▶ パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-13
(45)【発行日】2024-11-21
(54)【発明の名称】制御システムおよび制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 50/00 20060101AFI20241114BHJP
B60R 16/02 20060101ALI20241114BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241114BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20241114BHJP
G06F 8/65 20180101ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
B60W50/00
B60R16/02 660U
B60W50/14
B60W60/00
G06F8/65
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021060628
(22)【出願日】2021-03-31
(65)【公開番号】P2022156773
(43)【公開日】2022-10-14
【審査請求日】2023-11-17
(73)【特許権者】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】上原 利幸
(72)【発明者】
【氏名】榊原 達人
【審査官】戸田 耕太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０４２８５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１５９７２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２６８５５４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ５０／００
Ｂ６０Ｒ １６／０２
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
Ｂ６０Ｗ ６０／００
Ｇ０６Ｆ ８／６５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転への切り替えを指示する第１切り替え指令を検出する検出部と、ソフトウェアの更新処理を制御する書き換え管理部と、
前記検出部により前記第１切り替え指令が検出された場合、前記ソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を、前記書き換え管理部へ送る抑制要求部と、
前記更新抑制要求に応じて、前記抑制要求部が、前記ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す第１応答を前記書き換え管理部から受けた場合、自動運転制御を実行する少なくとも１つの実行部に対して自動運転の開始の要求をする運転制御部と、
を備え、
前記書き換え管理部は、前記更新抑制要求を受けた場合、前記ソフトウェアが更新中である場合には前記少なくとも１つの実行部に対して前記ソフトウェアの更新の中断させるための更新制御指令を送り、該少なくとも１つの実行部から中断が完了した旨を示す第３応答を受けた場合、前記第１応答を前記抑制要求部へ送る、制御システム。
【請求項2】
前記第１応答は、前記書き換え管理部が、前記ソフトウェアの更新を開始しない旨の応答、および、前記少なくとも１つの実行部において、前記ソフトウェアの更新を中断させた旨の応答の少なくとも一方を含む、請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記運転制御部が、自動運転が開始された旨を示す第２応答を前記少なくとも１つの実行部から受けた場合、自動運転が開始された旨を出力装置に出力させる出力制御部を、さらに備えた請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項4】
前記出力装置は、表示装置であり、前記運転制御部が前記第２応答を受けた場合、前記出力制御部は、前記出力装置に、自動運転が開始された旨の通知を表示させる、請求項３に記載の制御システム。
【請求項5】
前記検出部は、運転状態を切り替えるための操作部から前記第１切り替え指令を検出する、請求項１～４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項6】
前記少なくとも１つの実行部は、更新の抑制対象となるソフトウェアを実行する第１実行部と、更新の抑制対象とならないソフトウェアを実行する第２実行部と、を含み、前記書き換え管理部は、前記更新抑制要求を受けた場合、前記更新の抑制対象となるソフトウェアが更新中である場合には前記第１実行部に対して前記更新制御指令を送り、前記第２実行部に対して前記更新制御指令を送らない請求項１～５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項7】
前記更新抑制要求を受けた場合において、前記書き換え管理部は、更新対象のソフトウェアの優先度が低い場合、前記実行部に対して前記更新制御指令を送り、前記優先度が高い場合、前記実行部に対して前記更新制御指令を送らない、請求項１～６のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項8】
前記検出部は、手動運転への切り替えを指示する第２切り替え指令を検出し、前記検出部により前記第２切り替え指令が検出された場合、前記運転制御部は、前記少なくとも１つの実行部に対して自動運転の終了の要求をし、
前記抑制要求部は、自動運転が終了された旨を示す第４応答を前記少なくとも１つの実行部から受けた場合、前記ソフトウェアの更新の抑制を解除するための更新抑制解除要求を前記書き換え管理部へ送り、
前記書き換え管理部は、前記更新抑制解除要求を受けたことを条件として、前記少なくとも１つの実行部に対してソフトウェアの更新の開始または再開を可能にする請求項１～７のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項9】
前記書き換え管理部は、前記更新抑制解除要求を受けた場合、周囲温度を検出する温度検出部により検出された該周囲温度が所定の閾値より高い場合には、前記実行部に対してソフトウェアの更新を開始または再開させない請求項８に記載の制御システム。
【請求項10】
自動運転への切り替えを指示する第１切り替え指令を検出する検出部と、ソフトウェアの更新処理を制御する書き換え管理部と、
前記検出部により前記第１切り替え指令が検出された場合、前記ソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を、前記書き換え管理部へ送る抑制要求部と、
前記更新抑制要求に応じて、前記抑制要求部が、前記ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す第１応答を前記書き換え管理部から受けた場合、自動運転制御を実行する少なくとも１つの実行部に対して自動運転の開始の要求をする運転制御部と、
を備え、
前記書き換え管理部は、前記更新抑制要求を受けた場合、前記ソフトウェアが更新中である場合には前記少なくとも１つの実行部に対して前記ソフトウェアの更新の中断させるための更新制御指令を送り、該少なくとも１つの実行部から中断が完了した旨を示す第３応答を受けた場合、前記第１応答を前記抑制要求部へ送る、制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御システムおよび制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
昨今、車両の自動運転の技術が進展しており、自動運転と、運転者が運転する手動運転とを切り替える技術が知られている。また、自動運転中では、一般にＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の処理量が増加する。また、ＥＣＵで処理されるソフトウェアの更新のために、ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）技術により無線を経由したソフトウェアの書換えを行う技術が進展している。このような、車両のＥＣＵにインストールされているソフトウェアを更新する技術として、自動運転機能または運転支援機能に関するソフトウェアについて更新が必要になった場合に、自動運転機能または運転支援機能の作動について制限して、ソフトウェアの更新を優先させる技術が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６５６９７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ソフトウェアの更新よりも自動運転機能または運転支援機能の使用の継続を優先させたい場合がある。
【0005】
本開示は、機能を制限することなく自動運転が可能となる制御システムおよび制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る制御システムは、検出部と、書き換え管理部と、抑制要求部と、運転制御部と、を備える。検出部は、自動運転への切り替えを指示する第１切り替え指令を検出する。書き換え管理部は、ソフトウェアの更新処理を制御する。抑制要求部は、検出部により第１切り替え指令が検出された場合、ソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を、ソフトウェアの更新処理を制御する書き換え管理部へ送る。運転制御部は、更新抑制要求に応じて、抑制要求部が、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す第１応答を書き換え管理部から受けた場合、自動運転制御を実行する少なくとも１つの実行部に対して自動運転の開始の要求をする。書き換え管理部は、更新抑制要求を受けた場合、ソフトウェアが更新中である場合には少なくとも１つの実行部に対してソフトウェアの更新の中断させるための更新制御指令を送り、当該少なくとも１つの実行部から中断が完了した旨を示す第３応答を受けた場合、第１応答を抑制要求部へ送る。
【発明の効果】
【0007】
本開示に係る制御システムおよび制御装置によれば、機能を制限することなく自動運転が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る制御システムおよび制御装置の実施形態について説明する。
【0010】
【0011】
図１に示すように、車両１は、車体２と、車輪３Ｆと、車輪３Ｒと、を備えている。車輪３Ｆは、車体２の前方側に設置され、路面に接触する一対の前輪である。車輪３Ｒは、車体２の後方側に設置され、路面に接触する一対の後輪である。車両１は、所定方向に沿って配置された１対の車輪３Ｆと、１対の車輪３Ｒとを用いて走行することが可能である。この場合、車輪３Ｆおよび車輪３Ｒが配置される所定方向が車両１の移動方向となり、ギアの切り替え等により前進または後退することができる。なお、車輪３Ｆおよび車輪３Ｒのうち任意の車輪を示す場合、または総称する場合、単に「車輪３」と称するものとする。
【0012】
また、車両１は、図１に示すように、座席４と、車両駆動部５と、撮像部６ａおよび撮像部６ｂと、ドアミラー７Ｌおよびドアミラー７Ｒと、後部座席８と、ルームミラー９と、エンジンスイッチ１０ａと、自動運転切替スイッチ１０ｂと、ハンドル１１と、シフトレバー１２と、パーキングブレーキ１３と、ドアロック装置１４と、表示装置１５と、スピーカ１９と、車両制御装置２０と、温度センサ２１と、を備えている。
【0013】
座席４は、車両１の車室内に設けられ、車両１の運転者が着座するための運転席である。運転者は、座席４に着座した状態で、ハンドル１１を操作したり、図示しないアクセルペダルおよびブレーキペダルを操作したりすることによって、車両１を操縦することが可能である。
【0014】
車両駆動部５は、車両１に搭載された駆動デバイスである。車両駆動部５は、例えば、エンジン、モータ、車輪３の駆動部等である。
【0015】
撮像部６ａは、車両１の前方部分に設けられた、車両１の前方を撮像するカメラである。撮像部６ｂは、車両１の後方部分に設けられた、車両１の後方を撮像するカメラである。撮像部６ａおよび撮像部６ｂは、後述するように、他車両の位置、距離および速度等を検知することができるような単眼カメラまたはステレオカメラである。撮像部６ａおよび撮像部６ｂは、例えば、車両１が自動運転を実行する上で周囲の状況を把握するために用いられる。なお、撮像部６ａおよび撮像部６ｂのうち任意の撮像部を示す場合、または総称する場合、単に「撮像部６」と称するものとする。
【0016】
ドアミラー７Ｌは、車体２の左側ドアの前方に取り付けられた、左後方を視認するための室外後写鏡である。ドラミラー７Ｒは、車体２の右側ドアの前方に取り付けられた、右後方を視認するための室外後写鏡である。なお、ドアミラー７Ｌおよびドアミラー７Ｒのうち任意のドアミラーを示す場合、または総称する場合、単に「ドアミラー７」と称するものとする。また、ドアミラーは、サイドミラー等とも呼称される場合がある。また、ドアミラー７の代わりに、車体２のボンネットの前方端に取り付けられるフェンダーミラーが設置されるものとしてもよい。
【0017】
後部座席８は、車両１の車室内後方側に設けられ、車両１の運転者以外の同乗者が着座するための座席である。
【0018】
