特許 7586351 Ｘ線撮影システム、および、デバイス表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】Ｘ線撮影システム、および、デバイス表示方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/12 20060101AFI20241112BHJP

   A61B 6/46 20240101ALI20241112BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20241112BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241112BHJP

   G06T 7/593 20170101ALI20241112BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20241112BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20241112BHJP

【ＦＩ】

A61B6/12

A61B6/46 523Z

G06T1/00 290A

G06T1/00 315

G06T7/00 350B

G06T7/00 612

G06T7/593

G06T7/60 150S

G06T7/70 B

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023580127

(86)(22)【出願日】2023-01-16

(86)【国際出願番号】 JP2023000988

(87)【国際公開番号】W WO2023153144

(87)【国際公開日】2023-08-17

【審査請求日】2024-03-07

(31)【優先権主張番号】P 2022018246

(32)【優先日】2022-02-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】押川 翔太

(72)【発明者】

【氏名】古橋 直也

【審査官】亀澤 智博

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１４／０２４４２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２２－５１０８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２１－５３３９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０７８９０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４７０５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２２８６７８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０００－１７５８９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ６／００ － ６／５８

Ｇ０６Ｔ １／００ ， ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

線状の構造を有するデバイスが体内に配置された被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含み、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々において前記被検体に対してＸ線撮影を行う撮影部と、
前記第１撮影角度のＸ線撮影によって生成された第１Ｘ線画像と、前記第２撮影角度のＸ線撮影によって生成された第２Ｘ線画像とに基づいて、前記被検体の体内に配置された前記デバイスの３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
線状の構造を有する前記デバイスのうちから、前記第１Ｘ線画像および前記第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための前記撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、前記３次元モデル生成部により生成された前記デバイスの前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定する判定部と、
前記３次元モデル生成部により生成された前記デバイスの前記３次元モデルと、前記判定部による前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する表示部と、を備える、Ｘ線撮影システム。

【請求項2】

前記判定部は、前記被検体の血管内に配置されたガイドワイヤまたはカテーテルを含む前記デバイスのうちから前記平行部分を識別することによって、前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するように構成されており、
前記表示部は、ガイドワイヤまたはカテーテルを含む前記デバイスの前記３次元モデルと、前記判定部による前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影システム。

【請求項3】

前記表示部は、前記判定部により判定された前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を、色付けすることによって識別可能に表示するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影システム。

【請求項4】

前記表示部は、前記判定部により前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分が判定された場合に、前記３次元モデルにおける形状が判断可能なように前記第１撮影角度および前記第２撮影角度とは異なる前記撮影角度からのＸ線撮影を提案する提案情報を表示するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影システム。

【請求項5】

前記提案情報は、前記第１撮影角度における第１の前記照射軸線に平行な方向と、前記第２撮影角度における第２の前記照射軸線に平行な方向との両方に交差する方向の前記撮影角度におけるＸ線撮影を行うように前記撮影部を移動させる推奨移動方向を含む、請求項４に記載のＸ線撮影システム。

【請求項6】

前記撮影部は、前記第１撮影角度におけるＸ線撮影を行う第１撮影部と、前記第２撮影角度におけるＸ線撮影を行う第２撮影部とを含み、
前記判定部は、線状の構造を有する前記デバイスのうちから前記エピポーラ線に沿って延びる前記平行部分を識別することによって、前記第１撮影部によるＸ線撮影によって生成された前記第１Ｘ線画像と、前記第２撮影部によるＸ線撮影によって生成された前記第２Ｘ線画像とに基づいて前記３次元モデル生成部により生成された前記デバイスの前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影システム。

【請求項7】

線状の構造を有するデバイスが体内に配置された被検体を透過したＸ線を検出することによって、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々におけるＸ線撮影を行うステップと、
前記第１撮影角度のＸ線撮影によって生成された第１Ｘ線画像と、前記第２撮影角度のＸ線撮影によって生成された第２Ｘ線画像とに基づいて、前記被検体の体内に配置された前記デバイスの３次元モデルを生成するステップと、
線状の構造を有する前記デバイスのうちから、前記第１Ｘ線画像および前記第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための前記撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成された前記デバイスの前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するステップと、
生成された前記デバイスの前記３次元モデルと、前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示するステップと、を備える、デバイス表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、Ｘ線撮影システム、および、デバイス表示方法に関し、特に、デバイスの３次元モデルを表示するＸ線撮影システム、および、デバイス表示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、デバイスの３次元曲線を生成する技術が知られている。このような技術は、たとえば、Charlotte Delmas, Marie-Odile Berger, Erwan Kerrien, Cyril Riddell, Yves Trousset, et al., "Three-dimensional curvilinear device reconstruction from two fluoroscopic views." SPIE, Medical Imaging 2015: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling, Feb 2015, San Diego, CA, United States. pp.94150F, 10.1117/12.2081885. hal-01139284（以下、非特許文献１という）に開示されている。

【0003】

上記非特許文献１では、被検体の血管内に挿入されたガイドワイヤまたはカテーテルのような曲線的なデバイスの３次元モデルを生成する技術が開示されている。具体的には、上記非特許文献１では、異なる２つの撮影角度からのＸ線撮影によって生成された２つの透視画像から、デバイスを表す３次元の曲線を再構成する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【文献】Charlotte Delmas, Marie-Odile Berger, Erwan Kerrien, Cyril Riddell, Yves Trousset, et al., "Three-dimensional curvilinear device reconstruction from two fluoroscopic views." SPIE, Medical Imaging 2015: Image-Guided Procedures, Robotic Interventions, and Modeling, Feb 2015, San Diego, CA, United States. pp.94150F, 10.1117/12.2081885. hal-01139284

