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特許7588326船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-14
(45)【発行日】2024-11-22
(54)【発明の名称】船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B63H 25/42 20060101AFI20241115BHJP
B63H 25/24 20060101ALI20241115BHJP
B63H 25/02 20060101ALI20241115BHJP
B63B 21/00 20060101ALI20241115BHJP
【ＦＩ】
B63H25/42 B
B63H25/24 Z
B63H25/02 B
B63H25/02 Z
B63B21/00 Z
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021524920
(86)(22)【出願日】2020-06-05
(86)【国際出願番号】 JP2020022260
(87)【国際公開番号】W WO2020246575
(87)【国際公開日】2020-12-10
【審査請求日】2023-02-01
(31)【優先権主張番号】P 2019106519
(32)【優先日】2019-06-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100163496
【弁理士】
【氏名又は名称】荒 則彦
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(72)【発明者】
【氏名】白尾 真人
(72)【発明者】
【氏名】秋田 まり乃
(72)【発明者】
【氏名】大島 隆史
【審査官】福田 信成
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０１０３９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１４０２７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２００００４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０９９０８６０６（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１７－０１２０８６４（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６３Ｈ ２５／４２
Ｂ６３Ｈ ２５／２４
Ｂ６３Ｈ ２５／０２
Ｂ６３Ｂ ２１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、
前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、
船舶推進装置用制御装置。
【請求項2】
前記第２位置には、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の右向きまたは左向きに前記船舶を並進移動させる推進力を発生する位置である左右位置が含まれ、前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、
請求項１に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項3】
前記第２位置には、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を前進または後進させる推進力を発生する位置である前後位置が含まれ、前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記前後位置に移動させられた場合に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記前後位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、
請求項１に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項4】
前記船舶は、微速モードスイッチを更に備え、前記船舶の前記微速モード時には、前記微速モードスイッチがオン状態であり、
前記船舶の前記非微速モード時には、前記微速モードスイッチがオフ状態である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項5】
前記操作部の操作量が閾値よりも小さい場合に、前記船舶は前記微速モードになり、前記操作部の操作量が前記閾値以上の場合に、前記船舶は前記非微速モードになる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項6】
前記船舶は、微速移動用操作部を更に備え、前記船舶の前記非微速モード時には、前記微速移動用操作部が操作されず、
前記船舶の前記微速モード時には、前記微速移動用操作部が操作される、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項7】
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、前記操作部が、前記第２位置から前記第１位置に復帰し、次いで、前記第１位置から前記第２位置に再び移動させられた場合、
前記船舶推進装置用制御装置は、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に再び移動させられる前よりも大きい推進力を、前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、
請求項１に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項8】
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記操作部が、前記左右位置の一方から前記第１位置に復帰し、次いで、前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に再び移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記小さい推進力よりも大きい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、
前記操作部が、前記左右位置の一方から前記左右位置の他方に移動させられた場合、
前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる、前記大きい推進力よりも小さい推進力を発生させる、
請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項9】
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を前進または後進させる推進力を発生する位置である前後位置に、前記操作部が移動させられた場合、前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
前記船舶を前進または後進させる推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項10】
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記左右位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きまたは左向きに前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を時計回りに旋回させる推進力を発生する位置である第１回転位置および前記船舶を反時計回りに旋回させる推進力を発生する位置である第２回転位置の一方に、前記操作部が移動させられた場合、前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
前記第１回転位置および前記第２回転位置の一方に相当する向きに前記船舶を旋回させる推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させる、
請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項11】
前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
前記第１回転位置および前記第２回転位置の一方に相当する向きに前記船舶を旋回させる推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、前記操作部が、前記第１回転位置および前記第２回転位置の他方に移動させられた場合、
前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の右向きおよび左向きの一方に前記船舶を並進移動させる前記小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させると共に、
前記複数の船舶推進装置に発生させている、前記第１回転位置および前記第２回転位置の一方に相当する向きに前記船舶を旋回させる推進力の値を減少させる、
請求項１０に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項12】
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記前後位置の一方に移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記船舶を前進または後進させる前記小さい推進力を発生させている期間中に、前記操作部が、前記前後位置の一方から前記第１位置に復帰し、次いで、前記操作部が前記第１位置から前記前後位置の一方に再び移動させられて、前記船舶推進装置用制御装置が、前記小さい推進力よりも大きい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させている期間中に、
前記操作部が、前記前後位置の一方から前記前後位置の他方に移動させられた場合、
前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶を前進または後進させる、前記大きい推進力よりも小さい推進力を発生させる、
請求項３に記載の船舶推進装置用制御装置。
【請求項13】
複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御方法であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部と、
前記複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置とを備え、
前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
前記船舶推進装置用制御装置は、
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、
船舶推進装置用制御方法。
【請求項14】
複数の船舶推進装置を制御するプログラムであって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、
前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
コンピュータに、
前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置が発生し続けるステップ
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムに関する。
本願は、２０１９年６月６日に、日本に出願された特願２０１９－１０６５１９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本願は、２０１９年６月６日に、日本に出願された特願２０１９－１０６５１９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【0002】
従来から、リモコンユニットのスロットルレバーと、ステアリング装置のスロットル操作部材とを有するのみならず、押しボタン式の右横移動スイッチと左横移動スイッチとその場回頭スイッチとを更に有する船舶が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された船舶では、右横移動スイッチが押されると、右横移動モードが開始され、右横移動モード中にスロットル操作部材が操作されると、スロットル操作部材の操作量に応じて、エンジンのエンジン回転速度が制御される。
特許文献１には、操船者が、右横移動モード中にスロットル操作部材を操作することによって、右横移動の速度を調整できる旨、および、右横移動モード中に左横移動スイッチが押されることで、右横移動の速度を低減させてもよい旨が記載されている。
また、特許文献１に記載された船舶では、右横移動中に、右横移動スイッチが押されると、右押付けモードが開始される。右押付けモードでは、船体が右方向に着岸場所に押し付けられた状態が維持される。
特許文献１には、右押付けモード中にキャンセルスイッチが押されると、右押付けモードが終了する旨、右横移動中に、右横移動スイッチが長押しされることで、右押付けモードが開始されてもよい旨、および、左横移動モード中に右横移動スイッチが押されることで、左横移動の速度を低減させてもよい旨が記載されている。
ところで、特許文献１に記載された技術では、例えば右押付けモードを開始するために、船舶の右横移動中に右横移動スイッチが押される必要がある。つまり、特許文献１に記載された技術では、船舶が停止している状態で右横移動スイッチが押されても、右押付けモードを開始することはできず、右押付けモードを開始するためには、停止状態の船舶を、右横移動中の状態にしておく必要がある。
そのため、特許文献１に記載された技術によっては、操船者による船舶の接岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
特許文献１には、操船者が、右横移動モード中にスロットル操作部材を操作することによって、右横移動の速度を調整できる旨、および、右横移動モード中に左横移動スイッチが押されることで、右横移動の速度を低減させてもよい旨が記載されている。
また、特許文献１に記載された船舶では、右横移動中に、右横移動スイッチが押されると、右押付けモードが開始される。右押付けモードでは、船体が右方向に着岸場所に押し付けられた状態が維持される。
特許文献１には、右押付けモード中にキャンセルスイッチが押されると、右押付けモードが終了する旨、右横移動中に、右横移動スイッチが長押しされることで、右押付けモードが開始されてもよい旨、および、左横移動モード中に右横移動スイッチが押されることで、左横移動の速度を低減させてもよい旨が記載されている。
ところで、特許文献１に記載された技術では、例えば右押付けモードを開始するために、船舶の右横移動中に右横移動スイッチが押される必要がある。つまり、特許文献１に記載された技術では、船舶が停止している状態で右横移動スイッチが押されても、右押付けモードを開始することはできず、右押付けモードを開始するためには、停止状態の船舶を、右横移動中の状態にしておく必要がある。
そのため、特許文献１に記載された技術によっては、操船者による船舶の接岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
【0003】
また従来から、ジョイスティックと、スロットル操作部材を有するリモコンユニットと、入力装置とを備え、自動着岸機能と押し付けモードとを有する小型船舶が知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された小型船舶では、自動着岸モード開始ボタンと、自動着岸モード停止ボタンと、目標方位を変更するための方位変更キーとが備えられている。
特許文献２には、着岸位置に向けて船体が移動するように推進装置が自動的に制御されるため、小型船舶を容易に着岸させることができる旨が記載されている。
ところで、特許文献２に記載された技術では、操船者が船舶を手動で着岸させる作業を容易にするための工夫が施されていない。
そのため、特許文献２に記載された技術によっては、操船者による船舶の着岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
特許文献２には、着岸位置に向けて船体が移動するように推進装置が自動的に制御されるため、小型船舶を容易に着岸させることができる旨が記載されている。
ところで、特許文献２に記載された技術では、操船者が船舶を手動で着岸させる作業を容易にするための工夫が施されていない。
そのため、特許文献２に記載された技術によっては、操船者による船舶の着岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
【0004】
また従来から、接岸用操船設備として船首部サイドスラスターとポッドプロペラとを備える船舶が知られている（例えば特許文献３参照）。特許文献３には、船舶の接岸作業が能率よく安全に、かつ自動的に行われるようになる旨が記載されている。
ところで、特許文献３には、船舶の接岸作業が能率よく安全に行われるようにするために、船首部サイドスラスター、ポッドプロペラなどが具体的にどのように制御されるかについて記載されていない。
そのため、特許文献３に記載された技術によっては、操船者による船舶の接岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
ところで、特許文献３には、船舶の接岸作業が能率よく安全に行われるようにするために、船首部サイドスラスター、ポッドプロペラなどが具体的にどのように制御されるかについて記載されていない。
そのため、特許文献３に記載された技術によっては、操船者による船舶の接岸作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
【0005】
また従来から、小型船舶などのような、バラの形状が通常のホースパイプを装備するに適しない船舶における錨の投揚作業を安全迅速に行えるようにした錨格納装置が知られている（例えば特許文献４参照）。
ところで、特許文献４には、船舶における錨の投揚作業を安全迅速に行えるようにするために、船舶推進装置をどのように制御すべきかについて記載されていない。
そのため、特許文献４に記載された技術によっては、操船者による揚錨作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
ところで、特許文献４には、船舶における錨の投揚作業を安全迅速に行えるようにするために、船舶推進装置をどのように制御すべきかについて記載されていない。
そのため、特許文献４に記載された技術によっては、操船者による揚錨作業の作業性を十分に向上させることができないおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０１８－１５８６２８号公報
【文献】国際公開第２０１８／１００７４５号
【文献】特開２００５－０２８８９１号公報
【文献】特開昭５７－０３０６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上述した問題点に鑑み、本発明は、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性を向上させることができる船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から傾倒位置に移動させられた場合に船舶推進装置が発生する通常の推進力よりも小さい推進力を船舶推進装置に発生させる微速モードを設けることによって、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性が向上することを見い出したのである。
