▶ 株式会社錢高組の特許一覧 ▶ 株式会社演算工房の特許一覧
特許7588536橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム及び自己位置特定方法並びに橋面測量方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-11-14
(45)【発行日】2024-11-22
(54)【発明の名称】橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム及び自己位置特定方法並びに橋面測量方法
(51)【国際特許分類】
E01D 21/00 20060101AFI20241115BHJP
E01D 21/10 20060101ALI20241115BHJP
【ＦＩ】
E01D21/00 B
E01D21/10
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021047235
(22)【出願日】2021-03-22
(65)【公開番号】P2022146330
(43)【公開日】2022-10-05
【審査請求日】2024-02-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000148346
【氏名又は名称】株式会社錢高組
(73)【特許権者】
【識別番号】591284601
【氏名又は名称】株式会社演算工房
(74)【代理人】
【識別番号】100095452
【弁理士】
【氏名又は名称】石井 博樹
(72)【発明者】
【氏名】角田 晋相
(72)【発明者】
【氏名】細野 順平
(72)【発明者】
【氏名】宮澤 祐蔵
(72)【発明者】
【氏名】林 稔
(72)【発明者】
【氏名】岡本 剛司
【審査官】五十幡 直子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０３３７６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１３８４２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１８２４８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－０８１０７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０９７３９０１９（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０１Ｄ ２１／００ － ２１／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
橋梁上の移動作業車の存在領域に配置されるトータルステーションと、橋梁の柱頭部に配置される第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）と、
前記トータルステーションの視準可能位置であって橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置する完成ブロックに配置される第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）と、
前記トータルステーションによる測量を制御する制御部と、を備え、
前記トータルステーションは、自動追尾とレーザーマーキングの各機能を有しており、
前記制御部は、
リモート指令を受けて前記レーザーマーキングを第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点の位置に誘導して視準させ、
第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求め、
前記仮自己位置に基づいて前記トータルステーションの自動追尾機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させ、
前記第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求め、
仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚｔ）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する、
ことを特徴とする橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム。
【請求項2】
請求項１に記載された橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システムにおいて、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、前記完成ブロックの出来形高さの測量点である、
ことを特徴とする橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム。
【請求項3】
橋梁上の移動作業車の存在領域にトータルステーションを配置し、橋梁の柱頭部に第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を配置し、
前記トータルステーションの視準可能位置であって橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置する完成ブロックに第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）とを配置し、
前記トータルステーションのレーザーマーキングをリモート指令により第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させ、
第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求め、
前記仮自己位置に基づいて前記トータルステーションに第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を自動追尾させて該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させ、
該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求め、
前記仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する、
ことを特徴とする橋面測量システムにおけるトータルステーションの自己位置特定方法。
【請求項4】
請求項３に記載された橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定方法において、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、前記完成ブロックの出来形高さの測量点である、
ことを特徴とする橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定方法。
【請求項5】
請求項３又は４に記載の橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定方法によりトータルステーションの自己位置を特定し、前記自己位置を特定した状態のトータルステーションによって前記移動作業車の存在領域にある施工ブロックの上面に関する測量を実行する、
ことを特徴とする橋面測量方法。
【請求項6】
請求項５に記載の橋面測量方法において、前記自己位置を特定した状態のトータルステーションによって前記完成ブロックの出来形高さの測量を実行する、
ことを特徴とする橋面測量方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム及び自己位置特定方法並びに橋面測量方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば張出し架設によるＰＣ橋梁工事では、施工中に荷重状態や構造系の変化、更に環境温度の変化等により桁の高さが逐次変動する。そのため、橋面の高さ測量を定期的に行って施工高さを補正しながら施工を進める。最近は、トータルステーションを用いて橋梁の出来形の高さを自動計測するシステムが使われている。その具体例として特許文献１に記載されている設置高さ管理システムが挙げられる。
この設置高さ管理システムは、橋梁の柱頭部にトータルステーションを据え付け、施工が終わった完成ブロックの上面にターゲットを配置している。更に施工中のブロックの上面には傾斜計を配置している。そして、前記各配置のトータルステーション、ターゲット及び傾斜計によって施工中のブロックの橋面の高さを測量している。
