特許 7586947 搬送障害検出システム、搬送障害検出方法、及び、搬送障害検出プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-11

(45)【発行日】2024-11-19

(54)【発明の名称】搬送障害検出システム、搬送障害検出方法、及び、搬送障害検出プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65H 7/14 20060101AFI20241112BHJP

【ＦＩ】

B65H7/14

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023023920

(22)【出願日】2023-02-20

(65)【公開番号】P2024117862

(43)【公開日】2024-08-30

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000227205

【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】後藤 岳彦

【審査官】松林 芳輝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１２７７６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５５－０４６２９４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭６２－００９８７５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０７－２６７４３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１１９４９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０８６４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１６１５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０８６４７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ７／００ー７／２０

Ｂ６５Ｈ ４３／００－４３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体を所定の規則で搬送路に沿って搬送するシステムにおいて、
光を発する発光手段と、
前記光を受け、前記光を受けていることを表す受光信号を生成する受光手段と、
前記発光手段と前記受光手段との間に、前記搬送路における複数の横断位置において前記発光手段によって発せられた前記光が前記搬送路を横切るように、前記光の経路を形成する経路形成手段と、
前記物体が前記横断位置において前記光の経路を横切ることによって発生する前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことを、前記搬送路における障害として検出する検出手段と、
を備え、
前記経路形成手段は、前記物体が正常に搬送される状態において、前記物体が前記光の経路を横切る前記横断位置が、時刻毎に複数の前記横断位置のうちの１つとなるように前記光の経路を形成し、
前記検出手段は、前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことが発生した時刻に基づいて、前記搬送路における障害の発生位置を特定する、
搬送障害検出システム。

【請求項2】

前記経路形成手段は、前記物体の搬送間隔が単位長のＮ倍（Ｎは自然数）で表され、前記搬送路における複数の前記横断位置の個々に関する前記発光手段の設置場所からの距離が前記単位長のＭ倍（Ｍは複数の自然数）で表される場合に、複数の前記横断位置の個々に関するＭの値をＮで除算したときの余りの値が互いに異なるように前記光の経路を形成する、
請求項１に記載の搬送障害検出システム。

【請求項3】

前記経路形成手段は、前記搬送路において隣り合う前記横断位置の間隔と等しい長さである複数のプリズムが、前記横断位置において前記光が前記搬送路を横切るように、前記発光手段の設置場所から、前記搬送路の搬送方向に向かって前記搬送路を挟む両側のいずれかに交互に配置されることによって、前記光の経路を形成する、
請求項１または請求項２に記載の搬送障害検出システム。

【請求項4】

前記プリズムの両端の形状はコリメートレンズである、
請求項３に記載の搬送障害検出システム。

【請求項5】

前記経路形成手段は、前記横断位置において、前記搬送路を挟む両側に、前記光の進行方向を変更する反射鏡が配置されることによって、前記光の経路を形成する、
請求項４に記載の搬送障害検出システム。

【請求項6】

前記反射鏡の配置は可変である、
請求項５に記載の搬送障害検出システム。

【請求項7】

前記検出手段は、特定した前記障害の発生位置を表示装置に表示する、
請求項１または請求項２に記載の搬送障害検出システム。

【請求項8】

物体を所定の規則で搬送路に沿って搬送するシステムにおいて、
発光手段によって光を発し、
受光手段によって、前記光を受け、前記光を受けていることを表す受光信号を生成し、
経路形成手段によって、前記発光手段と前記受光手段との間に、前記搬送路における複数の横断位置において前記発光手段によって発せられた前記光が前記搬送路を横切るように、前記光の経路を形成し、
情報処理装置によって、前記物体が前記横断位置において前記光の経路を横切ることによって発生する前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことを、前記搬送路における障害として検出する、
方法であって、
前記経路形成手段によって、前記物体が正常に搬送される状態において、前記物体が前記光の経路を横切る前記横断位置が、時刻毎に複数の前記横断位置のうちの１つとなるように前記光の経路を形成し、
前記情報処理装置によって、前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことが発生した時刻に基づいて、前記搬送路における障害の発生位置を特定する、
搬送障害検出方法。

【請求項9】

物体を所定の規則で搬送路に沿って搬送するシステムにおいて、
光を発する発光手段と、
前記光を受け、前記光を受けていることを表す受光信号を生成する受光手段と、
前記発光手段と前記受光手段との間に、前記搬送路における複数の横断位置において前記発光手段によって発せられた前記光が前記搬送路を横切るように、前記光の経路を形成する経路形成手段と、
を含み、
前記経路形成手段は、前記物体が正常に搬送される状態において、前記物体が前記光の経路を横切る前記横断位置が、時刻毎に複数の前記横断位置のうちの１つとなるように前記光の経路を形成することを特徴とする
前記システムから前記受光信号を受信可能なコンピュータに、
前記物体が前記横断位置において前記光の経路を横切ることによって発生する前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことを、前記搬送路における障害として検出する検出処理
を実行させるためのプログラムであって、
前記検出処理は、前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことが発生した時刻に基づいて、前記搬送路における障害の発生位置を特定する、
搬送障害検出プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送障害検出システム、搬送障害検出方法、及び、搬送障害検出プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

