7586130 情報処理装置、運転診断方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】情報処理装置、運転診断方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241112BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241112BHJP

   B60W 40/09 20120101ALI20241112BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/09 D

B60W40/09

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022076204

(22)【出願日】2022-05-02

(65)【公開番号】P2023165315

(43)【公開日】2023-11-15

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】櫛引 有輝也

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－０４０５３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／００２２３９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０８３９８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２０５１６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９５７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２５４４４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得する取得部と、
前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する前処理部と、
前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する診断部と、
を含み、
前記規制表示が、禁止行為に係る表示であり、
前記情報化された規制表示の情報は、禁止行為に係る表示の有無を１と０で表すフラグであり、
前記前処理部は、
前記欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した前記フラグの最大値に設定する情報処理装置。

【請求項2】

車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得し、
前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定し、
前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する
ことを含み、
前記規制表示が、禁止行為に係る表示であり、
前記情報化された規制表示の情報は、禁止行為に係る表示の有無を１と０で表すフラグであり、
前記設定することでは、
前記欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した前記フラグの最大値に設定する
処理をコンピュータが実行する運転診断方法。

【請求項3】

車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得し、
前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定し、
前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する
ことを含み、
前記規制表示が、禁止行為に係る表示であり、
前記情報化された規制表示の情報は、禁止行為に係る表示の有無を１と０で表すフラグであり、
前記設定することでは、
前記欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した前記フラグの最大値に設定する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、運転診断方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ウェアラブル端末で撮像された画像からの周囲画像を、他のウェアラブル端末に表示させる技術であって、ウェアラブル端末で撮像された画像の欠陥を補完する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】ＷＯ２０１８／０５１８１５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術を、走行車両において撮像された交通標識の読み取りに適用した場合、誤った標識の画像を補完する可能性がある。そのため、読み取った交通標識を基に車両の運転診断を行う場合、誤診断を起こす虞がある。

【0005】

本発明は、誤った運転診断を抑制することを可能とする情報処理装置、運転診断方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の情報処理装置は、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得する取得部と、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する前処理部と、前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する診断部と、を含む。

【0007】

請求項１に記載の情報処理装置では、取得部が、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得する。ここで規制表示とは、例えば、制限速度に係る表示や、禁止行為に係る表示である。前処理部は、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。ここで規制表示の情報化に失敗する、とは、例えば、規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報の信頼度が閾値未満であることである。診断部は、前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する。

【0008】

当該情報処理装置では、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。そのため、当該情報処理装置によれば、誤った運転診断を抑制することができる。

【0009】

請求項２に記載の情報処理装置は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記前処理部は、前記欠損部があり、かつ、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報を基に行った運転診断の結果が良好である場合、前記欠損部のデータを、前記結果が良好であった際の前記規制表示の情報に設定する。

【0010】

請求項２に記載の情報処理装置では、前記欠損部があり、かつ、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報を基に行った運転診断の結果が良好である場合、前記欠損部のデータを、前記結果が良好であった際の前記規制表示の情報に設定する。当該情報処理装置によれば、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報を基に行った運転診断の結果が良好であった際の前記規制表示の情報に設定する。そのため、誤った運転診断を更に抑制することができる。

【0011】

請求項３に記載の情報処理装置は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記前処理部は、前記欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報の最大値に設定する。

【0012】

請求項３に記載の情報処理装置では、前記欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報の最大値に設定する。当該情報処理装置によれば、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報の最大値に設定する。そのため、誤った運転診断を更に抑制することができる。

【0013】

請求項４に記載の運転診断方法は、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得し、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定し、前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する処理をコンピュータが実行する。

【0014】

請求項４に記載の運転診断方法では、コンピュータが、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得する。コンピュータが、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。コンピュータが、前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する。

【0015】

当該運転診断方法では、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。そのため、当該運転診断方法によれば、誤った運転診断を抑制することができる。

【0016】

請求項５に記載のプログラムは、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得し、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定し、前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。

