特許 7588520 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-14

(45)【発行日】2024-11-22

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241115BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20241115BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G07C5/00 Z

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021020744

(22)【出願日】2021-02-12

(65)【公開番号】P2022123421

(43)【公開日】2022-08-24

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】倉持 俊克

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 泰三

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０６８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５７１３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０７Ｃ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する取得部と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する判定部と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるか否かを前記乗員に問い合わせる情報を、前記表示部に表示させ、
前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させる、
情報処理装置。

【請求項2】

第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する取得部と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する判定部と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、手動モード、提案モード、または検知モードのうち、前記乗員により設定されたモードに基づいて、前記周辺画像を前記表示部に表示させ、
前記手動モードは、前記乗員の指示に応じて、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、
前記提案モードは、前記判定部が前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させるか否かを前記乗員に問い合わせ、前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、
前記検知モードは、前記判定部が前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードである、
情報処理装置。

【請求項3】

第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する取得部と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する判定部と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記表示部に複数のコンテンツのうち何れかのコンテンツの選択を前記乗員から受け付けるメニュー一覧を表示させ、
前記判定部により前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定された場合に、前記メニュー一覧の表示領域に、煽り運転に関する画像の表示指示を前記乗員から受け付けるボタンを表示させ、前記ボタンにより前記表示指示が受け付けられた場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させる、
情報処理装置。

【請求項4】

記憶部を有する携帯端末装置と通信可能な通信部を更に備え、
前記制御部は、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記通信部を用いて前記周辺画像を前記携帯端末装置に送信して、前記周辺画像を前記記憶部に記憶させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記周辺画像と、前記周辺画像が撮像された日付、時間、または場所のうち少なくとも一以上の情報とを含む情報を、前記表示部に表示させる、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記撮像部は、
前記車両の前方を撮像する第１撮像部、
前記車両の後方を撮像する第２撮像部、または、
前記車両の横方向を撮像する第３撮像部のうち少なくとも１つの撮像部を含み、
前記第１撮像部の前記第１の機能は、前記車両の車両制御装置が運転支援または自動運転を行う場合に前記車両の周辺の物体を認識するための画像を撮像する機能であり、
前記第２撮像部の前記第１の機能は、前記車両が後進する場合に前記車両のドライバに前記車両の後方の様子を提供するために画像を撮像する機能であり、
前記第３撮像部の前記第１の機能は、前記車両のドライバがドアミラーでは確認がしづらい領域の様子を前記ドライバに提供するために画像を撮像する機能である、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

コンピュータが、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行し、
前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理は、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるか否かを前記乗員に問い合わせる情報を、前記表示部に表示させ、
前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させる、
情報処理方法。

【請求項8】

コンピュータが、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行し、
手動モード、提案モード、または検知モードのうち、前記乗員により設定されたモードに基づいて、前記周辺画像を前記表示部に表示させ、
前記手動モードは、前記乗員の指示に応じて、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、
前記提案モードは、前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させるか否かを前記乗員に問い合わせ、前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、
前記検知モードは、前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードである、
情報処理方法。

【請求項9】

コンピュータが、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行し、
前記表示部に複数のコンテンツのうち何れかのコンテンツの選択を前記乗員から受け付けるメニュー一覧を表示させ、
前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理は、前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定された場合に、前記メニュー一覧の表示領域に、煽り運転に関する画像の表示指示を前記乗員から受け付けるボタンを表示させ、前記ボタンにより前記表示指示が受け付けられた場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させる、
情報処理方法。

【請求項10】

コンピュータに、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行させ、
前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理は、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるか否かを前記乗員に問い合わせる情報を、前記表示部に表示させ、
前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させる、
プログラム。

【請求項11】

コンピュータに、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行させ、
手動モード、提案モード、または検知モードのうち、前記乗員により設定されたモードに基づいて、前記周辺画像を前記表示部に表示させ、
前記手動モードは、前記乗員の指示に応じて、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、
前記提案モードは、前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させるか否かを前記乗員に問い合わせ、前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、
前記検知モードは、前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードである、
プログラム。

【請求項12】

コンピュータに、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
前記車両の乗員の指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行させ、
前記表示部に複数のコンテンツのうち何れかのコンテンツの選択を前記乗員から受け付けるメニュー一覧を表示させ、
前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理は、前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定された場合に、前記メニュー一覧の表示領域に、煽り運転に関する画像の表示指示を前記乗員から受け付けるボタンを表示させ、前記ボタンにより前記表示指示が受け付けられた場合に、前記周辺画像を前記表示部に表示させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、カメラにより撮像された画像に基づいて煽り運転を受けていると判断した場合に、煽り運転を受けていると判断された時刻を含む保護期間において生成された記録対象の画像を自装置の記録部に記憶するドライブレコーダが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１６０８９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、撮像された画像は、ユーザにとって利用しづらい場合があった。

【0005】

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザが撮像された画像を容易に利用することができるように支援する情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報処理装置は、第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する取得部と、ユーザの指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する判定部と、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる制御部とを備える。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、記憶部を有する携帯端末装置と通信可能な通信部を更に備え、前記制御部は、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記通信部を用いて前記周辺画像を前記携帯端末装置に送信して、前記周辺画像を前記記憶部に記憶させる。

