7587673 演算装置および車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-12

(45)【発行日】2024-11-20

(54)【発明の名称】演算装置および車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241113BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20241113BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20241113BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241113BHJP

   B62J 27/00 20200101ALI20241113BHJP

   B62J 50/22 20200101ALI20241113BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/095

B60W40/08

B60W50/14

B62J27/00

B62J50/22

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023503597

(86)(22)【出願日】2022-01-06

(86)【国際出願番号】 JP2022000209

(87)【国際公開番号】W WO2022185708

(87)【国際公開日】2022-09-09

【審査請求日】2023-08-08

(31)【優先権主張番号】P 2021032810

(32)【優先日】2021-03-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩丸 虎喜

(72)【発明者】

【氏名】武智 崚

(72)【発明者】

【氏名】赤見 和紀

(72)【発明者】

【氏名】吉永 真生

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１１６８８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１００２２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１８７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２０１５３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１０３３７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６６５８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０３００９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ５０／１６

Ｂ６２Ｊ ２７／００

Ｂ６２Ｊ ５０／２０ ～ ５０／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行経路を演算するための演算装置であって、
前記車両の状態を示す車両状態情報と、前記車両周辺の様子を示す車両周辺情報と、前記車両の運転者の状態を示す運転者状態情報とを取得する取得手段と、
前記車両状態情報と前記車両周辺情報と前記運転者状態情報とに基づいて前記車両の走行経路を算出する算出手段と、
前記走行経路が所定条件を満たした場合に信号を出力する信号出力手段と、を備え、
前記取得手段は、前記運転者が確認動作を行ったか否かを示す確認動作情報を更に取得し、前記信号出力手段は、前記信号を出力した後、前記確認動作情報に基づいて前記信号の出力を抑制し、
前記信号出力手段により出力される前記信号を、前記運転者に通知するための第１の通知信号として、
前記確認動作が所定期間に亘って行われなかった場合、前記信号出力手段は、前記運転者に通知するための第２の通知信号であって前記第１の通知信号よりも通知レベルの高い第２の通知信号を更に出力する
ことを特徴とする演算装置。

【請求項2】

前記運転者状態情報は、
前記運転者の姿勢を示す運転者姿勢情報と、
前記運転者の視線の方向を示す運転者視線情報と、
を含む
ことを特徴とする請求項１記載の演算装置。

【請求項3】

前記信号出力手段は、前記車両周辺情報が示す前記車両周辺のオブジェクトが前記走行経路上に位置する場合に前記信号を出力する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の演算装置。

【請求項4】

前記確認動作は、前記車両周辺情報が示す前記車両周辺のオブジェクトに対して前記運転者が視線を向ける動作を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項記載の演算装置。

【請求項5】

前記算出手段は、前記車両状態情報と前記車両周辺情報と前記運転者状態情報とに基づいて前記走行経路を所定周期で更新し、前記信号出力手段は、前記信号を出力した後、該更新された走行経路が前記所定条件を満たさなくなった場合に前記信号の出力を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項記載の演算装置。

【請求項6】

前記車両状態情報は、前記車両の速度を示す情報と、前記車両の操舵角を示す情報と、前記車両の車体の傾きを示す情報とを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項記載の演算装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６の何れか１項記載の演算装置と、車輪とを備える
ことを特徴とする車両。

【請求項8】

前記演算装置に接続され、前記走行経路を表示可能な表示装置を更に備え、
前記表示装置は、前記信号出力手段により出力される前記信号に基づいて、前記運転者に通知するための表示を行う
ことを特徴とする請求項７記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、主に演算装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のなかには、運転操作の一部／全部を運転者に代替してＥＣＵ（電子制御ユニット）が行うことにより運転支援ないし自動運転を行うものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１５９１８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運転支援には多様な形態が考えられ、それらを実現するのに特許文献１記載の構成には改善の余地があった。

