの駆動輪Ｗのみを模式的に示しているが、車両１における駆動輪Ｗの数及び駆動方式は任意である。車両１の駆動方式は、前輪駆動、後輪駆動、４輪駆動のいずれであってもよい。
【0064】
車両１が備える各車輪（駆動輪Ｗを含む）には、制動装置３０と、制動装置３０によって車輪に付与される制動力を検出するブレーキセンサ３０ａと、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ３０ｂとが設けられている。ブレーキセンサ３０ａは、ブレーキパッド（又は、ホイールシリンダ）に加わる油圧を検出する油圧センサであってもよい。４つのブレーキセンサ３０ａによってそれぞれ検出された車輪ごとの制動力（たとえば、制動力に対応する油圧）は統合制御マネージャ１１５へ出力される。また、空気圧センサ３０ｂの検出結果も、統合制御マネージャ１１５へ出力される。
【0065】
有人センサ４０は、車両１の中に人が存在するか否かを検出するように構成される。より詳しくは、有人センサ４０は、車両１の車内環境を認識するための情報を取得し、取得した情報を統合制御マネージャ１１５へ出力する。有人センサ４０は、車内に向けたカメラ及び赤外線センサの少なくとも一方を含む。有人センサ４０は、着座センサ及びシートベルトセンサの少なくとも一方をさらに含んでもよい。制御装置１５０は、有人センサ４０の出力に基づいて、車両１が有人／無人のいずれの状態かを判別することができる。
【0066】
ＮＡＶＩ１７０は、タッチパネルディスプレイと、ＧＰＳモジュールと、記憶装置と（いずれも図示せず）を含んで構成される。記憶装置は、地図情報を記憶している。地図情報は、地図上における各自動洗車機の位置を示す。タッチパネルディスプレイは、車内のユーザからの入力を受け付けたり、地図及びその他の情報を表示したりする。ＧＰＳモジュールは、図示しないＧＰＳ衛星からの信号（以下、「ＧＰＳ信号」と称する）を受信するように構成される。ＮＡＶＩ１７０は、ＧＰＳ信号を用いて車両１の位置を特定することができる。ＮＡＶＩ１７０は、地図上に車両１の位置をリアルタイムで表示するように構成される。ＮＡＶＩ１７０は、地図情報を参照して、車両１の現在地から目的地までの最適ルート（たとえば、最短ルート）を見つけるための経路探索を行なうように構成される。ＮＡＶＩ１７０は、ＯＴＡによって地図情報を逐次更新してもよい。
【0067】
リーダ１８０は、画像から所定の識別情報を読み取るように構成される。より詳しくは、リーダ１８０は、画像を撮像し、画像から所定のコードを抽出し、デコード処理を行なう。画像から抽出されたコードは、上記デコード処理により所定の識別情報に変換される。そして、リーダ１８０は、画像から読み取った識別情報を統合制御マネージャ１１５へ出力する。ただし、リーダ１８０の読み取り方式は、上記に限られず任意である。たとえば、リーダ１８０は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダであってもよい。
【0068】
車両１は、自律モードとマニュアルモードとを切替え可能に構成される。ＡＤＫ２００がＶＣＩＢ１１１から受信するＡＰＩシグナルには、車両１が自律モードとマニュアルモードとのいずれの状態かを示す信号（以下、「自律ステート」と表記する）が含まれる。ユーザは、所定の入力装置（たとえば、ＨＭＩ２３０又はモバイル端末ＵＴ）を通じて、自律モードとマニュアルモードとのいずれかを選択できる。ユーザによっていずれかの運転モードが選択されると、選択された運転モードに車両１がなり、選択結果が自律ステートに反映される。ただし、車両１が自動運転可能な状態になっていなければ、ユーザが自律モードを選択しても自律モードに移行しない。また、ユーザによる運転モードの切替えが禁止されているときには、ユーザによる運転モードの選択は無効になる。車両１の運転モードの切替えは、統合制御マネージャ１１５によって行なわれてもよい。統合制御マネージャ１１５は、サーバ５００からの指示に従って自律モードとマニュアルモードとを切り替えてもよい。
【0069】
この実施の形態では、車両管理者が、サーバ５００を用いて車両１を管理する。この実施の形態では、車両１についてのみ言及するが、車両管理者は、サーバ５００を用いて多数の車両を管理してもよい。車両管理者は、たとえば旅客輸送サービスを提供する。サーバ５００は、ユーザごとのサービス利用料金を管理してもよい。なお、サービス（タスク）の種類は、旅客輸送に限られず適宜変更可能である。
【0070】
車両１は、運転者不在の状態で自動運転によってサービスを提供する。すなわち、車両１の中には車両管理者が存在しない。基本的にはサービス利用者のみが車両１に乗車し、サービス利用者が全員降車すると、車両１は無人状態になる。
【0071】
サーバ５００は、車両１を利用中のユーザを特定し、そのユーザに関する情報を車両管理者に報知することができる。サーバ５００は、記憶装置５０３に登録された各ユーザに関する情報（ユーザ情報）を管理する。ユーザを識別するための識別情報（ユーザＩＤ）がユーザごとに付与されており、サーバ５００はユーザ情報をユーザＩＤで区別して管理している。この実施の形態では、サーバ５００に登録された各ユーザがモバイル端末ＵＴを携帯する。ユーザ情報は、個人情報（氏名、住所、年齢、サービス利用履歴など）と、ユーザが携帯するモバイル端末ＵＴのアドレスとを含む。
【0072】
モバイル端末ＵＴには、車両１を利用するためのアプリケーションソフトウェア（以下、「モバイルアプリ」と称する）がインストールされている。ユーザが車両１を利用するときには、当該ユーザの識別情報（ユーザＩＤ）を含む画像をモバイル端末ＵＴが表示する。そして、画像を表示したモバイル端末ＵＴをユーザが車両１のリーダ１８０にかざすと、リーダ１８０が読み取ったユーザＩＤが車両１からサーバ５００へ送信される。サーバ５００は、受信したユーザＩＤに基づいて、ユーザ認証を行なうとともに、車両１を利用中のユーザを特定する。サーバ５００は、車両管理者からの要求に応じて、ユーザＩＤに対応するユーザ情報を記憶装置５０３から取得し、ＨＭＩ５０４に表示する。また、サーバ５００は、車両１からの要求に応じて、車両１を利用中のユーザに関する情報を車両１へ送信する。
【0073】
