特許 7586185 集荷支援装置、集荷支援方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】集荷支援装置、集荷支援方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20240101AFI20241112BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022551091

(86)(22)【出願日】2020-09-28

(86)【国際出願番号】 JP2020036625

(87)【国際公開番号】W WO2022064691

(87)【国際公開日】2022-03-31

【審査請求日】2023-08-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】津田 隼輔

(72)【発明者】

【氏名】萩森 肇

【審査官】加内 慎也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００６３５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１５４５９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／０８４９７６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

集荷依頼者が集荷対象の外観を撮影した撮影データに基づく集荷対象の外観に関する情報と、集荷者が集荷依頼に係る位置にある物体の外観を撮影した撮影データに基づく物体の外観に関する情報とを比較することにより、前記物体が前記集荷対象であるかを判定する判定手段と、
判定した結果を前記集荷者の端末に出力する出力手段と、を備える、集荷支援装置。

【請求項2】

前記判定手段は、前記外観に関する情報として、前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データを比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかを判定する、請求項１に記載の集荷支援装置。

【請求項3】

前記判定手段は、前記集荷対象と前記物体の比較に加えて、撮影データに含まれる前記集荷対象の背景と前記物体の背景の比較を行うことによって、前記物体が前記集荷対象であるかを判定する、請求項２に記載の集荷支援装置。

【請求項4】

前記判定手段は、前記外観に関する情報として、前記集荷対象の形状と前記物体の形状を比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかを判定する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の集荷支援装置。

【請求項5】

前記集荷依頼が受け付けられると、前記位置への集荷をロボットに指示する指示手段と、情報を取得する情報取得手段と、をさらに備え、
前記情報取得手段は、前記指示手段による指示に応じて前記ロボットから、前記位置において当該位置にある物体から取得した当該物体の外観に関する情報を取得し、
前記出力手段は、前記判定した結果を前記ロボットに通知するとともに、前記物体が前記集荷対象であるという結果の場合には、当該ロボットに対して当該物体を集荷するよう要求する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の集荷支援装置。

【請求項6】

前記判定手段は、前記外観に関する情報に基づいて、前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合、前記物体の撮影データを集荷依頼人に送信し、前記集荷依頼人による入力に基づいて、前記物体が前記集荷対象であるかを判定する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の集荷支援装置。

【請求項7】

前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合は、前記集荷対象と前記物体の類似度が閾値未満である場合、及び、前記集荷対象の候補が複数ある場合のうちの少なくとも一方を含む、
請求項６に記載の集荷支援装置。

【請求項8】

前記判定手段は、前記集荷対象の候補がない場合、前記位置を撮影した画像に基づいて、前記位置に前記集荷対象がないことを判定する
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の集荷支援装置。

【請求項9】

コンピュータが、
集荷依頼者が集荷対象の外観を撮影した撮影データに基づく集荷対象の外観に関する情報と、集荷者が集荷依頼に係る位置にある物体の外観を撮影した撮影データに基づく物体の外観に関する情報とを比較することにより、前記物体が前記集荷対象であるかを判定し、
判定した結果を前記集荷者の端末に出力する、
集荷支援方法。

【請求項10】

集荷依頼者が集荷対象の外観を撮影した撮影データに基づく集荷対象の外観に関する情報と、集荷者が集荷依頼に係る位置にある物体の外観を撮影した撮影データに基づく物体の外観に関する情報とを比較することにより、前記物体が前記集荷対象であるかを判定する判定処理と、
判定した結果を前記集荷者の端末に出力する出力処理とをコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、集荷支援装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

荷物を効率的に届けるために、集配業者の作業員（以下、単に作業員と記載）が荷物を受取人の指定する配置場所に置いておくサービスが提供されている。また、集荷依頼人が、集荷を依頼する荷物を玄関ドアの前など、依頼人が指定する集荷場所に置いておき、作業員が集荷を行うサービスの提供も検討されている。このような集荷サービスでは、集荷場所において、集荷対象の荷物を特定する必要がある。

【0003】

例えば、特許文献１には、集荷領域の画像において、集荷対象の荷物を識別するための標識を検出し、標識の位置に基づいて荷物の集荷位置を取得し、集荷位置へ飛行する飛行体が開示されている。特許文献１において、標識は、荷物の識別情報を示すコードであり、集荷する荷物や荷物を収納するケースに付加される。

【0004】

なお、関連技術として、特許文献２には、物品倉庫等の物品収集場において、集荷対象物品の位置を提示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－００６３５６号公報