【0005】

本発明は、更に適切な運転支援を実現することを例示的目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一つの側面は演算装置に係り、前記演算装置は、車両の走行経路を演算するための演算装置であって、前記車両の状態を示す車両状態情報と、前記車両周辺の様子を示す車両周辺情報と、前記車両の運転者の状態を示す運転者状態情報とを取得する取得手段と、前記車両状態情報と前記車両周辺情報と前記運転者状態情報とに基づいて前記車両の走行経路を算出する算出手段と、前記走行経路が所定条件を満たした場合に信号を出力する信号出力手段と、を備え、前記取得手段は、前記運転者が確認動作を行ったか否かを示す確認動作情報を更に取得し、前記信号出力手段は、前記信号を出力した後、前記確認動作情報に基づいて前記信号の出力を抑制し、前記信号出力手段により出力される前記信号を、前記運転者に通知するための第１の通知信号として、前記確認動作が所定期間に亘って行われなかった場合、前記信号出力手段は、前記運転者に通知するための第２の通知信号であって前記第１の通知信号よりも通知レベルの高い第２の通知信号を更に出力することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、適切な運転支援を実現可能とする。
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

【図面の簡単な説明】

【0008】

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。

【図1】車両の構成例を示す図である。

【図2】演算装置の演算処理の例を示すフローチャートである。

【図3】表示装置に表示される画像の一例を示す図である。

【図4】表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。

【図5】表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。

【図6】演算装置の演算処理の他の例を示すフローチャートである。

【図7】表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。

【図8】表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両１の構成例を示す。車両１は、一例として鞍乗型車両であり、車輪２、操舵機構３、検出装置４、監視装置５、演算装置６および表示装置７を備える。本実施形態では、車両１は、単一の前輪および単一の後輪の２つの車輪２を備える二輪車とするが、車輪２の数は本例に限られるものではなく、他の実施形態として、車両１は、三輪車、四輪車等であってもよい。

【0011】

操舵機構３は、車両１の進行方向を変更可能に構成される。本実施形態では、操舵機構３は、車体に対して回動可能なハンドルバー、フロントフォーク等により前輪２の向きを変更可能に構成される。

【0012】

検出装置４は、本実施形態では、車速検出装置４１、操舵角検出装置４２および傾斜角検出装置４３を含む。車速検出装置４１は、車両１の走行速度を検出可能に構成される。車速検出装置４１には、公知の車速センサが用いられればよい。操舵角検出装置４２は、操舵機構３による操舵角を検出可能に構成される。操舵角検出装置４２には、公知の光学式エンコーダが用いられればよい。傾斜角検出装置４３は、車両１の車体の傾きを傾斜角として検出可能に構成される。傾斜角検出装置４３には、公知の加速度センサが用いられればよい。

【0013】

監視装置５は、本実施形態では、周辺監視装置５１および運転者監視装置５２を含む。これら監視装置５１及び５２には、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が、公知の撮像装置ないし測距装置が用いられればよい。

【0014】

周辺監視装置５１は、車両１周辺の様子（車両１周辺のオブジェクトの有無、その相対位置など）を監視可能に構成される。オブジェクトは、車両１の接触が回避されるべき物体であり、その例としては、車両（自車両）１とは異なる他車両、路上設置物等が挙げられる。本実施形態では、周辺監視装置５１は、車両１周辺の全方位を撮像可能となるように車体に複数設けられるものとする。他の実施形態として、周辺監視装置５１は、車両１前方から側方までの領域を撮像可能に、或いは、車両１前方領域を撮像可能に、１又は２以上設けられてもよい。

【0015】

運転者監視装置５２は、車両１の運転者の運転態様（姿勢、視線など）を監視可能に構成される。本実施形態では、運転者監視装置５２は、運転者を撮像可能となるように、運転者が着座するシートＳＨ前方および後方に一対設けられるものとする。他の実施形態では、運転者監視装置５２は、運転者の正面を撮像可能にシートＳＨ前方に１又は２以上設けられてもよい。

