特許 7588098 トーチと吸引装置を備えた、少なくとも１つの加工物を熱接合するための装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-13

(45)【発行日】2024-11-21

(54)【発明の名称】トーチと吸引装置を備えた、少なくとも１つの加工物を熱接合するための装置

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/32 20060101AFI20241114BHJP

   B23K 26/142 20140101ALI20241114BHJP

   B23K 1/00 20060101ALI20241114BHJP

   B23K 26/00 20140101ALI20241114BHJP

   B23K 3/02 20060101ALI20241114BHJP

【ＦＩ】

B23K9/32 J

B23K26/142

B23K1/00 A

B23K26/00 M

B23K3/02 G

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021573274

(86)(22)【出願日】2020-07-07

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-09-22

(86)【国際出願番号】 EP2020069120

(87)【国際公開番号】W WO2021008944

(87)【国際公開日】2021-01-21

【審査請求日】2023-06-16

(31)【優先権主張番号】102019119341.9

(32)【優先日】2019-07-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】516126791

【氏名又は名称】アレクサンダー ビンツェル シュヴァイステヒニーク ゲーエムベーハー ウント コー．カーゲー

【氏名又は名称原語表記】ＡＬＥＸＡＮＤＥＲ ＢＩＮＺＥＬ ＳＣＨＷＥＩＳＳＴＥＣＨＮＩＫ ＧＭＢＨ ＆ ＣＯ． ＫＧ

(74)【代理人】

【識別番号】100080816

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 朝道

(74)【代理人】

【識別番号】100098648

【弁理士】

【氏名又は名称】内田 潔人

(72)【発明者】

【氏名】ローゼ、ザッシャ

【審査官】山下 浩平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－１３６２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０７６０６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－１０５７８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５２－００９６１７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】欧州特許出願公開第０２２９２３６７（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特表２００８－５１５６４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ ９／００ － ９／３２、

１０／００ － １０／０２

Ｂ２３Ｋ ２６／００ － ２６／７０

Ｂ２３Ｋ １／００ － ３／０８、３１／０２、

３３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

トーチ（１）と、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガスを吸引するための吸引装置（２）とを備えた、加工物を熱接合するための装置であって、
前記トーチ（１）の位置及び／又は位置変更を決定するため、及び／又は、前記トーチ（１）の基準位置及び／又は加工すべき加工物の基準位置に対する空間内の基準点の位置及び／又は位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ手段（３）が、前記トーチ（１）に作用する前記吸引装置（２）の体積流量に対し、検出された前記トーチ（１）の位置及び／又は位置変更に依存して作用可能であるように設けられていること、及び、
前記センサ手段（３）は、前記トーチ（１）内に配設され、又は前記トーチ側の吸引ホース（８）への接続部内に配設されていること、
を特徴とする装置。

【請求項2】

少なくとも１つの前記センサ手段（３）により検出された前記トーチ（１）の位置及び／又は位置変更に依存して前記トーチ（１）における前記吸引装置（２）の体積流量を制御又は調整するために少なくとも１つの前記センサ手段（３）と接続された制御又は調整装置（４、５）が設けられていること、
を特徴とする、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記センサ手段（３）は、前記トーチ（１）の回転位置を決定するため、及び／又は前記トーチ（１）の回転的な位置変更を決定するため、及び／又は前記トーチ（１）の並進的な位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ（１７）を有すること、
を特徴とする、請求項１又は２に記載の装置。

【請求項4】

前記センサ手段（３）は、前記トーチ（１）の並進的及び／又は回転的な運動の速度及び／又は加速度を決定すること、
を特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の装置。

【請求項5】

前記トーチ（１）は、加工過程中には、手案内で、又は操作装置により、又は溶接ロボットにより案内可能であること、
を特徴とする、請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。

【請求項6】

前記トーチ（１）の基準位置、及び／又は空間内の基準点は、オペレータにより、及び／又は、制御及び／又は調整装置（４、５）により選択可能であること、
を特徴とする、請求項１～５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項7】

制御及び／又は調整装置（４、５）は、選択された前記トーチ（１）の基準位置、及び／又は前記センサ手段（３）により決定された前記トーチ（１）の位置及び／又は位置変更に依存し、吸引力を所定の特性マップに依存して決定し、前記特性マップは、エミッションに関し且つプロセスパラメータとして溶接電源（２３）内にある方法特性値を有すること、
を特徴とする、請求項１～６のいずれか一項に記載の装置。

【請求項8】

前記吸引装置（２）の体積流量は、傾き角（６）ないしトーチ傾斜角の増加とともに増加すること、
を特徴とする、請求項１～７のいずれか一項に記載の装置。

【請求項9】

吸引ノズル（１３）における体積流量は、前記トーチ（１）におけるガス流、又は前記トーチ側の吸引ホース（８）におけるガス流、又は吸引機側の吸引ホース（１２）におけるガス流、又は接続ハウジング（１５）におけるガス流、又は前記吸引装置（２）におけるガス流のための少なくとも１つのバイパス開口部（７）の変化により、或いは、前記トーチ（１）における１つ又は複数の絞り、又は前記トーチ側の吸引ホース（８）における１つ又は複数の絞り、又は吸引機側の吸引ホース（１２）における１つ又は複数の絞り、又は接続ハウジング（１５）における１つ又は複数の絞り、又は前記吸引装置（２）における１つ又は複数の絞り（１１）の変化により調整されること、
を特徴とする、請求項１～８のいずれか一項に記載の装置。

【請求項10】

前記センサ手段（３）は、電子的、誘導的、容量的、光学的、及び／又は機械的に作用する少なくとも１つのセンサとして、或いは傾斜センサ又はジャイロセンサとして構成されていること、
を特徴とする、請求項１～９のいずれか一項に記載の装置。

【請求項11】

前記センサ手段（３）は、機械的なトーチガイド（１９）、スイッチオフ装置（２０）、又はロボット（２１）のアーム（２２）に固定されていること、
を特徴とする、請求項１～１０のいずれか一項に記載の装置。

