7586855 歯科用治療装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】歯科用治療装置

(51)【国際特許分類】

   A61C 1/02 20060101AFI20241112BHJP

   A61C 1/06 20060101ALI20241112BHJP

   A61C 5/44 20170101ALI20241112BHJP

【ＦＩ】

A61C1/02 E

A61C1/06

A61C5/44

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022095571

(22)【出願日】2022-06-14

(65)【公開番号】P2023182143

(43)【公開日】2023-12-26

【審査請求日】2023-10-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000138185

【氏名又は名称】株式会社モリタ製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 恭平

【審査官】小林 睦

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１２／１６４８７５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】欧州特許出願公開第０３３３８７２８（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－２０２８９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｃ １／０２

Ａ６１Ｃ １／０６

Ａ６１Ｃ ５／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歯牙の根管を治療する歯科用治療装置であって、
ハンドピースのヘッド部に保持した、根管を切削するための切削工具を回転駆動する駆動部と、
前記切削工具を回転駆動する前記駆動部を制御する制御部と、
前記切削工具に加わる負荷を検出する負荷検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷が第２基準負荷以上である場合、前記切削工具が切削対象物を切削する正転駆動、または正転の駆動量が大きいツイスト駆動を、逆転駆動、または逆転の駆動量が大きい前記ツイスト駆動に切り替え、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷が前記第２基準負荷未満である場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度の大きさを第３値とし、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷が前記第２基準負荷以上である場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度の大きさを前記第３値より大きい第４値として前記駆動部を制御する、歯科用治療装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷が前記第２基準負荷より小さい第１基準負荷未満である場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度の大きさを第１値とし、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷が前記第１基準負荷以上である場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度の大きさを前記第１値より大きい第２値として前記駆動部を制御する、請求項１に記載の歯科用治療装置。

【請求項3】

前記第１値は、前記第２値の１／３～２／３の大きさである、請求項２に記載の歯科用治療装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記切削工具を回転駆動する回転速度を設定することができ、
設定した回転速度に応じて前記切削工具の回転加速度を変更するように前記駆動部を制御する、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の歯科用治療装置。

【請求項5】

前記制御部は、
設定した回転速度が基準回転速度以上である場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度を、前記基準回転速度未満である場合に比べて大きくして前記駆動部を制御する、請求項４に記載の歯科用治療装置。

【請求項6】

電気的根管長測定で得られる前記切削工具の先端の根管内での位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記制御部は、
前記位置検出部で検出する前記切削工具の先端の位置に応じて前記切削工具の回転加速度を変更するように前記駆動部を制御する、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の歯科用治療装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記位置検出部で検出した前記切削工具の先端の位置が基準位置より根尖に近い場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度を、前記基準位置より前記根尖から遠い場合に比べて大きくして前記駆動部を制御する、請求項６に記載の歯科用治療装置。

【請求項8】

前記制御部は、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷に応じて、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度を変更しない第１モードと、
前記負荷検出部で検出する前記切削工具に加わる負荷に応じて、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度を変更する第２モードと、を切り替えることができる、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の歯科用治療装置。

【請求項9】

歯牙の根管を治療する歯科用治療装置であって、
ハンドピースのヘッド部に保持した切削工具を回転駆動する駆動部と、
前記切削工具を回転駆動する前記駆動部を制御する制御部と、
電気的根管長測定で得られる前記切削工具の先端の根管内での位置を検出する位置検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記位置検出部で検出した前記切削工具の先端の位置が基準位置より根尖に近い場合、起動する期間および停止させる期間の前記切削工具の回転加速度を、前記基準位置より前記根尖から遠い場合に比べて大きくして前記駆動部を制御する、歯科用治療装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ハンドピースを備えた歯科用治療装置に関し、特に、歯の根管（以下、単に根管ともいう）の内壁を切削拡大する歯科用治療装置に関する。

【背景技術】

【0002】

歯科治療において、根管を切削拡大する治療が行われることがある。当該治療には、ハンドピースのヘッド部にファイル或いはリーマと称される切削工具を取付けた歯科用治療装置が用いられる。歯科用治療装置は、モータなどの駆動部で切削工具を回転駆動することで根管を切削拡大している。切削工具には、例えば、時計回り方向の回転駆動で切削を行うように刃が形成されている。そのため、歯科用治療装置は、切削工具を時計回り方向に回転駆動すると根管壁に切削工具の刃が食い込み根管を切削拡大することができる。

【0003】

国際公開第２０１２／１６４８７５号（特許文献１）に記載の歯科用治療装置では、一定時間毎にモータの回転方向を反転させて、切削工具の回転駆動を一定時間毎に正転駆動と逆転駆動とを繰り返すツイスト駆動を行っている。ここで、歯科用治療装置において、時計回り方向の回転駆動を正転駆動、反時計回り方向の回転駆動を逆転駆動とする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１２／１６４８７５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

歯科用治療装置は、正転駆動で根管を切削する場合、切削工具を所定の回転速度で回転駆動させている。そのため、歯科用治療装置は、停止状態から所定の回転速度に達するまでの時間を短くするほど切削効率が高くなる。しかし、停止状態から所定の回転速度に達するまでの時間を短くするには、回転加速度を速くする必要があるが、回転加速度を速くすると駆動部であるモータの振動が大きくなる。逆に、歯科用治療装置は、停止状態から所定の回転速度に達するまでの時間を長くすると、モータの振動は小さくなるが切削効率は低下する。

【0006】

つまり、歯科用治療装置では、切削効率を高めるとモータの振動が大きくなり、逆に切削効率を低下させるとモータの振動は小さくなる。そのため、切削効率とモータの振動との間には二律背反の関係が存在し、歯科用治療装置では、モータの振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことは困難であった。特に、特許文献１のようなツイスト駆動をする歯科用治療装置では、正転駆動と逆転駆動とを繰り返して切削工具の回転駆動を行うため切削工具５の回転の加速、減速を繰り返し行う必要から、モータの振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことは困難であった。