【文献】特許第５２４７８５４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に係る飛行体を利用する場合、集荷依頼人は標識の付加されたケースを用意するか、標識を荷物に貼り付ける必要がある。すなわち、集荷依頼人は、集荷対象の荷物を特定する情報を、当該荷物に付加する必要がある。ここで、荷物を特定する情報とは、荷物に、あるいは、荷物に貼付される集荷伝票等に印刷される、上記標識のような、荷物を識別する識別番号、コード（バーコード、２次元コードを含む）等である。一般的に、このような荷物を特定する情報により、集荷対象の荷物が特定される。

【0007】

本開示の目的の一つは、上述の課題を解決し、荷物を特定する情報が荷物に付加されていない場合にも、集荷依頼に示される場所において集荷対象を判別できる集荷支援装置等を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る集荷支援装置は、集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する判定手段と、判定した結果を出力する出力手段と、を備える。

【0009】

本開示に係る集荷支援方法は、集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定し、判定した結果を出力する。

【0010】

本開示に係るプログラム記録媒体は、コンピュータに、集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する判定処理と、判定した結果を出力する出力処理を実行させるプログラムを非一時的に記録する。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、荷物を特定する情報が荷物に付加されていない場合にも、集荷依頼に示される場所において集荷対象を判別できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態に係る集荷支援システム１の構成を例示するブロック図である。

【図2】集荷支援装置１００の構成を例示するブロック図である。

【図3】集荷支援装置１００の処理を例示するフローチャートである。

【図4】集荷支援システム１の動作例を示すシーケンス図である。

【図5】集荷依頼画面の例を示す図である。

【図6】確認画面の例を示す図である。

【図7】変形例に係る集荷支援システム１の構成を例示するブロック図である。

【図8】コンピュータ５００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［第１実施形態］
第１実施形態において、集荷依頼人からの集荷依頼に基づいて、集配業者が作業員に集荷を指示し、作業員が集荷位置に置かれた荷物を集荷する場合について説明する。集荷位置における置き場所は、例えば、玄関ドアの横、ポストの中、荷物受取ボックスの中、ロッカーの中など、集荷依頼人が適宜選択することができる。なお、作業員は集荷位置おいて、人から荷物を受け取ってもよい。荷物は立体的であっても、平らであってもよい。集荷された荷物は、例えば荷物の集積所に集められ、その後、集荷依頼に示される配達場所に配達される。

【0014】

（構成）
図１は、第１実施形態に係る集荷支援システム１の構成を例示するブロック図である。集荷支援システム１は、集荷支援装置１００、依頼人端末２００、及び、作業員端末３００を備える。

【0015】

集荷支援装置１００は、集配業者が利用するサーバなどである。第１実施形態において集荷支援装置１００は、集荷依頼に係る集荷対象Ａの外観に関する情報を依頼人端末２００から受信する。さらに、第１実施形態において集荷支援装置１００は、集荷位置に置かれた物体Ｘの外観に関する情報を作業員端末３００から受信する。外観に関する情報とは、例えば、対象物（集荷対象Ａまたは物体Ｘ）を撮影した撮影データや、対象物の大きさ、対象物の立体的形状（３次元形状）を含む。さらに、外観に関する情報には、対象物の色、模様、または、梱包物の種別に関する情報が含まれてもよい。梱包物の種別に関する情報とは、例えば、対象物が段ボールに入っているか、紙袋やプラスチック袋に入っているか、緩衝材に包まれているか等を示す情報である。受信する撮影データは静止画であっても、動画であってもよい。

【0016】

依頼人端末２００は、集荷を依頼するユーザが使用する、携帯電話、タブレット、パーソナルコンピュータなどである。依頼人端末２００はユーザによる集荷依頼の入力を受け付ける。依頼人端末２００は、集荷対象Ａを撮影するカメラを備える。なお、依頼人端末２００は、カメラを備えない場合、図示しない外部装置から集荷対象Ａの撮影データを受信してもよい。依頼人端末２００は、集荷対象Ａの撮影データを集荷支援装置１００に送信する。また、依頼人端末２００は、集荷位置を含む集荷依頼を生成し、集荷支援装置１００に送信する。

【0017】

依頼人端末２００が生成する集荷依頼には、集荷位置の住所の他、玄関ドアの横、ポストの中、荷物受取ボックスの中などの集荷位置における集荷対象Ａの置き場所が含まれてもよい。さらに、集荷依頼には、依頼人の集荷希望時間帯、集荷対象Ａの重さ、または、集荷依頼人を識別する情報等が含まれてもよい。

