特許 7586354 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/90 20060101AFI20241112BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20241112BHJP

   H04N 23/66 20230101ALI20241112BHJP

   G01W 1/00 20060101ALN20241112BHJP

【ＦＩ】

G01S13/90 191

H04N23/60 500

H04N23/66

G01W1/00 Z

G01S13/90 127

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2024030119

(22)【出願日】2024-02-29

(62)【分割の表示】P 2022579358の分割

【原出願日】2021-12-01

(65)【公開番号】P2024073485

(43)【公開日】2024-05-29

【審査請求日】2024-02-29

(31)【優先権主張番号】P 2021015660

(32)【優先日】2021-02-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】橋爪 大輔

(72)【発明者】

【氏名】石井 孝和

(72)【発明者】

【氏名】平田 寛道

(72)【発明者】

【氏名】大野 翔平

(72)【発明者】

【氏名】粂野 博行

(72)【発明者】

【氏名】清水 太朗

(72)【発明者】

【氏名】牧山 紘

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－２３７６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２４１４５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４４１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１７３８３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０５８６５４２７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

Ｈ０４Ｎ ２３／６０

Ｈ０４Ｎ ２３／６６

Ｇ０１Ｗ １／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

発生済みのイベントに基づくデータであって、前記イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する取得手段と、
前記イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する特定手段と、
前記撮像装置が前記対象範囲を撮像するように、前記撮像装置の撮像計画を生成する生成手段と、
所定の経路を算出する経路算出手段と、
を備え、
前記経路算出手段は、前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記取得手段は、船舶の航路データ、及び、過去の海氷の変動を示す海氷データの少なくともいずれかを前記イベントデータとして取得し、
前記特定手段は、前記イベントデータに基づいて、船舶が通行可能となる箇所を推定し、推定された当該箇所を前記対象範囲として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、海上の氷結している範囲と氷結していない範囲とを識別する情報である氷結識別情報に基づいて、船舶が通行可能な航路を算出する航路算出手段を備える、
請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記取得手段は、過去に水域が発生した場所に関するデータ、及び、過去に所定の病気が発生した人物の人数と場所とが関連付けられたデータの少なくともいずれかを前記イベントデータとして取得し、
前記特定手段は、前記イベントデータに基づいて、水域が発生する箇所を推定し、推定された当該箇所を前記対象範囲として特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて、地表面に発生した水域を示す水域情報を含む変化情報を生成する、変化情報生成手段と、
前記水域情報と、人口の分布を示す分布情報と、に基づいて、前記水域から発生する生物を媒介した病気に対する医薬品を提供する地域を選定する選定手段と、を備える、
請求項１または４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

発生済みのイベントに基づくデータであって、前記イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得し、
前記イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定し、
前記撮像装置が前記対象範囲を撮像するように、前記撮像装置の撮像計画を生成し、
所定の経路を算出する、
方法であって、
前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する、
情報処理方法。

【請求項7】

船舶の航路データ、及び、過去の海氷の変動を示す海氷データの少なくともいずれかを前記イベントデータとして取得し、
前記イベントデータに基づいて、船舶が通行可能となる箇所を推定し、推定された当該箇所を前記対象範囲として特定する、
請求項６に記載の情報処理方法。

【請求項8】

前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、海上の氷結している範囲と氷結していない範囲とを識別する情報である氷結識別情報に基づいて、船舶が通行可能な航路を算出する、
請求項６または７に記載の情報処理方法。

【請求項9】

発生済みのイベントに基づくデータであって、前記イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する取得処理と
前記イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する特定処理と、
前記撮像装置が前記対象範囲を撮像するように、前記撮像装置の撮像計画を生成する生成処理と、
所定の経路を算出する経路算出処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記経路算出処理は、前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する、
プログラム。

【請求項10】

前記取得処理は、船舶の航路データ、及び、過去の海氷の変動を示す海氷データの少なくともいずれかを前記イベントデータとして取得し、
前記特定処理は、前記イベントデータに基づいて、船舶が通行可能となる箇所を推定し、推定された当該箇所を前記対象範囲として特定する、
請求項９に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、地表面を撮像する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

様々な場面において、地表面の状況を把握したいというニーズがある。このような場合に、所定の撮像装置によって地表面が撮像された画像を用いることにより、地表面の状況を把握することが行われている。

【0003】

例えば、特許文献１には、レーダ装置を搭載した人工衛星を用いて災害発生後の地表面を撮像し、災害発生前後のレーダ画像データを比較することにより、地表面の被災状況を把握することが記載されている。

【0004】

このような、災害が発生した場面であれば、災害が発生した場所についての状況を把握することが主に求められる。そのためには、災害が発生した場所を特定し、特定された場所を撮像するような撮像計画をたてる必要がある。しかしながら、特許文献１では、災害が発生した場所（すなわち、撮像する対象とする地表面の範囲）を特定する方法については記載されていない。

【0005】

これに対して、特許文献２には、気象データを監視することにより災害が発生する場所を予測し、予測された場所を撮像するように撮像計画がたてられた衛星から衛星画像を取得し、予測された場所の状況を把握することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】国際公開第２００８／０１６１５３号

【文献】特開２００３－０１６１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献２に記載の技術では、降水量が所定の閾値以上となった場合等、監視中の気象データの値が閾値を超えた場合に、閾値を超えた気象データが観測された場所を、異常が発生した場所として特定し、特定された場所を撮像するように撮像計画を生成する。しかしながら、特許文献２に記載の技術では、監視中の気象データにおいて異常が発生したと判断される時にのみ撮像する範囲を決定している。そのため、特許文献２に記載の技術では、撮像計画を生成する場面が制限される虞がある。

【0008】

本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、撮像計画の生成を支援することが可能な情報処理装置等を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示の一態様にかかる情報処理装置は、発生済みのイベントに基づくデータであって、前記イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する取得手段と前記イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する特定手段と、前記撮像装置が前記対象範囲を撮像するように、前記撮像装置の撮像計画を生成する生成手段と、所定の経路を算出する経路算出手段と、を備え、前記経路算出手段は、前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する。

【0010】

本開示の一態様にかかる情報処理方法は、発生済みのイベントに基づくデータであって、前記イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得し、前記イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定し、前記撮像装置が前記対象範囲を撮像するように、前記撮像装置の撮像計画を生成し、所定の経路を算出する、方法であって、前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する。

【0011】

本開示の一態様にかかるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、発生済みのイベントに基づくデータであって、前記イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する取得処理と、前記イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する特定処理と、前記撮像装置が前記対象範囲を撮像するように、前記撮像装置の撮像計画を生成する生成処理と、所定の経路を算出する経路算出処理と、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記経路算出処理は、前記撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する、前記プログラムを格納する。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、撮像計画の生成を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示の第１の実施形態の情報処理装置を含む撮像支援システムの構成の一例を模式的に示す図である。

【図2】本開示の第１の実施形態の撮像支援システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本開示の第１の実施形態の情報処理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図4】本開示の第１の実施形態の情報処理装置の動作の他の一例を説明するフローチャートである。

【図5】本開示の第２の実施形態の撮像支援システムの機能構成の一例を含むブロック図である。

【図6】本開示の第２の実施形態の撮像支援システムによって出力される画像の一例を示す図である。

【図7】本開示の第２の実施形態の情報処理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図8】本開示の第２の実施形態の情報処理装置の動作の他の一例を説明するフローチャートである。

【図9】本開示の第３の実施形態の撮像支援システムの機能構成の一例を含むブロック図である。

【図10】本開示の第３の実施形態の情報処理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図11】本開示の第３の実施形態の情報処理装置の動作の他の一例を説明するフローチャートである。

【図12】本開示の第４の実施形態の撮像支援システムの機能構成の一例を含むブロック図である。

【図13】本開示の第４の実施形態の情報処理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図14】本開示の第４の実施形態の情報処理装置の動作の他の一例を説明するフローチャートである。

【図15】本開示の第５の実施形態の情報処理装置の機能構成の一例を含むブロック図である。

【図16】本開示の第５の実施形態の情報処理装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

【図17】本開示の第１、第２、第３、第４及び第５の実施形態の情報処理装置を実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0015】

＜第１の実施形態＞
第１の実施形態の情報処理装置を含む撮像支援システムについて説明する。

【0016】

図１は、第１の実施形態の情報処理装置１００を含む撮像支援システム１０００の構成の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、撮像支援システム１０００は、情報処理装置１００と、撮像装置２００と、記憶装置３００と、を含む。撮像支援システム１０００は、端末装置４００をさらに含むように構成されてもよいし、情報処理装置１００と撮像装置２００とを備え、記憶装置３００及び端末装置４００と通信するように構成されてもよい。情報処理装置１００は、例えば、撮像装置２００と記憶装置３００と端末装置４００と、ネットワークを介して通信可能に接続される。なお、記憶装置３００は、情報処理装置１００に搭載されてもよい。