媒体等の物体が搬送される搬送路における物体の搬送状況を監視するために、例えば、搬送路にフォトセンサ（発光素子及び受光素子）を複数配置し、物体が搬送路を移動することに伴いフォトセンサにより発光された光が遮断される状態変化を監視するシステムがある。そして、このような物体の搬送状況の監視を、より正確に行うとともに、より低コストで実現するための技術が期待されている。

【0003】

上述の技術に関連して、特許文献１には、媒体を検知するための検知光を搬送路に向けて発光する発光部及び検知光を受光する受光部を有するセンサを備える媒体検出装置が開示されている。この装置は、発光部によって発光された検知光を、搬送路を挟んで反対側に反射する複数の反射部の一例であるプリズムを備える。この装置において、複数のプリズムは、搬送路を挟んだ一方側に２つ以上配置され、搬送路を挟んだ他方側に当該一方側よりも１つ少ない数配置され、発光部及び受光部は、搬送路の当該他方側に配置されている。

【0004】

また、特許文献２には、発光素子から搬送媒体に光を照射し、搬送媒体を透過した光を反射部材により反射させ、この反射光を受光素子で受けて搬送媒体の有無を検出する媒体検出装置が開示されている。この装置において、発光素子から照射される光が搬送媒体の透過率に応じた回数分、搬送媒体を透過するように、発光素子、反射部材、及び受光素子が配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２２－１２７７６７号公報

【文献】特開平０８－１６０１５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

搬送路における物体の搬送状況を監視するシステムにおいて、発光素子及び受光素子を複数対配置するのではなく、例えば上述した特許文献１が示すように、１対の発光素子及受光素子と複数のプリズムとを使用することによって、システムの構成を簡素化し、そのコストを低減することができる。しかしながら上述のように簡素化されたシステムでは、搬送状況を監視する精度が低下する。即ち、発光素子及び受光素子を複数対備えるシステムでは、発光素子及び受光素子の対ごとに物体の移動に伴う光の遮断を検出可能であり、搬送路における複数の場所で発生する光の遮断を個々に検出することができる。これに対して、１対の発光素子及受光素子と複数のプリズムとを備える簡素化されたシステムでは、発光素子から受光素子までの光の経路において、光の遮断を検出可能な複数の場所の少なくともいずれかの場所において光の遮断が発生していることしか検出することができず、それら複数の場所の個々に関して個別に光の遮断を検出することができない。即ち、当該簡素化されたシステムでは、搬送路における障害の検出精度が低下するという問題がある。したがって、搬送路における物体の搬送障害の検出を、低コストでかつ高い精度で実現することが課題である。上述した特許文献１及び２では、このような課題を解決することは困難である。

【0007】

本発明の主たる目的は、搬送路における物体の搬送障害の検出を、低コストでかつ高い精度で実現することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係る搬送障害検出システムは、物体を所定の規則で搬送路に沿って搬送するシステムにおいて、光を発する発光手段と、前記光を受け、前記光を受けていることを表す受光信号を生成する受光手段と、前記発光手段と前記受光手段との間に、前記搬送路における複数の横断位置において前記発光手段によって発せられた前記光が前記搬送路を横切るように、前記光の経路を形成する経路形成手段と、前記物体が前記横断位置において前記光の経路を横切ることによって発生する前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことを、前記搬送路における障害として検出する検出手段と、を備える。

【0009】

上記目的を達成する他の見地において、本発明の一態様に係る搬送障害検出方法は、物体を所定の規則で搬送路に沿って搬送するシステムにおいて、発光手段によって光を発し、受光手段によって、前記光を受け、前記光を受けていることを表す受光信号を生成し、経路形成手段によって、が前記発光手段と前記受光手段との間に、前記搬送路における複数の横断位置において前記発光手段によって発せられた前記光が前記搬送路を横切るように、前記光の経路を形成し、情報処理装置によって、前記物体が前記横断位置において前記光の経路を横切ることによって発生する前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことを、前記搬送路における障害として検出する。