【0017】

請求項５に記載のプログラムが実行されるコンピュータは、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された規制表示の撮像画像から情報化された規制表示の情報を取得する。コンピュータが、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。コンピュータが、前記情報化された前記規制表示の情報及び前記走行情報を基に前記規制表示に対する前記車両の運転診断を実行する。

【0018】

当該プログラムでは、前記規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、前記欠損部のデータを、前記欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。そのため、当該プログラムによれば、誤った運転診断を抑制することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、誤った運転診断を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本実施形態に係る運転診断システムの概略構成を示す図である。

【図2】本実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】本実施形態の車載器のＲＯＭの構成を示すブロック図である。

【図4】本実施形態の車載器のストレージの構成を示すブロック図である。

【図5】本実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。

【図6】本実施形態のセンタサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図7】本実施形態のセンタサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図8】本実施形態の車載器において実行される規制表示情報送信処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】本実施形態のセンタサーバにおいて実行される運転診断処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】本実施形態のセンタサーバにおいて実行される前処理部の処理の流れを示すフローチャートである。

【図11】規制表示の情報が、制限速度標識である場合における、複数の規制表示の情報の一例を示す図である。

【図12】規制表示の情報が、駐車禁止標識である場合における、複数の規制表示の情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本発明の情報処理装置を含む運転診断システムについて説明する。運転診断システムは、車両において収集された交通標識の情報と、車両の走行情報とを用いて、運転診断を行うシステムである。

【0022】

（全体構成）
図１に示されるように、本実施形態の運転診断システム１０は、車両１２と、情報処理装置としてのセンタサーバ３０と、を含んで構成されている。また、車両１２には車載器２０が搭載されている。車載器２０及びセンタサーバ３０は、ネットワークＮを通じて相互に接続されている。なお、図１には、１のセンタサーバ３０に対して、１台の車両１２及び車載器２０が図示されているが、車両１２及び車載器２０の数はこの限りではない。

【0023】

センタサーバ３０は、例えば、車両１２を製造する製造元、カーディーラー、又は任意の事業者に設置されている。

【0024】

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２と、複数の車載機器２４と、を含んで構成されている。

【0025】

車載器２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ（Interface）２０Ｅ及び車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0026】

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂ又はストレージ２０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0027】

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。図３に示されるように、本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、制御プログラム１００が記憶されている。制御プログラム１００は、カメラの撮像画像から情報化された規制表示の情報をセンタサーバ３０に送信するためのプログラムである。

【0028】

図２に示されるように、ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0029】

メモリであるストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。図４に示されるように、本実施形態のストレージ２０Ｄには、情報化された規制表示の情報のデータ群である規制情報ＤＢ（データベース）１２０が記憶されている。なお、ストレージ２０Ｄが制御プログラム１００及び規制情報ＤＢ１２０を記憶してもよい。

【0030】

図２に示されるように、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮに対して接続されている。

【0031】

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆは、各ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられる。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆは、外部バス２０Ｈに対して接続されている。

【0032】

ＥＣＵ２２は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）－ＥＣＵ２２Ａ、ステアリングＥＣＵ２２Ｂ、ブレーキＥＣＵ２２Ｃ及びエンジンＥＣＵ２２Ｄを少なくとも含む。

【0033】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａには、車載機器２４を構成する車速センサ２４Ａ、ヨーレートセンサ２４Ｂ、及びカメラ２４Ｃが接続されている。カメラ２４Ｃは、車両１２の周囲を撮像するカメラである。

【0034】

ステアリングＥＣＵ２２Ｂは、パワーステアリングを制御する。ステアリングＥＣＵ２２Ｂには、車載機器２４を構成する舵角センサ２４Ｄが接続されている。舵角センサ２４Ｄはステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。

【0035】

図５に示されるように、本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが、制御プログラム１００を実行することで、取得部２００、処理部２１０及び送信部２２０として機能する。

