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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-13
(45)【発行日】2024-11-21
(54)【発明の名称】仮想空間演出装置
(51)【国際特許分類】
A63G 31/04 20060101AFI20241114BHJP
A63F 13/28 20140101ALI20241114BHJP
G06F 3/01 20060101ALI20241114BHJP
【ＦＩ】
A63G31/04
A63F13/28
G06F3/01 560
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2023021090
(22)【出願日】2023-02-14
(65)【公開番号】P2024115410
(43)【公開日】2024-08-26
【審査請求日】2023-09-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】小灘 一矢
(72)【発明者】
【氏名】柳 貴志
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 亮輔
【審査官】三村 拓哉
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－２１８０５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１６８８７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０４７４７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１１３０４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１０２４０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／１９０６１２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２２－１１０９２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国登録特許第２５５８０６７（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０２１－００２２４５６（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６３Ｇ １／００－３３／００
Ａ６３Ｆ ９／２４、１３／００－１３／９８
Ｇ０６Ｆ ３／０１、３／０４８－３／０４８９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の乗員にオーディオビジュアル（ＡＶ）情報を提供するＡＶ機器と、前記移動体の振動に係る荷重を発生するアクチュエータと、前記ＡＶ機器及び前記アクチュエータの制御を行う制御部と、を備え、停止状態にある当該移動体を利用してバーチャルリアリティサービス（ＶＲサービス）を提供するに際し、前記ＡＶ機器及び前記アクチュエータの駆動によって仮想空間での前記乗員の疑似体験を演出する仮想空間演出装置であって、前記移動体は四輪の車両であり、
前記アクチュエータは四輪の各車輪毎に設けられたサスペンション装置の伸縮動作を補助する機能を有するものであり、
前記車両の傾斜状態に係る傾斜情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した前記傾斜情報に基づいて、当該車両が所定の傾斜角閾値を超える傾斜状態にあるか否かを判定する判定部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記判定部により当該車両が所定の傾斜角閾値を超える傾斜状態にある旨の判定が下された場合、前記ＡＶ機器及び前記アクチュエータのうち少なくとも当該アクチュエータの前記ＶＲサービスの提供に関する伸縮駆動量を、当該車両が傾斜状態ではない平常時と比べて低減させる
ことを特徴とする仮想空間演出装置。
【請求項2】
請求項１に記載の仮想空間演出装置であって、前記制御部は、当該車両が所定の傾斜角閾値を超える傾斜状態にある場合に、前記サスペンション装置のうち傾斜方向下位側のアクチュエータの伸縮駆動量を、該傾斜方向上位側のアクチュエータの伸縮駆動量と比べて低減させる
ことを特徴とする仮想空間演出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両等の移動体の室内に仮想空間を構築することで乗員の疑似体験を演出する仮想空間演出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両をモーション・プラットフォームとして利用することにより、車室内に仮想空間を構築して乗員の疑似体験を演出する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１に係るバーチャルリアリティシステムは、バーチャル空間を表す映像情報に基づいてユーザに映像を提示する映像提示手段と、前記バーチャル空間を表す映像情報に応じた感覚又は運動を提示するように、前記車両を移動させた後に停止させ、前記車両を元の位置に戻す駆動パターンで前記車両の加減速を制御する制御手段と、を備えて構成される。
【0004】
特許文献１に係るバーチャルリアリティシステムによれば、車両をモーション・プラットフォームとして利用することにより、ユーザに対し映像情報に応じた感覚又は運動を提示することができる。
【文献】特開２０１７－１０２４０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に係るバーチャルリアリティシステムでは、例えば、停車中の車両をモーション・プラットフォームとして利用することで車室内に構築された仮想空間において、ユーザに対し映像情報に応じた感覚又は運動を提示するバーチャルリアリティ（ＶＲと省略する場合がある）サービスを提供すると、ＶＲサービスの提供に起因して車両が大きく揺れ動く場合がある。かかる場合において、仮に当該車両のそばを人が通ると、ＶＲサービスを提供中の当該車両が通行人に接触してしまう事態の発生が懸念される。
【0006】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、ＶＲサービスを提供中の車両等の移動体が傾斜路で停止状態にある場合であっても、移動体及び物体間の接触を未然に抑制可能な仮想空間演出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明に係る仮想空間演出装置は、移動体の乗員にオーディオビジュアル（ＡＶ）情報を提供するＡＶ機器と、前記移動体の振動に係る荷重を発生するアクチュエータと、前記ＡＶ機器及び前記アクチュエータの制御を行う制御部と、を備え、停止状態にある当該移動体を利用してバーチャルリアリティサービス（ＶＲサービス）を提供するに際し、前記ＡＶ機器及び前記アクチュエータの駆動によって仮想空間での前記乗員の疑似体験を演出する仮想空間演出装置であって、前記移動体は四輪の車両であり、前記アクチュエータは四輪の各車輪毎に設けられたサスペンション装置の伸縮動作を補助する機能を有するものであり、前記車両の傾斜状態に係る傾斜情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得した前記傾斜情報に基づいて、当該車両が所定の傾斜角閾値を超える傾斜状態にあるか否かを判定する判定部と、をさらに備え、前記制御部は、前記判定部により当該車両が所定の傾斜角閾値を超える傾斜状態にある旨の判定が下された場合、前記ＡＶ機器及び前記アクチュエータのうち少なくとも当該アクチュエータの前記ＶＲサービスの提供に関する伸縮駆動量を、当該車両が傾斜状態ではない平常時と比べて低減させることを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ＶＲサービスを提供中の車両等の移動体が傾斜路で停止状態にある場合であっても、移動体及び物体間の接触を未然に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置の概略構成図である。
【図2】仮想空間演出装置が適用される車両の概略構成図である。
【図3A】車両が傾斜路に駐車しているケースでの仮想空間演出装置の実施例に係る動作説明に供する図である。
【図3B】車両が傾斜路に駐車しているケースでの仮想空間演出装置の実施例に係る動作説明に供する図である。
【図4A】ＶＲモードの移行後に、車両の監視領域に通行人が存するケースでの仮想空間演出装置の実施例に係る動作説明に供する図である。
【図4B】ＶＲモードの移行後に、車両の監視領域に通行人が存するケースでの仮想空間演出装置の実施例に係る動作説明に供する図である。
【図4C】ＶＲモードの移行後に、車両の監視領域における通行人の存否判定結果が反転したケースでの仮想空間演出装置の実施例に係る動作説明に供する図である。
【図5A】仮想空間演出装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図5B】仮想空間演出装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図6A】ＶＲモードの移行後に、車両の監視領域に通行人が存するケースでの仮想空間演出装置の第１変形例に係る動作説明に供する図である。
【図6B】ＶＲモードの移行後に、車両の監視領域に通行人が存するケースでの仮想空間演出装置の第１変形例に係る動作説明に供する図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１について、適宜図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。この場合、原則として、重複した説明を省くこととする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。この場合、原則として、重複した説明を省くこととする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【0011】
