特許 7587829 容器整列搬送機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-13

(45)【発行日】2024-11-21

(54)【発明の名称】容器整列搬送機構

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/14 20060101AFI20241114BHJP

   B65G 47/24 20060101ALI20241114BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20241114BHJP

   B07C 5/342 20060101ALN20241114BHJP

【ＦＩ】

B65G47/14 Q

B65G47/24 L

B65G47/90 B

B07C5/342

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021050984

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149048

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2024-02-16

(73)【特許権者】

【識別番号】390029090

【氏名又は名称】靜甲株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100117190

【弁理士】

【氏名又は名称】前野 房枝

(72)【発明者】

【氏名】藤田 悟司

(72)【発明者】

【氏名】鍋田 豊

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開平６－２９８３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－８４３１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－３２８６２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１６２３５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平３－４２４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第２００１－００５０９５５（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／１４

Ｂ６５Ｇ ４７／２４

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

Ｂ０７Ｃ ５／３４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軸方向の一端に口部が形成された充填容器の口部の向きを一定に揃えた状態で後工程へ搬送する容器整列搬送機構であって、
搬送方向上流側の第１搬送部と搬送方向下流側の第２搬送部とが１８０°転回搬送部を介して並設されたコンベヤ状の搬送経路を備え、前記軸方向が搬送方向に対して直交するように横転させた状態で供給される充填容器を搬送する搬送手段と、
第１搬送部および／または第２搬送部を搬送される充填容器の前記口部の向きを検出する検出手段と、
前記搬送手段の第１搬送部と第２搬送部との間で充填容器を移載可能な少なくとも１基の整列手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき、各搬送部を搬送される充填容器のうち、後工程へ搬送する充填容器の口部の向きとして予め設定された方向と異なる方向へ口部を向けた充填容器を、他方の搬送部上へ移載させるように前記整列手段の駆動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする容器整列搬送機構。

【請求項2】

軸方向の一端に口部が形成された充填容器の口部の向きを一定に揃えた状態で後工程の搬出手段へ搬出する容器整列搬送機構であって、
搬送方向上流側の第１搬送部と下流側の第２搬送部とが１８０°転回搬送部を介して並設されたコンベヤ状の搬送経路を備え、前記軸方向が搬送方向に対して直交するように横転させた状態で供給される充填容器を搬送する搬送手段と、
前記第１搬送部および第２搬送部を搬送される充填容器の前記口部の向きを検出する検出手段と、
前記搬送手段の第１搬送部および第２搬送部と前記搬出手段との間で充填容器を移載可能な少なくとも１基の整列手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき、第1搬送部から前記搬出手段へ移載させる充填容器の口部の向きとして予め設定された方向へ口部を向けた充填容器のみを前記第1搬送部から前記搬出手段へ移載させ、他の充填容器は前記第２搬送部から前記搬出手段へ移載させるように前記整列手段の駆動を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする容器整列搬送機構。

【請求項3】

前記搬出手段は、並設された前記搬送手段の第１搬送部と第２搬送部との間に、前記整列手段の駆動により前記第１搬送部と第２搬送部から移載される前記充填容器の供給部が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の容器整列搬送機構。

【請求項4】

前記整列手段は、充填容器を把持して所定の移動先へ運び、開放可能な多軸ロボットであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の容器整列搬送機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、容器を目的とする工程の作業位置へ搬送する際に、前記容器の向きを一定に揃えて搬送する容器整列搬送機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、包装充填の分野においては、軸方向の一端に口部、他端に底部が形成された充填容器を所定の姿勢に揃えた状態で搬送経路上に整列させ、目的とする工程の作業位置へ搬送する容器整列搬送機構が利用されている。このような容器整列搬送機構においては、近年、６軸のパラレルリンクロボットのような多軸のロボットを充填容器の搬送経路に設け、このロボットを用いて充填容器を一つずつ、該充填容器の口部の向きを揃えた状態で下流側に配設されたコンベヤ上に移載し、次工程へ向けて搬送するように構成されたものがある。