【0016】

演算装置６は、車両１の走行経路ＲＴ（後述の図３～４）を演算可能に構成される。本実施形態では、ＣＰＵ６１、メモリ６２および通信インタフェース６３を備え、通信インタフェース６３により他の要素と通信可能となっている。演算装置６の演算機能は、ＣＰＵ６１がメモリ６２上に所定のプログラムを展開して実行することにより実現される。他の実施形態として、演算装置６の演算機能は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）により実現されてもよく、即ち、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。演算装置６の演算処理の内容については後述とする。

【0017】

表示装置７は、演算装置６に接続され、演算装置６からの信号に基づいて運転者に所定の通知を表示することができる。詳細については後述とするが、表示装置７は、演算装置６の演算結果として走行経路ＲＴを表示することができる。

【0018】

図２は、演算装置６の演算処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは主にＣＰＵ６１及びメモリ６２により実行され、その概要は、上述の幾つかの要素から取得された情報に基づいて車両１の走行経路ＲＴを算出（或いは予測）する、というものである。

【0019】

ステップＳ２０００（以下、単に「Ｓ２０００」と示す。後述の他のステップについても同様とする。）では、車両１が走行中か否かを判定する。Ｓ２０００にてＣＰＵ６１は判定部として機能することとなる。車両１が走行中の場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ２０１０に進み、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ２０００に戻る。詳細については後述とするが、本実施形態で算出される走行経路ＲＴは、車両１が走行を継続した場合にその車両１により描かれると予測される軌跡であり、一般に、車両１が基準以上の速度で走行中の場合にその軌跡が充分に予測可能である。このことから、本実施形態では、車両１の速度が基準以上の場合、一例として３０［ｋｍ／ｈ］（時速３０キロメートル）以上の車速の場合にＳ２０１０に進むものとする。

【0020】

Ｓ２０１０では、車両１の状態を示す車両状態情報ｉ１を取得する。Ｓ２０１０にてＣＰＵ６１は取得部として機能することとなる。本実施形態では、車両状態情報ｉ１は、車速情報ｉ１１、操舵角情報ｉ１２および傾斜角情報ｉ１３を含む。車速情報ｉ１１は、車両１の速度を示し、車速検出装置４１の検出結果に基づいて取得される。操舵角情報ｉ１２は、車両１の操舵角を示し、操舵角検出装置４２の検出結果に基づいて取得される。傾斜角情報ｉ１３は、車両１の車体の傾きを示し、傾斜角検出装置４３の検出結果に基づいて取得される。

【0021】

Ｓ２０２０では、車両１周辺の様子を示す車両周辺情報ｉ２を取得する。Ｓ２０２０にてＣＰＵ６１は取得部として機能することとなる。車両周辺情報ｉ２は、周辺監視装置５１の監視結果に基づいて取得される。尚、車両１周辺のオブジェクトが路上設置物の場合には不動産として識別可能であるため、付随的に、車両周辺情報ｉ２は更に地図情報に基づいて取得されてもよい。

【0022】

Ｓ２０３０では、運転者の状態を示す運転者状態情報ｉ３を取得する。Ｓ２０３０にてＣＰＵ６１は取得部として機能することとなる。運転者状態情報ｉ３は、運転者監視装置５２の監視結果に基づいて取得される。本実施形態では、運転者状態情報ｉ３は、運転者姿勢情報ｉ３１および運転者視線情報ｉ３２を含む。運転者姿勢情報ｉ３１は運転者の姿勢を示し、また、運転者視線情報ｉ３２は運転者の視線の方向を示し、これら情報ｉ３１及びｉ３２は何れも運転者監視装置５２の監視結果に基づいて取得される。

【0023】

Ｓ２０４０では、車両状態情報ｉ１、車両周辺情報ｉ２及び運転者状態情報ｉ３に基づいて車両１の走行経路ＲＴを算出（或いは予測）する。Ｓ２０４０にてＣＰＵ６１は算出部として機能することとなる。これら情報ｉ１～ｉ３に基づく走行経路ＲＴの算出は、公知の解析モデルに基づいて行われればよい。

【0024】

前述のとおり、車両状態情報ｉ１は、車速情報ｉ１１、操舵角情報ｉ１２および傾斜角情報ｉ１３を含む。車両１が描くと予測される軌跡は、これら情報ｉ１１～ｉ１３に基づいて解析可能であり、一般に、軌跡の解析の精度は、車両１に近いほど高く、車両１から離れるほど低下しうる。

