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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-14
(45)【発行日】2024-11-22
(54)【発明の名称】撮像支援システムおよび撮像支援方法
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20241115BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20241115BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20241115BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20241115BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60
B60W40/02
G01C21/36
G08G1/00 J
【請求項の数】
16
(21)【出願番号】P 2021045150
(22)【出願日】2021-03-18
(65)【公開番号】P2022144235
(43)【公開日】2022-10-03
【審査請求日】2023-12-20
(73)【特許権者】
【識別番号】593153428
【氏名又は名称】中日本ハイウェイ・エンジニアリング東京株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100118762
【弁理士】
【氏名又は名称】高村 順
(72)【発明者】
【氏名】山野 祥弘
(72)【発明者】
【氏名】武山 皓洋
(72)【発明者】
【氏名】高橋 祐介
(72)【発明者】
【氏名】三好 竜司
(72)【発明者】
【氏名】中田 雅文
(72)【発明者】
【氏名】進藤 文義
【審査官】眞岩 久恵
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－２２２８４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１８０５０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ５／２２２－５／２５７
２３／００
２３／４０－２３／７６
２３／９０－２３／９５９
Ｇ０８Ｇ １／００
Ｂ６０Ｗ ４０／０２
Ｇ０１Ｃ ２１／３６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像パラメータの設定変更によりトンネルに対する撮像条件の切り替えが可能な撮像装置が搭載される車両の走行ルートの情報である走行ルート情報を取得する走行ルート情報取得部と、前記走行ルート情報に基づいて、前記走行ルートにおいて隣接する２つのトンネルの間隔を算出する距離算出部と、
前記距離算出部によって算出された前記２つのトンネルの間隔と前記車両の速度とに基づいて、前記車両が走行中に前記２つのトンネル間で前記撮像条件の切り替えができるか否かを判定する判定処理部と、
前記判定処理部によって前記撮像条件の切り替えができないと判定された場合、前記２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補を決定する決定処理部と、を備える
ことを特徴とする撮像支援システム。
【請求項2】
前記決定処理部によって決定された前記撮像パラメータの候補を表示部に表示させる表示処理部と、前記表示処理部によって表示された前記撮像パラメータの候補の選択を受け付ける選択受付部と、
前記選択受付部によって選択が受け付けられた前記撮像パラメータの候補を前記撮像装置に設定される撮像パラメータである設定パラメータとして決定する設定パラメータ決定部と、を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像支援システム。
【請求項3】
前記設定パラメータ決定部は、前記選択受付部によって過去に受け付けられた前記選択の履歴に基づいて、前記設定パラメータを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の撮像支援システム。
【請求項4】
前記設定パラメータ決定部によって前記設定パラメータとして決定された撮像パラメータを前記撮像装置に設定するパラメータ設定部を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の撮像支援システム。
【請求項5】
前記決定処理部によって決定された前記撮像パラメータの候補を前記撮像装置に設定するパラメータ設定部を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像支援システム。
【請求項6】
前記決定処理部は、前記判定処理部によって前記撮像条件の切り替えができないと判定された場合、前記２つのトンネルに共通に予め設定された撮像パラメータを前記共通の撮像パラメータの候補として決定する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項7】
前記走行ルート情報は、前記２つのトンネル間における制限速度の情報を含み、
前記判定処理部は、
前記制限速度を前記車両の速度として、前記撮像条件の切り替えができるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項8】
前記車両が走行中である場合に走行中の前記車両の速度の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部を備え、前記判定処理部は、
前記車両情報取得部によって取得された前記車両情報に基づいて、前記２つのトンネル間での前記車両の速度を予測し、予測した前記車両の速度に基づいて、前記撮像条件の切り替えができるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項9】
前記判定処理部は、前記車両による前記走行ルートの走行履歴の情報に基づいて、前記２つのトンネル間での前記車両の速度を予測し、予測した前記車両の速度に基づいて、前記撮像条件の切り替えができるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項10】
前記決定処理部は、前記車両の走行方向に関連付けられた撮像パラメータを前記撮像パラメータの候補として決定する
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項11】
前記決定処理部は、前記車両の走行車線に関連付けられた撮像パラメータを前記撮像パラメータの候補として決定する
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項12】
前記決定処理部は、前記車両の走行時の時間帯に関連付けられた撮像パラメータを前記撮像パラメータの候補として決定する
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項13】
前記決定処理部は、前記車両の走行時の外気温に関連付けられた撮像パラメータを前記撮像パラメータの候補として決定する
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項14】
前記決定処理部は、前記車両の走行時の季節に関連付けられた撮像パラメータを前記撮像パラメータの候補として決定する
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項15】
前記決定処理部によって決定された前記撮像パラメータの候補に基づいて、前記撮像装置に対する撮像パラメータの設定計画を作成するパラメータ計画作成部を備えることを特徴とする請求項１から１４のいずれか１つに記載の撮像支援システム。
【請求項16】
撮像パラメータの設定変更によりトンネルに対する撮像条件の切り替えが可能な撮像装置が搭載される車両の走行ルートの情報である走行ルート情報を取得する第１のステップと、前記走行ルート情報に基づいて、前記走行ルートにおいて隣接する２つのトンネルの間隔を算出する第２のステップと、
第２のステップで算出された前記２つのトンネルの間隔と前記車両の速度とに基づいて、前記車両が走行中に前記２つのトンネル間で前記撮像条件の切り替えができるか否かを判定する第３のステップと、
前記第３のステップで前記撮像条件の切り替えができないと判定された場合、前記２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補を決定する第４のステップと、を含む