この設置高さ管理システムは、橋梁の柱頭部にトータルステーションを据え付け、施工が終わった完成ブロックの上面にターゲットを配置している。更に施工中のブロックの上面には傾斜計を配置している。そして、前記各配置のトータルステーション、ターゲット及び傾斜計によって施工中のブロックの橋面の高さを測量している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－３３７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１に記載されている設置高さ管理システムでは、橋梁の柱頭部に据え付けられたトータルステーションから施工中のブロックの上面は視準できない。そのため、施工中の施工ブロックの上面に傾斜計を配置してそれを補っている。
即ち、特許文献１の前記システムは、ターゲットの他に傾斜計が必要になるので、必要な機器の種類が多くなると共にシステムの全体構成が複雑になる問題がある。
また、施工ブロックの施工中において、ブロック用の型枠を設置するに際して型枠位置を、トータルステーションによって誘導して作業性を向上することに関しては考慮する記載が見当たらない。
即ち、特許文献１の前記システムは、ターゲットの他に傾斜計が必要になるので、必要な機器の種類が多くなると共にシステムの全体構成が複雑になる問題がある。
また、施工ブロックの施工中において、ブロック用の型枠を設置するに際して型枠位置を、トータルステーションによって誘導して作業性を向上することに関しては考慮する記載が見当たらない。
【0005】
本発明の目的は、トータルステーションの配置を施工の進行に伴って移動させ、その移動毎に該トータルステーションの３次元の自己位置の特定を容易に行えるようにすると共に、その自己位置の把握に際して前記トータルステーションの位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くし、以って施工ブロックの上面に関する測量を容易に行える橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム及び自己位置特定方法並びに橋面測量方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の第１の態様に係る橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システムは、橋梁上の移動作業車の存在領域に配置されるトータルステーションと、橋梁の柱頭部に配置される第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）と、前記トータルステーションの視準可能位置であって橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置する完成ブロックに配置される第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）と、前記トータルステーションによる測量を制御する制御部と、を備える。そして、前記トータルステーションは、自動追尾とレーザーマーキングの各機能を有しており、前記制御部は、リモート指令を受けて前記レーザーマーキングを第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させ、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求め、該仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいて前記トータルステーションの自動追尾機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求め、前記仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定することを特徴とする。
【0007】
ここで、「橋梁上の移動作業車の存在領域に配置される」とは、本願明細書では、前記トータルステーションを前記移動作業車の構成部材に直接取り付けることに限らず、三脚等を利用して前記移動作業車と独立した状態で前記移動作業車の存在領域に配置することも含む意味で使われている。
【0008】
本態様によれば、前記トータルステーションは、橋梁上の移動作業車の存在領域に配置される。従って、前記トータルステーションは、前記移動作業車の存在領域、即ち施工ブロックの上面を見渡せるところに位置することが可能になる。これにより、自己位置を特定できた状態のトータルステーションは、該施工ブロックの上面の測量において、障害物の影響を受けにくくなるので、直接測量することが可能になる。即ち、従来の傾斜計のような機器は不要になる。
【0009】
一方、前記トータルステーションは、前記移動作業車が施工の進行に伴って移動する毎に一緒に移動することになるので、その自己位置が変わる。そのため、前記移動作業車の移動の都度にトータルステーションの自己位置の把握処理が必要となる。
本態様によれば、第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）は橋梁の柱頭部に配置され、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の２つは前記トータルステーションの視準可能位置であって橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置する完成ブロックに配置される。
そして、前記制御部は、リモート指令を受けて前記レーザーマーキングを第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させ、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
このように、前記レーザーマーキングを第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させるので、前記トータルステーションの仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）の把握に際して、前記トータルステーションの位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くすことが可能になる。即ち、仮自己位置の特定を容易に行うことができる。
本態様によれば、第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）は橋梁の柱頭部に配置され、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の２つは前記トータルステーションの視準可能位置であって橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置する完成ブロックに配置される。
そして、前記制御部は、リモート指令を受けて前記レーザーマーキングを第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させ、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
このように、前記レーザーマーキングを第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させるので、前記トータルステーションの仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）の把握に際して、前記トータルステーションの位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くすことが可能になる。即ち、仮自己位置の特定を容易に行うことができる。
【0010】
更に、前記制御部は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいて前記トータルステーションの自動追尾機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。
このように、前記トータルステーションの自動追尾機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させるので、該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）の把握に際して前記トータルステーションの位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく作業の必要性を無くすことが可能になる。