【0018】

作業員端末３００は、集荷対象Ａを集荷する作業員が使用する携帯電話、タブレット、ウェアラブルデバイスなどである。作業員端末３００は、集荷位置に置かれた物体Ｘを撮影するカメラを備える。なお、作業員端末３００は、図示しない外部装置から物体Ｘの撮影データを受信してもよい。作業員端末３００は、物体Ｘの撮影データを集荷支援装置１００に送信する。さらに、作業員端末３００は、集荷支援装置１００から、判定結果を受信し、図示しないディスプレイに表示してもよい。

【0019】

各種変形例において、撮影データが用いられない場合、依頼人端末２００、及び作業員端末３００はカメラを備えていなくてもよい。また、この場合、依頼人端末２００、及び作業員端末３００は、撮影データを外部装置から受信しなくてもよい。

【0020】

図２は、集荷支援装置１００の構成を例示するブロック図である。集荷支援装置１００は、判定部１０１と出力部１０２を備える。

【0021】

判定部１０１は、集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、物体が集荷対象であるか判定する。

【0022】

出力部１０２は、判定部１０１が判定した結果を出力する。判定した結果とは、集荷依頼に係る位置にある物体が、集荷対象であると判定したこと、あるいは、集荷対象でないと判定したことを含む。第１実施形態において、出力部１０２は、例えば、作業員端末３００に、判定結果を出力する。

【0023】

以下、判定部１０１による判定方法について説明する。

【0024】

（撮影データによる判定）
判定部１０１は、対象物の外観に関する情報として、対象物を撮影した撮影データを用いて、物体が集荷対象であるかを判定してもよい。

【0025】

この場合、依頼人は、例えば、集荷対象Ａを任意の場所に置き、依頼人端末２００を用いて、１以上の方向から集荷対象Ａを撮影し、撮影データを取得する。依頼人は、例えば、立体的な形状を有する集荷対象Ａに向かうある方向を正面とした場合に、正面、背面、左右の側面、上面、底面の６つの方向から見た際の外観が分かるように、２以上の方向から撮影してもよい。なお、底面など、いくつかの面の撮影は適宜省略されてもよい。

【0026】

作業員は、作業員端末３００を用いて、集荷位置に置かれた物体Ｘを１以上の方向から撮影し、撮影データを取得する。作業員は、依頼人と同様の方法で、物体Ｘを２以上の方向から撮影してもよい。

【0027】

判定部１０１は、例えば、１方向からの集荷対象Ａの撮影データが、複数の方向からの物体Ｘの複数の撮影データのいずれかと一致するか判定する。または、判定部１０１は、１方向からの物体Ｘの撮影データが、複数の方向からの集荷対象Ａの複数の撮影データのいずれかと一致するか判定してもよい。ここで、判定部１０１は、例えば、既知の画像類似度算出技術を用いて、物体Ｘの撮影データと集荷対象Ａの撮影データを比較して類似度を算出し、類似度が閾値以上である場合に、撮影データが一致すると判定してもよい。この場合、判定部１０１は、例えば、撮影データにおける各領域の色や、模様、撮影データに含まれる対象物の形状を特徴量として、類似度を算出する。

【0028】

また、判定部１０１は、既知のパターンマッチング技術を用いて、撮影データから抽出される物体Ｘの画像と集荷対象Ａの画像を比較して類似度を算出し、類似度が閾値以上である場合に、撮影データが一致すると判定してもよい。

【0029】

そして、判定部１０１は、例えば、集荷対象Ａの撮影データと物体Ｘの撮影データの所定数以上の組において、物体Ｘの撮影データと集荷対象Ａの撮影データが一致した場合に、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定する。

【0030】

なお、集荷の際に撮影した撮影データには、複数の物体Ｘの画像が含まれてもよい。この場合、判定部１０１は、例えば、複数の物体Ｘの画像を夫々抽出し、その画像と、集荷対象Ａの画像との比較を行ってもよい。そして、判定部１０１は、例えば、複数の物体Ｘのうち、類似度が他の物体Ｘより大きな物体Ｘを、集荷対象Ａと判定する。

【0031】

また、集荷依頼に係る集荷対象Ａは、集荷対象Ａを集荷位置に置いた状態で依頼人端末２００によって撮影され、集荷対象Ａの背景を含む撮影データが取得されてもよい。同様に、作業員端末３００により、物体Ｘの背景を含む撮影データが取得されてもよい。この場合、判定部１０１は、背景を含む集荷対象Ａの撮影データと、背景を含む物体Ｘの撮影データの比較を行ってもよい。これにより、集荷依頼と異なる場所に置かれた物体を集荷してしまうことを防ぐことができる。

【0032】

（大きさによる判定）
判定部１０１は、さらに、集荷対象Ａの大きさと、集荷位置の物体Ｘの大きさに基づき、物体Ｘが集荷対象Ａであるか判定してもよい。これによれば、判定部１０１は、形状は類似し、大きさが異なる対象物を判別することが可能になる。