ルームミラー９は、フロントガラスの上方側の天井に設置された、後方および後側方を視認するための室内後写鏡である。なお、ルームミラーは、バックミラー等とも呼称される。
【0019】
エンジンスイッチ１０ａは、運転者が車両１のエンジン始動時に操作するスイッチである。エンジンスイッチ１０ａは、イグニッションスイッチとも称される。運転者によるエンジンスイッチ１０ａの操作により、車両１がエンジン始動またはエンジン停止した状態となる。また、エンジンスイッチ１０ａの操作により、車両１に搭載された電子機器への電力供給等が制御される。
【0020】
自動運転切替スイッチ１０ｂは、車両１の運転状態を自動運転または手動運転に切り替えるためのスイッチである。自動運転切替スイッチ１０ｂは、「操作部」の一例である。
【0021】
ハンドル１１は、座席４の前方のダッシュボードに設置された車両１を操舵するためのステアリングホイールである。
【0022】
シフトレバー１２は、運転者がシフトポジションを変更する時に操作するレバーである。シフトレバー１２の可動範囲には、例えば、パーキングポジション、リバースポジション、ニュートラルポジション、およびドライブポジションが設けられている。シフトレバー１２がパーキングポジションに位置する状態では、車両１のエンジンの動力が車輪３に伝達されない、いわゆる駐車状態となる。シフトレバー１２がリバースポジションに位置する状態では、車両１は後退可能な状態となる。シフトレバー１２がドライブポジションに位置する状態では、車両１は前進可能な状態となる。
【0023】
パーキングブレーキ１３は、車両１のブレーキ機構の１つである。パーキングブレーキ１３は、運転者が手動で車両１の移動を停止させるための手動式の制動機構である。パーキングブレーキ１３がかけられた状態では、車両１の移動が停止された状態となり、駐車状態となる。また、パーキングブレーキ１３が解除された状態では、車両１は移動可能な状態となる。なお、パーキングブレーキは、サイドブレーキとも呼称される。
【0024】
ドアロック装置１４は、車両１に設けられたドアをロック状態またはロック解除状態に切り替える装置である。例えば、車両１外部から車両１用の鍵等により車両１のドアがロック状態またはロック解除状態に切り替えられる。
【0025】
表示装置１５は、座席４の前方のダッシュボード等に設置されたＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ：液晶ディスプレイ）、またはＯＥＬＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ：有機ＥＬディスプレイ）等の表示装置である。表示装置１５は、道路案内、天気予報、運転支援表示、自動運転または手動運転に切り替わった旨の表示等の各種表示を行う。なお、表示装置１５は、画像表示機能のほか、音声出力機能および入力機能等を有していてもよい。
【0026】
なお、表示装置１５の音声出力機能は、スピーカ１９により実現されるものとしてもよい。また、表示装置１５は、ユーザによる操作入力を受け付ける入力機能を備えた、タッチパネルとして構成されるものとしてもよい。また、表示装置１５は、位置情報取得機能、および地図情報を用いた経路探索機能を有するナビゲーション装置を含んでもよい。
【0027】
スピーカ１９は、音声を出力する装置である。例えば、スピーカ１９は、自動運転または手動運転に切り替わった旨の音声、運転支援用の運転指示の音声等を出力する。
【0028】
車両制御装置２０は、車両１の各種動作の制御を司るＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、またはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。車両制御装置２０は、例えば、運転制御機能および運転支援機能等を司るのみではなく、車両１全体として備えた各種機能に基づく動作を制御する装置である。
【0029】
温度センサ２１は、車両制御装置２０の内部温度または周囲温度を検知するセンサである。温度センサ２１は、例えば車両制御装置２０の内部または近傍に設置される。温度センサ２１は、「温度検出部」に相当する。なお、温度センサ２１は、後述のＣＰＵ１０１がＳｏＣである場合、ＳｏＣに内蔵されてもよい。
【0030】
（車両制御装置のハードウェア構成）
図２は、第１の実施形態に係る車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２を参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置２０のハードウェア構成について説明する。
図２は、第１の実施形態に係る車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２を参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置２０のハードウェア構成について説明する。
【0031】
図２に示すように、車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、撮像Ｉ／Ｆ１０４と、表示Ｉ／Ｆ１０５と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ） Ｉ／Ｆ１０６と、車速Ｉ／Ｆ１０７と、通信Ｉ／Ｆ１０８と、音声Ｉ／Ｆ１０９と、入力Ｉ／Ｆ１１０と、センサＩ／Ｆ１１１と、を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、撮像Ｉ／Ｆ１０４、表示Ｉ／Ｆ１０５、ＧＰＳ Ｉ／Ｆ１０６、車速Ｉ／Ｆ１０７、通信Ｉ／Ｆ１０８、音声Ｉ／Ｆ１０９、入力Ｉ／Ｆ１１０およびセンサＩ／Ｆ１１１は、バス１１２を介してデータ通信が可能となるように互いに接続されている。なお、バス１１２は、図２に示すように、すべての構成要素が接続されている形態に限定されず、例えばＣＰＵ１０１に対してそれぞれの構成要素がバスで接続されていてもよい。
【0032】
ＣＰＵ１０１は、車両制御装置２０全体の制御を司る演算装置である。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１による処理のワークエリアとなる揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ１０３は、車両制御装置２０の制御プログラムおよび各種データ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。
【0033】
なお、ＣＰＵ１０１は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）およびＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）等を含む概念である。ＣＰＵ１０１は、ＭＰＵ、ＭＣＵ、およびＳｏＣのうち２つ以上を含んでもよい。
【0034】
撮像Ｉ／Ｆ１０４は、撮像部６ａおよび撮像部６ｂにより撮像された撮像画像を受信するためのインターフェースである。撮像Ｉ／Ｆ１０４は、撮像部６ａおよび撮像部６ｂで撮像された撮像画像をフレーム画像として連続的に受信することにより動画像として取得する。
【0035】
表示Ｉ／Ｆ１０５は、表示装置１５に対して各種表示データを送信するためのインターフェースである。
【0036】
ＧＰＳ Ｉ／Ｆ１０６は、車両１に設置されたＧＰＳセンサ１６により受信された位置情報を受信するためのインターフェースである。ＧＰＳセンサ１６により受信された位置情報とは、例えばＧＰＳ信号である。車速Ｉ／Ｆ１０７は、車両１の車速を検知する車速センサ１７から速度情報を受信するためのインターフェースである。車速センサ１７は、例えば車輪３の付近に設置され、車輪３の回転速度または回転数を示す車速パルスを生成する。
【0037】
通信Ｉ／Ｆ１０８は、車両１に設置された通信装置１８とデータを送受信するためのインターフェースである。通信装置１８は、サーバ等の外部装置と無線通信によりデータ通信を行う。これによって、通信Ｉ／Ｆ１０８は、通信装置１８を介して、外部装置とデータ通信を行うことができる。
【0038】
音声Ｉ／Ｆ１０９は、車両１に設置されたスピーカ１９に対して音声データを出力するためのインターフェースである。
【0039】
入力Ｉ／Ｆ１１０は、各種の入力装置からの入力データおよび操作信号等を車両制御装置２０に入力するためのインターフェースである。例えば、入力Ｉ／Ｆ１１０には、自動運転切替スイッチ１０ｂが接続されており、入力Ｉ／Ｆ１１０は、自動運転切替スイッチ１０ｂから自動運転または手動運転への切り替え指令を受信するためのインターフェースである。
【0040】
センサＩ／Ｆ１１１は、車両１に配置された各種のセンサからの検出信号または検出データを車両制御装置２０に入力するためのインターフェースである。例えば、センサＩ／Ｆ１１１には、温度センサ２１が接続されており、センサＩ／Ｆ１１１は、温度センサ２１により検知された、車両制御装置２０の内部温度または周囲温度を車両制御装置２０に入力する。
【0041】
【0042】
（車両制御装置の機能ブロックの構成および動作）
図３は、第１の実施形態に係る車両制御装置の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図４は、第１の実施形態に係る車両制御装置の機能ブロックの構成の別の例を示す図である。図３および図４を参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置２０の機能ブロックの構成および動作について説明する。
図３は、第１の実施形態に係る車両制御装置の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図４は、第１の実施形態に係る車両制御装置の機能ブロックの構成の別の例を示す図である。図３および図４を参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置２０の機能ブロックの構成および動作について説明する。
【0043】
図３に示すように、車両制御装置２０は、スイッチ検出部２０１と、制御要求部２０２と、書き換え管理部２０３と、実行部２０４と、出力制御部２０５と、を有する。
【0044】
スイッチ検出部２０１は、自動運転切替スイッチ１０ｂから手動運転から自動運転への切り替え指令、または自動運転から手動運転への切り替え指令を検出する機能部である。スイッチ検出部２０１は、「検出部」に相当する。スイッチ検出部２０１は、例えば、図２に示す入力Ｉ／Ｆ１１０およびＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。
【0045】
なお、スイッチ検出部２０１により検出される自動運転または手動運転への切り替え指令は、自動運転切替スイッチ１０ｂから検出されることに限定されるものではなく、例えば、所定のイベントの発生に基づいて検出されるものとしてもよい。自動運転から手動運転への切り替えについては、例えば、車両制御装置２０内の動作に不具合が生じた場合、または車両１の運転動作に障害が発生した場合等に、スイッチ検出部２０１により切り替え指令として検出されるものとしてもよい。また、手動運転から自動運転への切り替えについては、例えば、手動運転によらずに危険回避する必要がある事象が発生した場合、または運転者の居眠りもしくは異常が検知された場合等に、スイッチ検出部２０１により切り替え指令として検出されるものとしてもよい。
【0046】
制御要求部２０２は、スイッチ検出部２０１により検出された切り替え指令に基づいて、ソフトウェアの更新の抑制制御、および自動運転の開始・終了制御を行う機能部である。ソフトウェアは、例えば自動運転機能、運転支援機能、およびこれらの機能以外の機能を実現するためのプログラムおよびデータであり、ＲＯＭ１０３にインストールされる。制御要求部２０２は、図３に示すように、抑制要求部２０２１と、自動運転制御要求部２０２２と、通知制御部２０２３と、を有する。制御要求部２０２は、例えば、図２に示すＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。
【0047】
抑制要求部２０２１は、スイッチ検出部２０１により手動運転から自動運転への切り替え指令が検出された場合、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を送る機能部である。
【0048】
自動運転制御要求部２０２２は、抑制要求部２０２１が、更新抑制要求に応じて、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新が抑制された旨を示す旨の応答を受けた場合に、実行部２０４に対して自動運転の開始を要求するための自動運転開始要求を送る機能部である。ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す応答とは、実行部２０４がソフトウェアの更新中であった場合には、例えば、書き換え管理部２０３がソフトウェアの更新を開始しない、および、実行部２０４にソフトウェアの更新を中断させた旨の応答である。また、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す応答とは、実行部２０４がソフトウェアの更新中でない場合には、例えば、書き換え管理部２０３がソフトウェアの更新を開始しない旨の応答である。自動運転制御要求部２０２２は、「運転制御部」に相当する。
【0049】
通知制御部２０２３は、自動運転制御要求部２０２２が、自動運転開始要求に対して実行部２０４から自動運転が開始された旨の応答を受けた場合、自動運転が開始された旨を出力制御部２０５へ通知する機能部である。