ことを特徴とする撮像支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両に搭載された撮像装置によるトンネルの撮像を支援する撮像支援システムおよび撮像支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トンネルの点検を行うために撮像装置が搭載され走行しながら撮像装置によってトンネルを撮像する計測車両が知られている。かかる計測車両では、走行ルートにトンネルが複数存在する場合、撮像装置におけるフォーカスおよびアイリスなどの撮像条件がトンネル毎に適切になるように切り替えられる。撮像装置の撮像条件の切り替えは、撮像装置の撮像パラメータをトンネル毎に設定することによって行われるが、撮像パラメータの設定を手動で行うと、誤った撮像パラメータに設定したり、撮像パラメータの設定変更をし忘れたりして、鮮明な画像が得られない可能性がある。
【0003】
特許文献１には、自動でパラメータを設定する技術として、トンネルの有無、高架の有無、道路勾配、日時、天候、および車両の向きなどの情報を含む走行環境情報に基づいて車両に搭載された撮像装置の露光条件を調整する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００６－２２２８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、車両に搭載された撮像装置が撮像条件の切り替えに時間がかかる撮像装置である場合、隣接する２つのトンネル間の距離が短いと、トンネル間で撮像装置の撮像条件の切り替えが間に合わず、トンネルを適切に撮像することができない可能性がある。
【0006】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、車両に搭載された撮像装置によるトンネルの適切な撮像を支援することができる撮像支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の撮像支援システムは、走行ルート情報取得部と、距離算出部と、判定処理部と、決定処理部とを備える。走行ルート情報取得部は、撮像パラメータの設定変更によりトンネルに対する撮像条件の切り替えが可能な撮像装置が搭載される車両の走行ルートの情報である走行ルート情報を取得する。距離算出部は、走行ルート情報に基づいて、走行ルートにおいて隣接する２つのトンネルの間隔を算出する。判定処理部は、距離算出部によって算出された２つのトンネルの間隔と車両の速度とに基づいて、車両が走行中に２つのトンネル間で撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。決定処理部は、判定処理部によって撮像条件の切り替えができないと判定された場合、２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補を決定する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、車両に搭載された撮像装置によるトンネルの適切な撮像を支援することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１にかかる計測車両の一例を示す図
【図2】実施の形態１にかかる撮像支援システムによる撮像パラメータの設定処理の一例を示す図
【図3】実施の形態１にかかる撮像支援システムによる撮像パラメータの設定処理の他の例を示す図
【図4】実施の形態１にかかる撮像支援システムの構成の一例を示す図
【図5】実施の形態１にかかる撮像支援システムにおけるパラメータ記憶部に記憶されるパラメータテーブルの一例を示す図
【図6】実施の形態１にかかる撮像支援システムによる処理の一例を示すフローチャート
【図7】実施の形態１にかかる撮像支援システムによる設定パラメータ決定処理の一例を示すフローチャート
【図8】実施の形態１にかかる撮像支援システムによる撮像制御処理の一例を示すフローチャート
【図9】実施の形態１にかかる撮像支援システムのハードウェア構成の一例を示す図
【図10】実施の形態２にかかる撮像支援システムの構成の一例を示す図
【図11】実施の形態２にかかる計測車両が走行する走行ルートの一部の一例を示す図
【図12】実施の形態２にかかる撮像支援システムにおけるパラメータ記憶部に記憶される複数のパラメータテーブルの一例を示す図
【図13】実施の形態２にかかる撮像支援システムによる撮像パラメータの設定処理の一例を示す図
【図14】実施の形態３にかかる撮像支援システムの構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、実施の形態にかかる撮像支援システムおよび撮像支援方法を図面に基づいて詳細に説明する。
【0011】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる計測車両の一例を示す図である。図１に示すように、実施の形態１にかかる計測車両１には、撮像装置２と撮像支援システム３とが搭載されている。計測車両１は、車両の一例であり、例えば、一般道または高速道路などの道路を走行する。
図１は、実施の形態１にかかる計測車両の一例を示す図である。図１に示すように、実施の形態１にかかる計測車両１には、撮像装置２と撮像支援システム３とが搭載されている。計測車両１は、車両の一例であり、例えば、一般道または高速道路などの道路を走行する。
【0012】
撮像装置２は、トンネルの内壁面のうちトンネルの周方向で異なる領域を撮像する複数の撮像部２ａ，２ｂ，２ｃを備える。撮像部２ａ，２ｂ，２ｃは、例えば、カラーラインセンサであり、計測車両１の走行時に内壁面のうち異なる領域を繰り返し撮像する。
【0013】
撮像部２ａ，２ｂ，２ｃは、撮像パラメータの設定変更によりトンネルに対する撮像条件の切り替えが可能である。なお、撮像部２ａ，２ｂ，２ｃは、カラーラインセンサに代えて、カラーエリアセンサであってもよく、モノクロセンサであってもよい。また、撮像装置２に設けられる撮像部の数は、３つに限定されず、例えば、２つ以下であってもよく、４つ以上であってもよい。
【0014】
撮像支援システム３は、計測車両１に搭載された撮像装置２によるトンネルの撮像を支援する。撮像支援システム３には、計測車両１の走行ルートに存在する複数のトンネルの各々の撮像パラメータが予め記憶されている。撮像支援システム３は、予め記憶している撮像パラメータを撮像装置２に設定することで、撮像装置２によるトンネルの撮像を支援する。
【0015】
また、撮像支援システム３は、計測車両１がトンネルに進入する前に撮像支援システム３の利用者に撮像パラメータの候補を提示して撮像支援システム３の利用者に撮像パラメータを決定させることで、撮像装置２によるトンネルの撮像を支援することもできる。撮像パラメータには、例えば、撮像部２ａ，２ｂ，２ｃのフォーカス、アイリス、および画像処理などに関するパラメータが含まれる。
【0016】
【0017】
撮像支援システム３は、走行ルートを走行中の計測車両１がＡトンネルへ進入する前に、ＡトンネルとＢトンネルとの間隔を算出する。そして、撮像支援システム３は、ＡトンネルとＢトンネルとの間隔と計測車両１の速度とに基づいて、ＡトンネルとＢトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。計測車両１の速度は、計測車両１の実速度の情報であるが、計測車両１の実速度に基づいて予測されるＡトンネルとＢトンネルとの間の速度の情報であってもよく、ＡトンネルとＢトンネルとの間の制限速度の情報であってもよい。
【0018】
図２に示す例では、撮像支援システム３は、ＡトンネルとＢトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができると判定し、Ａトンネルの撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定する。そして、撮像支援システム３は、撮像パラメータの候補として決定したＡトンネルの撮像パラメータを撮像装置２に設定する。これにより、撮像装置２において撮像パラメータの設定変更が行われ、撮像装置２における撮像条件の切り替え動作が行われる。
【0019】
撮像支援システム３によるＡトンネルの撮像パラメータの設定は、計測車両１がＡトンネルへ進入する前に、Ａトンネルの撮像パラメータによって撮像装置２の撮像条件の切り替えが完了するタイミングで行われる。撮像支援システム３は、撮像装置２の撮像条件がＡトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件に切り替わった後、Ａトンネルの撮像を撮像装置２に実行させる。
