特許 7588559 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-14

(45)【発行日】2024-11-22

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   B62K 11/04 20060101AFI20241115BHJP

   B62J 45/415 20200101ALI20241115BHJP

   B62K 25/20 20060101ALI20241115BHJP

【ＦＩ】

B62K11/04 Z

B62J45/415

B62K25/20

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021114508

(22)【出願日】2021-07-09

(65)【公開番号】P2023010397

(43)【公開日】2023-01-20

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】辻村 拓弥

(72)【発明者】

【氏名】秋元 一志

(72)【発明者】

【氏名】岩上 寛

(72)【発明者】

【氏名】住岡 忠使

(72)【発明者】

【氏名】紺谷 知代

(72)【発明者】

【氏名】高柳 翔

【審査官】福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０５９３４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第０４４２９７６０（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２６１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１３－５１６３５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｋ １１／０４

Ｂ６２Ｋ ２５／２０

Ｂ６２Ｊ ４５／４１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、前記後輪が、前記車体に対してロール方向に傾動することと、該車体に対して左右方向に移動することとを行い得ると共に、該後輪の傾動に伴い該後輪が該車体に対して上下動し得るように該後輪を該車体に支持するように構成されており、
前記車体に対する前記後輪の上下動を第１のアクチュエータの駆動力により調整する上下動調整装置と、
前記車体に対する前記後輪のロール方向の傾斜角に応じて該車体に対する該後輪の上下動量を決定し、当該決定した上下動量に応じて前記第１のアクチュエータの作動制御を行う機能を有する制御装置と、を備えることを特徴とする移動体。

【請求項2】

車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、前記後輪が、前記車体に対してロール方向に傾動することと、該車体に対して左右方向に移動することとを行い得ると共に、該後輪の傾動に伴い該後輪が該車体に対して上下動し得るように該後輪を該車体に支持し、前記後輪が、前記車体に対してロール方向に傾動するに伴い、該車体の左右方向に移動するように構成されており、
前記車体に対する前記後輪の上下動を第１のアクチュエータの駆動力により調整する上下動調整装置と、
前記車体に対する前記後輪のロール方向の傾斜角又は左右方向への移動量に応じて該車体に対する該後輪の上下動量を決定し、当該決定した上下動量に応じて前記第１のアクチュエータの作動制御を行う機能を有する制御装置と、を備えることを特徴とする移動体。

【請求項3】

車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、前記後輪が、前記車体に対してロール方向に傾動することと、該車体に対して左右方向に移動することとを行い得ると共に、該後輪の傾動に伴い該後輪が該車体に対して上下動し得るように該後輪を該車体に支持し、前記後輪を、前記車体に対してのロール方向に傾動させながら該車体の左右方向に移動させることを第２のアクチュエータの駆動力により行い得るように構成されており、
前記車体に対する前記後輪の上下動を第１のアクチュエータの駆動力により調整する上下動調整装置と、
前記車体に対する前記後輪のロール方向への傾動及び左右方向への移動に連動させて、該車体に対する該後輪の上下動量を制御するように、前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータの作動制御を行う機能を有する制御装置と、を備えることを特徴とする移動体。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体において、
前記後輪支持機構は、前記車体に対してピッチ方向に揺動し得るように該車体に連結されており、前記上下動調整装置は、前記第１のアクチュエータの駆動力を伸縮機構又はリンク機構を介して該車体と該後輪支持機構との間に伝達することで、前記後輪支持機構を前記後輪と共に該車体に対してピッチ方向に揺動させるように構成されていることを特徴とする移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、二輪車等の移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車体の前後に前輪及び後輪を有する二輪車等の移動体では、例えば、特許文献１に見られるように、後輪を支持する後方フレームが、前輪を支持する前方フレームから後方側に後ろ下がり方向に斜めに延在する回転軸線周りに前方フレームに対して回転し得るように、後方フレームを前方フレームに連結した構造を有する移動体が提案されている。

【0003】

この移動体は、低速時に、二輪車のふらつきを軽減するふらつき軽減モードを有しており、車体が左側又は右側に傾いたときに、後輪が逆側に傾くように後方フレームを前方フレームに対して上記回転軸線周りに回転させることで、車体の傾きを抑制する方向のモーメントを発生させ、ひいては、車体のふらつきを軽減するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００６－１８２０９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、二輪車の如き移動体のふらつきを、後輪の傾動等により効果的に防止する上では（換言すれば、車体が左右に傾くのを抑制するモーメントを効果的に発生させる上では）、後輪が前方側の車体に対して傾くだけでなく、前方側の車体に対して車幅方向（移動体を後方から見て左右方向）に移動させ得ることが望ましい。

【0006】

しかしながら、前記特許文献１に記載された移動体では、後輪を支持する後方フレームが前方フレームに対して、上記回転軸線周りに回転し得るように連結されているだけなので、後輪は、前方フレームに対して車幅方向に移動することはできない。

【0007】

加えて、前記特許文献１に記載された移動体では、後輪を前方フレームに対して右側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は左向きに（上方から見て反時計回り方向に）転舵されてしまう。また、後輪を前方フレームに対して左側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は右向きに（上方から見て時計回り方向に）転舵されてしまう。

【0008】

このため、特許文献１に見られる如き移動体では、車体が左側又は右側に傾いた場合に、後輪の逆側への傾き量が小さいと、車体のさらなる傾きを抑制する効果が発生しにくい（車体のさらなる傾きを抑制するモーメントが発生しにくい）。ひいては、応答性よく車体の傾きを抑制することが困難になりやすい。

【0009】

そこで、本願発明者は、後輪を、車体に対してロール方向（車体の前後方向の軸周りの方向）に傾動させつつ、車体の左右方向に移動させ得る機構を備える移動体を開発し、該移動体に関する特許出願を行った（特願２０２０－０８１４８８、特願２０２０－０８１４８９を参照）。

【0010】

しかしながら、かかる移動体では、ロール方向での車体の傾きが一定に保たれていても、車体に対する後輪の傾動に応じて車体の上下動が発生する。そして、車体に搭乗する運転者が車体の上下動に対して違和感を覚えることがある。