〔本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の要旨〕
はじめに、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の要旨について説明する。
本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１は、車両１０等の移動体の乗員にオーディオビジュアル（ＡＶ）情報を提供するＡＶ機器５７（図１参照）と、前記移動体の振動に係る荷重を発生するアクチュエータ（図１に示す「ＳＵＳアクチュエータ５９」参照）と、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９の制御を行う制御部（図１に示す「ＶＲ制御部６７」参照）と、を備え、バーチャルリアリティ（ＶＲ）サービスを提供するに際し、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９の駆動によって仮想空間での乗員の疑似体験を演出する仮想空間演出装置であって、移動体（車両１０）の傾斜状態に係る傾斜情報を取得する情報取得部情報取得部６１（図１参照）と、情報取得部６１により取得した前記傾斜情報に基づいて、移動体（車両１０）が所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１を超える傾斜状態にあるか否かを判定する判定部６３（図１参照）と、をさらに備え、ＶＲ制御部６７は、判定部６３により当該移動体が第１傾斜角閾値ＴＡth１を超える傾斜状態にある旨の判定が下された場合、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９のうち少なくともＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、当該移動体が傾斜状態ではない平常時と比べて低減させる。
これにより、ＶＲサービスを提供中の車両１０等の移動体が傾斜路２０で停止状態にある場合であっても、車両１０（移動体）及び通行人（物体）６０間の接触を未然に抑制することができる。
以下、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の詳細について、順次説明する。
はじめに、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の要旨について説明する。
本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１は、車両１０等の移動体の乗員にオーディオビジュアル（ＡＶ）情報を提供するＡＶ機器５７（図１参照）と、前記移動体の振動に係る荷重を発生するアクチュエータ（図１に示す「ＳＵＳアクチュエータ５９」参照）と、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９の制御を行う制御部（図１に示す「ＶＲ制御部６７」参照）と、を備え、バーチャルリアリティ（ＶＲ）サービスを提供するに際し、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９の駆動によって仮想空間での乗員の疑似体験を演出する仮想空間演出装置であって、移動体（車両１０）の傾斜状態に係る傾斜情報を取得する情報取得部情報取得部６１（図１参照）と、情報取得部６１により取得した前記傾斜情報に基づいて、移動体（車両１０）が所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１を超える傾斜状態にあるか否かを判定する判定部６３（図１参照）と、をさらに備え、ＶＲ制御部６７は、判定部６３により当該移動体が第１傾斜角閾値ＴＡth１を超える傾斜状態にある旨の判定が下された場合、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９のうち少なくともＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、当該移動体が傾斜状態ではない平常時と比べて低減させる。
これにより、ＶＲサービスを提供中の車両１０等の移動体が傾斜路２０で停止状態にある場合であっても、車両１０（移動体）及び通行人（物体）６０間の接触を未然に抑制することができる。
以下、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の詳細について、順次説明する。
【0012】
〔本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の概略構成〕
次に、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の概略構成について、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃを適宜参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の概略構成図である。図２は、仮想空間演出装置１１が適用される車両１０の概略構成図である。図３Ａ、図３Ｂは、車両１０が傾斜路２０に駐車しているケースでの仮想空間演出装置１１の実施例に係る動作説明に供する図である。図４Ａ、図４Ｂは、車両１０の監視領域６２に通行人（物体）６０が存するケースでの仮想空間演出装置１１の実施例に係る動作説明に供する図である。図４Ｃは、車両１０の監視領域６２における通行人（物体）６０の存否判定結果が反転したケースでの仮想空間演出装置１１の実施例に係る動作説明に供する図である。
次に、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の概略構成について、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃを適宜参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る仮想空間演出装置１１の概略構成図である。図２は、仮想空間演出装置１１が適用される車両１０の概略構成図である。図３Ａ、図３Ｂは、車両１０が傾斜路２０に駐車しているケースでの仮想空間演出装置１１の実施例に係る動作説明に供する図である。図４Ａ、図４Ｂは、車両１０の監視領域６２に通行人（物体）６０が存するケースでの仮想空間演出装置１１の実施例に係る動作説明に供する図である。図４Ｃは、車両１０の監視領域６２における通行人（物体）６０の存否判定結果が反転したケースでの仮想空間演出装置１１の実施例に係る動作説明に供する図である。
【0013】
仮想空間演出装置１１は、図１及び図２に示すように、入力系要素１３及び出力系要素１５の間を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信媒体１７を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
【0014】
入力系要素１３は、図１に示すように、周辺監視装置２１、車速センサ２３、パーキングブレーキ（ＰＢ）センサ２５、シートベルト（ＳＢ）センサ２７、傾斜角センサ２９、サスペンション（ＳＵＳ）センサ３１、及び、ＨＭＩ（Human-Machine Interface）３３を含んで構成されている。
【0015】
一方、出力系要素１５は、図１に示すように、ＶＲ－ＥＣＵ５１、ＢＲＫ－ＥＣＵ５３、ＥＮＧ－ＥＣＵ５５、ＡＶ機器５７、サスペンション（ＳＵＳ）アクチュエータ５９、ＰＢアクチュエータ８１、ドアロック（ＤＲ）アクチュエータ８３、及び、通信装置８５を含んで構成されている。
【0016】
〔入力系要素１３の概略構成〕
入力系要素１３に属する周辺監視装置２１は、車両１０周囲に設定された監視領域（図４Ａに示す符号６２参照）における通行人（物体）６０の存否を監視すると共に、監視領域６２における通行人（物体）６０の存否に関する存否情報を出力する。周辺監視装置２１による監視領域６２における通行人（物体）６０の存否情報は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。
入力系要素１３に属する周辺監視装置２１は、車両１０周囲に設定された監視領域（図４Ａに示す符号６２参照）における通行人（物体）６０の存否を監視すると共に、監視領域６２における通行人（物体）６０の存否に関する存否情報を出力する。周辺監視装置２１による監視領域６２における通行人（物体）６０の存否情報は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。
【0017】
【0018】
カメラ４１は、図２に示すように、車両１０前方を監視する前方カメラ４１ａ、車両１０の左右側方をそれぞれ監視する一対の側方カメラ４１ｂ・カメラ４１ｃ、及び車両１０後方を監視する後方カメラ４１ｄからなる。カメラ４１は、車両１０の周辺画像を通して車両１０の周囲に存する通行人（物体）６０の存否情報を検出・出力する。
【0019】
レーダ４３は、図２に示すように、車両１０の四隅にそれぞれ設けられ、各コーナ－部に対する通行人（物体）６０の存否情報を検出・出力する。
【0020】
ライダ４５は、図２に示すように、車両１０の前部かつ車幅方向中央部に設けられ、車両１０前部に対する通行人（物体）６０の存否情報を検出・出力する。
【0021】
車速センサ２３は、車両１０の走行速度（車速）を検出する機能を有する。車速センサ２３で検出された車速に係る情報は、通信媒体１７を介してＢＲＫ－ＥＣＵ５３等へ送られる。
【0022】
パーキングブレーキ（ＰＢ）センサ２５は、パーキングブレーキ（ＰＢ）の作動時にオン信号を検出・出力する。ＰＢセンサ２５によるオンオフ信号は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。
【0023】