また、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーが中立位置から回動させられた場合に船舶推進装置が発生する通常の推進力（旋回力）よりも小さい推進力（旋回力）を船舶推進装置に発生させる微速モードを設けることによって、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性が向上することを見い出したのである。
また、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーが中立位置から回動させられた場合に船舶推進装置が発生する通常の推進力（旋回力）よりも小さい推進力（旋回力）を船舶推進装置に発生させる微速モードを設けることによって、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性が向上することを見い出したのである。
【0009】
本発明の一態様は、複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、船舶推進装置用制御装置である。
【0010】
本発明の一態様は、複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御方法であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部と、前記複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置とを備え、前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記船舶推進装置用制御装置は、前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置に発生させ続ける、船舶推進装置用制御方法である。
【0011】
本発明の一態様は、複数の船舶推進装置を制御するプログラムであって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、前記船舶は、微速モードと非微速モードとを有し、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、コンピュータに、前記船舶の前記微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合に、前記操作部が前記第２位置から前記第１位置に復帰した後に、前記船舶の前記非微速モード時に前記操作部が前記第１位置から前記第２位置に移動させられた場合よりも小さい推進力を前記複数の船舶推進装置が発生し続けるステップを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、操船者による船舶の接岸作業、揚錨作業などの作業性を向上させることができる船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態の船舶推進装置用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。
【図3】第１実施形態の船舶における操作部の位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置、ジョイスティックのレバーの時計回りの回動位置、および、ジョイスティックのレバーの反時計回りの回動位置）の例を説明するための図である。
【図4】船舶の非微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。
【図5】船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。
【図6】船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。
【図7】船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。
【図8】船舶の非微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。
【図9】船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさを説明するための図である。
【図10】船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。
【図11】船舶の微速モード時に操作部が位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。
【図12】第１実施形態の船舶推進装置用制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図13】第１実施形態の船舶推進装置用制御装置によって実行される他の処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図14】第３実施形態の船舶推進装置用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。
【図15】第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置の第１適用例を示す図である。
【図16】第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置の第２適用例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
【0015】
図１は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。図２は図１に示す船舶１の主要部の機能ブロック図である。
図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船舶推進装置１２と、船舶推進装置１３と、船舶推進装置用制御装置１４とを備えている。船舶推進装置１２、１３は、船舶１の推進力を発生する。
図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船舶推進装置１２と、船舶推進装置１３と、船舶推進装置用制御装置１４とを備えている。船舶推進装置１２、１３は、船舶１の推進力を発生する。
【0016】
図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分に配置されている。船舶推進装置１２は、船舶推進装置本体１２Ａと、ブラケット１２Ｂとを備えている。ブラケット１２Ｂは、船舶推進装置１２を船体１１の後部１１２の右側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１２Ａは、操舵軸１２ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１２Ｂを介して船体１１の後部１１２の右側部分に接続されている。
船舶推進装置本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船舶推進装置本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。
他の例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分以外の位置に配置されていてもよい。
船舶推進装置本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船舶推進装置本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。
他の例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分以外の位置に配置されていてもよい。
【0017】
図１および図２に示す例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分に配置されている。船舶推進装置１３は、船舶推進装置本体１３Ａと、ブラケット１３Ｂとを備えている。ブラケット１３Ｂは、船舶推進装置１３を船体１１の後部１１２の左側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１３Ａは、操舵軸１３ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１３Ｂを介して船体１１の後部１１２の左側部分に接続されている。
船舶推進装置本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船舶推進装置本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。
他の例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分以外の位置に配置されていてもよい。
船舶推進装置本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船舶推進装置本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。
他の例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分以外の位置に配置されていてもよい。
【0018】
図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２、１３が、例えばエンジン（図示せず）によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を有する船外機である。他の例では、船舶推進装置１２、１３が、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内機、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内外機、ウォータージェット仕様の推進ユニットを有する船舶推進装置、ポッドドライブ型の船舶推進装置などであってもよい。
【0019】
図１および図２に示す例では、船体１１が、操舵装置１１Ａと、リモコン装置１１Ｂと、リモコン装置１１Ｃと、操作部１１Ｄと、微速モードスイッチ１１Ｅと、微速移動継続期間設定部１１Ｆとを備えている。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
更に他の例では、船体１１が、微速モードスイッチ１１Ｅまたは微速移動継続期間設定部１１Ｆを備えていなくてもよい。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
更に他の例では、船体１１が、微速モードスイッチ１１Ｅまたは微速移動継続期間設定部１１Ｆを備えていなくてもよい。
【0020】
図１および図２に示す例では、操舵装置１１Ａが、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置であり、例えばステアリングホイールを有するステアリング装置である。操船者は、操舵装置１１Ａを操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させ、船舶１の操舵を行うことができる。
リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。
リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。
【0021】
図１および図２に示す例では、リモコン装置１１Ｃが、推進ユニット１３Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、リモコン装置１１Ｂと同様に構成されている。つまり、操船者は、リモコン装置１１Ｃを操作することによって、推進ユニット１３Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。
操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置である。詳細には、操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置である。詳細には、操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
【0022】
図１および図２に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の推進ユニット１２Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２と、船舶推進装置１３の推進ユニット１３Ａ１および操舵アクチュエータ１３Ａ２とを制御する。詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きに応じて、船舶１には、回転モーメントが生じ得る。つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御することによって、船舶１に発生する回転モーメントの大きさおよび向きも制御する。
推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きに応じて、船舶１には、回転モーメントが生じ得る。つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御することによって、船舶１に発生する回転モーメントの大きさおよび向きも制御する。
【0023】
図１および図２に示す例では、微速モードスイッチ１１Ｅが、船舶１の通常モード（非微速モード）と微速モードとを切り替える入力操作を受け付けるスイッチである。
微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時には、船舶１が非微速モードになり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が、通常の推進力を発生する。
微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、船舶１が微速モードになり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２は、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時よりも小さい推進力を発生する。船舶１に回転モーメントを発生させる必要がある場合には、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時に船舶１に発生する回転モーメントよりも小さい回転モーメントが船舶１に発生する。
微速移動継続期間設定部１１Ｆは、上述した微速モードにおいて推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が推進力を発生し続ける期間（微速移動継続期間ＰＤ１、ＰＤ２（図５および図９参照））の設定入力を受け付ける。
微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時には、船舶１が非微速モードになり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が、通常の推進力を発生する。
微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、船舶１が微速モードになり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２は、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時よりも小さい推進力を発生する。船舶１に回転モーメントを発生させる必要がある場合には、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時に船舶１に発生する回転モーメントよりも小さい回転モーメントが船舶１に発生する。
微速移動継続期間設定部１１Ｆは、上述した微速モードにおいて推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が推進力を発生し続ける期間（微速移動継続期間ＰＤ１、ＰＤ２（図５および図９参照））の設定入力を受け付ける。
【0024】
図１および図２に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、移動経路算出部１４Ａと、経過時間算出部１４Ｂと、推進力算出部１４Ｃとを備えている。移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に移動させられた時刻からの経過時間とに基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶１に発生させる回転モーメントを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に移動させられた時刻からの経過時間とに基づいて、船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを算出する。
つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように（船舶１に回転モーメントを発生させる必要がある場合には、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの回転モーメントが船舶１に発生するように）、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に移動させられた時刻からの経過時間とに基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶１に発生させる回転モーメントを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に移動させられた時刻からの経過時間とに基づいて、船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを算出する。
つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように（船舶１に回転モーメントを発生させる必要がある場合には、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの回転モーメントが船舶１に発生するように）、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
【0025】
図１および図２に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒可能であると共に、レバーが、レバーの中心軸線を中心に回動可能に、操作部１１Ｄは構成されている。
操船者がレバーを傾倒させる場合には、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が姿勢を維持したまま移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。
操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が右旋回する（つまり、時計回りの回転モーメントが船舶に発生し、船舶１が時計回りにその場回頭する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が左旋回する（つまり、反時計回りの回転モーメントが船舶に発生し、船舶１が反時計回りにその場回頭する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
操船者がレバーを傾倒させる場合には、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が姿勢を維持したまま移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。