【0011】

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車体に対する後輪のロール方向の傾動と左右方向（車幅方向）への移動とを行うことができると共に、車体に対する後輪の傾動に伴い発生する後輪の上下動（車体に対する相対的な上下動）を適切な態様で抑制もしくは調整することができる移動体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明の移動体は、上記の目的を達成するために、車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、前記後輪が、前記車体に対してロール方向に傾動することと、該車体に対して左右方向に移動することとを行い得ると共に、該後輪の傾動に伴い該後輪が該車体に対して上下動し得るように該後輪を該車体に支持するように構成されており、
前記車体に対する前記後輪の上下動を第１のアクチュエータの駆動力により調整する上下動調整装置を備えることを特徴とする（第１発明）。

【0013】

なお、本発明において、「車体の前後方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸に直交もしくはほぼ直交する方向を意味し、「車体の左右方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸と平行もしくはほぼ平行になる方向を意味する。

【0014】

ここで、「直進走行姿勢の移動体」というのは、移動体の直進走行時の姿勢と同じ姿勢の移動体を意味する。該「直進走行姿勢の移動体」は、より詳しくは、前輪及び後輪のそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪及び後輪が水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態の移動体を意味する。また、「車体の前後方向」及び「車体の左右方向」は、空間的には、水平面に対して傾いた方向を含み得る。

【0015】

また、「車体の上下方向」は、直進走行姿勢の移動体において鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味し、後輪の「上下動」は当該「車体の上下方向」での後輪の移動を意味する。また、「ロール方向」は、「車体の前後方向」に延在する軸周りの方向を意味する。

【0016】

かかる第１発明によれば、後輪が、車体に対してロール方向に傾動することと、該車体に対して左右方向に移動することとを行い得ることに加えて、後輪のロール方向への傾動時に車体に対する後輪の上下動を第1のアクチュエータの作動制御を通じて抑制もしくは調整できる。

【0017】

よって、第１発明によれば、車体に対する後輪のロール方向の傾動と左右方向（車幅方向）への移動とを行うことができると共に、車体に対する後輪の傾動に伴い発生する後輪の上下動（車体に対する相対的な上下動）を適切な態様で抑制もしくは調整することができる。

【0018】

上記第１発明では、前記後輪支持機構は、前記車体に対してピッチ方向に揺動し得るように該車体に連結されており、前記上下動調整装置は、前記第１のアクチュエータの駆動力を伸縮機構又はリンク機構を介して該車体と該後輪支持機構との間に伝達することで、前記後輪支持機構を前記後輪と共に該車体に対してピッチ方向に揺動させるように構成されているという態様を採用し得る（第２発明）。なお、「ピッチ方向」は、「車体の左右方向」に延在する軸周りの方向を意味する。

【0019】

これによれば、車体と後輪支持機構との間に第１のアクチュエータから駆動力を伝達することを簡易な構成で実現できる。このため、簡易な構成の上下動調整装置によって、車体に対する後輪の上下動を抑制もしくは調整することが可能となる。

【0020】

上記第１発明又は第２発明では、前記車体に対する前記後輪のロール方向の傾斜角に応じて該車体に対する該後輪の上下動量を決定し、当該決定した上下動量に応じて前記第１のアクチュエータの作動制御を行う機能を有する制御装置をさらに備えることが好ましい（第３発明）。

【0021】

また、上記第１発明又は第２発明では、前記後輪が、前記車体に対してロール方向に傾動するに伴い、該車体の左右方向に移動するように前記後輪支持機構が構成されている場合には、前記車体に対する前記後輪のロール方向の傾斜角又は左右方向への移動量に応じて該車体に対する該後輪の上下動量を決定し、当該決定した上下動量に応じて前記第１のアクチュエータの作動制御を行う機能を有する制御装置をさらに備えることが好ましい（第４発明）。

【0022】

これらの第３発明及び第４発明によれば、車体に対する後輪の上下動量を（ひいては、後輪の接地面に対する車体の上下動量を）、車体に対する後輪のロール方向の傾斜角に適した態様で制御できる。

【0023】

上記第１～第４発明では、前記後輪支持機構は、前記後輪を、前記車体に対してのロール方向に傾動させながら該車体の左右方向に移動させることを第２のアクチュエータの駆動力により行い得るように構成され得る。この場合、前記車体に対する前記後輪のロール方向への傾動及び左右方向への移動に連動させて、該車体に対する該後輪の上下動量を制御するように、前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータの作動制御を行う機能を有する制御装置をさらに備えることが好ましい（第５発明）。

【0024】

これによれば、車体に対する後輪のロール方向への傾動と左右方向の移動とにより、車体のロール方向の傾きを制御するための適切なロール方向のモーメントを該車体に作用させつつ、車体に対する後輪の上下動量を（ひいては、後輪の接地面に対する車体の上下動量を）を所要の態様で制御できる。このため、移動体の操縦性を高めることが可能となる。

【0025】

補足すると、本発明の移動体の後輪支持機構は、例えば次のような第１の態様又は第２の態様を採用し得る。その第１の態様としては、前記後輪支持機構は、前記後輪が前記車体に対して該車体の左右方向に移動し得ると共に前記車体に対してロール方向に傾動し得るように該後輪を該車体に支持する多節リンク機構と、該多節リンク機構を駆動するアクチュエータ（前記第２のアクチュエータ）とを有するように構成され得る。

【0026】

この場合、前記多節リンク機構は、上記アクチュエータ（第２のアクチュエータ）による駆動によって、前記後輪の中心部が前記車体に対して左向きに移動しつつ、該後輪が前記車体に対して左側に傾動することと、前記後輪の中心部が前記車体に対して右向きに移動しつつ、該後輪が前記車体に対して右側に傾動することとを行い得るように構成され得る。

【0027】

さらに、前記多節リンク機構は、前記車体の上下方向に間隔を有して該車体の左右方向に延在するように配置された第１リンク及び第２リンクと、該第１リンクの左側端部及び該第２リンクの左側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第３リンクと、該第１リンクの右側端部及び該第２リンクの右側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第４リンクとを備える四節リンク機構であり、
前記第１リンク及び前記第２リンクのうち、下側のリンクを第１リンク、上側のリンクを第２リンクと定義したとき、該第１リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間の間隔は、該第２リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間隔よりも小さい間隔に設定されており、
前記第１リンク及び前記第２リンクの一方が前記車体に支持され、他方に前記後輪が支持されているという態様を採用し得る。