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記非特許文献１のように、互いに異なる２方向の撮影角度のＸ線撮影によって生成された２つのＸ線画像に基づいて、被検体の体内に配置されるデバイスの３次元的な形状を復元することによって３次元曲線（３次元モデル）を生成する場合において、デバイスの３次元モデルを正確に生成することができない場合がある。具体的には、Ｘ線撮影により生成されたＸ線画像は２次元の投影像であるため、Ｘ線画像においてＸ線の照射軸に沿う奥行き方向における形状は判断できない。したがって、互いに異なる２方向の撮影角度のＸ線撮影によって２つのＸ線画像を生成した場合においても、２つのＸ線画像の各々の投影面の両方に対して垂直な平面において、デバイスの正確な形状を判断することができない。このため、線状の構造を有するデバイスにおいて、一方のＸ線画像において、他方のＸ線画像を生成するためのＸ線の照射軸線に平行な方向に沿って延びるようにデバイスが配置されている部分では、生成されるデバイスの３次元モデルの形状は、実際のデバイスの形状とは異なる可能性のある不正確なものとなると考えられる。この場合に、実際のデバイスとは形状の異なる不正確な３次元モデルを視認しながら被検体の体内においてデバイスを移動させるなどの手技を行う場合には、手技の正確性が低下すると考えられる。そのため、互いに異なる２方向の撮影角度におけるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像に基づいて被検体の体内に配置されるデバイスの３次元モデルを生成する場合に、実際のデバイスと異なる形状をユーザが認識することを抑制することが望まれている。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、互いに異なる２方向の撮影角度におけるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像に基づいて被検体の体内に配置されるデバイスの３次元モデルを生成する場合に、実際のデバイスと異なる形状をユーザが認識することを抑制することが可能なＸ線撮影システム、および、デバイス表示方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるＸ線撮影システムは、線状の構造を有するデバイスが体内に配置された被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含み、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々において被検体に対してＸ線撮影を行う撮影部と、第１撮影角度のＸ線撮影によって生成された第１Ｘ線画像と、第２撮影角度のＸ線撮影によって生成された第２Ｘ線画像とに基づいて、被検体の体内に配置されたデバイスの３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、線状の構造を有するデバイスのうちから、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、３次元モデル生成部により生成されたデバイスの３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定する判定部と、３次元モデル生成部により生成されたデバイスの３次元モデルと、判定部による３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する表示部と、を備える。

【0008】

この発明の第２の局面におけるデバイス表示方法は、線状の構造を有するデバイスが体内に配置された被検体を透過したＸ線を検出することによって、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々におけるＸ線撮影を行うステップと、第１撮影角度のＸ線撮影によって生成された第１Ｘ線画像と、第２撮影角度のＸ線撮影によって生成された第２Ｘ線画像とに基づいて、被検体の体内に配置されたデバイスの３次元モデルを生成するステップと、線状の構造を有するデバイスのうちから、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成されたデバイスの３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するステップと、生成されたデバイスの３次元モデルと、３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示するステップと、を備える。

【発明の効果】

【0009】

上記第１の局面におけるＸ線撮影システム、および、上記第２の局面におけるデバイス表示方法では、線状の構造を有するデバイスのうちから、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成されたデバイスの３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定する。そして、生成されたデバイスの３次元モデルと、３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する。ここで、被検体の体内に配置される線状の構造を有するデバイスにおいて、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分は、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像に基づいて３次元モデルを生成した場合に不正確な部分となる。この点を考慮して、本発明では、生成されたデバイスの３次元モデルと、３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する。これにより、表示された判定結果に基づく表示を視認することによって、表示された３次元モデルにおいて、実際のデバイスの形状と異なる形状を有する可能性がある不正確な部分を認識することができる。その結果、互いに異なる２方向の撮影角度におけるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像に基づいて被検体の体内に配置されるデバイスの３次元モデルを生成する場合に、実際のデバイスと異なる形状をユーザが認識することを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態によるＸ線撮影システムの全体構成を示した模式図である。

【図2】Ｘ線撮影システムの構成を説明するためのブロック図である。

【図3】制御部の機能的構成を説明するためのブロック図である。

【図4】第１撮影部および第２撮影部によるデバイスのＸ線撮影を説明するための図である。

【図5】デバイスの３次元モデルの生成を説明するための図である。

【図6】エピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を説明するための図である。

【図7】表示部の表示の一例を示した図である。

【図8】Ｘ線撮影システムによるデバイス表示方法を説明するための図（フローチャート）である。

【図9】変形例による３次元モデルの表示の一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

（Ｘ線撮影システムの全体構成）
図１～図７を参照して、本発明の一実施形態によるＸ線撮影システム１００について説明する。

【0013】

図１に示すように、本実施形態のＸ線撮影システム１００は、体内に医療用のデバイス８０を挿入された被検体１０１にＸ線を照射する。そして、Ｘ線撮影システム１００は、被検体１０１を透過したＸ線を検出することによって、Ｘ線撮影を行う。Ｘ線撮影システム１００は、たとえば、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ：Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｃｏｒｏｎａｒｙ Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ）を行う際に、被検体１０１の体内の様子を確認するための画像を生成する。経皮的冠動脈インターベンションは、心臓の冠動脈の狭窄および閉塞による疾患である狭心症および心筋梗塞などに対して、デバイス８０を用いて血管の狭窄および閉塞を解消する治療である。

【0014】

デバイス８０は、たとえば、被検体１０１の体内の血管内に配置されたガイドワイヤである。デバイス８０は、被検体１０１の体内にカテーテルまたはステントなどを配置するために血管内に挿入される。また、デバイス８０は、人体の血管内に挿入可能なように、柔軟性のある線状の構造を有する。本実施形態のＸ線撮影システム１００は、Ｘ線撮影を行うことによって取得された２つのＸ線画像１１およびＸ線画像１２（図４参照）に基づいて、被検体１０１の体内に配置されたデバイス８０の３次元モデル８１を生成する。そして、Ｘ線撮影システム１００は、生成された３次元モデル８１を表示するように構成されている。

【0015】

〈Ｘ線撮影システムの構成〉
図１および図２に示すように、本実施形態によるＸ線撮影システム１００は、天板１、撮影部２、移動機構３、表示部４、操作部５、制御部６、および、記憶部７を備える。

【0016】

天板１は、Ｘ線が照射される被検体１０１が横たわる寝台である。被検体１０１が天板１に横たわった状態で、被検体１０１に対してデバイス８０が挿入されるとともに、被検体１０１のＸ線撮影が行われる。また、天板１は、制御部６による制御に基づいて、移動機構３の後述する天板移動部３１によって移動可能に構成されている。