【0003】

たとえば、特許文献１には、第１の搬送経路を構成するコンベヤ上に無作為に載置された充填容器を該ロボットのアームで一つずつピックアップし、その口部が搬送方向に対して直角である方向の一方側あるいは他方側のいずれかのみを向く姿勢に揃え、第1の搬送経路に並列させて設けられた第２の搬送経路上へ移載し、整列させることが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－２１３４１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前述した容器整列搬送機構の場合、ロボットが把持した充填容器の口部の方向を一定に揃えるためには、搬送される全部の充填容器について、保持し、下流側の所定位置において開放して搬送に供するという動作のほか、充填容器の口部が所定の方向に無い場合には多軸のアームを旋回させて充填容器の口部を所定の方向へ揃えるという動作を短時間に行う必要がある。このような容器整列搬送機構の処理は、ロボットが充填容器をピックアップする際の充填容器の姿勢とロボットの能力に頼るものであり、ロボットが把持する充填容器の姿勢次第では処理が不可能となって、後続の作業工程への充填容器の整列搬送に障害が発生することも危惧された。

【0006】

本発明は、前記した問題点を解決するためになされたもので、簡便な機構で充填容器の整列効率を向上させることができ、後続の作業工程への充填容器の整列搬送を安定したものとすることができる容器整列搬送機構を提供することを目的とし、特には、ロボットの多軸のアームを旋回させる、全部の充填容器を移載するなどの、充填容器の口部を所定の方向へ揃える動作を削減し、充填容器を整列する処理能力を向上させることができる容器整列搬送機構を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前述した目的を達成するため、本発明の別の容器整列搬送機構は、軸方向の一端に口部が形成された充填容器の口部の向きを一定に揃えた状態でさらに下流側の後工程へ搬送する容器整列搬送機構であって、搬送方向上流側の第１搬送部と搬送方向下流側の第２搬送部とが１８０°転回搬送部を介して並設されたコンベヤ状の搬送経路を備え、前記軸方向が搬送方向に対して直交するように横転させた状態で供給される充填容器を搬送する搬送手段と、第１搬送部および／または第２搬送部を搬送される充填容器の前記口部の向きを検出する検出手段と、前記搬送手段の第１搬送部と第２搬送部との間で充填容器を移載可能な少なくとも１基の整列手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、各搬送部を搬送される充填容器のうち、後工程へ搬送する充填容器の口部の向きとして予め設定された方向と異なる方向へ口部を向けた充填容器を、他方の搬送部上へ移載させるように前記整列手段の駆動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

【0008】

本発明の容器整列搬送機構によれば、搬送手段の第１搬送部の搬送方向と第２搬送部の搬送方向が１８０°転回搬送部を介することにより逆方向になると同時に、軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させた充填容器の口部の向きも逆転させることができる。

【0009】

検出手段の検出結果により、各搬送部を搬送されているときに、後工程へ搬出される充填容器の口部の向きとして予め設定された方向へ口部を向けていることが確認された充填容器はそのまま通過させ、異なれば、前記整列手段によって他方の搬送部上へ移載させることで、最終的に、搬送経路の最下流側から後工程へ充填容器が搬出される際には、充填容器の口部の向きを一定に揃えることが可能となる。

【0010】

本発明によれば、整列手段による第１搬送部と第２搬送部間の充填容器の移載は、全充填容器に対して行なわれることはなく、検出手段により、移載を判断した充填容器についてのみ行えば足り、しかも、従来のように、充填容器自体を１８０°転回させて口部を所定の方向へ揃える動作は不要となるので、移載のための所要時間や処理時間を削減することができる。

【0011】

さらには、検出手段を第１搬送部および第２搬送部の双方に備えることにより、整列手段が第１搬送部と第２搬送部との間を往復する移動動作において、充填容器を伴わずに行う、空移動を防止することができ、整列作業の効率を向上させることができる。