この実施の形態では、ＡＤＫ２００のコンピュータ２１０が、探索部５１と自動運転部５２と洗車部５３とを含む。探索部５１は、第１地点から第２地点までのルートを探索するように構成される。詳しくは、探索部５１は、所定の条件が成立しない場合には第１ルート探索（後述する図５のＳ２３参照）を実行し、上記所定の条件が成立する場合には第２ルート探索（後述する図５のＳ２４参照）を実行する。自動運転部５２は、探索部５１によって見つかったルートに従って車両１の自動運転を行なうように構成される。洗車部５３は、自動運転部５２が自動運転で車両１を走行させるルート上に存在する自動洗車機に対して車両１の洗車を要求するように構成される。この実施の形態では、プロセッサと、プロセッサにより実行されるプログラムとによって、探索部５１、自動運転部５２、及び洗車部５３が具現化される。ただしこれに限られず、これら各部は、専用のハードウェア（電子回路）によって具現化されてもよい。
【0074】
サーバ５００は、サービスの提供を開始するときに、自動運転開始を要求する信号（以下、「サービス要求信号」とも称する）を車両１へ送信する。サービス要求信号には、要求されるサービスに関する情報が含まれる。この実施の形態では、サービス要求信号が、車両１に要求する自動運転について、出発地と、出発地への到達時刻（以下、「要求出発時刻」とも称する）と、目的地と、目的地への到達時刻（以下、「要求到達時刻」とも称する）とを含む。サービス要求信号は、車両１の現在地を第１地点（開始地点）、上記目的地を第２地点（終了地点）とするルート探索及び自動運転を、車両１に要求する。さらに、サービス要求信号は、要求出発時刻までに出発地に到達し、出発地でユーザを乗せて、要求到達時刻までに目的地に到達することを、車両１に要求する。以下、サービス要求信号によって要求されることを、「サービス要件」とも称する。
【0075】
車両１がサービス要求信号を受信すると、統合制御マネージャ１１５が車両１を自律モードにした後、ＡＤＫ２００が、以下に説明する図４に示す一連の処理を開始する。図４は、実施の形態１に係る自動運転方法を示すフローチャートである。以下では、フローチャート中の各ステップを、単に「Ｓ」と表記する。
【0076】
図１～図３とともに図４を参照して、Ｓ１１では、走行ルートが未定か否かを、コンピュータ２１０が判断する。走行ルートがまだ決まっていない場合には（Ｓ１１にてＹＥＳ）、コンピュータ２１０が、Ｓ１２において走行ルートを決定する。Ｓ１２の処理は、基本的には、車両１が停車している状態で実行される。図５は、Ｓ１２の詳細を示すフローチャートである。
【0077】
図１～図３とともに図５を参照して、Ｓ２１では、コンピュータ２１０が、現在地、出発地、及び目的地を取得する。この実施の形態では、出発地及び目的地が、上記サービス要求信号によって示される。コンピュータ２１０は、たとえば姿勢用センサ２７０又はＮＡＶＩ１７０の出力を用いて、車両１の現在地を取得してもよい。
【0078】
Ｓ２２では、コンピュータ２１０が、時間Ｔ１が所定の閾値（以下、「Ｔｈ１」と表記する）を超えたか否かを判断する。時間Ｔ１は、たとえばコンピュータ２１０の記憶装置に記憶されている。時間Ｔ１は、前回洗車からの経過時間に相当する。詳細は後述するが、車両１の洗車が行なわれるたびに、時間Ｔ１がリセットされ、時間Ｔ１の計測が開始される（図１０のＳ４３）。
【0079】
Ｔｈ１は、固定値であってもよいし、可変であってもよい。コンピュータ２１０は、気象情報と車両１のタスクの種類との少なくとも一方を用いてＴｈ１を決定してもよい。
【0080】
車両１が必要とする洗車頻度は、天候によって変わる傾向がある。たとえば、雨が降っているときは、晴れているときと比べて、必要な洗車頻度が低くなる傾向がある。また、雨があがった後や、積雪が生じているときは、必要な洗車頻度が高くなる傾向がある。コンピュータ２１０は、車両１の洗車頻度が適切な頻度になるように、気象情報に基づいて適切なＴｈ１を決定してもよい。コンピュータ２１０はインターネットを通じて気象情報を取得してもよい。
【0081】
車両が必要とする洗車頻度は、タスクの種類によっても変わる傾向がある。たとえば、旅客輸送タスクでは、物流タスクと比べて、必要な洗車頻度が高くなる傾向がある。コンピュータ２１０は、車両１の洗車頻度が適切な頻度になるように、車両１に要求されるタスクの種類に基づいて適切なＴｈ１を決定してもよい。タスクの種類は、たとえばサービス要求信号によって示される。
【0082】
車両１が洗車されてからＴｈ１を経過していない場合には（Ｓ２２にてＮＯ）、コンピュータ２１０は、Ｓ２３において、後述する第１ルート探索（図６参照）により車両１の走行ルートを決定する。他方、車両１が洗車されてからＴｈ１を経過した場合には（Ｓ２２にてＹＥＳ）、コンピュータ２１０は、Ｓ２４において、後述する第２ルート探索（図７参照）により車両１の走行ルートを決定する。Ｓ２２においてＹＥＳと判断されたことは、前回洗車から所定時間（Ｔｈ１）経過したことを意味する。Ｓ２３、Ｓ２４のいずれかにおいて車両１の走行ルートが決定されると、処理は図４のＳ１３に進む。
【0083】
図６は、第１ルート探索の詳細を示すフローチャートである。図１～図３とともに図６を参照して、Ｓ１０１では、コンピュータ２１０が、図５のＳ２１で取得された現在地と出発地と目的地とをつなぐルート（以下、「ルート候補」とも称する）のうち、サービス要求信号が示すサービス要件を満たすルートを探索する。Ｓ１０１のルート探索は、第１ルート探索に相当する。
【0084】
具体的には、コンピュータ２１０は、各ルート候補について、車両１が自動運転による走行で出発地に到達するまでにかかる第１走行時間と、ユーザが乗車するためにかかる乗車時間と、車両１が自動運転で出発地から目的地まで走行するためにかかる第２走行時間とを推定する。コンピュータ２１０は、ルート候補の中から、要求出発時刻までに出発地に到達することができ、かつ、要求到達時刻までに目的地に到達することができるルートを探索する。
【0085】
コンピュータ２１０は、交通情報（たとえば、渋滞情報）と走行距離とを用いて、第１走行時間及び第２走行時間の各々を推定してもよい。第１走行時間を推定するための走行距離は、車両１の現在地から出発地までの距離に相当する。第２走行時間を推定するための走行距離は、車両１の出発地から目的地までの距離に相当する。また、コンピュータ２１０は、乗車時間が、予め実験又はシミュレーションによって求めた所定時間になると推定してもよい。なお、走行時間及び乗車時間の各々の推定方法は上記に限られず任意である。たとえば、コンピュータ２１０は交通情報を用いずに走行距離のみから走行時間を推定してもよい。また、コンピュータ２１０は、出発地（乗車場所）及び／又はユーザの特性（年齢など）を用いて乗車時間を推定してもよい。
【0086】