【0007】

本開示は、上記問題点を解決するためになされたものであり、駆動部の振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことができる歯科用治療装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る歯科用治療装置は、歯牙の根管を治療する歯科用治療装置である。歯科用治療装置は、ハンドピースのヘッド部に保持した、根管を切削するための切削工具を回転駆動する駆動部と、切削工具を回転駆動する駆動部を制御する制御部と、切削工具に加わる負荷を検出する負荷検出部と、を備える。制御部は、負荷検出部で検出する切削工具に加わる負荷が第２基準負荷以上である場合、切削工具が切削対象物を切削する正転駆動、または正転の駆動量が大きいツイスト駆動を、逆転駆動、または逆転の駆動量が大きいツイスト駆動に切り替え、負荷検出部で検出する切削工具に加わる負荷が第２基準負荷未満である場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具の回転加速度の大きさを第３値とし、負荷検出部で検出する切削工具に加わる負荷が第２基準負荷以上である場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具の回転加速度の大きさを第３値より大きい第４値として駆動部を制御する。

【0009】

本発明に係る別の歯科用治療装置は、歯牙の根管を治療する歯科用治療装置である。歯科用治療装置は、ハンドピースのヘッド部に保持した切削工具を回転駆動する駆動部と、切削工具を回転駆動する駆動部を制御する制御部と、電気的根管長測定で得られる切削工具の先端の根管内での位置を検出する位置検出部と、を備える。制御部は、位置検出部で検出した切削工具の先端の位置が基準位置より根尖に近い場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具の回転加速度を、基準位置より根尖から遠い場合に比べて大きくして駆動部を制御する。

【発明の効果】

【0010】

本開示に係る歯科用治療装置は、切削工具に加わる負荷に応じて、切削工具の回転加速度を変更するように駆動部を制御するので、駆動部の振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１に係る根管治療器の構成を示す概略図である。

【図2】実施の形態１に係る根管治療器の機能の構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１に係る根管治療器の回路構成を示す回路図である。

【図4】切削工具の回転方向を示した模式図である。

【図5】実施の形態１に係る根管治療器における回転駆動の制御について説明するためのフローチャートである。

【図6】実施の形態１に係る根管治療器における回転数および負荷の変化について説明するための図である。

【図7】実施の形態２に係る根管治療器における回転駆動の制御について説明するためのフローチャートである。

【図8】実施の形態２に係る根管治療器における回転数および負荷の変化について説明するための図である。

【図9】実施の形態３に係る根管治療器における回転駆動の制御について説明するためのフローチャートである。

【図10】実施の形態３に係る根管治療器における回転駆動の別の制御について説明するためのフローチャートである。

【図11】駆動モードの切り替えについて説明するためのフローチャートである。

【図12】ハンドピースの外に設けた制御ボックスとコードで接続された根管治療器の構成を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（概要）
根管を切削拡大する治療は、人により根管が湾曲している程度や根管が石灰化して閉塞している状況などが異なっており、非常に難しい治療である。歯科用治療装置である根管治療器を用いて根管を切削拡大する場合において、根管口から根尖位置に至るまでの根管を切削拡大する必要があるが、その位置に応じて切削工具に加わる負荷が異なり、一般的に、根尖位置に近づくほど根管が細くなるので切削工具に加わる負荷が大きくなる。

【0013】

ここで、根管治療器は、回転駆動として、例えば正転駆動、逆転駆動、および正転と逆転とを繰り返すツイスト駆動を行うことができる。正転駆動は、切削対象物である根管壁を切削する方向の回転駆動で、例えば時計回り方向の回転駆動である。逆転駆動は、正転駆動の逆方向の回転駆動で、例えば反時計回り方向の回転駆動である。切削工具は、時計回り方向の回転駆動で切削が行えるように刃が形成されているので、時計回り方向の回転駆動を正転駆動として駆動すると、ネジが食い込んでいくように根管壁に切削工具の刃が食い込み根管を切削拡大することができる。逆に、切削工具は、反時計回り方向の回転駆動を逆転駆動として駆動すると、ネジを緩めるように切削工具の刃の根管壁への食い込みが解除され、切削工具に加わる負荷が低下する。

【0014】

根管治療器は、根管を切削拡大する場合、切削工具を所定の回転速度で正転駆動させているが、切削効率を高めるためには停止状態から所定の回転速度に達するまでの時間を短くする必要があり回転加速度を速く（回転加速度の大きさを大きく）する。しかし、根管治療器は、回転加速度を速くすると駆動部であるモータの振動が大きくなる。逆に、根管治療器は、停止状態から所定の回転速度に達するまでの時間を長くすると、モータの振動は小さくなるが切削効率は低下する。

【0015】

つまり、根管治療器では、切削効率を高めることとモータの振動を小さくすることとは二律背反の関係であり、モータの振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことは困難であった。そこで、本開示に係る根管治療器では、根管を切削拡大するとき切削工具に加わる負荷が大きくなり、逆に根管を切削しないとき切削工具に加わる負荷が小さくなることから、切削工具に加わる負荷に着目して回転加速度を制御する回転駆動を行っている。これにより、本開示に係る根管治療器では、モータの振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことが可能となっている。以下、図を用いて具体的な実施の形態について詳しく説明する。
（実施の形態１）
［根管治療器の構成］
図１は、実施の形態１に係る根管治療器１００の構成を示す概略図である。図２は、実施の形態１に係る根管治療器の機能の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態１に係る歯科用治療装置は、歯科用根管治療のためのハンドピース１に根管拡大および根管長測定などのシステムを含めて根管治療器１００として説明する。しかし、本開示に係る歯科用治療装置は、根管治療器１００に限定されるものではなく、同様の構成を有する歯科用治療装置について適用することができる。また、根管長測定の構成を有しない根管治療器１００であってもよい。

【0016】

図１に示す根管治療器１００は、歯科用根管治療のためのハンドピース１、モータユニット６、制御ボックス９をハンドピース１の内部に含んでいる。つまり、図１に示す根管治療器１００は、ハンドピース１が、ホースを介して、制御ボックスに連結されている構成ではなく、コードレスタイプの根管治療器である。