このように、前記トータルステーションの自動追尾機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させるので、該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）の把握に際して前記トータルステーションの位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく作業の必要性を無くすことが可能になる。
【0011】
また、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）が配置される前記完成ブロックは、完成前は３次元の位置が特定されていないが完成後は特定されている。但し、完成ブロックは、橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置するので片持ち梁構造の状態で存在する。この片持ち梁構造の状態では、その高さ方向（Ｚ方向）については、荷重状態や構造系の変化、更に環境温度の変化等により変動することがある。一方、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は変動しないとみなすことが可能である。
このため、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）において、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は、そのままトータルステーションの自己位置として使えるが、高さ方向のＺtは前記変動の虞があるのでそのまま使うのは適切ではない。
本態様によれば、第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）が配置される橋梁の柱頭部は、前記完成ブロックのような片持ち梁構造ではないので、３次元の位置が変動する虞がない。よって、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて求める該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）は、そのままトータルステーションの自己位置として使うことができると言える。
従って、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を容易に特定することができる。
そして、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーションによって前記移動作業車の存在領域にある施工ブロックの上面に関する測量を容易に実行することができる。即ち、ブロックの施工初期の段階ではブロック用の型枠を設置するに際して型枠位置を誘導することが可能になり、また、前記施工ブロックの完成後にその上面の出来形高さを容易に測定することができる。
このため、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）において、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は、そのままトータルステーションの自己位置として使えるが、高さ方向のＺtは前記変動の虞があるのでそのまま使うのは適切ではない。
本態様によれば、第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）が配置される橋梁の柱頭部は、前記完成ブロックのような片持ち梁構造ではないので、３次元の位置が変動する虞がない。よって、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて求める該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）は、そのままトータルステーションの自己位置として使うことができると言える。
従って、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を容易に特定することができる。
そして、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーションによって前記移動作業車の存在領域にある施工ブロックの上面に関する測量を容易に実行することができる。即ち、ブロックの施工初期の段階ではブロック用の型枠を設置するに際して型枠位置を誘導することが可能になり、また、前記施工ブロックの完成後にその上面の出来形高さを容易に測定することができる。
【0012】
本発明の第２の態様は、第１の態様の橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システムにおいて、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、前記完成ブロックの出来形高さの測量点であることを特徴とする。
本態様によれば、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、前記完成ブロックの出来形高さの測量点であるので、出来形高さの測量位置である測量点を、トータルステーションの自己位置特定に必要な基準点として兼用することができ、効率的である。
本態様によれば、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、前記完成ブロックの出来形高さの測量点であるので、出来形高さの測量位置である測量点を、トータルステーションの自己位置特定に必要な基準点として兼用することができ、効率的である。
【0013】
本発明の第３の態様に係る橋面測量システムにおけるトータルステーションの自己位置特定方法は、橋梁上の移動作業車の存在領域にトータルステーションを配置し、橋梁の柱頭部に第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を配置し、前記トータルステーションの視準可能位置であって橋梁の前記柱頭部からの張出し方向に位置する完成ブロックに第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）とを配置し、前記トータルステーションのレーザーマーキングをリモート指令により第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置に誘導して視準させ、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求め、前記仮自己位置に基づいて前記トータルステーションに第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を自動追尾させて該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求め、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定することを特徴とする。
本態様によれば、第１の態様と同様の効果を得ることができる。
本態様によれば、第１の態様と同様の効果を得ることができる。
【0014】
本発明の第４の態様は、第３の態様の橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定方法において、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）は、前記完成ブロックの出来形高さの測量点であることを特徴とする。
本態様によれば、第２の態様と同様の効果を得ることができる。
本態様によれば、第２の態様と同様の効果を得ることができる。
【0015】
本発明の第５の態様に係る橋面測量方法は、第３の態様又は第４の態様の橋面測量システムにおけるトータルステーションの自己位置特定方法によりトータルステーションの自己位置を特定し、前記自己位置を特定した状態のトータルステーションによって前記移動作業車の存在領域にある施工ブロックの上面に関する測量を実行することを特徴とする。
ここで、「施工ブロックの上面に関する測量を実行する」とは、前記施工ブロックの完成後にその上面の出来形高さを測定することの他に、施工初期の段階でブロック用の型枠を設置するに際しての型枠位置を誘導することも含む意味で使われている。
本態様によれば、第１の態様とほぼ同様の効果を得ることができる。
ここで、「施工ブロックの上面に関する測量を実行する」とは、前記施工ブロックの完成後にその上面の出来形高さを測定することの他に、施工初期の段階でブロック用の型枠を設置するに際しての型枠位置を誘導することも含む意味で使われている。