【0008】

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、前記周辺画像と、前記周辺画像が撮像された日付、時間、または場所のうち少なくとも一以上の情報とを含む情報を、前記表示部に表示させる。

【0009】

（４）：上記（１）－（３）のいずれかの態様において、前記撮像部は、前記車両の前方を撮像する第１撮像部、前記車両の後方を撮像する第２撮像部、または前記車両の横方向を撮像する第３撮像部のうち少なくとも１つの撮像部を含み、前記第１撮像部の前記第１の機能は、前記車両の車両制御装置が運転支援または自動運転を行う場合に前記車両の周辺の物体を認識するための画像を撮像する機能であり、前記第２撮像部の前記第１の機能は、前記車両が後進する場合に前記車両のドライバに前記車両の後方の様子を提供するために画像を撮像する機能であり、前記第３撮像部の前記第１の機能は、前記車両のドライバがドアミラーでは確認がしづらい領域の様子を前記ドライバに提供するために画像を撮像する機能である。

【0010】

（５）：上記（１）－（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させるか否かを前記車両の乗員に問い合わせる情報を、前記表示部に表示させ、前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させる。

【0011】

（６）：上記（１）－（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、手動モード、提案モード、または検知モードのうち、前記車両の乗員により設定されたモードに基づいて、前記周辺画像を前記表示部に表示させ、前記手動モードは、前記車両の乗員の指示に応じて、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、前記提案モードは、前記判定部が前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させるか否かを前記車両の乗員に問い合わせ、前記問い合せに対して前記乗員が前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる意思を示した場合、前記周辺画像を前記表示部に表示させるモードであり、前記検知モードは、前記判定部が前記周辺画像に基づいて前記他車両が前記車両を煽る運転をしたと判定した場合に、前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させるモードである。

【0012】

（７）：この発明の他の一態様に係る情報処理装置は、記憶部を有する携帯端末装置と通信する通信部と、車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する取得部と、ユーザの指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する判定部と、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると前記判定部が判定した場合、前記通信部を用いて前記周辺画像を前記携帯端末装置に送信し、前記記憶部に前記周辺画像を記憶させる制御部とを備える。

【0013】

（８）：この発明の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、ユーザの指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行するものである。

【0014】

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、ユーザの指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行させるものである。

【発明の効果】

【0015】

上記（１）～（９）の態様によれば、情報処理装置、情報処理方法、またはプログラムは、ユーザが撮像された画像を容易に利用することができるように支援することができる。

【0016】

上記（２）または（７）の態様によれば、情報処理装置が、周辺画像を端末装置に送信して、周辺画像が端末装置の記憶部に記憶されることにより、ユーザの利便性がより向上する。

【0017】

上記（３）の態様によれば、表示部に表示される画像には、日時、時間、または場所（位置）を示す情報のうち一以上の情報が含まれるため、画像の価値を高めることができる。例えば、周辺画像を所定の機関に提出する際に、周辺画像が撮像された日時や、時間、場所が容易に証明される。

【0018】

上記（５）の態様によれば、情報処理装置は、ユーザの意思に応じて周辺画像を表示部に表示させるため、ユーザの意思に合致した情報を提供することができる。

【0019】

上記（６）の態様によれば、情報処理装置は、ユーザの好みに応じて、周辺画像を表示部に表示させる条件を設定するため、ユーザの利便性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係る情報処理装置が搭載された車両システム２の構成の一例を示す図である。

【図2】各種カメラにより撮像される撮像範囲について説明するため図（その１）である。

【図3】各種カメラにより撮像される撮像範囲について説明するため図（その２）である。

【図4】表示部３２に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。

【図5】表示部３２に表示される画像ＩＭ２の他の一例を示す図である。

【図6】複数のカメラにより撮像された画像を含む画像ＩＭ３の一例を示す図である。

【図7】表示部３２に表示される画像ＩＭ４の一例を示す図である。

【図8】表示部３２に表示される画像ＩＭ５の一例を示す図である。

【図9】車両制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】第２実施形態の情報処理システム１は、車両Ｍと端末装置３００とを備える。

【図11】第２実施形態の車両制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図12】表示部３２に表示される画像ＩＭ６の一例を示す図である。

【図13】第２実施形態の端末装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照し、本発明の情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態の情報処理装置は、例えば、車両に搭載されているものとする。車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池（バッテリ）や燃料電池等の放電電力を使用して動作する。

【0022】

［全体構成］
図１は、実施形態に係る情報処理装置が搭載された車両システム２の構成の一例を示す図である。図１に示す車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ドライバモニタカメラ７０と、ＢＳＩ（Blind Spot Information）用カメラ７２（７２－１、７２－２）と、リアカメラ７４と、運転操作子８０と、車両制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に、別の構成が追加されてもよい。

【0023】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。車両Ｍの側方および後側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0024】

レーダ１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0025】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