【0010】

また、上記目的を達成する更なる見地において、本発明の一態様に係る搬送障害検出プログラムは、物体を所定の規則で搬送路に沿って搬送するシステムにおいて、光を発する発光手段と、前記光を受け、前記光を受けていることを表す受光信号を生成する受光手段と、前記発光手段と前記受光手段との間に、前記搬送路における複数の横断位置において前記発光手段によって発せられた前記光が前記搬送路を横切るように、前記光の経路を形成する経路形成手段と、を含む前記システムから前記受光信号を受信可能なコンピュータに、前記物体が前記横断位置において前記光の経路を横切ることによって発生する前記受光信号の断絶の発生状況が前記所定の規則と一致しないことを、前記搬送路における障害として検出する検出処理を実行させる。

【0011】

更に、本発明は、係る搬送障害検出プログラム（コンピュータプログラム）が格納された、コンピュータ読み取り可能な、不揮発性の記録媒体によっても実現可能である。

【発明の効果】

【0012】

本発明は、搬送路における物体の搬送障害の検出を、低コストでかつ高い精度で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る搬送障害検出システム１０の構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る発光部１１から発光された光が搬送路２０を横断する位置と、搬送路２０における物体の位置の推移とを例示する図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る搬送障害検出システム１０の動作を示すフローチャートである。

【図4】本発明の第１の実施形態の変形例に係る搬送障害検出システム１０Ａの構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の第２の実施形態に係る搬送障害検出システム３０の構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の各実施形態に係る搬送障害検出システムの検出部を実現可能な情報処理装置９００の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0015】

＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る搬送障害検出システム１０の構成を示すブロック図である。搬送障害検出システム１０は、所定の規則に従って搬送路２０に沿って搬送されている物体の搬送状況を監視し、搬送路２０において発生した搬送障害を検出するシステムである。尚、本実施形態では、必要に応じて、図面に３次元空間におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を示して説明することとする。

【0016】

物体が搬送路２０に沿って搬送される際の所定の規則は、例えば、搬送路２０において隣接する物体同士の間隔が一定であり、かつ、搬送速度が一定であることとする。尚、当該所定の規則は前述した規則に限定されず、前述した規則とは異なる規則であってもよい。

【0017】

搬送路２０は、例えば、印刷機器において紙葉を送る機構によって構成されてもよいし、工場等において部品を搬送するベルトコンベアによって構成されてもよい。搬送路２０は、あるいは、物体を搬送する搬送ロボットの搬送路であってもよい。尚、本実施形態に係る搬送路２０はＸ軸方向に形成され、物体はＸ軸の正方向に向かって搬送されることとする。

【0018】

搬送障害検出システム１０は、発光部１１、受光部１２、４つのプリズム１３１乃至１３４、検出部１４、表示装置１５を備える。発光部１１、受光部１２、検出部１４は、順に、発光手段、受光手段、検出手段の一例である。４つのプリズム１３１乃至１３４は、経路形成手段の一例である。

【0019】

発光部１１は発光素子を含み、光を発する。発光部１１から発せられる光は、物体が搬送路２０を移動することに伴い遮断される状態変化を監視するための観測対象となる光である。発光部１１は、Ｘ座標の値がＸ０の位置に設置されている。

【0020】

受光部１２は受光素子を含み、発光部１１により発せられた光を受け、その光を受けていることを表す受光信号を生成する。受光部１２は、生成した受光信号を、後述する検出部１４に入力する。受光部１２は、Ｘ座標の値がＸ４の位置に設置されている。

【0021】

プリズム１３１乃至１３４は、発光部１１と受光部１２との間に、搬送路２０における複数の横断位置において発光部１１によって発せられた光が搬送路２０を横切るように、光の経路を形成する。プリズム１３１乃至１３４は、搬送路２０と並行に（即ちＸ軸方向に）配置されている。尚、本実施形態に係る搬送障害検出システム１０は、一例として４つのプリズムを備えるが、搬送障害検出システム１０が備えるプリズムの個数は４つに限定されず、任意である。

【0022】

プリズム１３１乃至１３４は、例えば、ガラスあるいは水晶等の透明な媒質により形成され、光の進行方向を変更する機能を有する。

【0023】

プリズム１３１は、その両端のうちの片側のＸ座標の値がＸ０であり、もう片側のＸ座標の値がＸ１（但しＸ０＜Ｘ１）となるように設置されている。即ち、プリズム１３１の長さは「Ｘ１－Ｘ０」（但し「－」は除算を表す演算子）である。

【0024】

Ｘ座標の値がＸ０の位置に設置された発光部１１から発せられた光はＺ軸の負方向に進行し、搬送路２０を横切ってプリズム１３１に入力される。但し、搬送路２０は光が透過可能に形成されていることとする。プリズム１３１は、入力されたＺ軸の負方向に進行する光の進行方向を、Ｘ座標の値がＸ０の位置において、Ｘ軸の正方向に変更する。プリズム１３１は、Ｘ軸の正方向に進行する光を、Ｘ座標の値がＸ１の位置において、Ｚ軸の正方向に変更する。そして、Ｚ軸の正方向に進行する光は、プリズム１３１を出た後、搬送路２０を横切ってプリズム１３２に入力される。