【請求項12】

前記トーチ（１）の傾斜に関する制御信号は、トーチヘッドのロボット配向情報から導き出されること、
を特徴とする、請求項１～１１のいずれか一項に記載の装置。

【請求項13】

前記センサ手段（３）と吸引力の制御装置（４）との間の信号伝達は、ケーブルを介し、或いは無線又は光信号を用いてケーブルを用いないで行われること、
を特徴とする、請求項１～１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項14】

前記トーチ（１）と前記トーチ側の吸引ホース（８）とは、継手（９）を用い、作用連結されていること、
を特徴とする、請求項１～１３のいずれか一項に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、請求項１の上位概念に記載した、トーチと、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガス（ヒュームガス）を吸引するための吸引装置とを備えた、少なくとも１つの加工物を熱接合するための装置に関する。

【背景技術】

【0002】

熱接合法は、加工物を溶かしてこれらを結合させるためにエネルギーを利用する。金属板製造では、標準的に「ＭＩＧ」溶接、「ＭＡＧ」溶接、並びに「ＷＩＧ」溶接、プラズマトーチ、Ｅハンドトーチが、それらのハイブリッド法、並びにレーザ法とともに使用される。またプラズマとレーザに基づく切断トーチも、本発明の目的である。

【0003】

溶融電極を用いる保護ガス支援式のアーク溶接法（ＭＳＧ：Metall-Schutzgasschweissen）において「ＭＩＧ（Metall-Inertgas）」は「金属不活性ガス」を表し、「ＭＡＧ」は「金属活性ガス（Metall-Aktivgas）」を表す。非溶融電極を用いる保護ガス支援式のアーク溶接法（ＷＳＧ：Wolfram-Schutzgasschweissen）において「ＷＩＧ（Wolfram-Inertgas）」は「タングステン不活性ガス」を表す。本発明による装置は、ロボットアームに配設されている機械誘導式の溶接トーチとして構成されていることが可能である。しかしまた手動式のトーチ又は自動化されたトーチも考えられる。

【0004】

一般的にアーク溶接装置は、溶接金属を溶かすために、加工物と溶融溶接電極又は非溶融溶接電極の間にアークを発生させる。溶接金属並びに溶接個所は、保護ガス流（シールドガス流）により、大気ガスに対して保護される。

【0005】

この際、溶接電極は、アーク溶接機と接続されている溶接トーチのトーチ本体（トーチボディ）に設けられている。トーチ本体は、通常、内部にあり溶接電流を案内する構成部材のグループを含み、これらの構成部材は、溶接電流をアーク溶接機内の溶接電流源からトーチヘッドの先端部に向けて溶接電極へと導き、次いで溶接電極からアークが加工物に対して発生される。

【0006】

保護ガス流は、溶接電極の周り、アークの周り、溶融池の周り、及び加工物の熱影響ゾーンの周りを流れ、この際、保護ガス流は、溶接トーチのトーチ本体を介してそれらの領域に供給される。ガスノズルは、保護ガス流をトーチヘッドの前端部に導き、トーチヘッドの前端部において、保護ガス流は、溶接電極の周りにほぼ環状でトーチヘッドから流出する。

【0007】

溶接のために発生されたアークは、溶接過程中には、溶接すべき加工物、並びに場合により供給された溶接金属を加熱し、それによりそれらは溶かされる。

【0008】

溶接と並び、金属板構成部材を結合させるためには、ろう付け（ないしはんだ付け）も考慮される。ろう付けでは、溶接の場合と異なり、加工物が溶かされるのではなく、添加材料だけが溶かされる。その理由は、ろう付けでは、２つの縁部が、添加材料としてのろうにより互いに結合されるということにある。ろう材料の溶融温度と、構成部材の材料の溶融温度とは、大きく離れており、それ故、加工時には、ろうだけが溶ける。ろう付けには、ＷＩＧトーチ、プラズマトーチ、ＭＩＧトーチに加え、レーザも適している。

【0009】

アークろう付けプロセスは、金属保護ガス（ＭＳＧ－Ｌ）ろう付けプロセスと、タングステン保護ガス（ＷＳＧ－Ｌ）ろう付けプロセスに分けることができる。この際、添加材料としては、溶融範囲が基本材料の溶融範囲よりも低いワイヤ状の銅ベース材料が主に使用される。ＭＳＧアークろう付けの原理は、装置技術的には、ワイヤ状の添加材料を用いるＭＳＧ溶接とほぼ同じである。

【0010】

例えば金属の電気アーク溶接におけるようなろう付け又は溶接では、溶接すべき又はろう付けすべき材料の組成と汚れの状態に依存し、多かれ少なかれ大量の部分的に健康に害のある排ガス又は煙（ヒューム）が発生し、これらの排ガス又は煙は、溶接個所又はろう付け箇所への視界を妨げるだけでなく、溶接装置又はろう付け装置のユーザに対しても、目と呼吸器が刺激されるので健康上の被害をもたらすことになる。それに対応し、実際には、排ガスの吸引をできるだけトーチにおいてその発生個所の近くで可能とする様々な装置と方法が既に開発されている。

【0011】

溶接煙吸引トーチ（ＲＡＢ：Schweissrauchabsaugbrenner）において最も頻繁に使用される吸引装置は、調整可能ではなく、或いは吸引機自体でのみ調整可能である。下記特許文献１（EP 2 556 914 B1）は、溶接工による吸引モータ出力の選択的な調整装置を記載している。この際、モータの回転数は、ハンド溶接トーチにおいて遠隔制御装置を能動的に操作することにより遠隔制御装置を介して手動で変更されるべきである。

【0012】

しかし今日では、主にＲＡＢハンドトーチは、機械式の調整スライダを備えており、この機械式の調整スライダにより、溶接工は、トーチハンドルの領域で体積流量の一部分を分岐させることができる。それによりプロセス近傍の体積流量が減少される。このことは、通常、下記特許文献２（EP 2 556 913 B1）で説明されているように、溶接トーチハンドルの上面部にあり親指でスライドさせることのできる押し開け可能な開口部を介して行われるか、又はトーチハンドルとトーチネックの間の半径方向の開口可能性においても行われる。

【0013】

ロボットＲＡＢトーチでは、今まで、特有の体積流量調整装置は知られていない。

【0014】

溶接パラメータの位置依存の調整機能は、下記特許文献３（WO 2006/042572 A1）及び下記特許文献４（WO 2016/060721 A1）から公知である。