【0017】

歯科用根管治療のハンドピース１は、ヘッド部２と、ヘッド部２に連接される細径のネック部３と、該ネック部３に連接され手指によって把持される把持部４とを備えている。そして、把持部４には、ヘッド部２に保持される切削工具５（ファイル或いはリーマなど）を回転駆動させるためのモータユニット６や制御ボックス９を内蔵している。

【0018】

モータユニット６は、図２に示すようにマイクロモータ７を内蔵し、該マイクロモータ７へ電源を供給する電源供給用リード線７１および、後述する根管長測定回路１２へ信号を伝送する信号用リード線８などを介して、制御ボックス９に接続してある。ここで、信号用リード線８は、モータユニット６及びハンドピース１内を経て切削工具５と電気的に導通し、電気信号を伝達する導電体の一部である。なお、切削工具５は、根管長測定回路１２の一方の電極となる。

【0019】

制御ボックス９は、制御部１１、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、設定部１４、操作部１５、表示部１６および報知部１７などを備えている。なお、リード線１９は、図１に図示していないが、たとえば把持部４より導出するよう構成してもよい。リード線１９は、一方を根管長測定回路１２に連結し、他方の先端に患者の唇に掛けられる口腔電極１９ａを電気的に導通する状態で取付けてある。なお、口腔電極１９ａは、根管長測定回路１２の他方の電極となる。

【0020】

制御部１１は、根管拡大及び根管長測定システム全体の制御を行うもので、主要部はマイクロコンピュータで構成されている。制御部１１には、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、設定部１４、操作部１５、表示部１６、および報知部１７を接続してある。制御部１１は、切削対象物を切削する切削工具５の回転方向を制御している。具体的に、制御部１１は、切削工具５を時計回り（右回りともいう）方向に回転させる時計回り駆動、切削工具５を反時計回り（左回りともいう）方向に回転させる反時計回り駆動、時計回り駆動と反時計回り駆動とを繰り返すツイスト駆動などの制御を行う。ここで、切削工具の回す方向（時計回り方向や反時計回り方向）は、ヘッド部２に取付ける切削工具５の側から切削工具５の先端方向を向いた場合を基準に考えるものとする。さらに、制御部１１は、時計回りの回転角度、回転速度あるいは回転角速度（回転数）、回転加速度、反時計回りの回転角度、回転速度あるいは回転角速度（回転数）、回転加速度、繰り返し数などのパラメータを変更して、切削工具５を回転させる駆動の制御を行うことができる。

【0021】

ここで、回転角度は、切削工具５を時計回り方向または反時計回り方向に回す大きさを表す回転量であり、回転速度あるいは回転角速度（回転数）を一定にした場合の回転時間（駆動期間ともいう）などで規定してもよい。また、回転角度は、駆動電流量やトルク量などの切削工具５の回転駆動に関連する量で規定してもよい。厳密には切削工具やモータのかかる負荷によって、たとえば制御上の回転時間と実際の回転角度とは対応関係を補正しなければならない場合があるが、補正量は極めて小さく本開示の実施においては無視することができる。さらに、回転加速度は、単位時間当たりの回転速度あるいは回転角速度（回転数）の増減で規定される。回転加速度は、単位時間当たりの回転回数が増加する場合、正の値となり、単位時間当たりの回転回数が減少する場合、負の値となるが、本開示において「回転加速度の大きさ」と記載する場合、回転加速度の絶対値を規定している。

【0022】

比較回路１１０は、切削工具５に加わる負荷を検出するために必要な構成であり、当該負荷の検出が必要な場合に選択して設けることが可能な構成である。比較回路１１０は、モータドライバ１３により切削工具５を時計回り方向または反時計回り方向に回転させているいずれかの時点で、負荷の比較を行うことが可能である。具体的に、比較回路１１０は、切削工具５を時計回り方向または反時計回り方向に所定の回転角度（たとえば１８０度）回転させた後に、切削工具５に加わる負荷と基準負荷とを比較することができる。

【0023】

根管長測定回路１２は、切削工具５の先端の根管内での位置を検出するために必要な構成であり、当該位置の検出が必要な場合に選択して設けることが可能な構成である。根管長測定回路１２は、根管内に挿入した切削工具５を一方の電極、患者の唇に掛けた口腔電極１９ａを他方の電極として閉回路を構成する。そして、根管長測定回路１２は、切削工具５と口腔電極１９ａとの間に測定電圧を印加し、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測することによって、歯の根尖位置から切削工具５の先端までの距離を測定することができる。切削工具５の先端が根尖位置に到達したことを根管長測定回路１２が検出したとき、切削工具の挿入量、すなわち根管口から切削工具の先端までの距離を根管長とすることができる。なお、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測して、根管長を測定する電気的根管長測定方法は公知のものであり、実施の形態１に係る根管治療器１００には、公知になっているすべての電気的根管長測定方法を適用することができる。

【0024】

モータドライバ１３は、電源供給用リード線７１を介してマイクロモータ７に接続し、制御部１１からの制御信号に基づいて、マイクロモータ７に供給する電源を制御している。モータドライバ１３は、マイクロモータ７に供給する電源を制御することで、マイクロモータ７の回転方向、回転数および回転加速度など、つまり切削工具５の回転方向、回転数および回転加速度などを制御することができる。なお、主にマイクロモータ７およびモータドライバ１３により駆動部を構成している。

【0025】

設定部１４は、把持部４の表面に設定変更するための選択ボタン１５ｂ（図１参照）を有しており、操作者（術者）が当該選択ボタン１５ｂを操作することで切削工具５の回転方向、回転数、回転角度、および回転加速度などを制御する基準を設定する。また、設定部１４は、切削工具５の回転数、回転角度および回転加速度のパラメータを設定する他、根管長測定を行うか否かの選択、駆動モードの選択なども設定することができる。さらに、設定部１４は、切削工具５に加わる負荷と比較回路１１０おいて比較する基準負荷（回転方向、回転加速度などを切り替えるための基準）、タイミングなどを設定する。