本態様によれば、第１の態様とほぼ同様の効果を得ることができる。
【0016】
本発明の第６の態様は、第５の態様の橋面測量方法において、前記自己位置を特定した状態のトータルステーションによって前記完成ブロックの出来形高さの測量を実行することを特徴とする。
前記完成ブロックの出来形高さは、前記片持ち梁構造であることに起因して逐次その高さが変動する。本態様によれば、前記完成ブロックの出来形高さの測量を実行するので、前記完成ブロックの出来形高さの管理を行うことができる。
前記完成ブロックの出来形高さは、前記片持ち梁構造であることに起因して逐次その高さが変動する。本態様によれば、前記完成ブロックの出来形高さの測量を実行するので、前記完成ブロックの出来形高さの管理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明に係る橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システムの実施形態１を説明する概略側面図である。
【図2】同実施形態１を説明する要部斜視図である。
【図3】同実施形態１の橋面測量方法による測量の実行を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0018】
［実施形態１］
以下、本発明の実施形態１に係る橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システムについて、図１から図３を用いて詳細に説明する。
以下の説明においては、互いに直交する３つの軸を、各図に示すように、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とする。Ｚ軸方向は、鉛直方向（重力が作用する方向）に相当する。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は、水平方向に相当する。ここでは、Ｘ軸方向はＰＣ橋梁の張出し施工における橋梁の張出し方向に対応し、Ｙ軸方向は橋梁の幅方向に対応する。
以下、本発明の実施形態１に係る橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システムについて、図１から図３を用いて詳細に説明する。
以下の説明においては、互いに直交する３つの軸を、各図に示すように、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とする。Ｚ軸方向は、鉛直方向（重力が作用する方向）に相当する。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は、水平方向に相当する。ここでは、Ｘ軸方向はＰＣ橋梁の張出し施工における橋梁の張出し方向に対応し、Ｙ軸方向は橋梁の幅方向に対応する。
【0019】
図１及び図２に示したように、本実施形態の橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム１は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域に配置されるトータルステーション７と、橋梁３の柱頭部９に配置される第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１と、トータルステーション７の視準可能位置であって橋梁３の柱頭部９からの張出し方向（Ｘ軸方向）に位置する完成ブロックＢＬに配置される第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４と、トータルステーション７による測量を制御する制御部１５とを備える。トータルステーション７は、自動追尾２３とレーザーマーキング２５の各機能を有する。
そして、制御部１５は、作業者３１（図２）が携帯するタブレット３２等を通じてリモート指令を受けてレーザーマーキング２５を第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４の各位置に誘導して視準させ、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
更に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいてトータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）を求め、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定するように構成されている。
ここで、第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４における「基準点」とは、３次元の位置が特定されている所、即ち３次元の位置が把握されている所を意味する。
そして、制御部１５は、作業者３１（図２）が携帯するタブレット３２等を通じてリモート指令を受けてレーザーマーキング２５を第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４の各位置に誘導して視準させ、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
更に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいてトータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）を求め、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定するように構成されている。
ここで、第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１、第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４における「基準点」とは、３次元の位置が特定されている所、即ち３次元の位置が把握されている所を意味する。
【0020】
図１において、符号２は橋脚を示し、該橋脚２の脚頭部４の上に柱頭部９が位置する。橋梁３は、柱頭部９から移動作業車５を介してブロックＢＬを張出し方向となる２方向に、即ちＸ軸方向における＋Ｘ方向と－Ｘ方向の２方向に、１ブロックずつ（１ＢＬ→２ＢＬ→３ＢＬ→４ＢＬ）作り込んでいくことで作られる。図１において、各ブロック１ＢＬ、２ＢＬ、３ＢＬ、４ＢＬは完成ブロックを示す。
張出し方向の先端に位置する完成ブロック４ＢＬに対して次のブロックｎＢＬを施工して延長する。図１には、次のブロックｎＢＬの施工初期の段階に相当し、該次のブロックｎＢＬを施工するためのブロック用の型枠６が設置された状態が示されている。
制御部１５は、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって、移動作業車５の存在領域にある次のブロックｎＢＬである施工ブロック１７（図２）の上面１９に光を照射することによって測量を実行するように構成されている。
張出し方向の先端に位置する完成ブロック４ＢＬに対して次のブロックｎＢＬを施工して延長する。図１には、次のブロックｎＢＬの施工初期の段階に相当し、該次のブロックｎＢＬを施工するためのブロック用の型枠６が設置された状態が示されている。
制御部１５は、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって、移動作業車５の存在領域にある次のブロックｎＢＬである施工ブロック１７（図２）の上面１９に光を照射することによって測量を実行するように構成されている。
【0021】
以下、本実施形態に係る橋面測量におけるトータルステーションの自己位置特定システム１を構成する各構成部材について詳しく説明する。
＜トータルステーション＞
トータルステーション７は、一般に広く採用されている測量機器であるが、目標点に光を照射し、反射して測量機器に戻った光を電子的に解析して目標点までの距離と角度を測定することができる。
トータルステーション７の自己位置と方位が予め測量等により特定されていれば、前記測定により得られた距離と角度から３次元座標に換算することで、前記目標点の３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を測量することができる。本実施形態では、トータルステーション７は、自動追尾２３とレーザーマーキング２５の各機能を有している。
＜トータルステーション＞
トータルステーション７は、一般に広く採用されている測量機器であるが、目標点に光を照射し、反射して測量機器に戻った光を電子的に解析して目標点までの距離と角度を測定することができる。