【0033】

この場合、判定部１０１は、撮影データから対象物（集荷対象Ａと物体Ｘ）の大きさを計測する、図示しない計測部をさらに備えてもよい。計測部の機能の一部または全部は、依頼人端末２００と作業員端末３００が備えていてもよい。この場合、判定部１０１は、依頼人端末２００及び作業員端末３００から計測された対象物の大きさを受信する。

【0034】

計測部は、例えば、一方向から撮影された撮影データから、既存の画像認識技術を用いて対象物の形状を認識する。その後、計測部は対象物の大きさを計測する。計測部は例えば、対象物を一方向から見た際の対象物の高さと幅を計測する。計測部は、認識した対象物の形状の各辺の長さ、あるいは、一辺から他辺までの長さ、あるいは、形状の重心から輪郭の任意の点までの長さ等を計測してもよい。

【0035】

また、計測部は、例えば、略同じ方向から撮影された２つの撮影データの視差を用いて対象物の大きさを計測してもよい。また、計測部は対象物と一緒に撮影された大きさが既知の基準物の大きさに基づいて、対象物の大きさを計測してもよい。

【0036】

なお、計測部は、一方向からの撮影データから、対象物の奥行方向の立体的形状を予測し、対象物の大きさとして、対象物の高さと幅に加えて、奥行を計測してもよい。

【0037】

また、計測部は、撮影データの代わりに、距離情報に基づいて、対象物の形状を認識し、対象物の大きさを計測してもよい。距離情報は、物体とセンサの距離を表す。この場合、距離情報は、依頼人端末２００及び作業員端末３００に備えられる赤外線センサ等により取得され、計測部に送信される。距離情報を用いる場合、大きさの計測に撮影データは用いなくてもよい。

【0038】

計測部はさらに、同様の手法で、他の方向から見た対象物の大きさを計測してもよい。

【0039】

また、判定部１０１は、１以上の方向から見た集荷対象Ａの大きさと、１以上の方向から見た物体Ｘの大きさとを照合する、図示しない照合部をさらに備えてもよい。照合部は、集荷対象Ａと物体Ｘの大きさの差が所定の誤差範囲内である場合、集荷対象Ａと物体Ｘの大きさが一致すると判定する。

【0040】

そして、判定部１０１は、例えば、物体Ｘの撮影データと集荷対象Ａの撮影データが一致し、かつ、物体Ｘの大きさと集荷対象Ａの大きさが一致した場合に、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定する。

【0041】

なお、照合部は、ある方向の集荷対象Ａの大きさが、複数の方向からの物体Ｘの大きさのうちのいずれかと一致するか照合してもよい。この場合、判定部１０１は、２以上の方向の組において、計測された大きさが一致した場合に、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定してもよい。

【0042】

（３次元形状による判定）
判定部１０１は、集荷依頼に係る集荷対象Ａの立体データと、集荷位置の物体Ｘの立体データに基づいて、集荷対象Ａを判別してもよい。

【0043】

立体データは、例えば、所定の３次元座標空間における対象物の表面の位置を表す。立体データは、対象物の３次元形状を示し、対象物の大きさも示してもよい。立体データの比較により、対象物の３次元形状を比較することができるため、判定部１０１は、見る方向によって形状が異なる集荷対象であっても判別することが可能になる。

【0044】

判定部１０１は、当該立体データを生成する、図示しない立体データ生成部を備えていてもよい。判定部１０１は、生成された物体Ｘの立体データと集荷対象Ａの立体データを比較する。立体データの解像度は大まかな全体の形状を測定できる程度であってもよい。立体データ生成部の機能は、依頼人端末２００及び作業員端末３００が備えていてもよい。この場合、判定部１０１は、依頼人端末２００及び作業員端末３００から立体データを受信する。

【0045】

例えば、立体データ生成部は、依頼人端末２００または作業員端末３００から受信した、複数方向から対象物を撮影した撮影データを用いて、立体データを生成してもよい。立体データ生成部は、１以上の静止画から対象物の立体的形状を推定し、立体データを生成してもよい。

【0046】

また、立体データ生成部は、依頼人端末２００または作業員端末３００が備える赤外線、レーザを使って得られた対象物の３Ｄスキャンデータに基づいて、立体データを生成してもよい。集荷支援装置１００は、立体データの生成に撮影データを用いない場合、依頼人端末２００及び作業員端末３００から撮影データを受信しなくてもよい。

