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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-14
(45)【発行日】2024-11-22
(54)【発明の名称】ＵＡＶ測量システム及びＵＡＶ測量プログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 7/04 20060101AFI20241115BHJP
G01C 11/00 20060101ALI20241115BHJP
【ＦＩ】
G01C7/04
G01C11/00
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2024151834
(22)【出願日】2024-09-03
【審査請求日】2024-09-03
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】523222574
【氏名又は名称】合同会社パブテックラボ
(74)【代理人】
【識別番号】100177231
【弁理士】
【氏名又は名称】鴨志田 伸一
(72)【発明者】
【氏名】山本 武史
【審査官】山▲崎▼ 和子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０６４７６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１０８９２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１８０７６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１２９２３９０４（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０７８９４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１７０４３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国登録特許第１０－２５１７９７０（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】特開２０２２－０９５５６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第１１０４６４３０（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ７／００
１１／００
１５／００
Ｂ６４Ｂ １／００－１／７０
Ｂ６４Ｃ １／００－９９／００
Ｂ６４Ｄ １／００－４７／０８
Ｂ６４Ｆ １／００－５／６０
Ｂ６４Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６４Ｕ １０／００－８０／８６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
それぞれが少なくとも一種類以上の測定装置を有する複数の測量用ＵＡＶと、
前記複数の測量用ＵＡＶを搭載して前記複数の測量用ＵＡＶを輸送する輸送用ＵＡＶと、
前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶと通信可能に接続され、前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶを制御する制御装置であって、（１）予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させ、（２）前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させ、（３）互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ予め定められたタイミングで自身に各異なるルートの測量データを複数回送信させ、（４）自身が前記予め定められたタイミングで前記各異なるルートの測量データを複数回受信して、過去に受信した複数回分の前記各異なるルートの測量データを合成してそれまでの測量結果を算出することで全ルートの測定結果を算出する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する、
ＵＡＶ測量システム。
【請求項2】
前記複数の測量用ＵＡＶの一の測量用ＵＡＶにおける前記予め設定されたルートの少なくとも一部は、他の測量用ＵＡＶにおける前記予め設定されたルートの少なくとも一部に相当するように設定されており、前記制御装置は、前記（４）において、前記各異なるルートの測量を時間差で少なくとも２回行うことに伴って算出される少なくとも２回の前記全ルートの測量結果のそれぞれを比較して、前記時間差での変化を示す前記全ルートの観察結果を算出する、
請求項１に記載のＵＡＶ測量システム。
【請求項3】
前記制御装置は、気象情報を記憶する気象情報記憶装置に通信可能に接続されており、前記制御装置は、前記全ルートの観察結果に、前記気象情報記憶装置から受信した気象情報を組み合わせて、今後の全ルートに相当する領域の観察結果を予測する、
請求項２に記載のＵＡＶ測量システム。
【請求項4】
請求項３に記載のＵＡＶ測量システムを用いて、前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させる機能と、
自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する機能と、
それぞれ前記全ルートとは異なるルートで過去に観察された複数の観察結果と、当該複数の観察結果のそれぞれの観察時の気象情報との相関関係を教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、前記全ルートの観察結果と、前記全ルートの観察結果の算出時における前記全ルートの気象情報とから前記全ルートにおける今後の測量結果を予測する機能と、
を実行させる、
ＵＡＶ測量プログラム。
【請求項5】
請求項１～３のいずれか一項に記載のＵＡＶ測量システムを用いて、前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、予め定められたタイミングで、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを複数回送信させる機能と、
自身が前記予め定められたタイミングで複数回受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに過去に受信した複数回分の前記各異なるルートの測量データを合成してそれまでの測量結果を算出する機能と、
前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する機能と、
を実行させる、
ＵＡＶ測量プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ＵＡＶ測量システム及びＵＡＶ測量プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
地上の状況を迅速かつ効率的に把握する方法として、無人航空機（以下、本明細書ではＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）という。）に測量機材を搭載して遠隔で測量する方法（遠隔測量（リモートセンシング））が知られている。ここで、測量の方法としては、レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等の方法がある。ＵＡＶから通信ネットワークを介して外部コンピュータに送信される複数の測量データにそれぞれの測量位置の衛星測位情報（ＧＰＳ情報）の関係を持たせて合成することで、詳細かつ高精度な測量結果が迅速に得られる。
また、遠隔測量の活用場面として、例えば、災害発生時の状況把握が検討されている（非特許文献１参照）。
また、遠隔測量の活用場面として、例えば、災害発生時の状況把握が検討されている（非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】災害時におけるＵＡＶ（無人航空機）の活用について、尾無 雅実、新技術・新工法部門：No.16［online］、［２０２４年８月２３日検索］、インターネット＜URL：https://www.kkr.mlit.go.jp/plan/happyou/thesises/2017/pdf05/shingijutsu-16.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
非特許文献１には、災害発生時におけるＵＡＶの活用方法として、１台（単数）のＵＡＶによる写真撮影等の例が開示されているが、複数のＵＡＶを用いた場合については開示されていない。
【0005】
本発明は、複数の測量用ＵＡＶを用いた測量システムの提供を目的とする。より具体的には、１台の測量用ＵＡＶで測量する場合に比べて、短時間に測量することができるＵＡＶ測量システムの提供を目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１態様のＵＡＶ測量システムは、
それぞれが少なくとも一種類以上の測定装置を有する複数の測量用ＵＡＶと、
前記複数の測量用ＵＡＶを搭載して前記複数の測量用ＵＡＶを輸送する輸送用ＵＡＶと、
前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶと通信可能に接続され、前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、（１）予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させ、（２）前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させ、（３）互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させ、（４）自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出する。
第２態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記（３）において、前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、予め定められたタイミングで、前記各異なるルートの測量データを複数回送信させるとともに、前記（４）において、前記予め定められたタイミングで前記各異なるルートの測量データを複数回受信して、過去に受信した複数回分の前記各異なるルートの測量データを合成してそれまでの測量結果を算出する。