シートベルト（ＳＢ）センサ２７は、乗員の着座しているシートに係るシートベルト（ＳＢ）の装着時にオン信号を検出・出力する。ＳＢセンサ２７によるオンオフ信号は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。
【0024】
傾斜角センサ２９は、車両１０の傾斜角に係る情報を取得する機能を有する。傾斜角センサ２９による車両１０の傾斜角に係る情報は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。
【0025】
ＳＵＳセンサ３１は、サスペンション装置１９の伸縮動作に伴って生じる物理量である、ばね上加速度、ばね下加速度、ストローク位置等のサスペンション装置１９の伸縮状態に係るＳＵＳ情報を検出・出力する。ＳＵＳセンサ３１によるサスペンション装置１９の伸縮状態に係るＳＵＳ情報は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。ＳＵＳ情報は、ＶＲ－ＥＣＵ５１において、サスペンション装置１９の伸縮状態を制御する際に参照される。
【0026】
ＨＭＩ（Human-Machine Interface）３３は、ＶＲモードスイッチ３７を含む。ＶＲモードスイッチ３７は、車室内に仮想空間を構築してＶＲサービスの提供を享受する際に乗員により操作される。ＶＲモードスイッチ３７の操作情報は、通信媒体１７を介してＶＲ－ＥＣＵ５１等へ送られる。
【0027】
〔出力系要素１５の概略構成〕
出力系要素１５に属するＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲコンテンツを用いたＶＲサービスの提供に関する制御を司る。
ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＶＲ－ＥＣＵ５１が有する、各種情報の取得機能、次述する判定機能、算出機能、ＶＲ制御機能を含む各種機能の実行制御を行うように動作する。
出力系要素１５に属するＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲコンテンツを用いたＶＲサービスの提供に関する制御を司る。
ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＶＲ－ＥＣＵ５１が有する、各種情報の取得機能、次述する判定機能、算出機能、ＶＲ制御機能を含む各種機能の実行制御を行うように動作する。
【0028】
ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲコンテンツを用いたＶＲサービスとして、例えば、ＡＶ機器５７及びＳＵＳアクチュエータ５９を駆動することにより、サーキットを走行するカートの挙動及びエンジン音を再現したり、映画の映像及び音声を提示したりする。ＶＲコンテンツは、例えば、通信装置８５を介して予めダウンロードすると共に、ＶＲ－ＥＣＵ５１が有するＲＡＭ等のメモリに蓄積しておけばよい。
【0029】
ＶＲコンテンツを用いたＶＲサービスを提供するために、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、図１に示すように、情報取得部６１、判定部６３、算出部６５、及びＶＲ制御部６７を備えて構成されている。
【0030】
情報取得部６１は、周辺監視装置２１による監視領域６２における通行人（物体）６０の存否情報、車速センサ２３で検出された車速に係る情報、ＰＢセンサ２５によるパーキングブレーキ（ＰＢ）の作動情報、ＳＢセンサ２７によるシートベルト（ＳＢ）の装着情報、傾斜角センサ２９による車両１０の傾斜角に係る傾斜情報、ＳＵＳセンサ３１による複数の各サスペンション装置１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ（以下、サスペンション装置１９と総称する場合がある。）の伸縮状態に係るＳＵＳ情報、ＶＲモードスイッチ３７の操作情報等の時系列情報をそれぞれ取得する。
【0031】
情報取得部６１により取得した監視領域６２における物体の存否情報、車速に係る情報、パーキングブレーキ（ＰＢ）の作動情報、シートベルト（ＳＢ）の装着情報、車両１０の傾斜角に係る傾斜情報、ＳＵＳ情報、ＶＲモードスイッチ３７の操作情報を含む各々の情報は、判定部６３等へそれぞれ送られる。
【0032】
判定部６３は、情報取得部６１により取得した車両１０の傾斜角ＴＡに係る傾斜情報に基づいて、車両１０が所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にあるか否かを判定する。所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１について、詳しくは後記する。
さらに、判定部６３は、情報取得部６１により取得した車両１０の傾斜角ＴＡに係る傾斜情報に基づいて、車両１０が所定の第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にあるか否かを判定する。所定の第２傾斜角閾値ＴＡth２について、詳しくは後記する。
また、判定部６３は、情報取得部６１により取得した監視情報に基づいて、監視領域６２に通行人（物体）６０が存するか否かを判定する。
そして、判定部６３は、情報取得部６１により監視領域６２に通行人（物体）６０が存する旨の存在情報を取得した後、当該存在情報を取得しない空白時間ＴＭが所定の第１時間長ＴＭth１を超えたか否かを判定する。
判定部６３による判定結果は、算出部６５及びＶＲ制御部６７へとそれぞれ送られる。
さらに、判定部６３は、情報取得部６１により取得した車両１０の傾斜角ＴＡに係る傾斜情報に基づいて、車両１０が所定の第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にあるか否かを判定する。所定の第２傾斜角閾値ＴＡth２について、詳しくは後記する。
また、判定部６３は、情報取得部６１により取得した監視情報に基づいて、監視領域６２に通行人（物体）６０が存するか否かを判定する。
そして、判定部６３は、情報取得部６１により監視領域６２に通行人（物体）６０が存する旨の存在情報を取得した後、当該存在情報を取得しない空白時間ＴＭが所定の第１時間長ＴＭth１を超えたか否かを判定する。
判定部６３による判定結果は、算出部６５及びＶＲ制御部６７へとそれぞれ送られる。
【0033】
算出部６５は、図３Ａ、図３Ｂに示すように、ＶＲモードへの移行後における判定部６３による判定の結果、車両１０が所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にある旨の判定が下された場合、図３Ｂに示す傾斜角－出力レシオテーブル６６を参照して、車両１０の現在の傾斜角の値ＴＡnwに応じた出力レシオの値ＬＯnwを算出する。
【0034】
なお、ＶＲモードへの移行後において、車両１０の傾斜状態を含む駐車姿勢は、ＶＲサービスの提供中に時々刻々と変位する。そのため、ＶＲモードへの移行後において、傾斜角－出力レシオテーブル６６を参照して、車両１０の現在の傾斜角の値ＴＡnwに応じた出力レシオの値ＬＯnwを算出し、算出した出力レシオの値ＬＯnwを用いてＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を調整することの実益がある。
【0035】
ここで、傾斜角－出力レシオテーブル６６の関係特性について説明する。
図３Ｂに示す傾斜角－出力レシオテーブル６６では、傾斜角ＴＡが０から第１傾斜角閾値ＴＡth１に至る値域（０＝＜ＴＡ＝＜ＴＡth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、傾斜角ＴＡが０から第１傾斜角閾値ＴＡth１に至る値域に収束している場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはないとみなして、ＶＲモードの継続を無条件で許可する構成を採用している。
図３Ｂに示す傾斜角－出力レシオテーブル６６では、傾斜角ＴＡが０から第１傾斜角閾値ＴＡth１に至る値域（０＝＜ＴＡ＝＜ＴＡth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、傾斜角ＴＡが０から第１傾斜角閾値ＴＡth１に至る値域に収束している場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはないとみなして、ＶＲモードの継続を無条件で許可する構成を採用している。
【0036】
また、傾斜角ＴＡが第１傾斜角閾値ＴＡth１から第２傾斜角閾値ＴＡth２に至る値域（ＴＡth１＜ＴＡ＝＜ＴＡth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％から０％へと線形に漸減する特性値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、傾斜角ＴＡが第１傾斜角閾値ＴＡth１から第２傾斜角閾値ＴＡth２に至る値域に属することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはさほど高くないとみなして、ＶＲモードの継続を条件付き（ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を低減）で許可する構成を採用している。
【0037】
そして、傾斜角ＴＡが第２傾斜角閾値ＴＡth２を超える値域（ＴＡ＞ＴＡth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、傾斜角ＴＡが第２傾斜角閾値ＴＡth２を超える場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクが高いとみなして、ＶＲモードの継続を中断する構成を採用している。
【0038】
次いで、算出部６５は、車両１０が傾斜状態にない平常時でのＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_stに対し、前記出力レシオの算出値ＬＯnwを乗算する。算出部６５では、車両１０の現在の傾斜角の値ＴＡnwに応じて低減後のＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_rdが算出される〔ＤＡsus_st ＊ＬＯnw＝ＤＡsus_rd〕。