【0026】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、二輪や三輪、四輪等の他車両（例えば、車両Ｍから所定距離以内に存在する周辺車両）、歩行者、自転車（「他車両」の他の一例）、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス、壁、踏切等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置１６は、区画線を認識する場合に、線種（例えば、実線、破線、二重線、色等）を認識してもよい。物体認識装置１６は、認識結果を車両制御装置１００に出力する。なお、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま車両制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム２の構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。また、物体認識装置１６は、車両制御装置１００に含まれていてもよい。

【0027】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。

【0028】

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示したり、乗員による入力操作を受け付けたりする。ＨＭＩ３０は、例えば、表示部３２と、スピーカ３４と、ＢＳＩ（Blind Spot Information）インジケータ３６とを備える。ＨＭＩ３０には、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイク等が含まれてもよい。

【0029】

表示部３２は、例えば、フロントウインドシールドの下に位置し、車室内の運転席および助手席の正面に設けられたダッシュボードに設けられる。表示部３２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の各種表示装置である。表示部３２は、画像を表示する。また、表示部３２は、乗員による操作を画面上で受け付けるタッチパネルでもよい。以下の説明では、表示部３２はタッチパネルであるものとして説明する。

【0030】

スピーカ３４は、車室内に少なくとも一つ設置される。スピーカ３４は、例えば、音声や警告音等を出力する。

【0031】

ＢＳＩインジケータ３６は、例えば、車両Ｍのドアミラーの鏡面の一部に所定の画像を表示する。ＢＳＩインジケータ３６は、例えば、運転席側のドアミラーおよび助手席側のドアミラーに設けられる。画像とは、例えば、車両Ｍを基準とした所定領域（ドアミラーでは確認しづらいブラインドスポット）に物体が存在することを乗員に通知するための画像である。ドアミラーの鏡面の一部には、物体（例えば、周辺車両）が所定領域に存在することを示す画像が表示される。ＢＳＩインジケータ３６は、鏡面に代えて（加えて）、車両Ｍの任意の位置に設けられてもよい。画像は、ドアミラーに表示することに代えて（または加えて）、表示部３２に表示されてもよい。

【0032】

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0033】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶部５４に第１地図情報５６を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５６を参照して決定する。第１地図情報５６は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５６は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。

【0034】

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍの運転席に着座したドライバや、助手席または後部座席に着座した乗員の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部や、フロンドウインドシールドの上部、ルームミラー等に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０により撮像される画像には、サイドウインドシールドやリアウインドシールドを介して車外が撮像された領域が含まれる。ドライバモニタカメラ７０は、例えば、周期的に繰り返し車室内を含む画像を撮像する。

【0035】

ＢＳＩ用カメラ７２は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ＢＳＩ用カメラ７２は、例えば、車両Ｍの側方または後側方等のドライバの所定領域を撮影する。ＢＳＩ用カメラ７２は、例えば、ドアミラーまたはドアミラー付近に取り付けされる。ＢＳＩ用カメラ７２は、車両Ｍの本体の後方に取り付けられていてもよい。ＢＳＩ用カメラ７２は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの側方または後側方を撮影する。ＢＳＩ用カメラ７２は、乗員の指示や乗員によるウインカーレバーの操作によって作動してもよいし、車両Ｍの側方または後側方に物体が接近した場合に作動してもよい。ＢＳＩ用カメラ７２は、例えば、車両Ｍに設けられたセンサの検出結果や、他のカメラにより撮像された画像に基づいて、車両Ｍの横方向に他車両が接近していると判定された場合、画像の撮像を開始してもよい。

【0036】

リアカメラ７４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。リアカメラ７４は、例えば、所定のタイミングで作動し（例えば、車両Ｍが後進する場合に作動し）、車両Ｍの後方を撮像する。リアカメラ７４は、例えば、リアウインドシールドの上部や、車両Ｍの本体の後端上部、バックドアガーニッシュ、これらの付近に取り付けられる。リアカメラ７４は、作動中は、周期的に繰り返し車両Ｍの側方または後側方を撮影する。リアカメラ７４は、例えば、車両Ｍに設けられたセンサの検出結果や、他のカメラにより撮像された画像に基づいて、車両Ｍの後方に他車両が接近していると判定された場合、画像の撮像を開始してもよい。

【0037】

［各種カメラの撮像範囲］
図２は、各種カメラにより撮像される撮像範囲について説明するため図（その１）である。車両Ｍの前方向をプラスＸ方向と称し、車両Ｍの後方向をマイナスＸ方向と称し、車両Ｍの幅方向をプラスＹ方向（右方向）と称し、車両Ｍの幅方向（左方向）をマイナスＹ方向と称する。前方向を撮像するカメラ１０は、車両Ｍの前方向の領域ＡＲ１を撮像する。リアカメラ７４は、車両Ｍの後方向の領域ＡＲ２を撮像する。領域ＡＲ２は、車室内を介してドライバモニタカメラ７０により撮像されてもよい。カメラ１０が後方を撮像するために設けられている場合、領域ＡＲ２はカメラ１０により撮像されてもよい。

【0038】

図３は、各種カメラにより撮像される撮像範囲について説明するため図（その２）である。図２と同様の説明については省略する。ＢＳＩ用カメラ７２－１は車両Ｍの左後方向の領域ＡＲ３を撮像し、ＢＳＩ用カメラ７２－２は車両Ｍの右後方向の領域ＡＲ４を撮像する。領域ＡＲ３および領域ＡＲ４は、ドライバがドアミラーでは確認がしづらい領域の一例である。カメラ１０が横方向を撮像するために設けられている場合、領域ＡＲ３または領域ＡＲ４は１０により撮像されてもよい。