【0020】
撮像支援システム３は、撮像装置２によるＡトンネルの撮像中または撮像完了時において、走行ルートにおいて隣接するＢトンネルとＣトンネルとの間隔を算出する。そして、撮像支援システム３は、ＢトンネルとＣトンネルとの間隔と計測車両１の速度とに基づいて、ＢトンネルとＣトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。計測車両１の速度は、実速度であるが、ＢトンネルとＣトンネルとの間の予測走行速度であってもよく、ＢトンネルとＣトンネルとの間の制限速度であってもよい。
【0021】
図２に示す例では、撮像支援システム３は、ＢトンネルとＣトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができないと判定し、Ｂトンネルの撮像パラメータおよびＣトンネルの撮像パラメータを撮像パラメータの候補として選択可能に不図示の表示部に表示する。撮像支援システム３の利用者は、表示部に撮像パラメータの候補として表示されているＢトンネルの撮像パラメータおよびＣトンネルの撮像パラメータのいずれかを不図示の入力部を操作して選択することができる。
【0022】
図３は、実施の形態１にかかる撮像支援システムによる撮像パラメータの設定処理の他の例を示す図である。図３に示すように、撮像支援システム３は、撮像パラメータの候補として表示部に表示されているＢトンネルの撮像パラメータおよびＣトンネルの撮像パラメータのうちＣトンネルの撮像パラメータが選択された場合、Ｃトンネルの撮像パラメータを撮像装置２に設定する。これにより、撮像装置２において撮像条件の切り替え動作が行われる。
【0023】
撮像支援システム３によるＣトンネルの撮像パラメータの設定は、計測車両１がＢトンネルへ進入する前に、Ｃトンネルの撮像パラメータによって撮像装置２の撮像条件の切り替えが完了するタイミングで行われる。撮像支援システム３は、撮像装置２の撮像条件がＣトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件に切り替わった後、Ｂトンネルの撮像とＣトンネルの撮像を撮像装置２に実行させる。
【0024】
このように、撮像支援システム３では、ＢトンネルとＣトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができない場合、撮像支援システム３の利用者にＢトンネルとＣトンネルとに共通の撮像パラメータの候補を提示し、撮像支援システム３の利用者に撮像装置２に設定する撮像パラメータを選択させることができる。
【0025】
そのため、撮像支援システム３は、計測車両１がＣトンネルに進入している間に撮像装置２の撮像条件が切り替わることを防止することができ、計測車両１に搭載された撮像装置２によるトンネルの適切な撮像を支援することができる。また、撮像支援システム３は、撮像支援システム３の利用者によって選択された撮像パラメータに応じた撮像条件で２つのトンネルを撮像装置２に撮像させることができ、撮像支援システム３の利用者が意図しない撮像条件で撮像装置２によってトンネルが撮像されることを抑制することができる。
【0026】
撮像支援システム３は、ＢトンネルとＣトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができない場合、予め設定された新たな撮像パラメータを撮像装置２に設定することもできる。新たな撮像パラメータは、例えば、Ｂトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件とＣトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件との中間の撮像条件を撮像装置２に設定する撮像パラメータである。
【0027】
また、撮像支援システム３は、計測車両１が２つのトンネルに進入する前に２つのトンネル間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができると判定した場合、最初に進入するトンネルの撮像パラメータを撮像装置２に設定する。これにより、撮像支援システム３は、計測車両１に搭載された撮像装置２によるトンネルの適切な撮像を支援することができる。
【0028】
このように、撮像支援システム３は、計測車両１に搭載された撮像装置２によるＢトンネルおよびＣトンネルの適切な撮像を支援することができる。以下、撮像支援システム３についてさらに詳細に説明する。
【0029】
図４は、実施の形態１にかかる撮像支援システムの構成の一例を示す図である。図４に示すように、撮像支援システム３は、走行ルート情報記憶部１０と、パラメータ記憶部１１と、車両情報取得部１２と、画像情報記憶部１３と、入力部１４と、表示部１５と、走行ルート情報取得部１６と、距離算出部１７と、決定部１８と、撮像制御部１９とを備える。
【0030】
走行ルート情報記憶部１０は、計測車両１の走行ルートの情報である走行ルート情報を記憶する。走行ルート情報には、走行ルートの道路の情報である道路情報と、走行ルートのトンネルの情報であるトンネル情報とが含まれる。道路情報には、車線の位置、車線の走行方向、車線の種類、および車線の制限速度などの情報が含まれる。車線の種類には、例えば、走行車線および追い越し車線などが含まれる。トンネル情報には、トンネルの出入り口の位置の情報が含まれる。
【0031】
パラメータ記憶部１１は、撮像装置２の撮像パラメータをトンネル毎に含むパラメータテーブルを記憶する。図５は、実施の形態１にかかる撮像支援システムにおけるパラメータ記憶部に記憶されるパラメータテーブルの一例を示す図である。
【0032】
図５に示すように、パラメータ記憶部１１に記憶されるパラメータテーブル６０には、「トンネル名」および「撮像パラメータ」が含まれる。「トンネル名」は、トンネルの名称を示す情報である。「撮像パラメータ」は、撮像装置２に設定される撮像パラメータの情報であり、パラメータＰ１～Ｐｎを含む。パラメータＰ１～Ｐｎは、撮像装置２のフォーカスおよびアイリスなどの撮像条件を変更するためのパラメータである。
【0033】
図５に示す例では、トンネル名「Ａトンネル」に、パラメータＰ１１～Ｐｎ１が関連付けられ、トンネル名「Ｂトンネル」に、パラメータＰ１２～Ｐｎ２が関連付けられ、トンネル名「Ｃトンネル」に、パラメータＰ１３～Ｐｎ３が関連付けられている。
【0034】
なお、パラメータ記憶部１１に記憶されるパラメータテーブル６０は、図５に示す例に限定されない。例えば、パラメータ記憶部１１に記憶されるパラメータテーブル６０は、トンネル毎の撮像パラメータに加え、隣接する２つの撮像パラメータに共通の撮像パラメータを含んでいてもよい。
【0035】
図４に示す車両情報取得部１２は、走行ルートにおける計測車両１の走行状態を示す情報である車両情報を取得する。車両情報には、計測車両１の走行位置、走行方向、および走行速度などの情報が含まれる。車両情報取得部１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）情報取得部２０と、走行方向検出部２１と、車両速度判定部２２とを備える。
【0036】
ＧＮＳＳ情報取得部２０は、ＧＮＳＳにおける複数の測位衛星から送信される複数の測位信号を受信し、受信した複数の測位信号に基づいて、計測車両１の走行位置を検出する。なお、ＧＮＳＳ情報取得部２０は、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）における準天頂衛星から送信される誤差補正信号を受信し、複数の測位信号と誤差補正信号とに基づいて、計測車両１の走行位置を算出する機能を有していてもよい。誤差補正信号は、ＱＺＳＳ補強信号またはＬ６信号とも呼ばれ、センチメータ級の誤差補正を行うための情報である誤差補正情報を含む。
【0037】
走行方向検出部２１は、ＧＮＳＳ情報取得部２０で検出された計測車両１の走行位置の変化に基づいて、計測車両１の走行方向を検出する。なお、走行方向検出部２１は、加速度センサと地磁気センサとを備える構成であってもよい。この場合、走行方向検出部２１は、加速度センサで検出された加速度と地磁気センサで検出された地磁気とに基づいて、計測車両１の走行方向を検出することができる。
【0038】
車両速度判定部２２は、ＧＮＳＳ情報取得部２０で検出された計測車両１の走行位置の変化に基づいて、計測車両１の実速度を検出する。なお、車両速度判定部２２は、加速度センサと地磁気センサとを備える構成であってもよい。この場合、車両速度判定部２２は、加速度センサで検出された加速度と地磁気センサで検出された地磁気とに基づいて、計測車両１の速度を検出することができる。