【0025】

プリズム１３２は、その両端のうちの片側のＸ座標の値がＸ１であり、もう片側のＸ座標の値がＸ２（但しＸ１＜Ｘ２）となるように設置されている。即ち、プリズム１３２の長さは「Ｘ２－Ｘ１」である。

【0026】

プリズム１３２は、入力されたＺ軸の正方向に進行する光の進行方向を、Ｘ座標の値がＸ１の位置において、Ｘ軸の正方向に変更する。プリズム１３２は、Ｘ軸の正方向に進行する光を、Ｘ座標の値がＸ２の位置において、Ｚ軸の負方向に変更する。そして、Ｚ軸の負方向に進行する光は、プリズム１３２を出た後、搬送路２０を横切ってプリズム１３３に入力される。

【0027】

プリズム１３３は、その両端のうちの片側のＸ座標の値がＸ２であり、もう片側のＸ座標の値がＸ３（但しＸ２＜Ｘ３）となるように設置されている。即ち、プリズム１３３の長さは「Ｘ３－Ｘ２」である。

【0028】

プリズム１３３は、入力されたＺ軸の負方向に進行する光の進行方向を、Ｘ座標の値がＸ２の位置において、Ｘ軸の正方向に変更する。プリズム１３３は、Ｘ軸の正方向に進行する光を、Ｘ座標の値がＸ３の位置において、Ｚ軸の正方向に変更する。そして、Ｚ軸の正方向に進行する光は、プリズム１３３を出た後、搬送路２０を横切ってプリズム１３４に入力される。

【0029】

プリズム１３４は、その両端のうちの片側のＸ座標の値がＸ３であり、もう片側のＸ座標の値がＸ４（但しＸ３＜Ｘ４）となるように設置されている。即ち、プリズム１３４の長さは「Ｘ４－Ｘ３」である。

【0030】

プリズム１３４は、入力されたＺ軸の正方向に進行する光の進行方向を、Ｘ座標の値がＸ３の位置において、Ｘ軸の正方向に変更する。プリズム１３３は、Ｘ軸の正方向に進行する光を、Ｘ座標の値がＸ４の位置において、Ｚ軸の負方向に変更する。そして、Ｚ軸の負方向に進行する光は、プリズム１３４を出た後、搬送路２０を横切って、Ｘ座標の値がＸ４の位置に設置された受光部１２に入力される。

【0031】

上述した通り、発光部１１から出力された光は、Ｘ座標の値が、Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４である５つの横断位置において搬送路２０を横切ったのち、受光部１２に入力される。

【0032】

搬送路２０において搬送される物体が、上述した５つの横断位置のいずれにも存在しない場合、発光部１１により発せられた光は物体により遮断されないので、受光部１２は受光信号を生成する。搬送路２０において搬送される物体が、上述した５つの横断位置の少なくともいずれに存在する場合、発光部１１により発せられた光は物体により遮断されるので、受光部１２は受光信号を生成しない。即ちこの場合、検出部１４が受光部１２から入力される受光信号は断絶する。

【0033】

尚、上述した図１に例示するプリズム１３１乃至１３４の配置は一例であり、プリズム１３１乃至１３４は、図１に例示する配置とは異なるように配置されてもよい。プリズム１３１乃至１３４は、図１に示す例ではＸＺ平面に平行に配置されているが、プリズム１３１乃至１３４は、例えば、ＸＹ平面に平行に配置されてもよい。その場合、搬送路２０を横断し２つのプリズムを跨るように進行する光は、Ｙ軸の正方向あるいは負方向に進行する。

【0034】

プリズム１３１乃至１３４は、また、その両端の形状が例えばコリメートレンズであってもよい。この場合、光がプリズム間を跨る際の減光及び光の拡散を防止することができる。

【0035】

図２は、本実施形態に係る発光部１１から発せられた光が搬送路２０を横切る位置と、搬送路２０における物体の位置の時間の経過に伴う推移との具体例を示す図である。

【0036】

図２に示す例では、Ｘ座標の値を、ある単位長の整数倍の値で表す座標系を使用している。図２の例では、図１に示す光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４の値が、順に、０、６、１３、２２、２９である。即ち、発光部１１から受光部１２までの距離は３０であり、プリズム１３１乃至１３４の長さは、順に、７、８、１０、８である。

【0037】

図２に示す例において、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄ、物体Ｅ、物体Ｆという６つの物体が搬送路２０に沿ってＸ軸の正方向に搬送されている。そして各物体は、隣接する物体同士の間隔が５となるように規則的に搬送されている。