【0017】

撮影部２は、第１撮影部２１および第２撮影部２２を含む。第１撮影部２１は、Ｘ線照射部２１ａ、Ｘ線検出部２１ｂ、および、支持部２１ｃを有する。また、第２撮影部２２は、Ｘ線照射部２２ａ、Ｘ線検出部２２ｂ、および、支持部２２ｃを有する。Ｘ線撮影システム１００は、第１撮影部２１および第２撮影部２２の２つの撮影機構を有するバイプレーン型の撮影装置である。

【0018】

第１撮影部２１のＸ線照射部２１ａと、第２撮影部２２のＸ線照射部２２ａとの各々は、体内にデバイス８０が配置された被検体１０１にＸ線を照射（放射）する。Ｘ線照射部２１ａおよび２２ａの各々は、電圧が印加されることによってＸ線を照射するＸ線管を含む。Ｘ線照射部２１ａおよび２２ａの各々は、制御部６によりＸ線管に印加される電圧が制御されることによって、照射するＸ線の強度が制御されるように構成されている。Ｘ線照射部２１ａおよび２２ａの各々は、１回または複数回のＸ線の照射を被検体１０１内のデバイス８０に対して行う。

【0019】

第１撮影部２１のＸ線検出部２１ｂと、第２撮影部２２のＸ線検出部２２ｂとの各々は、被検体１０１を透過したＸ線を検出する。そして、Ｘ線検出部２１ｂおよび２２ｂは、検出されたＸ線に基づいて検出信号を制御部６に対して出力する。Ｘ線検出部２１ｂおよび２２ｂは、たとえば、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含む。具体的には、第１撮影部２１において、Ｘ線照射部２１ａから照射されたＸ線がＸ線検出部２１ｂにより検出される。また、第２撮影部２２において、Ｘ線照射部２２ａから照射されたＸ線がＸ線検出部２２ｂにより検出される。

【0020】

支持部２１ｃは、第１撮影部２１のＸ線照射部２１ａとＸ線検出部２１ｂとを支持するＣアームである。また、支持部２１ｃは、Ｘ線照射部２１ａとＸ線検出部２１ｂとを被検体１０１が横たわる天板１を挟んで対向させるように、Ｘ線照射部２１ａとＸ線検出部２１ｂとを支持する。同様に、支持部２２ｃは、第２撮影部２２のＸ線照射部２２ａとＸ線検出部２２ｂとを支持するＣアームである。また、支持部２２ｃは、Ｘ線照射部２２ａとＸ線検出部２２ｂとを被検体１０１が横たわる天板１を挟んで対向させるように、Ｘ線照射部２２ａとＸ線検出部２２ｂとを支持する。そして、支持部２１ｃおよび支持部２２ｃは、移動機構３の後述する撮影部移動部３２により角度（撮影角度）を変更可能に構成されている。また、支持部２１ｃは、Ｘ線照射部２１ａとＸ線検出部２１ｂとの間の距離を変更可能に構成されている。そして、支持部２２ｃは、Ｘ線照射部２２ａとＸ線検出部２２ｂとの間の距離を変更可能に構成されている。

【0021】

移動機構３は、天板移動部３１および撮影部移動部３２を含む。天板移動部３１は、天板１の位置および角度を変更させる。天板移動部３１は、制御部６からの制御信号に基づいて、天板１を移動させる。天板移動部３１は、駆動機構として、たとえば、サーボモータ、または、ステッピングモータを含む。また、天板移動部３１は、制御部６に対して、現在の天板１の位置および角度を示す信号を出力する。

【0022】

撮影部移動部３２は、第１撮影部２１および第２撮影部２２の各々を移動させる。具体的には、撮影部移動部３２は、支持部２１ｃを移動させることによって、Ｘ線照射部２１ａおよびＸ線検出部２１ｂの被検体１０１に対する位置および角度を変更させる。また、撮影部移動部３２は、支持部２２ｃを移動させることによって、Ｘ線照射部２２ａおよびＸ線検出部２２ｂの被検体１０１に対する位置および角度を変更させる。すなわち、撮影部移動部３２は、被検体１０１に対して、様々な位置および様々な角度からＸ線撮影を行うために、第１撮影部２１（Ｘ線照射部２１ａおよびＸ線検出部２１ｂ）および第２撮影部２２（Ｘ線照射部２２ａおよびＸ線検出部２２ｂ）を移動させる。撮影部移動部３２は、駆動機構として、たとえば、サーボモータ、または、ステッピングモータを含む。また、撮影部移動部３２は、制御部６に対して、現在の第１撮影部２１（Ｘ線照射部２１ａおよびＸ線検出部２１ｂ）の位置および角度を示す信号と、現在の第２撮影部２２（Ｘ線照射部２２ａおよびＸ線検出部２２ｂ）の位置および角度を示す信号とを出力する。

【0023】

本実施形態では、撮影部２は、第１撮影部２１と第２撮影部２２との２つの撮影機構の各々が撮影部移動部３２により移動されることにより、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々において被検体１０１に対してＸ線撮影を行う。具体的には、第１撮影部２１は、第１撮影角度におけるＸ線撮影を行う。また、第２撮影部２２は、第２撮影角度におけるＸ線撮影を行う。撮影角度は、被検体１０１に対して照射されるＸ線の照射軸の空間的な角度を表す。すなわち、第１撮影角度は、Ｘ線照射部２１ａとＸ線検出部２１ｂとが対向する方向の角度である。言い換えれば、第１撮影角度は、Ｘ線検出部２１ｂの検出面に対して垂直な方向であって、Ｘ線照射部２１ａからＸ線検出部２１ｂの検出面に対して照射されるＸ線の照射軸の空間的な角度方向を意味する。同様に、第２撮影角度は、Ｘ線照射部２２ａとＸ線検出部２２ｂとが対向する方向の角度であって、Ｘ線検出部２２ｂの検出面に対して垂直な方向であり、Ｘ線照射部２２ａからＸ線検出部２２ｂの検出面に対して照射されるＸ線の照射軸の空間的な角度方向を意味する。たとえば、第１撮影部２１は、Ｘ線照射部２１ａとＸ線検出部２１ｂとが鉛直方向に沿って配置された状態を基準として、被検体１０１の左右方向であるＬＡＯ（ｌｅｆｔ ａｎｔｅｒｉｏｒ ｏｂｌｉｑｕｅ）方向およびＲＡＯ（ｒｉｇｈｔ ａｎｔｅｒｉｏｒ ｏｂｌｉｑｕｅ）方向と、被検体１０１の上下方向（頭部側および脚部側）であるＣＲＡ（Ｃｒａｎｉａｌ）方向およびＣＡＵ（Ｃａｕｄａｌ）方向とにＸ線検出部２１ｂが移動するように撮影角度を変更可能に構成されている。また、第２撮影部２２も同様に、ＬＡＯ方向およびＲＡＯ方向と、ＣＲＡ方向およびＣＡＵ方向とにＸ線検出部２２ｂが移動するように撮影角度を変更可能に構成されている。