【0039】
車両速度判定部２２は、検出した計測車両１の実速度に基づいて、隣接する２つのトンネル間における計測車両１の走行速度を予測することもできる。この場合、車両情報に含まれる計測車両１の走行速度の情報は、隣接する２つのトンネル間における計測車両１の予測走行速度の情報である。以下、隣接する２つのトンネル間を単にトンネル間と記載する場合がある。
【0040】
車両速度判定部２２は、トンネル間を計測車両１が過去に走行したときの走行速度の情報を含む走行履歴に基づいて、トンネル間における計測車両１の走行速度を予測することもできる。この場合も、車両情報に含まれる計測車両１の走行速度の情報は、トンネル間における計測車両１の予測走行速度の情報である。
【0041】
画像情報記憶部１３は、撮像装置２によって撮像されたトンネルの画像を示す画像情報を撮像装置２から取得し、取得した画像情報を記憶する。画像情報は、撮像部２ａ，２ｂ，２ｃの各々によって撮像されたトンネルの画像の情報を含む。なお、撮像装置２は、撮像部２ａ，２ｂ，２ｃによって撮像されたトンネルの画像を合成し、合成した画像を画像情報として画像情報記憶部１３に記憶させることもできる。
【0042】
入力部１４は、例えば、キーボード、マウス、キーパッド、またはタッチパネルなどを含み、撮像支援システム３の利用者によって操作される。表示部１５は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイである。
【0043】
走行ルート情報取得部１６は、計測車両１の走行ルートの情報である走行ルート情報を走行ルート情報記憶部１０から取得する。距離算出部１７は、走行ルート情報取得部１６が走行ルート情報記憶部１０から取得した走行ルート情報に基づいて、走行ルートにおいて隣接する２つのトンネルの間隔を算出する。走行ルート情報に含まれるトンネル情報には、走行ルートに存在する各トンネルの出入り口の位置の情報が含まれており、距離算出部１７は、各トンネルの出入り口の位置の情報に基づいて、隣接する２つのトンネルの間隔を算出する。
【0044】
例えば、図２に示すように、計測車両１の走行方向に沿って走行ルートにＡトンネル、Ｂトンネル、およびＣトンネルが順に存在するとする。この場合、走行ルート情報に含まれるトンネル情報には、Ａトンネル、Ｂトンネル、およびＣトンネルの各々の出入り口の位置の情報が含まれている。距離算出部１７は、トンネル情報に基づいて、ＡトンネルとＢトンネルとの間の距離と、ＢトンネルとＣトンネルとの間の距離とを算出する。
【0045】
決定部１８は、隣接する２つのトンネルの間隔と計測車両１の速度とに基づいて、隣接する２つのトンネルを計測車両１が走行するに際して撮像装置２に設定される撮像パラメータの候補を決定する。
【0046】
決定部１８は、判定処理部３０と、決定処理部３１と、表示処理部３２と、選択受付部３３と、設定パラメータ決定部３４とを備える。判定処理部３０は、隣接する２つのトンネルの間隔と計測車両１の速度とに基づいて、計測車両１が走行中に、隣接する２つのトンネル間で撮像装置２の撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。
【0047】
例えば、判定処理部３０は、距離算出部１７によって算出されたトンネル間隔と、車両情報取得部１２によって取得された車両情報で特定される計測車両１の速度とに基づいて、計測車両１が走行中に、トンネル間で撮像装置２の撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。車両情報で特定される計測車両１の速度は、計測車両１の実速度または予測走行速度である。
【0048】
また、判定処理部３０は、距離算出部１７によって算出されたトンネル間隔と、走行ルート情報記憶部１０によって取得された走行ルート情報で特定されるトンネル間の車線の制限速度とに基づいて、計測車両１が走行中に、トンネル間で撮像装置２の撮像条件の切り替えができるか否かを判定することもできる。
【0049】
決定処理部３１は、判定処理部３０によって撮像条件の切り替えができないと判定された場合、隣接する２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補を決定する。例えば、図２に示す例では、隣接するＢトンネルとＣトンネルに共通の撮像パラメータの候補は、Ｂトンネルの撮像パラメータとＣトンネルの撮像パラメータである。
【0050】
また、決定処理部３１は、隣接するＢトンネルとＣトンネルに共通の撮像パラメータとして、Ｂトンネルの撮像パラメータおよびＣトンネルの撮像パラメータのいずれかを決定することもできる。
【0051】
また、決定処理部３１は、判定処理部３０によってＢトンネルとＣトンネルとの間で撮像条件の切り替えができないと判定された場合、Ｂトンネルの撮像パラメータとＣトンネルの撮像パラメータとに基づいて、新たな撮像パラメータを算出することもできる。新たな撮像パラメータは、Ｂトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件とＣトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件との中間の撮像条件を撮像装置２に設定する撮像パラメータである。
【0052】
また、パラメータ記憶部１１にＢトンネルとＣトンネルとに共通の撮像パラメータが記憶されている場合、決定処理部３１は、判定処理部３０によってＢトンネルとＣトンネルとの間で撮像条件の切り替えができないと判定された場合、パラメータ記憶部１１に記憶された共通の撮像パラメータを共通の撮像パラメータの候補として決定することもできる。
【0053】
また、決定処理部３１は、判定処理部３０によって撮像条件の切り替えができると判定された場合、隣接する２つのトンネルのうち計測車両１が最初に進入するトンネルに個別の撮像パラメータの候補を決定する。例えば、図２に示す例では、Ａトンネルに個別の撮像パラメータはＡトンネルの撮像パラメータである。
【0054】
表示処理部３２は、決定処理部３１によって決定された撮像パラメータの候補を表示部１５に表示させる。例えば、表示処理部３２は、図２に示す例では、Ｂトンネルの撮像パラメータとＣトンネルの撮像パラメータとを撮像パラメータの候補として選択可能に表示部１５に表示させる。
【0055】
選択受付部３３は、表示処理部３２によって表示部１５に表示された撮像パラメータの候補の選択を受け付ける。撮像パラメータの候補の選択は、撮像支援システム３の利用者による入力部１４への操作によって行われる。選択受付部３３は、図３に示す例では、撮像パラメータの候補として表示部１５に表示されたＢトンネルの撮像パラメータとＣトンネルの撮像パラメータのうちＣトンネルの撮像パラメータの選択を受け付ける。
【0056】
設定パラメータ決定部３４は、選択受付部３３によって選択が受け付けられた撮像パラメータの候補を、撮像装置２に設定される撮像パラメータである設定パラメータとして、決定する。例えば、図３に示す例では、設定パラメータ決定部３４は、撮像支援システム３の利用者によって選択されたＣトンネルの撮像パラメータを設定パラメータとして設定する。
【0057】
また、設定パラメータ決定部３４は、計測車両１が走行中にトンネル間で撮像装置２の撮像条件の切り替えができないと判定された場合、選択受付部３３によって過去に受け付けられた選択の履歴に基づいて、設定パラメータを自動的に決定することができる。例えば、計測車両１が前回と同じ走行ルートを走行する場合、選択受付部３３によって前回受け付けられた選択と同じ撮像パラメータを設定パラメータとして設定する。
【0058】
例えば、計測車両１が図４に示す走行ルートを走行する場合において、前回の選択でＢトンネルの撮像パラメータとＣトンネルの撮像パラメータのうちＣトンネルの撮像パラメータが選択受付部３３によって受け付けられたとする。この場合、設定パラメータ決定部３４は、計測車両１が走行中にＢトンネルとＣトンネルとの間で撮像装置２の撮像条件の切り替えができないと判定された場合、Ｃトンネルの撮像パラメータを設定パラメータとして決定する。
【0059】
また、設定パラメータ決定部３４は、計測車両１が同じ走行ルートを予め設定された回数以上走行した場合、選択受付部３３によって受け付けられた回数が最も多い撮像パラメータを設定パラメータとして決定することもできる。例えば、計測車両１が図３に示す走行ルートをＮ回以上走行した場合において、選択受付部３３によって受け付けられた回数が最も多い撮像パラメータがＢトンネルの撮像パラメータである場合、計測車両１のＮ＋１回目以降の走行において、Ｂトンネルの撮像パラメータを設定パラメータとして決定する。なお、Ｎは予め設定された自然数である。