【0028】

また、後輪支持機構に関する第２の態様では、
該後輪支持機構は、
前記車体に支持された車体側機構と、
前記後輪を支持する車輪側機構と、
ガイドレールと該ガイドレールに沿って移動し得るように該ガイドレールに係合されたスライド部材とを含み、該スライド部材が該ガイドレールに沿って移動するに伴い、前記車輪側機構に支持された前記後輪が、前記車体側機構を支持する前記車体に対して該車体の左右方向に移動することと前記車体に対してロール方向に傾動することとを行い得るように該車輪側機構を該車体側機構に支持するように構成されたガイド機構と、
前記後輪を前記車体に対して該車体の左右方向に移動させることとロール方向に傾動させることとを行わせる駆動力を前記車体側機構と前記車輪側機構との間に発生するアクチュエータ（前記第２のアクチュエータ）とを備えるように構成され得る。

【0029】

この場合、前記ガイド機構は、前記後輪を前記車体の左側に向かって移動させるとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体側機構に対して前記車体の左側に向かって移動しつつ、該車体の左側への前記後輪の傾きが増加していくように傾動し、前記後輪を前記車体の右側に向かって移動させるとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に前記車体側機構に対して前記車体の右側に向かって移動しつつ、該車体の右側への傾きが増加していくように傾動するように構成され得る。

【0030】

さらに、前記ガイド機構は、前記車体の左側及び右側のそれぞれへの前記後輪の傾きが増加するに伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように構成され得る。

【0031】

さらに、前記ガイド機構は、前記ガイドレールとして、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体を上方から見たときに、該車体の左右方向に延在する第１ガイドレールを含むと共に、前記スライド部材として、該第１ガイドレールに係合された第１スライド部材を含み、前記車体側機構及び前記車輪側機構のうちの一方の機構であるレール側機構に前記第１ガイドレールが取り付けられ、前記車体側機構及び前記車輪側機構のうちの他方の機構であるスライド側機構に前記第１スライド部材が取り付けられているという態様を採用し得る。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】第１実施形態の移動体の全体の概略構成を側面視で示す図。

【図2】第１実施形態の移動体の後輪支持機構及び上下動調整装置を側面視で示す図。

【図3】図３Ａは図２の矢印Ｙ１の方向で見た後輪支持機構の背面図、図３Ｂは図２の矢印Ｙ１の方向で見た後輪支持機構の作動説明図。

【図4】第１実施形態の移動体の背面側から見た上下動調整装置の構成を示す図。

【図5】第１実施形態の移動体の作動制御に関する構成を示すブロック図。

【図6】図５に示す制御装置の処理を示すフローチャート。

【図7】上下動調整装置の作動制御を説明するためのグラフ。

【図8】第２実施形態の移動体の後輪支持機構及び上下動調整装置を側面視で示す図。

【図9】第３実施形態の移動体の全体の概略構成を側面視で示す図。

【図10】第３実施形態の移動体の後輪支持機構及び上下動調整装置を側面視で示す図。

【図11】図１０の矢印Ｙ２の方向で見た後輪支持機構の背面図。

【図12】図１２Ａは第３実施形態の移動体の後輪支持機構の作動に関する説明図、図１２Ｂは該後輪支持機構での後輪のロール方向の傾斜角と移動体のシートの高さとの関係を示すグラフ。

【図13】第２実施形態の移動体の後輪支持機構及び上下動調整装置を側面視で示す図。

【発明を実施するための形態】

【0033】

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１～図７を参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態の移動体１Ａは鞍乗型の二輪車であり、フレーム構造の車体２と、車体２の前後方向に間隔を存して配置された各１輪の前輪３ｆ及び後輪３ｒとを有する。

【0034】

ここで、以降の説明では、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、それぞれ、直進走行姿勢（直進走行時の姿勢と同じ姿勢）の移動体１Ａを上方から見た場合（該移動体１Ａを水平面に投影して見た場合）に、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸に直交もしくはほぼ直交する方向と、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸と平行もしくはほぼ平行な方向とを意味する。

【0035】

この場合、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と、「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、空間的には、水平面に平行な方向に限らず、水平面に対して傾斜した方向であってもよい。なお、移動体１Ａの直進走行姿勢は、より詳しくは、前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪３ｆ及び後輪３ｒが水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態での移動体１Ａの姿勢である。

【0036】

また、車体２の「上下方向」は、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。車体２の「前後方向」（又は車長方向）、「左右方向」（又は車幅方向）、「上下方向」の意味は後述の他の実施形態でも同様である。

【0037】

車体２は、その前端部にヘッドパイプ２ａを有すると共に、該ヘッドパイプ２ａから後方側に延設された上側車体フレーム２ｂと、該上側車体フレーム２ｂの下側で、該ヘッドパイプ２ａから下方に凸になるような形態で後方側に延設された下側車体フレーム２ｃとを有し、上側車体フレーム２ｂに、運転者が着座するシート４が装着されている。なお、下側車体フレーム２ｃの後端部は、上側車体フレーム２ｂに固定されている。

【0038】

前輪３ｆは、車体２の前部に前輪支持機構１０を介して支持されている。該前輪支持機構１０としては、例えば通常の自動二輪車の前輪支持機構と同様の構造のものを採用し得る。図示例の前輪支持機構１０は、例えばダンパー（図示省略）を含むフロントフォーク１１を有し、該フロントフォーク１１の下端部に前輪側アクスルユニット１２を介して前輪３ｆが軸支されている。

【0039】

フロントフォーク１１は、車体２のヘッドパイプ２ａの軸心周りに前輪３ｆと共に回転し得るように車体２に組付けられている。そして、ヘッドパイプ２ａの上側に組付けられたハンドル１３を運転者が操作することで、フロントフォーク１１が前輪３ｆと共にヘッドパイプ２ａの軸心周りに回転するように、ハンドル１３がフロントフォーク１１に連結されている。これにより、ハンドル１３の操作によって、前輪３ｆの操舵を行うことが可能となっている。

【0040】

後輪３ｒは、車体２の後部に後輪支持機構２０を介して支持されている。後輪支持機構２０は、後輪３ｒを車体２に対してピッチ方向（車体２の左右方向（車幅方向）の軸周りの方向）に揺動させ得る（ひいては、後輪３ｒを車体２に対して上下動させ得る）ように構成されていると共に、後輪３ｒを車体２に対してロール方向（車体２の前後方向（車長方向）の軸周りの方向）に傾動させることと車体２に対し左右方向に移動させることとを行い得るように構成されている。

【0041】

かかる後輪支持機構２０の構成を以下に図２及び図３Ａを参照して具体的に説明する。なお、図３Ａは、図２に示す矢印Ｙ１の方向で後輪支持機構２０を見た図である。この場合、矢印Ｙ１の方向は、後述する関節２５ａ～２５ｄの回転軸心の方向と平行な方向である。