【0047】

判定部１０１は、対象物の３次元形状を照合する、図示しない照合部を備えていてもよい。照合部は、既知の立体（３次元）形状類似度算出技術を用いて、物体Ｘの立体データと集荷対象Ａの立体データを比較して類似度を算出し、類似度が閾値以上である場合に、３次元形状が一致すると判定する。

【0048】

そして、判定部１０１は、物体Ｘの３次元形状と集荷対象Ａの３次元形状が一致した場合に、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定する。

【0049】

（手に持った状態の画像で比較）
集荷対象Ａと集荷位置の物体Ｘは、集荷依頼人または作業員が手に持った状態で撮影されてもよい。このとき判定部１０１は、手の色、形、位置等に基づいて、撮影データまたは立体データに含まれる手を除いて、撮影データや、対象物の大きさ、対象物の立体的形状を比較してもよい。

【0050】

（動作）
図３は、集荷支援装置１００の処理を例示するフローチャートである。判定部１０１は、集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、物体が集荷対象であるか判定する（ステップＳ１０１）。出力部１０２は、判定結果を出力する（ステップＳ１０２）。

【0051】

図４は、集荷支援システム１の動作例を示すシーケンス図である。図４において、対象物の撮影データが用いられる場合について説明する。まず、依頼人端末２００は、集荷依頼人の元にある集荷対象を撮影する（ステップＳ２０１）。次に、依頼人端末２００は、集荷対象の撮影データと集荷位置を特定する情報を含む集荷依頼を集荷支援装置１００に送信する。図５は、集荷依頼に係る情報の入力を受け付ける際に、依頼人端末２００に表示される集荷依頼画面の例を示す図である。依頼人は、例えば、集荷依頼画面において、集荷日時、集荷位置、荷物の宛先、及び、集荷対象Ａの撮影データを入力する。

【0052】

集荷支援装置１００は、集荷依頼を受け付けると（ステップＳ２０２）、集荷指示を作業員端末３００に送信する。集荷指示には、集荷日時、及び、集荷位置が含まれる。さらに、集荷指示には、集荷依頼に係る集荷対象Ａの撮影データが含まれてもよい。配達指示を見た作業員は、集荷日時に集荷指示に示される集荷位置へ向かう。作業員は集荷依頼に係る集荷対象Ａの撮影データを参考に、集荷対象を探す。作業員端末３００は、集荷位置において作業員が見つけた物体Ｘを撮影し（ステップＳ２０３）、撮影データを集荷支援装置１００に送信する。

【0053】

集荷支援装置１００の判定部１０１は、受信した対象物の撮影データに基づいて、撮影された物体Ｘが集荷対象Ａであるか判定する（ステップＳ２０４）。次に、集荷支援装置の出力部１０２は、判定結果を出力し（ステップＳ２０５）、判定結果を作業員端末３００に送信する。

【0054】

作業員は作業員端末３００のディスプレイに表示された判定結果を確認し、撮影した物体が集荷対象であれば、物体を集荷する。作業員端末３００は、集荷支援装置１００を介して、依頼人端末２００に集荷完了通知を送信する。集荷支援装置１００は、集荷対象の判別に用いた撮影データを含む集荷完了通知を依頼人端末２００に送信してもよい。

【0055】

（効果）
第１実施形態によれば、荷物を特定する情報が荷物に付加されていない場合にも、集荷依頼に示される場所において集荷対象を判別できる。その理由は、判定部１０１が、集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、物体が集荷対象であるか判定するためである。

【0056】

なお、本開示において、集荷支援装置１００により、集荷対象が特定された後で、作業員により、集荷対象に、荷物を特定する情報が付加されてもよい。例えば、作業員端末３００の図示しない印刷部は、集荷対象が特定されると、集荷依頼に基づいて、集荷伝票を印刷してもよい。集荷伝票には、例えば、集荷支援装置１００等により付与される、集配依頼や荷物を識別する識別番号や、集荷依頼に含まれる荷物の宛先が示される。作業員は印刷された集荷伝票を集荷対象に貼付する。

【0057】

［第２実施形態］
第２実施形態において、集荷対象を判別できなかった場合の集荷支援システム１の処理について説明する。第２実施形態の構成について、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。

【0058】

（集荷対象の候補がない場合）
集荷位置に物体がない場合、作業員端末３００は、上述の物体Ｘの外観に関する情報を集荷支援装置１００に送信することができない。この場合、作業員端末３００は、集荷位置を撮影した画像と現在地の位置情報とを集荷支援装置１００に送信してもよい。判定部１０１は、受信した集荷位置の画像及び位置情報を、集荷依頼に係る画像及び位置情報と比較して、集荷位置に集荷対象Ａがないことを判定する。