【0024】

表示部４は、たとえば、液晶ディスプレイなどの表示装置である。そして、表示部４は、制御部６によって生成された画像（静止画像および動画像）を表示する。表示部４の表示の詳細は後述する。

【0025】

操作部５は、Ｘ線撮影システム１００を操作するための入力操作を受け付ける。そして、操作部５は、受け付けられた入力操作に基づいて操作信号を制御部６に対して出力する。操作部５は、たとえば、移動機構３により天板１および撮影部２を移動させる操作を受け付ける。また、操作部５は、被検体１０１に対してＸ線撮影を行うために、Ｘ線を照射させる操作を受け付ける。また、操作部５は、制御部６による制御を実行するための入力操作を受け付ける。操作部５は、たとえば、タッチパネルを含む。

【0026】

制御部６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含むコンピュータである。制御部６は、ＣＰＵが所定の制御プログラムを実行することにより、Ｘ線撮影システム１００の各部の制御を行う。また、制御部６は、操作部５により受け付けられた入力操作に基づいて、Ｘ線撮影システム１００の各部の動作を制御するように構成されている。

【0027】

具体的には、図３に示すように、制御部６は、機能的な構成として、Ｘ線照射制御部６１、Ｘ線画像生成部６２、３次元モデル生成部６３、判定部６４、および、表示制御部６５を含む。すなわち、制御部６は、ＣＰＵが所定の制御プログラムを実行することにより、Ｘ線照射制御部６１、Ｘ線画像生成部６２、３次元モデル生成部６３、判定部６４、および、表示制御部６５として機能する。また、制御部６による制御の詳細については後述する。

【0028】

記憶部７は、たとえば、ハードディスクドライブなどの記憶装置により構成されている。記憶部７は、画像データ、撮影条件および各種の設定値を記憶するように構成されている。また、記憶部７は、制御部６を機能させるためのプログラムおよびパラメータを記憶している。また、記憶部７は、後述するデバイス８０の３次元モデル８１を生成するためにデバイス８０を検出する学習済みモデルを記憶している。

【0029】

（制御部によるＸ線撮影システムの制御）
制御部６のＸ線照射制御部６１は、第１撮影部２１（Ｘ線照射部２１ａおよびＸ線検出部２１ｂ）および第２撮影部２２（Ｘ線照射部２２ａおよびＸ線検出部２２ｂ）を制御してＸ線撮影を行う。具体的には、Ｘ線照射制御部６１は、Ｘ線照射部２１ａおよび２２ａの各々におけるＸ線管に印加される電圧を制御することによって、Ｘ線照射部２１ａおよび２２ａによるＸ線の照射を制御する。また、Ｘ線照射制御部６１は、移動機構３を移動させる制御を行う。具体的には、Ｘ線照射制御部６１は、移動機構３の動作を制御することによって、天板１の位置および角度を変更させるとともに、第１撮影部２１および第２撮影部２２によるＸ線撮影の撮影角度（第１撮影角度および第２撮影角度）を変更させる制御を実行する。たとえば、Ｘ線照射制御部６１は、操作部５に対する入力操作に基づいて移動機構３を制御することによって、Ｘ線撮影を行うための第１撮影部２１および第２撮影部２２の各々の撮影角度を変更させる。

【0030】

そして、図４に示すように、制御部６のＸ線画像生成部６２は、第１撮影部２１（Ｘ線照射部２１ａおよびＸ線検出部２１ｂ）による第１撮影角度のＸ線撮影を行うことによってＸ線画像１１を生成し、第２撮影部２２（Ｘ線照射部２２ａおよびＸ線検出部２２ｂ）による第２撮影角度のＸ線撮影を行うことによってＸ線画像１２を生成する。具体的には、Ｘ線画像生成部６２は、第１撮影部２１のＸ線検出部２１ｂによって検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像１１を生成する。そして、Ｘ線画像生成部６２は、第２撮影部２２のＸ線検出部２２ｂによって検出されたＸ線に基づいてＸ線画像１２を生成する。すなわち、Ｘ線画像１１は、Ｘ線検出部２１ｂの検出面に平行な投影面に投影された画像であって、Ｘ線画像１２は、Ｘ線検出部２２ｂの検出面に平行な投影面に投影された画像となる。なお、Ｘ線画像１１は、請求の範囲における「第１Ｘ線画像」の一例である。また、Ｘ線画像１２は、請求の範囲における「第２Ｘ線画像」の一例である。

【0031】

〈デバイスの３次元モデルの生成〉
制御部６の３次元モデル生成部６３は、図５に示すように、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２に基づいて、被検体１０１の体内に配置されたデバイス８０の３次元モデル８１を生成する。具体的には、３次元モデル生成部６３は、機械学習によって生成された学習済みモデルに基づいて、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々においてデバイス８０を検出する。この学習済みモデルは、入力されたＸ線画像１１および１２のうちからデバイス８０の位置（形状）を検出する処理を学習させる深層学習による機械学習により予め生成される。