【0012】

また、本発明の容器整列搬送機構は、軸方向の一端に口部が形成された充填容器の口部の向きを一定に揃えた状態で後工程の搬出手段へ搬出する容器整列搬送機構であって、搬送方向上流側の第１搬送部と下流側の第２搬送部とが１８０°転回搬送部を介して並設されたコンベヤ状の搬送経路を備え、前記軸方向が搬送方向に対して直交するように横転させた状態で供給される充填容器を搬送する搬送手段と、前記第１搬送部および第２搬送部を搬送される充填容器の前記口部の向きを検出する検出手段と、前記搬送手段の第１搬送部および第２搬送部と前記搬出手段との間で充填容器を移載可能な少なくとも１基の整列手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、第1搬送部から前記搬出手段へ移載させる充填容器の口部の向きとして予め設定された方向へ口部を向けた充填容器のみを前記第1搬送部から前記搬出手段へ移載させ、他の充填容器は前記第２搬送部から前記搬出手段へ移載させるように前記整列手段の駆動を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。

【0013】

本発明の容器整列搬送機構によれば、検出手段の検出結果により、第１搬送部を搬送されているときに口部を所定の方向へ向けていることが確認された充填容器を、前記整列手段によって前記搬出手段へ移載し、口部を所定の方向と逆方向へ向けていた他の充填容器は、第１搬送部はそのまま通過させる。これらの第１搬送部を通過した充填容器は、前記１８０°転回搬送部を通過することにより、前述のとおり、口部を逆方向、すなわち、前記予め設定された方向と同じ、所定の方向へ向けることとなるので、第２搬送部を搬送されている間に、前記整列手段によって前記搬出手段へ移載する。このように前記整列手段の駆動を制御すれば、搬出手段へ移載される充填容器の口部の向きを一定に揃えることができる。

【0014】

本発明によれば、整列手段による各搬送部から搬出手段への移載は、全充填容器に対して行なわれることになるが、その際に、従来のように充填容器自体を１８０°転回させて口部を所定の方向へ揃える動作は不要となるので、移載のための所要時間や処理時間を削減することができる。

【0015】

また、前記搬出手段は、並設された前記搬送手段の第１搬送部と第２搬送部との間に、前記整列手段の駆動により前記第１搬送部と第２搬送部から移載される前記充填容器の供給部が設けられていることを特徴とする。

【0016】

この場合、前記搬出手段は別のコンベヤ状の搬送手段とし、前記供給部はその搬送手段の搬送経路上であってもよいし、コンテナなどの回収函であってもよい。このように搬出手段の供給部を、並設された前記搬送手段の第１搬送部と第２搬送部との間に設けることにより、充填容器を移載する整列手段の移動量を小さくすることができるので、移載のための所要時間や処理時間をさらに削減することができる。

【0017】

またさらに、前述の本発明において、前記整列手段は、充填容器を把持して所定の移動先へ運び、開放可能な多軸ロボットであることを特徴とする。

【0018】

本発明によれば、ロボットの多軸のアームを旋回させるなどの、充填容器の口部を所定の方向へ揃える動作を削減し、充填容器を整列する処理能力を向上させることができ、後続の作業工程への充填容器の整列搬送に障害が発生することも確実に回避することができる。

【発明の効果】

【0019】

このように、本発明の容器整列搬送機構によれば、最小限の簡便な機構で、後続の作業工程への充填容器の整列搬送を安定したものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の容器整列搬送機構の第１実施形態の全体構成を示す平面図

【図2】図１の容器整列搬送機構の１８０°転回搬送部の変更例説明図

【図3】図１の容器整列搬送機構の１８０°転回搬送部の他の変更例説明図

【図4】図１の容器整列搬送機構の１８０°転回搬送部と整列手段の変更例説明図

【図5】本発明の容器整列搬送機構の第２実施形態の全体構成を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0021】