【0050】
書き換え管理部２０３は、通信装置１８を介して外部サーバからソフトウェア更新のためのモジュールを受信した場合、実行部２０４における当該ソフトウェアの更新処理を制御する機能部である。また、書き換え管理部２０３は、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合、実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新中の場合には中断させるための更新制御指令を送る。書き換え管理部２０３は、例えば、図２に示す通信Ｉ／Ｆ１０８、およびＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。
【0051】
実行部２０４は、自動運転制御要求部２０２２からの自動運転開始要求に応じて、自動運転を開始し、自動運転制御を実行する機能部である。また、実行部２０４は、書き換え管理部２０３による制御により、ソフトウェア更新のためのモジュールをＲＯＭ１０３へ書き込む。また、実行部２０４は、ソフトウェアの更新中の場合には更新を中断させるための更新制御指令を書き換え管理部２０３から受けた場合、ソフトウェアの更新中の場合にはＲＯＭ１０３への書き込み処理を中断し、書き換え管理部２０３は、更新を開始しないように自身の状態を制御する。また、書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新中ではない場合には、ソフトウェアの更新を開始しないように自身の状態を制御する。実行部２０４は、例えば、図２に示すＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。なお、図３では、１つの実行部２０４が示されているが、これに限定されず、複数の実行部２０４が備えられてもよい。この場合、複数の実行部２０４のうち、少なくとも１つの実行部２０４は、自動運転制御要求部２０２２からの自動運転開始要求に応じて、自動運転を開始し、自動運転制御を実行する。
【0052】
出力制御部２０５は、通知制御部２０２３から自動運転が開始された旨の通知を受けた場合、表示装置１５に当該通知を表示させること、およびスピーカ１９に当該通知を音声出力させること、の少なくとも一方を行う。出力制御部２０５は、例えば、図２に示すＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。表示装置１５およびスピーカ１９は、「出力装置」の一例である。
【0053】
なお、表示装置１５による当該通知の表示、およびスピーカ１９による当該通知の音声出力のうち、少なくとも表示装置１５による当該通知の表示が行われることが望ましい。スピーカ１９による音声出力については、運転者が聞き逃す可能性があるが、表示装置１５による表示については、継続的に運転者に対して自動運転の開始を伝達し続けることができる。
【0054】
また、図３に示す車両制御装置２０の各機能部は、機能を概念的に示したものであって、このような構成に限定されるものではない。例えば、図３に示す車両制御装置２０で独立した機能部として図示した複数の機能部を、１つの機能部として構成してもよい。一方、図３に示す車両制御装置２０で１つの機能部が有する機能を複数に分割し、複数の機能部として構成するものとしてもよい。
【0055】
また、図３では、車両制御装置２０が１つのＥＣＵによって構成される場合のブロック構成を示したが、これに限定されるものではなく、車両制御装置２０の機能が複数のＥＣＵによって実現されてもよい。例えば、図４に示すように、３つのＥＣＵである車両制御装置２０ａ～２０ｃによって車両制御装置２０と同等の機能が実現されてもよい。図４に示す例では、車両制御装置２０ａ、車両制御装置２０ｂおよび車両制御装置２０ｃが有機的に共同して１つの制御システムを構成している。図４に示す例では、車両制御装置２０ａは、スイッチ検出部２０１と、制御要求部２０２と、出力制御部２０５と、を含み、車両制御装置２０ｂは、書き換え管理部２０３を含み、車両制御装置２０ｃは、実行部２０４を含む。車両制御装置２０ａ～２０ｃは、例えば、互いにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信等によりデータおよび信号を送受信する。なお、制御システムは、複数の車両制御装置が含まれたシステムであることに限定されるものではなく、図４に示す車両制御装置２０ａ～２０ｃそれぞれ、および図３に示すような１つの車両制御装置２０についても、制御システムの概念に含むものとする。
【0056】
（制御要求部の動作の流れ）
図５は、第１の実施形態に係る車両制御装置の制御要求部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、第１の実施形態に係る車両制御装置の制御要求部の自動運転から手動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図５を参照しながら、車両制御装置２０の制御要求部２０２について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
図５は、第１の実施形態に係る車両制御装置の制御要求部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、第１の実施形態に係る車両制御装置の制御要求部の自動運転から手動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図５を参照しながら、車両制御装置２０の制御要求部２０２について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0057】
＜ステップＳ１１＞
スイッチ検出部２０１により、自動運転切替スイッチ１０ｂから手動運転から自動運転への切り替え指令が検出された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２へ移行し、検出されない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、切り替え指令が検出されるまで待機する。手動運転から自動運転への切り替え指令は、「第１切り替え指令」に相当する。
スイッチ検出部２０１により、自動運転切替スイッチ１０ｂから手動運転から自動運転への切り替え指令が検出された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２へ移行し、検出されない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、切り替え指令が検出されるまで待機する。手動運転から自動運転への切り替え指令は、「第１切り替え指令」に相当する。
【0058】
＜ステップＳ１２＞
制御要求部２０２の抑制要求部２０２１は、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を送る。そして、ステップＳ１３へ移行する。
制御要求部２０２の抑制要求部２０２１は、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を送る。そして、ステップＳ１３へ移行する。
【0059】
＜ステップＳ１３＞
抑制要求部２０２１が、書き換え管理部２０３から、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を受けた場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。更新抑制要求に対する肯定応答は、「第１応答」に相当する。当該第１応答は、書き換え管理部２０３が、ソフトウェアの更新を開始しない旨の応答、および、少なくとも１つの実行部２０４において、ソフトウェアの更新を中断させた旨の応答の少なくとも一方を含む。
抑制要求部２０２１が、書き換え管理部２０３から、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を受けた場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。更新抑制要求に対する肯定応答は、「第１応答」に相当する。当該第１応答は、書き換え管理部２０３が、ソフトウェアの更新を開始しない旨の応答、および、少なくとも１つの実行部２０４において、ソフトウェアの更新を中断させた旨の応答の少なくとも一方を含む。
【0060】
＜ステップＳ１４＞
車両制御装置２０の自動運転制御要求部２０２２は、実行部２０４に対して自動運転の開始を要求するための自動運転開始要求を送る。そして、ステップＳ１５へ移行する。
車両制御装置２０の自動運転制御要求部２０２２は、実行部２０４に対して自動運転の開始を要求するための自動運転開始要求を送る。そして、ステップＳ１５へ移行する。
【0061】
＜ステップＳ１５＞
自動運転制御要求部２０２２が、自動運転開始要求に対して実行部２０４から自動運転が開始された旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からの自動運転が開始された旨を示す肯定応答は、「第２応答」に相当する。
自動運転制御要求部２０２２が、自動運転開始要求に対して実行部２０４から自動運転が開始された旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からの自動運転が開始された旨を示す肯定応答は、「第２応答」に相当する。
【0062】
＜ステップＳ１６＞
車両制御装置２０の通知制御部２０２３は、自動運転が開始された旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、制御要求部２０２の処理を終了する。
車両制御装置２０の通知制御部２０２３は、自動運転が開始された旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、制御要求部２０２の処理を終了する。
【0063】
以上のステップＳ１１～Ｓ１６の流れで、制御要求部２０２において手動運転から自動運転に切り替える際の動作が行われる。
【0064】
次に、図６を参照しながら、車両制御装置２０の制御要求部２０２について自動運転から手動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0065】
＜ステップＳ２１＞
スイッチ検出部２０１により、自動運転切替スイッチ１０ｂから自動運転から手動運転への切り替え指令が検出された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２へ移行し、検出されない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、切り替え指令が検出されるまで待機する。自動運転から手動運転への切り替え指令は、「第２切り替え指令」に相当する。
スイッチ検出部２０１により、自動運転切替スイッチ１０ｂから自動運転から手動運転への切り替え指令が検出された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２へ移行し、検出されない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、切り替え指令が検出されるまで待機する。自動運転から手動運転への切り替え指令は、「第２切り替え指令」に相当する。
【0066】
＜ステップＳ２２＞
自動運転制御要求部２０２２は、実行部２０４に対して自動運転の終了を要求するための自動運転終了要求を送る。そして、ステップＳ２３へ移行する。
自動運転制御要求部２０２２は、実行部２０４に対して自動運転の終了を要求するための自動運転終了要求を送る。そして、ステップＳ２３へ移行する。
【0067】
＜ステップＳ２３＞
自動運転制御要求部２０２２が、自動運転終了要求に対して実行部２０４から自動運転が終了された旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２４へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からの自動運転が終了された旨を示す肯定応答は、「第４応答」に相当する。
自動運転制御要求部２０２２が、自動運転終了要求に対して実行部２０４から自動運転が終了された旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２４へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からの自動運転が終了された旨を示す肯定応答は、「第４応答」に相当する。
【0068】
＜ステップＳ２４＞
通知制御部２０２３は、自動運転が終了された旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、ステップＳ２５へ移行する。
通知制御部２０２３は、自動運転が終了された旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、ステップＳ２５へ移行する。
【0069】
＜ステップＳ２５＞
抑制要求部２０２１は、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新の抑制を解除するための更新抑制解除要求を送る。そして、ステップＳ２６へ移行する。
抑制要求部２０２１は、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新の抑制を解除するための更新抑制解除要求を送る。そして、ステップＳ２６へ移行する。
【0070】