【0017】

情報処理装置１００は、端末装置４００からの要求に応じて、後述する撮像計画を生成する。撮像装置２００は、撮像計画に従って地表面を撮像し、撮像した結果に基づくデータを記憶装置３００に格納する。このように、撮像支援システム１０００は、撮像装置２００が地表面を撮像する計画を示す撮像計画を、生成するシステムである。

【0018】

次に図２を用いて、撮像支援システム１０００の詳細を説明する。図２は、第１の実施形態の撮像支援システム１０００の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0019】

［撮像装置２００の詳細］
撮像装置２００は、地表面を撮像する機能を有する装置である。撮像装置２００は、複数存在していてもよい。撮像装置２００は、例えば、人工衛星である。この場合、撮像装置２００は、上空の軌道上を移動しながら地表面を撮像している。撮像装置２００は、例えば、撮像装置２００に搭載される合成開口レーダ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ Ａｐｅｒｔｕｒｅ Ｒａｄａｒ；ＳＡＲ）を用いて、上空から地表面を撮像する。撮像装置２００は、地表面を撮像した結果に基づく画像である撮像データを生成する。具体的には、撮像装置２００は、合成開口レーダを用いて上空から地表面に電磁波を照射し、地表面から合成開口レーダの方向に反射された電磁波（反射波）を取得する。撮像データには、撮像装置２００が取得した反射波に関するデータが含まれる。反射波に関するデータは、例えば、反射波の強度、位相、及び偏波等のデータである。撮像装置２００は、合成開口レーダを用いることにより、天候が悪い場合であっても、地表面を撮像した撮像データを生成することができる。なお、撮像装置２００は、合成開口レーダに限らず、光学センサ等の撮像可能な各種センサまたはレーダを用いて上空から地表面を撮像してもよい。この場合、撮像データは、各種センサまたはレーダによって地表面が撮像された結果に基づく画像となる。

【0020】

ここで、撮像装置２００によって撮像された地表面の範囲を撮像範囲とも称する。すなわち、撮像データは、撮像範囲が撮像された結果に基づく画像である。撮像装置２００は、撮像データを記憶装置３００に格納する。具体的には、撮像装置２００は、撮像データを撮像データ記憶部３１０に格納する。このとき、撮像装置２００は、撮像データと、撮像範囲を示すデータと、撮像された時点を示すデータと、を関連付けて、撮像データ記憶部３１０に格納してもよい。撮像範囲を示すデータは、緯度及び経度の情報であってもよいし、地表面の位置を特定可能な他の情報であってもよい。撮像された時点を示すデータは、撮像が行われた日付を含む情報であってもよいし、撮像が行われた時刻を含む情報であってもよい。

【0021】

なお、本明細書において、「地表面」は、陸地及び海を含む。さらに「地表面」には、陸地の表面上または海上に存在する物体を含む。陸地の表面上または海上に存在する物体は、例えば、建造物、道路、河川、森林及び海氷等である。また、本明細書では、撮像装置２００が撮像データ（画像）を生成する例について説明するが、撮像装置２００が撮像データを生成しなくてもよい。例えば、図示しない地上局装置が、撮像装置２００から、各種センサまたはレーダによって取得された情報を取得し、地上局装置が、当該情報を画像化することにより撮像データを生成してもよい。この場合、地上局装置が撮像データ記憶部３１０に撮像データを格納する。

【0022】

撮像装置２００は、撮像計画に従って地表面を撮像する。撮像計画は、撮像装置２００が、いつ、どこを撮像するかを特定可能な情報である。撮像計画には、例えば、撮像装置２００が移動する軌道と、撮像時間と、撮像に用いられる各種センサまたはレーダの撮像方向と、を示す情報が含まれる。撮像時間には、撮像を行う時点を示す情報に加え、撮像を開始してから終了するまでの時間を示す情報を含んでもよい。各種センサまたはレーダの撮像方向は、各種センサの受光器の角度、または、各種レーダのアンテナの角度を含む。なお、撮像計画は、撮像装置２００がいつ、どこを撮像するか、が特定可能な形式であれば、この例に限らない。

【0023】

［記憶装置３００の詳細］
図２に示すように、記憶装置３００は、撮像データ記憶部３１０と、イベントデータ記憶部３２０と、撮像計画記憶部３３０と、を備える。

【0024】

撮像データ記憶部３１０には、撮像装置２００によって地表面が撮像された結果に基づく撮像データが格納される。撮像データは、撮像装置２００から記憶装置３００に送信される。撮像データ記憶部３１０には、情報処理装置１００が撮像計画を生成する前に生成された撮像データが含まれてもよい。なお、上述のように、図示しない地上局装置が存在する場合、撮像データは、地上局装置から記憶装置３００に送信される。

【0025】

イベントデータ記憶部３２０には、イベントデータが格納される。イベントデータは、過去に発生したイベントに基づくデータであって、イベントに関連する地表面の位置の情報を含むデータである。例えば、イベントデータは、過去に発生した地震、台風及び津波等の災害によって生じた、土砂崩れ、洪水、及び地盤変動等の被害を受けた場所に関するデータ（災害データと称する）であってもよいし、過去に発生した災害の情報等から予測される、災害発生時の被害範囲を示すハザードマップであってもよい。また、イベントデータは、過去に発生した降雨及び降雪と、当該降雨及び降雪が観測された位置の情報とが関連付けられたデータであってもよい。また、イベントデータは、複数の所定の範囲において、過去に所定の病気が発生した人物の人数を示すデータであってもよい。また、イベントデータは、過去に観測された海氷の状態を示すデータであってもよい。また、イベントデータは、自動車、飛行機、船舶等の移動体が過去に移動した経路を示すデータであってもよい。なお、イベントデータはこの例に限らない。イベントデータは、撮像支援システム１０００が使用される場面に応じて異なっていてもよい。

【0026】

ここで、「過去に発生したイベント」とは、所定の時点より前に発生したイベントを示す。本明細書では、一例として、「過去に発生したイベント」を、後述する「情報処理装置１００が端末装置４００から撮像計画の生成要求を受け付けた時点より前に発生したイベント」として説明する。なお、本明細書において、「過去に発生した」ことを「発生済み」と表現することもある。

【0027】

撮像計画記憶部３３０には、情報処理装置１００によって生成された撮像計画を格納する。また、撮像計画記憶部３３０には、撮像装置２００に関する情報である装置情報が予め格納されている。装置情報には、例えば、撮像装置２００の仕様、及び撮像装置２００に搭載されているセンサまたはレーダの、仕様に関する情報が含まれる。さらに、撮像装置２００が人工衛星である場合、装置情報には、例えば、撮像装置２００が移動可能な軌道の情報が含まれる。装置情報には、少なくとも、撮像計画を生成するために必要な情報が含まれる。なお、撮像装置２００が複数存在する場合、撮像計画記憶部３３０には、撮像装置２００のそれぞれに対する撮像計画と、撮像装置２００のそれぞれに関する装置情報とが格納される。

【0028】

［端末装置４００の詳細］
端末装置４００は、所定の入出力手段を備えた装置である。例えば、端末装置４００は、パーソナルコンピュータであってもよいし、スマートフォンまたはタブレット型端末等の携帯型の端末であってもよい。

【0029】

端末装置４００は、ネットワークを介して各種の情報を取得し、取得した情報を出力する。例えば、端末装置４００は、情報処理装置１００によって生成された撮像計画を示す情報、及び、撮像装置２００によって生成された撮像データを取得し、取得した情報を端末装置４００が備えるディスプレイに出力してもよい。また、端末装置４００は、ユーザによる入力に基づいて、情報処理装置１００に各種の情報を送信してもよい。例えば、端末装置４００は、ユーザによって入力された情報に基づいて、撮像計画を生成する要求を情報処理装置１００に送信してもよい。

【0030】

なお、図１及び図２では、端末装置４００は記憶装置３００と接続されていないが、端末装置４００は記憶装置３００とも通信可能に接続されるよう構成されてもよい。

【0031】

［情報処理装置１００の詳細］
図２に示すように、情報処理装置１００は、受付部１１０、取得部１２０、特定部１３０、生成部１４０、撮像制御部１５０、及び出力制御部１６０を備える。

【0032】

受付部１１０は、端末装置４００から撮像計画の生成要求を受け付ける。以降、「撮像計画の生成要求」を、単に「生成要求」とも称する。生成要求は、例えば、端末装置４００に、ユーザが所定の入力を行うことにより通知される。生成要求には、地表面の所定の範囲を指定する情報（以下、範囲指定情報と称する）が含まれる。範囲指定情報は、例えば、緯度及び経度の情報であってもよいし、「北極海」、「日本」または「神奈川県」といった特定の地域を示す情報であってもよい。