【0026】

操作部１５は、把持部４の表面に駆動開始・停止ボタン１５ａ（図１参照）を有しており、操作者が当該駆動開始・停止ボタン１５ａを操作することで切削工具５の回転駆動を開始または停止することができる。つまり、切削工具５の回転駆動が停止しているときに駆動開始・停止ボタン１５ａを操作すると、操作部１５は、制御部１１に対して切削工具５の回転駆動を開始する指示信号を送信する。切削工具５の回転駆動中に駆動開始・停止ボタン１５ａを操作すると、操作部１５は、制御部１１に対して切削工具５の回転駆動を停止する指示信号を送信する。

【0027】

表示部１６は、根管内での切削工具５の先端の位置や切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを表示する。さらに、報知部１７が使用者に対して報知するための情報を、表示部１６に表示することもできる。コードレスタイプの根管治療器１００では、把持部４に表示部１６が設けてある。そのため、使用者は、視線を大きく変えることなく、切削工具５を切削方向に駆動しているのか、非切削方向に駆動しているのか、現在の切削工具５の位置はどの程度か、切削工具５にかかっている負荷はどの程度か、回転数はいくらか、といった情報を確認することができる。

【0028】

報知部１７は、現在、制御部１１で行っている切削工具５の回転駆動状態を、光、音や振動などにより報知する。具体的に、報知部１７は、切削工具５の回転駆動状態を報知するために、必要に応じてＬＥＤ（Light Emitting Diode），スピーカーや振動子などを設け、時計回り方向の回転駆動と反時計回り方向の回転駆動とで発光するＬＥＤの色を変えたり、スピーカーから出力する音を変えたりする。なお、報知部１７は、表示部１６で、使用者に対して切削工具５の回転駆動状態を表示することができる場合、ＬＥＤ，スピーカーや振動子など別途設けなくてもよい。

【0029】

次に、切削工具５の回転駆動制御を行う根管治療器１００の回路構成について、さらに詳しく説明する。図３は、実施の形態１に係る根管治療器１００の回路構成を示す回路図である。図３に示す根管治療器１００には、切削工具５の回転駆動制御に関わるマイクロモータ７、制御部１１、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、および設定部１４の部分について図示してある。

【0030】

さらに、モータドライバ１３は、トランジスタスイッチ１３ａ、トランジスタドライバ回路１３ｂ、回転方向切替スイッチ１３ｃ、および負荷検出用抵抗１３ｄを含んでいる。なお、回転方向切替スイッチ１３ｃは、リレー素子として説明するが、ＦＥＴなどの半導体のスイッチ素子でモータ駆動回路を構成してもよい。設定部１４は、基準負荷設定用の可変抵抗１４ａ、デューティ設定用の可変抵抗１４ｂ、および基準位置設定用の可変抵抗１４ｃを含んでいる。なお、設定部１４には、比較回路１１０において検出した負荷と基準負荷とを比較するタイミングを示す回転角度（または回転時間）を設定する構成なども含まれるが、当該構成については図３に図示していない。また、図３に示す根管治療器１００には、主電源２０およびメインスイッチ２１に接続してある。切削工具５は、図示していないが適宜の歯車機構等を介してマイクロモータ７に保持してある。

【0031】

トランジスタドライバ回路１３ｂは、制御部１１のポート１１ａから出力する制御信号で作動し、トランジスタスイッチ１３ａのオン・オフを制御してマイクロモータ７を駆動する。マイクロモータ７は、回転方向切替スイッチ１３ｃの状態に応じて時計回り方向または反時計回り方向に回転する。制御部１１のポート１１ａから出力する制御信号が、たとえば一定の周期で繰返されるパルス波形である場合、そのパルス波形の幅、すなわちデューティ比は、設定部１４のデューティ設定用の可変抵抗１４ｂによって調整される。マイクロモータ７は、このデューティ比に対応した回転数で切削工具５を駆動する。

【0032】

回転方向切替スイッチ１３ｃは、制御部１１のポート１１ｂから出力する制御信号で、切削工具５を時計回り方向に駆動するか、反時計回り方向に駆動するかを切替える。制御部１１は、ポート１１ｃに入力される負荷検出用抵抗１３ｄの電流量（または電圧値）に基づき、切削工具５に加わる負荷を検出する。そのため、負荷検出用抵抗１３ｄは、切削工具５に加わる負荷を検出する負荷検出部として機能している。なお、負荷検出部は、負荷検出用抵抗１３ｄの電流量（または電圧値）に基づいて切削工具５に加わる負荷を検出する構成に限定されるものではなく、たとえば切削工具５の回転駆動部分にトルクセンサを設けて切削工具５に加わる負荷を検出する構成など別の構成であってもよい。検出される負荷は、たとえば切削工具５に加わるトルク値に制御部１１で換算され、表示部１６に表示される。また、比較回路１１０では、制御部１１で換算されたトルク値と、基準負荷設定用の可変抵抗１４ａを用いて設定したトルク値とを比較している。もちろん、比較回路１１０は、トルク値に換算せずに負荷検出用抵抗１３ｄの電流量（または電圧値）と可変抵抗１４ａの電流量（または電圧値）とを直接比較する構成でもよい。

【0033】

さらに、制御部１１は、根管長測定回路１２で測定した根管長をポート１１ｄに入力する。そのため、根管長測定回路１２は、切削工具５の先端の根管内での位置を検出する位置検出部として機能している。また、制御部１１は、負荷検出部で検出した切削工具５に加わる負荷をポート１１ｅから比較回路１１０へ出力し、比較回路１１０が基準負荷と比較した比較結果をポート１１ｅから入力する。そのため、比較回路１１０は、負荷検出部で検出した負荷と基準負荷とを比較する負荷比較部として機能している。なお、制御部１１は、上記アナログ回路で説明した構成を、ひとつのマイクロコンピュータにソフトウェアとしてまとめてもよい。