【0039】

カメラ１０、ドライバモニタカメラ７０、ＢＳＩ用カメラ７２、またはリアカメラ７４は、「第１の機能を達成するために車両Ｍに搭載された撮像部」の一例である。カメラ１０は、「車両の前方を撮像する第１撮像部」の一例である。カメラ１０は、車両Ｍの車両制御装置１００が運転支援または自動運転を行う場合に、車両Ｍの周辺の物体を認識するための画像を撮像する第１の機能を有するカメラである。ドライバモニタカメラ７０またはリアカメラ７４は、「車両Ｍの後方を撮像する第２撮像部」の一例である。ドライバモニタカメラ７０またはリアカメラ７４は、車両Ｍが後進する場合に車両Ｍのドライバに車両Ｍの後方の様子を提供するために画像を撮像する機能を有するカメラである。

【0040】

ＢＳＩ用カメラ７２は、「車両の横方向を撮像する第３撮像部」の一例である。ＢＳＩ用カメラ７２は、車両Ｍのドライバがドアミラーでは確認がしづらい領域の様子をドライバに提供するために画像を撮像する第１の機能を有するカメラである。なお、カメラ１０が後方を撮像する場合は、カメラ１０は第２撮像部の一例であり、カメラ１０が横方向を撮像する場合は、カメラ１０は第３撮像部の一例である。

【0041】

図１の説明に戻る。運転操作子８０は、例えば、乗員が操舵操作を行うステアリングホイールや、アクセルペダル、ブレーキペダル、ウインカー（方向指示器）を作動させるウインカーレバー、シフトレバー等の各種操作子を含む。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作の操作量を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、ウインカーレバーの位置や、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量、シフトレバーの位置、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク等を検出する。操作検出部は、検出結果を示す検出信号を車両制御装置１００、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、またはステアリング装置２２０に出力する。

【0042】

車両制御装置１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０について説明する。走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0043】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0044】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0045】

［車両制御装置の構成］
車両制御装置１００（情報処理装置）は、例えば、物体認識部１１０と、運転制御部１２０と、画像取得部１３０と、判定部１４０と、処理部１５０（「制御部」の一例）と、および記憶部１８０とを備える。物体認識部１１０、運転制御部１２０、画像取得部１３０、判定部１４０、および処理部１５０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで車両制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。情報処理装置の構成の一部または全部は、車両制御装置１００とは別体に構成されていてもよい。

【0046】

記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１８０には、例えば、プログラム等の本実施形態における各種処理に必要な情報が格納される。

【0047】

物体認識部１１０は、物体認識装置１６を介してカメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４から入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。物体認識部１１０は、物体の種別や、物体の位置、形状、大きさ、領域等を認識する。物体認識部１１０は、物体が他車両である場合に、他車両の位置、速度、および加速度等の状態を認識する。他車両の位置は、その他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。他車両の「状態」とは、他車両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。物体認識部１１０は、物体認識装置１６を介してカメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４から入力された情報に基づいて、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。

【0048】

運転制御部１２０は、物体認識部１１０の認識結果に基づいて、車両Ｍの操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して車両Ｍを走行させる。例えば、運転制御部１２０は、乗員からの指示に応じて、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）、他車両等との接触を回避するための運転制御を実行する。運転制御部１２０は、物体認識部１１０の認識結果に基づいて、車両Ｍの操舵および加減速を制御する自動運転を行ってもよい。

【0049】

画像取得部１３０は、例えば、車両に搭載されたカメラ（カメラ１０、ドライバモニタカメラ７０、ＢＳＩ用カメラ７２、リアカメラ７４）により撮像された画像を取得する。

【0050】

判定部１４０は、ユーザの操作に基づいて他車両が車両Ｍに対して煽り運転を行っているか否かを判定する。例えば、判定部１４０は、ユーザが所定の操作を行った場合（例えば後述する受付ボタンＢ１、Ｂ２等を操作した場合や音声で指示をした場合）、他車両が車両Ｍに対して煽り運転を行っていると判定する。

【0051】

判定部１４０は、画像取得部１３０により撮像された画像に基づいて、他車両が車両Ｍに対して煽り運転を行っているか否かを判定する。煽り運転とは、例えば、車両Ｍの走行を妨害する運転行為や、道路における交通の危険を生じさせる運転行為である。例えば、煽り運転には、他車両が車両Ｍに接近した状態で走行したり、他車両がパッシングやクラクションを鳴らす行為を必要以上に行ったり、他車両が車両Ｍの前方を走行している場合に急減速等を必要以上に行う運転行為が含まれる。また、煽り運転には、他車両が必要以上に車両Ｍの横方向に接近した状態で走行する行為を含む。以下、（１）－（６）の煽り運転の判定について説明する。