これにより、車両１０が所定の傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にある場合に、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、車両１０が傾斜状態にない平常時と比べて低減させる。
これにより、車両１０が所定の傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にある場合に、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、車両１０が傾斜状態にない平常時と比べて低減させる。
【0039】
また、算出部６５は、ＶＲモードへの移行後における判定部６３による判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存する旨の判定が下された場合、図４Ｂに示す離間距離－出力レシオテーブル６８を参照して、車両１０／通行人６０間の現在の離間距離の値ＤＴnwに応じた出力レシオの値ＬＯnwを算出する。
【0040】
ここで、離間距離－出力レシオテーブル６８の関係特性について説明する。
図４Ｂに示す離間距離－出力レシオテーブル６８では、離間距離ＤＴが０から第１離間距離閾値ＤＴth１に至る値域（０＝＜ＤＴ＝＜ＤＴth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、離間距離ＤＴが０から第１離間距離閾値ＤＴth１に至る値域に属することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しており接触のリスクが高いとみなして、ＶＲモードの継続を中断する構成を採用している。
図４Ｂに示す離間距離－出力レシオテーブル６８では、離間距離ＤＴが０から第１離間距離閾値ＤＴth１に至る値域（０＝＜ＤＴ＝＜ＤＴth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、離間距離ＤＴが０から第１離間距離閾値ＤＴth１に至る値域に属することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しており接触のリスクが高いとみなして、ＶＲモードの継続を中断する構成を採用している。
【0041】
また、離間距離ＤＴが第１離間距離閾値ＤＴＡth１から第２離間距離閾値ＤＴth２に至る値域（ＤＴth１＜ＤＴ＝＜ＤＴth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％から１００％へと線形に漸増する特性値が対応付けられている。こうした特性を用いてＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を調整すると、離間距離ＤＴが小さいほどＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量に係る低減度をあげるように作用する。
なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、離間距離ＤＴが第１離間距離閾値ＤＴＡth１から第２離間距離閾値ＤＴth２に至る値域に属することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しているが接触のリスクはさほど高くないとみなして、ＶＲモードの継続を条件付き（ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を低減）で許可する構成を採用している。
なお、本実施形態では、ＶＲモードへの移行後に、離間距離ＤＴが第１離間距離閾値ＤＴＡth１から第２離間距離閾値ＤＴth２に至る値域に属することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しているが接触のリスクはさほど高くないとみなして、ＶＲモードの継続を条件付き（ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を低減）で許可する構成を採用している。
【0042】
そして、離間距離ＤＴが第２離間距離閾値ＤＴth２を超える値域（ＤＴ＞ＤＴth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、離間距離ＤＴが第２離間距離閾値ＤＴth２を超える場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しないとみなして、ＶＲモードへの移行及びＶＲモードの継続を無条件で許可する構成を採用している。
【0043】
次いで、算出部６５は、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない平常時でのＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_stに対し、前記出力レシオの算出値ＬＯnwを乗算する。算出部６５では、車両１０／通行人６０間の現在の離間距離の値ＤＴnwに応じて低減後のＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_rdが算出される〔ＤＡsus_st ＊ＬＯnw＝ＤＡsus_rd〕。
これにより、監視領域６２に通行人（物体）６０が存する場合に、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない平常時と比べて低減させる。その結果、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを減らすことができる。
これにより、監視領域６２に通行人（物体）６０が存する場合に、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない平常時と比べて低減させる。その結果、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを減らすことができる。
【0044】
そして、算出部６５は、ＶＲモードへの移行後における判定部６３による判定の結果、監視領域６２に物体６０が存する旨の判定が下された後、当該存在情報を取得しない旨の反転した判定が下され、かつ、当該存在情報を取得しない空白時間ＴＭが所定の時間長ＴＭthを超えた旨の判定が下された場合、図４Ｃに示す空白時間－出力レシオテーブル７０を参照して、現在の空白時間の値ＴＭnwに応じた出力レシオの値ＬＯnwを算出する。
【0045】
ここで、空白時間－出力レシオテーブル７０の関係特性について説明する。
図４Ｃに示す空白時間－出力レシオテーブル７０では、空白時間の積算値ＴＭが０から第１空白時間閾値ＴＭth１に至る値域（０＝＜ＴＭ＝＜ＴＭth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転後に、空白時間の積算値ＴＭが０から第１空白時間閾値ＴＭth１に至る値域に属する場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードの復帰は時期尚早とみなして、ＶＲモードの復帰を待機する構成を採用している。
図４Ｃに示す空白時間－出力レシオテーブル７０では、空白時間の積算値ＴＭが０から第１空白時間閾値ＴＭth１に至る値域（０＝＜ＴＭ＝＜ＴＭth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転後に、空白時間の積算値ＴＭが０から第１空白時間閾値ＴＭth１に至る値域に属する場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードの復帰は時期尚早とみなして、ＶＲモードの復帰を待機する構成を採用している。
【0046】
また、空白時間の積算値ＴＭが第１空白時間閾値ＴＭＡth１から第２空白時間閾値ＴＭth２に至る値域（ＴＭth１＜ＴＭ＝＜ＴＭth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして０％から１００％へと線形に漸増する特性値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転後に、空白時間の積算値ＴＭが第１空白時間閾値ＴＭＡth１から第２空白時間閾値ＴＭth２に至る値域に属することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードの復帰に係る準備期間が到来したとみなして、ＶＲモードの復帰を徐々に行わせる構成を採用している。
これにより、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、空白時間の積算値ＴＭが長くなるほど増大させるようにしている。空白時間の積算値ＴＭが長くなるほど、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減しなくとも、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを減らすことができるからである。
これにより、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、空白時間の積算値ＴＭが長くなるほど増大させるようにしている。空白時間の積算値ＴＭが長くなるほど、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減しなくとも、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを減らすことができるからである。
【0047】
そして、空白時間の積算値ＴＭが第２空白時間閾値ＴＭth２を超える値域（ＴＭ＞ＴＭth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％の固定値が対応付けられている。なお、本実施形態では、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転後に、空白時間の積算値ＴＭが第２空白時間閾値ＴＭth２を超える値域することとなった場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードの復帰時期が到来したとみなして、ＶＲモードの完全復帰を行わせる構成を採用している。