【0034】

図４は、切削工具５の回転方向を示した模式図である。図４に示す切削工具５の回転方向では、ヘッド部２に取付ける切削工具５の側から切削工具５の先端方向を向いて切削工具５を右回りに回転させる時計回り方向５ａの回転駆動と、左回りに回転させる反時計回り方向５ｂの回転駆動とが図示されている。切削工具５の刃５Ａが時計回り方向の回転駆動をすることで根管を切削する場合、時計回り方向５ａの回転駆動が正転駆動で、反時計回り方向５ｂの回転駆動が逆転駆動である。なお、予め定められた回転角度で時計回り方向５ａに切削工具５を回転させる駆動と、予め定められた回転角度で反時計回り方向５ｂに切削工具５を回転させる駆動とを交互に行う駆動が、ツイスト駆動である。また、ツイスト駆動では、時計回り方向と反時計回り方向との交互回転を、等しい駆動量に行うものであってもよいし、異なる駆動量だけ行うものであってもよい。
［回転駆動の制御］
次に、実施の形態１に係る根管治療器１００における回転駆動の制御について説明する。図５は、実施の形態１に係る根管治療器１００における回転駆動の制御について説明するためのフローチャートである。図６は、実施の形態１に係る根管治療器における回転数および負荷の変化について説明するための図である。図６に示すグラフは、上段が回転数の変化を示すグラフで、下段が切削工具５に加わる負荷の変化を示すグラフである。回転数の変化を示すグラフは、縦軸が回転数で、横軸が時間である。切削工具５に加わる負荷の変化を示すグラフ、縦軸が切削工具５に加わる負荷で、横軸が時間である。実施の形態１に係る根管治療器１００では、ツイスト駆動で切削工具５の回転駆動を行っているため、正転駆動と逆転駆動とを繰り返して行い切削工具５の回転の加速、減速を繰り返し行っている。そのため、単純に、回転加速度の大きさを大きくすると、切削効率は高くなるが、駆動部であるマイクロモータ７の振動も大きくなってしまう。

【0035】

そこで、実施の形態１に係る根管治療器１００では、切削工具５に加わる負荷に着目して、切削工具５の回転加速度を制御する。具体的に、制御部１１は、図５に示すように、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上か否かを判断する（ステップＳ１０１）。切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷未満の場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第１値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ１０２）。一方、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上の場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第２値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ１０３）。なお、第２値は、第１値より大きい。

【0036】

つまり、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷より小さいとき、根管壁に切削工具５の刃が食い込んでいない、または食い込みが少ないので根管の切削への寄与が小さい。そのため、制御部１１は、切削工具５の回転加速度を遅く（回転加速度の大きさを小さく）して、起動する期間および停止させる期間が長くなっても切削効率を低下させる虞は少ない。また、制御部１１は、切削工具５の回転加速度を遅くすることで、マイクロモータ７の振動を小さく抑制することができる。

【0037】

一方、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上のとき、根管壁に切削工具５の刃が食い込んでいるので根管の切削への寄与が大きい。そのため、制御部１１は、切削工具５の回転加速度を速く（回転加速度の大きさを大きく）して、起動する期間および停止させる期間を短くすることで高い切削効率を維持できる。ただ、制御部１１は、切削工具５の回転加速度を速くするので、マイクロモータ７の振動は大きくなる。

【0038】

図６に示すように、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷未満において、切削工具５の回転駆動が切り替わる際に、正転から停止までの減速、および停止から逆転までの加速の期間Ａ、逆転から停止までの減速、および停止から正転までの加速の期間Ｂの回転加速度の大きさを第１値（＜第２値）と小さくする。

【0039】

一方、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上において、切削工具５の回転駆動が切り替わる際に、正転から停止までの減速、および停止から逆転までの加速の期間Ｃ、逆転から停止までの減速、および停止から正転までの加速の期間Ｄの回転加速度の大きさを第２値（＞第１値）と大きくする。

【0040】

第１値は、第２値の１／３～２／３の大きさであることが望ましい。マイクロモータ７の種類やハンドピース１の構造により第１値および第２値は変化するが、マイクロモータ７の振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことができる最適な第１値および第２値を複数回実験の実験結果から決定してもよい。

【0041】

図５に示すフローチャートでは、制御部１１で停止操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１０４）。駆動開始・停止ボタン１５ａが押下されて、停止操作を受け付けた場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転駆動を停止する。一方、停止操作を受け付けていない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ１０１に戻す。つまり、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上か否かで、切削工具５の回転加速度を切り替えてツイスト駆動を行う。

【0042】

図６に示した例では、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上か否かで、切削工具５の回転加速度を第１値か第２値かに切り替えていたが、基準負荷を複数設け、切削工具５の回転加速度を複数の値に切り替えてもよい。これにより、制御部１１は、マイクロモータ７の振動をより抑えつつ、より切削効率の良い切削工具の回転駆動を行うことができる。

【0043】

実際の切削工具５の回転駆動では、負荷検出部において切削工具５に加わる負荷を検出してから切削工具５の回転加速度の切り替え制御までの間に数ｍｓｅｃ程度のタイムラグが生じる。しかし、図６に示すグラフでは、当該タイムラグは小さいとして当該タイムラグを無視して図示していない。

【0044】

以上のように、実施の形態１に係る根管治療器１００は、歯牙の根管を治療する歯科用治療装置である。根管治療器１００は、ハンドピース１のヘッド部２に保持した、根管を切削するための切削工具５を回転駆動するマイクロモータ７と、切削工具５を回転駆動するマイクロモータ７を制御する制御部１１と、切削工具５に加わる負荷を検出する負荷検出部（負荷検出用抵抗１３ｄ）と、を備える。制御部１１は、負荷検出部で検出する切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御する。