トータルステーション７の自己位置と方位が予め測量等により特定されていれば、前記測定により得られた距離と角度から３次元座標に換算することで、前記目標点の３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を測量することができる。本実施形態では、トータルステーション７は、自動追尾２３とレーザーマーキング２５の各機能を有している。
【0022】
＜トータルステーションの配置＞
トータルステーション７は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域に配置される。
本実施形態では、トータルステーション７は、移動作業車５の構成部材に直接取り付けられている。即ち、施工ブロック１７の上面１９に臨むように該上面の上方に位置するように取り付けられている。トータルステーション７を移動作業車５の構成部材に取り付けるための取付構造は一般的なものであるので、図示及び説明を省く。図２では、移動作業車５の図示が省かれてトータルステーション７のみが記されている。
図１では、トータルステーション７は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域であって完成ブロック４ＢＬの上方に配置されているが、この位置に限定されず、施工ブロック１７の上方に配置してもよい。
尚、トータルステーション７は、移動作業車５の構成部材に直接取り付ける構造に限らず、三脚等を利用して移動作業車５と独立した状態で該移動作業車５の存在領域、即ち施工ブロック１７の上面を見渡せるところに配置してもよい。
トータルステーション７は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域に配置される。
本実施形態では、トータルステーション７は、移動作業車５の構成部材に直接取り付けられている。即ち、施工ブロック１７の上面１９に臨むように該上面の上方に位置するように取り付けられている。トータルステーション７を移動作業車５の構成部材に取り付けるための取付構造は一般的なものであるので、図示及び説明を省く。図２では、移動作業車５の図示が省かれてトータルステーション７のみが記されている。
図１では、トータルステーション７は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域であって完成ブロック４ＢＬの上方に配置されているが、この位置に限定されず、施工ブロック１７の上方に配置してもよい。
尚、トータルステーション７は、移動作業車５の構成部材に直接取り付ける構造に限らず、三脚等を利用して移動作業車５と独立した状態で該移動作業車５の存在領域、即ち施工ブロック１７の上面を見渡せるところに配置してもよい。
【0023】
＜第１基準点＞
本実施形態では、トータルステーション７の自己位置を把握するために用いる第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１は、上記の通り橋梁３の柱頭部９に配置される。
具体的には、第１基準点１１は、柱頭部９の上面であってＸ軸方向とＹ軸方向における中央に配置されている。尚、この中央への配置に限定されないことは勿論である。橋梁３の柱頭部９の上面は、その３次元の位置が特定されているとすることができるところである。
第１基準点１１は、この測量分野で広く採用されているプリズムターゲットが使用されている。尚、第１基準点１１は、トータルステーション７に反射光を戻せるものであればよく、前記プリズムターゲットに限定されないことは勿論である。
本実施形態では、トータルステーション７の自己位置を把握するために用いる第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）１１は、上記の通り橋梁３の柱頭部９に配置される。
具体的には、第１基準点１１は、柱頭部９の上面であってＸ軸方向とＹ軸方向における中央に配置されている。尚、この中央への配置に限定されないことは勿論である。橋梁３の柱頭部９の上面は、その３次元の位置が特定されているとすることができるところである。
第１基準点１１は、この測量分野で広く採用されているプリズムターゲットが使用されている。尚、第１基準点１１は、トータルステーション７に反射光を戻せるものであればよく、前記プリズムターゲットに限定されないことは勿論である。
【0024】
＜第１仮基準点、第２仮基準点＞
第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４は、上記の通りトータルステーション７の視準可能位置に配置される。
本実施形態では、第１仮基準点１３は、橋梁３の柱頭部９からの張出し方向（Ｘ軸方向）に位置する完成ブロック４ＢＬに配置されている。更に具体的には、第１仮基準点１３は、図１と図２に示したように、完成ブロック４ＢＬの張出し方向における先端の、完成ブロック４ＢＬの出来形高さの測量点２１である。また、第２仮基準点１４は、橋梁３の柱頭部９からの張出し方向（Ｘ軸方向）に位置する完成ブロック３ＢＬに配置されている。更に具体的には、第２仮基準点１４は、図１と図２に示したように、完成ブロック３ＢＬの張出し方向における先端の、完成ブロック３ＢＬの出来形高さの測量点２１である。
この出来形高さの測量点２１は、本実施形態では完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬのＹ軸方向における中央に位置する。ここで、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は前記中央への配置に限定されないことは勿論である。
第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は、第１基準点１１と同じく、この測量分野で広く採用されているプリズムターゲットが使用されている。また、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４も、トータルステーション７に反射光を戻せるものであればよく、前記プリズムターゲットに限定されないことは勿論である。
第１仮基準点（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１３及び第２仮基準点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）１４は、上記の通りトータルステーション７の視準可能位置に配置される。
本実施形態では、第１仮基準点１３は、橋梁３の柱頭部９からの張出し方向（Ｘ軸方向）に位置する完成ブロック４ＢＬに配置されている。更に具体的には、第１仮基準点１３は、図１と図２に示したように、完成ブロック４ＢＬの張出し方向における先端の、完成ブロック４ＢＬの出来形高さの測量点２１である。また、第２仮基準点１４は、橋梁３の柱頭部９からの張出し方向（Ｘ軸方向）に位置する完成ブロック３ＢＬに配置されている。更に具体的には、第２仮基準点１４は、図１と図２に示したように、完成ブロック３ＢＬの張出し方向における先端の、完成ブロック３ＢＬの出来形高さの測量点２１である。
この出来形高さの測量点２１は、本実施形態では完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬのＹ軸方向における中央に位置する。ここで、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は前記中央への配置に限定されないことは勿論である。
第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は、第１基準点１１と同じく、この測量分野で広く採用されているプリズムターゲットが使用されている。また、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４も、トータルステーション７に反射光を戻せるものであればよく、前記プリズムターゲットに限定されないことは勿論である。
【0025】
＜制御部、トータルステーションの自己位置の特定＞
制御部１５は、タブレット３２等からリモート指令を受けてレーザーマーキング２５を第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置に誘導して視準させ、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
更に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいてトータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点１１を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。