第３態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記複数の測量用ＵＡＶの一の測量用ＵＡＶにおける前記予め設定されたルートの少なくとも一部は、他の測量用ＵＡＶにおける前記予め設定されたルートの少なくとも一部に相当するように設定されており、
前記制御装置は、前記（４）において、前記全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する。
第４態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する。
第５態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する。
第６態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、気象情報を記憶する気象情報記憶装置に通信可能に接続されており、
前記制御装置は、前記全ルートの観察結果に、前記気象情報記憶装置から受信した気象情報を組み合わせて、今後の全ルートに相当する領域の観察結果を予測する。
第７態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記全ルートの測量情報を記憶する測量情報記憶装置に通信可能に接続されており、
前記制御装置は、更に、前記測量情報記憶装置から受信した前記全ルートの測量情報を組み合わせて、今後の全ルートに相当する領域の観察結果を予測する。
第１態様のＵＡＶ測量プログラムは、
第１態様又は第２態様のＵＡＶ測量システムを用いて、
前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させる機能と、
自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する機能と、
を実行させる。
第２態様のＵＡＶ測量プログラムは、
第１態様又は第２態様のＵＡＶ測量システムを用いて、
前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させる機能と、
自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する機能と、
それぞれ前記全ルートとは異なるルートで過去に観察された複数の観察結果と、当該複数の観察結果のそれぞれの観察時の気象情報との相関関係を教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、前記全ルートの観察結果と、前記全ルートの観察結果の算出時における前記全ルートの気象情報とから前記全ルートにおける今後の測量結果を予測する機能と、
を実行させる。
第３態様のＵＡＶ測量プログラムは、
第４態様のＵＡＶ測量システムを用いて、
前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、予め定められたタイミングで、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを複数回送信させる機能と、
自身が前記予め定められたタイミングで複数回受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに過去に受信した複数回分の前記各異なるルートの測量データを合成してそれまでの測量結果を算出する機能と、
前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する機能と、
を実行させる。
それぞれが少なくとも一種類以上の測定装置を有する複数の測量用ＵＡＶと、
前記複数の測量用ＵＡＶを搭載して前記複数の測量用ＵＡＶを輸送する輸送用ＵＡＶと、
前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶと通信可能に接続され、前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、（１）予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させ、（２）前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させ、（３）互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させ、（４）自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出する。
第２態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記（３）において、前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、予め定められたタイミングで、前記各異なるルートの測量データを複数回送信させるとともに、前記（４）において、前記予め定められたタイミングで前記各異なるルートの測量データを複数回受信して、過去に受信した複数回分の前記各異なるルートの測量データを合成してそれまでの測量結果を算出する。
第３態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記複数の測量用ＵＡＶの一の測量用ＵＡＶにおける前記予め設定されたルートの少なくとも一部は、他の測量用ＵＡＶにおける前記予め設定されたルートの少なくとも一部に相当するように設定されており、
前記制御装置は、前記（４）において、前記全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する。
第４態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する。
第５態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する。
第６態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、気象情報を記憶する気象情報記憶装置に通信可能に接続されており、
前記制御装置は、前記全ルートの観察結果に、前記気象情報記憶装置から受信した気象情報を組み合わせて、今後の全ルートに相当する領域の観察結果を予測する。
第７態様のＵＡＶ測量システムは、
さらに、
前記制御装置は、前記全ルートの測量情報を記憶する測量情報記憶装置に通信可能に接続されており、
前記制御装置は、更に、前記測量情報記憶装置から受信した前記全ルートの測量情報を組み合わせて、今後の全ルートに相当する領域の観察結果を予測する。
第１態様のＵＡＶ測量プログラムは、
第１態様又は第２態様のＵＡＶ測量システムを用いて、
前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させる機能と、
自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する機能と、
を実行させる。
第２態様のＵＡＶ測量プログラムは、
第１態様又は第２態様のＵＡＶ測量システムを用いて、
前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させる機能と、
自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに前記全ルートの観察結果を算出する機能と、
それぞれ前記全ルートとは異なるルートで過去に観察された複数の観察結果と、当該複数の観察結果のそれぞれの観察時の気象情報との相関関係を教師データとして機械学習された予測モデルを用いて、前記全ルートの観察結果と、前記全ルートの観察結果の算出時における前記全ルートの気象情報とから前記全ルートにおける今後の測量結果を予測する機能と、
を実行させる。
第３態様のＵＡＶ測量プログラムは、
第４態様のＵＡＶ測量システムを用いて、
前記制御装置に、
予め前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置からそれぞれの目標位置まで飛行させる機能と、
前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれが予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、前記複数の測量用ＵＡＶを前記それぞれの目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させる機能と、
互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、予め定められたタイミングで、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを複数回送信させる機能と、
自身が前記予め定められたタイミングで複数回受信した前記各異なるルートの測量データを合成して全ルートの測量結果を算出するとともに過去に受信した複数回分の前記各異なるルートの測量データを合成してそれまでの測量結果を算出する機能と、
前記それまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、前記一のルートに対応する測量領域が前記残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、前記複数の測量用ＵＡＶのうち前記一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の測量用ＵＡＶの前記予め設定されたルートを変更する機能と、
を実行させる。
【発明の効果】
【0007】
第１態様のＵＡＶ測量システムによれば、１台の測量用ＵＡＶで測量する場合に比べて、短時間に測量することができる。
第２態様のＵＡＶ測量システムによれば、全ルートの測量結果が算出されるまでに、それまでの測量結果を算出することができる。
第３態様のＵＡＶ測量システムによれば、複数の測量結果を算出することで観察結果を得ることができる。
第４態様及び第５態様のＵＡＶ測量システムによれば、予め設定されたルート（測量領域）を変更して、より適切な測量結果を取得することができる。
第６態様及び第７態様のＵＡＶ測量システムによれば、現時点での観察結果に気象情報を組み合わることで、その直後の観察結果をより適切に予想することができる。
第１態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、１台の測量用ＵＡＶで測量する場合に比べて、ＵＡＶ測量システムに短時間に測量させることができる。