＜ステップＳ２６＞
抑制要求部２０２１が、書き換え管理部２０３から実行部２０４に対してソフトウェアの更新を中断したことまたは更新を開始しないことを解除した旨を示す、更新抑制解除要求に対する肯定応答を受けた場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、処理を終了し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。
抑制要求部２０２１が、書き換え管理部２０３から実行部２０４に対してソフトウェアの更新を中断したことまたは更新を開始しないことを解除した旨を示す、更新抑制解除要求に対する肯定応答を受けた場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、処理を終了し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。
【0071】
以上のステップＳ２１～Ｓ２６の流れで、制御要求部２０２において自動運転から手動運転に切り替える際の動作が行われる。
【0072】
（書き換え管理部の動作の流れ）
図７は、第１の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図８は、第１の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の自動運転から手動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図７を参照しながら、車両制御装置２０の書き換え管理部２０３について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
図７は、第１の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図８は、第１の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の自動運転から手動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図７を参照しながら、車両制御装置２０の書き換え管理部２０３について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0073】
＜ステップＳ３１＞
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２へ移行し、更新抑制要求を受けていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、更新抑制要求を受けるまで待機する。
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２へ移行し、更新抑制要求を受けていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、更新抑制要求を受けるまで待機する。
【0074】
＜ステップＳ３２＞
書き換え管理部２０３により、実行部２０４においてソフトウェアの更新中であることが確認された場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３へ移行し、ソフトウェアの更新中でないことが確認された場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ３５へ移行する。
書き換え管理部２０３により、実行部２０４においてソフトウェアの更新中であることが確認された場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３へ移行し、ソフトウェアの更新中でないことが確認された場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ステップＳ３５へ移行する。
【0075】
＜ステップＳ３３＞
書き換え管理部２０３は、実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を送る。そして、ステップＳ３４へ移行する。
書き換え管理部２０３は、実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を送る。そして、ステップＳ３４へ移行する。
【0076】
＜ステップＳ３４＞
書き換え管理部２０３が、実行部２０４からソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からのソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答は、「第３応答」に相当する。
書き換え管理部２０３が、実行部２０４からソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５へ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からのソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答は、「第３応答」に相当する。
【0077】
＜ステップＳ３５＞
書き換え管理部２０３は、実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「不可」に設定する。そして、ステップＳ３６へ移行する。
書き換え管理部２０３は、実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「不可」に設定する。そして、ステップＳ３６へ移行する。
【0078】
＜ステップＳ３６＞
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
【0079】
以上のステップＳ３１～Ｓ３６の流れで、書き換え管理部２０３において手動運転から自動運転に切り替える際の動作が行われる。
【0080】
次に、図８を参照しながら、車両制御装置２０の書き換え管理部２０３について自動運転から手動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0081】
＜ステップＳ４１＞
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制解除要求を受けた場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２へ移行し、更新抑制解除要求を受けていない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、更新抑制解除要求を受けるまで待機する。
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制解除要求を受けた場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２へ移行し、更新抑制解除要求を受けていない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、更新抑制解除要求を受けるまで待機する。
【0082】
＜ステップＳ４２＞
書き換え管理部２０３は、実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「可」に設定する。なお、実行部２０４におけるソフトウェアの更新処理の負荷が大きいため、ソフトウェアの更新処理時にはＣＰＵ１０１の温度の上昇が見込まれる。例えば、書き換え管理部２０３は、更新抑制解除要求を受けたとしても、温度センサ２１からセンサＩ／Ｆ１１１を介して取得した車両制御装置２０の内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、更新フラグを「不可」に設定することにより、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。あるいは、書き換え管理部２０３は、更新フラグを「可」に設定していても、当該内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。これによって、ＣＰＵ１０１の更新処理による温度上昇に伴う、ＣＰＵ１０１の周波数制限等の不具合の発生を抑制することができる。周波数制限とは、具体的には以下の通りである。ＣＰＵ１０１は、処理量の増加に伴う発熱を、処理周波数を低下させることによって抑える場合がある。このとき、処理周波数が低下することにより、ＣＰＵ１０１の処理速度の低下につながる場合がある。そして、ステップＳ４３へ移行する。
書き換え管理部２０３は、実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「可」に設定する。なお、実行部２０４におけるソフトウェアの更新処理の負荷が大きいため、ソフトウェアの更新処理時にはＣＰＵ１０１の温度の上昇が見込まれる。例えば、書き換え管理部２０３は、更新抑制解除要求を受けたとしても、温度センサ２１からセンサＩ／Ｆ１１１を介して取得した車両制御装置２０の内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、更新フラグを「不可」に設定することにより、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。あるいは、書き換え管理部２０３は、更新フラグを「可」に設定していても、当該内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。これによって、ＣＰＵ１０１の更新処理による温度上昇に伴う、ＣＰＵ１０１の周波数制限等の不具合の発生を抑制することができる。周波数制限とは、具体的には以下の通りである。ＣＰＵ１０１は、処理量の増加に伴う発熱を、処理周波数を低下させることによって抑える場合がある。このとき、処理周波数が低下することにより、ＣＰＵ１０１の処理速度の低下につながる場合がある。そして、ステップＳ４３へ移行する。
【0083】
＜ステップＳ４３＞
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制解除要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制解除要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
【0084】
以上のステップＳ４１～Ｓ４３の流れで、書き換え管理部２０３において自動運転から手動運転に切り替える際の動作が行われる。
【0085】
（実行部の動作の流れ）
図９は、第１の実施形態に係る車両制御装置の実行部のソフトウェア更新動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１０は、第１の実施形態に係る車両制御装置の実行部の自動・手動切替動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図９を参照しながら、車両制御装置２０の実行部２０４におけるソフトウェアの更新動作について説明する。
図９は、第１の実施形態に係る車両制御装置の実行部のソフトウェア更新動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１０は、第１の実施形態に係る車両制御装置の実行部の自動・手動切替動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図９を参照しながら、車両制御装置２０の実行部２０４におけるソフトウェアの更新動作について説明する。
【0086】
＜ステップＳ５１＞
実行部２０４においてソフトウェアの更新中である場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２へ移行し、更新中でない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ステップＳ５７へ移行する。
実行部２０４においてソフトウェアの更新中である場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２へ移行し、更新中でない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ステップＳ５７へ移行する。
【0087】
＜ステップＳ５２＞
実行部２０４が、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求を受けた場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５３へ移行し、自動運転開始要求を受けていない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、ステップＳ５４へ移行する。
実行部２０４が、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求を受けた場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５３へ移行し、自動運転開始要求を受けていない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、ステップＳ５４へ移行する。
【0088】
＜ステップＳ５３＞
ソフトウェア更新中であるため、実行部２０４は、自動運転を開始することができない旨を示す、自動運転開始要求に対する否定応答を、自動運転制御要求部２０２２へ送る。そして、ステップＳ５４へ移行する。