【0032】

そして、３次元モデル生成部６３は、学習済みモデルを用いてＸ線画像１１および１２の各々から、Ｘ線画像１１および１２におけるデバイス８０の位置（形状）を検出することによって、Ｘ線画像１１および１２に含まれるデバイス８０の形状情報（座標）を取得する。また、３次元モデル生成部６３は、３次元モデル８１を生成するために、撮影部移動部３２からの出力に基づいて第１撮影部２１および第２撮影部２２の各々の撮影角度（第１撮影角度および第２撮影角度）を取得する。そして、３次元モデル生成部６３は、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々に含まれるデバイス８０の形状と、第１撮影部２１および第２撮影部２２の各々の撮影角度とに基づいて、エピポーラ幾何を用いてデバイス８０の３次元モデル８１を生成する。すなわち、３次元モデル生成部６３は、異なる２方向からの投影像であるＸ線画像１１およびＸ線画像１２に含まれるデバイス８０から、３次元空間におけるデバイス８０の形状を推定した３次元モデル８１を再構成するように構成されている。

【0033】

ここで、図５に示すように、生成された３次元モデル８１の形状は、実際のデバイス８０の形状と異なる場合がある。たとえば、図５の実線で示した３次元モデル８１は、部分８０ａにおいて、点線で示した実際のデバイス８０と形状が異なる。２方向の撮影角度による３次元モデル８１の生成では、線状の構造を有するデバイス８０のうちのエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分の形状が不正確となる。エピポーラ線とは、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示す線である。

【0034】

具体的には、図６に示すように、Ｘ線画像１１において、第２撮影部２２のＸ線照射部２２ａからＸ線検出部２２ｂに向かって延びる照射軸線の方向（方向Ｄ２）が、Ｘ線画像１１におけるエピポーラ線の方向となる。また、Ｘ線画像１２において、第１撮影部２１のＸ線照射部２１ａからＸ線検出部２１ｂに向かって延びる照射軸線の方向（方向Ｄ１）が、Ｘ線画像１２におけるエピポーラ線の方向となる。言い換えれば、エピポーラ線の方向は、Ｘ線検出部２１ｂおよびＸ線検出部２２ｂの各々の検出面（Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々の投影面）に対して垂直な方向である。

【0035】

たとえば、図６に示されたデバイス８０のうちの部分８０ａが、Ｘ線画像１１において方向Ｄ２に沿って延びる部分であって、かつ、Ｘ線画像１２において方向Ｄ１に沿って延びる部分である。すなわち、部分８０ａは、被検体１０１の体内に配置されたデバイス８０のうちの、方向Ｄ１および方向Ｄ２の両方に平行な平面上に沿うように延びる部分（平行部分）である。言い換えれば、部分８０ａは、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々の投影面の両方に対して垂直な平面に沿って延びる部分（平行部分）である。このような平行部分である部分８０ａは、図６において３本の点線で例示したように、投影像であるＸ線画像１１およびＸ線画像１２から実際のデバイス８０の３次元的な形状を一意的に推定することができない。すなわち、Ｘ線画像１１において方向Ｄ２に平行な方向に沿って延びる部分８０ａと、Ｘ線画像１２において方向Ｄ１に平行な方向に沿って延びる部分８０ａとは、各々の画像において奥行き方向の形状が異なっていても同じ形に撮影されるため、３次元モデル８１の再構成において、原理的に形状が不正確な部分となる。

【0036】

〈平行部分の判定〉
そこで、本実施形態では、制御部６の判定部６４は、デバイス８０のうちからエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分である部分８０ａを識別することによって、３次元モデル生成部６３により生成された３次元モデル８１における形状が不正確な部分を判定する。

【0037】

具体的には、判定部６４は、撮影部移動部３２からの信号に基づいて、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々におけるエピポーラ線の方向を取得する。そして、判定部６４は、３次元モデル生成部６３によって検出されたＸ線画像１１およびＸ線画像１２におけるデバイス８０の形状に基づいて、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々におけるデバイス８０の延びる方向とエピポーラ線の方向とを比較する。そして、判定部６４は、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々における検出されたデバイス８０の形状のうちから、エピポーラ線と平行な方向に沿って延びる部分である平行部分を識別する。判定部６４は、デバイス８０のうちから平行部分であると識別された部分を、３次元モデル８１における形状が不正確な部分であると判定する。

【0038】

たとえば、判定部６４は、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の各々におけるデバイス８０のうちから、エピポーラ線との角度差が、予め設定されている所定の判定しきい値よりも小さい部分を平行部分であるとして識別する。なお、判定部６４による判定では、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の両方において、エピポーラ線との角度差が所定の判定しきい値よりも小さい部分を平行部分として識別するようにしてもよいし、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２の少なくとも一方において、エピポーラ線との角度差が所定の判定しきい値よりも小さい部分を平行部分として識別するようにしてもよい。

【0039】

〈表示部の表示の制御〉
図７に示すように、制御部６の表示制御部６５は、表示部４の表示を制御する。具体的には、表示制御部６５は、３次元モデル生成部６３により生成された３次元モデル８１を表示部４に表示させる。そして、表示制御部６５は、判定部６４による３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示を表示部４に表示させる。具体的には、表示制御部６５は、判定結果に基づく表示として、判定部６４に判定された３次元モデル８１における形状が不正確な部分を、色付けすることによって識別可能に表示部４に表示させる。

【0040】

たとえば、表示制御部６５は、３次元モデル８１を複数の要素に分割するとともに、分割された複数の要素ごとに、エピポーラ線との角度差に応じて複数の色に色分けして表示させる。たとえば、表示制御部６５は、表示部４に表示されている３次元モデル８１を、エピポーラ線との角度差に応じて角度差が大きい部分（要素）から順に、青、緑、黄、オレンジ、赤のように色分けして表示させる。３次元モデル８１のうち青色で表示されている部分（要素）は、エピポーラ線との角度差が大きく、３次元モデル８１の再構成において形状が正確と推定される部分である。一方で、図７の部分８０ａのように、３次元モデル８１のうち赤色で表示されている部分（要素）は、エピポーラ線との角度差が小さく、エピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分であると判定された部分（３次元モデル８１において形状が不正確な部分）である。すなわち、判定部６４によりエピポーラ線との角度差が所定の判定しきい値よりも小さいと判定された平行部分が、３次元モデル８１において赤色で色付けされて表示される。なお、図７では、色分けの差異をハッチングの違いによって示している。