【0033】

また、受付部１１０は、端末装置４００から各種の要求を受け付けてもよい。例えば、受付部１１０は、撮像データの出力要求を受け付けてもよい。この場合、出力要求には、例えば、地表面の範囲を示す情報と、時点を示す情報とが含まれる。

【0034】

取得部１２０は、記憶装置３００からイベントデータを取得する。このとき、取得部１２０は、生成要求に含まれる範囲指定情報によって指定された範囲に関するイベントデータであって、撮像支援システム１０００が使用される場面に応じたイベントデータを取得する。例えば、生成要求には、「神奈川県」を示す範囲指定情報が含まれ、撮像支援システム１０００のユーザは、地震の発生時に被害が発生すると予測される範囲を撮像することを目的としているとする。この場合、取得部１２０は、「神奈川県」において過去に発生した地震によって生じた被害状況に関するデータや、「神奈川県」において地震が発生した場合のハザードマップ等を取得する。このような、撮像支援システム１０００が使用される場面（すなわち、使用の目的）の設定については、ユーザによって予め設定される。なお、目的を設定する方法については、この例に限らない。例えば、ユーザが所定の入力を行うことによって生成される目的を示す情報が、生成要求に含まれていてもよい。この場合、取得部１２０が、生成要求に含まれる目的を示す情報と範囲指定情報とに基づいて、イベントデータを取得する。取得部１２０は、複数のイベントデータを取得してもよい。

【0035】

このように、取得部１２０は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する。取得部１２０は、取得手段の一例である。

【0036】

また、取得部１２０は、記憶装置３００から撮像データを取得してもよい。例えば、撮像データ記憶部３１０に、対象範囲が撮像された撮像データが格納された場合に、取得部１２０は、当該撮像データを取得する。このとき、対象範囲が撮像された撮像データが、記憶装置３００に格納されたことを、取得部１２０が検知することに応じて、当該撮像データを取得してもよいし、当該撮像データが格納されたことを示す通知を記憶装置３００が情報処理装置１００に送ることによって、取得部１２０が、当該撮像データを取得してもよい。また、取得部１２０は、受付部１１０が、撮像データの出力要求を受け付けた場合に、出力要求に応じた撮像データを取得してもよい。例えば、取得部１２０は、出力要求に示される地表面の範囲が、撮像された撮像データであって、出力要求に示される時点付近に撮像された撮像データを取得する。

【0037】

特定部１３０は、イベントデータに基づいて、撮像する対象とする地表面の範囲を特定する。なお、本明細書において、撮像する対象とする地表面の範囲を、「対象範囲」と称する。例えば、取得部１２０によって取得されたイベントデータが、地震が発生した場合のハザードマップであるとする。この場合、特定部１３０は、例えば、ハザードマップから、地震が起きた場合に地盤の変化が所定の規模以上となる範囲を抽出する。そして、特定部１３０は、抽出した範囲を、対象範囲として特定する。このように、特定部１３０は、イベントデータから、例えば、所定の規模以上に地形が変化すると推定される範囲を特定する。なお、上述のイベントデータから対象範囲を特定する方法は、一例であり、この例に限らない。特定部１３０は、イベントデータに含まれる各種情報を用いて所定の範囲を抽出し、対象範囲として特定することが可能である。なお、特定部１３０は、対象範囲を複数特定してもよい。

【0038】

さらに、特定部１３０は、複数のイベントデータに基づいて対象範囲を特定してもよい。このとき、特定部１３０は、例えば、イベントデータごとに所定の規模以上に地形が変化すると推定される範囲を抽出し、複数の抽出された範囲が重なる範囲を対象範囲として特定してもよい。また、特定部１３０は、複数のイベントデータに基づいて、地形が変化する規模に応じたスコアを、予め区切られた地表面の範囲ごとに算出し、スコアが所定の値以上である範囲を対象範囲として特定してもよい。なお、対象範囲を特定する例は、この例に限らない。

【0039】

このように、特定部１３０は、イベントデータに基づいて、撮像装置２００による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する。特定部１３０は、特定手段の一例である。

【0040】

生成部１４０は、撮像計画を生成する。具体的には、生成部１４０は、撮像装置２００が、特定部１３０によって特定された対象範囲を撮像するように撮像計画を生成する。例えば、生成部１４０は、撮像計画記憶部３３０から、撮像装置２００に関する装置情報を取得する。そして、生成部１４０は、装置情報を用いて、撮像装置２００が対象範囲を撮像することが可能な軌道と、撮像方向と、撮像時間と、を撮像計画として生成する。このとき、生成部１４０は、受付部１１０が生成要求を受け付けた時点から最も破却、撮像装置２００が、対象範囲を撮像することが可能な撮像計画を生成してもよい。また、生成部１４０は、撮像装置２００が、一度だけでなく、定期的に対象範囲を撮像するように撮像計画を生成してもよい。生成部１４０は、生成した撮像計画を撮像計画記憶部３３０に格納する。

【0041】

このように生成部１４０は、撮像装置２００が対象範囲を撮像するように、撮像装置２００の撮像計画を生成する。生成部１４０は、生成手段の一例である。

【0042】

撮像制御部１５０は、撮像装置２００を制御する。例えば、生成部１４０によって撮像計画が生成されたときに、撮像制御部１５０は、撮像装置２００に当該生成された撮像計画に従って撮像するよう、撮像装置２００を制御する。なお、撮像装置２００を制御する方法は、種々の公知の方法であってよい。

【0043】

出力制御部１６０は、端末装置４００に各種の情報を出力する。例えば、受付部１１０が生成要求を受け付けた場合、出力制御部１６０は、生成された撮像計画を示す情報を端末装置４００に出力する。このとき、出力制御部１６０は、撮像計画を示す情報に加え、撮像計画の生成に用いられたイベントデータを示す情報を出力してもよい。また、出力制御部１６０は、撮像データが生成された際に、撮像データを端末装置４００に出力してもよい。

【0044】

［情報処理装置１００の動作］
次に、情報処理装置１００の動作の一例を、図３及び図４を用いて説明する。なお、本開示において、フローチャートの各ステップを「Ｓ１０１」のように、各ステップに付した番号を用いて表現する。

【0045】

図３は、情報処理装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図３は、情報処理装置１００が生成要求を受け付けた場合の動作の一例を説明する図である。受付部１１０は、端末装置４００から、撮像計画の生成要求を受け付ける（Ｓ１０１）。次に取得部１２０は、イベントデータを取得する（Ｓ１０２）。例えば、取得部１２０は、生成要求、及び予め設定されている目的を示す情報に応じて、イベントデータを取得する。特定部１３０は、取得されたイベントデータに基づいて、対象範囲を特定する（Ｓ１０３）。生成部１４０は、特定された対象範囲を示す情報と、装置情報と、に基づいて、撮像装置２００が対象範囲を撮像するように撮像計画を生成する（Ｓ１０４）。このとき、生成部１４０は、生成された撮像計画を、撮像計画記憶部３３０に格納する。そして、撮像制御部１５０は、生成された撮像計画に従って撮像を行うように、撮像装置２００を制御する（Ｓ１０５）。出力制御部１６０は、生成された撮像計画を示す情報を端末装置４００に出力する（Ｓ１０６）。

【0046】

なお、図３に示す動作例において、出力制御部１６０が、撮像計画を示す情報を端末装置４００に出力しているが、必ずしも撮像計画を示す情報を出力しなくともよい。また、Ｓ１０６の処理は、Ｓ１０５の処理の前に行われてもよいし、Ｓ１０５の処理と同時に行われてもよい。

【0047】

図４は、情報処理装置１００の動作の他の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図４は、撮像装置２００によって撮像データが生成された際の情報処理装置１００の動作の一例を説明する図である。対象範囲が撮像された撮像データが、撮像データ記憶部３１０に格納された場合（Ｓ２０１のＹｅｓ）、取得部１２０は、対象範囲が撮像された撮像データを取得する（Ｓ２０２）。出力制御部１６０は、取得部１２０によって取得された撮像データを端末装置４００に出力する。

【0048】

以上のように、第１の実施形態の情報処理装置１００は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する。そして、情報処理装置１００は、イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定し、撮像装置が対象範囲を撮像するように、撮像装置の撮像計画を生成する。このように、情報処理装置１００は対象範囲の特定のために、上記のようなイベントデータを用いているため、例えば、地表面の現在の状況に関わらず、対象範囲の特定及び撮像計画の生成を行うことができる。そのため、例えば、情報処理装置１００は、地表面において発生する異常が顕在化する前であっても、異常が発生すると推定される範囲を撮像対象とした撮像計画を生成することが可能である。これは、例えば、監視中のデータにおいて異常が発生したときに撮像計画を生成する場合に比べて、撮像計画を生成する場面が制限されていない。以上より、第１の実施形態の情報処理装置１００は、撮像計画の生成を支援することができる。