図１は、本発明の第１実施形態に係る容器整列搬送機構１の平面図である。本実施形態の容器整列搬送機構１は、充填容器Ｂの口部の向きを一定に揃えた状態で後工程へ搬出するようにその充填容器Ｂを搬送する搬送手段１０と、搬送される充填容器Ｂの前記口部の向きを検出する検出手段２０と、該搬送手段１０の搬送経路１１の下流に設けられた後工程へ搬送する充填容器Ｂの口部の向きを一定に揃える１基の整列手段３０と、検出手段２０の検出結果に基づいて整列手段３０の駆動を制御する制御手段（不図示）とを備えている。

【0022】

ここで、本機構１において口部を揃えて整列される充填容器Ｂは、軸方向の一端に口部が形成されたボトル形状の充填容器Ｂであり、本実施形態の容器整列搬送機構１においては、容器供給装置（図1中には、ホッパーを示す）４０から、前記軸方向が本機構１の搬送手段１０における搬送方向に対して直交するように横転させた状態で、かつ、一定の間隔で搬送手段１０の搬送経路１１の上流部に供給されるように構成されている。

【0023】

充填容器Ｂを搬送する搬送手段１０は、床面より高い位置のプラットホーム（不図示）上に略水平の搬送経路１１を構成するようにして配設された無端状のコンベヤ１２からなり、その搬送経路１１には、充填容器Ｂが供給される上流部から、その充填容器Ｂを後工程へ搬出する下流部までの間に、上流側から順に第１搬送部１４、１８０°転回搬送部１５、第２搬送部１６が設けられている。本実施形態において、第１搬送部１４と第２搬送部１６は直線状の搬送経路１１とされ、１８０°転回搬送部１５を介して水平方向に並設されている。

【0024】

１８０°転回搬送部１５は、第１搬送部１４と第２搬送部１６における充填容器Ｂの搬送方向を１８０°転回させるための構成部分であり、本実施形態においては、半円状に水平面でカーブを描くコンベヤラインユニットを用いて構成されている。なお、コンベヤ１２自体は多数のローラからなるローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤなどを適宜採用することができ、そのコンベアの駆動手段（不図示）は搬送スピード等が調整可能な公知の駆動手段とする。また、その搬送は、間欠搬送であっても、連続搬送であってもよい。

【0025】

そして、本実施形態においては、第１搬送部１４を搬送される充填容器Ｂの前記口部の向き等を検出する第１検出手段２１と、第２搬送部１６を搬送される充填容器Ｂの前記口部の向き等を検出する第２検出手段２２が、それぞれ搬送経路１１を構成する側壁（不図示）に設けられている。本実施形態では、検出手段２０として、カメラでとらえた映像を画像処理することで、充填容器Ｂの向きや位置などを検出する画像センサを使用する。

【0026】

また、搬送手段１０の第１搬送部１４と第２搬送部１６との間で充填容器Ｂを移載する整列手段３０として、本実施形態においては、公知の６軸のロボット３１が１基、配設されている。

【0027】

このロボット３１は、第１検出手段２１と第２検出手段２２に接続された制御手段の制御により駆動する。具体的には、第１検出手段２１の検出結果に基づいて、第１搬送部１４を搬送される充填容器Ｂのうち、後工程へ搬出される充填容器Ｂの口部の向きとして予め設定された方向と異なる方向へ口部を向けた充填容器Ｂを把持し、第２搬送部１６の搬送部上へ移載させ、第２検出手段２２の検出結果に基づいて、第２搬送部１６を搬送される充填容器Ｂのうち、後工程へ搬出される充填容器Ｂの口部の向きとして予め設定された方向と異なる方向へ口部を向けた充填容器Ｂを把持し、第１搬送部１４の搬送部上へ移載させるように駆動することとなる。

【0028】

次に、本実施形態の容器整列搬送機構１の作用について説明する。まず、該機構１の制御手段には、後工程へ搬出される充填容器Ｂの口部の向きを予め設定しておく。本実施形態の場合、充填容器Ｂは、口部を搬送方向に向かって右側へ向けた状態で後工程へ搬出されるように設定する。

【0029】

この状態で、該機構１の搬送手段１０、第１検出手段２１、第２検出手段２２、整列手段３０を駆動させるとともに、搬送手段１０の上流部に充填容器Ｂを供給する容器供給装置４０も駆動させる。