【0015】

下記特許文献３は、トーチの位置及び／又は位置変更を感知するためのセンサ手段を記載し、それにより、接合法、分離法、又は表面加工法、特に溶接法における少なくとも１つの特性値（特性パラメータ）が、感知された位置及び／又は位置変更に依存して作用可能である。

【0016】

また下記特許文献３は、吸引機能をもたない従来のアーク溶接プロセス及びアーク溶接トーチに関するものである。

【0017】

下記特許文献５（DE 20 2009 018 481 U1）から、吸引のプロセス依存の設定機能が公知であり、一方では、同期されたスイッチオンとスイッチオフであり、また他方では、プロセス依存及びパラメータ依存の設定機能である。 下記特許文献５によると、溶接装置と吸引装置をプロセスに基づいて連結させることが考慮されている。プロセスとパラメータのもとでは、特に電流強さとして理解することができ、しかしまた、溶接プロセスとして、特にショートアーク、パルスアーク、移行アーク、スプレーアークとして理解することもできる。

【0018】

下記特許文献６（DE 40 07 147 A1）は、同様に、同期されたスイッチオンとスイッチオフを記載している。フィルタ負荷ないし圧力降下が変化する場合にも、一定の体積流量が達成されるべきである。そのためには、二次空気が供給されるか、追加的な絞り弁が駆動制御されるか、又は吸引装置の駆動部が制御されるべきである。

【0019】

特許文献４は、溶接プロセスの運動依存の構成を記載しているが、具体的には、溶接電源を調整することだけを目標にしている。吸引トーチについては、言及も説明もされていない。

【0020】

下記特許文献７（ＷＯ 2013/166247 A1）から、溶接煙ピストルにより吸引された煙流を自動的に調整するためのシステムと方法が公知である。当該装置は、真空システムを有し、該真空システムは、溶接煙ピストルの内部通路を通って真空煙流を吸引するように構成されている。更に真空蒸気流を測定するためのセンサが設けられている。更に圧力差測定に基づくバイパス解決策も知られている。

【0021】

下記特許文献８（DE 42 25 014 A1）から、トーチと、煙ガスを吸引するための真空発生器とを有する、溶接装置又は切断装置のための吸引装置が公知である。トーチ又はトーチホルダには、吸引ノズルが固定されており、この際、吸引ノズルと接続された真空発生器は、特に変更可能及び／又は予設定可能な高真空を生成する。更に空間空気を供給するための複数の電磁弁が記載されており、これらの電磁弁は、コンピュータを介して制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0022】

【文献】欧州特許第２５５６９１４号

【文献】欧州特許第２５５６９１３号

【文献】国際公開第２００６／０４２５７２号

【文献】国際公開第２０１６／０６０７２１号

【文献】独国実用新案第２０２００９０１８４８１号

【文献】独国特許出願公開第４００７１４７号

【文献】国際公開第２０１３／１６６２４７号

【文献】独国特許出願公開第４２２５０１４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0023】

使用形態により、溶接装置を操作する溶接工は、溶接過程中にトーチの位置を溶接すべき加工物に対して相対的に変更することが必要とされる場合がある。この際、事情によっては、溶接法の所定の値をトーチのその都度の位置に適合させることが望まれるか、又は必要である。

【0024】

トーチにおける吸引体積流量の設定条件、特に煙吸引トーチの吸引体積流量の設定条件は、溶接煙の最大捕捉と、保護ガス被覆に対する最小影響との間の妥協点である。

【0025】

ほとんどの場合、溶接プロセスは、重力方向で実行される。高温の煙ガスの浮力により、たとえ吸引機能がアクティブでないとしても、それらの煙ガスは上昇する。従って必要な吸引力は、屈曲形状のトーチに比べて低く、又は上向き溶接の場合よりも低い。

【0026】

従来技術から知られているトーチでの調整スライダの使用において、全体積流量が常に一定であること、従ってエネルギー需要が常に一定であることは不利である。この欠点は、特に完全自動化されてロボットを用いた溶接装置にも該当し、それらの溶接装置では、スイッチオン時間が長いことによりエネルギー需要の問題が特に重要である。

【0027】

通常は、中断を伴うことなくポジションを変えながら溶接が行われるので、吸引機における吸引体積流量の手動設定は、実際の溶接時には実行可能ではない。調整スライダの適合は、ロボットトーチでは実用的に実行可能ではない。

【0028】

上述の欠点から出発し、本発明の基礎をなす課題は、溶接プロセス時、切断プロセス時、又はろう付けプロセス時に有害な煙ガスが吸引され、プロセスが使用形態に関してもエネルギー的にも更に最適化されるように、トーチと吸引装置を備えた装置を更に改善することである。

【課題を解決するための手段】

【0029】

前記課題は、請求項１に記載した、トーチと吸引装置を備えた、加工物を熱接合するための装置により解決される。
即ち本発明の一視点により、
トーチと、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガスを吸引するための吸引装置とを備えた、加工物を熱接合するための装置であって、
前記トーチの位置及び／又は位置変更を決定するため、及び／又は、前記トーチの基準位置及び／又は加工すべき加工物の基準位置に対する空間内の基準点の位置及び／又は位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ手段が、前記トーチに作用する前記吸引装置の体積流量に対し、検出された前記トーチの位置及び／又は位置変更に依存して作用可能であるように設けられていること、
を特徴とする装置が提供される。
より詳しくは、前記一視点において、
トーチと、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガスを吸引するための吸引装置とを備えた、加工物を熱接合するための装置であって、
前記トーチの位置及び／又は位置変更を決定するため、及び／又は、前記トーチの基準位置及び／又は加工すべき加工物の基準位置に対する空間内の基準点の位置及び／又は位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ手段が、前記トーチに作用する前記吸引装置の体積流量に対し、検出された前記トーチの位置及び／又は位置変更に依存して作用可能であるように設けられていること、及び、
前記センサ手段は、前記トーチ内に配設され、又は前記トーチ側の吸引ホースへの接続部内に配設されていること、
を特徴とする。
尚、本願の特許請求の範囲に付記された図面参照符号は、専ら本発明の理解の容易化のためのものであり、図示の形態への限定を意図するものではないことを付言する。