【0049】

［変形例１］
撮像装置２００を人工衛星とした例について説明したが、撮像装置２００は、この例に限らない。例えば、撮像装置２００は、有人または無人の航空機であってもよい。有人の航空機は、例えば、飛行機、ヘリコプター、及び飛行船等である。無人の航空機は、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）、小型無人機またはドローンと呼ばれることもある。有人の航空機と無人の航空機とを区別しない場合、単に航空機と称する。

【0050】

撮像装置２００が航空機である場合、撮像装置２００は、例えば、ユーザの指示に応じて飛行し、飛行している間に地表面の撮像を行う。また、撮像計画は、いつどこからどの範囲を撮影するかを示す情報として生成される。

【0051】

［変形例２］
情報処理装置１００が撮像装置２００を制御している例を説明したが、情報処理装置１００と異なる、図示しない制御装置が撮像装置２００の制御を行ってもよい。この場合、情報処理装置１００によって生成された撮像計画に基づいて、制御装置が撮像装置を制御する。当該制御装置は、上述した、図示しない地上局装置と一体に構成されてもよいし、地上局装置とは異なる装置であってもよい。

【0052】

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態の撮像支援システムについて説明する。第２の実施形態では、災害が発生時に、撮像計画を生成する場合の、撮像支援システムについて、詳細に説明する。

【0053】

図５は、第２の実施形態の撮像支援システム１００１の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、撮像支援システム１００１は、第１の実施形態における情報処理装置１００及び記憶装置３００に代わり、情報処理装置１０１及び記憶装置３０１を備え、それ以外については、第１の実施形態で説明した撮像支援システム１０００と同様である。すなわち、撮像支援システム１００１は、情報処理装置１０１と、撮像装置２００と、記憶装置３０１と、を備える。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態で説明した内容と重複する内容については、一部説明を省略する。

【0054】

［記憶装置３０１の詳細］
記憶装置３０１は、第１の実施形態におけるイベントデータ記憶部３２０に代わり、地理空間情報記憶部３２１を備える。

【0055】

地理空間情報記憶部３２１には、地理空間情報が格納される。地理空間情報は、地表面の位置を示す位置データと、当該位置の地形に関するデータ、当該位置に存在する物体に関するデータ、当該位置において発生した事象に関するデータ、及び当該位置を示す画像データ等とが関連付けられた情報である。地形に関するデータには、例えば、地形図、地質を示す情報、及び地盤を示す情報等が含まれる。物体に関するデータには、例えば、建造物の種類及び場所の情報を含む建造物情報、並びに道路マップ等が含まれる。事象に関するデータには、例えば、過去に発生した災害及び事故に関する情報や、ハザードマップ等が含まれる。位置を示す画像データには、例えば、空中写真及び衛星画像等が含まれる。地理空間情報には、計測や調査によって得られたデータ、及び当該データに基づく分析の結果を表す情報が含まれてもよい。また、地理空間情報には、計測や調査によって得られたデータに基づいて人為的に定められた情報が含まれてもよい。また、地理空間情報には、災害データ及び気象データ等が含まれる。さらに、地理空間情報には、インターネット上に公開されている情報が含まれてもよい。すなわち、地理空間情報には、上述したイベントデータも含まれる。

【0056】

地理空間情報は、例えば、地理情報システム（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＩＳ）と呼ばれるシステムにおいて用いられる。ＧＩＳは、例えば、地図に、地図上の位置に対応する上述の各種データを重畳して出力する。地理空間情報は、ＧＩＳデータと呼ばれることもある。なお、地理空間情報は、ＧＩＳ専用のデータに限らず、ＧＩＳでないシステムにおいて用いられてもよい。

【0057】

［情報処理装置１０１の詳細］
図５に示すように、情報処理装置１０１は、受付部１１０と、取得部１２１と、特定部１３１と、生成部１４０と、撮像制御部１５０と、出力制御部１６１と、変化情報生成部１７０と、経路算出部１８０と、を備える。

【0058】

取得部１２１は、イベントデータを地理空間情報記憶部３２１から取得する。例えば、取得部１２１は、生成要求によって指定された範囲における災害データやハザードマップを、イベントデータとして取得する。

【0059】

また、取得部１２１は、即時データを取得する。即時データとは、受付部１１０が端末装置４００から生成要求を受け付けた時点以降であっても、随時更新されるデータを示す。例えば、取得部１２１は、生成要求によって指定された範囲に関する投稿情報を、即時データとして取得する。投稿情報は、ＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）の利用者によって、ＳＮＳに投稿された情報である。投稿情報には、文字情報及び画像が含まれる。また、投稿情報には、ＳＮＳの利用者の位置情報が付加されることもある。取得部１２１は、図示しないＳＮＳサーバから、投稿情報を取得する。この場合、撮像支援システム１００１とＳＮＳサーバとは、ネットワークを介して通信可能に接続されている。取得部１２１は、生成要求によって指定された範囲に関する投稿情報であって、災害状況に関わる内容を含む投稿情報を取得する。例えば、取得部１２０は、「災害」、「地震」、「損壊」及び「浸水」等の文字情報を含む投稿情報を取得する。このときに、取得部１２１は、生成要求によって指定された範囲内の位置情報が付加された投稿情報や、当該指定された範囲内の位置を示す文字情報が含まれた投稿情報を取得する。例えば、投稿情報から、当該指定された範囲のうち、特に被害が発生している箇所（すなわち、対象範囲）を推定することが可能である。

【0060】

また、取得部１２１は、携帯電話及びスマートフォン等の携帯端末の位置情報を、即時データとして取得してもよい。この場合、携帯端末には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）によって、自機の位置情報を特定することが可能な機能が備えられている。例えば、取得部１２１は、生成要求によって指定された範囲の携帯端末の位置情報を即時データとして取得する。例えば、災害発生時には災害発生箇所の付近の人物は、避難のために一定の方向に移動する可能性が高い。そのため、例えば、所定時間内の、携帯端末の位置情報の変化から、災害発生箇所（すなわち、対象範囲）を推定することが可能である。取得部１２１は、例えば、通信事業者等が管理する管理サーバから、携帯端末の位置情報を取得する。この場合、撮像支援システム１００１と管理サーバとは、ネットワークを介して通信可能に接続されている。

【0061】

また、取得部１２１は、安否確認システムの情報を、即時データとして取得してもよい。安否確認システムとは、災害発生時に、登録された人物の安否状況を確認可能なシステムである。例えば、安否確認システムの情報には、登録された人物がいる場所を示す情報が含まれる。例えば、特定の避難所にいる人物が所定の人数存在する場合、特定の避難所付近で災害が発生したことが推定できる。取得部１２１は、安否確認システムの運用サーバから、ネットワークを介して、安否確認システムの情報を取得することが可能である。この場合、撮像支援システム１００１とＳＮＳサーバとは、ネットワークを介して通信可能に接続されている。

【0062】

その他に、取得部１２１は、気象データを、即時データとして取得してもよい。気象データは、例えば、降水量、降雪量、雨雲の位置情報、台風の強さ及び台風の位置情報等である。取得部１２１は、気象データを扱う気象サーバから、ネットワークを介して気象データを取得する。この場合、撮像支援システム１００１と気象サーバとは、ネットワークを介して通信可能に接続されている。

【0063】

さらに、取得部１２１は、避難所の開設状況を示す避難所情報を取得してもよい。避難所情報は、避難所が開設されている場所の情報を少なくとも含む。避難所情報は、複数の避難所に関する情報を含んでもよく、避難所ごとに、避難所の場所と、開設の有無と、避難所にいる人物の数と、避難所に存在する物資と、がそれぞれ関連付けられた情報であってもよい。取得部１２１は、避難所情報を、安否確認システムから取得してもよいし、自治体がインターネットを介して発信している情報から、取得してもよい。また、取得部１２１は、避難所情報を、テレビ及びラジオによって報道された情報から取得してもよい。

【0064】

特定部１３１は、取得部１２１によって取得されたイベントデータと即時データとに基づいて、対象範囲を特定する。特定部１３１は、例えば、イベントデータ及び即時データごとに災害が発生していると推定される範囲を抽出し、複数の抽出された範囲が重なる範囲を対象範囲として特定してもよい。また、特定部１３０は、イベントデータ及び即時データに基づいて、災害が発生している可能性を示すスコアを、予め区切られた地表面の範囲ごとに算出し、スコアが所定の値以上である範囲を対象範囲として特定してもよい。なお、対象範囲を特定する例は、この例に限らない。