そして、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
制御部１５は、タブレット３２等からリモート指令を受けてレーザーマーキング２５を第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置に誘導して視準させ、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
更に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいてトータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点１１を視準させ、該第１基準点（Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0）の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。
そして、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
【0026】
≪仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換える理由≫
第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４が配置される完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬは、完成前は３次元の位置が特定されていないが完成後は特定されている。但し、完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬは、橋梁３の柱頭部９からの張出し方向に位置するので片持ち梁構造の状態で存在する。この片持ち梁構造の状態では、その高さ方向（Ｚ方向）については、荷重状態や構造系の変化、更に環境温度の変化等により変動することがある。一方、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は変動しないとみなすことが可能である。
このため、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）において、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は、そのままトータルステーション７の自己位置として使えるが、高さ方向のＺtは前記変動の虞があるのでそのまま使うのは適切ではない。
一方、第１基準点１１が配置される橋梁３の柱頭部９は、完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬのような片持ち梁構造ではないので、３次元の位置が変動する虞がない。よって、該第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて求める該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）は、そのままトータルステーションの自己位置として使うことができると言える。そのため、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４が配置される完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬは、完成前は３次元の位置が特定されていないが完成後は特定されている。但し、完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬは、橋梁３の柱頭部９からの張出し方向に位置するので片持ち梁構造の状態で存在する。この片持ち梁構造の状態では、その高さ方向（Ｚ方向）については、荷重状態や構造系の変化、更に環境温度の変化等により変動することがある。一方、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は変動しないとみなすことが可能である。
このため、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）において、水平方向における２次元の位置（Ｘ，Ｙ）は、そのままトータルステーション７の自己位置として使えるが、高さ方向のＺtは前記変動の虞があるのでそのまま使うのは適切ではない。
一方、第１基準点１１が配置される橋梁３の柱頭部９は、完成ブロック３ＢＬ、４ＢＬのような片持ち梁構造ではないので、３次元の位置が変動する虞がない。よって、該第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて求める該トータルステーションの鉛直方向における位置（Ｚ）は、そのままトータルステーションの自己位置として使うことができると言える。そのため、仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
【0027】
具体的には、トータルステーション７のレーザーマーキング２５の機能によって視準された状態の第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４に対してトータルステーション７から光を照射し、その反射光を受けて電子的に解析して目標点までの距離と角度を測定する。トータルステーション７の自己位置は特定されていないが、目標点である第１仮基準点１１及び第２仮基準１４は、いずれも位置が特定されている。そこで、先ず第１に、前記測定により得られた距離を後方交会法の２点法によって換算することで、トータルステーション７の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
次に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づくトータルステーション７の自動追尾２３の機能によって視準された状態の第１基準点１１に対してトータルステーション７から光を照射し、その反射光を受けて電子的に解析して目標点までの距離と角度を測定する。そして、第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。第１基準点１１は位置変動の虞はないと言えるから、該第１基準点１１に光を照射することで高さ方向についての自己位置（Ｚ）を求めることができる。
次に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づくトータルステーション７の自動追尾２３の機能によって視準された状態の第１基準点１１に対してトータルステーション７から光を照射し、その反射光を受けて電子的に解析して目標点までの距離と角度を測定する。そして、第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。第１基準点１１は位置変動の虞はないと言えるから、該第１基準点１１に光を照射することで高さ方向についての自己位置（Ｚ）を求めることができる。
【0028】
＜施工ブロックの上面の測量＞
制御部１５は、上記の通り、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって、移動作業車５の存在領域にある次のブロックｎＢＬである施工ブロック１７の上面１９に光を照射することによって測量を実行する。
具体的には、施工ブロック１７の施工初期の段階では、ブロック用の型枠６を設置するに際してトータルステーション７からの光照射８（図１）によって型枠位置を誘導する。即ち、光照射８の照射点に沿ってブロック用の型枠６を設置する。そして、型枠６内で鉄筋の組付け等及びコンクリート打設を行って施工ブロック１７を作る。
次に、施工ブロック１７のコンクリートが硬化した状態で、その上面１９に光照射１０を行って該上面１９の高さを測定する。
尚、施工ブロック１７の上面１９の高さの測定は、プリズムターゲットを配置して行う場合と、プリズムターゲットを配置しないで行う場合の両方がある。
制御部１５は、上記の通り、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって、移動作業車５の存在領域にある次のブロックｎＢＬである施工ブロック１７の上面１９に光を照射することによって測量を実行する。
具体的には、施工ブロック１７の施工初期の段階では、ブロック用の型枠６を設置するに際してトータルステーション７からの光照射８（図１）によって型枠位置を誘導する。即ち、光照射８の照射点に沿ってブロック用の型枠６を設置する。そして、型枠６内で鉄筋の組付け等及びコンクリート打設を行って施工ブロック１７を作る。