【0048】
次いで、算出部６５は、監視領域６２に物体６０が存しない平常時でのＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_stに対し、前記出力レシオの算出値ＬＯnwを乗算する。算出部６５では、現在の空白時間の積算値ＴＭnwに応じて低減（初期値に対して増大）後のＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_rdが算出される〔ＤＡsus_bn＊ＬＯnw＝ＤＡsus_rd〕。
これにより、監視領域６２に物体６０が存する旨の判定が下された後、当該存在情報を取得しない旨の反転した判定が下され、かつ、当該存在情報を取得しない空白時間の積算値ＴＭが所定の第１空白時間閾値ＴＭth１を超えた旨の判定が下された場合に、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない平常時と比べて低減（初期値に対して増大）させる。
これにより、監視領域６２に物体６０が存する旨の判定が下された後、当該存在情報を取得しない旨の反転した判定が下され、かつ、当該存在情報を取得しない空白時間の積算値ＴＭが所定の第１空白時間閾値ＴＭth１を超えた旨の判定が下された場合に、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない平常時と比べて低減（初期値に対して増大）させる。
【0049】
ＶＲ制御部６７は、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus （低減後のＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus_rdを含む）を用いて、複数のＳＵＳアクチュエータ５９のそれぞれで独立してＳＵＳアクチュエータ５９の駆動制御を行う。
【0050】
ＢＲＫ－ＥＣＵ５３は、ＶＲ－ＥＣＵ５１と同様に、出力系要素１５に属する。ＢＲＫ－ＥＣＵ５３は、図１に示すように、情報取得部７１及び制動制御部７３を備える。
【0051】
ＢＲＫ－ＥＣＵ５３は、運転者の制動操作によってマスタシリンダ（不図示）で発生した制動液圧（一次液圧）の高低に応じて、制動モータの駆動によってモータシリンダ装置（例えば、特開２０１５－１１０３７８号公報参照：不図示）を作動させることにより、車両１０に制動力を付与するための制動液圧（二次液圧）を発生させる。
【0052】
ＢＲＫ－ＥＣＵ５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＢＲＫ－ＥＣＵ５３が有する、各種情報の取得機能、制動操作等に基づく制動制御機能を含む各種機能の実行制御を行うように動作する。
【0053】
情報取得部６１は、車速センサ２３で検出された現在車速に係る情報、ブレーキペダルセンサで検出されたブレーキペダル（いずれも不図示）の操作量及び踏込みトルクに係る制動操作情報を含む各種情報を取得する機能を有する。
【0054】
制動制御部６３は、ブレーキペダルセンサを介して取得した運転者の制動操作に係る情報等に基づいて、制動モータの駆動によってモータシリンダ装置を作動させることにより、車両１０の制動制御を行う。
【0055】
ＥＮＧ－ＥＣＵ５５は、ＶＲ－ＥＣＵ５１、ＢＲＫ－ＥＣＵ５３と同様に、出力系要素１５に属する。ＥＮＧ－ＥＣＵ５５は、図１に示すように、情報取得部７５、及び駆動制御部７７を備える。
【0056】
ＥＮＧ－ＥＣＵ５５は、アクセルペダルセンサ（不図示）を介して取得した運転者の加速操作（アクセルペダルの踏込量）に係る情報等に基づいて、内燃機関エンジン（不図示）の駆動制御を行う機能を有する。
【0057】
詳しく述べると、ＥＮＧ－ＥＣＵ５５は、内燃機関エンジンの吸気量を調整するスロットルバルブ（不図示）、燃料ガスを噴射するインジェクタ（不図示）、燃料の着火を行う点火プラグ（不図示）等を制御することにより、内燃機関エンジンの駆動制御を行う。
【0058】
ＥＮＧ－ＥＣＵ５５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＥＮＧ－ＥＣＵ５５が有する、各種情報の取得機能、内燃機関エンジンの駆動制御機能を含む各種機能の実行制御を行うように動作する。
【0059】
情報取得部７５は、アクセルペダルセンサで検出されたアクセルペダルの操作量に係る加減速操作情報を含む各種情報を取得する機能を有する。
【0060】
駆動制御部７７は、アクセルペダルセンサを介して取得した運転者の加速操作（アクセルペダルの踏込量）に係る情報等に基づいて、内燃機関エンジンの駆動制御を行う。
【0061】
ＡＶ機器５７は、表示装置、音響装置、ＡＶ再生装置等を含んで構成される。ＡＶ機器５７は、ＶＲ－ＥＣＵ５１によるＶＲ制御機能によって駆動される。
【0062】
ＳＵＳアクチュエータ５９は、車両１０の各輪のそれぞれに備わるサスペンション装置１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄの各々に設けられる。複数のＳＵＳアクチュエータ５９の各々は、車両１０のばね上部材（車体）及びばね下部材（タイヤが装着された車輪等）の間に備わるばね部材（いずれも不図示）に並設されている。
【0063】
ＳＵＳアクチュエータ５９は、車両１０の走行時には、ばね部材の伸縮力を緩衝する仮想ダンパとしての役割を果たす一方、車両１０をモーション・プラットフォームとして利用することでＶＲサービスを提供するシーンでは、仮想空間における臨場感を乗員に付与する役割を果たす。
【0064】
パーキングブレーキ（ＰＢ）アクチュエータ８１は、車両１０に備わるＰＢを駆動する機能を有する。ＰＢアクチュエータ８１は、ＶＲモードスイッチ３７が乗員によってオン操作されると、ＶＲ－ＥＣＵ５１によるＶＲ制御機能によってオン駆動される。
【0065】
ドアロック（ＤＲ）アクチュエータ８３は、車両１０に備わるＤＲを駆動する機能を有する。ＤＲアクチュエータ８３は、ＶＲモードスイッチ３７が乗員によってオン操作されると、ＶＲ－ＥＣＵ５１によるＶＲ制御機能によってオン駆動（ドア施錠）される。
【0066】
通信装置８５は、例えば、車両１０の外部から所要のデータ・情報を取得する際に用いられる。
【0067】
〔本明細書において用いる用語の定義〕
ここで、本明細書において用いる用語を定義する。
車両１０の傾斜状態とは、車両１０の車長方向に傾斜している状態、車両１０の車幅方向に傾斜している状態、及びこれらの組み合わせによる傾斜状態を包括的に含む駐車姿勢を意味する。
「所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１」とは、車両１０をモーション・プラットフォームとして用いてＶＲサービスを提供中に車両１０のずり下がり移動のリスクが生じないとみなせる臨界傾斜角をいう。第１傾斜角閾値ＴＡth１は、一般に、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて異なる値をとる。そこで、第１傾斜角閾値ＴＡth１としては、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて適宜の値を設定すればよい。
「所定の第２傾斜角閾値ＴＡth２」とは、車両１０をモーション・プラットフォームとして用いてＶＲサービスを提供中に車両１０のずり下がり移動のリスクが高いとみなせる臨界傾斜角をいう。第２傾斜角閾値ＴＡth２は、第１傾斜角閾値ＴＡth１と同様に、一般に、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて異なる値をとる。そこで、第２傾斜角閾値ＴＡth２としては、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて適宜の値を設定すればよい。
ここで、本明細書において用いる用語を定義する。
車両１０の傾斜状態とは、車両１０の車長方向に傾斜している状態、車両１０の車幅方向に傾斜している状態、及びこれらの組み合わせによる傾斜状態を包括的に含む駐車姿勢を意味する。
「所定の第１傾斜角閾値ＴＡth１」とは、車両１０をモーション・プラットフォームとして用いてＶＲサービスを提供中に車両１０のずり下がり移動のリスクが生じないとみなせる臨界傾斜角をいう。第１傾斜角閾値ＴＡth１は、一般に、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて異なる値をとる。そこで、第１傾斜角閾値ＴＡth１としては、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて適宜の値を設定すればよい。
「所定の第２傾斜角閾値ＴＡth２」とは、車両１０をモーション・プラットフォームとして用いてＶＲサービスを提供中に車両１０のずり下がり移動のリスクが高いとみなせる臨界傾斜角をいう。第２傾斜角閾値ＴＡth２は、第１傾斜角閾値ＴＡth１と同様に、一般に、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて異なる値をとる。そこで、第２傾斜角閾値ＴＡth２としては、車両１０の車種、重量・重心位置を含む属性等に応じて適宜の値を設定すればよい。
【0068】
〔実施形態に係る仮想空間演出装置１１の動作〕
次に、実施形態に係る仮想空間演出装置１１の動作について、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。図５Ａ、図５Ｂは、実施形態に係る仮想空間演出装置１１の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、車両１０は停車中であり、ＶＲモードスイッチ３７が乗員によってオン操作されたものとする。
