(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-13
(45)【発行日】2024-11-21
(54)【発明の名称】転圧機械
(51)【国際特許分類】
E01C 19/26 20060101AFI20241114BHJP
B60K 28/14 20060101ALI20241114BHJP
B60W 30/18 20120101ALI20241114BHJP
G05G 1/30 20080401ALI20241114BHJP
G05G 1/01 20080401ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
E01C19/26
B60K28/14
B60W30/18
G05G1/30 E
G05G1/01 Z
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021056347
(22)【出願日】2021-03-30
(65)【公開番号】P2022153691
(43)【公開日】2022-10-13
【審査請求日】2023-12-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002664
【氏名又は名称】弁理士法人相原国際知財事務所
(72)【発明者】
【氏名】竹田 奈美
(72)【発明者】
【氏名】竹内 裕樹
【審査官】坪内 優佳
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１９００８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０７４７５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０３２９５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１６６２０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／００１９１９２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０１Ｃ １９／００－１９／５２
Ｂ６０Ｋ ２５／００－２８／１６
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０５Ｇ １／００－２５／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体に回転可能に設けられ、路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを回転させ、前記機体を走行させる走行駆動装置と、
前記走行駆動装置を操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作量に応じて前記走行駆動装置に前記機体の走行速度の指令信号を出力するコントローラと、を備える転圧機械において、
前記機体の情報もしくは前記機体の周囲の情報を検知する検知装置を備え、
前記操作装置は、傾動可能な前後進レバーであり、
前記走行駆動装置は、エンジンコントロールダイヤルの操作量に応じて前記コントローラで算出される回転数信号に基づいて駆動するエンジンと、前記エンジンによって駆動され、前記前後進レバーの操作量に応じて押しのけ容積が制御される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記押しのけ容積に応じた圧油の供給を受けて回転し、前記転圧ローラを駆動する油圧モータと、を含んで構成されており、
前記コントローラは、前記前後進レバーの操作量に比例して前記走行速度を増加させ、所定の上限操作量で所定の第１上限走行速度に到達する指令信号を前記走行駆動装置に出力し、前記機体の情報もしくは前記機体の周囲の情報が所定の条件を満たした場合に、前記第１上限走行速度を前記第１上限走行速度よりも小さい第２上限走行速度に設定し、前記操作量と前記走行速度との関係を前記上限操作量で前記第２上限走行速度に到達する関係に設定し、前記エンジンコントロールダイヤルの操作量に対応する前記エンジンの第１回転数と、前記前後進レバーの操作量が前記上限操作量のときの前記第２上限走行速度に対応する前記エンジンの第２回転数とを算出し、前記第１回転数および前記第２回転数のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された前記上限回転数に固定して前記エンジンを駆動する、
ことを特徴とする転圧機械。
【請求項2】
前記検知装置は、前記機体の前方及び後方の少なくともいずれか一方において前記機体の車幅範囲内の第１領域及び前記機体の車幅範囲外の第２領域にある障害物を検知する物体検知センサであり、前記所定の条件は、前記物体検知センサにより前記障害物が前記第２領域に存在することを検知することである、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
【請求項3】
前記物体検知センサにより検知された前記障害物が前記第１領域に存在する場合に、前記コントローラは前記機体の走行を停止させる指令信号を前記走行駆動装置に出力する、ことを特徴とする請求項２記載の転圧機械。
【請求項4】
前記検知装置は、前記走行速度の上限値を前記第１上限走行速度とする通常モードと前記走行速度の上限値を前記第２上限走行速度とする制限モードとを切り換えるモード切替スイッチであり、前記所定の条件は、前記モード切替スイッチにより前記制限モードが選択された状態である、ことを特徴とする請求項１記載の転圧機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は転圧機械に関し、特に走行速度の上限値を変更する機能を備える転圧機械に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、タイヤローラ等の転圧機械では、最高速度を制限して転圧作業を実施することが行われている（特許文献１）。
【0003】
例えば特許文献１には、車体に内蔵される油圧回路や電気回路等の走行機構で前後のローラ部を駆動することにより、これらのローラ部が回転して前後進する仕組みのタイヤローラについて記載されている。当該タイヤローラの運転席の近傍には、タイヤローラの前後進速度を調整可能とするレバー状の操作部が配設されている。具体的には、操作部は所定の中立位置から前後に傾動させて操作するものであり、操作部を中立位置から前方に動かすとタイヤローラを前進させることができ、操作部を中立位置から後方に動かすとタイヤローラを後進させることができる。
【0004】
また、当該タイヤローラは、操作部の操作可能範囲を縮小する操作制限部を含んで構成されている。当該操作制限部は、アクチュエータの作動で操作部と接触可能な所定位置まで移動される規制片を含んでいる。そして、必要に応じて当該規制片を所定位置に移動させることによって、操作部の操作可能範囲が制限される仕組みとなっている。このように、操作制限部は、規制片によって操作部の操作可能範囲を制限することで、タイヤローラの前後進の最高速度を制限するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特許第６６６４６２２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、転圧作業中に転圧機械が急加速又は急停止することは、転圧路面を傷める要因となり得るため好ましくない。しかしながら、特許文献１に記載のタイヤローラでは、タイヤローラの最高速度が制限された場合、オペレータは、最高速度が制限される前の操作部の傾動範囲より小さな傾動範囲で操作部を操作する必要がある。このため、転圧作業中の操作部の微調整が難しく、タイヤローラが急加速又は急停止する虞があった。