【0042】

後輪支持機構２０は、スイングアーム２１と、多節リンク機構の一例としての四節リンク機構２３とを備える。スイングアーム２１は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように、該スイングアーム２１の前端部が車体２に（例えば下側車体フレーム２ｃの後部に）軸支されている。

【0043】

四節リンク機構２３は、車体２の上下方向に間隔を存して該車体２の左右方向に延在するように配置される第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂと、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのそれぞれの左側端部を連結する第３リンク２４ｃと、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのそれぞれの右側端部を連結する第４リンク２４ｄとの４つのリンク２４ａ～２４ｄを備える。

【0044】

この場合、第３リンク２４ｃと第１リンク２４ａとの連結、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの連結、第４リンク２４ｄと第１リンク２４ａとの連結、及び第４リンク２４ｄと第２リンク２４ｂとの連結は、各々、車体２の前後方向の回転軸心を有する関節２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄを介してなされている。

【0045】

従って、第３リンク２４ｃは、第１リンク２４ａに対して関節２５ａの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されていると共に、第２リンク２４ｂに対して関節２５ｂの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されている。また、第４リンク２４ｄは、第１リンク２４ａに対して関節２５ｃの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されていると共に、第２リンク２４ｂに対して関節２５ｄの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されている。

【0046】

なお、本実施形態では、関節２５ａ～２５ｄのそれぞれの回転軸心の方向は、より詳しくは、車体２の前後方向であると共に、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて、例えば水平もしくはほぼ水平な方向である、ただし、直進走行姿勢の移動体１Ａにおける関節２５ａ～２５ｄの回転軸心の方向は、水平面に対して前下がり、もしくは後ろ下がりに傾いた方向であってもよい。

【0047】

また、図３Ａに示すように、本実施形態では、第１リンク２４ａの両端部の関節２５ａ，２５ｃのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄａと、第２リンク２４ｂの両端部の関節２５ｂ，２５ｄのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄｂとは、Ｄａ＜Ｄｂとなるように設定されている。そして、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂの一方、例えば、下側の第１リンク２４ａにスイングアーム２１の後端部が固定されている。これにより、四節リンク機構２３の全体が、スイングアーム２１と共に車体２に対してピッチ方向に揺動し得るようになっている。

【0048】

また、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのうちの上側の第２リンク２４ｂから後方に延設された支持アーム２６ａ，２６ｂの後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図３Ａに示す後輪支持機構２０は、左右一対の支持アーム２６ａ，２６ｂ備えているが、いずれか一方の支持アーム２６ａ又は２６ｂだけを備えてもよい。

【0049】

四節リンク機構２３には、各関節２５ａ～２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転を行わせるためのアクチュエータ２８が組付けられている。本実施形態では、四つの関節２５ａ～２５ｄのうちの一つの関節、例えば関節２５ａに、第１リンク２４ａに対して第３リンク２４ｃを該関節２５ａの回転軸心周りに回転駆動するアクチュエータ２８が装着されている。該アクチュエータは、本発明における第２のアクチュエータに相当するものである。

【0050】

該アクチュエータ２８は、例えば減速機付きの電動モータにより構成される。この場合、アクチュエータ２８のハウジンングが第１リンク２４ａ及び第３リンク２４ｃの一方（図２では例えば第１リンク２４ａ）に固定され、アクチュエータ２８の出力軸（回転駆動軸）が第１リンク２４ａ及び第３リンク２４ｃの他方（図２では例えば第３リンク２４ｃ）に固定される。

【0051】

これにより、アクチュエータ２８を作動させることで、第３リンク２４ｃが第１リンク２４ａに対して関節２５ａの回転軸心周りに回転駆動され、ひいては、各関節２５ａ～２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転が互いに連動して行われる（図３Ｂを参照）。

【0052】

なお、四節リンク機構２３を駆動するアクチュエータ２８は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、回転型のアクチュエータ２８の代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。

【0053】

本実施形態の後輪支持機構２０は、以上の如くスイングアーム２１、四節リンク機構２３、アクチュエータ２８、及び支持アーム２６ａ，２６ｂを備えている。この後輪支持機構２０の構成により、車体２に対するスイングアーム２１のピッチ方向の揺動によって、後輪３ｒは車体２に対してピッチ方向に揺動可能である。

【0054】

また、アクチュエータ２８を作動させることで、四節リンク機構２３の各関節２５ａ～２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転が互いに連動して行われる。これにより、図３Ｂに例示する如く、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾動しつつ、車体２に対して横方向（左右方向）に移動する。

【0055】

この場合、前記したように、四節リンク機構２３の関節２５ａ，２５ｃのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄａと、関節２５ｂ，２５ｄのそれぞれの回転軸心の間の間隔ＤｂとがＤａ＜Ｄｂとなるように設定されていると共に、後輪３ｒが第２リンク２４ｂから延設された支持アーム２６ａ，２６ｂの後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して軸支されている。

【0056】

このため、後輪３ｒを車体２の右側に傾けるようにアクチュエータ２８を作動させたとき、図３Ｂに例示するように、後輪３ｒが車体２に対して右側に（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に）傾きつつ、車体２に対して右側に移動する。また、後輪３ｒを車体２の左側に傾けるようにアクチュエータ２８を作動させたときには、後輪３ｒは、上記と逆に、車体２に対して左側に（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に）傾きつつ、車体２に対して左側に移動する。

【0057】

補足すると、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾動は、単一の傾動中心軸線の周りに行われるものではないものの、上記の如く四節リンク機構２３を有する本実施形態の移動体１Ａでは、直進走行姿勢の移動体１Ａにおける後輪３ｒの車輪幅中心面（後輪３ｒの中心を通って該後輪３ｒの車軸に直交する平面）と、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いた状態での該後輪３ｒの車輪幅中心面との交線（疑似的な傾動中心軸線）が、後輪３ｒの接地面の下側を通って車体２の前後方向に延在する。

【0058】

また、本実施形態では、後輪３ｒを後輪側アクスルユニット２７を介して軸支する支持アーム２６ａ，２６ｂが第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのうちの上側の第２リンク２４ｂから延設されているため、車体２に対するスイングアーム２１の揺動量が一定である場合、後輪３ｒのロール方向への傾動に伴い、後輪３ｒの接地面（下端面）が車体２に対して相対的に上下動する。