【0025】

情報ｉ１１～ｉ１３に基づく上述の解析結果は、車両周辺情報ｉ２及び運転者状態情報ｉ３に基づいて補正可能である。一般に、運転者は車両１周辺のオブジェクトを回避するように車両１の運転操作を行うものと考えられる。そのため、上述の解析結果に対して、車両周辺情報ｉ２に基づく補正が可能と云える。また、前述のとおり、運転者状態情報ｉ３は、運転者姿勢情報ｉ３１および運転者視線情報ｉ３２を含み、これら情報ｉ３１及びｉ３２によれば、比較的近い将来に運転者により行われうる運転操作（或いは、その意図）を予測可能である。そのため、上述の解析結果に対して、運転者状態情報ｉ３に基づく補正が可能と云える。

【0026】

Ｓ２０５０では、Ｓ２０４０で算出された走行経路ＲＴを表示装置７に表示させる。Ｓ２０５０にてＣＰＵ６１は表示指示部として機能することとなる。算出される走行経路ＲＴは、車両１が走行を継続した場合にその車両１により描かれると予測される軌跡であるため、車両１の速度が大きいほど長い走行経路ＲＴを算出可能と云える。よって、走行経路ＲＴの表示内容は車速に応じて変更されてもよく、例えば、車速が比較的大きい場合には長距離の走行経路ＲＴが表示され、車速が比較的小さい場合には短距離の走行経路ＲＴが表示されればよい。

【0027】

また、前述のとおり、車両１が描くと予測される軌跡の解析の精度は、車両１に近いほど高く、車両１から離れるほど低下しうる。よって、走行経路ＲＴの表示の度合い（色の濃淡、輝度等）は、車両１からの距離に応じて変更されてもよい。例えば、後述の図３～４に示されるように、走行経路ＲＴは、車両１に近いほど濃い色で表示され、車両１から離れるほど淡い色で表示装置７に表示されてもよい。

【0028】

Ｓ２０６０では、Ｓ２０４０で算出された走行経路ＲＴが所定条件を満たすか否かを判定する。Ｓ２０６０にてＣＰＵ６１は判定部として機能することとなる。所定条件を満たす場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ２０７０に進み、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ２０９０に進む。所定条件は、例えば、車両周辺情報ｉ２が示す車両１周辺のオブジェクトを車両１が回避困難となる条件をいう。よって、本実施形態では、車両周辺情報ｉ２が示す車両１周辺のオブジェクトが走行経路ＲＴ上に位置する場合にＳ２０７０に進むものとする。付随的に、車両１からオブジェクトまでの距離が車速に応じて決められる基準より小さい場合にＳ２０７０に進むことしてもよい。

【0029】

Ｓ２０７０では、Ｓ２０６０で走行経路ＲＴが所定条件を満たすと判定されたことに応じて、信号ＳＩＧ１を出力する（図１参照）。Ｓ２０７０にてＣＰＵ６１は信号出力部として機能することとなる。この信号ＳＩＧ１は、運転者に通知するための通知信号であり、表示装置７に注意喚起を促す表示を実行させることができる。代替的／付随的に、この信号ＳＩＧ１は、注意喚起を警告音により行うための音源に出力されてもよい。これにより、車両周辺情報ｉ２が示す車両１周辺のオブジェクトを車両１が回避困難であることを運転者に対して通知することができる。

【0030】

Ｓ２０８０では、Ｓ２０００同様、車両１が走行中か否かを判定する。Ｓ２０８０にてＣＰＵ６１は判定部として機能することとなる。車両１が走行中の場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ２０１０に戻り、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ２０９０に進む。

【0031】

Ｓ２０９０では、信号ＳＩＧ１の出力を抑制してＳ２０００に戻る。Ｓ２０９０にてＣＰＵ６１は信号出力抑制部として機能することとなる。Ｓ２０９０により無用な通知が抑制されることとなる。尚、Ｓ２０９０では、信号ＳＩＧ１が出力されていない場合には、そのまま信号ＳＩＧ１の出力は抑制される。