ソフトウェア更新中であるため、実行部２０４は、自動運転を開始することができない旨を示す、自動運転開始要求に対する否定応答を、自動運転制御要求部２０２２へ送る。そして、ステップＳ５４へ移行する。
【0089】
＜ステップＳ５４＞
実行部２０４が、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を受けた場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５５へ移行し、更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、ステップＳ５２へ戻る。
実行部２０４が、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を受けた場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５５へ移行し、更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、ステップＳ５２へ戻る。
【0090】
＜ステップＳ５５＞
実行部２０４は、更新制御指令に応じて、更新対象のソフトウェアのＲＯＭ１０３への書き込み処理を中断する。そして、ステップＳ５６へ移行する。
実行部２０４は、更新制御指令に応じて、更新対象のソフトウェアのＲＯＭ１０３への書き込み処理を中断する。そして、ステップＳ５６へ移行する。
【0091】
＜ステップＳ５６＞
実行部２０４は、ソフトウェアの更新を中断した旨を示す、更新制御指令に対する肯定応答を、書き換え管理部２０３へ送る。そして、実行部２０４の処理を終了する。
実行部２０４は、ソフトウェアの更新を中断した旨を示す、更新制御指令に対する肯定応答を、書き換え管理部２０３へ送る。そして、実行部２０４の処理を終了する。
【0092】
＜ステップＳ５７＞
実行部２０４が、自動運転処理を実行中、または、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求もしくは自動運転終了要求を受けている場合（ステップＳ５７：Ｙｅｓ）、ソフトウェアの更新処理を開始または再開することができないため、処理を終了する。一方、実行部２０４が、自動運転処理を実行中でもなく、かつ、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求および自動運転終了要求を受けていない場合（ステップＳ５７：Ｎｏ）、ステップＳ５８へ移行する。
実行部２０４が、自動運転処理を実行中、または、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求もしくは自動運転終了要求を受けている場合（ステップＳ５７：Ｙｅｓ）、ソフトウェアの更新処理を開始または再開することができないため、処理を終了する。一方、実行部２０４が、自動運転処理を実行中でもなく、かつ、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求および自動運転終了要求を受けていない場合（ステップＳ５７：Ｎｏ）、ステップＳ５８へ移行する。
【0093】
＜ステップＳ５８＞
実行部２０４が、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けた場合（ステップＳ５８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５９へ移行し、更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ５８：Ｎｏ）、ステップＳ５７へ戻る。
実行部２０４が、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けた場合（ステップＳ５８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５９へ移行し、更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ５８：Ｎｏ）、ステップＳ５７へ戻る。
【0094】
＜ステップＳ５９＞
実行部２０４は、更新制御指令に応じて、更新対象のソフトウェアのＲＯＭ１０３への書き込み処理を開始または再開する。そして、ステップＳ６０へ移行する。
実行部２０４は、更新制御指令に応じて、更新対象のソフトウェアのＲＯＭ１０３への書き込み処理を開始または再開する。そして、ステップＳ６０へ移行する。
【0095】
＜ステップＳ６０＞
実行部２０４は、ソフトウェアの更新を開始または再開した旨を示す、更新制御指令に対する肯定応答を、書き換え管理部２０３へ送る。そして、実行部２０４の処理を終了する。
実行部２０４は、ソフトウェアの更新を開始または再開した旨を示す、更新制御指令に対する肯定応答を、書き換え管理部２０３へ送る。そして、実行部２０４の処理を終了する。
【0096】
以上のステップＳ５１～Ｓ６０の流れで、実行部２０４におけるソフトウェアの更新の開始・再開、中断の動作が行われる。
【0097】
次に、図１０を参照しながら、車両制御装置２０の実行部２０４における自動・手動切替動作について説明する。
【0098】
＜ステップＳ７１＞
実行部２０４において自動運転処理の実行中でない場合（ステップＳ７１：Ｎｏ）、ステップＳ７２へ移行し、自動運転処理の実行中である場合（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）、ステップＳ７６へ移行する。
実行部２０４において自動運転処理の実行中でない場合（ステップＳ７１：Ｎｏ）、ステップＳ７２へ移行し、自動運転処理の実行中である場合（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）、ステップＳ７６へ移行する。
【0099】
＜ステップＳ７２＞
実行部２０４においてソフトウェアの更新中、または書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けている場合（ステップＳ７２：Ｙｅｓ）、ソフトウェアの更新を中断するまでは自動運転処理を開始することができないため、実行部２０４の処理を終了する。一方、実行部２０４においてソフトウェアの更新中でもなく、かつ、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ７２：Ｎｏ）、ステップＳ７３へ移行する。
実行部２０４においてソフトウェアの更新中、または書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けている場合（ステップＳ７２：Ｙｅｓ）、ソフトウェアの更新を中断するまでは自動運転処理を開始することができないため、実行部２０４の処理を終了する。一方、実行部２０４においてソフトウェアの更新中でもなく、かつ、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ７２：Ｎｏ）、ステップＳ７３へ移行する。
【0100】
＜ステップＳ７３＞
実行部２０４が、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求を受けた場合（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）、ステップＳ７４へ移行し、自動運転開始要求を受けていない場合（ステップＳ７３：Ｎｏ）、ステップＳ７２へ戻る。
実行部２０４が、自動運転制御要求部２０２２から自動運転開始要求を受けた場合（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）、ステップＳ７４へ移行し、自動運転開始要求を受けていない場合（ステップＳ７３：Ｎｏ）、ステップＳ７２へ戻る。
【0101】
＜ステップＳ７４＞
実行部２０４は、自動運転処理を開始する。そして、ステップＳ７５へ移行する。
実行部２０４は、自動運転処理を開始する。そして、ステップＳ７５へ移行する。
【0102】
＜ステップＳ７５＞
実行部２０４は、自動運転処理を開始した旨を示す、自動運転開始要求に対する肯定応答を、自動運転制御要求部２０２２へ送る。そして、処理を終了する。
実行部２０４は、自動運転処理を開始した旨を示す、自動運転開始要求に対する肯定応答を、自動運転制御要求部２０２２へ送る。そして、処理を終了する。
【0103】
＜ステップＳ７６＞
実行部２０４が、自動運転処理の実行中に、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けた場合（ステップＳ７６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７７へ移行し、更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ７６：Ｎｏ）、ステップＳ７８へ移行する。
実行部２０４が、自動運転処理の実行中に、書き換え管理部２０３からソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令を受けた場合（ステップＳ７６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７７へ移行し、更新制御指令を受けていない場合（ステップＳ７６：Ｎｏ）、ステップＳ７８へ移行する。
【0104】
＜ステップＳ７７＞
実行部２０４は、自動運転処理の実行中にソフトウェアの更新は行わないものとして、ソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令に対する否定応答を、書き換え管理部２０３へ送る。そして、ステップＳ７８へ移行する。
実行部２０４は、自動運転処理の実行中にソフトウェアの更新は行わないものとして、ソフトウェアの更新を開始または再開させるための更新制御指令に対する否定応答を、書き換え管理部２０３へ送る。そして、ステップＳ７８へ移行する。
【0105】
＜ステップＳ７８＞
実行部２０４が、自動運転制御要求部２０２２から自動運転終了要求を受けた場合（ステップＳ７８：Ｙｅｓ）、ステップＳ７９へ移行し、自動運転終了要求を受けていない場合（ステップＳ７８：Ｎｏ）、ステップＳ７６へ移行する。
実行部２０４が、自動運転制御要求部２０２２から自動運転終了要求を受けた場合（ステップＳ７８：Ｙｅｓ）、ステップＳ７９へ移行し、自動運転終了要求を受けていない場合（ステップＳ７８：Ｎｏ）、ステップＳ７６へ移行する。
【0106】
＜ステップＳ７９＞
実行部２０４は、自動運転処理を終了する。そして、ステップＳ８０へ移行する。
実行部２０４は、自動運転処理を終了する。そして、ステップＳ８０へ移行する。
【0107】
＜ステップＳ８０＞
実行部２０４は、自動運転処理を終了した旨を示す、自動運転終了要求に対する肯定応答を、自動運転制御要求部２０２２へ送る。そして、処理を終了する。
実行部２０４は、自動運転処理を終了した旨を示す、自動運転終了要求に対する肯定応答を、自動運転制御要求部２０２２へ送る。そして、処理を終了する。
【0108】
以上のステップＳ７１～Ｓ８０の流れで、実行部２０４における自動運転または手動運転への切替動作が行われる。
【0109】
以上のように、本実施形態に係る車両制御装置２０では、スイッチ検出部２０１により切り替え指令が検出された場合、抑制要求部２０２１が、ソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を書き換え管理部２０３へ送る。更新抑制要求に応じて、抑制要求部２０２１が、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す応答を書き換え管理部２０３から受けた場合、自動運転制御要求部２０２２が、実行部２０４に対して自動運転開始要求を送る。これによって、車両１の運転状態について、自動運転への切り替えを行ったときには、車両制御装置２０にインストールされているソフトウェアの更新を中断させることにより、現行のソフトウェアについて機能を制限することなく車両１において自動運転を行うことが可能となる。また、システム設計時に、一般的に頻度が少ないソフトウェアの書き込み処理、自動運転時におけるＣＰＵ１０１の処理、およびＲＡＭ１０２およびＲＯＭ１０３のアクセス処理が同時に行われることを考慮する必要がなくなる。したがって、システム設計における自由度が向上する。
【0110】
［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る車両制御装置について、第１の実施形態に係る車両制御装置２０と相違する点を中心に説明する。第１の実施形態では、実行部２０４で実行されるソフトウェアのすべてについて、車両１の運転状態を自動運転へと切り替える際に、車両制御装置においてソフトウェアの更新を中断する、または更新を開始しない動作について説明した。本実施形態では、実行部で実行されるソフトウェアが自動運転動作に関するものか否かによって車両制御装置の処理を異ならせる動作について説明する。
第２の実施形態に係る車両制御装置について、第１の実施形態に係る車両制御装置２０と相違する点を中心に説明する。第１の実施形態では、実行部２０４で実行されるソフトウェアのすべてについて、車両１の運転状態を自動運転へと切り替える際に、車両制御装置においてソフトウェアの更新を中断する、または更新を開始しない動作について説明した。本実施形態では、実行部で実行されるソフトウェアが自動運転動作に関するものか否かによって車両制御装置の処理を異ならせる動作について説明する。
【0111】
（車両制御装置の機能ブロックの構成および動作）