【0030】

容器供給装置４０から搬送経路１１上へ一定の間隔で供給される充填容器Ｂは、図１に示すように、その軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させた状態で第１搬送部１４に搬送される。このとき、第１検出手段２１は、充填容器Ｂの画像と充填容器Ｂの搬送位置の情報（検出のタイミングを含む）を検出する。

【0031】

前記制御手段は、その第１検出手段２１の検出結果に基づき、後工程へ搬出される充填容器Ｂの口部の向きとして予め設定された搬送方向右側ではなく、搬送方向左側へ口部を向けていると判断された充填容器Ｂを把持し、１８０°展開搬送部15を経ずに直接、第２搬送部１６の搬送経路１１上の空間領域に、軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させ、口部を予め設定された方向へ向けた状態で移載する。

【0032】

このとき、第１搬送部１４と第２搬送部１６は、前記１８０°転回搬送部１５を介することにより、充填容器Ｂの搬送方向が１８０°転回しているので、第１搬送部１４から第２搬送部１６へ直接移載される充填容器Ｂはそれ自体を回転させる必要が無く、そのままの姿勢で単に載置場所を移動することとなる。

【0033】

具体的には、図１中、第１搬送経路１１を搬送される充填容器Ｂ１は、第１検出手段２１により検出された結果、その口部を搬送方向右側へ向けて搬送されている為、移載の必要なしと判断される。よって、そのまま、搬送経路１１上を搬送されて第２搬送部１６を通過し、後工程へ搬出されていく。

【0034】

続く、充填容器Ｂ２は、第１検出手段２１により検出された結果、その口部を、予め設定された搬送方向に向かって右側とは逆となる、左側へ向けて搬送されている為、移載の必要有りと判断される。整列手段３０は、この充填容器Ｂ２を把持し、第２搬送部１６の搬送経路１１上の空間領域に、軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させ、口部を搬送方向右側へ向けた状態で移載する。

【0035】

仮に、第１検出手段２１の検出結果に従う移載が間に合わず、図１中の充填容器Ｂ３のように、その口部を搬送方向左側へ向けて搬送されて第１搬送部１４を通過してしまった場合や、制御として、移載の対象となる充填容器Ｂのうち、約半数の充填容器Ｂのみを第１搬送部１４の通過中に移載させることとする場合には、第２搬送部１６に至り、第２検出手段２２により、その口部を、予め設定された搬送方向に向かって右側とは逆となる、左側へ向けて搬送されていることが判断され、移載の必要有りと判断される。整列手段３０は、第２搬送部１６を通過しているこのような充填容器Ｂ４を把持し、第１搬送部１４の搬送経路１１上の空間領域に、軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させ、口部を搬送方向右側へ向けた状態で移載する。この移載された充填容器Ｂ４は、次に第２搬送部１６に至り、第２検出手段２２により検出される際には、その口部を搬送方向右側へ向けて搬送されている為、移載の必要なしと判断される。よって、そのまま、第２搬送部１６を通過し、後工程へ搬出されていく。

【0036】

なお、充填容器Ｂを移載するための前記空間領域は、第１検出手段２１及び第２検出手段２２が検出する第１搬送部１４上及び第２搬送部１６上の充填容器Ｂの位置情報に基づき、その移載場所となる空間領域を選出すればよい。

【0037】

本実施形態の容器整列搬送機構１の場合、充填容器Ｂの口部の向きが、予め設定した向きとは異なる向きで第１搬送部１４を搬送される確率は約５０％となる。つまり、第１搬送部１４に於いては搬送される充填容器Ｂのうち、約半数の充填容器Ｂのみを移載対象とすればよい。仮に、前述の様に、第１搬送部１４における検出結果に従う移載を、移載対象となる充填容器Ｂのうちの約半数の充填容器Ｂとする制御を行う場合は、第１搬送部１４において約２５％、第２搬送部１６において残りの約２５％の充填容器Ｂのみを移載対象とすればよい。その結果、最終的には、搬送方向へ向かって右側に口部が位置するようにすべての充填容器Ｂを整列させて搬送することが可能となる。