【0032】

本フローチャートは最終的にはＳ２０００又はＳ２０１０に戻ることとなる。よって、走行経路ＲＴの算出はＳ２０４０にて再び行われ、即ち、表示装置７に表示される走行経路ＲＴは更新される。この更新は、車両１の走行中に所定周期で行われればよい。よって、Ｓ２０７０で信号ＳＩＧ１が出力された場合においても、該更新された走行経路ＲＴがＳ２０６０の条件を満たさなくなった場合には、この信号ＳＩＧ１の出力は抑制されることとなる。

【0033】

図３は、表示装置７に表示される画像ＩＭの一例を示す。画像ＩＭには、車両周辺情報ｉ２に基づいて、車両１前方から側方の様子が示されると共に、Ｓ２０４０で算出された走行経路ＲＴが重畳して示される。尚、画像ＩＭは、本実施形態では車両１上方からの斜視図とするが、他の実施形態として上面図であってもよいし、斜視図および上面図が切替え可能に表示されてもよい。この状態から、例えば、運転者が視線を右に向けた場合、運転者の頭が右を向いた場合等には、Ｓ２０４０にて走行経路ＲＴが更新される。

【0034】

その結果、図４に例示されるように、更新された走行経路ＲＴ上にオブジェクトＯＢが位置していた場合には、注意喚起を示す通知ＮＴが表示されることとなる。この通知ＮＴは、アイコンであってもよいし、代替的／付随的に文字情報であってもよい。

【0035】

本実施形態によれば、車両状態情報ｉ１により解析されうる走行経路ＲＴを、車両周辺情報ｉ２および運転者状態情報ｉ３に基づいて補正する。これにより、走行経路ＲＴは高精度に算出される。走行経路ＲＴは表示装置７に表示され、運転者は、この走行経路ＲＴを視認することにより自身の運転操作を改めることも可能となる。本実施形態によれば、このようにして適切な運転支援を実現可能とする。

【0036】

（第２実施形態）
前述の第１実施形態では、車両１周辺のオブジェクトが走行経路ＲＴ上に位置した場合に通知ＮＴが表示される態様を例示した（図２のＳ２０６０参照）。一方、オブジェクトとしての他車両が走行経路ＲＴに向かって進行中の場合も考えられ、そのような場合においては、該オブジェクトが走行経路ＲＴ上に位置していなくても表示装置７に通知ＮＴが表示されることが求められうる。

【0037】

よって、図５に例示されるように、Ｓ２０４０では、車両周辺情報ｉ２に基づいて他車両であるオブジェクトＯＢの走行経路ＲＴ’が更に算出されるとよい。走行経路ＲＴ’は表示装置７に表示されなくてもよいが、走行経路ＲＴと走行経路ＲＴ’とが交差する場合には、Ｓ２０６０にて所定条件を満たすと判定され（Ｙｅｓ判定）、そして、Ｓ２０７０にて通知ＮＴが表示されるとよい。

【0038】

一方、運転者が確認動作を行った場合（ここでは、他車両であるオブジェクトＯＢに視線を向ける動作があった場合）には、上記通知ＮＴの表示は抑制されてもよい。

【0039】

図６は、第２実施形態に係る演算処理のフローチャートを第１実施形態（図２）同様に示す。Ｓ２０３０にて運転者監視装置５２の監視結果に基づいて取得される運転者状態情報ｉ３は確認動作情報ｉ３３を更に含む。確認動作情報ｉ３３は、運転者が確認動作を行ったか否かを示す。

【0040】

Ｓ６０００では、確認動作情報ｉ３３に基づいて運転者が確認動作を行ったか否かを判定する。確認動作が行われた場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ２０９０に進み、通知ＮＴを表示させるための信号ＳＩＧ１の出力は抑制される。一方、確認動作が行われていない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ２０８０に進む。