図１１は、第２の実施形態に係る車両制御装置の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図１１を参照しながら、本実施形態に係る制御システムの機能ブロックの構成および動作について説明する。
図１１は、第２の実施形態に係る車両制御装置の機能ブロックの構成の一例を示す図である。図１１を参照しながら、本実施形態に係る制御システムの機能ブロックの構成および動作について説明する。
【0112】
本実施形態では、図１１に示すように、車両制御装置２０ａ～２０ｄが制御システムを構成する。車両制御装置２０ａは、スイッチ検出部２０１と、制御要求部２０２と、出力制御部２０５と、を有する。車両制御装置２０ｂは、書き換え管理部２０３を有する。車両制御装置２０ｃは、実行部２０４ａを有する。車両制御装置２０ｄは、実行部２０４ｂを有する。なお、スイッチ検出部２０１、制御要求部２０２および出力制御部２０５の動作は、第１の実施形態で説明した動作と同様である。また、車両制御装置２０ａ～２０ｄのうち任意の車両制御装置を示す場合、または総称する場合、単に「車両制御装置２０」と称するものとする。
【0113】
書き換え管理部２０３は、通信装置１８を介して外部サーバからソフトウェア更新のためのモジュールを受信した場合、実行部２０４ａおよび実行部２０４ｂにおける当該ソフトウェアの更新処理を制御する機能部である。また、書き換え管理部２０３は、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合、自動運転動作の機能を実行する実行部２０４ａに対して、ソフトウェアの更新中の場合には更新を中断させるための更新制御指令を送る。また、書き換え管理部２０３は、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合、自動運転動作以外の機能を実行する実行部２０４ｂに対しては、ソフトウェアの更新を優先させる。言い換えると、書き換え管理部２０３は、実行部２０４ｂがソフトウェアの更新中の場合には実行部２０４ｂに更新を中断させず、更新中ではない場合には実行部２０４ｂに更新を禁止させない。書き換え管理部２０３は、例えば、図２に示す通信Ｉ／Ｆ１０８、およびＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。
【0114】
実行部２０４ａは、自動運転動作対象となる機能部であり、自動運転制御要求部２０２２からの自動運転開始要求に応じて、自動運転を開始し、自動運転制御を実行する機能部である。また、実行部２０４ａは、書き換え管理部２０３による制御により、ソフトウェア更新のためのモジュールをＲＯＭ１０３へ書き込む。また、実行部２０４ａは、ソフトウェアの更新中の場合には更新を中断させるための更新制御指令を書き換え管理部２０３から受けた場合、ソフトウェアの更新中の場合にはＲＯＭ１０３への書き込み処理を中断し、書き換え管理部２０３は、更新を開始しないように自身の状態を制御する。また、書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新中ではない場合には、ソフトウェアの更新を開始しないように自身の状態を制御する。すなわち、実行部２０４ａに対応するＣＰＵ１０１は、ソフトウェアの更新の抑制の対象となる抑制対象ＣＰＵである。実行部２０４ａは、例えば、車両制御装置２０ｃの図２に示すＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。実行部２０４ａは、「第１実行部」に相当する。なお、図１１では、１つの実行部２０４ａが示されているが、これに限定されず、複数の実行部２０４ａが備えられてもよい。この場合、複数の実行部２０４ａのうち、少なくとも１つの実行部２０４ａは、自動運転制御要求部２０２２からの自動運転開始要求に応じて、自動運転を開始し、自動運転制御を実行する。
【0115】
実行部２０４ｂは、自動運転動作対象外の機能部であり、自動運転処理以外の処理を実行する機能部である。実行部２０４ｂは、例えばＲＳＥ（Ｒｅａｒ Ｓｅａｔ Ｅｎｔｅｒｔａｉｎｍｅｎｔ）を実現する機能部である。また、実行部２０４ｂは、書き換え管理部２０３による制御により、ソフトウェア更新のためのモジュールをＲＯＭ１０３へ書き込む。また、実行部２０４ｂは、書き換え管理部２０３が抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合でも、ソフトウェアの更新中の場合にＲＯＭ１０３への書き込み処理を継続する。すなわち、実行部２０４ｂに対応するＣＰＵ１０１は、ソフトウェアの更新の抑制の対象外となる抑制対象外ＣＰＵである。実行部２０４ｂは、例えば、車両制御装置２０ｄの図２に示すＣＰＵ１０１によりプログラムが実行されることによって実現される。実行部２０４ｂは、「第２実行部」に相当する。なお、図１１では、１つの実行部２０４ｂが示されているが、これに限定されず、複数の実行部２０４ｂが備えられてもよい。
【0116】
なお、実行部２０４ａおよび実行部２０４ｂのうち任意の実行部を示す場合、または総称する場合、単に「実行部２０４」と称するものとする。
【0117】
また、図１１では、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４として実行部２０４ａ、抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４として実行部２０４ｂを示しているが、それぞれ複数の実行部２０４が抑制対象ＣＰＵおよび抑制対象外ＣＰＵに対応してもよい。
【0118】
また、図１１に示す車両制御装置２０ａ～２０ｄの各機能部は、機能を概念的に示したものであって、このような構成に限定されるものではない。例えば、車両制御装置２０ａ～２０ｄとして例示した複数の機能部を、１つの機能部として構成してもよい。一方、車両制御装置２０ａ～２０ｄとして例示した各機能部において１つの機能部が有する機能を複数に分割し、複数の機能部として構成してもよい。
【0119】
また、図１１に示す制御システムの構成は、車両制御装置２０ａ～２０ｄで構成されているが、これに限定されるものではなく、１つの車両制御装置で構成されてもよく、その他の数の車両制御装置で構成されていてもよい。
【0120】
（書き換え管理部の動作の流れ）
図１２は、第２の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１３は、第２の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の自動運転から手動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図１２を参照しながら、車両制御装置２０ｂの書き換え管理部２０３について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
図１２は、第２の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１３は、第２の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の自動運転から手動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、図１２を参照しながら、車両制御装置２０ｂの書き換え管理部２０３について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0121】
＜ステップＳ３１ａ＞
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合（ステップＳ３１ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２ａへ移行し、更新抑制要求を受けていない場合（ステップＳ３１ａ：Ｎｏ）、更新抑制要求を受けるまで待機する。
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合（ステップＳ３１ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２ａへ移行し、更新抑制要求を受けていない場合（ステップＳ３１ａ：Ｎｏ）、更新抑制要求を受けるまで待機する。
【0122】
＜ステップＳ３２ａ＞
書き換え管理部２０３により、ソフトウェアの更新中であり、かつ抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４があることが確認された場合（ステップＳ３２ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３ａへ移行し、ソフトウェアの更新中の実行部２０４がなく、またはソフトウェアの更新中であっても抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４であることが確認された場合（ステップＳ３２ａ：Ｎｏ）、ステップＳ３５ａへ移行する。
書き換え管理部２０３により、ソフトウェアの更新中であり、かつ抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４があることが確認された場合（ステップＳ３２ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３ａへ移行し、ソフトウェアの更新中の実行部２０４がなく、またはソフトウェアの更新中であっても抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４であることが確認された場合（ステップＳ３２ａ：Ｎｏ）、ステップＳ３５ａへ移行する。
【0123】
＜ステップＳ３３ａ＞
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新中であり、かつ抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を送る。そして、ステップＳ３４ａへ移行する。
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新中であり、かつ抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を送る。そして、ステップＳ３４ａへ移行する。
【0124】
＜ステップＳ３４ａ＞
書き換え管理部２０３が、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４からソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ３４ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５ａへ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ３４ａ：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４からのソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答は、「第３応答」に相当する。
書き換え管理部２０３が、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４からソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ３４ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５ａへ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ３４ａ：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４からのソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答は、「第３応答」に相当する。
【0125】
＜ステップＳ３５ａ＞
書き換え管理部２０３は、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「不可」に設定する。そして、ステップＳ３６ａへ移行する。
書き換え管理部２０３は、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「不可」に設定する。そして、ステップＳ３６ａへ移行する。
【0126】
＜ステップＳ３６ａ＞
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、ステップＳ３７ａへ移行する。
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、ステップＳ３７ａへ移行する。
【0127】
＜ステップＳ３７ａ＞
書き換え管理部２０３により、ソフトウェアの更新待ちの抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４があることが確認された場合（ステップＳ３７ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３８ａへ移行し、ソフトウェアの更新待ちの抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４がなくなった場合（ステップＳ３７ａ：Ｎｏ）、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