【0052】

（１）判定部１４０は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、煽り運転を判定する。例えば、判定部１４０は、画像に含まれる色情報やエッジ解析等による形状、大きさ等の特徴情報と、予め車両を認識するための特徴情報とのマッチング処理等に基づいて、領域ＡＲ１に他車両の少なくとも一部が含まれているか否かを判定する。判定部１４０は、車両Ｍから所定距離以内の位置に他車両が存在する場合や、所定時間において前方で急減速を繰り返して他車両が車両Ｍに接近したり離れたりする行為を繰り返している場合、他車両が煽り運転を行っていると判定する。判定部１４０は、カメラ１０が車両Ｍの後方を撮像する場合、同様に車両Ｍから所定距離以内の位置に他車両が存在する場合や、所定時間において後方で急加速や急加速を繰り返して他車両が車両Ｍに接近したり離れたりする行為を繰り返している場合、他車両が煽り運転を行っていると判定する。

【0053】

（２）判定部１４０は、ドライバモニタカメラ７０により撮像された画像に基づいて、煽り運転を判定する。判定部１４０は、領域ＡＲ２に他車両の少なくとも一部が含まれている場合、他車両が自車両Ｍに接近していると推測し、車両Ｍが他車両から煽りを受けている（他車両が煽り運転をしている）と判定する。ただし、所定の状況では煽り運転とは判定されない。所定の状況とは、渋滞時や信号待ち、低速で走行している場合である。

【0054】

判定部１４０は、前方車両と車両Ｍとの第１車間距離と、後方車両と車両Ｍとの第２車間距離との距離の差分を比較し、差分値が閾値以上である場合、車両Ｍとの距離が近い方の他車両が車両Ｍを煽っていると判定してもよい。なお、第１車間距離と第２車間距離との差分値が閾値以上であっても、車間距離が短い方の距離が所定距離以上ある場合には、煽り運転を行っていないと判定してもよい。ただし、所定の状況では煽り運転とは判定されない。

【0055】

（３）判定部１４０は、ＢＳＩ用カメラ７２により撮像された画像に基づいて、煽り運転を判定する。判定部１４０は、画像において領域ＡＲ３と、領域ＡＲ４との両方に、所定時間以内に、同一の他車両の少なくとも一部が映り込んでいる場合に車両Ｍが他車両から煽りを受けていると判定する。他車両が車両Ｍの左方向に接近したり右方向に接近したりすることを行っている場合、他車両が煽り運転を行っていると判定する。例えば、判定部１４０は、ＢＳＩ用カメラ７２－１およびＢＳＩ用カメラ７２－２のそれぞれに撮像された画像から他車両の色や形状等の特徴情報を抽出し、これらの特徴情報の一致度合が閾値以上である場合に、同一の他車両であると判定する。判定部１４０は、所定時間内に、他車両が領域ＡＲ３と、領域ＡＲ４とに交互に入り込む回数が所定回数以上である場合に、他車両の蛇行運転により煽りを受けていると判定してもよい。車両Ｍおよび他車両の速度が所定速度以上の場合に、上記の判定が行われてもよい。

【0056】

（４）判定部１４０は、リアカメラ７４により撮像された画像に基づいて、煽り運転を判定する。判定部１４０は、例えば、領域ＡＲ２に他車両Ｍ１が含まれているか否かを判定する。判定部１４０は、画像に他車両が存在している場合、他車両が車両Ｍに接近していると推測する。判定部１４０は、車両Ｍから所定距離以内の位置に他車両が存在する場合や、所定時間において後方で急加速や急加速を繰り返して他車両が車両Ｍに接近したり離れたりする行為を繰り返している場合、他車両が煽り運転を行っていると判定する。ただし、所定の状況では煽り運転とは判定されない。

【0057】

（５）判定部１４０は、所定時間内において車両Ｍが急減速や急ブレーキを所定回数以上行ったまたは行ったと推定される場合、周辺の他車両が煽り運転を行っていると判定する。判定部１４０は、車両Ｍが走行中に所定時間間隔で前輪の荷重を検出する。判定部１４０は、検出した２つの時刻における前輪の荷重の変化量が所定量以上となった回数が所定回数以上である場合（急ブレーキを所定回数以上行ったと推定される場合）、車両Ｍが他車両から煽りを受けていると判定する。上記の状態は、前方を走行する他車両が急減速を繰り返し、車両Ｍが他車両との車間距離を保つために急減速や急ブレーキを繰り返し行った状況である。

【0058】

（６）判定部１４０は、所定時間内における車両Ｍの操舵量の変化に基づいて、周辺の他車両が煽り運転を行っていると判定する。判定部１４０は、所定時間において、車両Ｍの操舵の変化量（Ｙ軸方向の移動量）が所定量以上となる状態が所定回数以上となった場合、車両Ｍが他車両から煽りを受けていると判定する。上記の状態は、他車両が車両Ｍに対して横方向から急接近してきて車両Ｍが他車両から離れる動作を繰り返す状況や、前方の他車両が急ブレーキして車両Ｍに接近してきて車両Ｍが他車両との接近を回避するために操舵を大きく変化させることを繰り返す状況、後方の他車両が車両Ｍに接近してきて車両Ｍが他車両との接近を回避するために操舵を大きく変化させることを繰り返す状況である。