【0007】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、急激な速度変化を抑制し、操作性の向上を図る転圧機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するため、本発明の転圧機械は、機体と、前記機体に回転可能に設けられ、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを回転させ、前記機体を走行させる走行駆動装置と、前記走行駆動装置を操作するための操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて前記走行駆動装置に前記機体の走行速度の指令信号を出力するコントローラと、を備える転圧機械において、前記機体の情報もしくは前記機体の周囲の情報を検知する検知装置を備え、前記操作装置は、傾動可能な前後進レバーであり、前記走行駆動装置は、エンジンコントロールダイヤルの操作量に応じて前記コントローラで算出される回転数信号に基づいて駆動するエンジンと、前記エンジンによって駆動され、前記前後進レバーの操作量に応じて押しのけ容積が制御される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記押しのけ容積に応じた圧油の供給を受けて回転し、前記転圧ローラを駆動する油圧モータと、を含んで構成されており、前記コントローラは、前記前後進レバーの操作量に比例して前記走行速度を増加させ、所定の上限操作量で所定の第１上限走行速度に到達する指令信号を前記走行駆動装置に出力し、前記機体の情報もしくは前記機体の周囲の情報が所定の条件を満たした場合に、前記第１上限走行速度を前記第１上限走行速度よりも小さい第２上限走行速度に設定し、前記操作量と前記走行速度との関係を前記上限操作量で前記第２上限走行速度に到達する関係に設定し、前記エンジンコントロールダイヤルの操作量に対応する前記エンジンの第１回転数と、前記前後進レバーの操作量が前記上限操作量のときの前記第２上限走行速度に対応する前記エンジンの第２回転数とを算出し、前記第１回転数および前記第２回転数のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された前記上限回転数に固定して前記エンジンを駆動する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明の転圧機械において、走行駆動装置は、エンジンコントロールダイヤルの操作量に応じてコントローラで算出される回転数信号に基づいて駆動するエンジンと、エンジンによって駆動され、前後進レバーの操作量に応じて押しのけ容積が制御される油圧ポンプと、油圧ポンプから押しのけ容積に応じた圧油の供給を受けて回転し、転圧ローラを駆動する油圧モータと、を含んで構成されており、コントローラは、前後進レバーの操作量に比例して走行速度を増加させ、所定の上限操作量で所定の第１上限走行速度に到達する指令信号を走行駆動装置に出力し、機体の情報もしくは機体の周囲の情報が所定の条件を満たした場合に、第１上限走行速度を第１上限走行速度よりも小さい第２上限走行速度に設定し、操作量と走行速度との関係を上限操作量で第２上限走行速度に到達する関係に設定し、さらに、エンジンコントロールダイヤルの操作量に対応するエンジンの第１回転数と、前後進レバーの操作量が上限操作量のときの第２上限走行速度に対応するエンジンの第２回転数とを算出し、第１回転数および第２回転数のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された上限回転数に固定してエンジンを駆動する。
これより、機体の情報もしくは機体の周囲の情報が所定の条件を満たした場合に、前後進レバーの操作量に対する転圧機械の走行速度の変化を鈍くすることができる。つまり、転圧作業中に前後進レバーの微調整を行った場合でも、前後進レバーの操作に応じて走行速度が敏感に変化する状態、即ち転圧機械の走行速度の大きな変化（急上昇又は急低下）を回避することができる。このようにして、急激な速度変化を抑制し、操作性の向上を図る転圧機械を提供することができる。
これより、機体の情報もしくは機体の周囲の情報が所定の条件を満たした場合に、前後進レバーの操作量に対する転圧機械の走行速度の変化を鈍くすることができる。つまり、転圧作業中に前後進レバーの微調整を行った場合でも、前後進レバーの操作に応じて走行速度が敏感に変化する状態、即ち転圧機械の走行速度の大きな変化（急上昇又は急低下）を回避することができる。このようにして、急激な速度変化を抑制し、操作性の向上を図る転圧機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の第１実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す側面図である。
【図5】図１に示す転圧機械に設けられたコントローラによって走行速度の上限値が変更される場合のアクセルペダル操作量と走行速度との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。
【図6】図１に示す転圧機械に設けられたコントローラによって走行速度の上限値が変更される場合のアクセルペダル操作量とエンジン回転数との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。
【図8】本発明の第２実施形態に係る転圧機械における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。
【図10】本発明の第３実施形態に係る転圧機械の概略構成を示す側面図である。
【図13】図１０に示す転圧機械に設けられたコントローラによって走行速度の上限値が変更される場合の前後進レバー操作量と走行速度との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。
【図16】本発明の第４実施形態に係る転圧機械における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【0012】
＜第１実施形態＞
第１実施形態では、転圧機械の一態様であるタイヤローラ１について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るタイヤローラ１（転圧機械）の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示すタイヤローラ１における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図３は、図１に示すタイヤローラ１による転圧作業の一例を平面視で示すものである。図４は、図１に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０による制御フローを示すものである。図５は、図１に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０によって走行速度の上限値が変更される場合のアクセルペダル操作量と走行速度との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。図６は、図１に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０によって走行速度の上限値が変更される場合のアクセルペダル操作量とエンジン回転数との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。図７は、図１に示すタイヤローラ１による転圧作業の別の例を平面視で示すものである。
第１実施形態では、転圧機械の一態様であるタイヤローラ１について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るタイヤローラ１（転圧機械）の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示すタイヤローラ１における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図３は、図１に示すタイヤローラ１による転圧作業の一例を平面視で示すものである。図４は、図１に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０による制御フローを示すものである。図５は、図１に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０によって走行速度の上限値が変更される場合のアクセルペダル操作量と走行速度との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。図６は、図１に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０によって走行速度の上限値が変更される場合のアクセルペダル操作量とエンジン回転数との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。図７は、図１に示すタイヤローラ１による転圧作業の別の例を平面視で示すものである。
【0013】
なお、説明の便宜上、タイヤローラ１の進行方向を基準にキャビン１２内の作業者から見て「前」、「後」、「左」、「右」をそれぞれ定義し、重力を基準に「上」、「下」を定義する。即ち、各図に示される矢印「前」及び「後」は、タイヤローラ１の前進方向及び後進方向を示し、矢印「上」及び「下」はタイヤローラ１の上下方向を示し、矢印「左」及び「右」はタイヤローラ１の車幅方向（前後方向及び上下方向に垂直な方向）を示す。
【0014】
図１に示すように、タイヤローラ１は、アスファルトを押し固めて道路を舗装するものであり、機体１０と、転圧ローラ２０と、走行駆動装置としてのＨＳＴシステム３０と、操作装置としてのアクセルペダル４０と、検知装置としての物体検知センサ６１と、コントローラ７０とを含んで構成されている。
【0015】
図１に示すように、転圧ローラ２０は、機体１０に回転可能に設けられ、路面を締め固める所謂ゴムタイヤである。具体的には、転圧ローラ２０は、機体１０の前側に配設された前輪２１と、機体１０の後側に配設された後輪２２とから構成されている。前輪２１及び後輪２２はそれぞれ、機体１０の前側に設けられた前輪支持部２３及び機体１０の後側に設けられた後輪支持部（図示せず）に回転可能に支持されている。前輪２１及び後輪２２は、左右方向に所定の間隔を空けて、複数個が並んで配置されている。