書き換え管理部２０３により、ソフトウェアの更新待ちの抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４があることが確認された場合（ステップＳ３７ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３８ａへ移行し、ソフトウェアの更新待ちの抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４がなくなった場合（ステップＳ３７ａ：Ｎｏ）、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
【0128】
＜ステップＳ３８ａ＞
書き換え管理部２０３は、抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４におけるソフトウェアの更新処理を制御する。そして、ステップＳ３７ａへ戻る。
書き換え管理部２０３は、抑制対象外ＣＰＵに対応する実行部２０４におけるソフトウェアの更新処理を制御する。そして、ステップＳ３７ａへ戻る。
【0129】
以上のステップＳ３１ａ～Ｓ３８ａの流れで、書き換え管理部２０３において手動運転から自動運転に切り替える際の動作が行われる。
【0130】
次に、図１３を参照しながら、車両制御装置２０ｂの書き換え管理部２０３について自動運転から手動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0131】
＜ステップＳ４１ａ＞
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制解除要求を受けた場合（ステップＳ４１ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２ａへ移行し、更新抑制解除要求を受けていない場合（ステップＳ４１ａ：Ｎｏ）、更新抑制解除要求を受けるまで待機する。
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制解除要求を受けた場合（ステップＳ４１ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２ａへ移行し、更新抑制解除要求を受けていない場合（ステップＳ４１ａ：Ｎｏ）、更新抑制解除要求を受けるまで待機する。
【0132】
＜ステップＳ４２ａ＞
書き換え管理部２０３は、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「可」に設定する。なお、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４におけるソフトウェアの更新処理は、上述したように、負荷が大きいため、ソフトウェアの更新処理時にはＣＰＵ１０１の温度の上昇が見込まれる。例えば、書き換え管理部２０３は、更新抑制解除要求を受けたとしても、温度センサ２１からセンサＩ／Ｆ１１１を介して取得した抑制対象ＣＰＵに対応した車両制御装置２０の内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、更新フラグを「不可」に設定することにより、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。あるいは、書き換え管理部２０３は、更新フラグを「可」に設定していても、当該内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。これによって、ＣＰＵ１０１の更新処理による温度上昇に伴う、ＣＰＵ１０１の周波数制限等の不具合の発生を抑制することができる。そして、ステップＳ４３ａへ移行する。
書き換え管理部２０３は、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「可」に設定する。なお、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４におけるソフトウェアの更新処理は、上述したように、負荷が大きいため、ソフトウェアの更新処理時にはＣＰＵ１０１の温度の上昇が見込まれる。例えば、書き換え管理部２０３は、更新抑制解除要求を受けたとしても、温度センサ２１からセンサＩ／Ｆ１１１を介して取得した抑制対象ＣＰＵに対応した車両制御装置２０の内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、更新フラグを「不可」に設定することにより、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。あるいは、書き換え管理部２０３は、更新フラグを「可」に設定していても、当該内部温度または周囲温度が所定の閾値よりも高い場合には、ソフトウェアの更新を開始または再開させなくてもよい。これによって、ＣＰＵ１０１の更新処理による温度上昇に伴う、ＣＰＵ１０１の周波数制限等の不具合の発生を抑制することができる。そして、ステップＳ４３ａへ移行する。
【0133】
＜ステップＳ４３ａ＞
書き換え管理部２０３は、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４に対してソフトウェアの更新を中断したことまたは更新を開始しないことを解除した旨を示す、更新抑制解除要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
書き換え管理部２０３は、抑制対象ＣＰＵに対応する実行部２０４に対してソフトウェアの更新を中断したことまたは更新を開始しないことを解除した旨を示す、更新抑制解除要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
【0134】
以上のステップＳ４１ａ～Ｓ４３ａの流れで、書き換え管理部２０３において自動運転から手動運転に切り替える際の動作が行われる。
【0135】
以上のように、本実施形態に係る制御システムでは、書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合、ソフトウェアの更新の抑制対象となる実行部２０４ａに対して更新制御指令を送り、ソフトウェアの更新の抑制対象とならない実行部２０４ｂに対しては更新制御指令を送らない。すなわち、実行部２０４ｂについては、抑制要求部２０２１による更新抑制要求が発生しても、ソフトウェアの更新処理が中断されることなく継続されることになる。自動運転制御を実行する実行部２０４ａにおいて、自動運転とソフトウェアの更新とを同時に行わせると、実行部２０４ａの処理負荷が高くなる場合がある。よって、実行部２０４ａについては更新を中断させることによって、処理負荷を高めることなく自動運転を開始することができる。また、自動運転動作以外の処置を実行する実行部２０４ｂにおいては、自動運転と同時にソフトウェアの更新を行わせても、自動運転を行っていないときにソフトウェアの更新を行わせても、処理負荷には変わりない。したがって、実行部２０４ｂについては、更新を中断させないことにより、制御システムにおける処理負荷を高めることなく、ソフトウェアの更新に由来する機能改善を行うことができる。
【0136】
［第３の実施形態］
第３の実施形態に係る車両制御装置について、第１の実施形態に係る車両制御装置２０と相違する点を中心に説明する。第１の実施形態では、実行部２０４で実行されるソフトウェアのすべてについて、車両１の運転状態を自動運転へと切り替える際に、車両制御装置においてソフトウェアの更新を中断する、または更新を開始しない動作について説明した。本実施形態では、更新対象となるソフトウェアの優先順位に従って車両制御装置の処理を異ならせる動作について説明する。なお、本実施形態に係る車両制御装置２０の機能ブロックの構成は、第１の実施形態に係る車両制御装置２０の機能ブロックの構成と同様であるものとする。
第３の実施形態に係る車両制御装置について、第１の実施形態に係る車両制御装置２０と相違する点を中心に説明する。第１の実施形態では、実行部２０４で実行されるソフトウェアのすべてについて、車両１の運転状態を自動運転へと切り替える際に、車両制御装置においてソフトウェアの更新を中断する、または更新を開始しない動作について説明した。本実施形態では、更新対象となるソフトウェアの優先順位に従って車両制御装置の処理を異ならせる動作について説明する。なお、本実施形態に係る車両制御装置２０の機能ブロックの構成は、第１の実施形態に係る車両制御装置２０の機能ブロックの構成と同様であるものとする。
【0137】
（制御要求部の動作の流れ）
図１４は、第３の実施形態に係る車両制御装置の制御要求部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１４を参照しながら、車両制御装置２０の制御要求部２０２について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
図１４は、第３の実施形態に係る車両制御装置の制御要求部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１４を参照しながら、車両制御装置２０の制御要求部２０２について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0138】
＜ステップＳ１１ｂ＞
スイッチ検出部２０１により、自動運転切替スイッチ１０ｂから手動運転から自動運転への切り替え指令が検出された場合（ステップＳ１１ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２ａへ移行し、検出されない場合（ステップＳ１１ｂ：Ｎｏ）、切り替え指令が検出されるまで待機する。手動運転から自動運転への切り替え指令は、「第１切り替え指令」に相当する。
スイッチ検出部２０１により、自動運転切替スイッチ１０ｂから手動運転から自動運転への切り替え指令が検出された場合（ステップＳ１１ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２ａへ移行し、検出されない場合（ステップＳ１１ｂ：Ｎｏ）、切り替え指令が検出されるまで待機する。手動運転から自動運転への切り替え指令は、「第１切り替え指令」に相当する。
【0139】
＜ステップＳ１２ｂ＞
制御要求部２０２の抑制要求部２０２１は、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を送る。そして、ステップＳ１３ｂへ移行する。
制御要求部２０２の抑制要求部２０２１は、書き換え管理部２０３に対してソフトウェアの更新を抑制するための更新抑制要求を送る。そして、ステップＳ１３ｂへ移行する。
【0140】
＜ステップＳ１３ｂ＞
抑制要求部２０２１が、書き換え管理部２０３から更新抑制要求に対する応答を受けた場合（ステップＳ１３ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４ｂへ移行し、応答を受けていない場合（ステップＳ１３ｂ：Ｎｏ）、応答を受けるまで待機する。更新抑制要求に対する肯定応答は、「第１応答」に相当する。当該第１応答は、書き換え管理部２０３が、ソフトウェアの更新を開始しない旨の応答、および、少なくとも１つの実行部２０４において、ソフトウェアの更新を中断させた旨の応答の少なくとも一方を含む。
抑制要求部２０２１が、書き換え管理部２０３から更新抑制要求に対する応答を受けた場合（ステップＳ１３ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４ｂへ移行し、応答を受けていない場合（ステップＳ１３ｂ：Ｎｏ）、応答を受けるまで待機する。更新抑制要求に対する肯定応答は、「第１応答」に相当する。当該第１応答は、書き換え管理部２０３が、ソフトウェアの更新を開始しない旨の応答、および、少なくとも１つの実行部２０４において、ソフトウェアの更新を中断させた旨の応答の少なくとも一方を含む。
【0141】
＜ステップＳ１４ｂ＞
抑制要求部２０２１が書き換え管理部２０３から受けた応答が、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す肯定応答である場合（ステップＳ１４ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５ｂへ移行し、否定応答である場合（ステップＳ１４ｂ：Ｎｏ）、ステップＳ１８ｂへ移行する。
抑制要求部２０２１が書き換え管理部２０３から受けた応答が、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す肯定応答である場合（ステップＳ１４ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５ｂへ移行し、否定応答である場合（ステップＳ１４ｂ：Ｎｏ）、ステップＳ１８ｂへ移行する。
【0142】
＜ステップＳ１５ｂ＞
車両制御装置２０の自動運転制御要求部２０２２は、実行部２０４に対して自動運転の開始を要求するための自動運転開始要求を送る。そして、ステップＳ１６ｂへ移行する。
車両制御装置２０の自動運転制御要求部２０２２は、実行部２０４に対して自動運転の開始を要求するための自動運転開始要求を送る。そして、ステップＳ１６ｂへ移行する。
【0143】
＜ステップＳ１６ｂ＞
自動運転制御要求部２０２２が、自動運転開始要求に対して実行部２０４から自動運転が開始された旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ１６ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７ｂへ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ１６ｂ：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からの自動運転が開始された旨を示す肯定応答は、「第２応答」に相当する。