【0059】

処理部１５０は、ＨＭＩ３０を制御する。処理部１５０は、所定の情報を表示部３２に出力させたり、表示部３２（タッチパネル）に対して行われた操作を検出したりする。所定の情報は、例えば、車両Ｍの速度や、エンジン回転数、シフト位置、車両Ｍの現在位置、目的地、燃料の残量に関する情報など種々の情報が含まれてもよい。

【0060】

処理部１５０は、判定部１４０により他車両が煽り運転を行っていると判定された場合、車両Ｍの乗員が所定の操作を行った場合、または上記の２つの条件が満たされた場合、煽り運転を行っている車両Ｍを含む画像（周辺画像）を表示部３２に表示させる。

【0061】

図４は、表示部３２に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図４は車両Ｍの後方を走行する他車両が撮像された画像ＩＭ１である。画像ＩＭ１には、車両Ｍのカメラにより撮像された画像と、画像が撮像された日時を示す情報と、画像が撮像されたときの車両Ｍの位置を示す情報とが含まれる。上記のように、日時または位置を示す情報が画像に含まれているため、画像の利用価値を高めることができる。例えば、後に画像を所定の機関等に提出する場合、日時または位置の情報が明確になる。

【0062】

図５は、表示部３２に表示される画像ＩＭ２の他の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、画像ＩＭ１に含まれる情報に加え、画像が撮像されたときの車両Ｍの位置が地図情報に対応付けられた情報が含まれる。この情報が含まれることで直感的に煽り運転が行われた場所を把握することができる。また、他者に電話等で支援を求める場合に容易に車両Ｍが走行している位置や周辺の目印などを他者に伝えることができるため、車両Ｍの乗員の利便性が向上する。

【0063】

なお、表示部３２には、他車両が撮像された画像に加え、車両Ｍが走行している道路を特定するための情報（道路名）や、車両Ｍが存在する位置の住所が表示されてもよい。

【0064】

上記のように、表示部３２に画像が表示されることにより、車両Ｍの乗員は、表示部３２に表示された画像を、スマートフォンやタブレット端末など車両Ｍに搭載された装置とは異なる端末装置で撮影し、煽り運転を受けているときの画像を、端末装置の記憶部に記憶させることができる。これにより、車両Ｍの乗員は、容易に記憶部に記憶された情報を種々の目的で利用することができる。

【0065】

［本実施形態と比較例との比較］
例えば、比較例であるドライブレコーダにより撮像された動画は、ドライブレコーダの記憶媒体であるＳＤカードに記憶される場合がある。ＳＤカードに記憶される動画の容量は、１－２時間など数時間程度である。このため、ドライブレコーダは、過去の動画を消去して、新たに撮像された動画を上書きする。このように、煽り運転を受けたときの動画であっても、場合によっては消去されてしまうことがある。また、ＳＤカードが繰り返し利用されると、ＳＤカードの性能劣化により動画が適切に保存できない場合がある。

【0066】

更に、車両にＨＤＤなどのＳＤカードよりもスペックの高い記憶装置を搭載する場合、コストが増加してしまう場合がある。また、車両に搭載された記憶部（例えば記憶部５４や記憶部１８０）に動画を記憶させることは適切でない。これらの記憶部は、車両Ｍの制御など特定の用途に用いられるものであるためである。また、これらの記憶部は、仮に動画が記憶された場合であっても車両の乗員が動画を容易に取り出せない仕様になっている場合があるため、証拠として使用しにくい場合がある。

【0067】

これに対し本実施形態の車両制御装置１００は、煽り運転がされている場合、煽り運転を行っている他車両が撮像された画像を表示部３２に表示させ、この画像を車両Ｍの乗員がスマートフォンやタブレット端末など端末装置（カメラを搭載する端末装置）で撮像することにより、撮像された画像を端末装置の記憶部に記憶させることができる。これにより、車両制御装置１００は、ユーザが撮像された画像を容易に利用することができるように支援することができる。

【0068】

また、リアルタイムの画像が表示部３２に表示されるので、車両Ｍの乗員は、どのような煽りを受けているかを認識したり、煽り運転を行っている他車両を特定したりすることができる。

【0069】

上記のように、メインの用途が異なる既存の車載のカメラにより撮像された画像が表示部に表示されることにより、撮像された画像の利用に関して高い信頼性が確保される。また、ドライブレコーダが装備されていない車両においても、画像を端末装置に記憶させることができるため、ユーザの利便性が向上する。更に、ユーザは、煽り運転の様子を直接撮像するのではなく、表示部に表示された画像を撮像するので、煽り運転を行っている者を過度に刺激することを抑制することができる。

【0070】

（画像の表示に関する他の一例Ａ）
上述した図３または図４の例では、１つのカメラにより撮像された画像が表示部３２に表示されるものとして説明したが、これに代えて、複数のカメラにより撮像された画像が表示部３２に表示されてもよい。図６は、複数のカメラにより撮像された画像を含む画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、例えば、画像ＩＭ３Ａ－画像ＩＭ３Ｄが含まれる。画像ＩＭ３Ａはリアカメラ７４により撮像された画像であり、画像ＩＭ３Ｂはカメラ１０により撮像された画像である。画像ＩＭ３ＣはＢＳＩ用カメラ７２－１により撮像された画像であり、画像ＩＭ３ＤはＢＳＩ用カメラ７２－２により撮像された画像である。