【発明を実施するための形態】

【0030】

本発明において、以下の形態が可能である。
（形態１）
トーチと、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガスを吸引するための吸引装置とを備えた、加工物を熱接合するための装置であって、
前記トーチの位置及び／又は位置変更を決定するため、及び／又は、前記トーチの基準位置及び／又は加工すべき加工物の基準位置に対する空間内の基準点の位置及び／又は位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ手段が、前記トーチに作用する前記吸引装置の体積流量に対し、検出された前記トーチの位置及び／又は位置変更に依存して作用可能であるように設けられていること。
（形態２）
少なくとも１つの前記センサ手段により検出された前記トーチの位置及び／又は位置変更に依存して前記トーチにおける前記吸引装置の体積流量を制御又は調整するために少なくとも１つの前記センサ手段と接続された制御又は調整装置が設けられていること、が好ましい。
（形態３）
前記センサ手段は、前記トーチの回転位置を決定するため、及び／又は前記トーチの回転的な位置変更を決定するため、及び／又は前記トーチの並進的な位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサを有すること、が好ましい。
（形態４）
前記センサ手段は、前記トーチの並進的及び／又は回転的な運動の速度及び／又は加速度を決定すること、が好ましい。
（形態５）
前記トーチは、加工過程中には、手案内で、又は操作装置により、特に溶接ロボットにより案内可能であること、が好ましい。
（形態６）
前記トーチの基準位置、及び／又は空間内の基準点は、オペレータにより、及び／又は、制御及び／又は調整装置により選択可能であること、が好ましい。
（形態７）
制御及び／又は調整装置は、選択された前記トーチの基準位置、及び／又は前記センサ手段により決定された前記トーチの位置及び／又は位置変更に依存し、吸引力を所定の特性マップに依存して決定し、前記特性マップは、エミッションに関し且つプロセスパラメータとして溶接電源内にある方法特性値を有し、これらの方法特性値は、特に電流強さ、好ましくは有効電流強さ及び／又はピーク電流強さ、溶接出力、及び／又は溶接速度、並びにワイヤ直径ないし電極直径、添加材料の種類、及び保護ガスの種類であること、が好ましい。
（形態８）
前記吸引装置の体積流量は、傾き角ないしトーチ傾斜角の増加とともに、好ましくは連続的に増加すること、が好ましい。
（形態９）
吸引ノズルにおける体積流量は、前記トーチにおけるガス流、又は前記トーチ側の吸引ホースにおけるガス流、又は吸引機側の吸引ホースにおけるガス流、又は接続ハウジングにおけるガス流、又は前記吸引装置におけるガス流のための少なくとも１つのバイパス開口部の変化により、或いは、前記トーチにおける１つ又は複数の絞り、又は前記トーチ側の吸引ホースにおける１つ又は複数の絞り、又は吸引機側の吸引ホースにおける１つ又は複数の絞り、又は接続ハウジングにおける１つ又は複数の絞り、又は前記吸引装置における１つ又は複数の絞りの変化により調整されること、が好ましい。
（形態１０）
前記センサ手段は、前記トーチ内に配設され、又は前記トーチ側の吸引ホースへの接続部内に配設され、好ましくは組み込まれていること、が好ましい。
（形態１１）
前記センサ手段は、電子的、誘導的、容量的、光学的、及び／又は機械的に作用する少なくとも１つのセンサとして、特に傾斜センサ又はジャイロセンサとして構成されていること、が好ましい。
（形態１２）
前記センサ手段は、溶接工の手部分、機械的なトーチガイド、スイッチオフ装置、又はロボットのアームに固定されていること、が好ましい。
（形態１３）
前記トーチの傾斜に関する制御信号は、トーチヘッドのロボット配向情報から導き出されること、が好ましい。
（形態１４）
前記センサ手段と吸引力の制御装置との間の信号伝達は、ケーブルを介し、或いは無線又は光信号を用いてケーブルを用いないで行われること、が好ましい。
（形態１５）
前記トーチと前記トーチ側の吸引ホースとは、継手を用い、特に球継手を用い、作用連結されており、前記センサ手段は、球継手の領域内に配設されていること、が好ましい。

【0031】

本発明は、トーチと、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガスを吸引するための吸引装置とを備えた、加工物を熱接合するための装置に関する。

【0032】

本発明により、トーチの位置及び／又は位置変更を決定するため、及び／又は、トーチの基準位置及び／又は加工すべき加工物の基準位置に対する（相対的な）空間内の基準点の位置及び／又は位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ手段が、トーチに作用する吸引装置の体積流量に対し、検出されたトーチの位置及び／又は位置変更に依存して作用可能であるように設けられている。

【0033】

本発明による教示内容の基本思想は、トーチの基準位置、及び／又は空間内の基準点、及び／又は溶接すべき加工物に対する（相対的な）トーチの位置及び／又はトーチの位置変更をセンサ手段により決定することにある。このようにして吸引装置の体積流量は、決定された位置及び／又は位置変更に依存して作用を受けることができる。

【0034】

この理由から、例えば、溶接装置として構成された装置の操作は、遥かに簡素化され、本発明による装置を用いて生成された溶接結合部の品質、即ち例えば溶接点又は溶接シームの品質は、遥かに向上する。それに加え、煙ガスは、確実に且つ効果的に排出される。

【0035】

特に、本発明により吸引装置の体積流量に対する作用は、体積流量の値に関し、自動的に行われることもできる。例えば制御手段を設けることができ、これらの制御手段は、センサ手段の出力信号に基づき、トーチの位置ないしトーチの位置変更を、好ましくは三次元空間内でも検知し、検知された位置ないし位置変更に依存して吸引装置の体積流量に対し、体積流量の値に関して作用する。このようにして本発明による装置の操作は、エネルギー的に最適化され、溶接結合部の品質は、遥かに向上する。

【0036】

本発明により設けられたセンサ手段は、その都度の要求に応じ、空間内の基準位置及び／又は基準点に対する（相対的な）トーチの位置及び／又は位置変更を検知することができ、この際、その位置変更は、並進的な位置変更でも、回転的な位置変更でも、回転的な位置変更と並進的な位置変更の組み合わせでもよい。