【0016】
図１に示すように、機体１０の上側にはキャビン１２が設けられている。更に、機体１０において、キャビン１２の後方には落下防止柵１４が設けられている。当該キャビン１２には、オペレータが着座して機体１０を操作する座席２５が設けられている。座席２５の前方には、オペレータが操作するハンドル２４が設けられており、オペレータがハンドル２４を操作することで前輪支持部２３が左右方向に回動し、ひいては前輪２１が左右方向に回動する。キャビン１２には、座席２５の前方下部にアクセルペダル４０及びブレーキペダル（図示せず）が配設されており、当該アクセルペダル４０及びブレーキペダルはオペレータによって踏圧可能なペダルである。また、キャビン１２には、座席２５に着座したオペレータが操作可能となるような位置に、前後進切換レバー４５、エンジン回転数選択スイッチ４９、及び最高速度設定スイッチ８０が設けられている。
【0017】
図１及び図２に示すように、機体１０には、転圧ローラ２０における後輪２２を回転させ、機体１０を走行させるＨＳＴシステム３０が配置されている。図２に示すように、当該ＨＳＴシステム３０は、エンジン３１、走行用の油圧ポンプ３３、及び走行用の油圧モータ３５を含んで構成される。このＨＳＴシステム３０は、エンジン３１の駆動力を利用して油圧ポンプ３３を作動させることで作動油を循環させ、作動油の循環によって機体１０の駆動、減速、及び停止を行うことが可能とされている。
【0018】
エンジン３１は、機体１０においてキャビン１２の前方に配設され、図示しない燃料タンクに貯留される軽油を燃焼することで稼働して駆動力を発生させるディーゼルエンジンである。図２に示すように、このエンジン３１は、アクセルペダル４０の操作量に応じてコントローラ７０で算出される回転数信号に基づいて駆動するように構成されている。つまり、ＨＳＴシステム３０のエンジン３１は、オペレータによるアクセルペダル４０の操作量に応じて制御され、機体１０の走行速度を増減するように構成されている。エンジン３１の回転数は、アクセルペダル４０の操作量に応じて無段階に調整可能である。
【0019】
図２に示すように、油圧ポンプ３３は、エンジン３１によって駆動され、後輪２２を駆動する油圧モータ３５に対して圧油を供給する。油圧ポンプ３３は、前後進切換レバー４５の操作によってコントローラ７０を介して圧油の流れ方向を変えることができ、これによりタイヤローラ１の前進走行及び後進走行を切り換えることができる。油圧ポンプ３３は、エンジン回転数の増大に伴って斜板の傾転量が増大するように構成されており、押しのけ容積及び回転数を同時に増大させることで走行速度を増加させている。
【0020】
図２に示すように、油圧モータ３５は、油圧ポンプ３３から圧油の供給を受けて一定の傾転量を維持しつつ回転し、後輪２２を駆動するように構成されている。具体的には、油圧モータ３５には減速機（図示せず）が連結されており、当該減速機に連結された車軸を介して後輪２２が駆動される。油圧モータ３５の斜板角度は一定である。このため、油圧モータ３５は、油圧ポンプ３３から供給される圧油量に応じて回転数が増減し、これにより押しのけ容積が増減されるように構成されている。なお、ＨＳＴシステム３０の仕組み、及び当該ＨＳＴシステム３０のエンジン３１、油圧ポンプ３３、油圧モータ３５の構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【0021】
前後進切換レバー４５は、機体１０の進行方向を切り替えるレバーであり、前進位置、後進位置及び中立位置の３つの位置に切り替えることが可能である。前進位置は機体１０の進行方向を前方に設定し、後進位置は機体１０の進行方向を後方に設定する位置である。そして、中立位置は、機体１０の前進及び後進を禁止し、機体１０を減速及び停止させる位置である。
【0022】
アクセルペダル４０は、ＨＳＴシステム３０を操作するものであり、操作量を調整することでエンジン３１の回転数を増減して機体１０の走行速度を調整する。したがって、オペレータは、前後進切換レバー４５を操作することで機体１０の進行方向を設定し、アクセルペダル４０の操作量を増減することで機体１０を前進方向または後進方向に加減速することが可能である。さらに、オペレータは、前後進切換レバー４５を中立位置にすることで、機体１０を減速及び停止することができる。この場合、例えばオペレータが誤ってアクセルペダル４０を操作して機体１０が加速することを防止することができる。ブレーキペダルは、操作量に応じて、例えばブレーキパッドを用いた摩擦制動装置によって機体１０を制動するように構成されている。
【0023】
エンジン回転数選択スイッチ４９は、タイヤローラ１において他車への給水等を行う際、コントローラ７０を介してエンジン３１の回転速度を切り替えて給散水用ポンプ（図示せず）の出力を変更するように構成されている。なお、アクセルペダル４０、ブレーキペダル、前後進切換レバー４５、及びエンジン回転数選択スイッチ４９の構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【0024】
最高速度設定スイッチ８０は、例えば無段階で左右回転するダイヤル式のつまみであり、その操作量に応じてコントローラ７０を介して機体１０の最高速度（即ち走行速度の上限値）を変更するように構成されている。つまり、最高速度設定スイッチ８０は、アクセルペダル４０の操作量を最大にしたときの機体１０の走行速度を設定するものである。例えば、最高速度設定スイッチ８０が初期位置にある状態では、機体１０の最高速度が最小（例えば１ｋｍ／ｈ）に設定され、アクセルペダル４０の操作量を最大にしたとき、機体１０は当該最小の速度で前進走行又は後進走行する。なお、最小の速度は１ｋｍ／ｈでなくてもよく、例えば０ｋｍ／ｈであってもよい。又、最高速度設定スイッチ８０が１００％の操作角度で操作された状態では、機体１０の最高速度が例えば１０ｋｍ／ｈに設定され、アクセルペダル４０の操作量を最大にしたとき、機体１０は当該最高速度で前進走行又は後進走行する。本実施形態では、最高速度設定スイッチ８０の操作により、機体１０の最高速度が１０ｋｍ／ｈから４ｋｍ／ｈに変更される場合について説明する。
【0025】
図１から図３に示すように、物体検知センサ６１は、機体１０の周囲の情報を検知するものであり、機体１０の最高速度を制限するための最高速度制限信号をコントローラ７０に送信するように構成されている。具体的には、当該物体検知センサ６１は、機体１０の前方及び後方の少なくともいずれか一方において機体１０の車幅範囲内の検知領域Ａ（第１領域）及び機体１０の車幅範囲外の検知領域Ｂ（第２領域）にある障害物を検知し、当該検知情報を最高速度制限信号としてコントローラ７０に送信するように構成されている。図１に示すように、物体検知センサ６１は、落下防止柵１４に取付けられ、機体１０の後方に位置する障害物を検知するように構成されている。物体検知センサ６１は、赤外線を機体１０の後方に照射し、反射する赤外線を受信し、受信した赤外線によって障害物を検知する赤外線センサである。
【0026】
図３に示すように、検知領域Ａは、機体１０の車幅と同一又は略同一の幅Ｄ１と、機体１０の後方への長さＬとによって規定された領域である。また、検知領域Ｂは、上記幅Ｄ１から更に左右方向へ０．５ｍ外方へ延びる幅Ｄ２及びＤ３と、機体１０の後方への長さＬで規定された領域である。また、図１に示すように、検知領域Ａ及びＢは、路面からの高さＨが０．６ｍ以上となるように規定されている。図３では、壁Ｗに近づいて行われるタイヤローラ１の転圧作業が示されており、検知領域Ｂに壁Ｗが存在する状態が示されている。なお、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｌ、Ｈの大きさは適宜変更され得るものであり、幅Ｄ２及びＤ３は０．５ｍに限定されるものではなく、高さＨは０．６ｍに限定されるものではない。物体検知センサ６１はそれ自体の性能に基づく所定の検知範囲を有しているところ、実際には、コントローラ７０によって物体検知センサ６１の検知範囲を所定範囲に制限する制御が行われている。このため、本明細書及び特許請求の範囲で使用される「検知範囲（第１領域、第２領域）」とは、物体検知センサ６１それ自体の性能に基づく検知範囲の限界を意味するのではなく、コントローラ７０によって所定範囲に制限された検知範囲を意味する。
【0027】
コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作量に応じてＨＳＴシステム３０に機体１０の走行速度の指令信号を出力する。具体的には、図５に示すように、コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作量に比例して走行速度を増加させ、所定の上限操作量（１００％）で所定の第１上限走行速度（１０Ｋｍ／ｈ）に到達する指令信号をＨＳＴシステム３０に出力する。また、図５に示すように、コントローラ７０は、機体１０の周囲の情報が所定の条件を満たした場合、即ち物体検知センサ６１により障害物が検知領域Ｂに存在することが検知された場合、第１上限走行速度（１０Ｋｍ／ｈ）を当該第１上限走行速度よりも小さい第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に設定し、アクセルペダル４０の操作量と機体１０の走行速度との関係をアクセルペダル４０の上限操作量（１００％）で第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に到達する関係に設定する。他方、コントローラ７０は、物体検知センサ６１により検知された障害物が検知領域Ａに存在する場合、機体１０の走行を停止させる指令信号をＨＳＴシステム３０（例えばエンジン３１）に出力する。