【0045】

具体的に、制御部１１は、負荷検出部で検出する切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷未満である場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具５の回転加速度の大きさを第１値とし、負荷検出部で検出する切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上である場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具５の回転加速度の大きさを第１値より大きい第２値としてマイクロモータ７を制御する。これにより、実施の形態１に係る根管治療器１００は、切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御するので、マイクロモータ７の振動を抑えつつ、切削効率の良い切削工具５の回転駆動を行うことができる。
（実施の形態２）
実施の形態１に係る根管治療器１００では、切削工具５をツイスト駆動する場合に、切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御する構成について説明した。実施の形態２に係る根管治療器では、所定の負荷が切削工具に加わった場合に切削工具を逆転させる駆動において、切削工具に加わる負荷に応じて、切削工具の回転加速度を変更するようにマイクロモータを制御する構成について説明する。なお、実施の形態２に係る根管治療器１００でも、図１～図３に示した実施の形態１に係る根管治療器１００と同じ構成を用いるため、同じ構成には同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。

【0046】

図７は、実施の形態２に係る根管治療器１００における回転駆動の制御について説明するためのフローチャートである。図８は、実施の形態２に係る根管治療器１００における回転数および負荷の変化について説明するための図である。図７に示すグラフは、上段が回転数の変化を示すグラフで、下段が切削工具５に加わる負荷の変化を示すグラフである。回転数の変化を示すグラフは、縦軸が回転数で、横軸が時間である。切削工具５に加わる負荷の変化を示すグラフ、縦軸が切削工具５に加わる負荷で、横軸が時間である。実施の形態２に係る根管治療器１００では、正転駆動で切削工具５の回転駆動を行っているが、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上になると、切削工具５の破損を防止するため逆転駆動に切り替える制御を行っている。第２基準負荷は、切削工具５の材質や形状などにより予め設定してある。

【0047】

実施の形態２に係る根管治療器１００においても、切削工具５に加わる負荷に着目して、切削工具５の回転加速度を制御する。具体的に、制御部１１は、図７に示すように、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上か否かを判断する（ステップＳ２０１）。切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷未満の場合（ステップＳ２０１でＮＯ）、制御部１１は、回転駆動を正転駆動に切り替える（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０２において、制御部１１が、正転駆動で切削工具５の回転駆動を行っている場合、正転駆動を継続することになる。次に、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第３値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ２０３）。

【0048】

一方、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上の場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、制御部１１は、回転駆動を逆転駆動に切り替える（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０２において、制御部１１が、逆転駆動で切削工具５の回転駆動を行っている場合、逆転駆動を継続することになる。次に、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第４値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ２０５）。なお、第４値は、第３値より大きい。

【0049】

つまり、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷より小さいとき、制御部１１は、マイクロモータ７の振動を小さく抑えつつ、根管を切削拡大することができる程度の回転加速度で切削工具５を回転駆動する。一方、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上のとき、根管壁に切削工具５の刃が食い込んで動かなくなっているので、制御部１１は、切削工具５の回転加速度を速くして、切削工具の刃の根管壁への食い込みを素早く解除する。

【0050】

実施の形態２に係る根管治療器１００は、切削工具の刃の根管壁への食い込みを素早く解除して、根管を切削拡大する切削工具５の回転駆動に戻すことができれば、高い切削効率を維持することができる。ただ、制御部１１は、切削工具の刃の根管壁への食い込みを解除する期間、切削工具５の回転加速度を速くするので、マイクロモータ７の振動は大きくなる。

【0051】

図７に示すように、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上になると、切削工具５の回転駆動を切り替え、切削工具５に加わる負荷を緩和する駆動を行っている。そのため、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上になり、正転から停止までの減速、および停止から逆転までの加速の期間Ｅ，Ｇの回転加速度の大きさを第４値（＞第３値）と大きくする。

【0052】

切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷未満になるまで、制御部１１は、切削工具５の回転駆動を逆転駆動のまま維持することになる。切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷未満になり、切削工具５の回転駆動を逆転駆動から正転駆動に切り替える場合、逆転から停止までの減速、および停止から正転までの加速の期間Ｆ，Ｈの回転加速度の大きさを第３値（＜第４値）と小さくする。

【0053】

図７に示すフローチャートでは、制御部１１で停止操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０６）。駆動開始・停止ボタン１５ａが押下されて、停止操作を受け付けた場合（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転駆動を停止する。一方、停止操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０６でＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ２０１に戻す。つまり、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上か否かで、切削工具５の回転駆動を逆転駆動に切り替える駆動を行う。

【0054】

実施の形態２に係る切削工具５の回転駆動は、切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷未満において正転駆動であると説明したがツイスト駆動であってもよい。切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷未満において切削工具５をツイスト駆動させる場合、実施の形態１で説明した駆動を実施の形態２で説明した駆動に組み合わせてもよい。

【0055】

以上のように、実施の形態２に係る根管治療器１００は、制御部１１が、負荷検出部で検出する切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上である場合、切削工具５が切削対象物を切削する正転駆動とは逆方向の逆転駆動に切り替え、負荷検出部で検出する切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷未満である場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具５の回転加速度の大きさを第３値とし、負荷検出部で検出する切削工具５に加わる負荷が第２基準負荷以上である場合、起動する期間および停止させる期間の切削工具５の回転加速度の大きさを第３値より大きい第４値としてマイクロモータ７を制御する。
（実施の形態３）
実施の形態１に係る根管治療器１００では、切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御する構成について説明した。実施の形態３に係る根管治療器では、切削工具５に加わる負荷以外の値に応じて切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御する構成について説明する。なお、実施の形態３に係る根管治療器１００でも、図１～図３に示した実施の形態１に係る根管治療器１００と同じ構成を用いるため、同じ構成には同じ符号を用いて詳しい説明を繰返さない。

【0056】

図９は、実施の形態３に係る根管治療器１００における回転駆動の制御について説明するためのフローチャートである。まず、実施の形態３に係る根管治療器１００では、切削工具５の回転速度に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御する構成について説明する。切削工具５の回転速度は、選択ボタン１５ｂを操作することで設定することができるが、設定した切削工具５の回転速度が速いと、起動する期間および停止させる期間が長くなり切削効率が低下する虞がある。

【0057】

そこで、実施の形態３に係る根管治療器１００では、切削工具５の回転速度に応じて、切削工具５の回転加速度を制御する。具体的に、制御部１１は、図９に示すように、切削工具５の回転速度を設定する（ステップＳ３０１）。制御部１１は、設定した切削工具５の回転速度が基準回転速度以上か否かを判断する（ステップＳ３０２）。切削工具５の回転速度が基準速度未満の場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第５値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ３０３）。一方、設定した切削工具５の回転速度が基準速度以上の場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第６値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ３０４）。なお、第６値は、第５値より大きい。