【0037】

この際、トーチの位置変更は、同じ加工物に対する作用中に検知されることが可能である。また位置変更後に別の加工物に対して行われる（eingewirkt wird）ことも可能である。例えば１つの溶接装置を用いて第１加工物に関する溶接課題が実行される場合には、例えば別の加工物への交換を本発明によるセンサ手段により検知することができ、体積流量の値をこの加工物に関して実行すべき溶接課題に適合させることができる。

【0038】

しかしまた、センサ手段の出力信号に基づき、新しい加工物に対して位置変更後の体積流量の自動的な適合を考慮することもできる。この適合は、例えば、予め定められた順番で、空間的に互いに離された異なる加工物を加工すべき場合に考えられる。

【0039】

本発明による装置は、様々な溶接法を実行するために特に良好に適しており、例えば、ビーム溶接法、ガス溶融溶接法、又はアーク溶接法であり、特に保護ガスアーク溶接法であり得る。また本装置は、例えばプラズマ切断法又はレーザ切断法を実行するための切断装置として構成されていることも可能である。

【0040】

このようにして常に最適の体積流量が吸引され、この最適の体積流量は、溶接プロセスに対し、特に保護ガス雰囲気に対し、悪影響を及ぼすことはなく、また最善の捕捉を可能にする。

【0041】

更なる利点は、吸引機の能動的に調整される吸引力に基づく本装置の最適化された効率にある。

【0042】

溶接法における手動の範囲については、それに加え、溶接工が調整スライダを用いた手動式の再調整から解放されること、また変更されない全吸引力に基づく不必要なエネルギー消費に関する欠点が回避される、という利点がある。このことは、勿論、完全自動化された使用形態にも該当する。

【0043】

溶接時の吸引体積流量の自動的な調整に基づき、溶接工の負担は軽減され、煙ガスの最適の捕捉が行われ、用途に依存する吸引力に基づいてエネルギーが節約される。

【0044】

自動化の範囲についての利点は、なかでも、保護ガスの吸引の危険性が減少したことにより、煙ガス吸引を行うにもかかわらず、強い（ロバストな）保護ガス被覆を保証することができ、並びにエネルギーが節約されるということにある。

【0045】

本発明の第１の有利な更なる構成により、少なくとも１つのセンサ手段により検出されたトーチの位置及び／又は位置変更に依存してトーチにおける吸引装置の体積流量を自動的に制御（開ループ制御）又は調整（閉ループ制御）するために少なくとも１つのセンサ手段と接続された制御又は調整装置が設けられている。体積流量の自動レギュレーションに基づき、本発明による装置の操作は、特に簡単に構成されており、溶接結合部の品質は、更に向上される。

【0046】

本発明の更なる一構成により、センサ手段は、トーチの回転位置を決定するため、及び／又はトーチの回転的な位置変更を決定するため、及び／又はトーチの並進的な位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサを有することが考慮されている。この実施形態では、例えば溶接シームの形成時にトーチが並進的に動いているか否かがセンサにより決定可能である。トーチの並進的な位置変更を決定するために、任意の適切なセンサないしセンサ装置を使用することができる。

【0047】

例えば、トーチに超音波送信機を配設することができ、該超音波送信機は、超音波を放射し、これらの超音波は、定置の超音波受信機により受信される。そして超音波送信機から超音波受信機まで、即ちトーチから超音波受信機までの超音波の走行時間から、超音波受信機とトーチの間隔を検出することができる。それに対応し、超音波を、空間的に互いに離間して配設された２つの超音波受信機により受信することもでき、それにより両方の超音波受信機の各々に対するトーチの間隔変更に基づき、トーチの並進的な位置変更を検出することができる。またそれに対応し、三次元空間内のトーチの位置変更を一義的に検知するために、空間的に互いに離間した３つの超音波受信機を設けることができ、それにより超音波受信機の各々とトーチのそれぞれの間隔から、三次元空間内のトーチの位置ないし位置変更を一義的に検知することができる。

【0048】

特に並進的な位置変更は、例えば、光学センサ手段を用いて検知することもできる。所定の基準点からトーチの距離（間隔）は、例えばレーザ干渉計を用いて検出可能である。それに対応し、トーチの並進的な位置変更は、互いに依存しない２つのレーザ干渉計を介して検知可能であり、また三次元空間内のトーチの位置変更は、互いに依存しない３つのレーザ干渉計を用いて検知可能である。

【0049】

本発明の更なる有利な一実施形態では、センサが、トーチの並進的及び／又は回転的な運動の速度及び／又は加速度を決定することが考慮されている。このようにして吸引装置の体積流量に対して更に十分な作用を及ぼすことができる。例えば溶接装置において、溶接電流の振幅は、トーチを溶接結合部の形成時に互いに溶接すべき加工物に沿って動かす速度に依存して作用を受けることが可能である。トーチの加速度を決定するためには、例えば、フリースケールセミコンダクタ株式会社、Alma School Road、Chandler、Arizona、USA（www.freescale.com）による、MMA 6260 Q、MMA 6261 Q、MMA 6262 Q、及びMMA 6263 Qの名称で販売されているようなセンサ、又はＥＬＶ社による１つのチップ上にそれぞれ３軸の回転速度及び加速度センサを備えた６軸の運動センサモジュール6D-BSとして販売されているようなセンサを使用することができる。

【0050】

本発明の更なる有利な一実施形態により、トーチは、加工過程中には（利用者の）手案内で、又は操作装置により、特に溶接ロボットにより案内可能であることが考慮されている。

【0051】

本発明の更なる一実施形態は、トーチの基準位置、及び／又は空間内の基準点が、オペレータにより、例えば溶接工により、及び／又は、制御及び／又は調整装置により選択可能であることを考慮している。この実施形態では、特に、基準位置を、その都度の溶接課題の実状、ないし溶接装置を利用する溶接工に適合させることが可能である。