第２態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、ＵＡＶ測量システムに将来の測量結果を予測させることができる。また、第２態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、ＵＡＶ測量システムに過去から将来に亘る観察結果を提供することができる。
第３態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、予め設定されたルート（測量領域）を変更して、ＵＡＶ測量システムにより適切な測量結果を取得させることができる。
第２態様のＵＡＶ測量システムによれば、全ルートの測量結果が算出されるまでに、それまでの測量結果を算出することができる。
第３態様のＵＡＶ測量システムによれば、複数の測量結果を算出することで観察結果を得ることができる。
第４態様及び第５態様のＵＡＶ測量システムによれば、予め設定されたルート（測量領域）を変更して、より適切な測量結果を取得することができる。
第６態様及び第７態様のＵＡＶ測量システムによれば、現時点での観察結果に気象情報を組み合わることで、その直後の観察結果をより適切に予想することができる。
第１態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、１台の測量用ＵＡＶで測量する場合に比べて、ＵＡＶ測量システムに短時間に測量させることができる。
第２態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、ＵＡＶ測量システムに将来の測量結果を予測させることができる。また、第２態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、ＵＡＶ測量システムに過去から将来に亘る観察結果を提供することができる。
第３態様のＵＡＶ測量プログラムによれば、予め設定されたルート（測量領域）を変更して、ＵＡＶ測量システムにより適切な測量結果を取得させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態のＵＡＶ測量システムの概略図である。
【図2】第１実施形態のＵＡＶ測量システムが備える管理サーバーの概略図である。
【図3A】第１実施形態のＵＡＶ測量システムの動作を説明するための図であって、大型ＵＡＶの離陸位置及び目標位置並びにこれらの周辺の概略図である。
【図3E】第１実施形態のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図4A】第２実施形態のＵＡＶ測量システムの概略図であって、第１目標位置に大型ＵＡＶが到達した直後における測量領域を上下方向上側から見た概略図である。
【図4B】第２実施形態のＵＡＶ測量システムの概略図であって、第２目標位置に大型ＵＡＶが到達した直後における測量領域を上下方向上側から見た概略図である。
【図5】第３実施形態のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図6A】第４実施形態のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図6C】第４実施形態のＵＡＶ測量システムにおいて、修正検討の結果、ルート変更になった場合の変更前後のルートを説明するための概略図である。
【図7】第５実施形態のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図8】第６実施形態のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図9】第１変形例のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図10】第２変形例のＵＡＶ測量システムの概略図であって、目標位置に大型ＵＡＶが到達した直後における測量領域を上下方向上側から見た概略図である。
【図11】第３変形例のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【図12】第４変形例のフロー図における修正検討（Ｓ７０Ｆ）の部分フロー図である。
【図13】第５変形例のＵＡＶ測量システムの概略図であって、目標位置に大型ＵＡＶが到達した直後における測量領域を上下方向上側から見た概略図である。
【図14】第６変形例のＵＡＶ測量システムの動作時のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
≪概要≫
以下、第１～第６実施形態及び複数の変形例並びに参考例について説明する。本明細書では、異なる実施形態等で参照する各図面において、同じような機能を有する構成要素に対して同じ符号又は同じような符号を付している点に留意されたい。
以下、第１～第６実施形態及び複数の変形例並びに参考例について説明する。本明細書では、異なる実施形態等で参照する各図面において、同じような機能を有する構成要素に対して同じ符号又は同じような符号を付している点に留意されたい。
【0010】
【0011】
＜第１実施形態の機能及び構成＞
本実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ１は、（１）大型ＵＡＶ１０（輸送用ＵＡＶの一例）により離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで複数の小型ＵＡＶ２０（複数の測量用ＵＡＶの一例）を輸送して、（２）複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれにより目標位置ＴＰの周辺地域（測量領域）を分割した各領域の測量を行い、（３）複数の測量結果を合成して測量領域の測量結果を算出する、機能を有する。
本実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ１の使用目的は、例えば、ある地域で、地震、火事、洪水等の災害が発生した場合に、当該ある地域の災害の状況を迅速に調査することである。本実施形態では、ＵＡＶ測量システムＭＳ１の使用目的を、一例として、ある地域での災害発生時の災害状況の調査とするが、ＵＡＶ測量システムＭＳ１の使用目的を、当該調査以外の調査に使用してもかまわない点に留意されたい。
本実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ１は、（１）大型ＵＡＶ１０（輸送用ＵＡＶの一例）により離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで複数の小型ＵＡＶ２０（複数の測量用ＵＡＶの一例）を輸送して、（２）複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれにより目標位置ＴＰの周辺地域（測量領域）を分割した各領域の測量を行い、（３）複数の測量結果を合成して測量領域の測量結果を算出する、機能を有する。
本実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ１の使用目的は、例えば、ある地域で、地震、火事、洪水等の災害が発生した場合に、当該ある地域の災害の状況を迅速に調査することである。本実施形態では、ＵＡＶ測量システムＭＳ１の使用目的を、一例として、ある地域での災害発生時の災害状況の調査とするが、ＵＡＶ測量システムＭＳ１の使用目的を、当該調査以外の調査に使用してもかまわない点に留意されたい。
【0012】
ＵＡＶ測量システムＭＳ１は、図１に示されるように、大型ＵＡＶ１０と、複数の小型ＵＡＶ２０と、管理サーバー３０（制御装置の一例）と、外部サーバー４０と、ユーザー端末５０とを備えている。そして、これらの構成要素は、管理サーバー３０を中心として通信ネットワークＮＷ（一例として、インターネット）を介して通信可能に接続されている。
【0013】
（大型ＵＡＶ）
大型ＵＡＶ１０は、複数の小型ＵＡＶ２０を搭載して複数の小型ＵＡＶ２０を、離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで輸送する機能を有する（図３Ｂ及び図３Ｃ参照）。ここで、離陸位置ＳＰとは、例えば、災害が発生しているにも関わらず大型ＵＡＶ１０が離陸可能な位置、すなわち、災害による影響を受けることなく離陸可能な位置をいう。また、目標位置ＴＰとは、例えば、災害が発生した地域において、自身から複数の小型ＵＡＶ２０を切り離す（発信させる）ことが設定された位置をいう。目標位置ＴＰの設定及び離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまでの飛行ルートの設定は、例えば、後述するユーザー端末５０を使用してユーザーＵ（オペレーター）により行われる。
なお、大型ＵＡＶ１０には、ＧＰＳ受信機（図示省略）が搭載されている。
大型ＵＡＶ１０は、複数の小型ＵＡＶ２０を搭載して複数の小型ＵＡＶ２０を、離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで輸送する機能を有する（図３Ｂ及び図３Ｃ参照）。ここで、離陸位置ＳＰとは、例えば、災害が発生しているにも関わらず大型ＵＡＶ１０が離陸可能な位置、すなわち、災害による影響を受けることなく離陸可能な位置をいう。また、目標位置ＴＰとは、例えば、災害が発生した地域において、自身から複数の小型ＵＡＶ２０を切り離す（発信させる）ことが設定された位置をいう。目標位置ＴＰの設定及び離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまでの飛行ルートの設定は、例えば、後述するユーザー端末５０を使用してユーザーＵ（オペレーター）により行われる。
なお、大型ＵＡＶ１０には、ＧＰＳ受信機（図示省略）が搭載されている。
【0014】
（複数の小型ＵＡＶ）
複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれは、目標位置ＴＰで大型ＵＡＶから切り離されて、目標位置ＴＰの周辺地域（測量領域）を分割した各領域の測量を行いつつその測量データを管理サーバー３０に送信する機能を有する。
本実施形態では、複数の小型ＵＡＶ２０の台数は一例として４台とするが、２～３台でも５台以上でもよい。複数の小型ＵＡＶ２０は、小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄとする（図１、図３Ｄ等参照）。
前述の分割した各領域とは、図３Ｄに示されるように、一例として、第１領域、第２領域、第３領域及び第４領域のことをいう。
前述の各領域の測量とは、各領域における、地上の地理的な情報を収集し、位置、形状、高さ等を正確に測定することを意味する。
複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれは、各領域の測量を行うために、少なくとも１種以上の測定装置（図示省略）を有している。例えば、レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等による測定のための装置を搭載している。