【0038】

図２に示す例において、時刻ｔ１では、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄ、物体Ｅ、物体ＦのＸ座標は、順に、０、５、１０、１５、２０、２５である。即ち、６つの物体のＸ座標は全て、隣接する物体同士の間隔である５で除算した場合の余りが０となる値である。時刻ｔ１では、上述した光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のうち、５で除算した場合の余りが同様に０となるＸ０（＝０）に位置する物体Ａによってのみ、発光部１１から発せられた光は遮断される。

【0039】

図２に示す例において、時刻ｔ１より後の時刻ｔ２では、各物体は時刻ｔ１からＸ軸の正方向に１つ移動し、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄ、物体Ｅ、物体ＦのＸ座標は、順に、１、６、１１、１６、２１、２６である。即ち、６つの物体のＸ座標は全て、隣接する物体同士の間隔である５で除算した場合の余りが１となる値である。時刻ｔ２では、上述した光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のうち、５で除算した場合の余りが同様に１となるＸ１（＝６）に位置する物体Ｂによってのみ、発光部１１から発せられた光は遮断される。

【0040】

図２に示す例において、時刻ｔ２より後の時刻ｔ３では、各物体は時刻ｔ２からＸ軸の正方向に１つ移動し、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄ、物体Ｅ、物体ＦのＸ座標は、順に、２、７、１２、１７、２２、２７である。即ち、６つの物体のＸ座標は全て、隣接する物体同士の間隔である５で除算した場合の余りが２となる値である。時刻ｔ３では、上述した光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のうち、５で除算した場合の余りが同様に２となるＸ３（＝２２）に位置する物体Ｅによってのみ、発光部１１から発光された光は遮断される。

【0041】

図２に示す例において、時刻ｔ３より後の時刻ｔ４では、各物体は時刻ｔ３からＸ軸の正方向に１つ移動し、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄ、物体Ｅ、物体ＦのＸ座標は、順に、３、８、１３、１８、２３、２８である。即ち、６つの物体のＸ座標は全て、隣接する物体同士の間隔である５で除算した場合の余りが３となる値である。時刻ｔ４では、上述した光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のうち、５で除算した場合の余りが同様に３となるＸ２（＝１３）に位置する物体Ｃによってのみ、発光部１１から発光された光は遮断される。

【0042】

図２に示す例において、時刻ｔ４より後の時刻ｔ５では、各物体は時刻ｔ４からＸ軸の正方向に１つ移動し、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄ、物体Ｅ、物体ＦのＸ座標は、順に、４、９、１４、１９、２４、２９である。即ち、６つの物体のＸ座標は全て、隣接する物体同士の間隔である５で除算した場合の余りが４となる値である。時刻ｔ５では、上述した光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のうち、５で除算した場合の余りが同様に４となるＸ４（＝２９）に位置する物体Ｆによってのみ、発光部１１から発せられた光は遮断される。

【0043】

時刻ｔ５ののち、各物体がＸ軸の正方向に１つ移動することによって、搬送路２０における各物体の位置と光の横断位置との位置関係は、時刻ｔ１のときと同様の状態に戻る。

【0044】

図２に示す例では、光の横断位置であるＸ０、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４のいずれかにおいて、ある物体によって光が遮断されたのち、当該物体が少しずつ進行方向に動く（少しずつ光の横断位置からずれる）ことによってその遮断が解消され、その後、先程とは別の横断位置において再び光が遮断されることが繰り返し行われる。この場合、受光部１２は、受光信号の生成とその断絶（生成中止）とを規則的に繰り返す。受光部１２による受光信号の生成と断絶との規則的な繰り返しのパターンは、物体が搬送路２０に沿って搬送される際の規則に依存する。そして、受光部１２による受光信号の生成と断絶との発生状況が上述した規則と一致しなくなった場合、搬送路２０において、例えば搬送停止等の障害が発生したことを意味する。

【0045】

また、上述した図２に示す例では、物体の搬送間隔が単位長のＮ倍（Ｎは自然数）で表され、搬送路２０における横断位置の個々に関する発光部１１の設置場所からの距離が単位長のＭ倍（Ｍは複数の自然数）で表される場合に、横断位置の個々に関するＭの値をＮで除算したときの余りの値が互いに異なることを満たすように、プリズム１３１乃至１３４が配置されている。図２に示す例では、Ｎの値は５であり、Ｍの値は０（Ｘ０）、６（Ｘ１）、１３（Ｘ２）、２２（Ｘ３）、２９（Ｘ４）としている。尚、前述したＮ及びＭの値の組み合わせは一例であり、前述した条件を満たすのであれば、前述した値の組み合わせとは異なる値の組み合わせであってもよい。