操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が右旋回する（つまり、時計回りの回転モーメントが船舶に発生し、船舶１が時計回りにその場回頭する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１が左旋回する（つまり、反時計回りの回転モーメントが船舶に発生し、船舶１が反時計回りにその場回頭する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
【0026】
図３は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置Ｐ１～Ｐ９、ジョイスティックのレバーの時計回りの回動位置Ｐ１０、および、ジョイスティックのレバーの反時計回りの回動位置Ｐ１１）の例を説明するための図である。
図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されておらず、操作部１１Ｄのレバーが回動されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、基本的に、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。
つまり、位置Ｐ１は、基本的に、船舶推進装置１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。
図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されておらず、操作部１１Ｄのレバーが回動されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、基本的に、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。
つまり、位置Ｐ１は、基本的に、船舶推進装置１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。
【0027】
図３（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右側の位置Ｐ２に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ２は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置Ｐ２は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
【0028】
図３（Ｃ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右前側の位置Ｐ３に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ３をなす右前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ３は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右前向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ４は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右後向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置Ｐ３は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右前向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ４は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右後向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
【0029】
図３（Ｅ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左側の位置Ｐ５に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ５は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置Ｐ５は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
【0030】
図３（Ｆ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左前側の位置Ｐ６に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ６をなす左前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ６は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左前向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ７は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左後向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置Ｐ６は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左前向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ７は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左後向きに並進移動させる推進力を発生する位置である。
【0031】
図３（Ｈ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の前側の位置Ｐ８に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ８に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を前向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ８は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を前進（前向きに並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ９は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を後進（後向きに並進移動）させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置Ｐ８は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を前進（前向きに並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ９は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を後進（後向きに並進移動）させる推進力を発生する位置である。
【0032】
図３（Ｊ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが、傾倒されておらず、時計回りに回動されている。そのため、ジョイスティックのレバーは、時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１０に位置する。ジョイスティックのレバーが回動位置Ｐ１０に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、時計回りの回転モーメントが船舶１に発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
つまり、回動位置Ｐ１０は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右旋回させる推進力（時計回りに旋回させる推進力）を発生する位置である。
図３（Ｋ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが、傾倒されておらず、反時計回りに回動されている。そのため、ジョイスティックのレバーは、反時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１１に位置する。ジョイスティックのレバーが回動位置Ｐ１１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、反時計回りの回転モーメントが船舶１に発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
つまり、回動位置Ｐ１１は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左旋回させる推進力（反時計回りに旋回させる推進力）を発生する位置である。
つまり、回動位置Ｐ１０は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右旋回させる推進力（時計回りに旋回させる推進力）を発生する位置である。
図３（Ｋ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが、傾倒されておらず、反時計回りに回動されている。そのため、ジョイスティックのレバーは、反時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１１に位置する。ジョイスティックのレバーが回動位置Ｐ１１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、反時計回りの回転モーメントが船舶１に発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
つまり、回動位置Ｐ１１は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左旋回させる推進力（反時計回りに旋回させる推進力）を発生する位置である。
【0033】
操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作しない場合、自動復帰機能を有するジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部は、操船者の操作に応じて、例えば位置Ｐ１～Ｐ９、回動位置Ｐ１０、Ｐ１１などの位置に位置することができる。
【0034】
図４は船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図４（Ａ）は時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図４（Ｂ）は時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図４（Ｃ）は時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0035】
図４に示す例では、図４（Ａ）に示すように、時刻ｔ１１以前から時刻ｔ１２以降までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。
図４（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置する。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１以前の期間中、船舶推進装置１２、１３は推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロである）。
次いで、時刻ｔ１１に、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が非微速モードである時刻ｔ１１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向き（図１および図３の右向き）に並進移動させる推進力Ｆ３を発生する。
次いで、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ３を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ１２に、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられる（自動復帰する）。その結果、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１２に、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ１２以降の期間中、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１２以降の期間中、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
図４（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置する。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１以前の期間中、船舶推進装置１２、１３は推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロである）。
次いで、時刻ｔ１１に、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が非微速モードである時刻ｔ１１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向き（図１および図３の右向き）に並進移動させる推進力Ｆ３を発生する。
次いで、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ３を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ１２に、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられる（自動復帰する）。その結果、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１２に、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ１２以降の期間中、図４（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。そのため、図４（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１２以降の期間中、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0036】
図５は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図５（Ａ）は時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２４以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図５（Ｂ）は時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２４以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図５（Ｃ）は時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0037】
図５に示す例では、図５（Ａ）に示すように、時刻ｔ２１以前から時刻ｔ２１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ２１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ２１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
また、図５（Ｂ）に示すように、時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図５（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、図５（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図５（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ２３に、図５（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ２３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
また、図５（Ｂ）に示すように、時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図５（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、図５（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図５（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２２～時刻ｔ２３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ２３に、図５（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ２３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0038】
図５に示す例では、船舶１が微速モードである時刻ｔ２２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図５（Ｂ）および図５（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ２３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
詳細には、図５に示す例では、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図５（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ２２～時刻ｔ２４）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ２４に、図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ２４以降の期間中、図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
詳細には、図５に示す例では、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図５（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ２２～時刻ｔ２４）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ２４に、図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ２４以降の期間中、図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0039】