【0028】
また、図６に示すように、コントローラ７０は、物体検知センサ６１により障害物が検知領域Ｂに存在することが検知された場合、アクセルペダル４０の操作量が上限操作量（１００％）のときに第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に対応するエンジン３１の上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）を算出し、当該上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）以下でエンジン３１を駆動する指令信号をエンジン３１に出力する。
【0029】
以下、コントローラ７０を中心として行われる機体１０の最高速度を制限する制御フローについて説明する。なお、コントローラ７０は、エンジン３１の運転制御等の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等)、中央処理装置(ＣＰＵ)等を含んで構成されている。このため、コントローラ７０は、機体１０の最高速度の制限制御に加え、例えば油圧ポンプ３３における圧油の流れ方向を変更制御等、種々様々な制御を行うように構成されている。
【0030】
図４に示すように、コントローラ７０は、物体検知センサ６１が作動しているか否かの判断を行う（Ｓ２００）。コントローラ７０によって物体検知センサ６１が作動していないと判断された場合（Ｓ２００のＮｏ）、本制御フローはスタートに戻る。他方、コントローラ７０によって物体検知センサ６１が作動していると判断された場合（Ｓ２００のＹｅｓ）、コントローラ７０は、物体検知センサ６１が検知領域Ｂにおいて障害物を検知しているかの判断を行う（Ｓ２１０）。
【0031】
コントローラ７０によって物体検知センサ６１が検知領域Ｂにおいて障害物を検出していないと判断された場合（Ｓ２１０のＮｏ）、コントローラ７０は、物体検知センサ６１が検知領域Ａにおいて障害物を検知しているかの判断を行う（Ｓ２２０）。コントローラ７０によって物体検知センサ６１が検知領域Ａにおいて障害物を検知していないと判断された場合（Ｓ２２０のＮｏ）、本制御フローはスタートに戻る。他方、コントローラ７０によって物体検知センサ６１が検知領域Ａにおいて障害物を検知したと判断された場合（Ｓ２２０のＹｅｓ）、コントローラ７０は、機体１０の走行を停止させる指令信号をＨＳＴシステム３０（例えばエンジン３１）に出力し（Ｓ２２５）、本制御フローはスタートに戻る。
【0032】
コントローラ７０によって物体検知センサ６１が検知領域Ｂにおいて障害物を検出したと判断された場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、コントローラ７０は、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づいて機体１０の最高速度を制限すべきと判断する（Ｓ２３０）。つまり、コントローラ７０は、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づき障害物が検知領域Ｂに存在すると判断した場合に、機体１０の最高速度を制限すべきと判断する。
【0033】
次いで、コントローラ７０は、最高速度設定スイッチ８０によって設定された機体１０の最高速度を読み込む（Ｓ２４０）。本実施形態では、最高速度設定スイッチ８０によって４Ｋｍ／ｈの最高速度が設定されている。その後、コントローラ７０は、変更前の最高速度（第１上限走行速度：１０Ｋｍ／ｈ）を実現するアクセルペダル４０の操作量（１００％）と同じ操作量で変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるエンジン３１の上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）を算出する（Ｓ２５０）。つまり、図５及び図６に示すように、変更前の最高速度（１０Ｋｍ／ｈ）を実現するアクセルペダル４０の操作量が１００％であることから、コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作量を１００％とした場合に、変更後の最高速度（４Ｋｍ／ｈ）が実現されるようなエンジン３１の上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）を算出する。
【0034】
次いで、図６に示すように、コントローラ７０は、Ｓ２５０において算出されたエンジン３１の上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）に基づいて、アクセルペダル４０の操作量とエンジン３１の回転数との関係を変更する（Ｓ２６０）。これにより、コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作量０％～１００％を維持しつつ、当該上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）以下でエンジン３１を駆動することができる。
【0035】
次いで、コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作量に応じた実際のエンジン回転数（実Ｅｒｐｍ）が、エンジン回転数選択スイッチ４９によって選択されたエンジン回転数（Ｓｒｐｍ）よりも大きいか否かの判断を行う（Ｓ２８０）。
【0036】
コントローラ７０によって、実際のエンジン回転数（実Ｅｒｐｍ）がエンジン回転数選択スイッチ４９によって選択されたエンジン回転数（Ｓｒｐｍ）よりも大きいと判断された場合（Ｓ２８０のＹｅｓ）、コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作に基づくエンジン回転数（実ｒｐｍ）によってエンジン３１を駆動する制御を行い（Ｓ２９０）、本制御フローはスタートに戻る。
【0037】
他方、コントローラ７０によって、アクセルペダル４０の操作に基づくエンジン回転数（実Ｅｒｐｍ）がエンジン回転数選択スイッチ４９によって選択されたエンジン回転数（Ｓｒｐｍ）よりも小さいと判断された場合（Ｓ２８０のＮｏ）、コントローラ７０は、エンジン回転数選択スイッチ４９によって選択されたエンジン回転数（Ｓｒｐｍ）によってエンジン３１を駆動する制御を行い（Ｓ３００）、本制御フローはスタートに戻る。具体的には、図６に示すように、Ｓ３００において、エンジン回転数選択スイッチ４９によって選択されたエンジン回転数（Ｓｒｐｍ）に対応するアクセルペダル４０の操作量（ＡＣｓ）より小さい範囲では、コントローラ７０は、アクセルペダル４０の操作量に関わらずエンジン回転数選択スイッチ４９によって選択されたエンジン回転数（Ｓｒｐｍ）を維持する。
【0038】
本発明の第１実施形態に係るタイヤローラ１によれば、コントローラ７０は、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づき障害物が検知領域Ｂに存在すると判断した場合に、機体１０の最高速度（上限走行速度）を制限すべきと判断する。そして、コントローラ７０は、機体１０の最高速度を制限すべきと判断した場合、変更前の最高速度（第１上限走行速度：１０Ｋｍ／ｈ）を実現するアクセルペダル４０の操作量（１００％）と同じ操作量で変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるエンジン３１の上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）を算出し、当該上限回転数以下でエンジン３１を駆動する指令信号をエンジン３１に出力する。このため、アクセルペダル４０の操作量に対するタイヤローラ１の走行速度の変化を鈍くすることができる。つまり、転圧作業中にアクセルペダル４０の微調整を行った場合でも、アクセルペダル４０の操作に応じて走行速度が敏感に変化する状態、即ちタイヤローラ１の走行速度の大きな変化（急上昇又は急低下）を回避することができる。また、物体検知センサ６１によって障害物を検知するため、例えば壁Ｗの近傍で転圧作業を実施する場合に自動で最高速度を制限することができ、転圧作業を中断する必要がなく転圧作業を効率的に実施することができる。
【0039】
また、本発明の第１実施形態に係るタイヤローラ１によれば、コントローラ７０は、物体検知センサ６１により検知された障害物が検知領域Ａに存在する場合、機体１０の走行を停止させる指令信号をＨＳＴシステム３０（例えばエンジン３１）に出力する。このため、検知領域Ｂから検知領域Ａに障害物や作業者が飛び出してきてタイヤローラ１を急停止する場合であっても、既にタイヤローラ１の最高速度が制限されているため、急停止により路面に与える衝撃を低減でき、ひいては転圧路面を傷めにくくすることができる。