Ｓ１０２では、コンピュータ２１０が、上記第１ルート探索（Ｓ１０１）によりサービス要件を満たすルートが見つかったか否かを判断する。サービス要件を満たすルートが見つからなかった場合には（Ｓ１０２にてＮＯ）、Ｓ１０５において、その旨を示す信号（以下、「第１不適合通知」とも称する）が車両１の識別情報とともに車両１（通信装置１３０）からサーバ５００へ送信される。Ｓ１０５の処理が実行されると、図６に示す一連の処理とともに、図４に示す一連の処理も終了する。この場合、車両１による自動運転は開始されない。第１不適合通知を受けたサーバ５００は、車両１の代わりにサービスを提供させるために別の車両にサービス要求信号を送信してもよい。
【0087】
サービス要件を満たすルートが見つかった場合には（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、コンピュータ２１０が、Ｓ１０３において、見つかったルートを、車両１の走行ルートとして決定する。Ｓ１０１においてサービス要件を満たすルートが複数見つかった場合には、所定の優先基準（第１優先基準）に基づいて選ばれた１つのルートが、Ｓ１０３において、車両１の走行ルートとして決定される。この実施の形態では、目的地への到達時刻が早いルートが優先的に選ばれる。すなわち、サービス要件を満たすルートのうち目的地への到達時刻が最も早いルートが、車両１の走行ルートとして決定される。Ｓ１０３の処理が実行されると、図６に示す一連の処理（図５のＳ２３）は終了し、処理が図４のＳ１３に進む。
【0088】
この実施の形態では、Ｓ１０１、Ｓ１０２、及びＳ１０５の処理が探索部５１によって実行される。そして、Ｓ１０３の処理は、自動運転部５２によって実行される。自動運転部５２は、第１ルート探索によりサービス要件（第１要件）を満たすルートが複数見つかった場合には、それらのルートの中から所定の第１優先基準に従って１つの走行ルートを決定する（Ｓ１０３）。そして、自動運転部５２は、後述する図４のＳ１６において、決定された走行ルートに従って車両１の自動運転を行なう。こうした処理により、車両１の自動運転を容易かつスムーズに実行することが可能になる。なお、第１優先基準は、目的地への到達時刻に関する基準に限られない。たとえば、車両１のエネルギー残量（たとえば、蓄電残量）が所定水準を下回っているときには、ＥＶＳＥ（Electric Vehicle Supply Equipment）の位置に関する基準が、第１優先基準として採用されてもよい。そして、車両１がＥＶＳＥ（より特定的には、車両１が自動運転のまま使用可能なＥＶＳＥ）から必要な給電を受けることができるルートが優先的に選ばれてもよい。
【0089】
図７は、第２ルート探索の詳細を示すフローチャートである。図１～図３とともに図７を参照して、Ｓ２０１では、コンピュータ２１０が、ルート候補（図５のＳ２１で取得された現在地と出発地と目的地とをつなぐルート）のうち、サービス要求信号が示すサービス要件を満たし、かつ、所定の洗車要件を満たすルートを探索する。Ｓ２０１のルート探索は、第２ルート探索に相当する。サービス要件の成否判断は、基本的には、第１ルート探索（図６のＳ１０１）と同じである。ただし、コンピュータ２１０は、Ｓ２０１においては、洗車に要する時間も考慮して、サービス要件を満たすか否かを判断する。
【0090】
洗車要件は、ルート上に所定数の自動洗車機が存在することである。この実施の形態では、所定数を１つ（固定値）とする。なお、ルート上に自動洗車機が存在することには、道路内に自動洗車機が存在することに加えて、道路の脇に設けられた敷地（たとえば、ガソリンスタンド又は充電ステーション）内に自動洗車機が存在することも含まれる。
【0091】
所定数は、１つに限定されず、２つ以上であってもよい。また、所定数は、状況に応じて可変であってもよい。たとえば、前回洗車からの経過時間（時間Ｔ１）が長くなるほど所定数を多くしてもよい。
【0092】
自動洗車機は、車両１が自動運転のまま使用可能な洗車機である。図８は、自動洗車機の一例を示す図である。図８を参照して、自動洗車機３００は、たとえばドライブスルー型洗車機である。自動洗車機３００は、車両１と通信可能に構成される。車両１が自動洗車機３００に接近すると、車両１と自動洗車機３００との間で無線通信が開始される。無線通信の方式は、無線ＬＡＮを利用した方式であってもよい。ただしこれに限られず、無線通信の方式は任意である。車両１は自動洗車機３００による誘導に従って移動する。自動洗車機３００は車両１に移動の指示を出しながら車両１の洗車を行なう。車両１は、必要に応じて自動洗車機３００に洗車方法を指定する。自動洗車機３００は、車両１から洗車方法を指定された場合には、指定された洗車方法で車両１の洗車を行なう。
【0093】
再び図１～図３とともに図７を参照して、Ｓ２０２では、コンピュータ２１０が、上記第２ルート探索（Ｓ２０１）によりサービス要件及び洗車要件の両方を満たすルートが見つかったか否かを判断する。サービス要件及び洗車要件の両方を満たすルートが見つからなかった場合には（Ｓ２０２にてＮＯ）、Ｓ２０５において、その旨を示す信号（以下、「第２不適合通知」とも称する）が車両１の識別情報とともに車両１（通信装置１３０）からサーバ５００へ送信される。Ｓ２０５の処理が実行されると、図７に示す一連の処理とともに、図４に示す一連の処理も終了する。この場合、車両１による自動運転は開始されない。第２不適合通知を受けたサーバ５００は、車両１の代わりにサービスを提供させるために別の車両にサービス要求信号を送信してもよい。
【0094】
サービス要件及び洗車要件の両方を満たすルートが見つかった場合には（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、コンピュータ２１０が、Ｓ２０３において、見つかったルートを、車両１の走行ルートとして決定する。Ｓ２０１においてサービス要件及び洗車要件の両方を満たすルートが複数見つかった場合には、所定の優先基準（第２優先基準）に基づいて選ばれた１つのルートが、Ｓ２０３において、車両１の走行ルートとして決定される。この実施の形態では、第２優先基準が、自動洗車機の位置に関する洗車基準と、目的地への到達時刻に関する時間基準とを含む。まず、洗車基準により、現在地と出発地との間に自動洗車機が存在するルートが優先的に選ばれる。次に、時間基準により、目的地への到達時刻が早いルートが優先的に選ばれる。すなわち、Ｓ２０１において現在地と出発地との間に自動洗車機が存在するルートが複数見つかった場合には、それらのルートのうち、目的地への到達時刻が最も早いルートが、車両１の走行ルートとして決定される。Ｓ２０１において現在地と出発地との間に自動洗車機が存在するルートが見つからなかった場合には、Ｓ２０１において見つかったルートのうち、目的地への到達時刻が最も早いルートが、車両１の走行ルートとして決定される。
【0095】