【0059】

より詳しくは、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾きが大きくなるに伴い、後輪３ｒの接地面（下端面）が車体２に対して相対的に下方に移動する。このため、図３Ａ及び図３Ｂを比較してわかるように、車体２に対するスイングアーム２１の揺動量が一定である場合、後輪３ｒの接地面からの車体２の高さ（ひいては、シート４の高さ）は、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾きが大きくなるに伴い、高くなる。

【0060】

そこで、本実施形態の移動体１Ａには、さらに車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整（制御）するための上下動調整装置３０が搭載されている。この上下動調整装置３０は、車体２に対する後輪支持機構２０のスイングアーム２１の揺動量を制御することで、車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整し得るように構成されている。

【0061】

かかる上下動調整装置３０の具体的な構成を、以下に図２及び図４を参照して説明する。なお、図４は、移動体１Ａの背面側から見た上下動調整装置３０を、その一部を破断して示している。上下動調整装置３０は、伸縮可能な伸縮機構としてのシリンダ３１と、シリンダ３１に短縮方向の荷重が付与された場合に、伸長方向の弾性力を発生するバネ３２と、シリンダ３１を伸縮させる駆動力をボールネジ機構３３を介して発生するアクチュエータ３４とを備える。

【0062】

シリンダ３１は、アウターチューブ３１ａと、該アウターチューブ３１ａに同軸心に摺動自在に挿入されると共に該アウターチューブ３１ａの一端側から突出されたインナーチューブ３１ｂとを備え、スイングアーム２１の車体２に対する連結部（揺動支点）よりも後方側で概略上下方向に延在し、且つ、インナーチューブ３１ｂがアウターチューブ３１ａの下方側に突出するように配置されている。

【0063】

そして、アウターチューブ３１ａの上端部（インナーチューブ３１ｂが突出する側と反対側の端部）に、支持基板３５がアウターチューブ３１ａの径方向外方に張り出すように固定されている。さらに、支持基板３５の上側で該支持基板３５に固定された取付部材３６が、車体２に（例えば下側車体フレーム２ｃの後部に）ピッチ方向に揺動し得るように軸支されている。これにより、アウターチューブ３１ａが、車体２にピッチ方向に揺動し得るように連結されている。

【0064】

また、インナーチューブ３１ｂの突出部分の先端部（下端部）に固定された取付部材３７が、スイングアーム２１の前端部と後端部との間の中間部に設けられた軸受け部２１ａに、ピッチ方向に揺動し得るように軸支されている。これにより、インナーチューブ３１ｂが、スイングアーム２１にピッチ方向に揺動し得るように連結されている。

【0065】

インナーチューブ３１ｂの下端部寄りの部分には、アウターチューブ３１ａの上端部側の支持基板３５と平行に対面する支持基板３８が固定されている。そして、これらの支持基板３５，３８の間には、コイルスプリングから成るバネ３２が、シリンダ３１の周囲で該シリンダ３１と同軸心に配置されている。該バネ３２は、移動体１Ａの前輪３ｆ及び後輪３ｒが直進姿勢状態で接地した状態で、車体２の自重により圧縮されて、シリンダ３１の伸長方向の弾性力を発生する。

【0066】

アウターチューブ３１ａには、ボールネジ機構３３のネジ部３３ａとこれに螺合されたナット部３３ｂとが挿入されている。ナット部３３ｂは、アウターチューブ３１ａ内のインナーチューブ３１ｂの端部（上端部）に固定されている。ネジ部３３ａは、支持基板３５の上方側から該支持基板３５を貫通してアウターチューブ３１ａ内に同軸心に挿入され、さらに、ナット部３３ｂを貫通してインナーチューブ３１ｂ内に挿入されている。この場合、ネジ部３３ａは、支持基板３５に軸受け部３９を介して回転可能に支持されている。

【0067】

アクチュエータ３４は、本発明における第１のアクチュエータに相当するものである。このアクチュエータ３４は、例えば減速機付きの電動モータにより構成される。該アクチュエータ３４は、そのハウジングがアウターチューブ３１ａの側方で支持基板３５に固定されている。また、アクチュエータ３４の出力軸（回転駆動軸）３４ａが支持基板３５を貫通して、該支持基板３５の上方側に突出されている。そして、出力軸３４ａの回転に連動してボールネジ機構３３のネジ部３３ａが回転するように、出力軸３４ａとネジ部３３ａとが支持基板３５の上側で動力伝達機構４０を介して接続されている。

【0068】

該動力伝達機構４０は、例えば、アクチュエータ３４の出力軸３４ａの先端部（上端部）に固定されたプーリ４０ａと、ボールネジ機構３３のネジ部３３ａの上端部に固定されたプーリ４０ｂと、これらのプーリ４０ａ，４０ｂに巻き掛けられたタイミングベルト４０ｃとにより構成される。ただし、動力伝達機構４０は、プーリ４０ａ，４０ｂ及びタイミングベルト４０ｃを有する機構に限らず、他の構造の動力伝達機構（例えば、ギヤやスプロケット等の動力伝達要素を有する機構）であってもよい。また、アクチュエータ３４の出力軸３４ａがボールネジ機構３３のネジ部３３ａに同軸心に連結されていてもよい。

【0069】

本実施形態の上下動調整装置３０は、上記の如く構成されているので、車体２に対するスイングアーム２１の揺動時に、シリンダ３１が揺動しながら伸縮するようになっている。また、アクチュエータ３４によりボールネジ機構３３のネジ部３３ａを回転駆動することで、シリンダ３１のインナーチューブ３１ｂがボールネジ機構３３のナット部３３ｂと共にアウターチューブ３１ａの軸心方向に移動し、ひいては、アウターチューブ３１ａからのインナーチューブ３１ｂの突出部分を伸縮させることが可能となっている。これにより、車体２に対するスイングアーム２１の揺動量をアクチュエータ３４を介して制御することが可能となっている。

【0070】

補足すると、上下動調整装置３０のシリンダ３１は、車体２に対するスイングアーム２１の揺動を制動するダンパーとしての機能を含むように構成されていてもよい。あるいは、車体２に対するスイングアーム２１の揺動を制動するダンパーは、上下動調整装置３０と別体構成で、移動体１Ａに備えられていてもよい。また、本実施形態では、シリンダ３１のアウターチューブ３１ａを車体２に連結し、インナーチューブ３１ｂをスイングアーム２１に連結したが、これと逆にアウターチューブ３１ａをスイングアーム２１に連結し、インナーチューブ３１ｂを車体２に連結してもよい。