上述したように、図５に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右向きの推進力Ｆ１は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右向きの推進力Ｆ３よりも小さい。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、右前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、右後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、右前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する右後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、右後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
【0040】
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する左後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、左後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
【0041】
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する前向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する前向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、前向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する後向きの推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する後向きの推進力よりも小さい。図５に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ１中、後向きの推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
【0042】
図６は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図６（Ａ）は時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３６以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図６（Ｂ）は時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３６以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図６（Ｃ）は時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３６以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0043】
図６に示す例では、図６（Ａ）に示すように、時刻ｔ３１以前から時刻ｔ３１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ３１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ３１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
また、図６（Ｂ）に示すように、時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ３３に、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ３３から時刻ｔ３４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
また、図６（Ｂ）に示すように、時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３２～時刻ｔ３３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ３３に、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ３３から時刻ｔ３４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0044】
図６に示す例では、図５に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図６（Ｂ）および図６（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ３３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けるようとする。
詳細には、図６に示す例では、図５に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図６（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ３２～時刻ｔ３６）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
詳細には、図６に示す例では、図５に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図６（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ３２～時刻ｔ３６）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
【0045】
図６に示す例では、次いで、時刻ｔ３４に、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ３２～時刻ｔ３６）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。その結果、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１よりも大きい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ２（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生する。
次いで、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ３５に、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ３５以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
次いで、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図６（Ｃ）に示すように、時刻ｔ３４～時刻ｔ３５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ３５に、図６（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ３５以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0046】
図６に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ３２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図６（Ｂ）および図６（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ３５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）を発生し続ける。
詳細には、図６（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１の終了時刻ｔ３６まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ３６に、図６（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ３６以降の期間中、図６（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
詳細には、図６（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１の終了時刻ｔ３６まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ３６に、図６（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ３６以降の期間中、図６（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0047】
上述したように、図６に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１より大きい右向きの推進力Ｆ２を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
【0048】
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。
【0049】
図７は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図７（Ａ）は時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４８以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図７（Ｂ）は時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４８以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ５を示しており、図７（Ｃ）は時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４８以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0050】
図７に示す例では、図７（Ａ）に示すように、時刻ｔ４１以前から時刻ｔ４１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ４１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ４１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
また、図７（Ｂ）に示すように、時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ４２～時刻ｔ４３の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４２～時刻ｔ４３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ４３に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４３から時刻ｔ４４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
また、図７（Ｂ）に示すように、時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ３（図４（Ｃ）参照）よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ４２～時刻ｔ４３の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４２～時刻ｔ４３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ４３に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４３から時刻ｔ４４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0051】
図７に示す例では、図６に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ４３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けるようとする。
詳細には、図７に示す例では、図６に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
詳細には、図７に示す例では、図６に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
【0052】
図７に示す例では、次いで、時刻ｔ４４に、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１よりも大きい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ２（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生する。
次いで、時刻ｔ４４～時刻ｔ４５の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４４～時刻ｔ４５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ４５に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４５から時刻ｔ４６までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
次いで、時刻ｔ４４～時刻ｔ４５の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４４～時刻ｔ４５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ４５に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４５から時刻ｔ４６までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0053】
図７に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ２から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ４５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）を発生し続けようとする。
詳細には、図７に示す例では、上述したように、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
詳細には、図７に示す例では、上述したように、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ１が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
【0054】
図７に示す例では、次いで、時刻ｔ４６に、船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ２を減少させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から、位置Ｐ１を隔てて位置Ｐ２の反対側の位置Ｐ５（本来は、船舶１の左向きに船舶１を並進移動させる推進力を船舶推進装置１２、１３に発生させる位置Ｐ５）に移動させられる。詳細には、微速移動継続期間ＰＤ１（時刻ｔ４２～時刻ｔ４８）中の時刻ｔ４６に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。その結果、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４６に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ２よりも小さい右向き（図１および図３の右向き）の推進力Ｆ１（船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１）を発生する。
次いで、時刻ｔ４６～時刻ｔ４７の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４６～時刻ｔ４７の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ４７に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４７から時刻ｔ４８までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
次いで、時刻ｔ４６～時刻ｔ４７の期間中、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に維持される。そのため、図７（Ｃ）に示すように、時刻ｔ４６～時刻ｔ４７の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ４７に、図７（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ４７から時刻ｔ４８までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0055】
図７に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ４２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられるため、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ５から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ４７以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続けようとする。
詳細には、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１の終了時刻ｔ４８まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ４８に、図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ４８以降の期間中、図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
詳細には、図７（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ１の終了時刻ｔ４８まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１が終了する時刻ｔ４８に、図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ４８以降の期間中、図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0056】