【0040】
＜変形例＞
第１実施形態では、物体検知センサ６１による検知範囲を、機体１０の車幅範囲内の検知領域Ａ及び機体１０の車幅範囲外の検知領域Ｂとする場合を一例として説明した。しかしながら、第１実施形態の変形例では、図７に示すように、検知領域Ａは、機体１０からの距離に応じて車幅範囲内の近位検知領域Ａ１及び車幅範囲内の遠位検知領域Ａ２に分けられてもよく、検知領域Ｂは、機体１０からの距離に応じて車幅範囲外の近位検知領域Ｂ１及び車幅範囲外の遠位検知領域Ｂ２に分けられてもよい。近位検知領域Ａ１は、機体１０の後方への長さＬ１と幅Ｄ１とによって規定された領域であり、遠位検知領域Ａ２は、長さＬ１の位置から更に後方への長さＬ２と幅Ｄ１とによって規定された領域である。また、近位検知領域Ｂ１は、幅Ｄ２及びＤ３と、機体１０の後方への長さＬ１とによって規定された領域であり、遠位検知領域Ｂ２は、幅Ｄ２及びＤ３と、長さＬ１の位置から更に後方への長さＬ２とによって規定されて領域である。なお、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｌ１、Ｌ２大きさは適宜変更され得るものである。
第１実施形態では、物体検知センサ６１による検知範囲を、機体１０の車幅範囲内の検知領域Ａ及び機体１０の車幅範囲外の検知領域Ｂとする場合を一例として説明した。しかしながら、第１実施形態の変形例では、図７に示すように、検知領域Ａは、機体１０からの距離に応じて車幅範囲内の近位検知領域Ａ１及び車幅範囲内の遠位検知領域Ａ２に分けられてもよく、検知領域Ｂは、機体１０からの距離に応じて車幅範囲外の近位検知領域Ｂ１及び車幅範囲外の遠位検知領域Ｂ２に分けられてもよい。近位検知領域Ａ１は、機体１０の後方への長さＬ１と幅Ｄ１とによって規定された領域であり、遠位検知領域Ａ２は、長さＬ１の位置から更に後方への長さＬ２と幅Ｄ１とによって規定された領域である。また、近位検知領域Ｂ１は、幅Ｄ２及びＤ３と、機体１０の後方への長さＬ１とによって規定された領域であり、遠位検知領域Ｂ２は、幅Ｄ２及びＤ３と、長さＬ１の位置から更に後方への長さＬ２とによって規定されて領域である。なお、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｌ１、Ｌ２大きさは適宜変更され得るものである。
【0041】
また、第１実施形態では、機体１０の最高速度を最高速度設定スイッチ８０により変更する場合を一例として説明した。しかしながら、第１実施形態の変形例では、機体１０の最高速度を、機体１０と障害物との距離との関係で予めコントローラ７０に記憶させておいてもよい。この場合、コントローラ７０は、車幅範囲外の近位検知領域Ｂ１に障害物が存在する場合と、車幅範囲外の遠位検知領域Ｂ２に障害物が存在する場合とで、機体１０の最高走行速度を段階的に下げるように構成されてもよい。例えば、コントローラ７０は、車幅範囲外の近位検知領域Ｂ１に障害物が存在する場合には機体１０の最高走行速度を１０Ｋｍ／ｈから７Ｋｍ／ｈへ下げ、車幅範囲外の遠位検知領域Ｂ２に障害物が存在する場合には機体１０の最高走行速度を１０Ｋｍ／ｈから４Ｋｍ／ｈへ下げるように構成されてもよい。
【0042】
また、第１実施形態の変形例では、コントローラ７０は、物体検知センサ６１によって検知された機体１０から障害物までの距離に応じて、最高走行速度を無段階に変化させてもよい。つまり、コントローラ７０は、機体１０の最高走行速度を、機体１０と障害物との距離が近づくにつれて例えば１０Ｋｍ／ｈから４Ｋｍ／ｈまで無段階に下げるように構成されてもよい。
【0043】
＜第２実施形態＞
次いで、本発明の第２実施の形態について説明する。第２実施形態では、転圧機械の一態様であるタイヤローラ１の別態様について説明する。図８は、本発明の第２実施形態に係るタイヤローラ１における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図９は、図８に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０による制御フローを示すものである。第２実施形態に係るタイヤローラ１は、第１実施形態に係るタイヤローラ１に対して、検知装置として物体検知センサ６１に代えて機体１０の情報を検知するモード切替スイッチ６３を備える点で異なる。以下、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同じ又は類似する機能を有する構成については、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。
次いで、本発明の第２実施の形態について説明する。第２実施形態では、転圧機械の一態様であるタイヤローラ１の別態様について説明する。図８は、本発明の第２実施形態に係るタイヤローラ１における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図９は、図８に示すタイヤローラ１に設けられたコントローラ７０による制御フローを示すものである。第２実施形態に係るタイヤローラ１は、第１実施形態に係るタイヤローラ１に対して、検知装置として物体検知センサ６１に代えて機体１０の情報を検知するモード切替スイッチ６３を備える点で異なる。以下、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同じ又は類似する機能を有する構成については、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。
【0044】
モード切替スイッチ６３は、機体１０の走行速度の上限値を第１上限走行速度（１０Ｋｍ／ｈ）とする通常モードと、機体１０の走行速度の上限値を第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）とする制限モードとを切り換えるものである。図８に示すように、モード切替スイッチ６３は、機体１０の情報が所定の条件を満たした場合、即ち制限モードが選択された場合に、機体１０の最高速度を制限するための最高速度制限信号をコントローラ７０に送信するように構成されている。モード切替スイッチ６３は、座席２５に着座したオペレータが操作可能となるような位置に配設されている。モード切替スイッチ６３は、例えばオペレータによって押下されるボタンであり、その操作に応じてコントローラ７０に最高速度制限信号を送信するように構成されている。
【0045】
次いで、コントローラ７０を中心として行われる機体１０の最高速度を制限する制御フローについて説明する。図９に示すように、コントローラ７０は、モード切替スイッチ６３がＯＮとされているかの判断を行う（Ｓ４００）。コントローラ７０によってモード切替スイッチ６３がＯＮではないと判断された場合（Ｓ４００のＮｏ）、本制御フローはスタートに戻る。他方、コントローラ７０によってモード切替スイッチ６３がＯＮである、即ちモード切替スイッチ６３により制限モードが選択された状態であると判断された場合（Ｓ４００のＹｅｓ）、コントローラ７０は、モード切替スイッチ６３から送信された最高速度制限信号に基づいて機体１０の最高速度を制限すべきと判断する（Ｓ４１０）。以下、図９に示すＳ４２０～Ｓ４８０の制御フローは、図４に示すＳ２４０～Ｓ３００と同じであるため、その説明を省略する。
【0046】
本発明の第１実施形態に係るタイヤローラ１によれば、コントローラ７０は、モード切替スイッチ６３により制限モードが選択された状態であると判断された場合、モード切替スイッチ６３から送信された最高速度制限信号に基づき機体１０の最高速度（上限走行速度）を制限すべきと判断する。そして、コントローラ７０は、機体１０の最高速度を制限すべきと判断した場合、変更前の最高速度（第１上限走行速度：１０Ｋｍ／ｈ）を実現するアクセルペダル４０の操作量（１００％）と同じ操作量で変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるエンジン３１の上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）を算出し、当該上限回転数以下でエンジン３１を駆動する指令信号をエンジン３１に出力する。このため、アクセルペダル４０の操作量に対するタイヤローラ１の走行速度の変化を鈍くすることができる。つまり、転圧作業中にアクセルペダル４０の微調整を行った場合でも、アクセルペダル４０の操作に応じて走行速度が敏感に変化する状態、即ちタイヤローラ１の走行速度の大きな変化（急上昇又は急低下）を回避することができる。また、モード切替スイッチ６３の操作によって、オペレータの意思に基づいていつでも機体１０の最高速度を制限することができ、転圧作業を効率的に実施することができる。
【0047】
＜第３実施形態＞