なお、複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれには、ＧＰＳ受信機（図示省略）が搭載されている。
複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれは、目標位置ＴＰで大型ＵＡＶから切り離されて、目標位置ＴＰの周辺地域（測量領域）を分割した各領域の測量を行いつつその測量データを管理サーバー３０に送信する機能を有する。
本実施形態では、複数の小型ＵＡＶ２０の台数は一例として４台とするが、２～３台でも５台以上でもよい。複数の小型ＵＡＶ２０は、小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄとする（図１、図３Ｄ等参照）。
前述の分割した各領域とは、図３Ｄに示されるように、一例として、第１領域、第２領域、第３領域及び第４領域のことをいう。
前述の各領域の測量とは、各領域における、地上の地理的な情報を収集し、位置、形状、高さ等を正確に測定することを意味する。
複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれは、各領域の測量を行うために、少なくとも１種以上の測定装置（図示省略）を有している。例えば、レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等による測定のための装置を搭載している。
なお、複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれには、ＧＰＳ受信機（図示省略）が搭載されている。
【0015】
（管理サーバー）
管理サーバー３０は、図１に示されるように、通信ネットワークＮＷを介して、大型ＵＡＶ１０、複数の小型ＵＡＶ２０、外部サーバー４０及びユーザー端末５０と、通信可能に接続されている。管理サーバー３０は、一例として、クラウドＣＬＤ上に存在する、いわゆるクラウドサーバーである。
管理サーバー３０は、ユーザー端末５０から受け取った指令（指示情報）に基づいて、大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０を制御する機能を有する。また、管理サーバー３０は、大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０から送信される情報（位置情報、測量の情報）をユーザー端末５０に転送する機能、並びに、当該測量の情報を合成して更にユーザー端末５０に転送する機能を有する。
管理サーバー３０は、図２に示されるように、処理部３２（ＣＰＵ（Central Processing Unit））と、記憶部３４（Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えている。
処理部３２は、記憶部３４に格納されているデータを読み出して演算処理を行う。当該データには、一例として、アプリケーションＡＰが含まれている。アプリケーションＡＰは、プログラムＰＧ１と、データファイルＤＦと、各種ライブラリＬＢとを含んで構成されている。
管理サーバー３０による大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０の制御方法並びにプログラムＰＧ１については、後述する動作の説明の中で説明する。
管理サーバー３０は、図１に示されるように、通信ネットワークＮＷを介して、大型ＵＡＶ１０、複数の小型ＵＡＶ２０、外部サーバー４０及びユーザー端末５０と、通信可能に接続されている。管理サーバー３０は、一例として、クラウドＣＬＤ上に存在する、いわゆるクラウドサーバーである。
管理サーバー３０は、ユーザー端末５０から受け取った指令（指示情報）に基づいて、大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０を制御する機能を有する。また、管理サーバー３０は、大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０から送信される情報（位置情報、測量の情報）をユーザー端末５０に転送する機能、並びに、当該測量の情報を合成して更にユーザー端末５０に転送する機能を有する。
管理サーバー３０は、図２に示されるように、処理部３２（ＣＰＵ（Central Processing Unit））と、記憶部３４（Ｍｅｍｏｒｙ）とを備えている。
処理部３２は、記憶部３４に格納されているデータを読み出して演算処理を行う。当該データには、一例として、アプリケーションＡＰが含まれている。アプリケーションＡＰは、プログラムＰＧ１と、データファイルＤＦと、各種ライブラリＬＢとを含んで構成されている。
管理サーバー３０による大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０の制御方法並びにプログラムＰＧ１については、後述する動作の説明の中で説明する。
【0016】
（外部サーバー）
外部サーバー４０は、一例として、クラウドＣＬＤ上に存在するサーバーであって、管理サーバー３０とは別のサーバーである。外部サーバー４０には、一例として、地図情報、過去の災害情報（その日時、その時の天候、その時の被害情報その他の情報）、過去にプログラムＰＧ１～ＰＧ６等が実行されることで得られた測量結果、過去及び現在の天候に関する情報等が記憶されている。そして、外部サーバー４０に管理サーバー３０からこれらの情報の取得リクエスト（一例として、ＷｅｂＡＰＩによるリクエスト）を送信すると、管理サーバー３０は通信ネットワークＮＷを経由してこれらの情報を受信可能となっている。
外部サーバー４０は、一例として、クラウドＣＬＤ上に存在するサーバーであって、管理サーバー３０とは別のサーバーである。外部サーバー４０には、一例として、地図情報、過去の災害情報（その日時、その時の天候、その時の被害情報その他の情報）、過去にプログラムＰＧ１～ＰＧ６等が実行されることで得られた測量結果、過去及び現在の天候に関する情報等が記憶されている。そして、外部サーバー４０に管理サーバー３０からこれらの情報の取得リクエスト（一例として、ＷｅｂＡＰＩによるリクエスト）を送信すると、管理サーバー３０は通信ネットワークＮＷを経由してこれらの情報を受信可能となっている。
【0017】
（ユーザー端末）
ユーザー端末５０は、ユーザーＵ（オペレーター）によって使用される端末であって、ユーザーＵが入力した測量のための条件の情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバー３０に送信可能となっている。また、ユーザー端末５０は、大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０から管理サーバー３０に送信される情報（位置情報、測量の情報）並びに管理サーバー３０により合成される測量の情報を受信可能となっている。
ユーザー端末５０は、ユーザーＵ（オペレーター）によって使用される端末であって、ユーザーＵが入力した測量のための条件の情報を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバー３０に送信可能となっている。また、ユーザー端末５０は、大型ＵＡＶ１０及び複数の小型ＵＡＶ２０から管理サーバー３０に送信される情報（位置情報、測量の情報）並びに管理サーバー３０により合成される測量の情報を受信可能となっている。
【0018】
以上が、第１実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ１の機能及び構成についての説明である。
【0019】
【0020】
（Ｓ１０）
ある地域で災害が発生したことで（図３Ａ参照）、ユーザーＵ（オペレーター）は、災害地域の場所を想定し、目標位置ＴＰ及び測量領域を特定する。その情報をユーザー端末５０から管理サーバー３０に送信する（図１参照）。
これに伴い、管理サーバー３０は、外部サーバー４０から測量領域の地図情報を受信し、複数の小型ＵＡＶ２０の台数分に分割する。この分割は、測量時間が最短で終了するように、管理サーバー３０が地図情報を参照しながら設定する。
（Ｓ２０）
次いで、作業者（図示省略）により、離陸位置ＳＰに、複数（４台）の小型ＵＡＶ２０を搭載した大型ＵＡＶ１０をセットする（図３Ｂ参照）。そして、作業者は自身の情報端末（図示省略）からセットが完了したことを、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバー３０に通知する。
その結果、管理サーバー３０は、大型ＵＡＶ１０を離陸させる。大型ＵＡＶ１０の飛行位置は、ＧＰＳ装置からの位置情報から管理サーバー３０に把握される。
ある地域で災害が発生したことで（図３Ａ参照）、ユーザーＵ（オペレーター）は、災害地域の場所を想定し、目標位置ＴＰ及び測量領域を特定する。その情報をユーザー端末５０から管理サーバー３０に送信する（図１参照）。
これに伴い、管理サーバー３０は、外部サーバー４０から測量領域の地図情報を受信し、複数の小型ＵＡＶ２０の台数分に分割する。この分割は、測量時間が最短で終了するように、管理サーバー３０が地図情報を参照しながら設定する。
（Ｓ２０）
次いで、作業者（図示省略）により、離陸位置ＳＰに、複数（４台）の小型ＵＡＶ２０を搭載した大型ＵＡＶ１０をセットする（図３Ｂ参照）。そして、作業者は自身の情報端末（図示省略）からセットが完了したことを、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバー３０に通知する。
その結果、管理サーバー３０は、大型ＵＡＶ１０を離陸させる。大型ＵＡＶ１０の飛行位置は、ＧＰＳ装置からの位置情報から管理サーバー３０に把握される。
【0021】
（Ｓ３０）
次いで、管理サーバー３０は、大型ＵＡＶ１０が目標位置ＴＰに到達したと判断すると、大型ＵＡＶ１０から４台の小型ＵＡＶ２０を空中で切り離させ、更に、４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれを予め設定された（分割された）測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））に向けて発進させる。
次いで、管理サーバー３０は、大型ＵＡＶ１０が目標位置ＴＰに到達したと判断すると、大型ＵＡＶ１０から４台の小型ＵＡＶ２０を空中で切り離させ、更に、４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれを予め設定された（分割された）測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））に向けて発進させる。