続くＳ２０４では、コンピュータ２１０が、Ｓ２０３で決定された走行ルート上に存在する自動洗車機の少なくとも１つを、対象洗車機として設定する。この実施の形態では、走行ルート上に存在する自動洗車機のうち、現在地に最も近い１つの自動洗車機が、対象洗車機として設定される。ただしこれに限られず、対象洗車機の数及び決め方は適宜変更可能である。設定された対象洗車機は、コンピュータ２１０の記憶装置に記憶される。Ｓ２０４の処理が実行されると、図７に示す一連の処理（図５のＳ２４）は終了し、処理が図４のＳ１３に進む。
【0096】
この実施の形態では、Ｓ２０１、Ｓ２０２、及びＳ２０５の処理が探索部５１によって実行される。Ｓ２０３の処理は、自動運転部５２によって実行される。そして、Ｓ２０４の処理は、洗車部５３によって実行される。自動運転部５２は、第２ルート探索によりサービス要件及び洗車要件（第２要件）を満たすルートが複数見つかった場合には、それらのルートの中から所定の第２優先基準に従って１つの走行ルートを決定する（Ｓ２０３）。そして、自動運転部５２は、後述する図４のＳ１６において、決定された走行ルートに従って車両１の自動運転を行なう。こうした処理により、車両１の自動運転を容易かつスムーズに実行することが可能になる。
【0097】
再び図１～図３とともに図４を参照して、Ｓ１３では、コンピュータ２１０が、Ｓ１２で決定された走行ルート上の自動洗車機に車両１が接近したか否かを判断する。コンピュータ２１０は、車両１の周辺の自動洗車機の位置と、車両１の現在位置とに基づいて、Ｓ１３の判断を行なってもよい。コンピュータ２１０は、これらの位置をＮＡＶＩ１７０から取得してもよい。また、コンピュータ２１０は、車両１と自動洗車機との無線通信が開始されたか否かに基づいて、車両１が自動洗車機に接近したか否かを判断してもよい。後述するＳ１６で自動運転が開始される前においては、Ｓ１３においてＮＯと判断され、処理がＳ１６に進む。Ｓ１６では、コンピュータ２１０が自動運転制御を実行する。図９は、自動運転制御（Ｓ１６）に係る処理の詳細を示すフローチャートである。
【0098】
図１～図３とともに図９を参照して、Ｓ３１では、コンピュータ２１０が現在の車両１の情報を取得する。たとえば、コンピュータ２１０は、認識用センサ２６０及び姿勢用センサ２７０から車両１の環境情報及び姿勢情報を取得する。さらに、コンピュータ２１０はＡＰＩシグナルを取得する。この実施の形態では、車両１が自律モード及びマニュアルモードのいずれである場合にも、車両１の状態を示すＡＰＩシグナルがＶＣＩＢ１１１からＡＤＫ２００へリアルタイムで逐次出力されている。自動運転制御の精度を向上させるために、自律モードにおいてはマニュアルモードよりも短い周期で統合制御マネージャ１１５からＡＤＫ２００に向けて車両１の状態が逐次送信されてもよい。コンピュータ２１０が取得するＡＰＩシグナルには、自律ステートのほか、車輪速センサ１２７Ａ，１２７Ｂで検出された各車輪の回転方向及び回転速度を示す信号などが含まれる。
【0099】
Ｓ３２では、コンピュータ２１０が、Ｓ３１で取得した車両１の情報に基づいて、図４のＳ１２で決定された走行ルートに従う走行計画を作成する。たとえば、コンピュータ２１０が、車両１の挙動（たとえば、車両１の姿勢）を計算し、車両１の状態及び外部環境に合った走行計画を作成する。走行計画は、車両１の次の動作（所定期間における車両１の挙動）を示すデータである。コンピュータ２１０は、図４のＳ１２で決定された走行ルートに従う車両１の走行が安定するように走行計画を作成する。すでに走行計画が存在する場合には、Ｓ３２においてその走行計画が修正されてもよい。
【0100】
Ｓ３３では、コンピュータ２１０が、Ｓ３２で作成された走行計画から制御的な物理量（加速度、タイヤ切れ角など）を抽出する。Ｓ３４では、コンピュータ２１０が、Ｓ３３で抽出された物理量をＡＰＩ周期ごとに分割する。Ｓ３５では、コンピュータ２１０が、Ｓ３４で分割された物理量を用いてＡＰＩソフトウェアを実行する。このようにＡＰＩソフトウェアが実行されることにより、走行計画に従う物理量を実現するための制御を要求するＡＰＩコマンド（推進方向コマンド、推進コマンド、制動コマンド、車両固定コマンドなど）がＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１１へ送信される。ＶＣＩＢ１１１は、受信したＡＰＩコマンドに対応する制御コマンドを統合制御マネージャ１１５へ送信し、統合制御マネージャ１１５は、その制御コマンドに従って車両１の自動運転制御を行なう。車両１の自動運転中は、統合制御マネージャ１１５（制御装置１５０）がＡＤＫ２００（コンピュータ２１０）からの指令に従って車両１の各種システム（たとえば、図２に示したブレーキシステム１２１、ステアリングシステム１２２、パワートレーンシステム１２３、アクティブセーフティシステム１２５、及びボディシステム１２６）を制御する。
【0101】
Ｓ３５の処理が実行されると、図４のフローチャートに戻り、処理がＳ１７に進む。この実施の形態では、コンピュータ２１０とＶＣＩＢ１１１と統合制御マネージャ１１５とが協働して車両１を自動運転で走行させるための制御を実行する。車両１は、有人／無人のいずれの状態においても自動運転を行なうことができる。なお、自動運転制御は、図９に示した制御に限られず、他の制御（公知の自動運転制御）が採用されてもよい。
【0102】
再び図１～図３とともに図４を参照して、Ｓ１７では、車両１のタスク（車両１によるサービス提供）が終了したか否かを、コンピュータ２１０が判断する。車両１が目的地に到達していない間は、Ｓ１７においてＮＯと判断され、処理がＳ１９に進む。Ｓ１９では、車両１が自律モードであるか否かを、コンピュータ２１０が判断する。サービス提供中は、基本的には、車両１が自律モードに維持される。このため、Ｓ１９においてＹＥＳと判断され、処理が最初のステップ（Ｓ１１）に戻る。そして、Ｓ１１及びＳ１３～Ｓ１６が繰返し実行され、Ｓ１６の処理（図９）により車両１の自動運転が継続される。
【0103】
自動運転中の車両１が、Ｓ１２で決定された走行ルート上の自動洗車機に接近した場合には（Ｓ１３にてＹＥＳ）、コンピュータ２１０は、Ｓ１４において、その自動洗車機が対象洗車機であるか否かを判断する。車両１が接近した自動洗車機が、図７のＳ２０４で設定された対象洗車機に該当しない場合には、Ｓ１４においてＮＯと判断され、処理がＳ１６に進む。対象洗車機が設定されていない場合（たとえば、第１ルート探索により走行ルートが決定された場合）にも、Ｓ１４においてＮＯと判断され、処理がＳ１６に進む。
【0104】