【0036】

取得部２００は、車両情報を取得する機能を有している。車両情報は、車載機器２４の状態、車載機器２４から得られる車両１２の状態、及び、車両１２において撮像された撮像画像等の情報である。本実施形態における車両情報は、位置情報、車速、ヨーレート、又は舵角等の走行情報を含む。また、車両情報は、カメラ２４Ｃにより撮像された車両１２外部の撮像画像を含む。

【0037】

処理部２１０は、取得部２００において取得された車両情報をストレージ２０Ｄに記憶させたり、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像から、規制表示を認識することにより、規制表示の情報に情報化する機能を有している。具体的に、本実施形態の処理部２１０は、車両情報を、一旦ストレージ２０Ｄに記憶させ、その後、センタサーバ３０から要求があった場合に、送信部２２０によりセンタサーバ３０に送信する。また、処理部２１０は、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像から、画像認識処理により、規制表示の情報に情報化すると共に、規制表示の情報の信頼度を導出する。

【0038】

より具体的には、処理部２１０は、撮像画像が表す規制表示である制限速度標識、又は禁止標識（一時停止標識、駐車禁止標識、若しくは転回禁止標識）を認識し、制限速度、又は禁止標識の有無を表すフラグに情報化する。

【0039】

送信部２２０は、ストレージ２０Ｄに記憶された車両情報及び規制表示の情報を、センタサーバ３０に送信する機能を有している。具体的に、本実施形態の送信部２２０は、センタサーバ３０から要求があった場合に、ストレージ２０Ｄに記憶された車両情報及び規制表示の情報をセンタサーバ３０に送信する。

【0040】

（センタサーバ）
図６に示されるように、センタサーバ３０は、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、内部バス３０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅの機能は、上述した車載器２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅの機能と同じである。なお、通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは有線による通信を行ってもよい。ＣＰＵ３０Ａはプロセッサの一例である。

【0041】

本実施形態のストレージ３０Ｄには、プログラムとしての処理プログラム１５０、及び規制値情報ＤＢ１６０が記憶されている。なお、ＲＯＭ３０Ｂが処理プログラム１５０及び規制値情報ＤＢ１６０を記憶してもよい。

【0042】

処理プログラム１５０は、センタサーバ３０を制御するためのプログラムである。処理プログラム１５０の実行に伴い、センタサーバ３０は、車両１２から規制表示の情報を収集し、車両１２の走行情報に対して運転診断を行うための各処理を実行する。

【0043】

規制値情報ＤＢ１６０には、車両１２から収集した規制表示の情報及び信頼度が記憶されている。

【0044】

具体的には、各位置において情報化された、制限速度、又は一時停止標識、駐車禁止標識、若しくは転回禁止標識の有無を表すフラグが、信頼度と共に記憶されている。

【0045】

図７に示されるように、本実施形態のセンタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが、処理プログラム１５０を実行することで、収集部２５０、取得部２６０、前処理部２７０、及び診断部２８０として機能する。

【0046】

収集部２５０は、車両１２の車載器２０から、規制表示の情報を取得する機能を有している。収集部２５０は、取得した規制表示の情報を、信頼度、及び情報化された位置を示す位置情報と共に、規制値情報ＤＢ１６０に記憶させる。

【0047】

取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、車両１２の車両情報を取得する機能を有している。

【0048】

前処理部２７０は、規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、当該欠損部のデータを、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。

【0049】

具体的には、前処理部２７０は、欠損部がある場合、当該欠損部のデータを、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した情報の最大値に設定する。

【0050】

より具体的には、制限速度に係る標識の信頼度が、閾値（例えば、５０％）以上である場合、情報化された制限速度を記録する。

【0051】

また、制限速度に係る標識の信頼度が、閾値（例えば、５０％）未満である場合、規制表示の情報化に失敗した欠損部であると判断し、当該欠損部の制限速度を、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した制限速度の最大値に設定する。