【0022】
（Ｓ４０）
次いで、管理サーバー３０は、４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれに、各測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））の予め設定されたルートを飛行させる（図３Ｄ参照）。また、管理サーバー３０は、飛行する４台の小型ＵＡＶ２０に、それぞれの測定装置により定められたタイミングで測量をさせて、測量データをＧＰＳ情報（位置情報）とともに自身に送信させる。ここで、定められたタイミングとは、例えば、１秒～３秒等に設定されているが、全ルートを飛行する期間に、多数のデータを取得できれば、この例よりも短くても長くてもかまわない。また、測量データは、レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等のデータである。
次いで、管理サーバー３０は、４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれに、各測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））の予め設定されたルートを飛行させる（図３Ｄ参照）。また、管理サーバー３０は、飛行する４台の小型ＵＡＶ２０に、それぞれの測定装置により定められたタイミングで測量をさせて、測量データをＧＰＳ情報（位置情報）とともに自身に送信させる。ここで、定められたタイミングとは、例えば、１秒～３秒等に設定されているが、全ルートを飛行する期間に、多数のデータを取得できれば、この例よりも短くても長くてもかまわない。また、測量データは、レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等のデータである。
【0023】
（Ｓ５０及びＳ６０）
次いで、管理サーバー３０は、４台の小型ＵＡＶ２０がそれぞれの測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））の全ルートの飛行・測量を完了したと判断すると（Ｓ５０）、４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれから受信した複数の測定データを合成して、全測定領域（全ルート）の測定結果を算出して、測定動作のプログラムＰＧ１が終了する（Ｓ６０）。
なお、管理サーバー３０は、測定結果の算出を完了すると、その結果を、通信ネットワークＮＷを介して、ユーザー端末５０に送信する。
次いで、管理サーバー３０は、４台の小型ＵＡＶ２０がそれぞれの測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））の全ルートの飛行・測量を完了したと判断すると（Ｓ５０）、４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれから受信した複数の測定データを合成して、全測定領域（全ルート）の測定結果を算出して、測定動作のプログラムＰＧ１が終了する（Ｓ６０）。
なお、管理サーバー３０は、測定結果の算出を完了すると、その結果を、通信ネットワークＮＷを介して、ユーザー端末５０に送信する。
【0024】
（制御動作の総括）
ここで、前述の説明において参照した図３Ｅの動作フロー（又はプログラムＰＧ１のアルゴリズム）を総括すると、以下のとおりである。
管理サーバー３０は、（１）予め複数の小型ＵＡＶ２０が搭載された大型ＵＡＶ１０を離陸位置ＳＰからそれぞれの目標位置ＴＰまで飛行させ、（２）複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれ（２０Ａ～２０Ｄ）が予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、複数の小型ＵＡＶ２０をそれぞれの目標位置ＴＰに位置する大型ＵＡＶ１０から発進させ、（３）互いに各測量領域（第１～第４領域）の異なるルートを飛行している複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれ（２０Ａ～２０Ｄ）に、少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測定（レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等による測定）をさせつつ自身に各異なるルートの測定データを送信させ、（４）自身が受信した各異なるルートの測定データを合成して全ルート（又は全測量領域）の測定結果を算出する。
ここで、前述の説明において参照した図３Ｅの動作フロー（又はプログラムＰＧ１のアルゴリズム）を総括すると、以下のとおりである。
管理サーバー３０は、（１）予め複数の小型ＵＡＶ２０が搭載された大型ＵＡＶ１０を離陸位置ＳＰからそれぞれの目標位置ＴＰまで飛行させ、（２）複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれ（２０Ａ～２０Ｄ）が予め設定されたルートであって互いに異なるルートを飛行するように、複数の小型ＵＡＶ２０をそれぞれの目標位置ＴＰに位置する大型ＵＡＶ１０から発進させ、（３）互いに各測量領域（第１～第４領域）の異なるルートを飛行している複数の小型ＵＡＶ２０のそれぞれ（２０Ａ～２０Ｄ）に、少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測定（レーザー測距（電磁波及び赤外線を含む）、熱画像分析、カメラ映像分析、超音波データ分析等による測定）をさせつつ自身に各異なるルートの測定データを送信させ、（４）自身が受信した各異なるルートの測定データを合成して全ルート（又は全測量領域）の測定結果を算出する。
【0025】
以上が、第１実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ１の動作についての説明である。
【0026】
＜第１実施形態の効果＞
次に、第１実施形態の効果について説明する。
次に、第１実施形態の効果について説明する。
【0027】
（第１の効果）
本実施形態の場合、測量領域で飛行しながら測量を行う複数の小型ＵＡＶ２０は、離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで大型ＵＡＶ１０により輸送される（図３Ｃ参照）。
そのため、複数の小型ＵＡＶ２０が大型ＵＡＶ１０に輸送される期間、それぞれに搭載されるバッテリー等のエネルギーは飛行動作によって消費されることがない。
したがって、本実施形態は、離陸位置ＳＰから複数の小型ＵＡＶ２０を離陸させて測量を行う場合に比べて、広範囲での測量を行うことができる。
本実施形態の場合、測量領域で飛行しながら測量を行う複数の小型ＵＡＶ２０は、離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで大型ＵＡＶ１０により輸送される（図３Ｃ参照）。
そのため、複数の小型ＵＡＶ２０が大型ＵＡＶ１０に輸送される期間、それぞれに搭載されるバッテリー等のエネルギーは飛行動作によって消費されることがない。
したがって、本実施形態は、離陸位置ＳＰから複数の小型ＵＡＶ２０を離陸させて測量を行う場合に比べて、広範囲での測量を行うことができる。
【0028】
（第２の効果）
また、本実施形態の場合、大型ＵＡＶ１０により離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで輸送される小型ＵＡＶ２０の台数は複数（本実施形態では一例として４台）である（図３Ｂ参照）。
そのため、各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄが、それぞれ、複数の小型ＵＡＶ２０の台数分に分割された第１～第４領域を飛行して測量すれば、全測量領域の測量が完了する（図３Ｄ参照）。
したがって、本実施形態は、１台の測量用ＵＡＶ（小型ＵＡＶ）で全測定領域を測量する場合に比べて、短時間に測量することができる。これに伴い、管理サーバー３０から測量結果を受信したユーザー端末５０によって、ユーザーＵ（オペレーター）は、ある地域（測量領域）での災害状況の測量結果をより早く得ることができる。
また、本実施形態の場合、大型ＵＡＶ１０により離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで輸送される小型ＵＡＶ２０の台数は複数（本実施形態では一例として４台）である（図３Ｂ参照）。
そのため、各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄが、それぞれ、複数の小型ＵＡＶ２０の台数分に分割された第１～第４領域を飛行して測量すれば、全測量領域の測量が完了する（図３Ｄ参照）。
したがって、本実施形態は、１台の測量用ＵＡＶ（小型ＵＡＶ）で全測定領域を測量する場合に比べて、短時間に測量することができる。これに伴い、管理サーバー３０から測量結果を受信したユーザー端末５０によって、ユーザーＵ（オペレーター）は、ある地域（測量領域）での災害状況の測量結果をより早く得ることができる。
【0029】
以上が第１実施形態の効果についての説明である。また、以上が本実施形態についての説明である。
【0030】
≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ２について、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら説明する。以下の説明は、本実施形態における、前述の第１実施形態（図１～図３Ｅ参照）と異なる部分のみについて行う。
なお、以下の説明では、第１実施形態の場合も本実施形態の場合も全測量領域は同じ場所かつ同じ範囲とする。
次に、第２実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ２について、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら説明する。以下の説明は、本実施形態における、前述の第１実施形態（図１～図３Ｅ参照）と異なる部分のみについて行う。
なお、以下の説明では、第１実施形態の場合も本実施形態の場合も全測量領域は同じ場所かつ同じ範囲とする。
【0031】
第１実施形態の場合、目標位置ＴＰは全測量領域の中央の１ヶ所である（図３Ｄ参照）。
第１実施形態の場合、大型ＵＡＶ１０が全測量領域の中央に設定されている目標位置ＴＰ１に到着しなければ、複数の小型ＵＡＶ２０による測定が開始されない。
第１実施形態の場合、大型ＵＡＶ１０が全測量領域の中央に設定されている目標位置ＴＰ１に到着しなければ、複数の小型ＵＡＶ２０による測定が開始されない。
【0032】