【0041】

また、本実施形態では、制御部６の表示制御部６５は、判定部６４により３次元モデル８１における形状が不正確な部分（平行部分）が判定された場合に、提案情報４１を表示部４に表示させるように構成されている。提案情報４１は、３次元モデル８１における形状が正確に判断可能なように第１撮影角度および第２撮影角度とは異なる撮影角度からのＸ線撮影を提案する表示である。すなわち、提案情報４１は、３次元モデル８１において形状が不正確であると推定されている平行部分の形状を正確に推定するために、第１撮影角度および第２撮影角度のいずれかを変更することを提案する表示である。

【0042】

具体的には、提案情報４１は、第１撮影角度における第１の照射軸線（方向Ｄ１、図６参照）に平行な方向と、第２撮影角度における第２の照射軸線（方向Ｄ２、図６参照）に平行な方向との両方に交差する方向の撮影角度におけるＸ線撮影を提案する表示である。すなわち、提案情報４１は、方向Ｄ１および方向Ｄ２の両方と交差する方向の撮影角度におけるＸ線撮影を行うように、撮影部２を移動させる推奨移動方向を含む表示である。推奨移動方向は、撮影部２の第１撮影部２１および第２撮影部２２の現在の撮影角度（第１撮影角度および第２撮影角度）から、いずれの角度方向に対する移動が推奨されるかを示す情報である。たとえば、図７に示す例では、現在の撮影部２（第１撮影部２１および第２撮影部２２）の撮影角度から、ＣＡＵ方向側に向かって移動させることを提案する文字情報としての提案情報４１が表示部４に表示されている。また、提案情報４１は、推奨移動方向を矢印などで図示するようにしてもよい。また、提案情報４１は、第１撮影部２１（第１撮影角度）と、第２撮影部２２（第２撮影角度）とのいずれの撮影角度を変更させるかを提案する情報を含んでいてもよい。

【0043】

上記のように、本実施形態では、表示部４は、制御部６（表示制御部６５）による制御によって、３次元モデル８１と、判定結果に基づく表示である３次元モデル８１の色付けとを表示するとともに、提案情報４１を表示するように構成されている。そして、制御部６の表示制御部６５は、３次元モデル８１に加えてＸ線画像１１およびＸ線画像１２を表示部４に表示させるように構成されている。なお、本実施形態によるＸ線撮影システム１００では、制御部６は、１秒間の間に１５回Ｘ線を照射することによって、１秒間に１５枚のＸ線画像１１およびＸ線画像１２を生成する。そして、制御部６の表示制御部６５は、１５ＦＰＳ（ｆｒａｍｅｓ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）の動画像としてＸ線画像１１および１２を表示部４に表示させる。また、同様に、制御部６は、生成されたＸ線画像１１および１２に基づいて、１秒間に１５回ずつ更新されるように３次元モデル８１を生成して表示部４に表示させる。

【0044】

（デバイス表示方法について）
次に、図８を参照して、本実施形態によるＸ線撮影システム１００を用いたデバイス表示方法について説明する。なお、ステップ３０１～ステップ３０５における制御処理は、制御部６により実行される。

【0045】

まず、ステップ３０１において、Ｘ線撮影が行われる。具体的には、第１撮影部２１および第２撮影部２２の各々によって、デバイス８０が体内に配置された被検体１０１を透過したＸ線が検出されることによって、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々におけるＸ線撮影が行われる。

【0046】

次に、ステップ３０２において、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２が生成される。具体的には、第１撮影部２１のＸ線検出部２１ｂにより検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像１１が生成される。また、第２撮影部２２のＸ線検出部２２ｂにより検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像１２が生成される。

【0047】

次に、ステップ３０３において、３次元モデル８１が生成される。具体的には、第１撮影部２１の第１撮影角度におけるＸ線撮影により生成されたＸ線画像１１と、第２撮影部２２の第２撮影角度におけるＸ線撮影により生成されたＸ線画像１２とに基づいて、被検体１０１の体内に配置されたデバイス８０の３次元モデル８１が生成される。

【0048】

次に、ステップ３０４において、３次元モデル８１における形状が不正確な部分が判定される。具体的には、デバイス８０のうちからエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１における形状が不正確な部分が判定される。

【0049】

次に、ステップ３０５において、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１と、３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とが表示される。具体的には、３次元モデル８１が表示部４に表示される。そして、判定結果に基づく表示として、表示された３次元モデル８１において、形状が不正確な部分（平行部分）と判定された部分が色付けされることによって識別可能なように表示される。

【0050】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0051】

本実施形態のＸ線撮影システム１００では、上記のように、線状の構造を有するデバイス８０のうちから、Ｘ線画像１１（第１Ｘ線画像）およびＸ線画像１２（第２Ｘ線画像）のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１における形状が不正確な部分を判定する。そして、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１と、３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する。ここで、被検体１０１の体内に配置される線状の構造を有するデバイス８０において、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２のうちの一方において他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分は、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２に基づいて３次元モデル８１を生成した場合に不正確な部分となる。この点を考慮して、本実施形態では、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１と、３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する。これにより、表示された判定結果に基づく表示を視認することによって、表示された３次元モデル８１において、実際のデバイス８０の形状と異なる形状を有する可能性がある不正確な部分を認識することができる。その結果、互いに異なる２方向の撮影角度におけるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像１１およびＸ線画像１２に基づいて被検体１０１の体内に配置されるデバイス８０の３次元モデル８１を生成する場合に、実際のデバイス８０と異なる形状をユーザが認識することを抑制することができる。