次いで、本発明の第３実施の形態について説明する。第３実施形態では、転圧機械の一態様であるマカダムローラ３について説明する。図１０は、本発明の第３実施形態に係るマカダムローラ３の概略構成を示す側面図である。図１１は、図１０に示すマカダムローラ３における各構成要素の相互関係の一例を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図１２は、図１０に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによる制御フローの一例を示すものである。図１３は、図１０に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによって走行速度の上限値が変更される場合の前後進レバー操作量と走行速度との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。図１４は、図１０に示すマカダムローラ３における各構成要素の相互関係の別の例を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図１５は、図１０に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによる制御フローの別の例を示すものである。第３実施形態に係るマカダムローラ３は、第１実施形態に係るタイヤローラ１に対して、操作装置としてアクセルペダル４０に代えて前後進レバー４１を備え、エンジン回転数選択スイッチ４９に代えてエンジンコントロールダイヤル４２を備え、前後進切換レバー４５を備えない点が主として異なる。以下、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同じ又は類似する機能を有する構成については、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。
次いで、本発明の第３実施の形態について説明する。第３実施形態では、転圧機械の一態様であるマカダムローラ３について説明する。図１０は、本発明の第３実施形態に係るマカダムローラ３の概略構成を示す側面図である。図１１は、図１０に示すマカダムローラ３における各構成要素の相互関係の一例を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図１２は、図１０に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによる制御フローの一例を示すものである。図１３は、図１０に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによって走行速度の上限値が変更される場合の前後進レバー操作量と走行速度との関係を示すグラフであり、実線によって変更後の関係が示されており、破線によって変更前の関係が示されている。図１４は、図１０に示すマカダムローラ３における各構成要素の相互関係の別の例を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図１５は、図１０に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによる制御フローの別の例を示すものである。第３実施形態に係るマカダムローラ３は、第１実施形態に係るタイヤローラ１に対して、操作装置としてアクセルペダル４０に代えて前後進レバー４１を備え、エンジン回転数選択スイッチ４９に代えてエンジンコントロールダイヤル４２を備え、前後進切換レバー４５を備えない点が主として異なる。以下、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同じ又は類似する機能を有する構成については、第１実施形態に係るタイヤローラ１と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。
【0048】
図１０及び図１１に示すように、マカダムローラ３は、アスファルトを押し固めて道路を舗装するものであり、機体１０と、機体１０に回転可能に設けられた転圧ローラ２０と、走行駆動装置としてのＨＳＴシステム３０と、操作装置としての前後進レバー４１と、検知装置としての物体検知センサ６１と、コントローラ７０ａとを含んで構成されている。
【0049】
図１０に示すように、機体１０は、前側機体１０ａと、後側機体１０ｂとを含み、前側機体１０ａ及び後側機体１０ｂは、連結装置１０ｃを介してアーティキュレート式に連結されている。転圧ローラ２０は、ドラム形に形成された鉄製の転圧輪であり、前側機体１０ａに回転可能に支持された前輪２１と、後側機体１０ｂに回転可能に支持された後輪２２とから構成されている。前輪２１は、左右方向に所定の間隔を空けて２個が並んで配置されている。後輪２２は、１つ設けられている。
【0050】
図１０に示すように、前側機体１０ａの上側にはキャビン１２が設けられている。キャビン１２内には、前後進レバー４１、最高速度設定スイッチ８０（図１１）、エンジンコントロールダイヤル４２（図１１）、ハンドル２４等の操作機器が設けられている。そして、オペレータが上記操作機器を適宜操作することにより、現場において転圧作業が実施されるようにしてある。前後進レバー４１、エンジンコントロールダイヤル４２、及び最高速度設定スイッチ８０は、座席２５に着座したオペレータが操作可能となるような位置に設けられている。座席２５の前方下部にはブレーキペダル（図示せず）が配設されており、当該ブレーキペダルはオペレータによって踏圧可能なペダルである。また、後側機体１０ｂの後部には物体検知センサ６１を取り付けるための支持部材１６が設けられている。
【0051】
前後進レバー４１は、オペレータによって無段階で傾動可能な操作レバーであり、中立位置を基準に前後に操作することで機体１０の前進走行及び後進走行を切り換えるとともに、その操作量（操作角度）に応じて機体１０の走行速度を制御するように構成されている。具体的には、前後進レバー４１が中立位置にある状態では、機体１０は停止した状態を維持する。これに対し、前後進レバー４１が前側に１００％の操作角度で操作された状態又は前後進レバー４１が後側に１００％の操作角度で操作された状態では、機体１０は最高速度設定スイッチ８０により設定された最高速度で前進走行又は後進走行する。オペレータによってブレーキペダルが操作されると、後述するＨＳＴシステム３０の油圧ポンプ３３ａの斜板及び前後進レバー４１が中立位置に戻され、これにより圧油の流れが強制的に遮断され、機体１０が減速、停止する。
【0052】
図１１に示すように、ＨＳＴシステム３０は、前輪２１及び後輪２２を回転させる動力を生成するように構成されており、エンジン３１ａ、走行用の油圧ポンプ３３ａ、及び走行用の油圧モータ３５ａを含んで構成される。ＨＳＴシステム３０は、エンジン３１の駆動力を利用して油圧ポンプ３３ａを作動させ、前後進レバー４１の操作によって油圧ポンプ３３ａの傾転を変更して圧油の流量を変え、これにより機体１０の走行速度を制御するものである。
【0053】
エンジン３１ａは、図示しない燃料タンクに貯留される軽油を燃焼することで稼働して駆動力を発生させるディーゼルエンジンである。エンジン３１ａは、エンジンコントロールダイヤル４２の操作量に応じてコントローラ７０ａで算出される回転数信号に基づいて駆動するように構成されている。エンジンコントロールダイヤル４２は、例えば無段階で左右回転するダイヤル式のつまみであり、オペレータが操作することによって、エンジン３１ａの回転数を設定するためのものである。マカダムローラ３は、エンジンコントロールダイヤル４２を操作してエンジン３１ａの回転数を上げてから走行する。エンジンコントロールダイヤル４２は無段階で調整可能であり、これによりエンジン３１ａの回転数も無段階で設定可能である。
【0054】
図１１に示すように、油圧ポンプ３３ａは、エンジン３１ａによって駆動され、前後進レバー４１の操作量に応じて押しのけ容積が制御されるように構成されている。油圧ポンプ３３ａは可変容量型であり、前後進レバー４１の操作量に応じて斜板の角度を変更することで、押しのけ容積を増減するように構成されている。具体的には、エンジンコントロールダイヤル４２の操作によりエンジン３１ａの回転数が一定に維持された状態、即ち油圧ポンプ３３ａの回転数が一定に維持された状態で、例えば前後進レバー４１を中立状態から前側フルレバー状態に操作すると、油圧ポンプ３３ａの斜板の傾転量（角度）が増大し、これにより油圧ポンプ３３ａの押しのけ容積が増加する。ここで、油圧ポンプ３３ａは両傾転タイプであり、斜板の傾転方向を変えることで圧油の流れ方向を変えることができ、これにより機体１０の前進走行及び後進走行が切り換えられる。油圧ポンプ３３ａは、前輪２１及び後輪２２をそれぞれ駆動する油圧モータ３５ａに対して圧油を供給する。油圧モータ３５ａは、油圧ポンプ３３ａから押しのけ容積に応じた圧油の供給を受けて回転し、前輪２１及び後輪２２の各々を駆動するように構成されている。なお、エンジン３１ａ、油圧ポンプ３３ａ、油圧モータ３５ａの構成は公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【0055】