【0071】

このように、車両制御装置１００は、他車両が車両Ｍに対していろいろな方向から接近してくるような場合であっても、上記のように各領域をカバーするように画像が表示部３２に表示されるため、ユーザを確実に支援することができる。

【0072】

なお、車両制御装置１００は、判定部１４０の判定結果に基づいて煽り運転を行っている車両Ｍが存在している領域を撮像するカメラにより撮像された画像を表示部３２に表示させてもよい。車両制御装置１００は、例えば、前方に煽り運転を行っている他車両が存在する場合、前方が撮像された画像が表示部３２に表示され、後方に煽り運転を行っている他車両が存在する場合、後方が撮像された画像が表示部３２に表示される。このように、自動で他車両を撮像するカメラにより撮像された画像が表示部３２に表示されるため、車両Ｍの乗員の利便性が向上する。

【0073】

また、表示部３２には、所定の機関に煽り運転が行われていることを通報するための通報ボタンが表示されてもよい。通報ボタンが操作されると、車両Ｍの位置情報や、煽り運転を受けていることを示す情報が所定の機関に通知される。これにより、ユーザは容易に支援を求めることができる。

【0074】

（画像の表示に関する他の一例Ｂ）
図７は、表示部３２に表示される画像ＩＭ４の一例を示す図である。処理部１５０は、例えば、判定部１４０により煽り運転を受けていると判定された場合、画像ＩＭ４を表示部３２に表示させる。画像ＩＭ４には、現在、表示部３２に表示されているコンテンツ（例えば地図情報）、他車両が煽り運転を行っていることを検知したことを示す情報、他車両が撮像された画像を表示させるか否かを問い合わせる情報、および他車両が撮像された画像を表示部３２に表示させることの指示を受け付ける受付ボタンＢ１が含まれる。受付ボタンＢ１が、操作されると、前述したように図４、図５、または図６に示した画像が、表示部３２に表示される。

【0075】

（画像の表示に関する他の一例Ｃ）
図８は、表示部３２に表示される画像ＩＭ５の一例を示す図である。処理部１５０は、例えば、乗員の操作に基づいて画像ＩＭ５を表示部３２に表示させる。画像ＩＭ５には、現在、表示部３２に表示されているコンテンツ（例えば地図情報）、および受付ボタンＢ２が含まれる。受付ボタンＢ２は、乗員が手動で他車両が撮像された画像を表示部３２に表示させるためのボタンである。例えば、車両Ｍの乗員が煽り運転を受けていると認識し、乗員が所定の操作を行った場合、処理部１５０は、受付ボタンＢ２を表示部３２に表示させる。車両Ｍの乗員が受付ボタンＢ２を操作すると、前述したように図４、図５、または図６に示した画像が、表示部３２に表示される。

【0076】

なお、画像を表示部３２に表示させる際、表示部３２に表示させる画像を乗員に選択させてもよいし、図６に示したように複数のカメラにより撮像された画像が表示部３２に表示されてもよい。

【0077】

［フローチャート］
図９は、車両制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。処理部１５０は、例えば、設定された制御モードに応じて、煽り運転を行っている他車両が撮像された画像を表示部３２に表示させてもよい。制御モードは、例えば、手動モード、提案モード、および検知モードを含む。検知モードは、上述したように判定部１４０が煽り運転を他車両が行っていると判定した場合に画像が表示部３２に表示されるモードである。提案モードは、上述した（画像の表示に関する他の一例Ｂ）のように判定部１４０の判定結果に基づいて画像を表示部３２に表示させるかを提案するモードである。手動モードは、上述した（画像の表示に関する他の一例Ｃ）のように、車両Ｍの乗員の操作に基づいて画像を表示部３２に表示させるモードである。

【0078】

まず、処理部１５０が、制御モードが手動モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。制御モードが手動モードに設定されている場合、処理部１５０は、画像を表示部３２に表示させる指示が乗員により行われたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。画像を表示部３２に表示させる指示が乗員により行われていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。乗員により画像を表示部３２に表示させる指示が行われた場合、処理部１５０は、画像を表示部３２に表示させる（ステップＳ１０４）。

【0079】

手動モードが設定されていない場合、処理部１５０は、提案モードが設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。提案モードが設定されている場合、処理部１５０は、煽り運転が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。煽り運転が検知されていない場合（判定部１４０が煽り運転を受けていると判定していない場合）、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。煽り運転が検知されている場合、処理部１５０は、煽り運転が検知されたことを乗員に通知し、煽り運転を行っている他車両が撮像された画像を表示部３２に表示させる提案を乗員に行う（ステップＳ１１０）。次に、処理部１５０は、所定時間以内に提案に対して表示部３２に画像を表示させる指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。指示を受け付けた場合、処理部１５０は、画像を表示部３２に表示させる（ステップＳ１０４）。指示を受け付けていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0080】

提案モードが設定されていない場合（検知モードが設定されている場合）、処理部１５０は、煽り運転が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。煽り運転が検知された場合、処理部１５０は、画像を表示部３２に表示させる（ステップＳ１０４）。煽り運転が検知されていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0081】