上述したように、図７に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ１より大きい右向きの推進力Ｆ２を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ２より小さい右向きの推進力Ｆ１を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい右前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい右後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい右前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい右後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい右後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
【0057】
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが、位置Ｐ８から位置Ｐ１に自動復帰し、位置Ｐ１から位置Ｐ８に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが、位置Ｐ９から位置Ｐ１に自動復帰し、位置Ｐ１から位置Ｐ９に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい左後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい左後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で前進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが、位置Ｐ８から位置Ｐ１に自動復帰し、位置Ｐ１から位置Ｐ８に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい前向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい前向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で後進させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが、位置Ｐ９から位置Ｐ１に自動復帰し、位置Ｐ１から位置Ｐ９に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい後向きの推進力（推進力Ｆ２と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい後向きの推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生する。
【0058】
上述したように、図６および図７に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に再び移動させられる。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0059】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0060】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0061】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0062】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0063】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0064】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0065】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0066】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0067】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0068】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0069】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、右後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を右後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0070】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0071】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0072】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0073】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0074】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0075】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、左後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を左後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生すると共に、船舶推進装置１２、１３が発生している船舶１を反時計回りに旋回させる推進力の値が、減少させられる（つまり、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（成分）が小さくなる）。
【0076】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、前向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を前向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、前向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0077】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、後向き成分と船舶１を時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力（推進力Ｆ１と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ１中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を後向きに微速で並進移動させる推進力を発生すると共に、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、後向き成分と船舶１を反時計回りに旋回させる成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0078】
図８は船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図８（Ａ）は時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図８（Ｂ）は時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置Ｐ１０を示しており、図８（Ｃ）は時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0079】
図８に示す例では、図８（Ａ）に示すように、時刻ｔ５１以前から時刻ｔ５２以降までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。
図８（Ｂ）に示すように、時刻ｔ５１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置する。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１以前の期間中、船舶推進装置１２、１３は推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロである）。
次いで、時刻ｔ５１に、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０（図３（Ｊ）参照）に移動させられる。つまり、船舶１が非微速モードである時刻ｔ５１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６を発生する。
次いで、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ５２に、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられる（自動復帰する）。その結果、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５２に、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ５２以降の期間中、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５２以降の期間中、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
図８（Ｂ）に示すように、時刻ｔ５１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置する。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１以前の期間中、船舶推進装置１２、１３は推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロである）。
次いで、時刻ｔ５１に、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０（図３（Ｊ）参照）に移動させられる。つまり、船舶１が非微速モードである時刻ｔ５１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６を発生する。
次いで、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５１～時刻ｔ５２の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ５２に、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられる（自動復帰する）。その結果、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５２に、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ５２以降の期間中、図８（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。そのため、図８（Ｃ）に示すように、時刻ｔ５２以降の期間中、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0080】
図９は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを説明するための図である。詳細には、図９（Ａ）は時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６４以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図９（Ｂ）は時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６４以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１０を示しており、図９（Ｃ）は時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0081】
図９に示す例では、図９（Ａ）に示すように、時刻ｔ６１以前から時刻ｔ６１までの期間中、例えばことによって、船舶１が非微速モードに維持される微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持される。次いで、時刻ｔ６１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ６１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
また、図９（Ｂ）に示すように、時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図９（Ｃ）に示すように、時刻ｔ６２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ６２～時刻ｔ６３の期間中、図９（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図９（Ｃ）に示すように、時刻ｔ６２～時刻ｔ６３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ６３に、図９（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ６３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
また、図９（Ｂ）に示すように、時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図９（Ｃ）に示すように、時刻ｔ６２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ６２～時刻ｔ６３の期間中、図９（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図９（Ｃ）に示すように、時刻ｔ６２～時刻ｔ６３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ６３に、図９（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ６３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0082】
図９に示す例では、船舶１が微速モードである時刻ｔ６２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図９（Ｂ）および図９（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ６３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
詳細には、図９に示す例では、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図９（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ６２～時刻ｔ６４）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ６４に、図９（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ６４以降の期間中、図９（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
詳細には、図９に示す例では、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図９（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ６２～時刻ｔ６４）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ６４に、図９（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ６４以降の期間中、図９（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0083】
上述したように、図９に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ４は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ６よりも小さい。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から反時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１１（図３（Ｋ）参照）に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力よりも小さい。図９に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ２中、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から反時計回りの回動位置（回転位置）Ｐ１１（図３（Ｋ）参照）に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生する。船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力は、船舶１の非微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられることに伴って、船舶推進装置１２、１３が発生する、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力よりも小さい。図９に示す例と同様に、微速移動継続期間ＰＤ２中、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力は、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後も、発生し続ける。
【0084】
図１０は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図１０（Ａ）は時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７６以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図１０（Ｂ）は時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７６以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置Ｐ１０を示しており、図１０（Ｃ）は時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７６以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0085】
図１０に示す例では、図１０（Ａ）に示すように、時刻ｔ７１以前から時刻ｔ７１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ７１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ７１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