【0065】

変化情報生成部１７０は、変化情報を生成する。変化情報は、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である。例えば変化情報には、地表面の高さの変位を示す高さ変位情報、及び、地表面に発生した水域を示す水域情報等が含まれる。このような変化情報は、ＳＡＲによる撮像データから各種変化を検出することによって生成される。例えば高さ変位情報は、異なる時刻において所定の撮像範囲が撮像装置２００によって撮像された際に、撮像データに含まれる反射波の位相差や強度差に基づいて生成される。例えば、同一の撮像範囲に対して、取得された反射波を干渉させ、位相差を算出することにより、位相差に応じた、地表面とレーダとの距離の差を算出することができる。算出された距離の差を利用することにより、高さ変位情報が生成される。この技術は、干渉ＳＡＲとも呼ばれる。なお、高さ変位情報の生成方法はこの例に限らない。また、水域情報は、例えば、電磁波の性質を利用して生成される。例えば、レーダによって照射される電磁波は、水面において、レーダの方向に反射されづらい。そのため、反射波が取得されづらい箇所は水域である可能性が高い。このような電磁波の性質を利用して、撮像データから、水域情報が生成される。このとき、水域情報は、例えば、複数の撮像データを比較することにより生成されてもよいし、撮像データと撮影範囲に対応する地図とを比較することにより生成されてもよい。なお、水域情報の生成方法はこの例に限らない。

【0066】

変化情報生成部１７０は、複数の撮像データを用いて変化情報を生成する場合、複数の撮像装置２００のそれぞれによって撮像された撮像データを用いてもよい。例えば、撮像装置２００が、衛星コンステレーション化された衛星であるとする。このとき、変化情報生成部１７０は、衛星コンステレーション化された衛星のそれぞれによって撮像された撮像データを用いて変化情報を生成してもよい。

【0067】

経路算出部１８０は、所定の経路を算出する。例えば、受付部１１０が、端末装置４００から、避難所までの経路の出力要求を受け付けたとする。経路の出力要求には、例えば、所定の出発点を示す情報が含まれる。そして、経路算出部１８０は、避難所情報と地理空間情報に含まれる道路マップとに基づいて、所定の出発点と避難所とを結ぶ経路を算出する。このとき、経路算出部１８０は、変化情報を用いて経路を算出してもよい。具体的には、例えば、経路算出部１８０は、出発点と避難所とを結ぶ経路に、高さ変位情報の示す値が所定の値以上である箇所がある場合に、当該箇所を迂回する経路を算出する。また、例えば、経路算出部１８０は、出発点と避難所とを結ぶ経路に、水域が発生している箇所がある場合に、当該箇所を迂回する経路を算出する。土砂災害や洪水等によって通れなくなっている道路が存在する可能性がある。このような道路については、変化情報において変化が示されている可能性が高い。したがって、変化情報に基づいて経路を算出することにより、経路算出部１８０は、通行ができない虞のある道路を迂回した経路を算出することができる。また、経路算出部１８０は、複数の避難所がある場合、出発点からそれぞれの避難所までの経路を算出してもよい。また、経路算出部１８０は、任意の出発点から任意の到着点までの経路を算出することが可能である。

【0068】

また、上記の例では、経路算出部１８０は、出発点から避難所までの経路を算出しているが、この例に限らない。例えば、経路算出部１８０は、出発点によらず、単に、変化情報に基づいて、避難所等の特定の建造物周辺の通行可能な経路を算出してもよい。

【0069】

このように、経路算出部１８０は、撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を、含まない経路を算出する。経路算出部１８０は、経路算出手段の一例である。

【0070】

出力制御部１６１は、上述した各種情報（例えば、地理空間情報、避難所情報、変化情報及び経路情報等）を、端末装置４００に出力してもよい。出力制御部１６１は、端末装置４００に出力する情報を、文字情報で出力してもよいし、表形式で出力してもよい。また、出力制御部１６１は、出力要求に示された範囲を含む地図に、各種情報を重畳した重畳画像を端末装置４００に出力してもよい。例えば、出力制御部１６１は、地図上に、変化情報や経路情報を重畳した重畳画像を端末装置４００に出力してもよい。図６は、出力制御部１６１によって出力される画像の一例を示す図である。図６では、地図上の避難所がある位置に、避難所を示すアイコンが重畳され、水域が発生した箇所がハッチングにより示されている。さらに、図６では、出発点となる箇所から、水域が発生した箇所を通らない、避難所までの経路も矢印で示されている。なお、複数の避難所がある場合、出力制御部１６１は、複数の避難所のアイコン、及び複数の経路を出力してもよい。また、出力制御部１６１は、出発点によらず、通行可能な経路を出力してもよい。このとき、出力制御部１６１は、さらに、出発点からの距離が最も短い避難所のアイコンや、当該避難所までの経路を示す画像について、点滅させたり、着色したりしてもよい。

【0071】

また、出力制御部１６１は、端末装置４００に出力した重畳画像に対して、ユーザが避難所のアイコンをクリックする等、避難所を選択した際に、選択された避難所の詳細を出力してもよい。避難所の詳細とは、避難所の開設状況であってもよいし、出発点からの距離であってもよい。この場合、例えば、ユーザが端末装置４００を通じて、避難所を選択し、受付部１１０は、ユーザによって避難所が選択されたことを受け付ける。そして、受付部１１０が、建造物が選択されたことを受け付けると、出力制御部１６１は、選択された避難所の詳細を端末装置４００に出力する。

【0072】

［情報処理装置１０１の動作］
次に、情報処理装置１０１の動作の一例を、図７及び図８を用いて説明する。

【0073】

図７は、情報処理装置１０１の動作の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図７は、情報処理装置１０１が、災害発生時に生成要求を受け付けた場合の動作の一例を説明する図である。受付部１１０は、端末装置４００から、撮像計画の生成要求を受け付ける（Ｓ３０１）。取得部１２１は、生成要求によって指定された範囲に関するイベントデータ及び即時データを取得する（Ｓ３０２）。イベントデータは、例えば、過去の災害に関する災害データ及びハザードマップである。即時データは、例えば、投稿情報、携帯端末の位置情報、安否確認システムに登録される避難者の情報、及び気象データの少なくともいずれかであってよい。そして、特定部１３１は、対象範囲を特定する（Ｓ３０３）。具体的には、特定部１３１は、イベントデータ及び即時データに基づいて、災害発生箇所を推定し、推定された災害発生箇所を対象範囲として特定する。Ｓ３０４乃至Ｓ３０６の処理は、図３のＳ１０４乃至Ｓ１０６の処理と同様の処理である。

【0074】

図８は、情報処理装置１０１の動作の他の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図８は、撮像装置２００によって撮像データが生成された後の情報処理装置１０１の動作の一例を説明する図である。

【0075】

受付部１１０は、経路の出力要求を受け付ける（Ｓ４０１）。ここでは、受付部１１０が、所定の出発点から避難所までの経路の出力要求を受け付けたとする。すなわち、出力要求には、出発点の情報が含まれる。取得部１２１は、対象範囲が撮像された撮像データを取得する（Ｓ４０２）。変化情報生成部１７０は、撮像データに基づいて撮像範囲における変化情報を生成する（Ｓ４０３）。経路算出部１８０は、出発点から避難所までの経路を算出する（Ｓ４０４）。出力制御部１６１は、算出された経路を示す情報を端末装置４００に出力する（Ｓ４０５）。例えば、出力制御部１６１は、地図上に、出発点から避難所までの経路であって、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を、含まない経路を重畳した画像を、端末装置４００に出力する。

【0076】

このように、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する。そして、情報処理装置１０１は、イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定し、撮像装置が対象範囲を撮像するように、撮像装置の撮像計画を生成する。これにより、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、第１の実施形態の情報処理装置１００と同様の効果を奏する。すなわち、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、撮像計画の生成を支援することができる。

【0077】

また、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、過去に発生した災害によって被害が生じた場所に関するデータ、及びハザードマップの少なくともいずれかをイベントデータとして取得し、さらに、ＳＮＳに投稿された情報であって災害状況に関わる内容を含む投稿情報と、携帯端末の位置情報と、安否確認システムに登録される避難者の情報と、の少なくともいずれかを含む即時データを取得する。そして、情報処理装置１０１は、イベントデータ及び即時データに基づいて、災害発生箇所を推定し、推定された災害発生箇所を対象範囲として特定する。このように、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、イベントデータに加え、即時データを用いて対象範囲を特定しているので、対象範囲をより正確に特定することができる。すなわち、情報処理装置１０１は、適切な撮像計画の生成を支援することができる。