上記のように、車両制御装置１００は、設定された制御モードに応じて煽り運転を行っている車両が撮像された画像を表示部３２に表示させることにより、ユーザが撮像された画像を容易に利用することができるように支援することができる。

【0082】

以上説明した第１実施形態によれば、車両制御装置１００が、他車両が車両Ｍを煽る運転をしていると判定した場合、第１の機能を達成する目的とは異なる目的で周辺画像を車両Ｍの表示部３２に表示させることにより、ユーザが撮像された画像を容易に利用することができるように支援することができる。

【0083】

なお、第１実施形態において、車両Ｍにドライブレコーダが設けられている場合、ドライブレコーダのカメラにより撮像された画像が、上述した処理により表示部３２に表示されてもよい。

【0084】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、車両Ｍの乗員が端末装置を用いて表示部３２に表示された画像を撮影し、撮影した画像を端末装置に記憶させるものとした。第２実施形態では、車両Ｍと端末装置とが有線通信または無線通信を行って、車両Ｍのカメラにより撮像された画像が端末装置に送信され、画像が端末装置の記憶部に記憶される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0085】

図１０は、第２実施形態の情報処理システム１は、車両Ｍと端末装置３００とを備える。端末装置３００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などである。端末装置３００の記憶部３１０にはアプリケーションプログラム（連携アプリ３２０）が記憶されている。連携アプリ３２０は、車両Ｍと連携して種々の処理を実行する。例えば、車両システム２は、煽り運転を行っている他車両が撮像された画像を端末装置３００に送信する。端末装置３００の連携アプリ３２０は、車両システム２から送信された画像を自装置の記憶部３１０に記憶させる。なお、連携アプリ３２０がインストールされていない場合であっても、端末装置３００と車両制御装置１００とが連携している状態において画像が端末装置３００に送信されてもよい。

【0086】

［フローチャート（１）］
図１１は、第２実施形態の車両制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９と同様の処理については省略する。図９のステップＳ１０４の処理に代えて、図１１ではステップＳ１０５の処理が実行される。ステップＳ１０５では、処理部１５０は、画像を端末装置３００に送信すると共に、端末装置３００の記憶部３１０に画像を記憶させる指示を、端末装置３００に送信する（ステップＳ１０５）。

【0087】

図１２は、表示部３２に表示される画像ＩＭ６の一例を示す図である。例えば、図１１のフローチャートのステップＳ１０２またはステップＳ１１２において画像ＩＭ６が表示部３２に表示される。画像ＩＭ６は、画像を端末装置３００の記憶部３１０に記憶させるか否かを問い合わせる情報、および画像を端末装置３００の記憶部３１０に記憶させることの指示を受け付ける受付ボタンＢ３が含まれる。受付ボタンＢ３が、操作されると、前述したように画像が端末装置３００に送信される。

【0088】

［フローチャート（２）］
図１３は、第２実施形態の端末装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。端末装置３００は、車両システム２から画像を記憶部３１０に記憶させる指示を取得したか否かを判定する（ステップＳ２００）。画像を記憶部３１０に記憶させる指示を取得した場合、端末装置３００は、連携アプリ３２０をバックグラウンド状態からアクティブ状態に制御して（ステップＳ２０２）、車両システム２から画像を取得して取得した画像を記憶部３１０に記憶させる（ステップＳ２０４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

【0089】

上述した処理により、車両Ｍに搭載されたカメラにより撮像された画像は端末装置３００の記憶部３１０に記憶される。車両Ｍの乗員は、記憶部３１０に記憶された画像を容易に取り出して利用することができる。例えば、煽り運転の証拠の画像として所定の機関に提出することができる。

【0090】

以上説明した第２実施形態によれば、車両制御装置１００は、他車両が車両Ｍを煽る運転をしていると判定した場合、通信装置２０を用いて周辺画像を端末装置３００に送信し、端末装置の記憶部３１０に周辺画像を記憶させることにより、ユーザが撮像された画像を容易に利用することができるように支援することができる。

【0091】

なお、第２実施形態において、車両Ｍにドライブレコーダが設けられている場合、ドライブレコーダのカメラにより撮像された画像が、上述した処理により端末装置３００に送信され、端末装置３００の記憶部３１０に記憶されてもよい。

【0092】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
第１の機能を達成するために車両に搭載された撮像部によって撮影された前記車両の周辺の状況を含む周辺画像を取得する処理と、
ユーザの指示または前記周辺画像に基づいて前記周辺に存在する他車両が前記車両を煽る運転をしているか否かを判定する処理と、
前記他車両が前記車両を煽る運転をしていると判定した場合、前記第１の機能を達成する目的とは異なる目的で前記周辺画像を前記車両の表示部に表示させる処理と、を実行する、
ように構成されている、情報処理装置。

【0093】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0094】

１…情報処理システム、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、７０…ドライバモニタカメラ、７２…ＢＳＩ用カメラ、７４…リアカメラ、８０…運転操作子、１００…車両制御装置、１１０…物体認識部、１２０…運転制御部、１３０…画像取得部、１４０…判定部、１５０…処理部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】