また、図１０（Ｂ）に示すように、時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ７２～時刻ｔ７３の期間中、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７２～時刻ｔ７３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ７３に、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ７３から時刻ｔ７４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
また、図１０（Ｂ）に示すように、時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ７２～時刻ｔ７３の期間中、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７２～時刻ｔ７３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ７３に、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ７３から時刻ｔ７４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0086】
図１０に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１０（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ７３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けるようとする。
詳細には、図１０に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図１０（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ７２～時刻ｔ７６）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
詳細には、図１０に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図１０（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ７２～時刻ｔ７６）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
【0087】
図１０に示す例では、次いで、時刻ｔ７４に、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ７２～時刻ｔ７６）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。その結果、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５）を発生する。
次いで、時刻ｔ７４～時刻ｔ７５の期間中、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７４～時刻ｔ７５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ７５に、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ７５以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
次いで、時刻ｔ７４～時刻ｔ７５の期間中、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１０（Ｃ）に示すように、時刻ｔ７４～時刻ｔ７５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ７５に、図１０（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ７５以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0088】
図１０に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ７２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１０（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ７５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５（＞Ｆ４）を発生し続ける。
詳細には、図１０（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２の終了時刻ｔ７６まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ７６に、図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ３６以降の期間中、図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
詳細には、図１０（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２の終了時刻ｔ７６まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ７６に、図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ３６以降の期間中、図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0089】
上述したように、図１０に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４より大きい推進力Ｆ５を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１微速で時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい推進力（推進力Ｆ５と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１微速で時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい推進力（推進力Ｆ５と同等の推進力）を発生する。
【0090】
図１１は船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる場合であって、船舶推進装置１２、１３が、発生する推進力の大きさを変更する場合における推進力の大きさと時間との関係などを説明するための図である。詳細には、図１１（Ａ）は時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８８以降までの期間中における船舶１のモード（微速モード、非微速モード）を示しており、図１１（Ｂ）は時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８８以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１および時計回りの回動位置Ｐ１０、Ｐ１１を示しており、図１１（Ｃ）は時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８８以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示している。
【0091】
図１１に示す例では、図１１（Ａ）に示すように、時刻ｔ８１以前から時刻ｔ８１までの期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態に維持されることによって、船舶１が非微速モードに維持される。次いで、時刻ｔ８１に、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態からオン状態に切り替えられることによって、船舶１が非微速モードから微速モードに切り替えられる。次いで、時刻ｔ８１以降の期間中、例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態に維持されることによって、船舶１が微速モードに維持される。
また、図１１（Ｂ）に示すように、時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ８２～時刻ｔ８３の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８２～時刻ｔ８３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ８３に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８３から時刻ｔ８４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
また、図１１（Ｂ）に示すように、時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。つまり、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８２に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ６（図８（Ｃ）参照）よりも小さい推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ８２～時刻ｔ８３の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８２～時刻ｔ８３の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ８３に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８３から時刻ｔ８４までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0092】
図１１に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ８３以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けるようとする。
詳細には、図１１に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
詳細には、図１１に示す例では、図９に示す例と同様に、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
【0093】
図１１に示す例では、次いで、時刻ｔ８４に、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を増加させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。つまり、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８４に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５）を発生する。
次いで、時刻ｔ８４～時刻ｔ８５の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８４～時刻ｔ８５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ８５に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８５から時刻ｔ８６までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
次いで、時刻ｔ８４～時刻ｔ８５の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８４～時刻ｔ８５の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ８５に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８５から時刻ｔ８６までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0094】
図１１に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ８５以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けるようとする。
詳細には、図１１に示す例では、上述したように、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
詳細には、図１１に示す例では、上述したように、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする期間である微速移動継続期間ＰＤ２が、微速移動継続期間設定部１１Ｆ（図２参照）によって予め設定されている。
そのため、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
【0095】
図１１に示す例では、次いで、時刻ｔ８６に、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を減少させようとする操船者によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から、位置Ｐ１を隔てて回動位置Ｐ１０の反対側の回動位置Ｐ１１（本来は、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力を船舶推進装置１２、１３に発生させる回動位置Ｐ１１）に移動させられる。詳細には、微速移動継続期間ＰＤ２（時刻ｔ８２～時刻ｔ８８）中の時刻ｔ８６に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられる。その結果、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８６に、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ５よりも小さい、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ４（船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４）を発生する。
次いで、時刻ｔ８６～時刻ｔ８７の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８６～時刻ｔ８７の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ８７に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８７から時刻ｔ８８までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
次いで、時刻ｔ８６～時刻ｔ８７の期間中、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１に維持される。そのため、図１１（Ｃ）に示すように、時刻ｔ８６～時刻ｔ８７の期間中、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、時刻ｔ８７に、図１１（Ｂ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に移動させられ（自動復帰し）、次いで、時刻ｔ８７から時刻ｔ８８までの期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持される。
【0096】
図１１に示す例では、上述したように、船舶１が微速モードである時刻ｔ８２に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられるため、図１１（Ｂ）および図１１（Ｃ）に示すように、操作部１１Ｄが回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に自動復帰した後（時刻ｔ８７以降）においても、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続けようとする。
詳細には、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２の終了時刻ｔ８８まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ８８に、図１１（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ８８以降の期間中、図１１（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
詳細には、図１１（Ｃ）に示すように、微速移動継続期間ＰＤ２の終了時刻ｔ８８まで、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し続ける。
次いで、微速移動継続期間ＰＤ２が終了する時刻ｔ８８に、図１１（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しなくなる（つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる）。
次いで、時刻ｔ８８以降の期間中、図１１（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が推進力を発生しない状態が維持される。
【0097】
上述したように、図１１に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に再び移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ４より大きい、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ５を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、それに伴って、船舶推進装置１２、１３が、推進力Ｆ５より小さい、船舶１を時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ５と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生する。
船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられる場合には、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に再び移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より大きい、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ５と同等の推進力）を発生する。次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられると、船舶推進装置１２、１３は、その推進力より小さい、船舶１を反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生する。
【0098】