【0071】

次に、図５を参照して、移動体１Ａには、さらに、前記アクチュエータ２８，３４の作動制御を含めて移動体１Ａの作動制御を行い得る制御装置５０が搭載されていると共に、その制御のためのセンサとして、例えば、車体２のロール方向の傾斜角を検出するための傾斜センサ５１と、アクチュエータ２８（以降、姿勢制御用アクチュエータ２８）の出力軸（図示省略）の回転角を検出するための回転角センサ５２と、アクチュエータ３４（以降、上下動調整用アクチュエータ３４という）の出力軸３４ａの回転角を検出するための回転角センサ５３とが搭載されている。

【0072】

なお、図５において、姿勢制御用アクチュエータに関する括弧内の参照符号１００は、後述の第３実施形態又は第４実施形態における姿勢制御用アクチュエータの参照符号であり、上下動調整用アクチュエータに関する括弧内の参照符号６１，１１１は、それぞれ、後述の第２実施形態及び第４実施形態のそれぞれにおける上下動調整用アクチュエータの参照符号である。

【0073】

傾斜センサ５１は、例えば、車体２に取り付けられた慣性センサ（加速度センサおよび角速度センサ）を含み、該慣性センサで検出される加速度及び角速度からストラップダウン方式の演算処理等により車体２のロール方向の傾斜角を計測し得るように構成されている。

【0074】

回転角センサ５２，５３は、例えば、姿勢制御用アクチュエータ２８及び上下動調整用アクチュエータ３４のそれぞれに組付けられたロータリーエンコーダ、レゾルバ、ポテンショメータ等により構成される。

【0075】

制御装置５０は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ、インターフェース回路等を含む1つ以上の電子回路ユニットにより構成され、上記傾斜センサ５１、回転角センサ５２，５３を含めて移動体１Ａに搭載された複数のセンサの検出信号が入力される。

【0076】

そして、制御装置５０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能として、車体２に対する後輪３ｒの傾動及び移動を姿勢制御用アクチュエータ２８を介して制御することで、車体２のロール方向の姿勢（傾斜角）を制御する機能と、車体２に対するスイングアーム２１の揺動を上下動調整用アクチュエータ３４を介して制御することで、車体２に対する後輪３ｒの上下動を制御する機能とを含む。

【0077】

なお、図示は省略するが、移動体１Ａには、走行用の動力源としての走行用アクチュエータも搭載されている。該走行用アクチュエータは、例えば、前輪側アクスルユニット１２又は後輪側アクスルユニット２７に前輪３ｆ又は後輪３ｒを回転駆動し得るように装着される電動モータにより構成され得る。あるいは、例えば、走行用アクチュエータとして電動モータ、油圧モータ、もしくは内燃機関等を車体２に搭載し、該走行用アクチュエータから適宜の動力伝達機構を介して前輪３ｆ又は後輪３ｒに回転駆動力を伝達し得るようにしてもよい。

【0078】

次に、本実施形態の移動体１Ａの作動を説明する。本実施形態の移動体１Ａでは、移動体１Ａの走行停止状態、あるいは、低速走行時（運転者がハンドル１３を把持しながら移動体１Ａの側方で歩行することで移動体１Ａを移動させる場合を含む）に、制御装置５０は、車体２のロール方向の傾斜を抑制するように、姿勢制御用アクチュエータ２８の作動制御を行うと共に、後輪３ｒの接地面からの車体２の高さが、後輪３ｒの傾動に応じて所定の目標パターンで変化するように上下動調整用アクチュエータ３４の作動制御を行う。

【0079】

具体的には、制御装置５０は、傾斜センサ５１で検出される車体２のロール方向の傾斜角が所定の目標傾斜角から所定量以上、変化した状態で、図６のフローチャートに示す処理を実行する。なお、車体２のロール方向の目標傾斜角（以降、車体目標傾斜角という）としては、例えば、移動体１Ａの直進走行姿勢での車体２の鉛直方向からの傾斜角（＝０deg）を採用し得る。ただし、例えば、移動体１Ａに運転者が搭乗している状態であるのか、あるいは、運転者がハンドル１３を把持しながら移動体１Ａの側方で歩行することで、該移動体１Ａを移動させている状態であるのか等の状況に応じて、車体目標傾斜角を移動体１Ａの直進走行姿勢での傾斜角からずらした傾斜角に設定してもよい。

【0080】

図６のＳＴＥＰ１では、制御装置５０は、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の目標傾斜角（以降、後輪目標傾斜角という）を決定する。該後輪目標傾斜角は、例えば、移動体１Ａの車体２のロール方向の傾斜角の検出値、あるいは、該傾斜角の検出値と車体目標傾斜角との偏差から、あらかじめ作成されたマップもしくは演算式により決定される。

【0081】

この場合、車体２が車体目標傾斜角の姿勢から左側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、目標後輪傾斜角は、後輪３ｒを車体２に対して左側に傾けるように決定される。また、該目標後輪傾斜角は、基本的には、車体目標傾斜角からの車体２の左側への傾き量が大きいほど、後輪３ｒの、車体２に対する左側への傾き量が大きくなるように決定される。

【0082】

また、車体２が車体目標傾斜角の姿勢から右側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、上記の場合（左側に傾いた場合）と逆の態様で目標後輪傾斜角が決定される。

【0083】

なお、ＳＴＥＰ１では、後輪目標傾斜角の代わりに、車体２に対する後輪３ｒの左右方向への目標移動量（以降、後輪目標移動量という）を決定してもよい。この場合には、車体２が車体目標傾斜角の姿勢から左側に傾いた場合には、目標後輪移動量は、後輪３ｒを車体２に対して左側に移動させるように決定される。また、該目標後輪移動量は、基本的には、車体目標傾斜角からの車体２の左側への傾き量が大きいほど、後輪３ｒの、車体２に対する左側への移動量が大きくなるように決定される。また、車体２が車体目標傾斜角の姿勢から右側に傾いた場合には、左側に傾いた場合と逆の態様で目標後輪移動量が決定される。

【0084】

次いでＳＴＥＰ２において、制御装置５０は、車体２の目標上下動量を決定する。該目標上下動量は、車体２の代表点（例えばシート４の装着部）の、基準の高さ位置からの上下方向の変位量の目標値である。この場合、車体２の代表的の基準の高さ位置は、車体２に対して後輪３ｒが傾斜していない状態（車体２の対する後輪３ｒの傾斜角がゼロである状態）での該代表点の高さ位置である。