【0052】

また、前又は後の情報化に成功した制限速度との差分が、閾値（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上である場合、情報に異常値を含む欠損部であると判断し、当該欠損部の制限速度を、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した制限速度の最大値に設定する。

【0053】

また、前処理部２７０は、情報化された規制表示が、禁止行為に係る表示（一時停止標識、駐車禁止標識、転回禁止標識）である場合、情報化された禁止行為に係る表示の有無を表すフラグの信頼度が閾値（例えば、５０％）以上であれば、禁止行為に係る表示の有無を表すフラグを記録する。

【0054】

また、情報化された禁止行為に係る表示の有無を表すフラグの信頼度が、閾値（例えば、５０％）未満である場合、規制表示の情報化に失敗した欠損部であると判断し、当該欠損部のフラグを、当該欠損部の前又は後の情報化に成功したフラグの最大値（０又は１）に設定する。ここで、フラグが１の場合は、禁止行為に係る表示が有ることを表している。

【0055】

診断部２８０は、車両１２の車載器２０から取得した車両情報に含まれる走行情報に基づく車両の走行が、更新された規制値に基づく違反条件を満たした場合に、違反と診断する。

【0056】

具体的には、診断部２８０は、制限速度に係る標識の周辺で、制限速度を著しく超過して走行していることを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0057】

例えば、車速＞制限速度＋超過速度を、違反条件とする。超過速度は、２０ｋｍ／ｈ、３０ｋｍ／ｈ、又は４０ｋｍ／ｈである。

【0058】

また、診断部２８０は、一時停止標識の周辺で、一時停止をしないことを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0059】

例えば、一時停止標識に係るフラグが、オンである場合、違反と仮に診断し、車速が閾値（例えば、１ｋｍ／ｈ）未満となれば、違反との仮診断を削除し、違反していないと診断する。

【0060】

また、診断部２８０は、駐車禁止標識の周辺で、駐車したことを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0061】

例えば、駐車禁止標識に係るフラグが、オンであり、車速が閾値（例えば、１ｋｍ／ｈ）未満となれば、違反と仮に診断し、車速が閾値（１ｋｍ／ｈ）未満である状態の継続時間が、閾値（例えば、１８０秒）未満であれば、違反との仮診断を削除し、違反していないと診断する。

【0062】

また、診断部２８０は、転回禁止標識の周辺で、転回したことを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0063】

例えば、転回禁止標識に係るフラグが、オンである場合、違反と仮に診断し、車両１２の最大ヨー角が閾値（例えば、１５０°）未満であり、かつ、車両１２のステアリングホイールの最大舵角が閾値（例えば、４００°）未満であれば、違反との仮診断を削除し、違反していないと診断する。

【0064】

（制御の流れ）
本実施形態の運転診断システム１０で実行される処理の流れについて、図８～図１０のフローチャートを用いて説明する。車載器２０における処理は、車載器２０のＣＰＵ２０Ａが、取得部２００、処理部２１０及び送信部２２０として機能することにより実行される。また、センタサーバ３０における処理は、センタサーバ３０のＣＰＵ３０Ａが収集部２５０、取得部２６０、前処理部２７０、及び診断部２８０として機能することにより実行される。

【0065】

まず、車両１２が走行しているときに、車載器２０ではＣＰＵ２０Ａが図８に示す規制表示情報送信処理を実行する。

【0066】

図８のステップＳ１００において、処理部２１０は、カメラ２４Ｃにより撮像された車両１２外部の撮像画像を取得する。

【0067】

ステップＳ１０２において、処理部２１０は、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像から、規制表示を認識することにより、規制表示の情報に情報化すると共に、規制表示の情報の信頼度を導出し、規制情報ＤＢ１２０に一旦記憶させる。

【0068】

ステップＳ１０４において、処理部２１０は、上記ステップＳ１０２の処理により規制表示が認識されたか否かを判定する。上記ステップＳ１０２の処理により規制表示が認識された場合には、ステップＳ１０６へ移行する。一方、上記ステップＳ１０２の処理により規制表示が認識されなかった場合には、規制表示情報送信処理を終了する。