【0058】

つまり、設定した切削工具５の回転速度が基準速度より小さいとき、設定した切削工具５の回転速度に達するまでの期間（起動する期間）および設定した切削工具５の回転速度から停止するまでの期間（停止させる期間）が短い。しかし、設定した切削工具５の回転速度が基準速度以上のとき、設定した切削工具５の回転速度に達するまでの期間（起動する期間）および設定した切削工具５の回転速度から停止するまでの期間（停止させる期間）が長くなるので、切削工具５の回転加速度の大きさを大きくしなければ切削効率を低下させる虞が生じる。なお、設定した切削工具５の回転速度が基準速度より小さいときは切削工具５の回転加速度の大きさを小さくすることで、マイクロモータ７の振動を小さく抑制することができる。

【0059】

図９に示すフローチャートでは、制御部１１で停止操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ３０５）。駆動開始・停止ボタン１５ａが押下されて、停止操作を受け付けた場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転駆動を停止する。一方、停止操作を受け付けていない場合（ステップＳ３０５でＮＯ）、制御部１１は、切削工具５の回転速度を変更する操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ３０６）。回転速度を変更する操作を受け付けた場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、制御部１１は、処理をステップＳ３０１に戻す。つまり、制御部１１は、新たに切削工具５の回転速度を設定する。回転速度を変更する操作を受け付けた場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）、制御部１１は、処理をステップＳ３０５に戻す。つまり、制御部１１は、同じ回転速度で切削工具５の回転駆動を継続する。

【0060】

図９に示した例では、制御部１１は、設定した切削工具５の回転速度が基準速度以上か否かで、切削工具５の回転加速度を第５値か第６値かで切り替えていたが、基準速度を複数設け、切削工具５の回転加速度を複数の値に切り替えてもよい。また、図９に示した例では、制御部１１は、設定した切削工具５の回転速度に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御するが、他の実施の形態で説明した制御と組み合わせ制御してもよい。

【0061】

さらに、図１０は、実施の形態３に係る根管治療器における回転駆動の別の制御について説明するためのフローチャートである。図１０に示すフローチャートでは、切削工具５の先端の位置に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御する構成について説明する。根尖位置に近づくほど根管は細くなるので切削工具に加わる負荷が大きくなるため、切削効率を低下させないために切削工具５の回転加速度の大きさを大きくすることか好ましい。

【0062】

そこで、根管治療器１００では、切削工具５の先端の位置に応じて、切削工具５の回転加速度を制御する。具体的に、制御部１１は、図１０に示すように、制御部１１は、根管長測定回路１２から得た切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖に近いか否かを判断する（ステップＳ４０１）。切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖から遠い場合（ステップＳ４０１でＮＯ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第７値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ４０２）。一方、切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖に近い場合（ステップＳ４０１でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第８値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ４０３）。なお、第８値は、第７値より大きい。

【0063】

つまり、切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖から遠い場合、切削工具５に加わる負荷は小さいが、切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖に近い場合、切削工具５に加わる負荷は大きくなる。そのため、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が小さくなる位置では、切削工具５の回転加速度を遅くすることで、マイクロモータ７の振動を小さく抑制することができる。一方、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が大きくなる位置では、切削工具５の回転加速度を速くするので、高い切削効率を維持できる。

【0064】

図１０に示した例では、制御部１１は、切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖に近いか否かで、切削工具５の回転加速度を第７値か第８値かで切り替えていたが、基準位置を複数設け、切削工具５の回転加速度を複数の値に切り替えてもよい。また、図１０に示した例では、制御部１１は、切削工具５の先端の位置に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御するが、他の実施の形態で説明した制御を組み合わせて制御してもよい。また、切削工具５の先端の位置は、切削工具５に加わる負荷に対応するため、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷を測定することに代えて、切削工具５の先端の位置に応じて、切削工具５の回転加速度を変更するようにマイクロモータ７を制御してもよい。

【0065】

図１０に示した例では、制御部１１は、切削工具５の先端の位置が基準位置より根尖に近い場合、高い切削効率を維持するため切削工具５の回転加速度を速くして切削工具５に加わる負荷を大きすると説明した。しかし、根尖付近で過剰な切削を防ぐ必要がある場合、根尖付近に閾値をさらに設けて当該閾値より根尖に切削工具５の先端の位置が近づいたとき、切削工具５の回転加速度を遅くして回転数を低下させて切削工具５に加わる負荷を小さくしてもよい。もちろん、他の実施の形態に係る根管治療器においても、根管長測定回路１２を有し切削工具５の先端の位置を得ることができるのであれば、根尖付近で過剰な切削を防ぐために切削工具５の回転数を低下させてもよい。

【0066】

（変形例）
（１）実施の形態１に係る根管治療器１００では、切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更する構成を説明した。しかし、切削工具５に加わる負荷に関わらず、同じ回転加速度で切削工具を回転駆動する駆動モードと、切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更する駆動モードを切り替えることができるようにしてもよい。

【0067】

図１１は、駆動モードの切り替えについて説明するためのフローチャートである。まず、操作者（術者）は選択ボタン１５ｂを操作することで駆動モードの選択することができ、制御部１１は、選択された駆動モードが第１モードか否かを判断する（ステップＳ５０１）。ここで、第１モードは、切削工具５に加わる負荷に関わらず、同じ回転加速度で切削工具を回転駆動する駆動モードであり、第２モードは、切削工具５に加わる負荷に応じて、切削工具５の回転加速度を変更する駆動モードである。