【0085】

そして、目標上下動量は、後輪目標傾斜角に応じて、あらかじめ定められたパターンで決定される。例えば、図７にグラフａ1又はａ２又はａ３又はａ４で示すパターンで車体２の目標上下動量が後輪目標傾斜角に応じて決定され得る。なお、図７では横軸の後輪の傾斜角は、後輪３ｒが車体２に対して右側に傾いた場合の傾斜角を正の傾斜角、後輪３ｒが車体２に対して左側に傾いた場合の傾斜角を負の傾斜角と定義している。また、縦軸の車体の目標上下動量は、後輪３ｒが車体２に対して傾斜していない状態からの車体２の代表点の上昇量の目標値を示している。

【0086】

グラフａ１で示すパターンは、車体２の目標上下動量を、車体２に対する後輪３ｒの傾斜角が変化しても一定に維持するパターン（車体２の代表点の高さ位置が変化しないようにするパターン）である。また、グラフａ２で示すパターンは、車体２に対する後輪３ｒの傾斜角（絶対値）が大きくなるに伴い、車体２の目標上下動量を増加させると共に、後輪３ｒの傾斜角（絶対値）の単位増加量当たりの車体２の目標上下動量の変化量（増加量）を大きくするパターンである。

【0087】

また、グラフａ３で示すパターンは、車体２に対する後輪３ｒの傾斜角（絶対値）が大きくなるに伴い、車体２の目標上下動量をリニアに（線形態様で）増加させるパターンである。また、グラフａ４で示すパターンは、車体２に対する後輪３ｒの傾斜角（絶対値）が大きくなるに伴い、車体２の目標上下動量を増加させると共に、後輪３ｒの傾斜角（絶対値）がある程度大きくなると、後輪３ｒの傾斜角（絶対値）の単位増加量当たりの車体２の目標上下動量の変化量（増加量）をゼロもしくはほぼゼロに飽和させるパターンである。

【0088】

なお、グラフａ２～ａ４に係る車体２の目標上下動量（上昇量）の最大値ｈmaxは、車体２に対するスイングアーム２１の揺動量を、移動体１Ａの直進走行姿勢での揺動量に維持した場合における、後輪３ｒの傾動に応じた車体２の代表点の最大の上昇量（直進走行姿勢での高さ位置からの上昇量）よりも小さい値である。補足すると、目標上下動量を、後輪目標移動量に応じて決定してもよい。この場合、後輪目標移動量に対する目標上下動量の変化パターンは、後輪目標傾斜角に対する変化パターンと同様の態様で設定し得る。

【0089】

図６に戻って、制御装置５０は、次にＳＴＥＰ３、４のそれぞれにおいて、姿勢制御用アクチュエータ２８の出力軸の回転角指令と、上下動調整用アクチュエータ３４の出力軸３４ａの回転角指令とを各々決定する。

【0090】

この場合、ＳＴＥＰ３では、例えば、ＳＴＥＰ１で決定した後輪目標傾斜角（又は後輪目標移動量）から、あらかじめ作成されたマップもしくは演算式により、後輪目標傾斜角（又は後輪目標移動量）を実現するための姿勢制御用アクチュエータ２８の出力軸の回転角指令が決定される。

【0091】

また、ＳＴＥＰ４では、例えば、ＳＴＥＰ１で決定した後輪目標傾斜角（又は後輪目標移動量）と、ＳＴＥＰ２で決定した車体２の目標上下動量とから、あらかじめ作成されたマップもしくは演算式により、車体２の目標上下動量を実現するための、スイングアーム２１の目標揺動量（車体２に対する目標揺動量）が決定される。そして、スイングアーム２１の目標揺動量から、あらかじめ作成されたマップもしくは演算式により、上下動調整用アクチュエータ３４の出力軸３４ａの回転角指令が決定される。
決定される。

【0092】

次いで、ＳＴＥＰ５において、制御装置５０は、姿勢制御用アクチュエータ２８及び上下動調整用アクチュエータ３４をそれぞれの回転角指令に応じて制御する。この場合、制御装置５０は、回転角センサ５２を介して検出される姿勢制御用アクチュエータ２８の出力軸の回転角を、該出力軸の回転角指令により規定される回転角に一致させるように姿勢制御用アクチュエータ２８の作動制御を行う。

【0093】

また、制御装置５０は、回転角センサ５３を介して検出される上下動調整用アクチュエータ３４の出力軸３４ａの回転角を、該出力軸３４ａの回転角指令により規定される回転角に一致させるように上下動調整用アクチュエータ３４の作動制御を行う。

【0094】

以上の如く、姿勢制御用アクチュエータ２８の作動制御を行うことで、車体２が車体目標傾斜角よりも左側に傾いた場合には、後輪３ｒを車体２に対して左側に傾けるように姿勢制御用アクチュエータ２８が動作する。このとき、後輪３ｒが車体２に対して左側に傾きつつ、車体２に対して左側に移動することで、車体２を車体目標傾斜角の姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに左側に傾くのが速やかに抑制される。

【0095】

また、車体２が車体目標傾斜角よりも右側に傾いた場合には、後輪３ｒを車体２に対して右側に傾けるように姿勢制御用アクチュエータ２８が動作する。このとき、後輪３ｒが車体２に対して右側に傾きつつ、車体２に対して右側に移動することで、車体２を車体目標傾斜角の姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに右側に傾くのが速やかに抑制される。

【0096】

さらに、後輪３ｒの傾動が上記のよう制御されることに連動して、上下動調整用アクチュエータ３４の作動制御が前記した如く行われる。このため、後輪３ｒが車体２に対して傾動しても、車体２の代表点の高さ（例えばシート４の装着部の高さ）が変化しないようにすること（前記グラフａ１のパターンで目標上下動量を決定する場合）や、あるいは、車体２の代表点の高さの変動量を十分に小さい範囲に留めること（前記グラフａ２～ａ４のパターンで目標上下動量を決定する場合）を実現できる。このため、車体２の高さの変動に起因する違和感を運転者に及ぼすのを防止もしくは抑制することができる。

【0097】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図８を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一の構成要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

【0098】

本実施形態の移動体１Ｂは、車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整（制御）するための上下動調整装置として、第１実施形態の上下動調整装置３０と異なる構造の上下動調整装置６０を備えている。この上下動調整装置６０は、第１実施形態と同じ構成の後輪支持機構２０のスイングアーム２１を車体２に対して揺動させる駆動力（回転駆動力）を発生するアクチュエータ６１と、該アクチュエータ６１の出力軸６１ａからスイングアーム２１に回転駆動力を伝達する動力伝達機構としてのリンク機構６２とを備える。