【0060】
また、設定パラメータ決定部３４は、決定処理部３１によって決定された個別の撮像パラメータの候補を設定パラメータとして決定する。例えば、図２に示す例では、設定パラメータ決定部３４は、Ａトンネルの撮像パラメータをＡトンネルに対応する設定パラメータとして決定する。
【0061】
撮像制御部１９は、決定部１８によって決定された設定パラメータを撮像装置２に設定して撮像装置２の撮像条件を変更し、変更した撮像条件で撮像装置２にトンネルを撮像させる。撮像制御部１９は、設定パラメータの設定処理および撮像装置２の撮像制御処理を自動的または入力部１４への入力操作に基づいて実行する。かかる撮像制御部１９は、パラメータ設定部４０と、駆動処理部４１とを備える。
【0062】
まず、設定パラメータの設定処理および撮像装置２の撮像制御処理を自動的に実行する自動モードについて説明する。パラメータ設定部４０は、動作モードが自動モードである場合、走行ルート情報取得部１６によって取得された走行ルート情報と車両情報取得部１２によって取得された車両情報とに基づくタイミングで決定部１８によって決定された設定パラメータを撮像装置２に設定する。
【0063】
例えば、パラメータ設定部４０は、走行ルート情報に含まれるトンネル情報で特定されるトンネルの入り口の位置と、車両情報で特定される計測車両１の走行位置、走行方向、および走行速度とに基づいて、計測車両１がトンネルに進入すると予測される時刻である進入予測時刻を判定する。
【0064】
そして、パラメータ設定部４０は、進入予測時刻よりも撮像装置２の切り替わり時間以上前の時刻で決定部１８によって決定された設定パラメータを撮像装置２に設定する。撮像装置２の切り替わり時間は、設定パラメータを撮像装置２に設定してから撮像装置２の撮像条件が切り替わるまでに必要な時間である。
【0065】
例えば、図２に示す例では、パラメータ設定部４０は、撮像装置２の撮像条件がＡトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件に切り替わるタイミングが、計測車両１がＡトンネルに進入する前になるように、Ａトンネルの撮像パラメータを撮像装置２に設定する。
【0066】
また、図３に示す例では、パラメータ設定部４０は、撮像装置２の撮像条件がＢトンネルの撮像パラメータに対応する撮像条件に切り替わるタイミングが、計測車両１がＢトンネルに進入する前になるように、Ｂトンネルの撮像パラメータを撮像装置２に設定する。
【0067】
駆動処理部４１は、計測車両１がトンネル内を走行している間、撮像装置２にトンネルの内壁面を撮像させる。例えば、駆動処理部４１は、図２に示す場合、計測車両１がＡトンネル内を走行している間、撮像装置２にＡトンネルの内壁面を撮像させる。
【0068】
また、駆動処理部４１は、図３に示す場合、計測車両１がＢトンネル内を走行している間、撮像装置２にＢトンネルの内壁面を撮像させ、計測車両１がＣトンネル内を走行している間、撮像装置２にＣトンネルの内壁面を撮像させる。
【0069】
次に、手動モードについて説明する。パラメータ設定部４０は、撮像支援システム３の利用者による入力部１４への入力操作に基づいて、決定部１８によって決定された設定パラメータを撮像装置２に設定する。入力操作の種類には、例えば、撮像開始操作と撮像終了操作がある。
【0070】
パラメータ設定部４０は、ｐ回目の撮像開始操作があった場合に、決定部１８によってｐ回目に決定された設定パラメータを撮像装置２に設定する。ｐは、自然数である。駆動処理部４１は、ｐ回目に決定された設定パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件が切り替わったことを検出した場合、撮像装置２にトンネルの撮像を開始させる。その後、駆動処理部４１は、撮像終了操作があった場合に、撮像装置２にトンネルの撮像を終了させる。
【0071】
つづいて、フローチャートを用いて撮像支援システム３による処理を説明する。図６は、実施の形態１にかかる撮像支援システムによる処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、走行ルートが決定されてから、決定された走行ルートにおける最後のトンネルを計測車両１が通過するまでの間に撮像支援システム３によって実行される処理である。
【0072】
図６に示すように、撮像支援システム３は、設定パラメータ決定処理を実行する（ステップＳ１０）。設定パラメータ決定処理は、図７に示すステップＳ２０～Ｓ３１の処理であり、後で詳述する。次に、撮像支援システム３は、撮像制御処理を実行する（ステップＳ１１）。撮像制御処理は、図８に示すステップＳ４０～Ｓ４６の処理であり、後で詳述する。撮像支援システム３は、ステップＳ１１の処理が終了した場合、図６に示す処理を終了する。
【0073】
図７は、実施の形態１にかかる撮像支援システムによる設定パラメータ決定処理の一例を示すフローチャートである。図７に示すように、撮像支援システム３の走行ルート情報取得部１６は、走行ルート情報記憶部１０から走行ルート情報を取得する（ステップＳ２０）。また、撮像支援システム３の車両情報取得部１２は、車両情報を取得する（ステップＳ２１）。
【0074】
次に、撮像支援システム３の距離算出部１７は、隣接する２つのトンネルを選択する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、距離算出部１７は、走行ルート情報で位置が特定される複数のトンネルのうち計測車両１が通過する順に２つのトンネルを選択する。例えば、距離算出部１７は、ｍ回目の処理において、計測車両１がｍ番目に通過するトンネルと計測車両１がｍ＋１番目に通過するトンネルを選択する。ｍは自然数である。
【0075】
次に、距離算出部１７は、選択した２つのトンネル間の距離を算出する（ステップＳ２３）。撮像支援システム３の決定部１８は、距離算出部１７によって算出されたトンネル間の距離と計測車両１の速度とに基づいて、ステップＳ２２で選択した２つのトンネル間で走行中の計測車両１に搭載された撮像装置２の撮像条件の切り替えが可能であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【0076】
決定部１８は、撮像条件の切り替えが可能ではないと判定した場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、選択された２つのトンネルで共通する撮像パラメータの候補を決定する（ステップＳ２５）。そして、決定部１８は、ステップＳ２５で決定した撮像パラメータの候補を表示部１５に表示させる（ステップＳ２６）。
【0077】
次に、決定部１８は、表示部１５に表示された撮像パラメータの候補が撮像支援システム３の利用者に選択されたか否かを判定する（ステップＳ２７）。決定部１８は、撮像パラメータの候補が選択されていないと判定した場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、ステップＳ２７の処理を繰り返す。決定部１８は、撮像パラメータの候補が選択されたと判定した場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、選択された撮像パラメータの候補を設定パラメータに決定する（ステップＳ２８）。
【0078】
決定部１８は、撮像条件の切り替えが可能であると判定した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、選択された２つのトンネルのうち計測車両１が最初に進入するトンネルである最初のトンネルに個別の撮像パラメータの候補を決定する（ステップＳ２９）。そして、決定部１８は、ステップＳ２９で決定した個別の撮像パラメータの候補を設定パラメータに決定する（ステップＳ３０）。
【0079】
撮像支援システム３の距離算出部１７は、ステップＳ２８の処理が終了した場合、またはステップＳ３０の処理が終了した場合、未選択の２つのトンネルがあるか否かを判定する（ステップＳ３１）。距離算出部１７は、未選択の２つのトンネルがあると判定した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行する。また、撮像支援システム３は、距離算出部１７によって未選択の２つのトンネルがないと判定された場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、図７に示す処理を終了する。
【0080】