【0041】

本実施形態では、自車両１の走行経路ＲＴと、オブジェクトＯＢとしての他車両の走行経路ＲＴ’とが交差する場合の演算処理を例示したが、この演算処理は第１実施形態にも適用可能である。例えば、オブジェクトＯＢが走行経路ＲＴ上に位置する場合に通知ＮＴが表示され、そして、通知ＮＴの表示は、そのオブジェクトＯＢに対して運転者が確認動作を行った場合には抑制されてもよい。

【0042】

他の実施形態として、確認動作が所定期間に亘って行われなかった場合、信号ＳＩＧ１よりも通知レベルの高い他の信号が出力されてもよく、図７に例示されるように、更に目立った通知ＮＴｂが表示装置７に表示されてもよい。これにより、運転者を更に効果的に注意喚起することが可能となる。通知ＮＴｂに代替して／付随して警告音が出力されてもよい。

【0043】

（第３実施形態）
前述の第１実施形態では、Ｓ２０４０にて、車両状態情報ｉ１の情報ｉ１１～ｉ１３に基づく解析結果を車両周辺情報ｉ２及び運転者状態情報ｉ３に基づいて補正して、走行経路ＲＴを算出することを述べた。しかしながら、表示装置７に表示される走行経路ＲＴは第１実施形態の例に限られるものではない。

【0044】

図８は、第３実施形態に係る画像ＩＭの一例を示す。ここで、車両状態情報ｉ１の情報ｉ１１～ｉ１３に基づく解析結果を車両周辺情報ｉ２に基づいて補正することで得られる実態的な走行経路ＲＴを実態経路ＲＴａとする。また、この実態経路ＲＴａを運転者状態情報ｉ３に基づいて補正することで得られる走行経路ＲＴを予測経路ＲＴｂとする。即ち、車両状態情報ｉ１及び車両周辺情報ｉ２に基づく実際の走行環境によれば、車両１は実態経路ＲＴａに沿って走行する、と云える。これに対して、運転者状態情報ｉ３に基づく運転者の状態を考慮すると、車両１は予測経路ＲＴｂに沿って走行しうる、と云える。

【0045】

表示装置７には、実態経路ＲＴａおよび予測経路ＲＴｂが個別に表示されてもよいし、予測経路ＲＴｂの表示については省略されてもよい（実態経路ＲＴａのみが表示されてもよい。）。このような場合、Ｓ２０６０（図２参照）では、予測経路ＲＴｂが所定条件を満たすか否かが判定され、その判定結果に基づいて通知ＮＴが表示されればよい。

【0046】

以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし或いは省略されてもよい。

【0047】

（実施形態のまとめ）
実施形態の幾つかの特徴は次のように纏められる：
第１の態様は演算装置（例えば６）に係り、前記演算装置は、
車両（例えば１）の走行経路（例えばＲＴ）を演算するための演算装置であって、
前記車両の状態を示す車両状態情報（例えばｉ１）と、前記車両周辺の様子を示す車両周辺情報（例えばｉ２）と、前記車両の運転者の状態を示す運転者状態情報（例えばｉ３）とを取得する取得手段（例えばＳ２０１０～２０３０）と、
前記車両状態情報と前記車両周辺情報と前記運転者状態情報とに基づいて前記車両の走行経路を算出する算出手段（例えばＳ２０４０）と、
前記走行経路が所定条件を満たした場合に信号（例えばＳＩＧ１）を出力する信号出力手段（例えばＳ２０７０）と、を備える
ことを特徴とする。実施形態においては、車両状態情報により解析されうる走行経路を、車両周辺情報および運転者状態情報に基づいて補正する。これにより、走行経路を高精度に算出し、適切な運転支援を実現可能とする。

【0048】

第２の態様として、
前記運転者状態情報は、
前記運転者の姿勢を示す運転者姿勢情報（例えばｉ３１）と、
前記運転者の視線の方向を示す運転者視線情報（例えばｉ３２）と、
を含む
ことを特徴とする。これにより、走行経路を高精度に算出可能とする。