次に、実施形態に係る仮想空間演出装置１１の動作について、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。図５Ａ、図５Ｂは、実施形態に係る仮想空間演出装置１１の動作説明に供するフローチャート図である。
前提として、車両１０は停車中であり、ＶＲモードスイッチ３７が乗員によってオン操作されたものとする。
【0069】
図５Ａに示すステップＳ１１－Ｓ１２において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＰＢアクチュエータ８１及びＤＲアクチュエータ８３をそれぞれオン駆動させる。これにより、車両１０の駐車状態が保持されると共にドアが施錠される。
【0070】
ステップＳ１３において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、シートベルト（ＳＢ）スイッチがオンしているか否か、すなわち、シートベルト装着によって乗員が拘束された状態か否かを調べる。
【0071】
ステップＳ１３の調査の結果、シートベルト装着によって乗員が拘束された状態ではない旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ１４へと進ませる。
一方、ステップＳ１３の調査の結果、シートベルト装着によって乗員が拘束された状態である旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ１５へとジャンプさせる。
一方、ステップＳ１３の調査の結果、シートベルト装着によって乗員が拘束された状態である旨の判定が下された場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ１５へとジャンプさせる。
【0072】
ステップＳ１４において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＡＶ機器５７を用いてシートベルト装着を乗員に促す警告を行わせる。その後、処理の流れをステップＳ１３に戻し、以降の処理を行わせる。
【0073】
ステップＳ１５において、ＶＲ－ＥＣＵ５１の情報取得部６１は、傾斜角センサ２９により検出された車両１０の傾斜角に係る傾斜情報に基づいて、車両１０の駐車姿勢を把握する。
【0074】
ステップＳ１６において、ＶＲ－ＥＣＵ５１の判定部６３は、情報取得部６１により取得した車両１０の傾斜角ＴＡに係る傾斜情報に基づいて、車両１０が第１傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にあるか否かを判定する。
【0075】
ステップＳ１６の判定の結果、車両１０が第１傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にある旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ１７へと進ませる。
一方、ステップＳ１６の判定の結果、車両１０が第１傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にない旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０の駐車姿勢に関し、ＶＲモードへの移行を許可しても車両１０のずり下がり移動のリスクはないとみなして、処理の流れをステップＳ１８へとジャンプさせる。
一方、ステップＳ１６の判定の結果、車両１０が第１傾斜角閾値ＴＡth１を超えた傾斜状態にない旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０の駐車姿勢に関し、ＶＲモードへの移行を許可しても車両１０のずり下がり移動のリスクはないとみなして、処理の流れをステップＳ１８へとジャンプさせる。
【0076】
ステップＳ１７において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＡＶ機器５７を用いて車両１０を平坦路に移動させた後、ＶＲモードの再起動（ＶＲモードスイッチ３７のリセットによる）を乗員に促す警告を行わせる。その後、一連の処理の流れを終了させる。
【0077】
ステップＳ１８において、ＶＲ－ＥＣＵ５１の情報取得部６１は、周辺監視装置２１による監視領域６２における通行人（物体）６０の存否を含む監視情報を取得する。
【0078】
ステップＳ１９において、ＶＲ－ＥＣＵ５１の判定部６３は、情報取得部６１により取得した監視情報に基づいて、監視領域６２に通行人（物体）６０が存するか否かを判定する。
【0079】
ステップＳ１９の判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存する旨の判定が下された場合（ステップＳ１９のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ２０へと進ませる。
一方、ステップＳ１９の判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない旨の判定が下された場合（ステップＳ１９のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ２１へとジャンプさせる。
一方、ステップＳ１９の判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない旨の判定が下された場合（ステップＳ１９のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ２１へとジャンプさせる。
【0080】
ステップＳ２０において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＡＶ機器５７を用いて監視領域６２に通行人（物体）６０が存するためＶＲモードへの移行を拒絶する警告を行わせる。その後、処理の流れをステップＳ１８に戻し、以降の処理を行わせる。
【0081】
ステップＳ２１において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードへの移行を許可しても車両１０及び通行人（物体）６０間の接触のリスクはないとみなして、ＶＲモードへの移行を許可する。これにより、車両１０は、該車両１０をモーション・プラットフォームとして利用した娯楽施設へと変貌する。
【0082】
ステップＳ２２において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードが中断／終了するまでＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を逐次調整しつつＶＲサービスの提供を継続する。
【0083】
一方、サブルーチンＳＵＢ（ＶＲモード）において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ステップＳ２２の処理と並行して、監視情報を取得すると共に物体存否判定を行い、物体存否判定結果に基づきＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を逐次算出する処理を行う。
【0084】
すなわち、図５Ｂに示すサブルーチンＳＵＢ（ＶＲモード）のステップＳ３１において、ＶＲ－ＥＣＵ５１の情報取得部６１は、周辺監視装置２１による監視領域６２における通行人（物体）６０の存否を含む監視情報を取得する。
【0085】
ステップＳ３２において、ＶＲ－ＥＣＵ５１の判定部６３は、情報取得部６１により取得した監視情報に基づいて、監視領域６２に通行人（物体）６０が存するか否かを判定する。
【0086】
ステップＳ３２の判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存する（離間距離ＤＴが第２離間距離閾値ＤＴth２以下である）旨の判定が下された場合（ステップＳ３２のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ３３へと進ませる。
一方、ステップＳ３２の判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない（離間距離ＤＴが第２離間距離閾値ＤＴth２を超える）旨の判定が下された場合（ステップＳ３２のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ３４へとジャンプさせる。
一方、ステップＳ３２の判定の結果、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない（離間距離ＤＴが第２離間距離閾値ＤＴth２を超える）旨の判定が下された場合（ステップＳ３２のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ３４へとジャンプさせる。
【0087】
ステップＳ３３において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、物体存否判定結果に基づきＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を算出する。
こうして算出されたＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を用いて、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、図５Ａに示すステップＳ２２において、ＶＲサービスの提供を継続する。
こうして算出されたＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を用いて、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、図５Ａに示すステップＳ２２において、ＶＲサービスの提供を継続する。
【0088】
ステップＳ３３において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、物体存否判定結果に基づき（図４Ｂに示す離間距離－出力レシオテーブル６８を参照しつつ）ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を算出する。その後、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ３１に戻し、例えばＶＲモードスイッチ３７のオフ操作によってＶＲモードが終了するまで以降の処理を行わせる。