これに対して、本実施形態の場合、目標位置ＴＰ１、ＴＰ２は、全測量領域の周縁の１ヶ所（目標位置ＴＰ１）と、全測量領域の中央よりも少しオフセットされた目標位置ＴＰ２との２ヶ所（複数個所）に設定されている。そして、本実施形態の場合、（１）全測量領域の周縁かつ２つの領域（一例として、第２領域と第３領域）に設定された目標位置ＴＰ１を通過する際に、２台の小型ＵＡＶ２０Ｂ、２０Ｃが大型ＵＡＶ１０から切り離されて各領域（第２及び第３領域）での飛行・測量を開始し（図４Ａ参照）、（２）次いで、大型ＵＡＶ１０が目標位置ＴＰ２に到達すると、残りの２台の小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｄが大型ＵＡＶ１０から切り離されて残りの各領域（第１及び第４領域）での飛行・測量を開始する（図４Ｂ参照）。本実施形態の場合、管理サーバー３０によって、一例として、（１）第２及び第３領域の面積が第１及び第４領域の面積よりも大きく、かつ、（２）すべての領域（第１～第４領域）での各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄの飛行が同等のタイミングで終了するように設定される。
【0033】
したがって、本実施形態の場合、前述の第１実施形態の場合に比べて、短時間で全測量領域の測量結果の算出を完了することができる。
【0034】
以上が、第２実施形態についての説明である。
【0035】
≪第３実施形態≫
次に、第３実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ３について、図５を参照しながら説明する。以下の説明は、本実施形態における、前述の第１実施形態（図１～図３Ｅ参照）と異なる部分のみについて行う。
次に、第３実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ３について、図５を参照しながら説明する。以下の説明は、本実施形態における、前述の第１実施形態（図１～図３Ｅ参照）と異なる部分のみについて行う。
【0036】
第１実施形態の場合、管理サーバー３０は、（１）４台の小型ＵＡＶ２０に測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））の全ルートの飛行・測量を完了させ（図３ＥのＳ４０及びＳ５０参照）、次いで、（２）４台の小型ＵＡＶ２０のそれぞれから受信した複数の測定データを合成して、全測定領域（全ルート）の測定結果を算出する（図３ＥのＳ６０参照）。
【0037】
これに対して、本実施形態の場合、管理サーバー３０は、（１）４台の小型ＵＡＶ２０に、それぞれの測量領域（第１～第４領域（図３Ｄ参照））のルートを飛行させながら予め定められたタイミングで測量データを送信させ（図５のＳ４０参照）、次いで、（２）当該予め定められたタイミングで受信した４台の小型ＵＡＶ２０からの測量データをその都度合成して、すなわち、それまでの各ルートの測量データを合成して、それまでの測定領域（それまでのルート）の測定結果を算出する（図５のＳ６０Ａ及びＳ５０参照）。
【0038】
したがって、本実施形態の場合、第１実施形態及び第２実施形態の場合と異なり、全ルートの測量結果が算出されるまでに、それまでの測量結果を算出することができる。これに伴い、管理サーバー３０からそれまでの（途中の）測量結果を受信したユーザー端末５０によって、ユーザーＵ（オペレーター）は、ある地域（測量領域）での途中の災害状況の測量結果を得ることができる。
【0039】
以上が、第３実施形態についての説明である。
【0040】
≪第４実施形態≫
次に、第４実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ４について、図６Ａ～図６Ｃを参照しながら説明する。以下の説明は、本実施形態における、前述の第３実施形態（図５参照）と異なる部分のみについて行う。
次に、第４実施形態のＵＡＶ測量システムＭＳ４について、図６Ａ～図６Ｃを参照しながら説明する。以下の説明は、本実施形態における、前述の第３実施形態（図５参照）と異なる部分のみについて行う。
【0041】
第４実施形態の場合、管理サーバー３０は、予め定められたタイミングで受信した４台の小型ＵＡＶ２０からの測量データをその都度合成して、それまでの測定領域（それまでのルート）の測量結果を算出する動作（以下、途中測量算出動作という。）を、判断ステップＳ５０によりすべての（４台の）小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄの各ルートの飛行が終了するまで継続して終了する（図５のＳ６０Ａ及びＳ５０参照）。
【0042】
これに対して、本実施形態の場合、管理サーバー３０は、判断ステップＳ５０で否定判断となった場合、途中測量算出動作中に、Ｓ７０（ルートの修正判断を行うステップ）を行う（図６Ａ参照）。
（Ｓ７１Ｂ）
ここで、Ｓ７０では、（１）まず、判断ステップＳ７１Ｂで過去にルートを変更したかが判断される。過去にルート変更があった場合（肯定判断の場合）、Ｓ４０（図６Ａ）に進む。これに対して、過去にルート変更がなかつた場合（否定判断の場合）、判断ステップＳ７２Ｂに進む。
（Ｓ７２Ｂ）
次いで、判断ステップＳ７２Ｂでは、分割された複数の測量領域（第１～第４領域）において、それまでの測量の結果、一の領域での測量データから得られる値（一例として、温度、光度等）が他の（残りのすべての）領域での測量データから得られる値に対して予め設定された差（一定値以上の差）がない場合（否定判断の場合）、Ｓ４０（図６Ａ）に進む。これに対して、予め設定された差（一定値以上の差）がある場合（肯定判断の場合）、Ｓ７３Ｂに進む。
（Ｓ７３Ｂ）
Ｓ７３Ｂでは、Ｓ７２Ｂで肯定判断となった測量の結果が、管理サーバー３０を経由して、ユーザー端末５０に送信される。そのため、測量の結果は、ユーザー端末５０を使用するユーザーＵ（オペレータ－）に報知される。
ここで、測量の結果において、例えば、第２領域（一の領域の一例）での測量データから得られる温度の値が、第１、第３及び第４領域（残りのすべての領域）での測量データから得られる温度の値に対して予め設定された差（一例として３００℃）以上であるとする。
（Ｓ７４Ｂ及びＳ７５Ｂ）
次いで、ユーザーＵがユーザー端末５０から管理サーバー３０にルート変更の指示を送信すると、管理サーバー３０は、判断ステップＳ７４Ｂで肯定判断をして、ルート変更がされる（図６Ｃ参照）。具体的には、上記のような測量の結果が報知されたユーザーＵは、当初予定していた全測量領域（図６Ｃのルート修正直前の図参照）のまま測量を続けるよりも、例えば第２領域が全測量領域でより中央に位置するように変更して測量をした方がより欲しい災害の情報を得られると考えるであろう。
そこで、本実施形態のプログラムＰＧ４では、修正検討のステップＳ７０Ｂにおいて、第２領域が第１、第３及び第４領域に囲まれるように、ルートを修正する（図６Ｃ参照）。
一般化すると、本実施形態では、管理サーバー３０は、判断ステップＳ６０Ａで否定判断をするまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、一のルートに対応する測量領域が残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、複数の小型ＵＡＶ２０のうち一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の小型ＵＡＶの予め設定されたルートを変更する。
なお、ユーザーＵがユーザー端末５０から管理サーバー３０にルート変更をしない旨の指示を送信すると、管理サーバー３０は、判断ステップＳ７４Ｂで否定判断をして、Ｓ４０に進む（図６Ｃ参照）。
（Ｓ７１Ｂ）
ここで、Ｓ７０では、（１）まず、判断ステップＳ７１Ｂで過去にルートを変更したかが判断される。過去にルート変更があった場合（肯定判断の場合）、Ｓ４０（図６Ａ）に進む。これに対して、過去にルート変更がなかつた場合（否定判断の場合）、判断ステップＳ７２Ｂに進む。
（Ｓ７２Ｂ）
次いで、判断ステップＳ７２Ｂでは、分割された複数の測量領域（第１～第４領域）において、それまでの測量の結果、一の領域での測量データから得られる値（一例として、温度、光度等）が他の（残りのすべての）領域での測量データから得られる値に対して予め設定された差（一定値以上の差）がない場合（否定判断の場合）、Ｓ４０（図６Ａ）に進む。これに対して、予め設定された差（一定値以上の差）がある場合（肯定判断の場合）、Ｓ７３Ｂに進む。
（Ｓ７３Ｂ）
Ｓ７３Ｂでは、Ｓ７２Ｂで肯定判断となった測量の結果が、管理サーバー３０を経由して、ユーザー端末５０に送信される。そのため、測量の結果は、ユーザー端末５０を使用するユーザーＵ（オペレータ－）に報知される。
ここで、測量の結果において、例えば、第２領域（一の領域の一例）での測量データから得られる温度の値が、第１、第３及び第４領域（残りのすべての領域）での測量データから得られる温度の値に対して予め設定された差（一例として３００℃）以上であるとする。
（Ｓ７４Ｂ及びＳ７５Ｂ）
次いで、ユーザーＵがユーザー端末５０から管理サーバー３０にルート変更の指示を送信すると、管理サーバー３０は、判断ステップＳ７４Ｂで肯定判断をして、ルート変更がされる（図６Ｃ参照）。具体的には、上記のような測量の結果が報知されたユーザーＵは、当初予定していた全測量領域（図６Ｃのルート修正直前の図参照）のまま測量を続けるよりも、例えば第２領域が全測量領域でより中央に位置するように変更して測量をした方がより欲しい災害の情報を得られると考えるであろう。
そこで、本実施形態のプログラムＰＧ４では、修正検討のステップＳ７０Ｂにおいて、第２領域が第１、第３及び第４領域に囲まれるように、ルートを修正する（図６Ｃ参照）。
一般化すると、本実施形態では、管理サーバー３０は、判断ステップＳ６０Ａで否定判断をするまでの測量結果において、一のルートの測量結果と、残りのすべてのルートの測量結果とに予め設定された測量差以上の差があった場合、一のルートに対応する測量領域が残りのすべてのルートに対応する測量領域に囲まれるように、複数の小型ＵＡＶ２０のうち一のルート以外のルートを飛行する少なくとも１台以上の小型ＵＡＶの予め設定されたルートを変更する。
なお、ユーザーＵがユーザー端末５０から管理サーバー３０にルート変更をしない旨の指示を送信すると、管理サーバー３０は、判断ステップＳ７４Ｂで否定判断をして、Ｓ４０に進む（図６Ｃ参照）。
【0043】
したがって、本実施形態によれば、予め設定されたルート（測量領域）を変更して、より適切な測量結果を取得することができる。
【0044】
以上が、第４実施形態についての説明である。
【0045】
【0046】
第３実施形態の場合、管理サーバー３０は、Ｓ６０Ａの後の判断ステップＳ５０で肯定判断をすると終了となる。すなわち、第３実施形態の場合、全測量領域の測量結果を算出すると終了となる。ただし、この後に、算出した測量結果を、管理サーバー３０がユーザー端末５０に送信する（図示省略）。