【0046】

物体の搬送間隔と搬送路２０における光の横断位置との関係が前述した条件を満たす場合、ある時刻において光の遮断が発生している光の横断位置は、複数の横断位置のうちの何れか１つに特定される。したがって、ある時刻において、受光部１２による受光信号の生成と断絶との発生状況が物体の搬送に関する規則と一致しなくなった場合、当該時刻において光の遮断が発生することが特定される横断位置の近辺で、搬送路２０における障害が発生している可能性がある。

【0047】

図１に示す検出部１４は、受光部１２から上述した受光信号が入力される。検出部１４は、搬送路２０に沿って搬送される物体が光の横断位置において光を遮断することによって発生する受光信号の断絶の発生状況が搬送に関する規則と一致しないことを、搬送路２０における障害として検出する。

【0048】

検出部１４は、また、受光信号の断絶の発生状況が搬送に関する規則と一致しないことが発生した時刻に基づいて、搬送路２０における障害の発生位置を特定する。例えば、図２に示す例において、受光信号の断絶の発生状況が搬送に関する規則と一致しないことが発生した時刻が時刻ｔ３である場合、検出部１４は、搬送路２０におけるＸ座標の値がＸ３（＝２２）である光の横断位置の近辺を障害の発生位置として特定する。

【0049】

検出部１４は、搬送路２０において障害が発生したことを、特定した障害の発生位置を含めて、ユーザが使用する端末の表示装置１５に表示する。

【0050】

尚、図１に例示する検出部１４及び表示装置１５が設置される位置は任意であり、図１に示したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸との関係は無いこととする。

【0051】

次に図３のフローチャートを参照して、本実施形態に係る搬送障害検出システム１０の動作（処理）について詳細に説明する。

【0052】

検出部１４は、受光部１２により生成された受光信号を受け付ける（ステップＳ１０１）。検出部１４は、受け付けた受光信号の断絶の発生状況が、搬送路２０における物体の搬送に関する所定の規則と一致するか否かを確認する（ステップＳ１０２）。

【0053】

受光信号の断絶の発生状況が所定の規則と一致する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。受光信号の断絶の発生状況が所定の規則と一致しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、検出部１４は、受光信号の断絶の発生状況が所定の規則と一致しないことが発生した時刻に基づいて、搬送路２０における障害の発生位置を特定する（ステップＳ１０４）。

【0054】

検出部１４は、搬送路２０において障害が発生したことを、特定した障害の発生位置を含めてユーザの端末の表示装置１５に表示し（ステップＳ１０５）、全体の処理は終了する。

【0055】

本実施形態に係る搬送障害検出システム１０は、搬送路における物体の搬送障害の検出を、低コストでかつ高い精度で実現することができる。その理由は、搬送障害検出システム１０は、発光部１１と受光部１２との間に、搬送路２０における複数の横断位置において発光部１１により発せられた光が搬送路２０を横切るように光の経路を形成し、物体が横断位置において光の経路を横切ることによって発生する受光部１２による受光信号の断絶の発生状況が、搬送に関する所定の規則と一致しないことを、搬送路２０における障害として検出するからである。

【0056】

以下に、本実施形態に係る搬送障害検出システム１０によって実現される効果について、詳細に説明する。

【0057】

搬送路における物体の搬送状況を監視するシステムにおいて、例えば、発光素子及び受光素子を複数対配置するのではなく、１対の発光素子及受光素子と複数のプリズムとを使用することによって、システムの構成を簡素化し、そのコストを低減することができる。しかしながら上述のように簡素化されたシステムでは、搬送状況を監視する精度が低下する。即ち、発光素子及び受光素子を複数対備えるシステムでは、発光素子及び受光素子の対ごとに物体の移動に伴う光の遮断を検出可能であり、搬送路における複数の場所で発生する光の遮断を個々に検出することができる。これに対して、１対の発光素子及受光素子と複数のプリズムとを備える簡素化されたシステムでは、発光素子から受光素子までの光の経路において、光の遮断を検出可能な複数の場所の少なくともいずれかの場所において光の遮断が発生していることしか検出することができず、それら複数の場所の個々に関して個別に光の遮断を検出することができない。即ち、当該簡素化されたシステムでは、搬送路における障害の検出精度が低下するという問題があり、搬送路における物体の搬送障害の検出を、低コストでかつ高い精度で実現することが課題である。

【0058】

このような問題に対して、本実施形態に係る搬送障害検出システム１０は、発光部１１により発せられた光を受光部１２が受けていることを表す受光信号を生成する。搬送障害検出システム１０は、発光部１１と受光部１２との間に、搬送路２０における複数の横断位置において発光部１１によって発せられた光が搬送路２０を横切るように、プリズム１３１乃至１３４によって光の経路を形成する。そして搬送障害検出システム１０は、物体が横断位置において光を遮断することによって発生する受光信号の断絶の発生状況が物体の搬送に関する所定の規則と一致しないことを、搬送路２０における障害として検出する。即ち、搬送障害検出システム１０は、物体が所定の規則に従って搬送路２０に沿って搬送されている場合、物体が光の横断位置を通過することによる光の遮断の発生状況は、当該所定の規則に従う特性があることを利用して、光の遮断の発生状況が当該所定の規則から外れた場合に、搬送路２０において障害が発生したと判定する。これにより、搬送障害検出システム１０は、発光部１１及び受光部１２を一対しか備えない簡易な構成であっても、搬送路における物体の搬送障害の検出を、高い精度で実現することができる。