【0089】
ステップＳ３４において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転したか否かを判定する。ステップＳ３４では、ステップＳ３２で監視領域６２に通行人６０が存する旨の判定が下された（ステップＳ３２のＹｅｓ）あと、通行人６０が存しないと判定されたケースを、ＶＲモードでの存否状態が反転した旨の判定を下す事例を想定している。なお、図５Ａ、図５Ｂに示すフローチャートは、本発明の処理の流れを概説するためのものであることを付言しておく。
【0090】
ステップＳ３４の判定の結果、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転していない旨の判定が下された場合（ステップＳ３４のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ３１に戻し、例えばＶＲモードスイッチ３７のオフ操作によってＶＲモードが終了するまで以降の処理を行わせる。
一方、ステップＳ３４の判定の結果、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転した旨の判定が下された場合（ステップＳ３４のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ３５へと進ませる。
一方、ステップＳ３４の判定の結果、ＶＲモードでの存否状態が（存在する）から（存在しない）に反転した旨の判定が下された場合（ステップＳ３４のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ３５へと進ませる。
【0091】
ステップＳ３５において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、出力レシオの値ＬＯを初期値である（０％）に設定する。
【0092】
ステップＳ３６において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、空白時間を積算することで空白時間の積算値ＴＭを求める。
【0093】
ステップＳ３７において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、空白時間の積算値ＴＭが第１空白時間閾値ＴＭth１（図４Ｃ参照）を超えたか否かを判定する。
【0094】
ステップＳ３７の判定の結果、空白時間の積算値ＴＭが第１空白時間閾値ＴＭth１を超えない旨の判定が下された場合（ステップＳ３７のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ３６に戻し、ＶＲモードでの存否状態の反転が継続（存在しない状態が継続）している限り、〔ステップＳ３６⇒ステップＳ３７〕の処理をループさせる。ＶＲ－ＥＣＵ５１は、例えばＶＲモードスイッチ３７のオフ操作によってＶＲモードが終了するまで以降の処理を行わせる。
一方、ステップＳ３７の判定の結果、空白時間の積算値ＴＭが第１空白時間閾値ＴＭth１を超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ３７のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ３８へと進ませる。
一方、ステップＳ３７の判定の結果、空白時間の積算値ＴＭが第１空白時間閾値ＴＭth１を超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ３７のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れを次のステップＳ３８へと進ませる。
【0095】
ステップＳ３８において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、空白時間の積算値ＴＭに基づき（図４Ｃに示す空白時間－出力レシオテーブル７０を参照しつつ）ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を算出する。このとき、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、監視領域６２に通行人（物体）６０が存しない平常時と比べて低減（初期値に対して増大）させる。
要するに、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus は、空白時間の積算値ＴＭが増大するにつれて増大（漸増）する。空白時間の積算値ＴＭが増大するにつれて、車両１０及び通行人（物体）６０間の接触リスクは減少してゆくため、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を抑制する要請は減るからである。
なお、空白時間の積算値ＴＭに基づくＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus に係る増大量は、空白時間が継続している区間において、例えば、所定時間が経過する毎に更新する構成を採用しても構わない。
要するに、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus は、空白時間の積算値ＴＭが増大するにつれて増大（漸増）する。空白時間の積算値ＴＭが増大するにつれて、車両１０及び通行人（物体）６０間の接触リスクは減少してゆくため、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を抑制する要請は減るからである。
なお、空白時間の積算値ＴＭに基づくＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus に係る増大量は、空白時間が継続している区間において、例えば、所定時間が経過する毎に更新する構成を採用しても構わない。
【0096】
その後、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、処理の流れをステップＳ３１に戻し、例えばＶＲモードスイッチ３７のオフ操作によってＶＲモードが終了するまで以降の処理を行わせる。
【0097】
〔仮想空間演出装置１１の第１変形例〕
次に、仮想空間演出装置１１の第１変形例について、図６Ａ、図６Ｂを参照して説明する。図６Ａ、図６Ｂは、ＶＲモードへの移行後に、車両１０の監視領域６２に通行人（物体）６０が存するケースでの仮想空間演出装置１１の第１変形例に係る動作説明に供する図である。
次に、仮想空間演出装置１１の第１変形例について、図６Ａ、図６Ｂを参照して説明する。図６Ａ、図６Ｂは、ＶＲモードへの移行後に、車両１０の監視領域６２に通行人（物体）６０が存するケースでの仮想空間演出装置１１の第１変形例に係る動作説明に供する図である。
【0098】
仮想空間演出装置１１の第１変形例では、ＶＲモードへの移行後に、図６Ａに示すように、車両１０の監視領域６２に通行人（物体）６０が存するケースにおいて、車両１０に備わる複数の各サスペンション装置１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄの各々と通行人（物体）６０との各間の離間距離ＤＴの大小関係に基づいて、複数の各サスペンション装置１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ毎の出力レシオの値ＬＯを算出する。
図６Ａ、図６Ｂに示す例では、車両１０の左後サスペンション装置１９ｃ及び通行人（物体）６０間の離間距離ＤＴ１は、車両１０の右前サスペンション装置１９ｂ及び通行人（物体）６０間の離間距離ＤＴ２と比べて小さい（ＤＴ１＜ＤＴ２）。
図６Ｂに示す離間距離－出力レシオテーブル６８を参照すると、離間距離ＤＴ１に対応する出力レシオの値ＬＯ１は、離間距離ＤＴ２に対応する出力レシオの値ＬＯ２と比べて小さくなる（ＬＯ１＜ＬＯ２）。
その結果、車両１０の左後サスペンション装置１９ｃに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus は、車両１０の右前サスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus と比べて小さくなる。
要するに、仮想空間演出装置１１の第１変形例によれば、通行人（物体）６０との間の離間距離ＤＴが小さい方のサスペンション装置１９ｃに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、通行人（物体）６０との間の離間距離ＤＴが前記と比べて大きい方のサスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus と比べて低減するため、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを抑制することができる。
図６Ａ、図６Ｂに示す例では、車両１０の左後サスペンション装置１９ｃ及び通行人（物体）６０間の離間距離ＤＴ１は、車両１０の右前サスペンション装置１９ｂ及び通行人（物体）６０間の離間距離ＤＴ２と比べて小さい（ＤＴ１＜ＤＴ２）。
図６Ｂに示す離間距離－出力レシオテーブル６８を参照すると、離間距離ＤＴ１に対応する出力レシオの値ＬＯ１は、離間距離ＤＴ２に対応する出力レシオの値ＬＯ２と比べて小さくなる（ＬＯ１＜ＬＯ２）。
その結果、車両１０の左後サスペンション装置１９ｃに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus は、車両１０の右前サスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus と比べて小さくなる。