次に、施工ブロック１７のコンクリートが硬化した状態で、その上面１９に光照射１０を行って該上面１９の高さを測定する。
尚、施工ブロック１７の上面１９の高さの測定は、プリズムターゲットを配置して行う場合と、プリズムターゲットを配置しないで行う場合の両方がある。
【0029】
＜完成ブロックの出来形高さの測量＞
完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さは、前記片持ち梁構造であることに起因して逐次その高さが変動する。
本実施形態によれば、自己位置が特定されたトータルステーション７によって完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの測量を容易に実行することができる。これにより、完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの管理を行うことが可能になる。
完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さは、前記片持ち梁構造であることに起因して逐次その高さが変動する。
本実施形態によれば、自己位置が特定されたトータルステーション７によって完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの測量を容易に実行することができる。これにより、完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの管理を行うことが可能になる。
【0030】
＜トータルステーション７の自己位置の求め～施工ブロックの測量＞
次に、図３のフローチャートに基づいて、本実施形態の橋面測量システム１による橋面の測量の全工程を説明する。
（１）先ずステップＳ１で、以下の（１０１）から（１０４）をそれぞれ行う。
（１０１）橋梁３上の移動作業車５にトータルステーション７を取り付ける。
（１０２）橋梁３の柱頭部９に第１基準点１１を配置する。
（１０３）トータルステーション７の視準可能位置である完成ブロック４ＢＬに第１仮基準点１３を、完成ブロック３ＢＬに第２仮基準点１４を配置する。
ここで、（１０１）から（１０３）は、それを行う順番は決める必要は無いので、同時進行で行ってよい。トータルステーション７と、第１基準点１１と第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４との相対配置は、トータルステーション７が第１基準点１１と第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４を視準可能となる関係の配置である。
次に、図３のフローチャートに基づいて、本実施形態の橋面測量システム１による橋面の測量の全工程を説明する。
（１）先ずステップＳ１で、以下の（１０１）から（１０４）をそれぞれ行う。
（１０１）橋梁３上の移動作業車５にトータルステーション７を取り付ける。
（１０２）橋梁３の柱頭部９に第１基準点１１を配置する。
（１０３）トータルステーション７の視準可能位置である完成ブロック４ＢＬに第１仮基準点１３を、完成ブロック３ＢＬに第２仮基準点１４を配置する。
ここで、（１０１）から（１０３）は、それを行う順番は決める必要は無いので、同時進行で行ってよい。トータルステーション７と、第１基準点１１と第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４との相対配置は、トータルステーション７が第１基準点１１と第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４を視準可能となる関係の配置である。
【0031】
（２）続いて、ステップＳ２で、以下の（２０１）（２０２）を行う。
（２０１）トータルステーション７の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を上記のようにして求める。
（２０２）トータルステーション７の高さ方向の自己位置（Ｚ）を上記のようにして求める。
（２０１）トータルステーション７の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を上記のようにして求める。
（２０２）トータルステーション７の高さ方向の自己位置（Ｚ）を上記のようにして求める。
【0032】
（３）続いて、ステップＳ３で、上記（２０１）と（２０２）で求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを前記求めたＺに置き換えることで該トータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
（４）続いて、ステップＳ４で、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって移動作業車５の存在領域にある施工ブロック１７の上面１９に関する測量を実行する。即ち、ブロックＢＬの施工初期の段階ではブロック用の型枠６を設置するに際して型枠位置を誘導する。また、施工ブロック１７の完成後にその上面１９の出来形高さを測定する。また、トータルステーション７によって完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの測量を容易に実行する。
測定後、移動作業車５を移動させて、前記と同様にして次のブロックの施工を行う。
（４）続いて、ステップＳ４で、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって移動作業車５の存在領域にある施工ブロック１７の上面１９に関する測量を実行する。即ち、ブロックＢＬの施工初期の段階ではブロック用の型枠６を設置するに際して型枠位置を誘導する。また、施工ブロック１７の完成後にその上面１９の出来形高さを測定する。また、トータルステーション７によって完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの測量を容易に実行する。
測定後、移動作業車５を移動させて、前記と同様にして次のブロックの施工を行う。
【0033】
＜実施形態１の効果の説明＞
（１）本実施形態によれば、トータルステーション７は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域に配置される。従って、トータルステーション７は移動作業車５の存在領域、即ち施工ブロックの上面を見渡せるところに位置すること可能になる。
これにより、自己位置を特定できた状態のトータルステーション７は、施工ブロック１７の上面１９の測量においては、障害物の影響を受けにくいので、直接測量することが可能になる。即ち、従来の傾斜計のような機器は不要になる。
（１）本実施形態によれば、トータルステーション７は、橋梁３上の移動作業車５の存在領域に配置される。従って、トータルステーション７は移動作業車５の存在領域、即ち施工ブロックの上面を見渡せるところに位置すること可能になる。
これにより、自己位置を特定できた状態のトータルステーション７は、施工ブロック１７の上面１９の測量においては、障害物の影響を受けにくいので、直接測量することが可能になる。即ち、従来の傾斜計のような機器は不要になる。
【0034】
（２）一方、トータルステーション７は、施工の進行に伴って移動する毎に自己位置が変わるので、その都度トータルステーション７の自己位置の把握処理が必要となる。
本実施形態によれば、第１基準点１１は橋梁３の柱頭部９に配置され、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の２つはトータルステーション７の視準可能位置であって橋梁３の柱頭部９からの張出し方向に位置する完成ブロックＢＬに配置される。
そして、制御部１５は、リモート指令を受けてレーザーマーキング２５を第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置に誘導して視準させ、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
このように、レーザーマーキング２５を第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置に誘導して視準させるので、トータルステーション７の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）の把握に際して、トータルステーション７の位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くすことが可能になる。