【0059】

また、本実施形態に係る搬送障害検出システム１０は、例えば図２に例示するように、物体が正常に搬送される状態において、物体による光の遮断が発生する横断位置が、時刻毎に複数の横断位置のうちの１つとなるように光の経路を形成する。そして搬送障害検出システム１０は、受光信号の断絶の発生状況が物体の搬送に関する所定の規則と一致しないことが発生した時刻に基づいて、搬送路２０における障害の発生位置を特定する。これにより、搬送障害検出システム１０は、搬送路における物体の搬送障害の検出を、高い精度で実現することができる。

【0060】

また、本実施形態に係る搬送障害検出システム１０は、図１に例示するようなプリズム１３１乃至１３４による光の経路の形成方法とは異なる方法により光の経路を形成してもよい。

【0061】

図４は、本実施形態の変形例に係る搬送障害検出システム１０Ａのブロック図である。本変形例に係る搬送障害検出システム１０Ａは、図１に例示する搬送障害検出システム１０に含まれるプリズム１３１乃至１３４の代わりに、反射鏡設置部１６０と反射鏡１６１乃至１６８とを含む。

【0062】

反射鏡設置部１６０は、反射鏡１６１乃至１６８を搬送路２０の近辺に設置するための機構である。反射鏡１６１は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ０の位置に設置され、発光部１１から発せられＺ軸の負方向に進行する光の進行方向をＸ軸の正方向に変更する。

【0063】

反射鏡１６２は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ１の位置に設置され、反射鏡１６１によって反射されＸ軸の正方向に進行する光の進行方向をＺ軸の正方向に変更する。反射鏡１６３は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ１の位置に設置され、反射鏡１６２によって反射されＺ軸の負方向に進行する光の進行方向をＸ軸の正方向に変更する。

【0064】

反射鏡１６４は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ２の位置に設置され、反射鏡１６３によって反射されＸ軸の正方向に進行する光の進行方向をＺ軸の負方向に変更する。反射鏡１６５は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ２の位置に設置され、反射鏡１６４によって反射されＺ軸の負方向に進行する光の進行方向をＸ軸の正方向に変更する。

【0065】

反射鏡１６６は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ３の位置に設置され、反射鏡１６５によって反射されＸ軸の正方向に進行する光の進行方向をＺ軸の正方向に変更する。反射鏡１６７は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ３の位置に設置され、反射鏡１６６によって反射されＺ軸の正方向に進行する光の進行方向をＸ軸の正方向に変更する。

【0066】

反射鏡１６８は反射鏡設置部１６０におけるＸ座標の値がＸ４の位置に設置され、反射鏡１６７によって反射されＸ軸の正方向に進行する光の進行方向をＺ軸の負方向に変更する。反射鏡１６８によって反射された光は、受光部１２に入力される。

【0067】

尚、搬送障害検出システム１０Ａにおいて、反射鏡１６１乃至１６８の各々の近辺に、減光及び光の拡散を防止するためのコリメートレンズを配置してもよい。

【0068】

また、反射鏡１６１乃至１６８は、反射鏡設置部１６０における任意の位置に設置可能としてもよい。搬送障害検出システム１０Ａは、反射鏡の配置を可変とすることによって、物体の搬送に関する規則が変更された場合であっても、物体による光の遮断が発生する横断位置が時刻毎に複数の横断位置のうちの１つとなるような光の経路を容易に形成することができる。

【0069】

＜第２の実施形態＞
図５は、本発明の第２の実施形態に係る搬送障害検出システム３０の構成を示すブロック図である。

【0070】

本実施形態に係る搬送障害検出システム３０は、物体を所定の規則で搬送路４０に沿って搬送するシステムにおいて、発光部３１、受光部３２、経路形成部３３、検出部３４を備えている。発光部３１、受光部３２、経路形成部３３、検出部３４は、順に、発光手段、受光手段、経路形成手段、検出手段の一例である。搬送路４０は、例えば、第１の実施形態に係る搬送路２０と同様な搬送路である。