【0059】

また、物体Ｘと集荷依頼に係る集荷対象Ａの比較の結果、算出した類似度が閾値未満である場合、判定部１０１は集荷対象Ａを判別できない。対象物の外観に関する情報に基づいて集荷対象を判別できない場合、集荷支援装置１００は、依頼人端末２００に集荷位置に置かれた物体Ｘの撮影データを送信し、集荷依頼人に確認を要求してもよい。図６は、依頼人端末２００のディスプレイに表示される確認画面の一例を示す図である。図６において「はい」が選択されると、判定部１０１は、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定する。図６において「いいえ」が選択されると、判定部１０１は、物体Xは集荷対象でないと判定する。集荷支援装置１００が、物体Xは集荷対象でないと判定した結果を出力した場合、作業員端末３００は、他の物体Xの外観に関する情報を集荷支援装置１００に送信してもよい。また、作業員端末３００は、上述の集荷位置に物体がない場合の動作を行ってもよい。

【0060】

このように、集荷位置に物体がない場合、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定できない場合等、集荷対象Ａの候補がない場合、作業員端末３００は、集荷の中止を集荷支援装置１００に送信してもよい。集荷支援装置１００は、集荷位置を撮影した画像を含む集荷中止通知を依頼人端末２００に送信してもよい。

【0061】

（集荷対象の候補が複数ある場合）
集荷位置の物体Ｘを集荷対象Ａと比較した結果、集荷対象Ａと撮影データが一致する物体Ｘが複数検出された場合、判定部１０１は、集荷対象を判別できない。このとき集荷支援装置１００は、検出された複数の物体Ｘを集荷対象の候補とし、当該複数の候補を含む撮影データを依頼人端末２００に送信する。依頼人端末２００は、当該撮影データを表示し、集荷依頼人から集荷対象Ａの選択を受け付ける。判定部１０１は、選択された物体Ｘが集荷対象Ａであると判定する。集荷支援装置１００は、判定結果において選択された物体Ｘを作業員端末３００に通知し、作業員は選択された集荷対象Ａを集荷する。

【0062】

なお、集荷依頼人による選択がない場合、例えば集荷支援装置１００は、集荷の中止の指示を作業員端末３００へ送信してもよい。

【0063】

（効果）
第２実施形態によれば、集荷支援装置１００が対象物の外観に関する情報に基づいて、集荷対象Ａを判別できない場合にも、集荷対象を特定することが可能になる。その理由は、集荷支援装置１００が、物体Ｘの撮影データを集荷依頼人に送信し、判定部１０１は、集荷依頼人による入力に基づいて、物体Ｘが集荷対象Ａであると判定するためである。

【0064】

［変形例］ロボットによる集荷
上述の各実施形態において、荷物の集荷はロボットが行ってもよい。すなわち、上記説明において、作業員の行為は、ロボットにより実行される動作に置き換えられてもよい。集荷するロボットは、無人地上車両、無人航空機（ドローン）を含む。本変形例において、作業員端末３００は、ロボットに置き換えられる。また、集荷支援装置１００は、ロボットに搭載されてもよく、ロボットを管理する集配業者のサーバに備えられてもよい。

【0065】

図７は、本変形例に係る集荷支援システム１の構成を例示するブロック図である。本変形例において、集荷支援装置１００は、上述の実施形態で説明した構成に加えて、集荷依頼に係る位置への集荷をロボットに指示する指示部１０３を備えてもよい。図７に示す他の構成について、上述の実施形態の構成と同様の部分は説明を省略する。

【0066】

ロボットは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などによりロボットの位置情報を取得する。ロボットは、道路、建物の外観、建物の内装の画像などをマップに対応づけて予め記憶し、記憶された画像とカメラで撮影された画像とを比較して、現在の位置情報を取得してもよい。飛行型ドローンが荷物を集荷する場合、ドローンは建物のバルコニーに置かれた荷物を集荷してもよい。

【0067】

作業員が集荷をする場合と同様に、ロボットは集荷依頼に係る位置において、当該位置にある物体Ｘから取得した物体Ｘの外観に関する情報を集荷支援装置１００に送信する。集荷支援装置１００の出力部１０２は、判定結果をロボットに通知する。ロボットは物体Ｘが集荷対象Ａであることを通知されると、物体Ｘを集荷する。集荷をする時、ロボットはアームにより物体Ｘを掴んでもよいし、または、任意の機構により物体を引っ掛けてもよい。