【0052】

本発明の更なる一構成において、制御及び／又は調整装置は、選択されたトーチの基準位置、及び／又はセンサ手段により決定されたトーチの位置及び／又は位置変更に依存し、吸引力を所定の特性（曲線）マップ（Kennfeld）に依存して決定することが考慮されており、該特性マップは、エミッションに関し且つプロセスパラメータとして溶接電源内にある方法特性値（方法特性パラメータ）を有し、これらの方法特性値は、特に電流強さ、好ましくは有効電流強さ及び／又はピーク電流強さ、溶接出力、及び／又は溶接速度、並びにワイヤ直径ないし電極直径、添加材料の種類、及び保護ガスの種類である。つまりこの実施形態では、体積流量を、位置情報に対応し、又は所定の特性曲線或いは多次元特性マップからのエミッションに関する更なる方法特性値を伴う位置情報に対応し、吸引装置に対して割り当てることができる。

【0053】

また一般的には、発生する溶接煙量は、平均電流強さ或いは溶融量の増加とともに増加する。同じことがエミッションを同様に増加させる活性ガス成分における混合剤にも当てはまる。それに対し、パルス溶接プロセスでは、パルス周波数とパルス電流強さの双方において、局所的なエミッション最小値が形成される。

【0054】

例えば、所定の厚さの金属薄板を溶接する場合には、立上りポジション、頂部（Ueberkopf）ポジション、下降ポジションのような所定のポジションにおける溶接に対し、それぞれ、特性値（特性パラメータ）の一セットの値が割り当てられていることが可能である。しかしまた所定の特性曲線マップに依存して値を溶接法の特性値に割り当てることも可能である。つまり特性値には、例えば、互いに溶接すべき加工物の材料及び／又は厚さに依存して値を割り当てることができる。

【0055】

本発明により、センサ手段が、１つの軸線に沿って、即ち一次元で、又は１つの平面内で、即ち二次元で、トーチの位置ないし位置変更を決定するのであれば、十分である。しかしまたセンサ手段が、三次元空間内のトーチの空間的な位置及び／又は空間的な位置変更を検知することを考慮することもできる。この実施形態では、トーチの位置ないし位置変更を特に正確に検知することができ、それにより吸引装置の体積流量に対する作用に関し、特に多岐にわたる可能性が得られる。

【0056】

本発明による教示内容の他の更なる一構成は、吸引装置の体積流量が、傾き角ないしトーチ傾斜角の増加とともに、好ましくは連続的に増加することを考慮する。この際、この調整機能は、手動でも、部分自動化された又は完全自動化されたトーチガイドでも使用されることが可能である。この際、傾き角は、送り方向又はその逆方向における（大きく鋭角的に）突き刺すような又は（小さく鋭角的に）引きずるようなトーチ傾斜角と、送り方向に対して直角の側方の傾斜角とから得られる。

【0057】

しかしまた本発明により、吸引ノズルにおける体積流量は、トーチにおけるガス流、又はトーチ側の吸引ホースにおけるガス流、又は吸引機側の吸引ホースにおけるガス流、又は接続ハウジングにおけるガス流、又は吸引装置におけるガス流のための少なくとも１つのバイパス開口部の変化により、或いは、トーチにおける１つ又は複数の絞り、又はトーチ側の吸引ホースにおける１つ又は複数の絞り、又は吸引機側の吸引ホースにおける１つ又は複数の絞り、又は接続ハウジングにおける１つ又は複数の絞り、又は吸引装置における１つ又は複数の絞りの変化により調整されることも可能である。

【0058】

設計の基礎は、溶接煙吸引トーチの吸引ノズルにおける効果的な吸引力ないし吸引性能（Absaugleistung）に依存し、以下の措置の１つに基づく：吸引機の吸引力の適合、及び／又は、吸引ホースにおけるガス流又は機械側の接続部材におけるガス流のための１つ又は複数のバイパス開口部の変化、及び／又は、流路内の圧力降下に作用を及ぼすため、好ましくは移行部材における圧力降下に作用を及ぼすための、流路内の１つ又は複数の絞り、或いは吸引ノズルにおける１つ又は複数の絞りの変化。

【0059】

本発明の更なる一実施形態により、センサ手段は、トーチ内に配設され、又はトーチ側の吸引ホースへの接続部内に配設され、好ましくは組み込まれている。

【0060】

センサ手段は、電子的、誘導的、容量的、光学的、及び／又は機械的に作用する少なくとも１つのセンサとして、特に、傾斜センサ、及び／又は加速度センサ、及び／又はジャイロセンサとして構成されていることも可能である。

【0061】

センサは、トーチ内、ホースパッケージへの接続部内、又はトーチの近傍のホースパッケージ内に組み込まれていることが可能である。特にジャイロセンサのようなデジタル電気センサは、トーチのハンドルの領域内で既存の電気接続部を介して給電されることが可能である。傾斜センサに基づく有効吸引力の自動適合により、ＳＰＳから又はロボットからの溶接プログラムの手間のかかる同期を必要とすることなく、手動式の使用形態と自動化された使用形態の双方で簡単な制御が可能である。

【0062】

前述のように、少なくとも１つのセンサ手段は、トーチのハンドルに配設され、トーチの電流供給ための電気接続部を介して給電されることが可能である。またセンサ手段は、電池や蓄電池を介し、又は太陽電池を用いて給電されることも考えられる。

【0063】

本発明による教示内容の別の更なる一構成は、センサ手段が、溶接工の手部分、機械的なトーチガイド、スイッチオフ装置、又はロボットのアームに固定されていることを考慮している。スイッチオフ装置は、トーチとロボットの間に設けられることが可能である。

【0064】

本発明の更なる一実施形態により、トーチの傾斜に関する制御信号は、ロボット配向情報、又は溶接装置配向情報、特にトーチヘッドの円周溶接装置（オービタル溶接装置）配向情報から導き出されることが可能であり、それにより自動的に吸引装置の体積流量ないし吸引力を吸引ノズルに適合させることができる。

【0065】

本発明の更なる一構成により、センサと吸引力の制御装置との間の信号伝達は、ケーブルを介し、或いは無線又は光信号を用いてケーブルを用いないで行うことができる。

【0066】

本発明の更なる有利な一実施形態により、トーチとトーチ側の吸引ホースとは、継手（ジョイント）を用い、例えば球継手（ボールジョイント）を用い、作用連結され、即ち連動されており、この際、センサ手段は、球継手の領域内に配設されている。このようにしてセンサ手段は、傾き角ないしトーチ傾斜角のポジションを、極めて簡単に、例えば球継手の位置から機械的又は電子的に決定することができる。