車両１が接近した自動洗車機が、図７のＳ２０４で設定された対象洗車機に該当する場合には、Ｓ１４においてＹＥＳと判断され、処理がＳ１５に進む。Ｓ１５では、コンピュータ２１０が洗車制御を実行する。この実施の形態では、Ｓ１３及びＳ１４の処理が洗車部５３によって実行される。
【0105】
図１０は、Ｓ１５の詳細を示すフローチャートである。図１～図３とともに図１０を参照して、Ｓ４１では、コンピュータ２１０が洗車方法を決定する。コンピュータ２１０は、洗車方法として、車両１のタスクに応じた所定の方法を決定してもよい。たとえば、車両１のタスクが旅客輸送である場合には、仕上げに水をはじくコーティングを行ない、車両１のタスクが物流である場合には、仕上げのコーティングを行なわないようにしてもよい。また、車両１のタスクに応じて洗剤の種類が変更されてもよい。この実施の形態では、Ｓ４１において、所定の洗剤を用いて車両１の車体表面を洗浄した後、その車体表面に仕上げのコーティングを行なうことが、洗車方法として決定される。
【0106】
Ｓ４２では、対象洗車機が、Ｓ４１で決定された洗車方法に従い、車両１の車体表面を洗浄する。具体的には、コンピュータ２１０が、Ｓ４１で決定された方法に従う洗車を対象洗車機に要求する。これにより、対象洗車機によって車両１の車体表面（外側の面）が洗浄される。車両１の中に人がいない場合には、コンピュータ２１０は、対象洗車機による洗車中に車内のロボットクリーナを制御して、車内の清掃を行なってもよい。コンピュータ２１０は、有人センサ４０の出力に基づいて、車両１の中に人がいるか否かを判断してもよい。
【0107】
対象洗車機による洗車（Ｓ４２）が完了すると、コンピュータ２１０は、Ｓ４３において、時間Ｔ１をリセットするとともに、時間Ｔ１の計測を開始する。これにより、タイマによる時間カウントが０（初期値）から開始され、時間の経過とともに時間Ｔ１が逐次更新される。この実施の形態では、車両１が直近に洗車されたタイミング（前回洗車時）からの経過時間が、時間Ｔ１によって示される。Ｓ４３の処理が実行されると、図４のフローチャートに戻り、処理がＳ１６に進む。これにより、自動運転による車両１の走行が再開される。
【0108】
この実施の形態では、Ｓ４１及びＳ４２の処理が洗車部５３によって実行される。Ｓ４３の処理は、探索部５１によって実行される。洗車部５３は、第２ルート探索が実行された場合に、自動運転部５２が自動運転で車両１を走行させるルート上に存在する自動洗車機の中から対象洗車機を決定する（図７のＳ２０４）。洗車部５３は、車両１が接近した自動洗車機が対象洗車機に該当する場合に（図４のＳ１３及びＳ１４の両方でＹＥＳ）、対象洗車機に対して車両１の洗車を要求する（図１０のＳ４２）。こうした構成によれば、自動運転ルート上に存在する自動洗車機の中から、車両１のニーズに合った自動洗車機（対象洗車機）を選び、対象洗車機に車両１の洗車を要求することが可能になる。
【0109】
再び図１～図３とともに図４を参照して、自動運転（Ｓ１６）によって車両１が出発地に到着したときには、車両１は停車してユーザの乗車を待つ。ユーザは、車両１に乗車する前に、リーダ１８０に対して前述のユーザ認証を行なう。この実施の形態では、ユーザ認証に成功したときに車両１のドア（乗降車口）が開く。そして、車両１に乗車したユーザがドアを閉じると、車両１は自動運転による走行を再開する。
【0110】
自動運転（Ｓ１６）によって車両１が目的地に到着したときには、車両１は停車してユーザの降車を待つ。ユーザは、車両１を降車する前に、リーダ１８０に対して前述のユーザ認証を行なう。ユーザ認証に成功すると、車両１のドア（乗降車口）が開く。その後、ユーザが車両１を降車すると、Ｓ１７においてＹＥＳと判断され、Ｓ１８において、車両１がマニュアルモードになる。Ｓ１７においてＹＥＳと判断されたことは、車両１のタスク（車両１によるサービス提供）が終了したことを意味する。
【0111】
車両１がマニュアルモードになると（Ｓ１９にてＮＯ）、Ｓ２０において、自動運転終了を示す終了信号が車両１の識別情報とともに車両１（通信装置１３０）からサーバ５００へ送信された後、図４に示す一連の処理は終了する。
【0112】
【0113】
図５のＳ２２では、所定の条件（洗車ルート探索条件）が成立するか否かを、コンピュータ２１０が判断する。具体的には、コンピュータ２１０は、前回洗車から所定時間（Ｔｈ１）経過したか否かに基づいて、洗車ルート探索条件が成立するか否かを判断する。洗車ルート探索条件は、前回洗車から所定時間（Ｔｈ１）経過した場合に成立する。
【0114】
洗車ルート探索条件が成立しない場合には（Ｓ２２にてＮＯ）、コンピュータ２１０が、図５のＳ２３（図６）において第１ルート探索を実行する。第１ルート探索では、第１要件を満たすルートを探索する。第１要件は、サービス要件（所定の時刻までに車両１が目的地に到達できること）のみを含み、洗車要件（ルート上に自動洗車機が存在すること）を含まない（図６のＳ１０１）。
【0115】
洗車ルート探索条件が成立する場合には（Ｓ２２にてＹＥＳ）、コンピュータ２１０が、図５のＳ２４（図７）において第２ルート探索を実行する。第２ルート探索では、第２要件を満たすルートを探索する。第２要件は、サービス要件に加えて、洗車要件（ルート上に自動洗車機が存在すること）を含む（図７のＳ２０１）。
【0116】
図４のＳ１６では、コンピュータ２１０が、第１ルート探索又は第２ルート探索によって見つかったルートに従って車両１の自動運転を行なう。
【0117】
上記の自動運転方法によれば、適切な頻度で車両１（自動運転車両）の洗車を行ないやすくなる。このため、車両１（自動運転車両）の洗浄が不十分になることを抑制できる。
【0118】
以下、図１１及び図１２を参照して、上記自動運転方法の実施例について説明する。
図１１は、地図上における各自動洗車機の配置の一例を示す図である。図１１中の「Ｗ」は、自動洗車機（たとえば、図８に示した自動洗車機３００）を意味する。図１２は、図１１に示される地図上の各ルート候補（ＲＴ－１～ＲＴ－２２）について、サービス要件及び洗車要件の各々の成否を示す表である。図１２中のＲ１～Ｒ１３及びＲ２１～Ｒ２３は、それぞれ図１１中の道路Ｒ１～Ｒ１３及びＲ２１～Ｒ２３を意味する。以下に説明する実施例では、現在地と出発地との間に自動洗車機が存在しないものとする。また、図１１中の道路Ｒ５及びＲ６の各々が渋滞しているものとする。
図１１は、地図上における各自動洗車機の配置の一例を示す図である。図１１中の「Ｗ」は、自動洗車機（たとえば、図８に示した自動洗車機３００）を意味する。図１２は、図１１に示される地図上の各ルート候補（ＲＴ－１～ＲＴ－２２）について、サービス要件及び洗車要件の各々の成否を示す表である。図１２中のＲ１～Ｒ１３及びＲ２１～Ｒ２３は、それぞれ図１１中の道路Ｒ１～Ｒ１３及びＲ２１～Ｒ２３を意味する。以下に説明する実施例では、現在地と出発地との間に自動洗車機が存在しないものとする。また、図１１中の道路Ｒ５及びＲ６の各々が渋滞しているものとする。