（３）更に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいてトータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点１１を視準させ、該第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。
このように、トータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点１１を視準させるので、該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）の把握に際してトータルステーション７の位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くすことが可能になる。
本実施形態によれば、第１基準点１１は橋梁３の柱頭部９に配置され、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の２つはトータルステーション７の視準可能位置であって橋梁３の柱頭部９からの張出し方向に位置する完成ブロックＢＬに配置される。
そして、制御部１５は、リモート指令を受けてレーザーマーキング２５を第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置に誘導して視準させ、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の３次元の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）を求める。
このように、レーザーマーキング２５を第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置に誘導して視準させるので、トータルステーション７の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）の把握に際して、トータルステーション７の位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くすことが可能になる。
（３）更に、制御部１５は、前記求めた仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）に基づいてトータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点１１を視準させ、該第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）を求める。
このように、トータルステーション７の自動追尾２３の機能により第１基準点１１を視準させるので、該トータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）の把握に際してトータルステーション７の位置合わせのために行われる望遠鏡の接眼レンズをのぞく等の作業の必要性を無くすことが可能になる。
【0035】
（４）また、本実施形態によれば、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４の各位置情報の検出結果に基づいて求めたトータルステーション７の仮自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚt）のＺtを、第１基準点１１の位置情報の検出結果に基づいて求めたトータルステーション７の鉛直方向における位置（Ｚ）に置き換えることで該トータルステーションの３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定する。
従って、完成ブロックＢＬの片持ち梁構造の状態の影響を実質的には受けずにトータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を容易に特定することができる。
従って、完成ブロックＢＬの片持ち梁構造の状態の影響を実質的には受けずにトータルステーション７の３次元の自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を容易に特定することができる。
【0036】
（５）そして、自己位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を特定した状態のトータルステーション７によって移動作業車５の存在領域にある施工ブロック１７の上面１９に関する測量を容易に実行することができる。即ち、ブロックの施工初期の段階ではブロック用の型枠６を設置するに際して型枠位置を誘導することが可能になり、また、施工ブロック１７の完成後にその上面１９の出来形高さを容易に測定することができる。
（６）また、本実施形態によれば、自己位置が特定されたトータルステーション７によって完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの測量を容易に実行することができるので、高さが変動しやすい完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの管理を行うことが可能になる。
（６）また、本実施形態によれば、自己位置が特定されたトータルステーション７によって完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの測量を容易に実行することができるので、高さが変動しやすい完成ブロック４ＢＬ，３ＢＬ等の出来形高さの管理を行うことが可能になる。
【0037】
（７）また、本実施形態によれば、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は、完成ブロック４ＢＬ、３ＢＬの出来形高さの測量点２１であるので、出来形高さの測量位置である測量点２１を、トータルステーション７の自己位置特定に必要な基準点として兼用することができ、効率的である。
【0038】
［その他の実施形態］
本発明について実施形態１を用いて上記の通り説明したが、本発明は上記実施形態の例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内での種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態では、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は、完成ブロック４ＢＬ、３ＢＬの張出し方向における各先端の、完成ブロック４ＢＬ、３ＢＬの出来形高さの測量点２１であるが、これに限定されず、他の完成ブロック２ＢＬ等の出来形高さの測量点を用いてもよい。
本発明について実施形態１を用いて上記の通り説明したが、本発明は上記実施形態の例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内での種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態では、第１仮基準点１３及び第２仮基準点１４は、完成ブロック４ＢＬ、３ＢＬの張出し方向における各先端の、完成ブロック４ＢＬ、３ＢＬの出来形高さの測量点２１であるが、これに限定されず、他の完成ブロック２ＢＬ等の出来形高さの測量点を用いてもよい。
【0039】
また、上記実施形態では、トータルステーション７は移動作業車５に直接取り付けたので、施工ブロック１７の施工が完成して、移動作業車５が次の施工位置に移動する際に一緒に移動する。トータルステーション７が、移動作業車５の構成部材に直接取り付ける構造ではなく、三脚等を利用して移動作業車５と独立した状態で該移動作業車５の存在領域に配置した場合は、次の施工位置への移動は三脚毎トータルステーション７を移動させることで、簡単に行える。
【符号の説明】
【0040】
１…橋面測量システム、２…橋脚、３…橋梁、４…脚頭部、５…移動作業車、
６…ブロック用の型枠、７…トータルステーション、８…光照射、９…柱頭部、
１０…光照射、１１…第１基準点、１３…第１仮基準点、１４…第２仮基準点、
１５…制御部、１７…施工ブロック、１９…上面、２１…出来形高さの測量点、
２３…自動追尾、２５…レーザーマーキング、３１ 作業者、３２ タブレット、
ＢＬ…ブロック、ｎＢＬ…次のブロック
６…ブロック用の型枠、７…トータルステーション、８…光照射、９…柱頭部、
１０…光照射、１１…第１基準点、１３…第１仮基準点、１４…第２仮基準点、
１５…制御部、１７…施工ブロック、１９…上面、２１…出来形高さの測量点、
２３…自動追尾、２５…レーザーマーキング、３１ 作業者、３２ タブレット、
ＢＬ…ブロック、ｎＢＬ…次のブロック
【図1】
【図2】
【図3】