【0071】

発光部３１は、光を発する。発光部３１は、例えば、第1の実施形態に係る発光部１１と同様に動作する。

【0072】

受光部３２は、当該光を受け、当該光を受けていることを表す受光信号を生成する。受光部３２は、例えば、第１の実施形態に係る受光部１２と同様に動作する。

【0073】

経路形成部３３は、発光部３１と受光部３２との間に、搬送路４０における複数の横断位置において発光部３１によって発せられた光が搬送路４０を横切るように、当該光の経路を形成する。経路形成部３３は、例えば、第１の実施形態に係るプリズム１３１乃至１３４、あるいは、第１の実施形態の変形例に係る反射鏡設置部１６０及び反射鏡１６１乃至１６８と同様に、当該光の経路を形成する。

【0074】

検出部３４は、物体が当該横断位置において当該光の経路を横切ることによって発生する当該受光信号の断絶の発生状況が当該所定の規則と一致しないことを、搬送路４０における障害として検出する。検出部３４は、例えば、第１の実施形態に係る検出部１４と同様に動作する。

【0075】

本実施形態に係る搬送障害検出システム３０は、搬送路における物体の搬送障害の検出を、低コストでかつ高い精度で実現することができる。その理由は、搬送障害検出システム３０は、発光部３１と受光部３２との間に、搬送路４０における複数の横断位置において発光部１１により発せられた光が搬送路４０を横切るように光の経路を形成し、物体が横断位置において光の経路を横切ることによって発生する受光部３２による受光信号の断絶の発生状況が、搬送に関する所定の規則と一致しないことを、搬送路４０における障害として検出するからである。

【0076】

＜ハードウェア構成例＞
上述した各実施形態において図１、図４、及び、図５に示した搬送障害検出システムにおける検出部１４及び３４は、専用のＨＷ（ＨａｒｄＷａｒｅ）（電子回路）によって実現することができる。また、図１、図４、及び、図５において、少なくとも、検出部１４及び３４は、プロセッサによって実行される命令を含むソフトウェアプログラムの機能（処理）単位（ソフトウェアモジュール）と捉えることができる。

【0077】

但し、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。この場合のハードウェア環境の一例を、図６を参照して説明する。

【0078】

図６は、本発明の各実施形態に係る搬送障害検出システムの検出部を実現可能な情報処理装置９００（コンピュータ）の構成を例示的に説明する図である。即ち、図６は、図１、図４、及び、図５示した搬送障害検出システムの検出部を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成であって、上述した実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を表す。

【0079】

図６に示した情報処理装置９００は、構成要素として下記を備えている。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ）９０１、
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ＿Ａｃｃｅｓｓ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、
・ハードディスク（記憶装置）９０４、
・通信インタフェース９０５、
・バス９０６（通信線）、
・ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ＿Ｄｉｓｃ＿Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体９０７に格納されたデータを読み書き可能なリーダライタ９０８、
・モニターやスピーカ、キーボード等の入出力インタフェース９０９。

【0080】

即ち、上記構成要素を備える情報処理装置９００は、これらの構成がバス９０６を介して接続された一般的なコンピュータである。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１を複数備える場合もあれば、マルチコアにより構成されたＣＰＵ９０１を備える場合もある。情報処理装置９００は、また、上述した構成の一部を備えない場合もある。

【0081】

そして、上述した実施形態を例に説明した本発明は、図６に示した情報処理装置９００に対して、次の機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給する。その機能とは、その実施形態の説明において参照したブロック構成図（図１、図４、及び図５）における上述した構成、或いはフローチャート（図３）の機能である。本発明は、その後、そのコンピュータプログラムを、当該ハードウェアのＣＰＵ９０１に読み出して解釈し実行することによって達成される。また、当該装置内に供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能な揮発性のメモリ（ＲＡＭ９０３）、または、ＲＯＭ９０２やハードディスク９０４等の不揮発性の記憶デバイスに格納すれば良い。

【0082】

また、前記の場合において、当該ハードウェア内へのコンピュータプログラムの供給方法は、現在では一般的な手順を採用することができる。その手順としては、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ等の各種記録媒体９０７を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信回線を介して外部よりダウンロードする方法等がある。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータプログラムを構成するコード或いは、そのコードが格納された記録媒体９０７によって構成されると捉えることができる。

【0083】

以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

【符号の説明】

【0084】

１０ 搬送障害検出システム
１１ 発光部
１２ 受光部
１３１乃至１３４ プリズム
１４ 検出部
１５ 表示装置
１６０ 反射鏡設置部
１６１乃至１６８ 反射鏡
２０ 搬送路
３０ 搬送障害検出システム
３１ 発光部
３２ 受光部
３３ 経路形成部
３４ 検出部
４０ 搬送路
９００ 情報処理装置
９０１ ＣＰＵ
９０２ ＲＯＭ
９０３ ＲＡＭ
９０４ ハードディスク（記憶装置）
９０５ 通信インタフェース
９０６ バス
９０７ 記録媒体
９０８ リーダライタ
９０９ 入出力インタフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】