【0119】
図１１とともに図１２を参照して、図１１中の道路Ｒ５及びＲ６の各々は渋滞しているため、道路Ｒ５、Ｒ６のいずれかを含むルート（ＲＴ－２、ＲＴ－３、ＲＴ－６～ＲＴ－１２、及びＲＴ－１８～ＲＴ－２２）は、図６のＳ１０１及び図７のＳ２０１の各々において、サービス要件を満たさないと判断される。また、図１１中の道路Ｒ８及びＲ９を含むルート（ＲＴ－１６及びＲＴ－１７）は、走行距離が長いため、図６のＳ１０１及び図７のＳ２０１の各々において、サービス要件を満たさないと判断される。図１１中の「サービス要件」において、「－」は、サービス要件を満たさないことを意味し、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの各々は、サービス要件を満たすことを意味する。この実施例において、サービス要件を満たすルートを、目的地への到達時刻が早い順に並べると、ＲＴ－１（Ａ）、ＲＴ－４（Ｂ）、ＲＴ－１５（Ｃ）、ＲＴ－１３（Ｄ）、ＲＴ－５（Ｅ）、ＲＴ－１４（Ｆ）となる。このため、図６のＳ１０３では、ＲＴ－１が、車両１の走行ルートとして決定される。
【0120】
図１１中の「洗車要件」は、各ルート上の自動洗車機の数を示している。自動洗車機を含まないルート（ＲＴ－１～ＲＴ－３、ＲＴ－５、ＲＴ－１１、ＲＴ－１４、ＲＴ－１５、ＲＴ－１８、ＲＴ－２１、及びＲＴ－２２）は、図７のＳ２０１において洗車要件を満たさないと判断される。そして、ＲＴ－４及びＲＴ－１３の各々が、サービス要件を満たし、かつ、洗車要件を満たすと判断される。図７のＳ２０３では、ＲＴ－４及びＲＴ－１３のうち、目的地への到達時刻が早いほうのＲＴ－４が、車両１の走行ルートとして決定される。そして、図７のＳ２０４においては、ＲＴ－４上の自動洗車機（詳しくは、道路Ｒ２３上の自動洗車機）が、対象洗車機として設定される。
【0121】
以上、自動運転方法の実施例について説明した。続けて、上記実施例が変更された例について説明する。
【0122】
図１２の第１変形例では、道路Ｒ５及びＲ６に加えて、道路Ｒ１が渋滞しているものとする。こうした例では、道路Ｒ１を含むルート（ＲＴ－１～ＲＴ－５）がサービス要件を満たさないと判断される。この場合、ＲＴ－１３～ＲＴ－１５がサービス要件を満たし、ＲＴ－１３のみが、サービス要件及び洗車要件の両方を満たす。図６のＳ１０３においては、サービス要件を満たすルート（ＲＴ－１３～ＲＴ－１５）のうち、目的地への到達時刻が最も早いＲＴ－１５が、車両１の走行ルートとして決定される。図７のＳ２０３においては、ＲＴ－１３が車両１の走行ルートとして決定される。図７のＳ２０４においては、ＲＴ－１３上の自動洗車機（詳しくは、道路Ｒ２３上の自動洗車機）が、対象洗車機として設定される。
【0123】
図１２の第２変形例では、図１１に示した現在地と出発地との間に１つの自動洗車機が存在し、ルートＲＴ－１～ＲＴ－２２の全てが洗車要件を満たす。こうした例では、サービス要件及び洗車要件の両方を満たすルート（ＲＴ－１、ＲＴ－４、ＲＴ－１５、及びＲＴ－１３）のうち、目的地への到達時刻が最も早いＲＴ－１が、図７のＳ２０３において車両１の走行ルートとして決定される。そして、現在地と出発地との間に存在する自動洗車機が、図７のＳ２０４において対象洗車機として設定される。
【0124】
［実施の形態２］
本開示の実施の形態２に係るコンピュータ及び自動運転方法について説明する。実施の形態２は実施の形態１と共通する部分が多いため、主に相違点について説明し、共通する部分についての説明は割愛する。
本開示の実施の形態２に係るコンピュータ及び自動運転方法について説明する。実施の形態２は実施の形態１と共通する部分が多いため、主に相違点について説明し、共通する部分についての説明は割愛する。
【0125】
実施の形態２では、第１ユーザと第２ユーザとで車両１がシェア（共用）される。実施の形態２に係る車両１も、実施の形態１と同様、図１～図３に示した構成を有する。第１ユーザ及び第２ユーザは別々にモバイル端末ＵＴを携帯する。以下では、第１ユーザが携帯するモバイル端末ＵＴを「第１モバイル端末」、第２ユーザが携帯するモバイル端末ＵＴを「第２モバイル端末」と称する。
【0126】
第１使用期間においては、第１ユーザが所定の用途（第１用途）で車両１を使用する。第１使用期間においては、車両１が、第１ユーザからの要求に応じて、第１用途のための自動運転（第１自動運転）を実行する。この実施の形態では、第１用途（第１ユーザの車両用途）が第１タスクに相当する。また、第１使用期間の後に設定された第２使用期間においては、第２ユーザが所定の用途（第２用途）で車両１を使用する。第２使用期間においては、車両１が、第２ユーザからの要求に応じて、第２用途のための自動運転（第２自動運転）を実行する。この実施の形態では、第２用途（第２ユーザの車両用途）が第２タスクに相当する。さらに、使用期間の合間には、車両１を引き渡すための引渡し期間が設けられている。具体的には、第１使用期間の終了から第２使用期間の開始までの間に、第１ユーザから第２ユーザへ車両１を引き渡すための引渡し期間が設けられている。
【0127】
第１使用期間において、車両１に乗車した第１ユーザが第１モバイル端末に対して所定の操作を行なうと、車内の第１モバイル端末から車両１（通信装置１３０）へ第１サービス要求信号が送信される。第１サービス要求信号は、車両１に要求する自動運転について、目的地と、目的地への到達時刻（要求到達時刻）とを含む。第１サービス要求信号は、車両１の現在地を第１地点（開始地点）、上記目的地を第２地点（終了地点）とするルート探索及び自動運転を、車両１に要求する。さらに、第１サービス要求信号は、要求到達時刻までに目的地に到達することを、車両１に要求する。第１ユーザが第１モバイル端末に入力したサービス要件（たとえば、目的地及び要求到達時刻）が、第１サービス要求信号に含まれる。要求到達時刻は、第１使用期間内に設定される。車両１の現在地は、第１タスクの開始地点に相当する。
【0128】
車両１が上記第１サービス要求信号を受信すると、統合制御マネージャ１１５が車両１を自律モードにした後、ＡＤＫ２００が、図４に示した一連の処理を開始する。ただし、図４のＳ１２では、図５に示した処理の代わりに、以下に説明する図１３に示す一連の処理が実行される。図１３は、実施の形態２に係る自動運転方法における走行ルート決定に係る処理（図４のＳ１２）の詳細を示すフローチャートである。図１３に示す処理は、Ｓ２１（図５）に代えてＳ２１Ａ及びＳ２１Ｂが採用されたこと以外は、図５に示した処理と同じである。