図８は、実施の形態１にかかる撮像支援システムによる撮像制御処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、撮像支援システム３の撮像制御部１９は、走行ルート情報取得部１６によって取得された走行ルート情報を取得する（ステップＳ４０）。
【0081】
次に、撮像制御部１９は、決定部１８によって決定された複数の設定パラメータのうち１つの設定パラメータを選択する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、撮像制御部１９は、決定部１８によって決定した順に設定パラメータを選択する。例えば、決定部１８は、ｍ回目の処理において、決定部１８がｍ番目に決定した設定パラメータを選択する。ｍは自然数である。
【0082】
次に、撮像制御部１９は、車両情報取得部１２から車両情報を取得する（ステップＳ４２）。そして、撮像制御部１９は、ステップＳ４０で取得した走行ルート情報とステップＳ４２で取得した車両情報に基づいて、撮像パラメータの設定変更タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【0083】
撮像制御部１９は、設定変更タイミングであると判定した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１で選択した設定パラメータを撮像装置２に設定する（ステップＳ４４）。そして、撮像制御部１９は、ステップＳ４４で撮像装置２に設定した設定パラメータによって撮像装置２の撮像条件の切り替えが行われた後、計測車両１がトンネル内を走行している状態で撮像装置２にトンネルを撮像させる（ステップＳ４５）。
【0084】
撮像制御部１９は、ステップＳ４５の処理が終了した場合、未設定の撮像パラメータがあるか否かを判定する（ステップＳ４６）。撮像制御部１９は、未設定の撮像パラメータがあると判定した場合（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４１に移行する。また、撮像制御部１９は、未設定の撮像パラメータがないと判定した場合（ステップＳ４６：Ｎｏ）、図８に示す処理を終了する。
【0085】
なお、図７～図９に示す処理では、撮像支援システム３は、すべての設定パラメータを決定した後に、決定した複数の設定パラメータを順次撮像装置２に設定するが、設定パラメータを決定し、決定した設定パラメータを撮像装置２に設定する処理をトンネル毎に各トンネルに計測車両１が進入する前に行うこともできる。例えば、撮像支援システム３は、ステップＳ３１の処理をステップＳ４６において未設定の撮像パラメータがないと判定した後に実行することができる。
【0086】
図９は、実施の形態１にかかる撮像支援システムのハードウェア構成の一例を示す図である。図９に示すように、撮像支援システム３は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、インタフェース回路１０３と、表示装置１０４と、入力装置１０５とを備えるコンピュータを含む。
【0087】
プロセッサ１０１、メモリ１０２、インタフェース回路１０３、表示装置１０４、および入力装置１０５は、例えば、バス１０６によって互いに情報の送受信が可能である。走行ルート情報記憶部１０、パラメータ記憶部１１、および画像情報記憶部１３は、メモリ１０２によって実現される。入力部１４は、入力装置１０５で実現される。表示部１５は、表示装置１０４で実現される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、走行ルート情報取得部１６、距離算出部１７、決定部１８、および撮像制御部１９などの機能を実行する。プロセッサ１０１は、例えば、処理回路の一例であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、およびシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）のうち一つ以上を含む。
【0088】
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、およびＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）のうち一つ以上を含む。また、メモリ１０２は、コンピュータが読み取り可能なプログラムが記録された記録媒体を含む。かかる記録媒体は、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルメモリ、光ディスク、コンパクトディスク、およびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のうち一つ以上を含む。なお、撮像支援システム３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路を含んでいてもよい。
【0089】
撮像支援システム３は、２以上の装置で構成されてもよい。例えば、撮像支援システム３は、クライアント装置とサーバ装置とで構成されてもよく、処理サーバとデータサーバとで構成されてもよい。撮像支援システム３が２つ以上の装置で構成される場合、２つ以上の装置の各々は、図９に示す構成に装置間の通信を行う通信装置を備える。撮像支援システム３がクライアント装置とサーバ装置とで構成される場合、例えば、クライアント装置は、入力部１４、表示部１５、および撮像制御部１９を備え、サーバ装置は、走行ルート情報記憶部１０、パラメータ記憶部１１、走行ルート情報取得部１６、距離算出部１７、および決定部１８を備える。サーバ装置は、例えば、計測車両１外に配置されてもよい。
【0090】
以上のように、実施の形態１にかかる撮像支援システム３は、走行ルート情報取得部１６と、距離算出部１７と、判定処理部３０と、決定処理部３１とを備える。走行ルート情報取得部１６は、撮像パラメータの設定変更によりトンネルに対する撮像条件の切り替えが可能な撮像装置２が搭載される計測車両１の走行ルートの情報である走行ルート情報を取得する。距離算出部１７は、走行ルート情報に基づいて、走行ルートにおいて隣接する２つのトンネルの間隔を算出する。判定処理部３０は、距離算出部１７によって算出された２つのトンネルの間隔と計測車両１の速度とに基づいて、計測車両１が走行中に２つのトンネル間で撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。決定処理部３１は、判定処理部３０によって撮像条件の切り替えができないと判定された場合、２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補を決定する。これにより、撮像支援システム３は、計測車両１に搭載された撮像装置２によるトンネルの適切な撮像を支援することができる。なお、計測車両１は、車両の一例である。
【0091】
また、撮像支援システム３は、表示処理部３２と、選択受付部３３と、設定パラメータ決定部３４とを備える。表示処理部３２は、決定処理部３１によって決定された撮像パラメータの候補を表示部１５に表示させる。選択受付部３３は、表示処理部３２によって表示された撮像パラメータの候補の選択を受け付ける。設定パラメータ決定部３４は、選択受付部３３によって選択が受け付けられた撮像パラメータの候補を撮像装置２に設定される撮像パラメータである設定パラメータとして決定する。これにより、撮像支援システム３の利用者は、撮像パラメータの候補を選択することができ、計測車両１に搭載された撮像装置２によるトンネルの適切な撮像を支援することができる。
【0092】
また、設定パラメータ決定部３４は、選択受付部３３によって過去に受け付けられた選択の履歴に基づいて、設定パラメータを決定する。これにより、撮像支援システム３は、撮像支援システム３の利用者の過去の選択に基づいて、自動的に設定パラメータを決定することができる。
【0093】
また、撮像支援システム３は、設定パラメータ決定部３４によって設定パラメータとして決定された撮像パラメータを撮像装置２に設定するパラメータ設定部４０を備える。これにより、撮像支援システム３では、撮像支援システム３の利用者が設定パラメータを撮像装置２に設定する手間を省くことができる。
【0094】
また、走行ルート情報は、２つのトンネル間における制限速度の情報を含む。判定処理部３０は、制限速度を車両の速度として、計測車両１が走行中に２つのトンネル間で撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。これにより、撮像支援システム３は、計測車両１の実速度または予測走行速度を取得することなく、撮像条件の切り替えができるか否かを判定することができる。