【0068】

駆動モードが第１モードである場合（ステップＳ５０１でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷に関わらず、切削工具５の回転加速度の大きさを第１値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ５０２）。なお、第１モードでは、操作者が予め切削工具５の回転加速度を第１値に設定（または初期設定）してあり、切削効率を高めるよりマイクロモータ７の振動を小さく抑制する回転加速度に設定してある。もちろん、操作者が予め切削工具５の回転加速度を第２値（＞第１値）に設定（または初期設定）して、第１モードにおいて、マイクロモータ７の振動の抑制を犠牲にして切削効率を高める回転加速度に設定してもよい。

【0069】

駆動モードが第１モードでなく第２モードである場合（ステップＳ５０１でＮＯ）、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上か否かを判断する（ステップＳ５０３）。切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷未満の場合（ステップＳ５０３でＮＯ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第１値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ５０４）。一方、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上の場合（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転加速度の大きさを第２値として切削工具５を回転駆動する（ステップＳ５０５）。

【0070】

つまり、第２モードの回転駆動は、実施の形態１で説明した回転駆動であり、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷未満のとき、切削工具５の回転加速度を遅くすることで、マイクロモータ７の振動を小さく抑制することができる。一方、制御部１１は、切削工具５に加わる負荷が第１基準負荷以上のとき、切削工具５の回転加速度を速くして、起動する期間および停止させる期間を短くすることで高い切削効率を維持している。

【0071】

図１１に示すフローチャートでは、制御部１１で停止操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０６）。駆動開始・停止ボタン１５ａが押下されて、停止操作を受け付けた場合（ステップＳ５０６でＹＥＳ）、制御部１１は、切削工具５の回転駆動を停止する。一方、停止操作を受け付けていない場合（ステップＳ５０６でＮＯ）、制御部１１は、処理をステップＳ５０１に戻す。つまり、制御部１１は、選択された駆動モードの判断を行う。

【0072】

図１１に示した例では、制御部１１は、駆動モードが第１モードか第２モードかを切り替えていたが、他に複数のモードを設け、操作者が選択ボタン１５ｂを操作することで複数のモードから駆動モードを選択できるようにしてもよい。他のモードは、例えば、実施の形態２で説明した駆動や実施の形態３で説明した駆動である。

【0073】

（２） 実施の形態１～３に係る根管治療器１００では、コードレスタイプの根管治療器でモータユニット６や制御ボックス９を内蔵している構成について説明したが、これに限定されるものではなく、ハンドピース１が、ホース６１を介して、外部に設けた制御ボックス９に連結される構成でもよい。図１２は、ハンドピース１の外に設けた制御ボックス９とコードで接続された根管治療器１００ａの構成を示す概略図である。当該根管治療器１００ａの構成において、図１～図３に示した構成と同じ構成については、同じ符号を付して詳しい説明は繰り返さない。

【0074】

図１２に示す根管治療器１００ａは、歯科用根管治療のためのハンドピース１、モータユニット６、制御ボックス９を含んでいる。歯科用根管治療のハンドピース１は、把持部４の基部には、ヘッド部２に保持される切削工具５（ファイル或いはリーマなど）を回転駆動させるためのモータユニット６が着脱自在に接続される。ハンドピース１にモータユニット６が連結された状態で歯科用のインスツルメント１０を構成する。

【0075】

モータユニット６は、マイクロモータ７を内蔵し、該マイクロモータ７へ電源を供給する電源供給用リード線７１および、根管長測定回路１２へ信号を伝送する信号用リード線８などを内装するホース６１を介して、制御ボックス９に連結してある。

【0076】

制御ボックス９は、図１２に示すように、本体側部にインスツルメント１０を不使用時に保持するためのホルダ１０ａを取付けてある。また、制御ボックス９には、フートコントローラ１８を制御部１１に連結し、リード線１９を根管長測定回路１２に連結してある。リード線１９は、制御ボックス９から引き出されているが、ホース６１の途中から分岐するように引き出してもよい。

【0077】

設定部１４は、制御ボックス９の表面に設定変更するための選択ボタン１５ｂを有しており、当該選択ボタン１５ｂを操作することで切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを制御する基準を設定する。

【0078】

操作部１５は、制御ボックス９の表面に駆動開始・停止ボタン１５ａを有しており、当該駆動開始・停止ボタン１５ａを操作することで切削工具５の駆動を開始または停止することができる。

【0079】

フートコントローラ１８は、マイクロモータ７による切削工具５の駆動制御を足踏操作によって行う操作受付部である。なお、マイクロモータ７による切削工具５の駆動制御は、フートコントローラ１８に限定されるものではなく、ハンドピース１の把持部４に操作スイッチ（図示せず）を設け、この操作スイッチとフートコントローラ１８とを併用して切削工具５の駆動制御を行うようにしてもよい。また、たとえば、フートコントローラ１８の足踏操作がなされている状態で、さらに切削工具５が根管内に挿入されたことを根管長測定回路１２が検出したことで、切削工具５の回転を開始するようにしてもよい。

【0080】

なお、根管治療器１００ａの制御ボックス９は、歯科用診療台の側部に設置するトレーテーブルやサイドテーブル上に載置して使用する構成について説明したが、本発明はこれに限定されず、トレーテーブルやサイドテーブル内に制御ボックス９を組込んだ構成であってもよい。

【0081】

（３） 実施の形態１～３に係る根管治療器１００では、切削工具５を駆動する動力源にマイクロモータ７を用いる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、エアモータなどの別の駆動源であってもよい。

【0082】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0083】

１ ハンドピース、２ ヘッド部、３ ネック部、４ 把持部、５ 切削工具、６ モータユニット、７ マイクロモータ、８ 信号用リード線、９ 制御ボックス、１０ インスツルメント、１０ａ ホルダ、１１ 制御部、１２ 根管長測定回路、１３ モータドライバ、１３ａ トランジスタスイッチ、１３ｂ トランジスタドライバ回路、１３ｃ 回転方向切替スイッチ、１３ｄ 負荷検出用抵抗、１４ 設定部、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ 可変抵抗、１５ 操作部、１５ａ 駆動開始・停止ボタン、１５ｂ 選択ボタン、１６ 表示部、１７ 報知部、１８ フートコントローラ、１９ リード線、１９ａ 口腔電極、１００，１００ａ 根管治療器、１１０ 比較回路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】