【0129】
図１～図３とともに図１３を参照して、Ｓ２１Ａでは、コンピュータ２１０が、現在地及び目的地を取得する。目的地は、上記第１サービス要求信号によって示される。コンピュータ２１０は、たとえば姿勢用センサ２７０又はＮＡＶＩ１７０の出力を用いて、車両１の現在地を取得してもよい。
【0130】
Ｓ２１Ｂでは、車両１の引渡しが要求されるか否かを、コンピュータ２１０が判断する。第１サービス要求信号は車両１の引渡しを要求しないため、Ｓ２１ＢにおいてＮＯと判断され、処理がＳ２２に進む。
【0131】
実施の形態２では、図４のＳ２３及びＳ２４の各々において、車両１の現在地から目的地までのルートが探索される。そして、第１使用期間が終了すると、Ｓ１７においてＹＥＳと判断され、Ｓ１８～Ｓ２０を経て図４に示した一連の処理が終了する。
【0132】
第１使用期間が終了すると、引渡し期間が開始する。引渡し期間の開始タイミングで、サーバ５００から車両１（通信装置１３０）へ第２サービス要求信号が送信される。第２サービス要求信号は、第１ユーザから第２ユーザへの車両１の引渡しを要求する。具体的には、第２サービス要求信号は、車両１に要求する自動運転について、目的地と、目的地への到達時刻（要求到達時刻）とを含む。第２サービス要求信号は、車両１の現在地を第１地点（開始地点）、上記目的地を第２地点（終了地点）とするルート探索及び自動運転を、車両１に要求する。さらに、第２サービス要求信号は、要求到達時刻までに目的地に到達するように無人状態で自動運転を行なうことを、車両１に要求する。第２サービス要求信号が要求するサービス要件（たとえば、目的地及び要求到達時刻）は、サーバ５００によって設定される。要求到達時刻は、第２使用期間の開始時刻よりも前に設定される。目的地は、第２タスクの開始地点に設定される。車両１の現在地は、第１タスクの終了地点に相当する。
【0133】
車両１が上記第２サービス要求信号を受信すると、統合制御マネージャ１１５が車両１を自律モードにした後、ＡＤＫ２００が、図４に示した一連の処理を開始する。そして、図４のＳ１２において、図１３に示した処理が実行される。第２サービス要求信号は車両１の引渡しを要求するため、Ｓ２１ＢにおいてＹＥＳと判断され、処理がＳ２４に進む。Ｓ２１ＢにおいてＹＥＳと判断されることは、洗車ルート探索条件が成立することを意味する。第２サービス要求信号に応じたルート探索では、図７のＳ２０４において、目的地（第２タスクの開始地点）に最も近い１つの自動洗車機が、対象洗車機として設定されてもよい。
【0134】
上記のように、実施の形態２では、第１タスクの終了地点を第１地点、第２タスクの開始地点を第２地点とするルート探索において洗車ルート探索条件が成立する。第１タスクの終了から第２タスクの開始までの間に洗車を行なうことで、第１ユーザが車両１を使用した後、次の利用者（第２ユーザ）に車両１を渡すまでに車両１をきれいにしておくことが可能になる。また、第２タスクの開始地点に近い位置で洗車を行なうことで、第２ユーザが車両１を受け取ったときの車両１の清浄度を高めることができる。
【0135】
車両１が目的地（第２タスクの開始地点）に到着すると、図４のＳ１７においてＹＥＳと判断され、Ｓ１８～Ｓ２０を経て図４に示した一連の処理が終了する。その後、第２使用期間が開始する。第２ユーザは、第２タスクの開始地点で車両１に乗車する。
【0136】
第２使用期間においては、車両１に乗車した第２ユーザが第２モバイル端末に対して所定の操作を行なうと、車内の第２モバイル端末から車両１（通信装置１３０）へ第３サービス要求信号が送信される。第３サービス要求信号は、車両１に要求する自動運転について、目的地と、目的地への到達時刻（要求到達時刻）とを含む。第３サービス要求信号は、車両１の現在地を第１地点（開始地点）、上記目的地を第２地点（終了地点）とするルート探索及び自動運転を、車両１に要求する。さらに、第３サービス要求信号は、要求到達時刻までに目的地に到達することを、車両１に要求する。第２ユーザが第２モバイル端末に入力したサービス要件（たとえば、目的地及び要求到達時刻）が、第３サービス要求信号に含まれる。要求到達時刻は、第２使用期間内に設定される。車両１の現在地は、第２タスクの開始地点に相当する。
【0137】
車両１が上記第３サービス要求信号を受信すると、統合制御マネージャ１１５が車両１を自律モードにした後、ＡＤＫ２００が、図４に示した一連の処理を開始する。第３サービス要求信号に応じた自動運転に係る処理は、基本的には、前述した第１サービス要求信号に応じた自動運転に係る処理と同じである。
【0138】
［他の実施の形態］
上記各実施の形態では、前回洗車から所定時間（Ｔｈ１）経過した場合に洗車ルート探索条件が成立する（たとえば、図５のＳ２２参照）。しかしこれに限られず、車両１の前回洗車からの走行距離が所定値を超えた場合に洗車ルート探索条件が成立してもよい。
上記各実施の形態では、前回洗車から所定時間（Ｔｈ１）経過した場合に洗車ルート探索条件が成立する（たとえば、図５のＳ２２参照）。しかしこれに限られず、車両１の前回洗車からの走行距離が所定値を超えた場合に洗車ルート探索条件が成立してもよい。
【0139】
たとえば、コンピュータ２１０は、図１０に示した処理に代えて、図１４に示す処理を実行してもよい。図１４は、図１０に示した処理の変形例を示すフローチャートである。図１４に示す処理は、Ｓ４３（図１０）に代えてＳ４３Ａが採用されたこと以外は、図１０に示した処理と同じである。Ｓ４３Ａでは、コンピュータ２１０が、距離Ｔ２をリセットするとともに、距離Ｔ２の計測を開始する。距離Ｔ２は、たとえばコンピュータ２１０の記憶装置に記憶されている。車両１の洗車が行なわれるたびに、距離Ｔ２がリセットされ、距離Ｔ２の計測（累積）が開始される。距離Ｔ２は、車両１の前回洗車からの走行距離に相当する。車両１が直近に洗車されたタイミング（前回洗車時）を基準（ゼロ点）とする車両１の走行距離が、距離Ｔ２によって示される。
【0140】
さらに、コンピュータ２１０は、図５に示した処理に代えて、図１５に示す処理を実行してもよい。図１５は、図５に示した処理の変形例を示すフローチャートである。図１５に示す処理は、Ｓ２２（図５）に代えてＳ２２Ａが採用されたこと以外は、図５に示した処理と同じである。Ｓ２２Ａでは、コンピュータ２１０が、図１４のＳ４３Ａで計測が開始された距離Ｔ２が所定の閾値（以下、「Ｔｈ２」と表記する）を超えたか否かを判断する。Ｔｈ２は、固定値であってもよいし、可変であってもよい。コンピュータ２１０は、気象情報と車両１のタスクの種類との少なくとも一方を用いてＴｈ２を決定してもよい。