【0038】

また、本実施形態においては、第１検出手段２１と第２検出手段２２の２つを用いた整列手段３０の制御を行うこととしたが、整列手段３０の能力や充填容器Ｂの搬送スピード等により、第１検出手段２１のみを設け、充填容器Ｂの口部の向きと、搬送経路１１上の空間領域を制御手段で判断し、整列手段３０の駆動を制御するようにしてもよい。

【0039】

なお、１８０°転回搬送部１５は、前述のような、半円状に水平面でカーブを描くコンベヤラインユニットに限ることなく、例えば、図２に示すような、鉛直軸を回転軸とする１８０°スプロケット１７に搬送経路１１を構成するコンベヤ１２を巻回させた構成であってもよい。さらには、図３に示すように、鉛直軸を回転軸とする９０°スプロケット１７を２基、上下流側に設けて搬送経路１１を構成するコンベヤ１２を引き回し、第１搬送部１４と第２搬送部１６とにおける充填容器Ｂの搬送方向を１８０°転回させるような、多部材からなる構成であってもよい。

【0040】

またさらには、第１搬送部１４と第２搬送部１６は充填容器Ｂの搬送方向を１８０°逆方向とするが、図４に示すように、各搬送部１４，１６を隣接させて設けて間欠搬送させるとともに、整列手段３０として、第１搬送部１４と第２搬送部１６間で充填容器Ｂを押し遣り、移動させるように構成された複数台のプッシャー装置を用い、制御手段は、検出手段２０の検出結果に基づき、間欠搬送される搬送手段１０の空間領域と移載させる充填容器Ｂとが直線状にそろったタイミングで、いずれかのプッシャー装置３２のプッシャーアーム３３を延伸させるように制御するような構成であってもよい。

【0041】

そして、本実施形態においては、整列手段３０は１基のみを配設したが、複数基を設け、制御手段により各整列手段３０の駆動を制御し、充填容器Ｂを第１搬送部１４と第２搬送部１６との間で移載させる構成としてもよい。

【0042】

図５は、本発明の第２実施形態に係る容器整列搬送機構１の平面図である。本実施形態の容器整列搬送機構１は、軸方向の一端に口部が形成された充填容器Ｂの口部の向きを一定に揃えた状態で後工程の搬出手段５０へ移載する容器整列搬送機構１である。そして、搬送方向上流側の第１搬送部１４と下流側の第２搬送部１６とが１８０°転回搬送部１５を介して並設されたコンベヤ１２状の搬送経路１１を備え、軸方向が搬送方向に対して直交するように横転させた状態で供給される充填容器Ｂを搬送する搬送手段１０と、第１搬送部１４および第２搬送部１６を搬送される充填容器Ｂの前記口部の向きを検出する検出手段２０と、搬送手段１０の第１搬送部１４および第２搬送部１６と前記搬出手段５０との間で充填容器Ｂを移載可能な少なくとも１基の整列手段３０と、検出手段２０の検出結果に基づき、第１搬送部１４から搬出手段５０へ移載させる充填容器Ｂの口部の向きとして予め設定された方向へ口部を向けた充填容器Ｂのみを第１搬送部１４から前記搬出手段５０へ移載させ、他の充填容器Ｂは第２搬送部１６から前記搬出手段５０へ移載させるように整列手段３０の駆動を制御する制御手段とを備えている。

【0043】

以下、本実施形態の容器整列搬送機構１と前述の第１実施形態との相違点を説明する。本実施形態の容器整列搬送機構１は、制御手段には、第１搬送部１４と第２搬送部１６の各搬送部から搬出手段５０へ移載させる充填容器Ｂの口部の向きを予め設定しておき、第１搬送部１４または第２搬送部１６を通過中に、各搬送部１４，１６に設定された方向へ口部を向けている充填容器Ｂを検出し、その充填容器Ｂを、整列手段３０を用いて搬出手段５０へ移載させる制御を行う。