要するに、仮想空間演出装置１１の第１変形例によれば、通行人（物体）６０との間の離間距離ＤＴが小さい方のサスペンション装置１９ｃに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、通行人（物体）６０との間の離間距離ＤＴが前記と比べて大きい方のサスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus と比べて低減するため、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを抑制することができる。
【0099】
〔仮想空間演出装置１１の第２変形例〕
次に、仮想空間演出装置１１の第２変形例について、図５Ａを参照して説明する。
次に、仮想空間演出装置１１の第２変形例について、図５Ａを参照して説明する。
【0100】
仮想空間演出装置１１の第２変形例では、図５Ａに示すステップＳ１６において、第１傾斜角閾値ＴＡth１に代えて、第２傾斜角閾値ＴＡth２を判定閾値として適用する。要するに、ＶＲ－ＥＣＵ５１の判定部６３は、情報取得部６１により取得した車両１０の傾斜角ＴＡに係る傾斜情報に基づいて、車両１０が第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にあるか否かを判定する。
【0101】
ステップＳ１６の判定の結果、車両１０が第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にある旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０をモーション・プラットフォームとして用いてＶＲサービスを提供中に車両１０のずり下がり移動のリスクが高いとみなして、処理の流れを次のステップＳ１７へと進ませる。
一方、ステップＳ１６の判定の結果、車両１０が第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にない旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０の駐車姿勢に関し、ＶＲモードへの移行を許可しても車両１０のずり下がり移動のリスクは比較的高くないとみなして、処理の流れをステップＳ１８へとジャンプさせる。
一方、ステップＳ１６の判定の結果、車両１０が第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にない旨の判定が下された場合（ステップＳ１６のＮｏ）、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０の駐車姿勢に関し、ＶＲモードへの移行を許可しても車両１０のずり下がり移動のリスクは比較的高くないとみなして、処理の流れをステップＳ１８へとジャンプさせる。
【0102】
ステップＳ１７において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＡＶ機器５７を用いて車両１０を平坦路に移動させた後、ＶＲモードの再起動（ＶＲモードスイッチ３７のリセットによる）を乗員に促す警告を行わせる。その後、一連の処理の流れを終了させる。
【0103】
ステップＳ１８～Ｓ２１では、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、前記した実施例と同様の処理を行わせる。
【0104】
ステップＳ２２において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードが中断／終了するまでＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を逐次調整しつつＶＲサービスの提供を継続する。
ここで、第２変形例に係るステップＳ１６の判定結果によって、車両１０が第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にない（ＴＡ＝＜ＴＡth２）ことがわかっている。
ここで、第２変形例に係るステップＳ１６の判定結果によって、車両１０が第２傾斜角閾値ＴＡth２を超えた傾斜状態にない（ＴＡ＝＜ＴＡth２）ことがわかっている。
【0105】
このうち、傾斜角ＴＡが０から第１傾斜角閾値ＴＡth１に至る値域（０＝＜ＴＡ＝＜ＴＡth１）に至る値域に収束している場合、図３Ｂに示す傾斜角－出力レシオテーブル６６を参照すると、同値域（０＝＜ＴＡ＝＜ＴＡth１）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％の固定値が対応付けられている。
そこで、傾斜角ＴＡが同値域（０＝＜ＴＡ＝＜ＴＡth１）に収束している場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはないとみなして、ＶＲモードの継続を、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減することなく無条件で許可する。
そこで、傾斜角ＴＡが同値域（０＝＜ＴＡ＝＜ＴＡth１）に収束している場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはないとみなして、ＶＲモードの継続を、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減することなく無条件で許可する。
【0106】
一方、傾斜角ＴＡが第１傾斜角閾値ＴＡth１から第２傾斜角閾値ＴＡth２に至る値域（ＴＡth１＜ＴＡ＝＜ＴＡth２）に属する場合、同値域（ＴＡth１＜ＴＡ＝＜ＴＡth２）に対する出力レシオの値ＬＯとして１００％から０％へと線形に漸減する特性値が対応付けられている。
そこで、傾斜角ＴＡが同値域（ＴＡth１＜ＴＡ＝＜ＴＡth２）に属する場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはさほど高くないとみなして、ＶＲモードの継続を、（ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を適宜低減する）条件付きで許可する。
そこで、傾斜角ＴＡが同値域（ＴＡth１＜ＴＡ＝＜ＴＡth２）に属する場合、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、車両１０のずり下がり移動のリスクはさほど高くないとみなして、ＶＲモードの継続を、（ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を適宜低減する）条件付きで許可する。
【0107】
なお、ステップＳ２２において、ＶＲ－ＥＣＵ５１は、ＶＲモードが中断／終了するまでの間、物体の存否及び車両１０の傾斜姿勢に基づいて、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量を逐次調整しつつＶＲサービスの提供を継続する。
【0108】
仮想空間演出装置１１の第２変形例によれば、サスペンション装置１９ｃに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を、車両１０の駐車姿勢に応じて調整するため、車両１０のずり下がり移動リスクを低減すると共に、車両１０のずり下がり移動に伴う通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスク抑制効果を一層高めることができる。
【0109】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【0110】
例えば、本発明の実施形態において、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを抑制するために、サスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減する構成を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。
例えば、サスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減する構成に代えて、又は加えて、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動パターンに関する周波数特性のうち高周波帯域を抑制することにより、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを抑制してもよい。
例えば、サスペンション装置１９ｂに備わるＳＵＳアクチュエータ５９の駆動量ＤＡsus を低減する構成に代えて、又は加えて、ＳＵＳアクチュエータ５９の駆動パターンに関する周波数特性のうち高周波帯域を抑制することにより、通行人（物体）６０に対する車両１０の接触リスクを抑制してもよい。
【0111】
また、本発明の実施形態において、他のＥＣＵとは独立して機能するＶＲ－ＥＣＵ５１を用いて本発明に係る動作制御を行う形態を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。複数の機能を統合した統合ＥＣＵを用いて、本発明に係る動作制御を行う形態を採用しても構わない。
【0112】
さらに、統合ＥＣＵを用いて本発明に係る動作制御を行う際に、通信装置７５を介して、外部サーバ（不図示）に蓄積された本発明に係る動作制御を実行可能なソフトウェアを統合ＥＣＵに備わるメモリにダウンロードして実行することにより、統合ＥＣＵを用いて本発明に係る動作制御を実行する構成を採用しても構わない。
【符号の説明】
【0113】
１０ 車両（移動体）
１１ 仮想空間演出装置
２１ 周辺監視装置
２９ 傾斜角センサ
５１ ＶＲ－ＥＣＵ（制御部）
５７ ＡＶ機器
５９ ＳＵＳアクチュエータ（アクチュエータ）
６１ 情報取得部
６３ 判定部
６５ 算出部
６７ ＶＲ制御部（制御部）
１１ 仮想空間演出装置
２１ 周辺監視装置
２９ 傾斜角センサ
５１ ＶＲ－ＥＣＵ（制御部）
５７ ＡＶ機器
５９ ＳＵＳアクチュエータ（アクチュエータ）
６１ 情報取得部
６３ 判定部
６５ 算出部
６７ ＶＲ制御部（制御部）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