上述したように、図１０および図１１に示す例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に再び移動させられる。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を時計回りに旋回させる成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を時計回りに旋回させる成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を時計回りに旋回させる成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１０に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で時計回りに旋回させる推進力Ｆ４を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を時計回りに旋回させる成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0099】
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を前進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を反時計回りに旋回させる成分と前向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を反時計回りに旋回させる成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
他の例では、船舶１の微速モード時に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から回動位置Ｐ１１に移動させられ、船舶推進装置１２、１３が、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生し、次いで、微速移動継続期間ＰＤ２中に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させられてもよい。その場合に、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を微速で反時計回りに旋回させる推進力（推進力Ｆ４と同等の推進力）を発生すると共に、船舶１を後進させる推進力も発生する。つまり、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を反時計回りに旋回させる成分と後向き成分とを含む推進力（合力）を発生する。
【0100】
図１２は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１２に示す例では、ステップＳ１１において、船舶推進装置用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）に基づいて、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられたか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合には、ステップＳ１２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれにも移動させられていない場合には、図１２に示すルーチンを終了する。
図１２に示す例では、ステップＳ１１において、船舶推進装置用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）に基づいて、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられたか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合には、ステップＳ１２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれにも移動させられていない場合には、図１２に示すルーチンを終了する。
【0101】
ステップＳ１２において、船舶推進装置用制御装置１４は、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態であるか否か（船舶１が微速モードであるか否か）を判定する。微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態である場合（船舶１が非微速モードである場合）には、ステップＳ１３に進む。一方、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態である場合（船舶１が微速モードである場合）には、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を並進移動させる推進力Ｆ３（図４参照）を発生させる。
次いで、ステップＳ１４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻されたか否かを判定する。操作部１１Ｄが、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻されておらず、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに維持されている場合には、ステップＳ１３に戻る。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻された場合には、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に船舶１の推進力を発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる。
ステップＳ１３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を並進移動させる推進力Ｆ３（図４参照）を発生させる。
次いで、ステップＳ１４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻されたか否かを判定する。操作部１１Ｄが、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻されておらず、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに維持されている場合には、ステップＳ１３に戻る。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻された場合には、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に船舶１の推進力を発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる。
【0102】
ステップＳ１６では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１（＜Ｆ３）（図５参照）を発生させる。
次いで、ステップＳ１７において、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻（図５の時刻ｔ２２、図６の時刻ｔ３２）から、微速移動継続期間ＰＤ１が経過したか否かを判定する。船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ１が経過した場合には、上述したステップＳ１５に進む。一方、船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ１がまだ経過していない場合（つまり、現在時刻が微速移動継続期間ＰＤ１中である場合）には、ステップＳ１８に進む。
次いで、ステップＳ１７において、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻（図５の時刻ｔ２２、図６の時刻ｔ３２）から、微速移動継続期間ＰＤ１が経過したか否かを判定する。船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ１が経過した場合には、上述したステップＳ１５に進む。一方、船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ１がまだ経過していない場合（つまり、現在時刻が微速移動継続期間ＰＤ１中である場合）には、ステップＳ１８に進む。
【0103】
ステップＳ１８において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示があったか否かを判定する。
操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示がない場合、つまり、位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持されている場合には、ステップＳ１９Ａに進む。
一方、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示があった場合、つまり、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに再び移動させられた場合には、ステップＳ１９Ｂに進む。すなわち、船舶推進装置１２、１３が、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生している期間中に、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに再び移動させられた場合には、ステップＳ１９Ｂに進む。
操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示がない場合、つまり、位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持されている場合には、ステップＳ１９Ａに進む。
一方、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を増加させる操船者の指示があった場合、つまり、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかから位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが、位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに再び移動させられた場合には、ステップＳ１９Ｂに進む。すなわち、船舶推進装置１２、１３が、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生している期間中に、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに再び移動させられた場合には、ステップＳ１９Ｂに進む。
【0104】
ステップＳ１９Ａにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ１を発生させ続ける。
ステップＳ１９Ｂにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）（図６参照）を発生させる。つまり、ステップＳ１９Ｂでは、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、推進力Ｆ１よりも大きい推進力Ｆ２（操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生させる。すなわち、ステップＳ１９Ｂでは、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が、推進力Ｆ１から推進力Ｆ２に増加する。
ステップＳ１９Ｂにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ２（＞Ｆ１）（図６参照）を発生させる。つまり、ステップＳ１９Ｂでは、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、推進力Ｆ１よりも大きい推進力Ｆ２（操作部１１Ｄの位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに相当する向きに船舶１を微速で並進移動させる推進力Ｆ２）を発生させる。すなわち、ステップＳ１９Ｂでは、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が、推進力Ｆ１から推進力Ｆ２に増加する。
【0105】
図１３は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される他の処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１３に示す処理は、図１２に示す処理に並行して、第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される。
図１３に示す例では、ステップＳ２１において、船舶推進装置用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）に基づいて、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動Ｐ１１に移動させられたか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合には、ステップＳ２２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０および反時計回りの回動位置Ｐ１１のいずれにも移動させられていない場合には、図１３に示すルーチンを終了する。
図１３に示す処理は、図１２に示す処理に並行して、第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される。
図１３に示す例では、ステップＳ２１において、船舶推進装置用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）に基づいて、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動Ｐ１１に移動させられたか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合には、ステップＳ２２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０および反時計回りの回動位置Ｐ１１のいずれにも移動させられていない場合には、図１３に示すルーチンを終了する。
【0106】
ステップＳ２２において、船舶推進装置用制御装置１４は、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態であるか否か（船舶１が微速モードであるか否か）を判定する。微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態である場合（船舶１が非微速モードである場合）には、ステップＳ２３に進む。一方、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態である場合（船舶１が微速モードである場合）には、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向き（つまり、時計回りまたは反時計回り）に船舶１を旋回させる推進力Ｆ６（図８参照）を発生させる。
次いで、ステップＳ２４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻されたか否かを判定する。操作部１１Ｄが、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻されておらず、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に維持されている場合には、ステップＳ２３に戻る。一方、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻された場合には、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に船舶１の推進力を発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる。
ステップＳ２３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向き（つまり、時計回りまたは反時計回り）に船舶１を旋回させる推進力Ｆ６（図８参照）を発生させる。
次いで、ステップＳ２４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻されたか否かを判定する。操作部１１Ｄが、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻されておらず、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に維持されている場合には、ステップＳ２３に戻る。一方、操作部１１Ｄが時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻された場合には、ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に船舶１の推進力を発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力はゼロになる。
【0107】
ステップＳ２６では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４（＜Ｆ６）（図９参照）を発生させる。
次いで、ステップＳ２７において、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻（図９の時刻ｔ６２、図１０の時刻ｔ７２）から、微速移動継続期間ＰＤ２が経過したか否かを判定する。船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ２が経過した場合には、上述したステップＳ２５に進む。一方、船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ２がまだ経過していない場合（つまり、現在時刻が微速移動継続期間ＰＤ２中である場合）には、ステップＳ２８に進む。
次いで、ステップＳ２７において、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻（図９の時刻ｔ６２、図１０の時刻ｔ７２）から、微速移動継続期間ＰＤ２が経過したか否かを判定する。船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ２が経過した場合には、上述したステップＳ２５に進む。一方、船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４の発生開始時刻から、微速移動継続期間ＰＤ２がまだ経過していない場合（つまり、現在時刻が微速移動継続期間ＰＤ２中である場合）には、ステップＳ２８に進む。
【0108】
ステップＳ２８において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示があったか否かを判定する。
操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示がない場合、つまり、位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持されている場合には、ステップＳ２９Ａに進む。
一方、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示があった場合、つまり、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられた場合には、ステップＳ２９Ｂに進む。すなわち、船舶推進装置１２、１３が、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を発生している期間中に、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられた場合には、ステップＳ２９Ｂに進む。