【0044】

充填容器Ｂを搬送する搬送手段１０は、床面より高い位置のプラットホーム（不図示）上に略水平の搬送経路１１を構成するようにしてオーバル型に配設された無端状のコンベヤ１２から構成し、その搬送経路１１には、容器供給装置４０等から充填容器Ｂが供給される上流部からその充填容器Ｂを後工程へ搬出する下流部までの間に上流側から順に、第１搬送部１４、１８０°転回搬送部１５、第２搬送部１６を設ける。

【0045】

また、オーバル型の充填容器Ｂの搬送経路１１とは別に、前記各搬送部１４，１６をそれぞれに設定された所定の方向へ口部を向けた状態の充填容器Ｂを移載させ、後工程へ搬送するための搬出手段５０が設けられており、本実施形態においては、並設された前記搬送手段１０の第１搬送部１４と第２搬送部１６との間に、充填容器Ｂを移載させる供給部５１が設けられている。

【0046】

また、第１搬送部１４を搬送される充填容器Ｂの前記口部の向き等を検出する第１検出手段２１と、第２搬送部１６を搬送される充填容器Ｂの前記口部の向き等を検出する第２検出手段２２が、それぞれ搬送経路１１を構成する側壁に設けられている。

【0047】

そして、前記搬送手段１０の第１搬送部１４と第２搬送部１６との間で充填容器Ｂを移載する整列手段３０として、本実施形態においては、公知の６軸のロボット３１が１基、配設されており、第１検出手段２１と第２検出手段２２に接続された制御手段の制御により駆動するように構成されている。

【0048】

具体的には、第１検出手段２１の検出結果に基づいて、第１搬送部１４を搬送される充填容器Ｂのうち、第１搬送部１４から搬出手段５０へ移載される充填容器Ｂの口部の向きとして予め設定された方向へ口部を向けた充填容器Ｂを把持し、搬出手段５０の供給部５１へ移載させ、第２検出手段２２の検出結果に基づいて、第２搬送部１６を搬送される充填容器Ｂのうち、第１搬送部１４から搬出手段５０へ移載される充填容器Ｂの口部の向きとして予め設定された方向へ口部を向けた充填容器Ｂを把持し、搬出手段５０の供給部５１へ移載させるように駆動することとなる。

【0049】

次に、本実施形態の容器整列搬送機構１の作用について説明する。まず、該機構１の制御手段には、第１搬送部１４、第２搬送部１６のそれぞれから搬出手段５０へ移載する充填容器Ｂの口部の向きを予め設定しておく。本実施形態の場合、第１搬送部１４から移載される充填容器Ｂは、口部を搬送方向に向かって左側へ向けた充填容器Ｂとし、第２搬送部１６から移載される充填容器Ｂは、口部を搬送方向に向かって右側へ向けた充填容器Ｂとして設定する。

【0050】

この状態で、該機構１の搬送手段１０、第１検出手段２１、第２検出手段２２、整列手段３０を駆動させるとともに、搬送手段１０の上流部に充填容器Ｂを供給する容器供給装置４０や搬出手段５０をも駆動させる。

【0051】

容器供給装置４０からオーバル状の搬送経路１１へ一定の間隔で供給される充填容器Ｂは、図５に示すように、軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させた状態で第１搬送部１４へ搬送される。このとき、第１検出手段２１は、充填容器Ｂの画像と充填容器Ｂの搬送位置の情報（検出のタイミングを含む）を検出する。

【0052】

制御手段は、整列手段３０を制御し、その第１検出手段２１の検出結果に基づき、口部を搬送方向に向かって右側へ向けた充填容器Ｂを把持し、第１搬送部１４と第２搬送部１６との間の空間、すなわち、オーバルの搬送経路１１の内方に設けられた搬出手段５０の供給部５１に移載する。