【0078】

また、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、時間の経過によって発生する地表面の変化を示す情報である変化情報に基づいて、地表面の変化が一定の基準を超える箇所を含まない経路を算出する。例えば、土砂災害等によって道路が通行不可能となる場合がある。災害時に、どの道路が被害を受けたか迅速に判断することは困難である。これに対して、第２の実施形態の情報処理装置１０１は、地表面の通行可能な経路を、迅速に提供することができる。

【0079】

［変形例３］
即時データを取得する方法は、上述の例に限らない。取得部１２１は、イベントデータから推定される範囲の情報に基づいて、即時データを取得してもよい。例えば、取得部１２１が、生成要求において指定された範囲に関連するイベントデータを取得したとする。このとき、特定部１３１が、当該取得されたイベントデータに基づいて推定可能な粒度の、災害が発生した範囲を推定する。そして、取得部１２１は、当該推定された災害が発生した範囲における、即時データを取得する。

【0080】

すなわち、変形例３の情報処理装置１０１は、イベントデータに基づいて、生成要求において指定された範囲から、災害が発生する可能性のある範囲を絞り込む。そして、情報処理装置１０１は、絞り込んだ範囲における即時データを取得する。これにより、変形例３の情報処理装置１０１は、災害発生箇所を特定する際に、より有用な即時データを取得することが、可能となる。

【0081】

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態の情報処理装置について説明する。

【0082】

北極海等、氷結している範囲（海氷）が存在する海では、海氷の状態によって、船舶が通行可能か否か変わる。第３の実施形態では、地表面の海氷の状態を把握するための撮像計画を生成する場合の、撮像支援システムについて、詳細に説明する。

【0083】

図９は、第３の実施形態の撮像支援システム１００２の構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、撮像支援システム１００２は、第２の実施形態における情報処理装置１０１及び記憶装置３０１に代わり、情報処理装置１０２及び記憶装置３０２を備え、それ以外については、第２の実施形態で説明した撮像支援システム１００１と同様である。すなわち、撮像支援システム１００２は、情報処理装置１０２と、撮像装置２００と、記憶装置３０２と、を備える。なお、第３の実施形態において、第１の実施形態及び第２の実施形態で説明した内容と重複する内容については、一部説明を省略する。

【0084】

［記憶装置３０２の詳細］
地理空間情報記憶部３２２には、上述した地理空間情報が格納される。さらに、地理空間情報には、船舶の航路データ及び海氷データが含まれる。航路データは、過去に船舶が通行した場所を少なくとも示すデータである。航路データには、さらに、過去に船舶が通行した場所と時刻とが関連付けられた情報であってよい。航路データは、例えば、船舶に搭載されたＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて生成されたデータであってもよい。海氷データは、過去の海氷の変動を示すデータである。海氷データは、例えば、過去に公知の手法で観測された海氷の状態を示すデータであってもよい。

【0085】

［情報処理装置１０２の詳細］
図９に示すように、情報処理装置１０２は、受付部１１０と、取得部１２２と、特定部１３２と、生成部１４０と、撮像制御部１５０と、出力制御部１６２と、氷結識別情報生成部１７１と、航路算出部１８１と、を備える。

【0086】

取得部１２２は、例えば、生成要求によって指定された範囲における、航路データ、及び海氷データの少なくともいずれかを、イベントデータとして取得する。

【0087】

特定部１３２は、取得部１２２によって取得されたイベントデータに基づいて、対象範囲を特定する。例えば、特定部１３２は、航路データから、船舶が通行可能となる状態となる箇所を推定する。このとき、特定部１３２は、航路データを用いて過去に船舶が通行した箇所を抽出し、船舶が通行した回数が一定の値以上となる箇所を、船舶が通行可能となる箇所として推定してもよい。また、例えば特定部１３２は、海氷データの、過去の海氷の状態から、船舶が通行可能となる箇所を推定してもよい。また、特定部１３２は、船舶データ及び海氷データを組み合わせて、船舶が通行可能となる箇所を推定してもよい。特定部１３２は、推定された船舶が通行可能となる箇所を、対象範囲として特定する。そして、生成部１４０によって、対象範囲を撮像するように撮像計画が生成される。このように、情報処理装置１０２は、船舶が通行可能となると推定される箇所を予め特定し、撮像計画を生成することもできる。

【0088】

なお、対象範囲の特定方法は上記の例に限らない。例えば、特定部１３２は、航路データ及び海氷データ以外のデータを用いて対象範囲を特定してもよい。例えば、特定部１３２は、生成要求によって指定された範囲において予測される、気象データをさらに用いて対象範囲を特定してもよい。ここで、気象データには、例えば、気温の情報が含まれる。特定部１３２は、例えば、過去に船舶が通行した回数が一定の値以上となる箇所であって、気温が所定の温度以上となる箇所を、船舶が通行可能となる箇所として推定してもよい。

【0089】

氷結識別情報生成部１７１は、撮像データに基づいて、氷結識別情報を生成する。氷結識別情報は、海上の氷結している範囲と氷結していない範囲とを識別する情報である。このような氷結識別情報は、ＳＡＲによる撮像データから生成することができる。例えば、レーダによって照射される電磁波は、水面と氷面とにおいて、レーダの方向への反射の仕方が異なるという特徴をもつ。また、水面と氷面との表面特性等によって、偏波の反射の仕方が異なるという特徴をもつ。このような電磁波の性質を利用して、撮像データから、氷結している範囲を推定することが可能である。

【0090】

また氷結識別情報には、海氷の厚さの情報が含まれてもよい。海氷の厚さは、ＳＡＲによって撮像された撮像データに基づいて算出される。例えば、氷結識別情報生成部１７１は、複数の時期に同じ撮像範囲が撮像された撮像データを用いて、各々の撮像データおける、反射波の位相差を算出することで、海氷の厚さを算出する。

【0091】

航路算出部１８１は、氷結識別情報に基づいて、船舶が通行可能な航路を算出する。例えば、航路算出部１８１は、氷結していない範囲を、通行可能な航路として算出する。また、航路算出部１８１は、氷結していない範囲に加え、海氷の厚さが所定の閾値未満である範囲を、船舶が通行可能な航路として算出してもよい。
出力制御部１６２は、第２の実施形態の出力制御部１６１と同様に、各種情報を、任意の形式で、端末装置４００に出力してもよい。具体的には、海を示す地図に、氷結識別情報、及び算出された航路の少なくともいずれかを重畳した重畳画像を出力してもよい。

【0092】

なお、氷結識別情報生成部１７１は、第２の実施形態で説明した変化情報生成部１７０における機能の一つとして組み込まれてもよい。また、航路算出部１８１は、第２の実施形態で説明した経路算出部１８０における機能の一つとして組み込まれてもよい。

【0093】

［情報処理装置１０２の動作］
次に、情報処理装置１０２の動作の一例を、図１０及び図１１を用いて説明する。

【0094】

図１０は、情報処理装置１０２の動作の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図１０は、情報処理装置１０２が、地表面の海氷の状態の把握を目的とした場合に、撮像計画の生成要求を受け付けた際の動作の一例を説明する図である。

【0095】

受付部１１０は、端末装置４００から、撮像計画の生成要求を受け付ける（Ｓ５０１）。取得部１２２は、生成要求によって指定された範囲に関するイベントデータを取得する（Ｓ５０２）。イベントデータは、例えば、航路データ及び海氷データである。そして、特定部１３２は、対象範囲を特定する（Ｓ５０３）。具体的には、特定部１３２は、イベントデータに基づいて、船舶が通行可能となる箇所を推定し、推定された箇所を対象範囲として特定する。Ｓ５０４乃至Ｓ５０６の処理は、図３のＳ１０４乃至Ｓ１０６の処理と同様の処理である。

【0096】

図１１は、情報処理装置１０２の動作の他の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図１１は、撮像装置２００によって撮像データが生成された後の情報処理装置１０２の動作の一例を説明する図である。

【0097】

受付部１１０は、航路の出力要求を受け付ける（Ｓ６０１）。ここでは、受付部１１０が、端末装置４００から、船舶の通行可能な航路の出力要求を受け付けたとする。取得部１２２は、対象範囲が撮像された撮像データを取得する（Ｓ６０２）。氷結識別情報生成部１７１は、撮像データに基づいて撮像範囲における氷結識別情報を生成する（Ｓ６０３）。航路算出部１８１は、氷結識別情報に基づいて、船舶の通行可能な航路を算出する（Ｓ６０４）。出力制御部１６２は、算出された航路を示す情報を端末装置４００に出力する（Ｓ６０５）。例えば、出力制御部１６２は、海を示す地図上に、船舶が通行可能な航路を重畳した画像を端末装置４００に出力する。このとき、出力制御部１６２は、海を示す地図上に、氷結している範囲と氷結していない範囲とを示す図を重畳し、さらに船舶が通行可能な航路を重畳した画像を端末装置４００に出力してもよい。