【0052】

また、上記実施形態では、以下のように構成したことによって、更なる効果が得られる。

【0053】

すなわち、本実施形態では、上記のように、判定部６４（制御部６）は、被検体１０１の血管内に配置されたガイドワイヤを含むデバイス８０のうちから平行部分を識別することによって、３次元モデル８１における形状が不正確な部分を判定するように構成されており、表示部４は、ガイドワイヤを含むデバイス８０の３次元モデル８１と、判定部６４による３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示するように構成されている。このように構成すれば、血管内に配置されたガイドワイヤを含むデバイス８０の３次元モデル８１を生成する場合に、ユーザは、表示部４に表示された３次元モデル８１と、３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを視認することによって、実際に血管内に配置されているデバイス８０と異なる形状を認識することを抑制することができる。そのため、ユーザが表示された３次元モデル８１を視認しながらデバイス８０を血管内において移動させるなどの手技を行う場合に、手技の正確性が低下することを抑制することができる。

【0054】

また、本実施形態では、上記のように、表示部４は、判定部６４（制御部６）により判定された３次元モデル８１における形状が不正確な部分を、色付けすることによって識別可能に表示するように構成されている。このように構成すれば、３次元モデル８１における形状が不正確な部分が色付けされて表示されているため、ユーザは、表示部４を視認することによって、３次元モデル８１における形状が不正確な部分を直感的かつ容易に認識することができる。

【0055】

また、本実施形態では、上記のように、表示部４は、判定部６４（制御部６）により３次元モデル８１における形状が不正確な部分が判定された場合に、３次元モデル８１における形状が判断可能なように第１撮影角度および第２撮影角度とは異なる撮影角度からのＸ線撮影を提案する提案情報４１を表示するように構成されている。このように構成すれば、生成された３次元モデル８１において形状が不正確な部分が存在する場合に、提案情報４１が表示されるため、不正確な部分を無くすように撮影角度を変更する場合に、ユーザは、表示部４を視認することによって表示された提案情報４１を容易に参照することができる。その結果、提案情報４１を容易に参照することができるので、不正確な部分を無くすように撮影角度を容易に変更することができる。

【0056】

また、本実施形態では、上記のように、提案情報４１は、第１撮影角度における第１の照射軸線（Ｄ１方向）に平行な方向と、第２撮影角度における第２の照射軸線（Ｄ２方向）に平行な方向との両方に交差する方向の撮影角度におけるＸ線撮影を行うように撮影部２を移動させる推奨移動方向を含む。このように構成すれば、ユーザは、提案情報４１を視認することによって提案された推奨移動方向を認識することができるので、具体的にいずれの方向に撮影角度を変更すればよいかを容易に認識することができる。そのため、３次元モデル８１における不正確な部分を無くすために、ユーザは、撮影角度をいずれの角度方向に移動すればよいかを容易に判断することができる。その結果、ユーザは、不正確な部分を無くすように撮影角度をより容易に変更することができる。

【0057】

また、本実施形態では、上記のように、撮影部２は、第１撮影角度におけるＸ線撮影を行う第１撮影部２１と、第２撮影角度におけるＸ線撮影を行う第２撮影部２２とを含み、判定部６４（制御部６）は、線状の構造を有するデバイス８０のうちからエピポーラ線に沿って延びる平行部分を識別することによって、第１撮影部２１によるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像１１(第１Ｘ線画像)と、第２撮影部２２によるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像１２(第２Ｘ線画像)とに基づいて３次元モデル生成部６３（制御部６）により生成されたデバイス８０の３次元モデル８１における形状が不正確な部分を判定するように構成されている。このように構成すれば、第１撮影部２１と第２撮影部２２との各々によって、互いに異なる２方向の撮影角度のＸ線撮影によるＸ線画像１１とＸ線画像１２とを同時に取得することができる。そのため、１つの撮影部２を移動させながら互いに異なる２方向の撮影角度によるＸ線撮影を行うことによってＸ線画像１１およびＸ線画像１２を取得する場合と異なり、３次元モデル８１を生成するために撮影部２を逐一移動させる手間を抑制しながらＸ線画像１１およびＸ線画像１２に基づいてリアルタイムに３次元モデル８１を生成することができる。その結果、撮影部２を移動させる手間を抑制しながらリアルタイムに生成された３次元モデル８１を視認して手技を行うことができるとともに、判定部６４による判定結果に基づく表示が表示されるので、ユーザは、リアルタイムに生成される３次元モデル８１においても形状が不正確な部分を認識することができる。

【0058】

（本実施形態による画像生成方法の効果）
本実施形態のデバイス表示方法では、以下のような効果を得ることができる。

【0059】

本実施形態のデバイス表示方法では、上記のように構成することにより、線状の構造を有するデバイス８０のうちから、Ｘ線画像１１（第１Ｘ線画像）およびＸ線画像１２（第２Ｘ線画像）のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１における形状が不正確な部分を判定する。そして、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１と、３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する。ここで、被検体１０１の体内に配置される線状の構造を有するデバイス８０において、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２のうちの一方において他方のＸ線画像を生成するための撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分は、Ｘ線画像１１およびＸ線画像１２に基づいて３次元モデル８１を生成した場合に不正確な部分となる。この点を考慮して、本実施形態では、生成されたデバイス８０の３次元モデル８１と、３次元モデル８１における形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する。これにより、表示された判定結果に基づく表示を視認することによって、表示された３次元モデル８１において、実際のデバイス８０の形状と異なる形状を有する可能性がある不正確な部分を認識することができる。その結果、互いに異なる２方向の撮影角度におけるＸ線撮影によって生成されたＸ線画像１１およびＸ線画像１２に基づいて被検体１０１の体内に配置されるデバイス８０の３次元モデル８１を生成する場合に、実際のデバイス８０と異なる形状をユーザが認識することを抑制することが可能なデバイス表示方法を提供することができる。

【0060】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0061】

たとえば、上記実施形態では、被検体１０１の血管内に配置されたガイドワイヤを含むデバイス８０の３次元モデル８１を生成する例を示したが本発明はこれに限られない。本発明では、３次元モデルを生成するデバイスは、医療用のカテーテルであってもよい。たとえば、３次元モデルを生成するデバイスは、被検体の内にステントを留置するためのバルーンカテーテル、または、血管内の狭窄部位を切削する高速回転冠動脈アテレクトミー（ＲｏｔａｔｉｏｎａｌＣｏｒｏｎａｒｙ Ａｔｈｅｒｅｃｔｏｍｙ）であってもよい。また、デバイスは、ステント自体であってもよい。