【0067】

本発明の更なる目的、利点、特徴、並びに適用可能性は、図面に基づく実施例の以下の説明から読みとれる。この際、本明細書に記載された全ての特徴及び／又は本図面に図示された全ての特徴は、それら自体で又はそれらの有意義な任意の組み合わせとして、請求項又は請求項の従属関係におけるそれらの関連付けに依存せずとも、本発明の対象を構成するものとする。

【図面の簡単な説明】

【0068】

【図1】バイパス開口部を有するトーチと、吸引装置とを備えた、加工物を熱接合するための一装置を示す図である。

【図2】図１のトーチを、傾き角ないしトーチ傾斜角を有するトーチポジションにおいて、ａ）側面図として、ｂ）斜視図として示す図である。

【図3】外部の煙吸引装置を備えた一トーチを示す図である。

【図4】ａ）吸引ホースのための接続ハウジング、及びｂ）バイパス開口部を有する接続ハウジングを示す図である。

【図5】トーチのハンドルに配設された一センサ手段を示す図である。

【図6】球継手内に配設されたセンサ手段を、ａ）透視側面図として、ｂ）断面図として示す図である。

【図7】絞りを備えた接続ハウジングを示す図である。

【図8】吸引装置において、ａ）バイパス開口部、及びｂ）絞りを示す図である。

【図9】トーチを備えた一溶接ロボットを示す図である。

【実施例】

【0069】

読みやすさを良くするために、同じ構成部材、又は同様に作用する構成部材には、実施形態に基づき以下で説明される図面の各図において、同じ符号が付けられている。

【0070】

図１から、加工物（ワークピース）を熱接合するための装置１０が見てとれ、当該装置１０は、トーチ１と、溶接時、切断時、又はろう付け時に発生する煙ガス（ヒュームガス）を吸引するための吸引装置２とを有する。

【0071】

トーチ１は、加工過程中には（利用者の）手案内で、又は操作装置、特に溶接ロボット２１により案内されることが可能である。この種の溶接ロボット２１は、図９により具体的に示されている。図１、図２、図３、図５は、ハンドトーチを示している。

【0072】

当該装置１０は、様々な溶接法を実行するために適しており、例えば、ビーム溶接法、ガス溶融溶接法、又はアーク溶接法であり、特に保護ガスアーク溶接法を実行するのに適している。また当該装置１０は、例えばプラズマ切断法又はレーザ切断法を実行するための切断装置として構成されていることも可能である。

【0073】

同様に図１から、トーチ１と接続された吸引装置２を見ることができ、吸引装置２は、トーチ側の吸引ホース８と、接続部１４を備えた接続ハウジング１５と、吸引機１６内に案内されている吸引装置側に吸引ホース１２とを有する。

【0074】

吸引装置２は、更に吸引パイプ１８と吸引ノズル１３を有する。

【0075】

図３により、トーチ１内に組み込まれていない吸引装置２を備えたトーチ１を見ることができる。吸引パイプ１８と吸引ノズル１３を備えた吸引ホース８は、トーチ１とは別個に延在している。

【0076】

図１、図２、図５、図９による実施形態において、吸引装置２は、トーチ１内に組み込まれている。

【0077】

図５と図６に図示されたセンサ手段３は、トーチ１の位置及び／又は位置変更を決定するため、及び／又は、トーチ１の基準位置及び／又は加工すべき加工物の基準位置に対する（相対的な）空間内の基準点の位置及び／又は位置変更を決定するために、特に吸引ノズル１３においてトーチ１に作用する吸引装置２の体積流量が、検出されたトーチ１の位置及び／又は位置変更に依存して作用（影響）されるように設けられている。

【0078】

本実施例において、センサ手段３は、トーチ１の回転位置を決定するため、及び／又はトーチ１の回転的な位置変更を決定するため、及び／又はトーチ１の並進的な位置変更を決定するための少なくとも１つのセンサ１７を有する。センサ手段３は、トーチ１の並進的及び／又は回転的な運動の速度及び／又は加速度を決定する。

【0079】

例えば、ある溶接装置において、溶接電流の振幅は、トーチを溶接結合部の形成時に互いに溶接すべき加工物に沿って動かす速度に依存して作用されることが可能である。

【0080】

この場合、センサ手段３ないしセンサ１７は、トーチ１内に配設され、又はトーチ側の吸引ホース８への接続部内に配設され、好ましくは組み込まれていることが可能である。

【0081】

センサ手段３は、電子的、誘導的、容量的、光学的、及び／又は機械的に作用する少なくとも１つのセンサとして、特に、傾斜センサ、及び／又は加速度センサ、及び／又はジャイロセンサとして構成されていることが可能である。

【0082】

図５により、センサ手段３は、トーチ１のハンドルに配設されている。それらのセンサ手段３は、トーチ１の電流供給のための電気接続部を介して給電されることが可能である。またセンサ手段３は、電池や蓄電池を介し、又は太陽電池を用いて給電されることも考えられる。

【0083】

しかしまたセンサ手段３ないしセンサ１７は、ロボット２１（図９）において、機械的なトーチガイド１９、スイッチオフ装置２０、又はアーム２２に固定されることも可能である。スイッチオフ装置２０は、図９が具体的に示しているように、トーチ１とロボット２１の間に設けられている。

【0084】

トーチ１の傾斜に関する制御信号は、ロボット配向情報、又は溶接装置配向情報、特にトーチヘッドの円周溶接装置（オービタル溶接装置）配向情報から導き出されることが可能であり、それにより自動的に吸引装置２の体積流量ないし吸引力を吸引ノズル１３に適合させることができる。

【0085】

図６ａ）と図６ｂ）による本発明の実施例において、少なくとも１つのセンサ１７を備えたセンサ手段３は、継手（ジョイント）の領域、ここでは球継手（ボールジョイント）９の領域に設けられていることも可能である。この際、球継手９は、トーチ１とトーチ側の吸引ホース８との間に配設されている。