【0095】
また、撮像支援システム３は、計測車両１が走行中である場合に走行中の計測車両１の速度の情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部１２を備える。判定処理部３０は、車両情報取得部１２によって取得された車両情報に基づいて、２つのトンネル間での計測車両１の速度を予測し、予測した計測車両１の速度に基づいて、計測車両１が走行中に２つのトンネル間で撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。これにより、撮像支援システム３は、計測車両１が走行中に２つのトンネル間で撮像条件の切り替えができるか否かを精度よく判定することができる。
【0096】
また、判定処理部３０は、計測車両１による走行ルートの走行履歴の情報に基づいて、２つのトンネル間での計測車両１の速度を予測し、予測した計測車両１の速度に基づいて、撮像条件の切り替えができるか否かを判定する。これにより、撮像支援システム３は、計測車両１が走行中に２つのトンネル間で撮像条件の切り替えができるか否かを精度よく判定することができる。
【0097】
実施の形態２．
実施の形態２にかかる撮像支援システムは、同一のトンネルであっても、走行方向、車線、走行時間帯、外気温、および季節によって異なる撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる点で実施の形態１にかかる撮像支援システム３と異なる。以下においては、実施の形態１と同様の機能を有する構成要素については同一符号を付して説明を省略し、実施の形態１にかかる撮像支援システム３と異なる点を中心に説明する。
実施の形態２にかかる撮像支援システムは、同一のトンネルであっても、走行方向、車線、走行時間帯、外気温、および季節によって異なる撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる点で実施の形態１にかかる撮像支援システム３と異なる。以下においては、実施の形態１と同様の機能を有する構成要素については同一符号を付して説明を省略し、実施の形態１にかかる撮像支援システム３と異なる点を中心に説明する。
【0098】
図１０は、実施の形態２にかかる撮像支援システムの構成の一例を示す図である。図１０に示すように、実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａは、パラメータ記憶部１１および決定部１８に代えて、パラメータ記憶部１１Ａおよび決定部１８Ａを備える点で、撮像支援システム３と異なる。
【0099】
パラメータ記憶部１１Ａは、第１の走行条件に関連付けられた撮像装置２の撮像パラメータをトンネル毎に含むパラメータテーブルを第２の走行条件毎に記憶する。第１の走行条件は、走行方向および車線である。第２の走行条件は、走行時間帯、外気温、および季節によって規定される。走行時間帯の種類は、例えば、昼の時間帯および夜の時間帯であるが、単位時間で区切られた時間帯であってもよい。外気温の種類は、例えば、２５度以上の温度と２５度未満の温度であるが、単位温度で区切られた時間帯であってもよい。季節の種類は、春、夏、秋、および冬である。
【0100】
第１の走行条件は、走行方向および車線のいずれかであってもよく、第２の走行条件は、湿度、および天気などを含んでいてもよく、また、走行時間帯、外気温、および季節のうちの１つまたは２つであってもよい。また、走行条件は、第１の走行条件および第２の走行条件のいずれかであってもよい。
【0101】
図１１は、実施の形態２にかかる計測車両が走行する走行ルートの一部の一例を示す図である。図１１に示す走行ルートには、走行車線と追越車線の２つの車線が上りと下りのそれぞれに含まれており、上りと下りの各々にＡトンネル、Ｂトンネル、およびＣトンネルが設けられている。
【0102】
図１２は、実施の形態２にかかる撮像支援システムにおけるパラメータ記憶部に記憶される複数のパラメータテーブルの一例を示す図であり、複数のパラメータテーブル６１１，６１２～６１ｋが示される。ｋは、第２の走行条件の数を示す。図１２に示すパラメータテーブル６１１は、季節が春、時間帯が昼、および外気温が２５度未満であるという第２の走行条件のパラメータテーブルである。
【0103】
パラメータテーブル６１１，６１２～６１ｋには、「トンネル名」、「上り／下り」、「車線」、および「撮像パラメータ」が含まれる。図１２に示す「トンネル名」および「撮像パラメータ」は、図５に示す「トンネル名」および「撮像パラメータ」と同じである。
【0104】
「上り／下り」は、走行方向を示す情報であり、上りおよび下りのいずれかで規定される。「車線」は、車線の種類を示す情報であり、走行車線および追越車線のいずれかで規定される。なお、「車線」は、例えば、上りまたは下りの道路が３車線ある場合、車線番号であってもよい。また、「上り／下り」および「車線」は、上述した第１の走行条件である。
【0105】
図１２に示す例では、Ａトンネルの撮像パラメータとして、上りの走行車線に、パラメータＰ１１１～Ｐｎ１１が関連付けられ、上りの追越車線に、パラメータＰ１１２～Ｐｎ１２が関連付けられ、下りの走行車線に、パラメータＰ１１３～Ｐｎ１３が関連付けられ、下りの追越車線に、パラメータＰ１１４～Ｐｎ１４が関連付けられている。
【0106】
また、Ｂトンネルの撮像パラメータとして、上りの走行車線に、パラメータＰ１２１～Ｐｎ２１が関連付けられ、上りの追越車線に、パラメータＰ１２２～Ｐｎ２２が関連付けられ、下りの走行車線に、パラメータＰ１２３～Ｐｎ２３が関連付けられ、下りの追越車線に、パラメータＰ１２４～Ｐｎ２４が関連付けられている。
【0107】
また、Ｃトンネルの撮像パラメータとして、上りの走行車線に、パラメータＰ１３１～Ｐｎ３１が関連付けられ、上りの追越車線に、パラメータＰ１３２～Ｐｎ３２が関連付けられ、下りの走行車線に、パラメータＰ１３３～Ｐｎ３３が関連付けられ、下りの追越車線に、パラメータＰ１３４～Ｐｎ３４が関連付けられている。
【0108】
図１０に戻って、撮像支援システム３Ａの構成についての説明を続ける。撮像支援システム３Ａの決定部１８Ａは、決定処理部３１に代えて、決定処理部３１Ａを備える点で、決定部１８と異なる。
【0109】
決定処理部３１Ａは、決定処理部３１と同様に、判定処理部３０によって撮像条件の切り替えができないと判定された場合、隣接する２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補を決定する。
【0110】
決定処理部３１Ａは、走行ルート情報取得部１６によって取得された走行ルート情報で特定される走行ルートの道路領域と車両情報取得部１２によって取得された車両情報で特定される計測車両１の走行方向および走行位置とに基づいて、計測車両１が上りと下りのどちらを走行し、計測車両１が走行している車線が走行車線および追越車線のいずれであるかを判定する。
【0111】
また、決定処理部３１Ａは、計測車両１が走行ルートを走行する日時の情報に基づいて、季節の条件および走行時間帯の条件を判定し、気象情報サービスから取得される温度情報に基づいて、外気温の条件を判定する。
【0112】
そして、決定処理部３１Ａは、隣接する２つのトンネルに共通の撮像パラメータの候補として、計測車両１の走行条件に対応する撮像パラメータを決定する。計測車両１の走行方向および計測車両１が走行する車線が異なると、トンネルの内壁面と撮像装置２との位置関係が変わるが、決定処理部３１Ａは、計測車両１の走行方向と計測車両１が走行する車線とに関連付けられた撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定することから、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0113】
また、季節および時間帯が異なると、トンネル内の明るさが変わり、外気温が異なると撮像装置２の特性が変化する場合があるが、決定処理部３１Ａは、季節、時間帯、および外気温に関連付けられた撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定することから、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0114】
図１３は、実施の形態２にかかる撮像支援システムによる撮像パラメータの設定処理の一例を示す図であり、図１３に示す計測車両１の走行条件は、季節が春、時間帯が昼、および外気温が２５度未満であるという条件を含むものとする。また、パラメータ記憶部１１Ａに図１２に示すパラメータテーブル６１１が記憶されているとし、図１１に示すＢトンネルとＣトンネルとの間で、撮像パラメータの設定変更によって撮像装置２の撮像条件の切り替えができないと判定処理部３０によって判定されたとする。