【0047】
これに対して、本実施形態の場合、管理サーバー３０は、判断ステップＳ５０で肯定判断をして終了とはならず、Ｓ８０Ｃを行ってから終了する。
Ｓ８０Ｃでは、管理サーバー３０が、外部サーバー４０（測量情報記憶装置の一例）から、外部サーバー４０に記憶されている過去に得られた全測量領域の測量結果（全ルートの測量情報）を受信して、今回算出した同じ全測量領域の測量結果と比較する。ここで、過去に得られた全測量領域の測量結果（全ルートの測量情報）とは、例えば、今回の災害（例えば台風）が発生することが想定されたため、その数日前（災害が発生する前）に予め本実施形態のＵＡＶ測定システムＭＳ５を利用して得られたものである。
Ｓ８０Ｃでは、管理サーバー３０が、外部サーバー４０（測量情報記憶装置の一例）から、外部サーバー４０に記憶されている過去に得られた全測量領域の測量結果（全ルートの測量情報）を受信して、今回算出した同じ全測量領域の測量結果と比較する。ここで、過去に得られた全測量領域の測量結果（全ルートの測量情報）とは、例えば、今回の災害（例えば台風）が発生することが想定されたため、その数日前（災害が発生する前）に予め本実施形態のＵＡＶ測定システムＭＳ５を利用して得られたものである。
【0048】
そして、本実施形態では、管理サーバー３０が、Ｓ５０で肯定判断をした時点で得られた全測量領域の測量結果と、Ｓ８０において外部サーバー４０から得られた災害前（平常時）の全測量領域の測量結果とを比較することで、災害によって具体的に被害を受けた場所、被害の程度等を観察結果として算出することができる。また、管理サーバー３０が災害時及び災害前の測量結果をユーザー端末５０に送信することで、ユーザーＵ（オペレーター）に２つの測量結果を比較させて観察等に利用させることができる。
【0049】
以上が、第５実施形態についての説明である。
【0050】
【0051】
第５実施形態の場合、管理サーバー３０は、（１）各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに、互いに重複することがない領域（第１～第４領域）のルートを飛行・測量させ（図７のＳ４０及び援用する図３Ｄ参照）、次いで、（２）送信時までの各ルートの測定データを合成して、送信時までの測量結果を算出する（図７のＳ６０Ａ参照）。
【0052】
これに対して、本実施形態の場合、Ｓ４０に換えてＳ４０Ｄを行うとともに、Ｓ６０Ａに換えてＳ６０Ｄを行う。
具体的には、Ｓ４０Ｄでは、管理サーバー３０は、一例として、小型ＵＡＶ２０Ａに第１領域及び第２領域の２つのルート、小型ＵＡＶ２０Ｂに第２領域及び第３領域の２つのルート、小型ＵＡＶ２０Ｃに第３領域及び第４領域の２つのルート、小型ＵＡＶ２０Ｄに第４領域及び第１領域の２つのルートというように（第１～第４領域については図３Ｄを援用して参照）、各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに、２つの領域を跨って飛行・測量をさせる。
また、Ｓ６０Ｄでは、Ｓ４０Ｄの際に送信された測定データを逐次合成して測量結果を算出する。そのうえで、最終的には各ルートの測量が時間差で２回行われることから変化する測定結果（観察結果）も算出されることになる。
さらに、Ｓ８０Ｄでは、管理サーバー３０は、外部サーバー４０（気象情報記憶装置の一例）から、外部サーバー４０に記憶されている過去及び現在の天候に関する情報（気象情報）を受信する。
そして、管理サーバー３０は、Ｓ５０の終了時に得られた観察結果と、気象情報とを組み合わせて、今後の災害の状況（今後の測量結果）を予想する。
具体的には、Ｓ４０Ｄでは、管理サーバー３０は、一例として、小型ＵＡＶ２０Ａに第１領域及び第２領域の２つのルート、小型ＵＡＶ２０Ｂに第２領域及び第３領域の２つのルート、小型ＵＡＶ２０Ｃに第３領域及び第４領域の２つのルート、小型ＵＡＶ２０Ｄに第４領域及び第１領域の２つのルートというように（第１～第４領域については図３Ｄを援用して参照）、各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに、２つの領域を跨って飛行・測量をさせる。
また、Ｓ６０Ｄでは、Ｓ４０Ｄの際に送信された測定データを逐次合成して測量結果を算出する。そのうえで、最終的には各ルートの測量が時間差で２回行われることから変化する測定結果（観察結果）も算出されることになる。
さらに、Ｓ８０Ｄでは、管理サーバー３０は、外部サーバー４０（気象情報記憶装置の一例）から、外部サーバー４０に記憶されている過去及び現在の天候に関する情報（気象情報）を受信する。
そして、管理サーバー３０は、Ｓ５０の終了時に得られた観察結果と、気象情報とを組み合わせて、今後の災害の状況（今後の測量結果）を予想する。
【0053】
したがって、本実施形態によれば、現時点での観察結果に気象情報を組み合わることで、その直後の観察結果をより適切に予想することができる。
【0054】
以上が、第６実施形態についての説明である。
【0055】
≪複数の変形例≫
以上のとおり、第１～第６実施形態をそれぞれ本発明の一例であるとして説明したが、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明の一例には、以下の複数の変形例も含まれる。
なお、本発明の技術的範囲には、前述の各実施形態及び後述する複数の変形例のうちの一の形態の一部の構成要件を他の形態の一部の構成要件に置き換えてもよいし、一の形態に他の形態の一部の構成要件を追加してもよい。
以上のとおり、第１～第６実施形態をそれぞれ本発明の一例であるとして説明したが、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明の一例には、以下の複数の変形例も含まれる。
なお、本発明の技術的範囲には、前述の各実施形態及び後述する複数の変形例のうちの一の形態の一部の構成要件を他の形態の一部の構成要件に置き換えてもよいし、一の形態に他の形態の一部の構成要件を追加してもよい。
【0056】
＜第１変形例＞
第１実施形態では、全測量領域の分割（第１～第４領域（図３Ｄ参照））は、測量時間が最短で終了するように、管理サーバー３０が地図情報を参照しながら設定する説明した。
しかしながら、図９の第１変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ７（プログラムＰＧ７）のように、全測量領域を複数の領域に分割する場合に、外部サーバー４０から気象情報を取得して、気象情報による小型ＵＡＶ２０の飛行時の空気抵抗等を加味しつつより迅速に測量動作が終了するように、分割領域の形状等を定めるようにしてもよい（Ｓ５Ｅ参照）。
この変形例の場合、Ｓ１０をＳ５Ｅの後に行ってもよい。
第１実施形態では、全測量領域の分割（第１～第４領域（図３Ｄ参照））は、測量時間が最短で終了するように、管理サーバー３０が地図情報を参照しながら設定する説明した。
しかしながら、図９の第１変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ７（プログラムＰＧ７）のように、全測量領域を複数の領域に分割する場合に、外部サーバー４０から気象情報を取得して、気象情報による小型ＵＡＶ２０の飛行時の空気抵抗等を加味しつつより迅速に測量動作が終了するように、分割領域の形状等を定めるようにしてもよい（Ｓ５Ｅ参照）。
この変形例の場合、Ｓ１０をＳ５Ｅの後に行ってもよい。
【0057】
＜第２変形例＞
第１実施形態では、目標位置ＴＰが全測量領域の中央に設定されていた（図３Ｄ参照）。
しかしながら、図１０の第２変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ８（プログラムＰＧ８）のように、目標位置ＴＰを全測定領域の周縁に設定して、周縁に設定された目標位置ＴＰからすべての小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを発進させるようにしてもよい。この変形例の場合、全測定領域の形状等によっては、第１実施形態の場合よりも、測量動作を早く終了させることができる。
第１実施形態では、目標位置ＴＰが全測量領域の中央に設定されていた（図３Ｄ参照）。
しかしながら、図１０の第２変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ８（プログラムＰＧ８）のように、目標位置ＴＰを全測定領域の周縁に設定して、周縁に設定された目標位置ＴＰからすべての小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを発進させるようにしてもよい。この変形例の場合、全測定領域の形状等によっては、第１実施形態の場合よりも、測量動作を早く終了させることができる。
【0058】
＜第３変形例＞
大型ＵＡＶ１０の離陸前に、予め離陸位置ＳＰ、測量領域及び複数の小型ＵＡＶ２０の台数は決まっている。また、測量領域の形状、全測量領域の分割及び目標位置ＴＰの設定によって測量動作を完了させるための時間が異なる。
そこで、図１１の第３変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ９（プログラムＰＧ９）のように、測量動作が完了するまでに必要な時間（離陸から全測量領域の飛行・測量が完了するまでの時間）が最短時間となるように、管理サーバー３０に、測量領域の位置及び形状、離陸位置ＳＰの場所、並びに、複数の小型ＵＡＶ２０の台数をパラメータとして計算させて、全測量領域の分割及び目標位置ＴＰを設定してもよい（Ｓ５Ｇ）。Ｓ５Ｇでは、例えば、第１実施形態の場合（図３Ｄ参照）、第２実施形態の場合（図４Ａ参照）及び第２変形例の場合（図１０参照）のいずれかに設定される。
大型ＵＡＶ１０の離陸前に、予め離陸位置ＳＰ、測量領域及び複数の小型ＵＡＶ２０の台数は決まっている。また、測量領域の形状、全測量領域の分割及び目標位置ＴＰの設定によって測量動作を完了させるための時間が異なる。
そこで、図１１の第３変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ９（プログラムＰＧ９）のように、測量動作が完了するまでに必要な時間（離陸から全測量領域の飛行・測量が完了するまでの時間）が最短時間となるように、管理サーバー３０に、測量領域の位置及び形状、離陸位置ＳＰの場所、並びに、複数の小型ＵＡＶ２０の台数をパラメータとして計算させて、全測量領域の分割及び目標位置ＴＰを設定してもよい（Ｓ５Ｇ）。Ｓ５Ｇでは、例えば、第１実施形態の場合（図３Ｄ参照）、第２実施形態の場合（図４Ａ参照）及び第２変形例の場合（図１０参照）のいずれかに設定される。
【0059】
＜第４変形例＞
第４実施形態におけるＳ７０（修正検討）では、ユーザーＵ（オペレーター）からのルート変更の指示があった場合にルート変更をするように設定されていた（図６ＢのＳ７４Ｂ及びＳ７５Ｂ参照）。