【0069】

ステップＳ１０６では、送信部２２０は、上記ステップＳ１０２による認識結果として得られた規制表示の情報を、規制表示の情報の信頼度及び位置情報と共にセンタサーバ３０に送信し、規制表示情報送信処理を終了する。

【0070】

センタサーバ３０は、車載器２０から受信した規制表示の情報を、信頼度及び情報化された位置の位置情報と共に、規制値情報ＤＢ１６０に記憶させる。

【0071】

また、車両１２が走行しているときに、車載器２０は、取得した車両情報をセンタサーバ３０に送信する。このとき、センタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが図９に示す運転診断処理を繰り返し実行する。

【0072】

図９のステップＳ１１０において、取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、車両１２の車両情報を取得する。

【0073】

ステップＳ１１２において、前処理部２７０は、規制値情報ＤＢ１６０から、取得した車両情報に含まれる位置情報に対応する規制表示の情報、及び規制表示の情報の信頼度を取得する。ここでは、取得した車両情報に含まれる位置情報に対応する規制表示の情報が複数取得されるものとする。

【0074】

具体的には、規制表示が、制限速度標識である場合、前処理部２７０は、規制値情報ＤＢ１６０から、取得した車両情報に含まれる位置情報に対応する規制値である制限速度、及び制限速度に係る標識の信頼度を取得する。

【0075】

また、規制表示が、一時停止標識である場合、前処理部２７０は、規制値情報ＤＢ１６０から、取得した車両情報に含まれる位置情報に対応する規制値である一時停止標識に係るフラグ、及び一時停止標識の信頼度を取得する。

【0076】

また、規制表示が、転回禁止標識である場合、前処理部２７０は、規制値情報ＤＢ１６０から、取得した車両情報に含まれる位置情報に対応する規制値である転回禁止標識に係るフラグ、及び転回禁止標識の信頼度を取得する。

【0077】

また、規制表示が、駐車禁止標識である場合、前処理部２７０は、規制値情報ＤＢ１６０から、取得した車両情報に含まれる位置情報に対応する規制値である駐車禁止標識に係るフラグ、及び駐車禁止標識の信頼度を取得する。

【0078】

ステップＳ１１４において、前処理部２７０は、上記ステップＳ１１２で取得した規制表示の情報について、規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、欠損部のデータを、欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に設定する。

【0079】

上記ステップＳ１１４は、図１０に示す処理ルーチンにより実現される。上記ステップＳ１１２で取得した複数の規制表示の情報のうち、各対象位置の規制表示の情報の各々について、図１０に示す処理ルーチンが実行される。

【0080】

ステップＳ１２０において、前処理部２７０は、対象位置の規制表示の情報の信頼度が、閾値（例えば、５０％）未満であるか、または、対象位置の前後の規制表示の情報との差分が、閾値（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。対象位置の規制表示の情報の信頼度が、閾値（例えば、５０％）未満である場合、または、対象位置の前後の規制表示の情報との差分が、閾値以上である場合、ステップＳ１２２へ移行する。一方、対象位置の規制表示の情報の信頼度が、閾値（例えば、５０％）以上であり、かつ、対象位置の前後の規制表示の情報との差分が、閾値（例えば、４０ｋｍ／ｈ）未満である場合、対象位置の規制表示の情報を変更せずに、当該処理ルーチンを終了する。

【0081】

ステップＳ１２２では、前処理部２７０は、対象位置の前又は後の規制表示の情報の信頼度が、閾値（例えば、５０％）以上であるか否かを判定する。

【0082】

ステップＳ１２２では、前処理部２７０は、対象位置の前又は後の規制表示の情報の信頼度が、閾値以上である場合、ステップＳ１２４へ移行する。一方、対象位置の前及び後の双方の規制表示の情報の信頼度が、閾値未満である場合には、対象位置の規制表示の情報を更新せずに、当該処理ルーチンを終了する。