【0068】

［変形例］梱包サービス
作業員またはロボットは、集荷依頼に係る立体データに合わせて、集荷対象に合う箱などのケースを集荷位置に持ってきてもよい。作業員またはロボットは集荷対象が判別された後、ケースに集荷対象を収納する。また、ロボットは、集荷位置の物体Ｘの立体データを用いて、自在に変形可能な梱包材を用いて集荷対象を梱包してもよい。ロボットは、梱包材として、例えば伸縮可能な箱や、シート等を用いてもよい。

【0069】

本変形例のような梱包サービスを採用すれば、集荷依頼人は集荷対象を梱包する必要がない。

【0070】

［変形例］他の適用例
本開示は配達物の集荷の他に、ごみやリサイクル品の収集に用いられてもよい。例えば、ごみの収集を希望するユーザは、依頼人端末２００を用いて、ごみを撮影し、収集依頼（集荷依頼）を集荷支援装置１００に送信する。ごみ収集業者は、作業員端末３００に収集の指示を送信する。作業員は、判定部１０１によって、指示された場所に置かれたごみが収集対象であることが判定されたら、該ごみを収集する。

【0071】

［ハードウェア構成］
上述した各実施形態において、集荷支援装置１００の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置（集荷支援装置１００、依頼人端末２００、作業員端末３００）の各構成要素の一部又は全部は、コンピュータ５００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。集荷支援装置１００と依頼人端末２００は単一のコンピュータ５００により実現されてもよい。集荷支援装置１００と作業員端末３００は単一のコンピュータ５００により実現されてもよい。この場合、作業員端末３００が、集荷支援装置１００の各構成要素（判定部１０１、出力部１０２）を含んでいてもよい。

【0072】

図８は、コンピュータ５００のハードウェア構成の例を示すブロック図である。図８を参照すると、コンピュータ５００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３、プログラム５０４、記憶装置５０５、ドライブ装置５０７、通信インタフェース５０８、入力装置５０９、入出力インタフェース５１１、及び、バス５１２を含む。

【0073】

プログラム５０４は、各装置の各機能を実現するための命令（instruction）を含む。プログラム５０４は、予め、ＲＯＭ５０２やＲＡＭ５０３、記憶装置５０５に格納される。ＣＰＵ５０１は、プログラム５０４に含まれる命令を実行することにより、各装置の各機能を実現する。例えば、集荷支援装置１００のＣＰＵ５０１がプログラム５０４に含まれる命令を実行することにより、集荷支援装置１００の機能を実現する。また、ＲＡＭ５０３は、各装置の各機能において処理されるデータを記憶してもよい。例えば、コンピュータ５００のＲＡＭ５０３に、集荷支援装置１００の集荷依頼を記憶してもよい。

【0074】

ドライブ装置５０７は、記録媒体５０６の読み書きを行う。通信インタフェース５０８は、通信ネットワークとのインタフェースを提供する。入力装置５０９は、例えば、マウスやキーボード等であり、集配業者等からの情報の入力を受け付ける。出力装置５１０は、例えば、ディスプレイであり、集配業者等へ情報を出力（表示）する。入出力インタフェース５１１は、周辺機器とのインタフェースを提供する。バス５１２は、これらハードウェアの各構成要素を接続する。なお、プログラム５０４は、通信ネットワークを介してＣＰＵ５０１に供給されてもよいし、予め、記録媒体５０６に格納され、ドライブ装置５０７により読み出され、ＣＰＵ５０１に供給されてもよい。

【0075】

なお、図８に示されているハードウェア構成は例示であり、これら以外の構成要素が追加されていてもよく、一部の構成要素を含まなくてもよい。

【0076】

各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ異なるコンピュータとプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つのコンピュータとプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。

【0077】

また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、プロセッサ等を含む汎用又は専用の回路（circuitry）や、これらの組み合わせによって実現されてもよい。これらの回路は、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。

【0078】

また、各装置の各構成要素の一部又は全部が複数のコンピュータや回路等により実現される場合、複数のコンピュータや回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。

【0079】

また、集荷支援システム１の少なくとも一部がＳａａＳ（Software as a Service）形式で提供されてよい。すなわち、集荷支援装置１００を実現するための機能の少なくとも一部が、ネットワーク経由で実行されるソフトウェアによって実行されてよい。

【0080】

以上、実施形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、各実施形態における構成は、本開示のスコープを逸脱しない限りにおいて、互いに組み合わせることが可能である。