操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示がない場合、つまり、位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが位置Ｐ１に維持されている場合には、ステップＳ２９Ａに進む。
一方、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を増加させる操船者の指示があった場合、つまり、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１から位置Ｐ１に戻された操作部１１Ｄが、時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられた場合には、ステップＳ２９Ｂに進む。すなわち、船舶推進装置１２、１３が、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を発生している期間中に、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に再び移動させられた場合には、ステップＳ２９Ｂに進む。
【0109】
ステップＳ２９Ａにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ４を発生させ続ける。
ステップＳ２９Ｂにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ５（＞Ｆ４）（図１０参照）を発生させる。つまり、ステップＳ２９Ｂでは、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ５）を発生させる。すなわち、ステップＳ２９Ｂでは、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が、推進力Ｆ４から推進力Ｆ５に増加する。
ステップＳ２９Ｂにおいて、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３に、操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ５（＞Ｆ４）（図１０参照）を発生させる。つまり、ステップＳ２９Ｂでは、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３に、推進力Ｆ４よりも大きい推進力Ｆ５（操作部１１Ｄの時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に相当する向きに船舶１を微速で旋回させる推進力Ｆ５）を発生させる。すなわち、ステップＳ２９Ｂでは、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が、推進力Ｆ４から推進力Ｆ５に増加する。
【0110】
上述した例では、微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時に、船舶１が微速モードになり、微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時には、船舶１が非微速モードになる。 他の例（例えば微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、操作部１１Ｄの操作量が閾値よりも小さい場合に、船舶１が微速モードになり、操作部１１Ｄの操作量が閾値以上の場合に、船舶１が非微速モードになってもよい。具体的には、この例では、操作部１１Ｄが、図３（Ｂ）に示す位置Ｐ２に位置する時に、船舶１が非微速モードになり、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに並進移動させる推進力Ｆ３（図４参照）を発生する。一方、操作部１１Ｄが、図３（Ｂ）に示す位置Ｐ２と図３（Ａ）に示す位置Ｐ１との中間位置に位置する時に、船舶１が微速モードになり、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１（図５参照）を発生する。
更に他の例（例えば微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、船舶１が、微速移動用操作部（図示せず）を更に備えていてもよい。この例では、船舶１の非微速モード時には、微速移動用操作部が操作されず、船舶１の微速モード時には、微速移動用操作部が操作される。つまり、この例では、操船者が微速移動用操作部を操作する場合に、船舶１が微速モードになり、操船者が微速移動用操作部を操作しない場合に、船舶１が微速モードになる。
更に他の例（微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、位置Ｐ２～Ｐ９、位置Ｐ１０、位置Ｐ１１のそれぞれに対応する微速移動スイッチ（図示せず）が備えられていてもよい。この例では、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１（図５参照）を船舶推進装置１２、１３に発生させる場合に、操作部１１Ｄが操作されるのではなく、位置Ｐ２に対応する微速移動スイッチがオン状態にされる。
更に他の例（例えば微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、船舶１が、微速移動用操作部（図示せず）を更に備えていてもよい。この例では、船舶１の非微速モード時には、微速移動用操作部が操作されず、船舶１の微速モード時には、微速移動用操作部が操作される。つまり、この例では、操船者が微速移動用操作部を操作する場合に、船舶１が微速モードになり、操船者が微速移動用操作部を操作しない場合に、船舶１が微速モードになる。
更に他の例（微速モードスイッチ１１Ｅが備えられていない例）では、位置Ｐ２～Ｐ９、位置Ｐ１０、位置Ｐ１１のそれぞれに対応する微速移動スイッチ（図示せず）が備えられていてもよい。この例では、船舶１を右向きに微速で並進移動させる推進力Ｆ１（図５参照）を船舶推進装置１２、１３に発生させる場合に、操作部１１Ｄが操作されるのではなく、位置Ｐ２に対応する微速移動スイッチがオン状態にされる。
【0111】
上述した例では、操作部１１Ｄの操作に伴って船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさが、微速モード時と非微速モード時とで異ならされているが、他の例では、船舶１に備えられている操作部１１Ｄ以外の任意の操作部の操作に伴って船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさが、微速モード時と非微速モード時とで異ならされてもよい。
【0112】
図５～図７に示す例では、微速移動継続期間ＰＤ１中、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動させる推進力を発生し続け、図９～図１１に示す例では、微速移動継続期間ＰＤ２中、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で旋回させる推進力を発生し続ける。
他の例（例えば微速移動継続期間ＰＤ１、ＰＤ２が設定されない例）では、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の微速モード終了時まで、船舶１を微速で並進移動させる推進力または船舶１を微速で旋回させる推進力を発生し続けてもよい。
他の例（例えば微速移動継続期間ＰＤ１、ＰＤ２が設定されない例）では、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の微速モード終了時まで、船舶１を微速で並進移動させる推進力または船舶１を微速で旋回させる推進力を発生し続けてもよい。
【0113】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0114】
第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１（図１参照）には、２つの船舶推進装置１２、１３が備えられている。
一方、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１には、３つ以上の船舶推進装置（図示せず）が備えられている。
一方、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１には、３つ以上の船舶推進装置（図示せず）が備えられている。
【0115】
第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合に、船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２～Ｐ９のいずれかに移動させられた場合よりも小さい推進力（船舶１を並進移動させる推進力）を３つ以上の船舶推進装置に発生させる。
また、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合に、船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合よりも小さい推進力（船舶１を旋回させる推進力）を３つ以上の船舶推進装置に発生させる。
また、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、船舶１の微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオン状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合に、船舶１の非微速モード時（例えば微速モードスイッチ１１Ｅがオフ状態の時）に操作部１１Ｄが位置Ｐ１から時計回りの回動位置Ｐ１０または反時計回りの回動位置Ｐ１１に移動させられた場合よりも小さい推進力（船舶１を旋回させる推進力）を３つ以上の船舶推進装置に発生させる。
【0116】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【0117】
図１４は第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。
上述したように、第１実施形態の船舶１（図１および図２に示す例）では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、第３実施形態の船舶１（図１４に示す例）では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
上述したように、第１実施形態の船舶１（図１および図２に示す例）では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、第３実施形態の船舶１（図１４に示す例）では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
【0118】
図１４に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船舶推進装置１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。
詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向き並びに回転モーメントの大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（タッチパネルを押圧する操船者の指）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる回転モーメントを算出する。
詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向き並びに回転モーメントの大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（タッチパネルを押圧する操船者の指）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる回転モーメントを算出する。
【0119】
図１４に示す例では、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作可能であると共に、回転入力操作可能に、操作部１１Ｄが構成されている。
操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行うことによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。
操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行うことによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。
【0120】
操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行っていない場合（つまり、操船者の指がタッチパネルに当接していない場合）、操作部１１Ｄは、図３（Ａ）に示す状態と同様の状態になる。その結果、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。
【0121】
＜第１適用例＞
図１５は第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４の第１適用例を示す図である。
図１５の左側の船舶１－ｒｅｆは、微速モードスイッチ１１Ｅ（図１参照）を備えておらず、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動または旋回させる推進力を発生し続ける機能が備えられていない。そのため、操船者による船舶１－ｒｅｆの接岸作業（例えばロープで船舶１－ｒｅｆを桟橋に固定する作業）中に、船舶１－ｒｅｆが桟橋から離れてしまうおそれがある。
一方、図１５の右側の船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）は、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動または旋回させる推進力を発生し続けることができる。そのため、操船者による船舶１の接岸作業（例えばロープで船舶１を桟橋に固定する作業）中に、操船者が操作部１１Ｄを操作しなくても、船舶１が桟橋に押し当てられた状態が維持される。その結果、図１５の右側の船舶１では、操船者が船舶１の接岸作業を容易に行うことができる。詳細には、船舶１の乗船者が１人の場合であっても、船舶１の乗船者である操船者は、ロープによる桟橋への船舶１の固定などの作業を容易に行うことができる。
図１５は第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４の第１適用例を示す図である。
図１５の左側の船舶１－ｒｅｆは、微速モードスイッチ１１Ｅ（図１参照）を備えておらず、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動または旋回させる推進力を発生し続ける機能が備えられていない。そのため、操船者による船舶１－ｒｅｆの接岸作業（例えばロープで船舶１－ｒｅｆを桟橋に固定する作業）中に、船舶１－ｒｅｆが桟橋から離れてしまうおそれがある。
一方、図１５の右側の船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）は、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で並進移動または旋回させる推進力を発生し続けることができる。そのため、操船者による船舶１の接岸作業（例えばロープで船舶１を桟橋に固定する作業）中に、操船者が操作部１１Ｄを操作しなくても、船舶１が桟橋に押し当てられた状態が維持される。その結果、図１５の右側の船舶１では、操船者が船舶１の接岸作業を容易に行うことができる。詳細には、船舶１の乗船者が１人の場合であっても、船舶１の乗船者である操船者は、ロープによる桟橋への船舶１の固定などの作業を容易に行うことができる。
【0122】
＜第２適用例＞
図１６は第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４の第２適用例を示す図である。
図１６（Ａ）に示す例では、船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）が、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で後進させる推進力を発生することができる。そのため、図１６（Ａ）に示す例では、操船者がアンカー打ち（投錨作業）を容易に行うことができる。 図１６（Ｂ）に示す例では、船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）が、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で前進させる推進力を発生し続けることができる。そのため、操船者による船舶１のアンカー回収作業（揚錨作業）中に、操船者が操作部１１Ｄを操作しなくても、船舶１が微速前進を継続する。その結果、図１６（Ｂ）に示す例では、操船者がアンカー回収作業を容易に行うことができる。
図１６は第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４の第２適用例を示す図である。
図１６（Ａ）に示す例では、船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）が、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で後進させる推進力を発生することができる。そのため、図１６（Ａ）に示す例では、操船者がアンカー打ち（投錨作業）を容易に行うことができる。 図１６（Ｂ）に示す例では、船舶１（第１から第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用された船舶１）が、微速モードスイッチ１１Ｅを備えており、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰した後に船舶推進装置１２、１３が船舶１を微速で前進させる推進力を発生し続けることができる。そのため、操船者による船舶１のアンカー回収作業（揚錨作業）中に、操船者が操作部１１Ｄを操作しなくても、船舶１が微速前進を継続する。その結果、図１６（Ｂ）に示す例では、操船者がアンカー回収作業を容易に行うことができる。
【0123】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0124】
なお、上述した実施形態における船舶推進装置用制御装置１４が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0125】
１…船舶、１１…船体、１１１…前部、１１２…後部、１１Ａ…操舵装置、１１Ｂ…リモコン装置、１１Ｃ…リモコン装置、１１Ｄ…操作部、１１Ｅ…微速モードスイッチ、１１Ｆ…微速移動継続期間設定部、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、Ｐ４…位置、Ｐ５…位置、Ｐ６…位置、Ｐ７…位置、Ｐ８…位置、Ｐ９…位置、Ｐ１０…回動位置、Ｐ１１…回動位置、１２…船舶推進装置、１２Ａ…船舶推進装置本体、１２Ａ１…推進ユニット、１２Ａ２…操舵アクチュエータ、１２ＡＸ…操舵軸、１２Ｂ…ブラケット、１３…船舶推進装置、１３Ａ…船舶推進装置本体、１３Ａ１…推進ユニット、１３Ａ２…操舵アクチュエータ、１３ＡＸ…操舵軸、１３Ｂ…ブラケット、１４…船舶推進装置用制御装置、１４Ａ…移動経路算出部、１４Ｂ…経過時間算出部、１４Ｃ…推進力算出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】