コントローラ７０ａは、機体１０の周囲の情報が所定の条件を満たした場合、即ち物体検知センサ６１により障害物が検知領域Ｂに存在することが検知された場合、エンジンコントロールダイヤル４２の操作量に対応するエンジン３１ａの第１回転数（ＥＣｒｐｍ）と、前後進レバー４１の操作量が上限操作量（１００％）のときに第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に対応するエンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）とを算出する。そして、コントローラ７０ａは、第１回転数（ＥＣｒｐｍ）および第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された上限回転数に固定してエンジン３１ａを駆動する。つまり、コントローラ７０ａによって算出されるエンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）とは、前後進レバー４１の操作量を１００％にして油圧ポンプ３３ａの傾転量（押しのけ容積）が最大にされた場合に、変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるような回転数を意味する。
【0056】
以下、コントローラ７０ａを中心として行われる機体１０の最高速度を制限する制御フローについて説明する。なお、コントローラ７０ａは、エンジン３１ａの運転制御等の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置(ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等)、中央処理装置(ＣＰＵ)等を含んで構成されている。このため、コントローラ７０ａは、機体１０の最高速度の制限制御に加え、その他種々様々な制御を行うように構成されている。
【0057】
図１２に示すＳ６００～Ｓ６４０の制御フローは、図４に示すＳ２００～Ｓ２４０と同じであるため、その説明を省略する。コントローラ７０ａは、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づいて、前後進レバー４１の操作量を最大（１００％）にしたときに変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるようなエンジン３１ａの回転数即ち第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）を算出する（Ｓ６５０）。
【0058】
次いで、コントローラ７０ａは、Ｓ６５０において算出されたエンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）が、エンジンコントロールダイヤル４２の操作によって設定されたエンジン３１ａの回転数（ＥＣｒｐｍ）よりも小さいか否かの判断を行う（Ｓ６６０）。コントローラ７０ａによって、エンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）がエンジンコントロールダイヤル４２の操作によって設定されたエンジン３１ａの回転数（ＥＣｒｐｍ）よりも大きい、即ちエンジンコントロールダイヤル４２の操作によって設定されたエンジン３１ａの回転数（ＥＣｒｐｍ）が第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）よりも小さいと判断された場合（Ｓ６６０のＮｏ）、コントローラ７０ａは、両者のうち小さい方の回転数（ＥＣｒｐｍ）を上限回転数に設定し、設定された上限回転数（ＥＣｒｐｍ）に固定してエンジン３１ａを駆動し、本制御フローはスタートに戻る。
【0059】
他方、コントローラ７０ａによって、エンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）がエンジンコントロールダイヤル４２の操作によって設定されたエンジン３１ａの回転数（ＥＣｒｐｍ）よりも小さいと判断された場合（Ｓ６６０のＹｅｓ）、コントローラ７０ａは、Ｓ６５０において算出されたエンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）に基づいて、前後進レバー４１の操作量とエンジン３１ａの回転数との関係を変更する（Ｓ６７０）。即ち、コントローラ７０ａは、両者のうち小さい方のエンジン３１ａの第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）を上限回転数に設定し、設定された上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）に固定してエンジン３１ａを駆動する。これにより、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量０％～１００％を維持しつつ、エンジン３１ａを上限回転数（最大Ｅｒｐｍ）で駆動することができる。この結果、図１３に示すように、前後進レバー４１の操作量０％～１００％を維持した状態で、機体１０の走行速度を第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に制限することができる。
【0060】
本発明の第３実施形態に係るマカダムローラ３によれば、コントローラ７０ａは、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づき障害物が検知領域Ｂに存在すると判断した場合に、機体１０の最高速度（上限走行速度）を制限すべきと判断する。そして、コントローラ７０ａは、機体１０の最高速度を制限すべきと判断した場合、第１回転数（ＥＣｒｐｍ）および第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された上限回転数に固定してエンジン３１ａを駆動する。このため、前後進レバー４１の操作量に対するマカダムローラ３の走行速度の変化を鈍くすることができる。つまり、転圧作業中に前後進レバー４１の微調整を行った場合でも、前後進レバー４１の操作に応じて走行速度が敏感に変化する状態、即ちマカダムローラ３の走行速度の大きな変化（急上昇又は急低下）を回避することができる。また、物体検知センサ６１によって障害物を検知するため、例えば壁Ｗの近傍で転圧作業を実施する場合に自動で最高速度を制限することができ、転圧作業を中断する必要がなく転圧作業を効率的に実施することができる。
【0061】
また、本発明の第３実施形態に係るマカダムローラ３によれば、コントローラ７０ａは、物体検知センサ６１により検知された障害物が検知領域Ａに存在する場合、機体１０の走行を停止させる指令信号をＨＳＴシステム３０（例えばエンジン３１ａ）に出力する。このため、検知領域Ｂから検知領域Ａに作業者や障害物が飛び出してきてマカダムローラ３を急停止する場合であっても、既にマカダムローラ３の最高速度が制限されているため、急停止により路面に与える衝撃を低減でき、ひいては転圧路面を傷めにくくすることができる。
【0062】
＜変形例＞
第３実施形態では、第１回転数（ＥＣｒｐｍ）および第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された上限回転数に固定してエンジン３１ａを駆動することについて説明した。しかしながら、第３実施形態の変形例では、前後進レバー４１の操作量を最大（１００％）にしたときに変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるように、油圧ポンプ３３ａの傾転角度を制限してもよい。つまり、図１４に示すように、コントローラ７０ａは、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づいて、油圧ポンプ３３ａに対し斜板の傾転角度を制限する指令信号を出力する。そして、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量に応じて、斜板の傾転角度を変更して押しのけ容積を制御する指令信号を油圧ポンプ３３ａに出力する。本変形例では、図１５に示すＳ７００～Ｓ７４０の制御フローは、図１２に示すＳ６００～Ｓ６４０と同じであるため、その説明を省略する。そして、図１５に示すように、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量と油圧ポンプ３３ａの傾転角度との関係を変更する（Ｓ７７０）。具体的には、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量を最大（１００％）にしたときに変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるように、前後進レバー４１と油圧ポンプ３３ａの傾転角度との関係を変更する。これにより、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量０％～１００％を維持しつつ、油圧ポンプ３３ａを制限された傾転角度以下で駆動することができる。この結果、図１３に示すように、前後進レバー４１の操作量０％～１００％を維持した状態で、機体１０の走行速度を第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に制限することができる。