【0081】

上記実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載され得るが、以下には限られない。

【0082】

［付記１］
集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する判定手段と、
判定した結果を出力する出力手段と、
を備える、集荷支援装置。
［付記２］
前記判定手段は、前記外観に関する情報として、前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データを比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１に記載の集荷支援装置。
［付記３］
前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データは、それぞれ、前記集荷対象の背景と前記物体の背景を含む、
付記２に記載の集荷支援装置。
［付記４］
前記判定手段は、前記外観に関する情報として、前記集荷対象の形状と前記物体の形状を比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１乃至３のいずれか１つに記載の集荷支援装置。
［付記５］
前記集荷依頼が受け付けられると、前記位置への集荷をロボットに指示する指示手段、をさらに備え、
前記出力手段は、前記判定した結果を前記ロボットに通知し、
前記ロボットは、前記位置において当該位置にある物体から取得した当該物体の外観に関する情報を前記集荷支援装置に送信し、前記集荷支援装置から前記物体が前記集荷対象であることを通知されると当該物体を集荷する
付記１乃至４のいずれか１つに記載の集荷支援装置。
［付記６］
前記判定手段は、前記外観に関する情報に基づいて、前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合、前記物体の撮影データを集荷依頼人に送信し、前記集荷依頼人による入力に基づいて、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１乃至５のいずれか１つに記載の集荷支援装置。
［付記７］
前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合は、前記集荷対象と前記物体の類似度が閾値未満である場合、及び、前記集荷対象の候補が複数ある場合のうちの少なくとも一方を含む、
付記６に記載の集荷支援装置。
［付記８］
前記判定手段は、前記集荷対象の候補がない場合、前記位置を撮影した画像に基づいて、前記位置に前記集荷対象がないことを判定する
付記１乃至７のいずれか１つに記載の集荷支援装置。
［付記９］
前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合、または、前記位置に物体がない場合、集荷依頼人に集荷の中止を通知する、
付記１乃至８のいずれか１つに記載の集荷支援装置。
［付記１０］
集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定し、
判定した結果を出力する、
集荷支援方法。
［付記１１］
前記外観に関する情報として、前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データを比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１０に記載の集荷支援方法。
［付記１２］
前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データは、それぞれ、前記集荷対象の背景と前記物体の背景を含む、
付記１１に記載の集荷支援方法。
［付記１３］
前記外観に関する情報として、前記集荷対象の形状と前記物体の形状を比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１０乃至１２のいずれか１つに記載の集荷支援方法。
［付記１４］
前記集荷依頼が受け付けられると、前記位置への集荷をロボットに指示し、
前記位置において当該位置にある物体から前記ロボットが取得した当該物体の外観に関する情報を前記ロボットから受信し、
前記判定した結果を前記ロボットに通知し、
前記ロボットは、前記物体が前記集荷対象であることを通知されると当該物体を集荷する
付記１０乃至１３のいずれか１つに記載の集荷支援方法。
［付記１５］
前記外観に関する情報に基づいて、前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合、前記物体の撮影データを集荷依頼人に送信し、前記集荷依頼人による入力に基づいて、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１０乃至１４のいずれか１つに記載の集荷支援方法。
［付記１６］
コンピュータに、
集荷対象の外観に関する情報と、集荷依頼に係る位置にある物体の外観に関する情報とに基づき、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する判定処理と、
判定した結果を出力する出力処理とをコンピュータに実行させるプログラムを非一時的に記録するプログラム記録媒体。
［付記１７］
前記判定処理は、前記外観に関する情報として、前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データを比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１６に記載のプログラム記録媒体。
［付記１８］
前記集荷対象の撮影データと前記物体の撮影データは、それぞれ、前記集荷対象の背景と前記物体の背景を含む、
付記１７に記載のプログラム記録媒体。
［付記１９］
前記判定処理は、前記外観に関する情報として、前記集荷対象の形状と前記物体の形状を比較することで、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する、
付記１６乃至１８のいずれか１つに記載のプログラム記録媒体。
［付記２０］
前記プログラムは、前記集荷依頼が受け付けられると、前記位置への集荷をロボットに指示する処理と、
前記位置において当該位置にある物体から取得した当該物体の外観に関する情報を前記ロボットから受信する処理とをさらに含み、
前記出力処理は、前記判定した結果を前記ロボットに通知し、
前記ロボットは、前記物体が前記集荷対象であることを通知されると当該物体を集荷する
付記１６乃至１９のいずれか１つに記載のプログラム記録媒体。
［付記２１］
前記プログラムは、前記外観に関する情報に基づいて、前記物体が前記集荷対象であると判定できない場合、前記物体の撮影データを集荷依頼人に送信し、前記集荷依頼人による入力に基づいて、前記物体が前記集荷対象であるかどうかを判定する処理をさらに含む、
付記１６乃至２０のいずれか１つに記載のプログラム記録媒体。

【符号の説明】

【0083】

１００ 集荷支援装置
１０１ 判定部
１０２ 出力部
２００ 依頼人端末
３００ 作業員端末
５００ コンピュータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】