しかしながら、図１２の第４変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ１０（プログラムＰＧ１０）のＳ７０Ｆ（修正検討）のように、判断ステップＳ７２Ｂで肯定判断の場合、自動的にルート変更をするようにしてもよい。更に、この場合、ルート変更とともに、管理サーバー３０からユーザー端末５０にルート変更をしたことを報知するようにしてもよい（Ｓ７５Ｆ）。
第４実施形態におけるＳ７０（修正検討）では、ユーザーＵ（オペレーター）からのルート変更の指示があった場合にルート変更をするように設定されていた（図６ＢのＳ７４Ｂ及びＳ７５Ｂ参照）。
しかしながら、図１２の第４変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ１０（プログラムＰＧ１０）のＳ７０Ｆ（修正検討）のように、判断ステップＳ７２Ｂで肯定判断の場合、自動的にルート変更をするようにしてもよい。更に、この場合、ルート変更とともに、管理サーバー３０からユーザー端末５０にルート変更をしたことを報知するようにしてもよい（Ｓ７５Ｆ）。
【0060】
＜第５変形例＞
第１実施形態等では、大型ＵＡＶ１０の機能は複数の小型ＵＡＶ２０を離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで輸送すること説明した。
しかしながら、図１３の第５変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ１１（プログラムＰＧ１１）のように、大型ＵＡＶ１０に、全測量領域の一部（一例として第５領域）の測量をする機能を持たせてもよい。
第１実施形態等では、大型ＵＡＶ１０の機能は複数の小型ＵＡＶ２０を離陸位置ＳＰから目標位置ＴＰまで輸送すること説明した。
しかしながら、図１３の第５変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ１１（プログラムＰＧ１１）のように、大型ＵＡＶ１０に、全測量領域の一部（一例として第５領域）の測量をする機能を持たせてもよい。
【0061】
＜第６変形例＞
第６実施形態（図８参照）では、管理サーバー３０が、外部サーバー４０から過去及び現在の天候に関する情報（気象情報）を受信して（Ｓ８０Ｄ）、測量動作の終了後（Ｓ５０の終了後）に得られた観察結果と、気象情報とを組み合わせて、今後の災害の状況（今後の測量結果）を予想することを説明した。
しかしながら、図１４の第６変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ１２（プログラムＰＧ１２）のように、今後の測量結果（災害の予測）を、生成ＡＩを用いて行ってもよい（Ｓ８０Ｈ）。
具体的には、外部サーバー４０に記録されている、（１）過去にあった複数の災害情報（場所、災害の広がり方（時間変化））と、（２）それらの場所における災害時の気象情報との相関関係を教師データとして機械学習された予測モデルを生成する。そして、この予測モデルに、Ｓ５０の終了後に得られた観察結果、及び、その場所の実際の気象情報を入力することで、今後の災害の状況（今後の測量結果）を予想するようにしてもよい（Ｓ８０Ｈ）。
ここで、（１）過去にあった複数の災害情報（場所、災害の広がり方（時間変化））とは、それぞれ今回の測量の対象である測量領域における全ルートとは異なるルートで過去に観察された複数の観察結果を意味する。
第６実施形態（図８参照）では、管理サーバー３０が、外部サーバー４０から過去及び現在の天候に関する情報（気象情報）を受信して（Ｓ８０Ｄ）、測量動作の終了後（Ｓ５０の終了後）に得られた観察結果と、気象情報とを組み合わせて、今後の災害の状況（今後の測量結果）を予想することを説明した。
しかしながら、図１４の第６変形例のＵＡＶ測量システムＭＳ１２（プログラムＰＧ１２）のように、今後の測量結果（災害の予測）を、生成ＡＩを用いて行ってもよい（Ｓ８０Ｈ）。
具体的には、外部サーバー４０に記録されている、（１）過去にあった複数の災害情報（場所、災害の広がり方（時間変化））と、（２）それらの場所における災害時の気象情報との相関関係を教師データとして機械学習された予測モデルを生成する。そして、この予測モデルに、Ｓ５０の終了後に得られた観察結果、及び、その場所の実際の気象情報を入力することで、今後の災害の状況（今後の測量結果）を予想するようにしてもよい（Ｓ８０Ｈ）。
ここで、（１）過去にあった複数の災害情報（場所、災害の広がり方（時間変化））とは、それぞれ今回の測量の対象である測量領域における全ルートとは異なるルートで過去に観察された複数の観察結果を意味する。
【0062】
以上が、複数の変形例についての説明である。
【0063】
≪参考例≫
前述の複数の実施形態及び複数の変形例は、測量を行うことを前提とした発明に関する。
しかしながら、これらの形態に含まれる構成要件は、測量以外の発明に利用してもよい。例えば、離陸位置ＳＰから離陸した大型ＵＡＶ１０が空中の目標位置ＴＰで複数の小型ＵＡＶ２０を切り離すという思想は、いわゆるドローンショーで使用される複数のドローンを複数の小型ＵＡＶ２０に置き換えて利用してもよい。この形態により、複数のドローンの離陸時の電力は不要となり、複数のドローンを離陸させるスペースも不要となる。
また、例えば、目標位置ＴＰにおいて大型ＵＡＶ１０から複数の小型ＵＡＶ２０を切り離す際に、気象情報を利用して各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、・・・の飛行領域（飛行ルート）を求めるという思想は、農業での農薬散布、建築物、山林等の観測等に利用してもよい。
前述の複数の実施形態及び複数の変形例は、測量を行うことを前提とした発明に関する。
しかしながら、これらの形態に含まれる構成要件は、測量以外の発明に利用してもよい。例えば、離陸位置ＳＰから離陸した大型ＵＡＶ１０が空中の目標位置ＴＰで複数の小型ＵＡＶ２０を切り離すという思想は、いわゆるドローンショーで使用される複数のドローンを複数の小型ＵＡＶ２０に置き換えて利用してもよい。この形態により、複数のドローンの離陸時の電力は不要となり、複数のドローンを離陸させるスペースも不要となる。
また、例えば、目標位置ＴＰにおいて大型ＵＡＶ１０から複数の小型ＵＡＶ２０を切り離す際に、気象情報を利用して各小型ＵＡＶ２０Ａ、２０Ｂ、・・・の飛行領域（飛行ルート）を求めるという思想は、農業での農薬散布、建築物、山林等の観測等に利用してもよい。
【0064】
以上が、参考例についての説明である。
【符号の説明】
【0065】
１０ 大型ＵＡＶ（輸送用ＵＡＶの一例）
２０ 複数の小型ＵＡＶ（複数の測量用ＵＡＶの一例）
２０Ａ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
２０Ｂ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
２０Ｃ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
２０Ｄ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
３０ 管理サーバー（制御装置の一例）
３２ 処理部
３４ 記憶部
４０ 外部サーバー（気象情報記憶装置の一例、測量情報記憶装置の一例）
５０ ユーザー端末
ＡＰ アプリケーション
ＣＬＤ クラウド
ＤＦ データファイル
ＬＢ 各種ライブラリ
ＭＳ１～１２ ＵＡＶ測量システム
ＮＷ 通信ネットワーク
ＰＧ１～１２ プログラム
ＳＰ 離陸位置
ＴＰ 目標位置
ＴＰ１ 目標位置
ＴＰ２ 目標位置
Ｕ ユーザー（オペレーター）
２０ 複数の小型ＵＡＶ（複数の測量用ＵＡＶの一例）
２０Ａ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
２０Ｂ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
２０Ｃ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
２０Ｄ 小型ＵＡＶ（測量用ＵＡＶの一例）
３０ 管理サーバー（制御装置の一例）
３２ 処理部
３４ 記憶部
４０ 外部サーバー（気象情報記憶装置の一例、測量情報記憶装置の一例）
５０ ユーザー端末
ＡＰ アプリケーション
ＣＬＤ クラウド
ＤＦ データファイル
ＬＢ 各種ライブラリ
ＭＳ１～１２ ＵＡＶ測量システム
ＮＷ 通信ネットワーク
ＰＧ１～１２ プログラム
ＳＰ 離陸位置
ＴＰ 目標位置
ＴＰ１ 目標位置
ＴＰ２ 目標位置
Ｕ ユーザー（オペレーター）
【要約】
【課題】本発明は、短時間に測量することができるＵＡＶ測量システムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明のＵＡＶ測量システムは、一種類以上の測定装置を有する複数の測量用ＵＡＶと、前記複数の測量用ＵＡＶを輸送する輸送用ＵＡＶと、前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、（１）前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置から目標位置まで飛行させ、（２）前記複数の測量用ＵＡＶを前記目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させ、（３）互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させ、（４）自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成する。
【選択図】図３Ｄ
【解決手段】本発明のＵＡＶ測量システムは、一種類以上の測定装置を有する複数の測量用ＵＡＶと、前記複数の測量用ＵＡＶを輸送する輸送用ＵＡＶと、前記複数の測量用ＵＡＶ及び前記輸送用ＵＡＶを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、（１）前記複数の測量用ＵＡＶが搭載された前記輸送用ＵＡＶを離陸位置から目標位置まで飛行させ、（２）前記複数の測量用ＵＡＶを前記目標位置に位置する前記輸送用ＵＡＶから発進させ、（３）互いに異なるルートを飛行している前記複数の測量用ＵＡＶのそれぞれに、前記少なくとも一種類以上の測定装置により各異なるルートに相当する地上の測量をさせつつ自身に各異なるルートの測量データを送信させ、（４）自身が受信した前記各異なるルートの測量データを合成する。
【選択図】図３Ｄ
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図3E】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