自動運転制御要求部２０２２が、自動運転開始要求に対して実行部２０４から自動運転が開始された旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ１６ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７ｂへ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ１６ｂ：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からの自動運転が開始された旨を示す肯定応答は、「第２応答」に相当する。
【0144】
＜ステップＳ１７ｂ＞
車両制御装置２０の通知制御部２０２３は、自動運転が開始された旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、制御要求部２０２の処理を終了する。
車両制御装置２０の通知制御部２０２３は、自動運転が開始された旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、制御要求部２０２の処理を終了する。
【0145】
＜ステップＳ１８ｂ＞
車両制御装置２０の通知制御部２０２３は、自動運転の開始が不可である旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、制御要求部２０２の処理を終了する。
車両制御装置２０の通知制御部２０２３は、自動運転の開始が不可である旨を出力制御部２０５へ通知する。そして、制御要求部２０２の処理を終了する。
【0146】
なお、制御要求部２０２についての自動運転から手動運転に切り替える際の動作については、第１の実施形態と同様である。
【0147】
（書き換え管理部の動作の流れ）
図１５は、第３の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１５を参照しながら、車両制御装置２０の書き換え管理部２０３について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
図１５は、第３の実施形態に係る車両制御装置の書き換え管理部の手動運転から自動運転に切り替える場合の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１５を参照しながら、車両制御装置２０の書き換え管理部２０３について手動運転から自動運転に切り替える際の動作について説明する。
【0148】
＜ステップＳ３１ｂ＞
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合（ステップＳ３１ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２ｂへ移行し、更新抑制要求を受けていない場合（ステップＳ３１ｂ：Ｎｏ）、更新抑制要求を受けるまで待機する。
書き換え管理部２０３が、抑制要求部２０２１から更新抑制要求を受けた場合（ステップＳ３１ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２ｂへ移行し、更新抑制要求を受けていない場合（ステップＳ３１ｂ：Ｎｏ）、更新抑制要求を受けるまで待機する。
【0149】
＜ステップＳ３２ｂ＞
書き換え管理部２０３が、実行部２０４においてソフトウェアの更新中であると判定した場合（ステップＳ３２ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３ｂへ移行し、ソフトウェアの更新中でないと判定した場合（ステップＳ３２ｂ：Ｎｏ）、ステップＳ３６ｂへ移行する。書き換え管理部２０３は、例えばソフトウェア更新のためのやり取りを書き換え管理部２０３と実行部２０４との間で行っている場合に、実行部２０４においてソフトウェアの更新中であると判定する。
書き換え管理部２０３が、実行部２０４においてソフトウェアの更新中であると判定した場合（ステップＳ３２ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３ｂへ移行し、ソフトウェアの更新中でないと判定した場合（ステップＳ３２ｂ：Ｎｏ）、ステップＳ３６ｂへ移行する。書き換え管理部２０３は、例えばソフトウェア更新のためのやり取りを書き換え管理部２０３と実行部２０４との間で行っている場合に、実行部２０４においてソフトウェアの更新中であると判定する。
【0150】
＜ステップＳ３３ｂ＞
実行部２０４においてソフトウェアの更新中であると判定した場合、書き換え管理部２０３は、更新中のソフトウェアの優先度が低いか否かを判定する。例えば、書き換え管理部２０３は、当該優先度が低い場合（ステップＳ３３ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４ｂへ移行し、当該優先度が高い場合（ステップＳ３３ｂ：Ｎｏ）、ステップＳ３８ｂへ移行する。ここで、優先度が高いソフトウェアとは、例えば不具合の修正が更新目的となる、更新の緊急度の高いソフトウェアである。また、優先度が低いソフトウェアとは、例えば機能向上または機能追加が更新目的となるソフトウェアである。
実行部２０４においてソフトウェアの更新中であると判定した場合、書き換え管理部２０３は、更新中のソフトウェアの優先度が低いか否かを判定する。例えば、書き換え管理部２０３は、当該優先度が低い場合（ステップＳ３３ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４ｂへ移行し、当該優先度が高い場合（ステップＳ３３ｂ：Ｎｏ）、ステップＳ３８ｂへ移行する。ここで、優先度が高いソフトウェアとは、例えば不具合の修正が更新目的となる、更新の緊急度の高いソフトウェアである。また、優先度が低いソフトウェアとは、例えば機能向上または機能追加が更新目的となるソフトウェアである。
【0151】
＜ステップＳ３４ｂ＞
書き換え管理部２０３は、実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を送る。そして、ステップＳ３５ｂへ移行する。
書き換え管理部２０３は、実行部２０４に対して、ソフトウェアの更新を中断させるための更新制御指令を送る。そして、ステップＳ３５ｂへ移行する。
【0152】
＜ステップＳ３５ｂ＞
書き換え管理部２０３が、実行部２０４からソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ３５ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６ｂへ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ３５ｂ：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からのソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答は、「第３応答」に相当する。
書き換え管理部２０３が、実行部２０４からソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答を受けた場合（ステップＳ３５ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６ｂへ移行し、肯定応答を受けていない場合（ステップＳ３５ｂ：Ｎｏ）、肯定応答を受けるまで待機する。実行部２０４からのソフトウェアの更新の中断がされた旨を示す肯定応答は、「第３応答」に相当する。
【0153】
＜ステップＳ３６ｂ＞
書き換え管理部２０３は、実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「不可」に設定する。そして、ステップＳ３７ｂへ移行する。
書き換え管理部２０３は、実行部２０４へのソフトウェアの更新を内部で制御するための更新フラグを「不可」に設定する。そして、ステップＳ３７ｂへ移行する。
【0154】
＜ステップＳ３７ｂ＞
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
書き換え管理部２０３は、ソフトウェアの更新が抑制された旨を示す、更新抑制要求に対する肯定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
【0155】
＜ステップＳ３８ｂ＞
更新中のソフトウェアの優先度が高い場合、書き換え管理部２０３は、実行部２０４に対してソフトウェアの更新を中断することまたは更新を開始させないことを不可とする、更新抑制要求に対する否定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
更新中のソフトウェアの優先度が高い場合、書き換え管理部２０３は、実行部２０４に対してソフトウェアの更新を中断することまたは更新を開始させないことを不可とする、更新抑制要求に対する否定応答を、抑制要求部２０２１へ送る。そして、書き換え管理部２０３の処理を終了する。
【0156】
以上のように、本実施形態に係る車両制御装置２０では、更新対象のソフトウェアの優先度が低い場合、書き換え管理部２０３が実行部２０４に対して更新制御指令を送り、更新対象のソフトウェアの優先度が高い場合、実行部２０４に対して更新制御指令を送らない。車両制御装置２０は、優先度が低いソフトウェアについては更新を中断することによって、実行部２０４での処理負荷を高めることなく自動運転を開始することができる。また、車両制御装置２０は、優先度が高いソフトウェアについては、更新処理を優先させることにより、ソフトウェアの更新に由来する機能改善を行うことができる。
【0157】
なお、上述したそれぞれの実施形態に係る車両制御装置２０で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれた状態で提供される。また、車両制御装置２０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録して提供するように構成してもよい。また、上述のプログラムは、インターネット等のネットワークを介して車両制御装置２０に提供されてもよい。また、上述したそれぞれの実施形態に係る車両制御装置２０で実行するためのプログラムは、上述の各機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしては、例えば、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３からプログラムを読み出して実行することにより、上述した複数の各機能部のそれぞれが主記憶装置であるＲＡＭ１０２上にロードされ、上述した複数の各機能部のそれぞれがＲＡＭ１０２上に生成されるようになっている。
【0158】
本開示の実施形態それぞれを説明したが、これらは一例として提示したものであり、発明の技術的範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これらの実施形態は、発明の範囲および要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明の均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0159】
１ 車両
２ 車体
３、３Ｆ、３Ｒ 車輪
４ 座席
５ 車両駆動部
６、６ａ、６ｂ 撮像部
７、７Ｌ、７Ｒ ドアミラー
８ 後部座席
９ ルームミラー
１０ａ エンジンスイッチ
１０ｂ 自動運転切替スイッチ
１１ ハンドル
１２ シフトレバー
１３ パーキングブレーキ
１４ ドアロック装置
１５ 表示装置
１６ ＧＰＳセンサ
１７ 車速センサ
１８ 通信装置
１９ スピーカ
２０、２０ａ～２０ｄ 車両制御装置
２１ 温度センサ
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＡＭ
１０３ ＲＯＭ
１０４ 撮像Ｉ／Ｆ
１０５ 表示Ｉ／Ｆ
１０６ ＧＰＳ Ｉ／Ｆ
１０７ 車速Ｉ／Ｆ
１０８ 通信Ｉ／Ｆ
１０９ 音声Ｉ／Ｆ
１１０ 入力Ｉ／Ｆ
１１１ センサＩ／Ｆ
１１２ バス
２０１ スイッチ検出部
２０２ 制御要求部
２０３ 書き換え管理部
２０４、２０４ａ、２０４ｂ 実行部
２０５ 出力制御部
２０２１ 抑制要求部
２０２２ 自動運転制御要求部
２０２３ 通知制御部
２ 車体
３、３Ｆ、３Ｒ 車輪
４ 座席
５ 車両駆動部
６、６ａ、６ｂ 撮像部
７、７Ｌ、７Ｒ ドアミラー
８ 後部座席
９ ルームミラー
１０ａ エンジンスイッチ
１０ｂ 自動運転切替スイッチ
１１ ハンドル
１２ シフトレバー
１３ パーキングブレーキ
１４ ドアロック装置
１５ 表示装置
１６ ＧＰＳセンサ
１７ 車速センサ
１８ 通信装置
１９ スピーカ
２０、２０ａ～２０ｄ 車両制御装置
２１ 温度センサ
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＡＭ
１０３ ＲＯＭ
１０４ 撮像Ｉ／Ｆ
１０５ 表示Ｉ／Ｆ
１０６ ＧＰＳ Ｉ／Ｆ
１０７ 車速Ｉ／Ｆ
１０８ 通信Ｉ／Ｆ
１０９ 音声Ｉ／Ｆ
１１０ 入力Ｉ／Ｆ
１１１ センサＩ／Ｆ
１１２ バス
２０１ スイッチ検出部
２０２ 制御要求部
２０３ 書き換え管理部
２０４、２０４ａ、２０４ｂ 実行部
２０５ 出力制御部
２０２１ 抑制要求部
２０２２ 自動運転制御要求部
２０２３ 通知制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】