【0098】

このように、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する。そして、情報処理装置１０２は、イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定し、撮像装置が対象範囲を撮像するように、撮像装置の撮像計画を生成する。これにより、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、第１の実施形態の情報処理装置１００と同様の効果を奏する。すなわち、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、撮像計画の生成を支援することができる。

【0099】

また、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、船舶の航路データ、及び、海氷の変動を示す海氷データの少なくともいずれかをイベントデータとして取得し、イベントデータに基づいて、船舶が通行可能となる箇所を推定し、推定された当該箇所を対象範囲として特定する。これにより、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、地表面の海氷の状況を把握するための撮像計画の生成を支援することができる。

【0100】

また、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて生成された情報であって、海上の氷結している範囲と氷結していない範囲とを識別する情報である氷結識別情報に基づいて、船舶が通行可能な航路を算出する。このように、第３の実施形態の情報処理装置１０２は、氷結している範囲が存在する海上において、通行可能な航路を提供することができる。

【0101】

［変形例４］
航路算出部１８１は、船舶の種類に応じて航路を算出してもよい。

【0102】

海氷がある海においては、砕氷船が用いられることが多い。ここで、砕氷船の種類によっては、通行可能な海氷の厚さが変わる場合がある。また、海氷の厚さによっては、砕氷船でない船であっても通行可能な場合がある。このように、海氷の厚さによって、通行可能な船舶の種類が変わる場合がある。

【0103】

航路算出部１８１は、海氷の厚さの情報を用いて、船舶の種類に応じた航路を算出する。船舶の種類と、船舶が通行可能な海氷の厚さと、が対応付けられた情報は、記憶装置３０２に格納されていてもよいし、端末装置４００から送信されてもよい。

【0104】

＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態の情報処理装置について説明する。

【0105】

豪雨が頻繁に発生する地域では、大規模な水たまりが発生する。このような水たまりが多い地域では、蚊等の病気を媒介する生物が発生しやすくなる傾向がある。そのため、水たまりの発生状況を把握することにより、所定の病気の発生に対応できる可能性がある。第４の実施形態では、地表面の水たまりを含む水域の発生状況を把握するための撮像計画を生成する場合の、撮像支援システムについて、詳細に説明する。

【0106】

図１２は、第４の実施形態の撮像支援システム１００３の構成の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、撮像支援システム１００３は、第３の実施形態における情報処理装置１０２及び記憶装置３０２に代わり、情報処理装置１０３及び記憶装置３０３を備え、それ以外については、第３の実施形態で説明した撮像支援システム１００２と同様である。すなわち、撮像支援システム１００３は、情報処理装置１０３と、撮像装置２００と、記憶装置３０３と、を備える。なお、第４の実施形態において、第１の実施形態、第２の実施形態、及び第３の実施形態で説明した内容と重複する内容については、一部説明を省略する。

【0107】

［記憶装置３０３の詳細］
地理空間情報記憶部３２３には、上述した地理空間情報が格納される。さらに、地理空間情報には、過去に水域が発生した場所に関するデータ（水域発生データと称する）、及び、過去に所定の病気が発生した人物の人数と場所とが関連付けられたデータ（病気データと称する）が含まれる。なお、水域発生データは、過去に生成された上述の水域情報を含んでもよいし、その他の方法で水域を観測することによって生成された情報を含んでもよい。また、地理空間情報記憶部３２３には、所定の地域における人口の分布を示す分布情報が格納される。

【0108】

［情報処理装置１０３の詳細］
図１２に示すように、情報処理装置１０３は、受付部１１０と、取得部１２３と、特定部１３３と、生成部１４０と、撮像制御部１５０と、出力制御部１６３と、変化情報生成部１７２と、選定部１９０と、を備える。

【0109】

取得部１２３は、例えば、生成要求によって指定された範囲における、水域発生データ、及び病気データの少なくともいずれかを、イベントデータとして取得する。

【0110】

特定部１３３は、取得部１２３によって取得されたイベントデータに基づいて、対象範囲を特定する。例えば、特定部１３３は、水域発生データから、水域が発生している箇所を推定する。このとき、特定部１３３は、過去に水域が発生していた箇所を抽出し、水域が残っていると予測される箇所を、水域が発生している箇所として推定してもよい。また、特定部１３３は、過去に水域が発生していた箇所を抽出し、所定の回数以上水域が発生した箇所を、水域が発生している箇所として推定してもよい。また、特定部１３３は、病気データに基づいて、所定の病気（例えばマラリア等）が発生した人物が所定の人数以上となっている地域周辺を、水域が発生している箇所として推定してもよい。そして特定部１３３は、推定された水域が発生している箇所を、対象範囲として特定する。

【0111】

また、特定部１３３は、水域発生データから、過去に所定の回数または所定の時間以上水域が発生していた箇所を抽出し、当該箇所を、将来、水域が発生すると推定される箇所としてもよい。そして、特定部１３３は、当該箇所を対象範囲として特定してもよい。これにより、情報処理装置１０３は、将来、水域が発生する可能性の高い箇所を予め特定し、撮像計画を生成することができる。

【0112】

なお、対象範囲の特定方法は上記の例に限らない。例えば、特定部１３３は、水域発生データ、及び病気データ以外のデータを用いて対象範囲を特定してもよい。例えば、特定部１３３は、生成要求によって指定された範囲における気象データをさらに用いて対象範囲を特定してもよい。ここで、気象データには、例えば、降水量の情報が含まれる。特定部１３３は、例えば、所定の値以上の降水量が観測された地域を水域が発生している箇所として推定してもよい。

【0113】

変化情報生成部１７２は、撮像データに基づいて、変化情報を生成する。特に、変化情報生成部１７２は、水域情報を生成する。水域情報には、水域が発生している箇所を示す情報が含まれてもよいし、水域の変化を示す情報が含まれてもよい。例えば、撮像データと、撮像データの撮像範囲に対応する地図とを比較することにより、水域が発生している箇所を示す情報が生成される。また、例えば、同一の撮像範囲の撮像データであって、複数時期に撮像された撮像データを比較することにより、水域が拡大しているか縮小しているかを示す情報が生成される。このように、変化情報生成部１７２は、撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて、地表面に発生した水域を示す水域情報を含む変化情報を生成する。

【0114】

選定部１９０は、医薬品を提供する地域を選定する。上述したように、水たまりから、所定の病気を媒介する蚊等の生物が発生する可能性がある。そのため、水域が発生した箇所の周辺において、所定の病気に対する医薬品の需要が大きくなることが予測される。選定部１９０は、水域情報と、人口の分布を示す分布情報と、に基づいて、医薬品を提供する地域を選定する。例えば、選定部１９０は、水域が発生した箇所含む地域の人口が閾値以上の場合、所定の病気が発生する可能性が高いと判定する。また、例えば、選定部１９０は、水域情報から、水域が拡大した箇所を含む地域の人口が閾値以上の場合、所定の病気が発生する可能性が高いと判定してもよい。そして、選定部１９０は、所定の病気が発生する可能性が高いと判定された地域を、医薬品を提供する地域として選定する。

【0115】

また、分布情報には、人物が集まる施設の情報が含まれてもよい。この場合、選定部１９０は、水域情報において示される水域が発生した箇所から、各種の施設までの距離の情報を用いて、医薬品を提供する地域を選定してもよい。各種の施設とは、人物が集合する施設であって、例えば、市場、駅、病院、及び役所等である。例えば、選定部１９０は、水域が発生した箇所または拡大した水域が存在する箇所から、人物が集合する施設までの距離が閾値未満である場合に、当該施設を含む地域を、医薬品を提供する地域として選定する。

【0116】

このように選定部１９０は、水域情報と、人口の分布を示す分布情報と、に基づいて、水域から発生する生物を媒介した病気に対する医薬品を提供する地域を選定する。選定部１９０は、選定手段の一例である。

【0117】

出力制御部１６３は、上述した出力制御部１６２と同様に、各種情報を、任意の形式で、端末装置４００に出力してもよい。具体的には、地図に、水域情報、及び選定された地域を示す情報の少なくともいずれかを重畳した重畳画像を出力してもよい。

【0118】

［情報処理装置１０３の動作］
次に、情報処理装置１０３の動作の一例を、図１３及び図１４を用いて説明する。

【0119】

図１３は、情報処理装置１０３の動作の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図１３は、情報処理装置１０３が、地表面の水域の発生状況の把握を目的とした場合に、撮像計画の生成要求を受け付けた際の動作の一例を説明する図である。