【0086】

この際、吸引装置２の体積流量に対する作用は、体積流量の値に関し、有利には自動的に行われる。そのために制御及び／又は調整装置（開ループ制御及び／又は閉ループ制御装置）４、５が設けられており、該装置は、センサ３、１７の出力信号に基づき、トーチ１の位置ないしトーチ１の位置変更を、好ましくは三次元空間内でも検知し、検知された位置ないし位置変更に依存して吸引装置２の体積流量に対し、体積流量の値に関して作用する。

【0087】

図１から、少なくとも１つのセンサ手段３により検出されたトーチ１の位置及び／又は位置変更に依存してトーチ１における吸引装置２の体積流量を制御（開ループ制御）又は調整（閉ループ制御）するために少なくとも１つのセンサ手段３と接続されたそのような制御又は調整装置４、５を見ることができる。トーチ１の基準位置、及び／又は空間内の基準点は、オペレータにより、及び／又は、制御又は調整装置４、５により選択可能である。

【0088】

制御装置４は、選択されたトーチ１の基準位置、及び／又はセンサ手段３により決定されたトーチ１の位置及び／又は位置変更に依存し、吸引力を所定の特性マップに依存して決定し、該特性マップは、エミッションに関する方法特性値（方法特性パラメータ）を考慮し、特に電流強さ、好ましくは有効電流強さ及び／又はピーク電流強さ、溶接出力、及び／又は溶接速度、並びにワイヤ直径ないし電極直径、添加材料の種類、及び保護ガスの種類について、方法特性値を考慮する。これらの方法特性値は、プロセスパラメータとして溶接電源２３内に存在する（保存される）。

【0089】

通常は、発生する溶接煙量は、平均電流強さ或いは溶融量の増加とともに増加する。同じことがエミッションを同様に増加させる活性ガス成分における混合剤にも当てはまる。それに対し、パルス溶接プロセスでは、パルス周波数とパルス電流強さの双方において、局所的なエミッション最小値が形成される。

【0090】

本実施例において、吸引力は、傾き角ないしトーチ傾斜角６の増加とともに増加されるべきであり、この際、特性曲線の立ち上がりを、手動で、プログラムを介して、又は溶接法に依存して、及び／又はトーチ形式に依存してスライドさせることができる。この際、傾き角ないしトーチ傾斜角６は、図２ａ）と図２ｂ）から見てとれるように、送り方向又はその逆方向における（大きく鋭角的に）突き刺すような又は（小さく鋭角的に）引きずるようなトーチ傾斜角と、送り方向に対して直角の側方の傾斜角とから得られる。

【0091】

この際、吸引装置２の体積流量は、傾き角ないしトーチ傾斜角６の増加とともに、好ましくは連続的に増加する。

【0092】

図１と図２から、吸引ノズル１３における体積流量は、トーチにおけるガス流のための少なくとも１つのバイパス開口部７の変化により調整されることが見てとれる。

【0093】

図４ａ）による実施形態では、トーチ側の吸引ホース８及び吸引機側の吸引ホース１２のための接続ハウジング１５を見ることができ、接続ハウジング１５は、図４ｂ）により、バイパス開口部７を有する。

【0094】

図８ａ）により、バイパス開口部７は、吸引装置２に配設されている。非図示の一実施形態では、バイパス開口部７は、吸引機側の吸引ホース１２に設けられていることも可能である。

【0095】

図７は、吸引機側の吸引ホース１２と、吸引ノズル１３における体積流量を変化させるための１つ又は複数の絞り１１とを備えた、トーチ側の吸引ホース８のための接続ハウジング１５を示している（図１も参照）。図８ｂ）により、絞り１１が吸引装置２に設けられている。非図示の一実施形態では、絞り１１は、トーチ１に、トーチ側の吸引ホース８に、又は吸引機側の吸引ホース１２に設けられていることも可能である。

【0096】

トーチ１の傾斜に関する制御信号は、トーチヘッドのロボット配向情報から導き出されることが可能である。

【0097】

本発明による装置を用いることにより、トーチ１の位置変更は、同じ加工物に対する作用中に検知されることが可能である。また位置変更後に別の加工物に対して行われる位置変更を検知することも可能である。例えば１つの溶接装置を用いて第１加工物に関する溶接課題が実行される場合には、例えば別の加工物への交換を本発明によるセンサ手段３により検知することができ、体積流量の値をこの加工物に関して実行すべき溶接課題に適合させることができる。

【0098】

しかしまた、センサ手段３の出力信号に基づき、新しい加工物に対して位置変更後の体積流量の自動的な適合を考慮することもできる。この適合は、例えば、予め定められた順番で、空間的に互いに離された異なる加工物を加工すべき場合に考えられる。

【0099】

図１、図２、図４ｂ）、図７は、吸引装置２における体積流量が、吸引装置２の吸引ホース８におけるガス流、又は吸引側の接続部１４におけるガス流のための少なくとも１つのバイパス開口部７の変化により、或いは、吸引流路内の１つ又は複数の絞り１１、又は吸引装置２の吸引ノズル１３における１つ又は複数の絞り１１、好ましくは吸引パイプの接続ハウジング１５の移行部材における１つ又は複数の絞り１１の変化により調整されることを示している。それらの絞り１１は、絞り弁（スロットルバルブ）の形式で構成されていることが可能である。

【0100】

センサ手段３と吸引力の制御装置４との間の信号伝達は、ケーブルを介し、或いは無線又は光信号を用いてケーブルを用いないで行うことができる。

【符号の説明】

【0101】

１ トーチ
２ 吸引装置
３ センサ手段
４ 制御装置
５ 調整装置
６ 傾き角ないしトーチ傾斜角
７ バイパス開口部
８ トーチ側の吸引ホース
９ 継手（ジョイント）
１０ 当該装置
１１ 絞り
１２ 吸引機側の吸引ホース
１３ 吸引ノズル
１４ 吸引機側の接続部
１５ 接続ハウジング
１６ 吸引機
１７ センサ
１８ 吸引パイプ
１９ 機械的なトーチガイド
２０ スイッチオフ装置
２１ 溶接ロボット
２２ ロボットのアーム
２３ 溶接電源

【図1】

【図2a)】

【図2b)】

【図3】

【図4a)】

【図4b)】

【図5】

【図6a)】

【図6b)】

【図7】

【図8a)】

【図8b)】

【図9】