【0049】

第３の態様として、
前記信号出力手段は、前記車両周辺情報が示す前記車両周辺のオブジェクト（例えばＯＢ）が前記走行経路上に位置する場合に前記信号を出力する
ことを特徴とする。これにより、オブジェクトについての注意喚起を実行可能とする。

【0050】

第４の態様として、
前記オブジェクトは、前記車両周辺の他車両及び／又は路上設置物を含む
ことを特徴とする。これにより、他車両及び／又は路上設置物についての注意喚起を実行可能とする。

【0051】

第５の態様として、
前記取得手段は、前記車両に設けられた監視装置（例えば５１）の監視結果に基づいて前記車両周辺情報を取得する
ことを特徴とする。これにより、車両周辺情報を適切に取得可能とする。

【0052】

第６の態様として、
前記取得手段は、地図情報に基づいて前記車両周辺情報を取得する
ことを特徴とする。これにより、車両周辺情報を適切に取得可能とする。

【0053】

第７の態様として、
前記取得手段は、前記車両に設けられた第２の監視装置（例えば５２）の監視結果に基づいて前記運転者状態情報を取得する
ことを特徴とする。これにより、運転者状態情報を適切に取得可能とする。

【0054】

第８の態様として、
前記信号出力手段により出力される前記信号は、前記運転者に通知するための通知信号である
ことを特徴とする。これにより、運転者に注意喚起を行う。

【0055】

第９の態様として、
前記取得手段は、前記運転者が確認動作を行ったか否かを示す確認動作情報（例えばｉ３３）を更に取得し、前記信号出力手段は、前記信号を出力した後、前記確認動作情報に基づいて前記信号の出力を抑制する
ことを特徴とする。これにより、無用な注意喚起を抑制する。

【0056】

第１０の態様として、
前記確認動作は、前記車両周辺情報が示す前記車両周辺のオブジェクト（例えばＯＢ）に対して前記運転者が視線を向ける動作を含む
ことを特徴とする。これにより、上述の第９の態様を適切に実現する。

【0057】

第１１の態様として、
前記信号出力手段により出力される前記信号を、前記運転者に通知するための第１の通知信号（例えばＳＩＧ１）として、
前記確認動作が所定期間に亘って行われなかった場合、前記信号出力手段は、前記運転者に通知するための第２の通知信号であって前記第１の通知信号よりも通知レベルの高い第２の通知信号を更に出力する
ことを特徴とする。これにより、更に効果的な注意喚起を可能とする。

【0058】

第１２の態様として、
前記算出手段は、前記車両状態情報と前記車両周辺情報と前記運転者状態情報とに基づいて前記走行経路を所定周期で更新し、前記信号出力手段は、前記信号を出力した後、該更新された走行経路が前記所定条件を満たさなくなった場合に前記信号の出力を抑制する
ことを特徴とする。これにより、無用な注意喚起を抑制する。

【0059】

第１３の態様として、
前記車両状態情報は、前記車両の速度を示す情報（例えばｉ１１）と、前記車両の操舵角を示す情報（例えばｉ１２）と、前記車両の車体の傾きを示す情報と（例えばｉ１３）を含む
ことを特徴とする。これにより、車両状態情報を適切に取得可能とする。

【0060】

第１４の態様は車両（例えば１）に係り、前記車両は、
上述の演算装置（例えば６）と、車輪（例えば２）とを備える
ことを特徴とする。即ち、上述の演算装置は典型的な車両に適用可能である。

【0061】

第１５の態様として、
前記車両は二輪車である
ことを特徴とする。即ち、上述の演算装置は典型的な二輪車に適用可能である。

【0062】

第１６の態様として、
前記演算装置に接続され、前記走行経路を表示可能な表示装置（例えば７）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、走行経路を視認可能とする。

【0063】

第１７の態様として、
前記表示装置は、前記信号出力手段により出力される前記信号に基づいて、前記運転者に通知するための表示を行う
ことを特徴とする。これにより、注意喚起を視認可能とする。

【0064】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【0065】

本願は、２０２１年３月２日提出の日本国特許出願特願２０２１－０３２８１０を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

【符号の説明】

【0066】

１：車両、６：演算装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】