【0120】

受付部１１０は、端末装置４００から、撮像計画の生成要求を受け付ける（Ｓ７０１）。取得部１２３は、生成要求によって指定された範囲に関するイベントデータを取得する（Ｓ７０２）。イベントデータは、例えば、水域発生データ及び病気データである。そして、特定部１３３は、対象範囲を特定する（Ｓ７０３）。具体的には、特定部１３３は、イベントデータに基づいて、水域が発生している箇所を推定し、推定された箇所を対象範囲として特定する。Ｓ７０４乃至Ｓ７０６の処理は、図３のＳ１０４乃至Ｓ１０６の処理と同様の処理である。

【0121】

図１４は、情報処理装置１０３の動作の他の一例を説明するフローチャートである。具体的には、図１４は、撮像装置２００によって撮像データが生成された後の情報処理装置１０３の動作の一例を説明する図である。

【0122】

受付部１１０は、端末装置４００から、医薬品を提供する地域の選定結果の、出力要求を受け付ける（Ｓ８０１）。取得部１２３は、対象範囲が撮像された撮像データを取得する（Ｓ８０２）。変化情報生成部１７２は、撮像データに基づいて撮像範囲における水域情報を含む変化情報を生成する（Ｓ８０３）。選定部１９０は、水域情報と、分布情報とに基づいて、医薬品を提供する地域を選定する（Ｓ８０４）。そして、出力制御部１６３は、選定された地域を示す情報を出力する（Ｓ８０５）。例えば、出力制御部１６３は、地図上に、選定された地域を示す情報を重畳した画像を端末装置４００に出力する。このとき、出力制御部１６３は、さらに水域情報を重畳した画像を出力してもよい。

【0123】

このように、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する。そして、情報処理装置１０３は、イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定し、撮像装置が対象範囲を撮像するように、撮像装置の撮像計画を生成する。これにより、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、第１の実施形態の情報処理装置１００と同様の効果を奏する。すなわち、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、撮像計画の生成を支援することができる。

【0124】

また、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、過去に水域が発生した場所に関するデータ、及び、過去に所定の病気が発生した人物の人数と場所とが関連付けられたデータの少なくともいずれかをイベントデータとして取得し、イベントデータに基づいて、水域が発生する箇所を推定し、推定された当該箇所を対象範囲として特定する。これにより、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、地表面の水域の発生状況を把握するための撮像計画の生成を支援することができる。

【0125】

また、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、撮像装置によって撮像された結果に基づく撮像データに応じて、地表面に発生した水域を示す水域情報を含む変化情報を生成し、水域情報と、人口の分布を示す分布情報と、に基づいて、水域から発生する生物を媒介した病気に対する医薬品を提供する地域を選定する。これにより、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、水域の発生を一因とする病気の発生への対応を支援することができる。

【0126】

なお、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、水源の探索の支援にも適用することが可能である。この場合、例えば、出力制御部１６３は、水域情報に基づいて、新たに水域が発生している箇所を、地図上に重畳した画像を端末装置４００に出力する。

【0127】

また、第４の実施形態の情報処理装置１０３は、違法採掘の発見の支援にも適用することが可能である。採掘が行われることにより、採掘した場所から地下水が湧出することがある。例えば、出力制御部１６３は、水域情報に基づいて、新たに水域が発生している箇所を、地図上に重畳した画像を端末装置４００に出力する。これにより、情報処理装置１０３は、例えば行政等によって予め計画されていない場所に水域が発生したという情報を提供することができる。

【0128】

＜第５の実施形態＞
本開示における情報処理装置は、以下のような構成であってもよい。

【0129】

図１５は、情報処理装置５００の機能構成の一例を示すブロック図である。図１に示す撮像支援システム１０００において、情報処理装置１００に代わり、情報処理装置５００を備えるようにしてもよい。図１５に示すように、情報処理装置５００は、取得部５１０と特定部５２０と生成部５３０とを備える。

【0130】

取得部５１０は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する。上述したように、イベントデータは、災害データ、ハザードマップ、病気データ、気象データ、海氷データ、及び航路データ等が含まれる。なお、イベントデータはこの例に限らない。

【0131】

特定部５２０は、イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する。特定部５２０は、例えば、イベントデータから、所定の規模以上に地表面に変化があると推定される範囲を、対象範囲として特定してもよい。

【0132】

生成部５３０は、撮像装置が対象範囲を撮像するように、撮像装置の撮像計画を生成する。

【0133】

図１６は、情報処理装置５００の動作の一例を説明するフローチャートである。まず、取得部５１０は、発生済みのイベントに基づくデータであって、イベントと関連する地表面の位置の情報を含むイベントデータを取得する（Ｓ５０１）。次に特定部５２０は、イベントデータに基づいて、撮像装置による撮像の対象とする地表面の範囲である対象範囲を特定する（Ｓ５０２）。そして、生成部５３０は、撮像装置が対象範囲を撮像するように、撮像装置の撮像計画を生成する（Ｓ５０３）。

【0134】

以上のような構成により、第５の実施形態の情報処理装置５００は、例えば、地表面の現在の状況に関わらず、対象範囲の特定及び撮像計画の生成を行うことができる。そのため、例えば、情報処理装置５００は、地表面において発生する異常が顕在化する前であっても、異常が発生すると推定される範囲を撮像対象とした撮像計画を生成することが可能である。すなわち、第５の実施形態の情報処理装置５００は、撮像計画の生成を支援することができる。

【0135】

＜情報処理装置のハードウェアの構成例＞
上述した第１、第２、第３、第４及び第５の実施形態の情報処理装置を構成するハードウェアについて説明する。図１７は、各実施形態における情報処理装置を実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１７が示す各ブロックは、各実施形態における情報処理装置及び情報処理方法を実現するコンピュータ装置１０と、ソフトウェアとの組み合わせにより実現できる。

【0136】

図１６に示すように、コンピュータ装置１０は、プロセッサ１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３、記憶装置１４、入出力インタフェース１５、バス１６、及びドライブ装置１７を備える。なお、情報処理装置は、複数の電気回路によって実現されてもよい。

【0137】

記憶装置１４は、プログラム（コンピュータプログラム）１８を格納する。プロセッサ１１は、ＲＡＭ１２を用いて本情報処理装置のプログラム１８を実行する。具体的には、例えば、プログラム１８は、図３、図４、図７、図８、図１０、図１１、図１３、図１４及び図１６に示す処理をコンピュータに実行させるプログラムを含む。プロセッサ１１が、プログラム１８を実行することに応じて、本情報処理装置の各構成要素の機能が実現される。プログラム１８は、ＲＯＭ１３に記憶されていてもよい。また、プログラム１８は、記憶媒体２０に記録され、ドライブ装置１７を用いて読み出されてもよいし、図示しない外部装置から図示しないネットワークを介してコンピュータ装置１０に送信されてもよい。

【0138】

入出力インタフェース１５は、周辺機器（キーボード、マウス、表示装置など）１９とデータをやり取りする。入出力インタフェース１５は、データを取得または出力する手段として機能する。バス１６は、各構成要素を接続する。

【0139】

なお、情報処理装置の実現方法には様々な変形例がある。例えば、情報処理装置は、専用の装置として実現することができる。また、情報処理装置は、複数の装置の組み合わせに基づいて実現することができる。

【0140】

各実施形態の機能における各構成要素を実現するためのプログラムを記憶媒体に記録させ、該記憶媒体に記録されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も各実施形態の範疇に含まれる。すなわち、コンピュータ読取可能な記憶媒体も各実施形態の範囲に含まれる。また、上述のプログラムが記録された記憶媒体、及びそのプログラム自体も各実施形態に含まれる。

【0141】

該記憶媒体は、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性メモリカード、またはＲＯＭであるが、この例に限らない。また該記憶媒体に記録されたプログラムは、単体で処理を実行しているプログラムに限らず、他のソフトウェア、拡張ボードの機能と共同して、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）上で動作して処理を実行するプログラムも各実施形態の範疇に含まれる。

【0142】

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。

【0143】

この出願は、２０２１年２月３日に出願された日本出願特願２０２１―０１５６６０を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。

【符号の説明】

【0144】

１００、１０１、１０２、１０３、５００ 情報処理装置
１１０ 受付部
１２０、１２１、１２２、１２３、５１０ 取得部
１３０、１３１、１３２、１３３、５２０ 特定部
１４０、５３０ 生成部
１５０ 撮像制御部
１６０、１６１、１６２、１６３ 出力制御部
１７０、１７２ 変化情報生成部
１７１ 氷結識別情報生成部
１８０ 経路算出部
１８１ 航路算出部
１９０ 選定部
２００ 撮像装置
３００、３０１、３０２、３０３ 記憶装置
４００ 端末装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】