【0083】

ステップＳ１２４では、前処理部２７０は、対象位置の前及び後の規制表示の情報のうちの最大値で、対象位置の規制表示の情報を更新して、当該処理ルーチンを終了する。

【0084】

図１１は、規制表示の情報が、制限速度標識である場合において、上記ステップＳ１１２で取得した複数の規制表示の情報の例を示している。この例では、位置Ｎｏ「４」の規制表示の情報の信頼度が、３０％であり、閾値未満であるため、位置Ｎｏ「４」の前及び後の情報化に成功した規制表示の情報のうちの最大値である、位置Ｎｏ「５」の制限速度で、位置Ｎｏ「４」の制限速度を更新する。

【0085】

また、図１２は、規制表示の情報が、駐車禁止標識である場合において、上記ステップＳ１１２で取得した複数の規制表示の情報の例を示している。この例では、位置Ｎｏ「４」の規制表示の情報の信頼度が、３０％であり、閾値未満であるため、位置Ｎｏ「４」の前及び後の情報化に成功した規制表示の情報のうちの最大値である、駐車禁止標識に係るフラグ「１」で、位置Ｎｏ「４」の駐車禁止標識に係るフラグを更新する。

【0086】

そして、図９のステップＳ１１６において、診断部２８０は、車両１２の車載器２０から取得した車両情報に含まれる走行情報に基づく車両の走行が、更新された規制値に基づく違反条件を満たした場合に、違反と診断し、運転診断処理を終了する。

【0087】

具体的には、診断部２８０は、規制表示の情報が、制限速度標識である場合において、制限速度に係る標識の周辺で、制限速度を著しく超過して走行していることを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0088】

また、診断部２８０は、規制表示の情報が、一時停止標識である場合において、一時停止標識の周辺で、一時停止をしないことを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0089】

また、診断部２８０は、規制表示の情報が、駐車禁止標識である場合において、駐車禁止標識の周辺で、駐車したことを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0090】

また、診断部２８０は、規制表示の情報が、転回禁止標識である場合において、転回禁止標識の周辺で、転回したことを違反条件として、車両１２の運転が違反しているか診断する。

【0091】

（実施形態のまとめ）

【0092】

本実施形態のセンタサーバ３０は、規制表示の情報化に失敗し、又は情報に異常値を含む欠損部がある場合、当該欠損部のデータを、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した情報に更新する。このように、欠損部のデータを、情報化に成功した情報で補完することにより、誤った運転診断を行うことを抑制することができる。

【0093】

［備考］
上記実施形態では、欠損部のデータを、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した情報の最大値に設定していたが、この限りではない。欠損部があり、かつ、当該欠損部の前又は後の情報化に成功した情報を基に行った運転診断の結果が良好である場合、当該欠損部のデータを、結果が良好であった際の規制表示の情報に設定するようにしてもよい。例えば、制限速度が６０ｋｍ／ｈである位置において５５ｋｍ／ｈで走行している場合に、運転診断の結果が良好となる。ここで、制限速度が６０ｋｍ／ｈである位置の前又は後における欠損部の制限速度が４０ｋｍ／ｈである場合、診断結果が良好である位置における制限速度６０ｋｍ／ｈで当該欠損部の制限速度を更新すればよい。

【0094】

また、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａ及びＣＰＵ３０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0095】

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載器２０における制御プログラム１００はＲＯＭ２０Ｂに予め記憶され、センタサーバ３０における処理プログラム１５０はストレージ３０Ｄに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0096】

上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0097】

１２ 車両
２０ 車載器
３０ センタサーバ（情報処理装置）
３０Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
３０Ｄ ストレージ（メモリ）
１５０ 処理プログラム（プログラム）
２５０ 収集部
２６０ 取得部
２７０ 前処理部
２８０ 診断部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】