【0115】
図１３に示す計測車両１に搭載された撮像支援システム３Ａの決定処理部３１Ａは、車両情報で特定される走行ルートの道路領域と車両情報で特定される計測車両１の走行方向と走行位置とに基づいて、計測車両１が上りの走行車線を走行すると判定する。計測車両１が走行ルートを走行する日時において、第２の走行条件は、季節が春、時間帯が昼、および外気温が２５度未満であるため、決定処理部３１Ａは、パラメータＰ１２１～Ｐｎ２１を含む撮像パラメータとパラメータＰ１３１～Ｐｎ３１を含む撮像パラメータとを共通の撮像パラメータの候補として決定する。
【0116】
また、決定処理部３１Ａは、車両情報で特定される走行ルートの道路領域と車両情報で特定される計測車両１の走行方向と走行位置とに基づいて、車線を判定できない場合、パラメータＰ１２１～Ｐｎ２１を含む撮像パラメータと、パラメータＰ１２２～Ｐｎ２２を含む撮像パラメータと、パラメータＰ１３１～Ｐｎ３１を含む撮像パラメータと、パラメータＰ１３２～Ｐｎ３２を含む撮像パラメータとを共通の撮像パラメータの候補として決定する。
【0117】
なお、撮像支援システム３Ａには、道路を撮像する撮像部である道路撮像部が設けられてもよい。この場合、決定処理部３１Ａは、道路撮像部によって撮像された画像から車線を判定することもできる。
【0118】
実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａのハードウェア構成例は、図９に示す撮像支援システム３のハードウェア構成と同じである。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、走行ルート情報取得部１６、距離算出部１７、決定部１８Ａ、および撮像制御部１９などの機能を実行する。なお、撮像支援システム３Ａは、撮像支援システム３と同様に、２以上の装置で構成されてもよい。
【0119】
以上のように、実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａの決定処理部３１Ａは、計測車両１の走行方向に関連付けられた撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定する。これにより、撮像支援システム３Ａは、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0120】
また、決定処理部３１Ａは、計測車両１が走行する車線に関連付けられた撮像パラメータの候補を決定する。これにより、撮像支援システム３Ａは、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0121】
また、決定処理部３１Ａは、計測車両１の走行時の時間帯に関連付けられた撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定する。これにより、撮像支援システム３Ａは、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0122】
また、決定処理部３１Ａは、計測車両１の走行時の外気温に関連付けられた撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定する。これにより、撮像支援システム３Ａは、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0123】
また、決定処理部３１Ａは、計測車両１の走行時の季節に関連付けられた撮像パラメータを撮像パラメータの候補として決定する。これにより、撮像支援システム３Ａは、より適切な撮像パラメータを撮像装置２に設定することができる。
【0124】
実施の形態３．
実施の形態３にかかる撮像支援システムは、撮像制御部および画像情報記憶部に代えて、パラメータ計画作成部および設定計画出力部を備える点で、実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａと異なる。以下においては、実施の形態２と同様の機能を有する構成要素については同一符号を付して説明を省略し、実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａと異なる点を中心に説明する。
実施の形態３にかかる撮像支援システムは、撮像制御部および画像情報記憶部に代えて、パラメータ計画作成部および設定計画出力部を備える点で、実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａと異なる。以下においては、実施の形態２と同様の機能を有する構成要素については同一符号を付して説明を省略し、実施の形態２にかかる撮像支援システム３Ａと異なる点を中心に説明する。
【0125】
図１４は、実施の形態３にかかる撮像支援システムの構成の一例を示す図である。図１４に示すように、実施の形態３にかかる撮像支援システム３Ｂは、撮像制御部１９および画像情報記憶部１３に代えて、パラメータ計画作成部５０および設定計画出力部５１を備える点で、撮像支援システム３Ａと異なる。
【0126】
パラメータ計画作成部５０は、決定部１８Ａによって決定された撮像パラメータまたは撮像パラメータの候補に基づいて、撮像装置２に対する撮像パラメータの設定計画を作成する。例えば、パラメータ計画作成部５０は、決定部１８Ａによって決定された撮像パラメータまたは撮像パラメータの候補のうち各トンネルの設定パラメータの情報を含む設定計画を作成する。
【0127】
設定計画は、トンネル名との設定パラメータとを走行ルートのトンネル毎に含むリスト形式の情報、または、地図上に各トンネルの位置に設定パラメータの情報が示される地図形式の情報である。
【0128】
設定計画出力部５１は、パラメータ計画作成部５０によって作成された設定計画の情報を外部に出力する。例えば、設定計画出力部５１は、不図示のネットワークを介して端末装置へ設定計画の情報を送信することができる。また、設定計画出力部５１は設定計画の情報を表示部１５に表示させることができる。
【0129】
なお、撮像支援システム３Ｂは、計測車両１に搭載されていなくてもよく、この場合、撮像支援システム３Ｂは、車両情報取得部１２に代えて、例えば、撮像支援システム３Ｂの利用者が設定した車両情報を取得し、取得した車両情報を決定部１８Ａへ出力する車両情報取得部を備える。
【0130】
実施の形態３にかかる撮像支援システム３Ｂのハードウェア構成例は、図９に示す撮像支援システム３のハードウェア構成と同じである。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、走行ルート情報取得部１６、距離算出部１７、決定部１８Ａ、パラメータ計画作成部５０、および設定計画出力部５１などの機能を実行する。なお、撮像支援システム３Ｂは、撮像支援システム３，３Ａと同様に、２以上の装置で構成されてもよい。
【0131】
以上のように、実施の形態３にかかる撮像支援システム３Ｂは、決定部１８Ａによって決定された撮像パラメータの候補に基づいて、撮像装置２に対する撮像パラメータの設定計画を作成するパラメータ計画作成部５０を備える。これにより、撮像支援システム３Ｂでは、撮像支援システム３Ｂの利用者が、計測車両１が走行ルートを走行する前に撮像装置２に対する撮像パラメータの設定計画を作成することができ、計測車両１に搭載された撮像装置２によるトンネルの適切な撮像を支援することができる。
【0132】
以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【0133】
１ 計測車両、２ 撮像装置、２ａ，２ｂ，２ｃ 撮像部、３，３Ａ，３Ｂ 撮像支援システム、１０ 走行ルート情報記憶部、１１，１１Ａ パラメータ記憶部、１２ 車両情報取得部、１３ 画像情報記憶部、１４ 入力部、１５ 表示部、１６ 走行ルート情報取得部、１７ 距離算出部、１８，１８Ａ 決定部、１９ 撮像制御部、２０ ＧＮＳＳ情報取得部、２１ 走行方向検出部、２２ 車両速度判定部、３０ 判定処理部、３１，３１Ａ 決定処理部、３２ 表示処理部、３３ 選択受付部、３４ 設定パラメータ決定部、４０ パラメータ設定部、４１ 駆動処理部、５０ パラメータ計画作成部、５１ 設定計画出力部、６０，６１１，６１２～６１ｋ パラメータテーブル。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】