特許 7587800出願番号 特願 2019-191604
起立着座動作支援装置および起立着座動作支援方法
出願人 学校法人関西学院（識別番号 503092180）
2026年 特許公開件数ランキング 1223位 15件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 712位 25件（※）
公報発行日 2024年11月21
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7587800 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
下肢の衰え等により起立動作等に支障があるユーザの起立・着座動作を支援する装置および方法に関するものである。
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
上述の如く、これまでの起立動作を支援する技術においては、動作の速度制御に関する検討が行われておらず、ユーザにとっての安心感や誘因効果のある起立支援の実現という視点で課題があり、そのため、装置が理想と考え誘導したい軌道に、ユーザが追従できないという問題があった。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
課題を解決すべく、本発明の起立着座動作支援装置は、着座姿勢から起立姿勢へ移行するユーザの起立動作を支援する装置であって、起立動作は、体幹を前傾させ身体重心位置を臀部の上から足裏の上に移動する第１の動作と、体幹を上方に持ち上げる第２の動作と、体幹を伸展させ体勢を整える第３の動作で構成され、装置は第１乃至第３の動作を誘導する支援動作を行う機構を備える。装置の支援動作は、第１の動作を誘導する動・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明の起立着座動作支援装置及び方法によれば、ユーザに対する誘引効果や安心感を高め、ユーザを無意識的に目的とする軌道上に動作させることができるといった効果がある。
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
実施例１の起立着座動作支援装置の機能ブロック図
【図2】
実施例１の起立着座動作支援装置の使用イメージ図
【図3】
実施例１の起立着座動作支援方法のフロー図
【図4】
人間の起立着座動作の説明図
【図5】
最小ジャーク軌道に基づく動きの試行状態を示すグラフ
【図6】
予備実験分析のスクリープロット
【図7】
積極性因子と優しさ因子の負荷を示したグラフ
【図8】
起立着座動作支援装置における肘掛け部の動きを示すグラフ
【図9】
装置の第１の動作の支援動作における速度プロファイルを示すグラフ
【図10】
起立動作中の重心の位置を示すグラフ１
【図11】
起立動作中の重心の位置を示すグラフ２
【図12】
起立動作中の重心の位置を示すグラフ３
【図13】
健常者を被験者とした場合の各パターンのアンケート結果を示すグラフ１
【図14】
健常者を被験者とした場合の各パターンのアンケート結果を示すグラフ２
【図15】
高齢者を被験者とした場合の起立動作支援イメージ図
【図16】
高齢者を被験者とした場合の起立動作中の重心の位置を示すグラフ
【図17】
実施例２の起立着座動作支援方法のフロー図
代表図 図1本件の代表的な図
１ 起立着座動作支援装置
２ 誘導機構
３ 台座部
４ 可動部
５ 水平移動機構
６ 上下移動機構
９ 被介護者
１０ 椅子
１１ 補助者
３１ 肘掛け部
３２ ハンドル
５０ 自律歩行器
５１ 作動ホイール
５２ａ フロントキャスタ
５２ｂ リアキャスタ
６０ 起立支援用マニピュレータ
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