【0053】

さらに具体的には、図５中、第１搬送経路１１を搬送される充填容器Ｂ１は、第１検出手段２１により検出された結果、その口部を搬送方向右側へ向けて搬送されている為、そのまま、第１搬送部１４を通過し、第２搬送部１６へ搬送される。

【0054】

続く、充填容器Ｂ２は、第１検出手段２１により検出された結果、その口部を左側へ向けて搬送されている為、移載の必要有りと判断される。整列手段３０は、この充填容器Ｂ２を把持し、搬出手段５０の供給部５１となる搬送経路１１上に、軸方向を搬送方向に対して直交するように横転させ、口部を搬送方向左側へ向けた状態で移載する。

【0055】

仮に、第１検出手段２１の検出結果に従う移載が間に合わず、図５中の充填容器Ｂ３のように、その口部を搬送方向左側へ向けて搬送されて第１搬送部１４を通過してしまった場合には、オーバル状の搬送経路１１を再び第１搬送部１４まで搬送されるので、特に支障はない。

【0056】

第１搬送部１４において、搬出手段５０へ移載されなかった充填容器Ｂは、１８０°転回搬送部１５を介し、第２搬送部１６へ至る。このとき、第２検出手段２２は、充填容器Ｂの画像と充填容器Ｂの搬送位置の情報（検出のタイミングを含む）を検出する。

【0057】

第２検出手段２２により、その口部を右側へ向けて搬送されていることが判断され、移載の必要有りと判断されると、制御手段は、整列手段３０を制御し、その第２検出手段２２の検出結果に基づき、口部を搬送方向に向かって右側へ向けた充填容器Ｂを把持し、第１搬送部１４と第２搬送部１６との間の空間、すなわち、オーバルの搬送経路１１の内方に設けられた搬出手段５０の供給部５１に移載する。

【0058】

このとき、第１搬送部１４と第２搬送部１６は、１８０°転回搬送部１５を介することにより、充填容器Ｂの搬送方向が１８０°転回しているので、第１搬送部１４と第２搬送部１６へ移載される充填容器Ｂはそれ自体を回転させる必要が無く、そのままの姿勢で単に載置場所を移動することとなる。

【0059】

本実施形態の容器整列搬送機構１の場合、整列手段３０による各搬送部１４，１６から搬出手段５０への移載は、全ての充填容器Ｂに対して行なわれることになるが、その際に、従来のように充填容器Ｂ自体を１８０°転回させて口部を所定の方向へ揃える動作は不要となるので、搬出手段５０へ向けた移載のための所要時間や処理時間を削減し、安定して搬送することができる。

【0060】

また、搬出手段５０の供給部５１を、並設された前記搬送手段１０の第１搬送部１４と第２搬送部１６との間に設けることにより、整列手段３０の移動量を小さくすることができるので、移載のための所要時間や処理時間をさらに削減することができる。

【0061】

なお、本実施形態においても、第１実施形態と同様、前記１８０°転回搬送部１５は、前述のような、180°に水平面でカーブを描くコンベヤ１２ラインユニットに限らない。

【0062】

そして、本実施形態においても、整列手段３０は１基のみを配設したが、複数基を設け、制御手段により各整列手段３０の駆動を制御し、充填容器Ｂを第１搬送部１４と第２搬送部１６から搬出手段５０へ移載させる構成としてもよい。

【0063】

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、さらに種々変形実施できる。たとえば、搬出手段５０としては、必ずしも、該搬出手段が搬送を伴う手段でなくとも、コンテナなどの回収函であってもよい。

【符号の説明】

【0064】

１ 容器整列搬送機構
１０ 搬送手段
１１ 搬送経路
１２ コンベヤ
１４ 第１搬送部
１５ １８０°転回搬送部
１６ 第２搬送部
１７ スプロケット
２０ 検出手段
２１ 第１検出手段
２２ 第２検出手段
３０ 整列手段
３１ ロボット
３２ プッシャー装置
３３ プッシャーアーム
４０ 容器供給装置(ホッパー)
５０ 搬出手段
５１ 供給部
Ｂ 充填容器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】