【0141】
車両１の前回洗車からの走行距離が長くなるほど車両１の清浄度は低下すると考えられる。このため、上記のように洗車ルート探索条件が設定されると、洗車が必要なタイミングで洗車ルート探索条件が成立しやすくなる。
【0142】
上記各実施の形態では、ルート探索で所定の要件を満たすルートが見つからなかった場合に（図６のＳ１０２又は図７のＳ２０２にてＮＯ）、車両１による自動運転は開始されない。しかし、こうした構成は必須ではない。たとえば、所定の開始条件が成立する場合に、車両１による自動運転が開始されてもよい。
【0143】
コンピュータ２１０は、図７に示した処理に代えて、図１６に示す処理を実行してもよい。図１６は、図７に示した処理の変形例を示すフローチャートである。図１６に示す処理は、Ｓ２０５Ａ及びＳ２０５Ｂが追加されたこと以外は、図７に示した処理と同じである。
【0144】
図１～図３とともに図１６を参照して、コンピュータ２１０は、Ｓ２０５において不適合通知をサーバ５００へ送信した後、サーバ５００からの返信を待つ。一方、車両１から不適合通知を受けたサーバ５００は、要件を満たすルートが見つからない旨を示す信号をユーザ端末（たとえば、モバイル端末ＵＴ）へ送信する。ユーザ端末は、車両１を利用するユーザに帰属する端末である。ユーザ端末は、サーバ５００から上記信号を受信すると、自動運転を許可するか否かの選択をユーザに要求する。また、ユーザが自動運転を許可する場合には、ユーザ端末は、Ｓ２０１で見つかった各ルート候補を、ルートごとの目的地到達時刻（予想時刻）とともに地図上に表示し、走行ルートとしていずれかのルートを選択することを、ユーザに要求する。ユーザ端末から要求された情報をユーザがユーザ端末に入力すると、ユーザの入力結果を示す信号がユーザ端末からサーバ５００へ送信される。サーバ５００は、ユーザ端末から上記信号を受信すると、ユーザの入力結果を示すユーザ信号をコンピュータ２１０へ送信する。
【0145】
コンピュータ２１０は、サーバ５００から上記ユーザ信号を受信すると、Ｓ２０５Ａにおいて、ユーザ信号（ユーザの入力結果）に基づいて、自動運転が許可されたか否かを判断する。ユーザが自動運転を許可した場合には（Ｓ２０５ＡにてＹＥＳ）、コンピュータ２１０は、Ｓ２０５Ｂにおいて、ユーザが選んだルート（ユーザ信号が示すルート）を、走行ルートとして決定する。これにより、図７に示す一連の処理（図５のＳ２４）は終了し、処理が図４のＳ１３に進む。この場合、図４のＳ１６によって、車両１による自動運転が開始される。他方、ユーザが自動運転を許可しなかった場合には（Ｓ２０５ＡにてＮＯ）、図７に示す一連の処理とともに図４に示す一連の処理が終了する。この場合、車両１による自動運転は開始されない。
【0146】
なお、図６に示した処理に、上記Ｓ２０５Ａ及びＳ２０５Ｂに準ずるステップを追加してもよい。また、図６のＳ１０３又は図７のＳ２０３において所定の要件を満たすルートが複数見つかった場合に、ユーザによって１つの走行ルートが選択されるようにしてもよい。
【0147】
上記各実施の形態に係るコンピュータ２１０の機能（特に、図３に示した探索部５１、自動運転部５２、及び洗車部５３の機能）の少なくとも一部は、クラウドコンピューティングによってクラウド上に実装されてもよいし、制御装置１５０に実装されてもよい。たとえば、制御装置１５０が、コンピュータ２１０の代わりに図４～図７、図９、及び図１０に示した処理を実行してもよい。こうした形態では、制御装置１５０が、本開示に係る「コンピュータ」の一例として機能する。
【0148】
上記各実施の形態に係るコンピュータ２１０の機能（特に、図３に示した探索部５１、自動運転部５２、及び洗車部５３の機能）の少なくとも一部は、モバイル端末ＵＴに実装されてもよい。たとえば、モバイルアプリによって探索部５１、自動運転部５２、及び洗車部５３が具現化されてもよい。モバイル端末ＵＴは、コンピュータ２１０の代わりに図４～図７、図９、及び図１０に示した処理を実行してもよい。モバイル端末ＵＴは、必要に応じて、車両１及びサーバ５００の各々から情報を取得してもよいし、車両１に車両制御を要求してもよい。こうした形態では、モバイル端末ＵＴが、本開示に係る「コンピュータ」の一例として機能する。
【0149】
上記各実施の形態に係るコンピュータ２１０の機能（特に、図３に示した探索部５１、自動運転部５２、及び洗車部５３の機能）の少なくとも一部は、オンプレミスサーバ（サーバ５００）に実装されてもよい。サーバ５００は、コンピュータ２１０の代わりに図４～図７、図９、及び図１０に示した処理を実行してもよい。サーバ５００は、必要に応じて、車両１及びモバイル端末ＵＴの各々から情報を取得してもよいし、車両１に車両制御を要求してもよい。こうした形態では、サーバ５００が、本開示に係る「コンピュータ」の一例として機能する。
【0150】
車両の構成は、上記実施の形態で説明した構成（図１～図３参照）に限られない。ベース車両が後付けなしの状態で自動運転機能を有してもよい。自動運転のレベルは、完全自動運転（レベル５）であってもよいし、条件付きの自動運転（たとえば、レベル４）であってもよい。車両の構成は、無人走行専用の構成に適宜変更されてもよい。たとえば、無人走行専用の車両は、人が車両を操作するための部品（ステアリングホイールなど）を備えなくてもよい。
【0151】
車両は、ソーラーパネルを備えてもよいし、飛行機能を備えてもよい。車両は、走行中充電又は非接触充電のための充電器を備えてもよい。車両は、乗用車に限られず、バス又はトラックであってもよい。車両は、個人が所有する車両（ＰＯＶ）であってもよい。車両は、ユーザの使用目的に応じてカスタマイズされる多目的車両であってもよい。車両は、移動店舗車両、無人搬送車（ＡＧＶ）、又は農業機械であってもよい。車両は、無人又は１人乗りの小型ＢＥＶ（たとえば、マイクロパレット）であってもよい。
【0152】
上述した実施の形態及び各変形例は任意に組み合わせて実施されてもよい。
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0153】
１ 車両、２ ＶＰ、５１ 探索部、５２ 自動運転部、５３ 洗車部、１００ ベース車両、１０２ 制御システム、１１５ 統合制御マネージャ、１３０ 通信装置、１５０ 制御装置、１７０ ＮＡＶＩ、１８０ リーダ、２００ ＡＤＫ、２０２ ＡＤＳ、２１０ コンピュータ、３００ 自動洗車機、５００ サーバ、ＵＴ モバイル端末。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】