【0062】

また、上記実施形態では３次元モデルにおける形状が不正確な部分を、複数の色によって色付けすることによって識別可能に表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図９に示す変形例による３次元モデル２８１のように、エピポーラ線との角度差が所定の判定しきい値よりも小さい部分を平行部分であると判定するとともに、平行部分であると判定された部分のみを１色の色によって色付けすることによって、３次元モデル２８１における不正確な部分を識別可能に表示するようにしてもよい。なお、図９では、色の違いをハッチングの差異によって表している。また、複数の色によって色付けする場合に、色相を徐々に変化させるグラデーションによって色分けするようにしてもよい。

【0063】

また、上記実施形態では３次元モデル８１において形状が不正確な部分が判定された場合に、第１撮影角度または第２撮影角度から、推奨される角度方向への移動を提案する推奨移動方向を含む提案情報４１を表示部４に表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、提案情報は、推奨移動方向の角度方向ではなく、具体的な撮影角度（ＬＡＯ３０度、または、ＲＡＯ４５度など）を示すようにしてもよい。

【0064】

また、上記実施形態では第１撮影部２１と第２撮影部２２との２つの撮影機構を備えるバイプレーン型の撮影部２の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、１つの撮影部（１組のＸ線照射部およびＸ線検出部）を用いて、撮影角度を変更しながら互いに異なる２つの撮影角度によるＸ線撮影を行うことによって、第１Ｘ線画像および第２Ｘ線画像を生成するように構成してもよい。

【0065】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0066】

（項目１）
線状の構造を有するデバイスが体内に配置された被検体にＸ線を照射するＸ線照射部と、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含み、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々において前記被検体に対してＸ線撮影を行う撮影部と、
前記第１撮影角度のＸ線撮影によって生成された第１Ｘ線画像と、前記第２撮影角度のＸ線撮影によって生成された第２Ｘ線画像とに基づいて、前記被検体の体内に配置された前記デバイスの３次元モデルを生成する３次元モデル生成部と、
線状の構造を有する前記デバイスのうちから、前記第１Ｘ線画像および前記第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための前記撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、前記３次元モデル生成部により生成された前記デバイスの前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定する判定部と、
前記３次元モデル生成部により生成された前記デバイスの前記３次元モデルと、前記判定部による前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示する表示部と、を備える、Ｘ線撮影システム。

【0067】

（項目２）
前記判定部は、前記被検体の血管内に配置されたガイドワイヤまたはカテーテルを含む前記デバイスのうちから前記平行部分を識別することによって、前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するように構成されており、
前記表示部は、ガイドワイヤまたはカテーテルを含む前記デバイスの前記３次元モデルと、前記判定部による前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示するように構成されている、項目１に記載のＸ線撮影システム。

【0068】

（項目３）
前記表示部は、前記判定部により判定された前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を、色付けすることによって識別可能に表示するように構成されている、項目１または２に記載のＸ線撮影システム。

【0069】

（項目４）
前記表示部は、前記判定部により前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分が判定された場合に、前記３次元モデルにおける形状が判断可能なように前記第１撮影角度および前記第２撮影角度とは異なる前記撮影角度からのＸ線撮影を提案する提案情報を表示するように構成されている、項目１～３のいずれか１項に記載のＸ線撮影システム。

【0070】

（項目５）
前記提案情報は、前記第１撮影角度における第１の前記照射軸線に平行な方向と、前記第２撮影角度における第２の前記照射軸線に平行な方向との両方に交差する方向の前記撮影角度におけるＸ線撮影を行うように前記撮影部を移動させる推奨移動方向を含む、項目４に記載のＸ線撮影システム。

【0071】

（項目６）
前記撮影部は、前記第１撮影角度におけるＸ線撮影を行う第１撮影部と、前記第２撮影角度におけるＸ線撮影を行う第２撮影部とを含み、
前記判定部は、線状の構造を有する前記デバイスのうちから前記エピポーラ線に沿って延びる前記平行部分を識別することによって、前記第１撮影部によるＸ線撮影によって生成された前記第１Ｘ線画像と、前記第２撮影部によるＸ線撮影によって生成された前記第２Ｘ線画像とに基づいて前記３次元モデル生成部により生成された前記デバイスの前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するように構成されている、項目１～５のいずれか１項に記載のＸ線撮影システム。

【0072】

（項目７）
線状の構造を有するデバイスが体内に配置された被検体を透過したＸ線を検出することによって、互いに異なる２方向の撮影角度である第１撮影角度および第２撮影角度の各々におけるＸ線撮影を行うステップと、
前記第１撮影角度のＸ線撮影によって生成された第１Ｘ線画像と、前記第２撮影角度のＸ線撮影によって生成された第２Ｘ線画像とに基づいて、前記被検体の体内に配置された前記デバイスの３次元モデルを生成するステップと、
線状の構造を有する前記デバイスのうちから、前記第１Ｘ線画像および前記第２Ｘ線画像のうちの一方において、他方のＸ線画像を生成するための前記撮影角度におけるＸ線の照射軸線を示すエピポーラ線に平行な方向に沿って延びる平行部分を識別することによって、生成された前記デバイスの前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分を判定するステップと、
生成された前記デバイスの前記３次元モデルと、前記３次元モデルにおける形状が不正確な部分の判定結果に基づく表示とを表示するステップと、を備える、デバイス表示方法。

【符号の説明】

【0073】

２ 撮影部
４ 表示部
１１ Ｘ線画像（第１Ｘ線画像）
１２ Ｘ線画像（第２Ｘ線画像）
２１ 第１撮影部
２１ａ、２２ａ Ｘ線照射部
２１ｂ、２２ｂ Ｘ線検出部
２２ 第２撮影部
４１ 提案情報
６３ ３次元モデル生成部
６４ 判定部
８０ デバイス
８１、２８１ ３次元モデル
１００ Ｘ線撮影システム
１０１ 被検体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】