第３実施形態では、第１回転数（ＥＣｒｐｍ）および第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された上限回転数に固定してエンジン３１ａを駆動することについて説明した。しかしながら、第３実施形態の変形例では、前後進レバー４１の操作量を最大（１００％）にしたときに変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるように、油圧ポンプ３３ａの傾転角度を制限してもよい。つまり、図１４に示すように、コントローラ７０ａは、物体検知センサ６１から送信された最高速度制限信号に基づいて、油圧ポンプ３３ａに対し斜板の傾転角度を制限する指令信号を出力する。そして、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量に応じて、斜板の傾転角度を変更して押しのけ容積を制御する指令信号を油圧ポンプ３３ａに出力する。本変形例では、図１５に示すＳ７００～Ｓ７４０の制御フローは、図１２に示すＳ６００～Ｓ６４０と同じであるため、その説明を省略する。そして、図１５に示すように、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量と油圧ポンプ３３ａの傾転角度との関係を変更する（Ｓ７７０）。具体的には、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量を最大（１００％）にしたときに変更後の最高速度（第２上限走行速度：４Ｋｍ／ｈ）が実現されるように、前後進レバー４１と油圧ポンプ３３ａの傾転角度との関係を変更する。これにより、コントローラ７０ａは、前後進レバー４１の操作量０％～１００％を維持しつつ、油圧ポンプ３３ａを制限された傾転角度以下で駆動することができる。この結果、図１３に示すように、前後進レバー４１の操作量０％～１００％を維持した状態で、機体１０の走行速度を第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）に制限することができる。
【0063】
＜第４実施形態＞
次いで、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態では、転圧機械の一態様であるマカダムローラ３の別態様について説明する。図１６は、本発明の第４実施形態に係るマカダムローラ３における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図１７は、図１６に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによる制御フローを示すものである。第４実施形態に係るマカダムローラ３は、第３実施形態に係るマカダムローラ３に対して、検知装置として物体検知センサ６１に代えて機体１０の情報を検知するモード切替スイッチ６３を備える点で異なる。以下、第３実施形態に係るマカダムローラ３と同じ又は類似する機能を有する構成については、第３実施形態に係るマカダムローラ３と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。
次いで、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態では、転圧機械の一態様であるマカダムローラ３の別態様について説明する。図１６は、本発明の第４実施形態に係るマカダムローラ３における各構成要素の相互関係を示す制御ブロックであり、細線により電気的接続が示されており、太線により動力伝達経路が示されている。図１７は、図１６に示すマカダムローラ３に設けられたコントローラ７０ａによる制御フローを示すものである。第４実施形態に係るマカダムローラ３は、第３実施形態に係るマカダムローラ３に対して、検知装置として物体検知センサ６１に代えて機体１０の情報を検知するモード切替スイッチ６３を備える点で異なる。以下、第３実施形態に係るマカダムローラ３と同じ又は類似する機能を有する構成については、第３実施形態に係るマカダムローラ３と同一の符号を付してその説明を省略し、異なる部分について説明する。
【0064】
モード切替スイッチ６３は、機体１０の走行速度の上限値を第１上限走行速度（１０Ｋｍ／ｈ）とする通常モードと、機体１０の走行速度の上限値を第２上限走行速度（４Ｋｍ／ｈ）とする制限モードとを切り換えるものである。図１６に示すように、モード切替スイッチ６３は、機体１０の情報が所定の条件を満たした場合、即ち制限モードが選択された場合に、機体１０の最高速度を制限するための最高速度制限信号をコントローラ７０ａに送信するように構成されている。モード切替スイッチ６３は、座席２５に着座したオペレータが操作可能となるような位置に配設されている。モード切替スイッチ６３は、例えばオペレータによって押下されるボタンであり、その操作に応じてコントローラ７０ａに最高速度制限信号を送信するように構成されている。
【0065】
次いで、コントローラ７０ａを中心として行われる機体１０の最高速度を制限する制御フローについて説明する。図１７に示すように、コントローラ７０ａは、モード切替スイッチ６３がＯＮとされているかの判断を行う（Ｓ８００）。コントローラ７０ａによってモード切替スイッチ６３がＯＮではないと判断された場合（Ｓ８００のＮｏ）、本制御フローはスタートに戻る。他方、コントローラ７０ａによってモード切替スイッチ６３がＯＮである、即ちモード切替スイッチ６３により制限モードが選択された状態であると判断された場合（Ｓ８００のＹｅｓ）、コントローラ７０ａは、モード切替スイッチ６３から送信された最高速度制限信号に基づいて機体１０の最高速度を制限すべきと判断する（Ｓ８１０）。以下、図１７に示すＳ８１０～Ｓ８５０の制御フローは、図１２に示すＳ６３０～Ｓ６７０と同じであるため、その説明を省略する。
【0066】
本発明の第４実施形態に係るマカダムローラ３によれば、コントローラ７０ａは、モード切替スイッチ６３により制限モードが選択された状態であると判断された場合、モード切替スイッチ６３から送信された最高速度制限信号に基づき機体１０の最高速度（上限走行速度）を制限すべきと判断する。そして、コントローラ７０ａは、機体１０の最高速度を制限すべきと判断した場合、第１回転数（ＥＣｒｐｍ）および第２回転数（最大Ｅｒｐｍ）のうち小さい方の回転数を上限回転数に設定し、設定された上限回転数に固定してエンジン３１ａを駆動する。このため、前後進レバー４１の操作量に対するマカダムローラ３の走行速度の変化を鈍くすることができる。つまり、転圧作業中に前後進レバー４１の微調整を行った場合でも、前後進レバー４１の操作に応じて実速度が敏感に変化する状態、即ちマカダムローラ３の走行速度の大きな変化（急上昇又は急低下）を回避することができる。また、転圧モードスイッチ６３の操作によって、オペレータの意思に基づいていつでも機体１０の最高速度を制限することができ、転圧作業を効率的に実施することができる。
【0067】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に係るタイヤローラ１及びマカダムローラ３に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせても良い。例えば、上記実施形態における各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的態様によって適宜変更され得る。
【0068】
例えば、上記第１実施形態及び第３実施形態では、物体検知センサ６１により機体１０の後方の障害物を検知する場合について説明した。しかし、物体検知センサ６１は、機体の１０の前方の障害物を検知するものであってもよいし、機体の前方及び後方の両方の障害物を検知するものであってもよい。
【0069】
また、上記第２実施形態及び第４実施形態では、転圧モードスイッチ６３がオペレータによって押下されるボタンである場合について説明した。しかし、転圧モードスイッチ６３は、オペレータの操作により最高速度制限信号を送信し得るものでればその態様が上記ボタンに限定されるものではなく、例えばタッチパネルにより構成されてもよい。
【符号の説明】
【0070】
１ タイヤローラ（転圧機械）
３ マカダムローラ（転圧機械）
１０ 機体
２１ 前輪
２２ 後輪
３０ ＨＳＴシステム（走行駆動装置）
３１，３１ａ エンジン
３３，３３ａ 油圧ポンプ
３５，３５ａ 油圧モータ
４０ アクセルペダル（操作装置）
４１ 前後進レバー（操作装置）
４２ エンジンコントロールダイヤル
６１ 物体検知センサ（検知装置）
６３ モード切替スイッチ（検知装置）
７０ コントローラ
Ａ 車幅範囲内の検知領域（第１領域）
Ｂ 車幅範囲外の検知領域（第２領域）
３ マカダムローラ（転圧機械）
１０ 機体
２１ 前輪
２２ 後輪
３０ ＨＳＴシステム（走行駆動装置）
３１，３１ａ エンジン
３３，３３ａ 油圧ポンプ
３５，３５ａ 油圧モータ
４０ アクセルペダル（操作装置）
４１ 前後進レバー（操作装置）
４２ エンジンコントロールダイヤル
６１ 物体検知センサ（検知装置）
６３ モード切替スイッチ（検知装置）
７０ コントローラ
Ａ 車幅範囲内の検知領域（第１領域）
Ｂ 車幅範囲外の検知領域（第２領域）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】