【0099】

アクチュエータ６１は、本発明における第１のアクチュエータに相当するものである。このアクチュエータ６１（以降、上下動調整用アクチュエータ６１という）は、例えば減速機付きの電動モータにより構成され、そのハウジングが車体２の適宜の部位、例えば、下側車体フレーム２ｃの後部に固定されている。この場合、上下動調整用アクチュエータ６１の出力軸（回転駆動軸）６１ａは、車体２に対するスイングアーム２１の揺動軸と平行な方向に向けられている。なお、アクチュエータ６１は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータ（油圧モータ）により構成されていてもよい。

【0100】

リンク機構６２は、例えば第１リンク６２ａ、第２リンク６２ｂ及び第３リンク６２ｃの３つのリンクにより構成されている。この場合、第１リンク６２ａは、その一端部が上下動調整用アクチュエータ６１の出力軸６１ａに固定されている。そして、第１リンク６２ａの他端部に、第２リンク６２ｂの一端部が回転可能に軸支され、第２リンク６２ｂの他端部に、第３リンク６２ｃの一端部が回転可能に軸支されている。さらに、第３リンク６２ｃの他端部が、スイングアーム２１の前端部（車体２への連結部）に固定されている。

【0101】

リンク機構６２が上記の如く構成されているので、上下動調整用アクチュエータ６１の出力軸６１ａからリンク機構６２を介してスイングアーム２１に回転駆動力が伝達される。これにより、上下動調整用アクチュエータ６１の回転駆動力によりスイングアーム２１を車体２に対して揺動させ、ひいては、車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整することが可能になっている。

【0102】

また、本実施形態の移動体１Ｂには、車体２に対するスイングアーム２１の揺動を制動するためのシリンダ型のダンパー６５と、車体２とスイングアーム２１と間に弾性力を発生するバネ６６とが搭載されている。

【0103】

ダンパー６５は、第１実施形態の上下動調整装置３０のシリンダ３１と同様に、一端部（例えばアウターチューブ６５ａ側の端部）が車体２にピッチ方向に揺動し得るように軸支され、他端部（例えばインナーューブ６５ｂ側の端部）がスイングアーム２１の中間部の軸受け部２１ａにピッチ方向に揺動し得るように軸支されている。

【0104】

また、バネ６６は、コイルスプリングにより構成され、ダンパー６５に圧縮方向の荷重が作用した場合に、ダンパー６５の伸長方向の弾性力を発生するように、ダンパー６５の周囲に該ダンパー６５と同軸心に配置されている。この場合、バネ６６とダンパー６５との係合構造は、例えば、第１実施形態の上下動調整装置３０のバネ３２とシリンダ３１との係合構造と同じでよい。

【0105】

本実施形態の移動体１Ｂの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。そして、本実施形態の移動体１Ｂの姿勢制御用アクチュエータ２８の作動制御と、上下動調整用アクチュエータ６１の作動制御とは、第１実施形態の制御処理（図７のフローチャートに示した制御処理）と同様の制御処理により行われる。

【0106】

これにより、第１実施形態と同様に、車体２が車体目標傾斜角よりも左側又は右側に傾いた場合に、その傾きを解消する方向のモーメントを発生させるように、後輪３ｒのロール方向の傾動と左右方向の移動とを行うことができる。

【0107】

さらに、第１実施形態と同様に、後輪３ｒが車体２に対して傾動しても、車体２の代表点の高さ（例えばシート４の装着部の高さ）が変化しないようにすることや、あるいは、車体２の代表点の高さの変動量を十分に小さい範囲に留めることを実現できる。

【0108】

［第３実施形態］
次に、本発明に第３実施形態を図９～図１２Ｂを参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一の構成要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

【0109】

本実施形態の移動体１Ｃは、第１実施形態の後輪支持機構２０と異なる構造の後輪支持機構７０を備えている。この後輪支持機構７０の構成を以下に図１０及び図１１を参照して具体的に説明する。ここで、図１１は、図１０に示す矢印Ｙ２の方向で後輪支持機構７０を見た図である。この場合、矢印Ｙ２の方向は、後述するベースプレート７２の後表面に垂直な方向である。

【0110】

後輪支持機構７０は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように該車体２に支持された車体側機構７１と、車体側機構７１に対して車幅方向に移動しつつ、ロール方向に傾動し得るように該車体側機構７１にガイド機構８０を介して支持された車輪側機構９０とを備え、車輪側機構９０に後輪３ｒが支持されている。

【0111】

車体側機構７１は、概略板状のベースプレート７２を有し、該ベースプレート７２がその厚み方向を車体２の前後方向に向けて車体２の後部寄りの位置に配置されている。そして、ベースプレート７２の前表面に突設された軸支部７２ａが、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように車体２に（例えば下側車体フレーム２ｃに）軸支されている。これにより、ベースプレート７２は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように車体２に支持されている。

【0112】

ガイド機構８０は、車体側機構７１に対する車輪側機構９０の車幅方向の移動とロール方向の傾動とを案内するためにベースプレート７２に固定されたガイドレール８１と、該ガイドレール８１に沿ってスライドし得るように該ガイドレール８１に各々係合された左右一対のガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒとを備え、該ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒに車輪側機構９０の構成要素としての概略板状の可動プレート９１が固定されている。

【0113】

ガイドレール８１は、図１１に示すように、上方に凸となるように山型形状に湾曲形成されており、ベースプレート７２の後表面の上部に固定されている。本実施形態では、ガイドレール８１は、その曲率半径が、左右の両端部間の中央部（直進走行姿勢の移動体１Ｃにおいて、車幅中心面上に位置する部分）から左右の各端部に近づくに伴い、小さくなるように形成されている。上記車幅中心面は、直進走行姿勢の移動体１Ｃの前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの中心を通って、前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの車軸に直交する平面を意味する。

【0114】

なお、ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線の方向は、ベースプレート７２の後表面に垂直な方向であり、直進走行姿勢の移動体１Ｃを上方から見た場合、車体２の前後方向である。この場合、該中心軸線の空間的な方向は、移動体１Ｃの直進走行委姿勢において、水平面に平行な方向でもよいが、水平面に対して前下がり、もしくは後ろ下がりに傾いた方向であってもよい。

【0115】

また、ガイドレール８１は、ベースプレート７２の後表面に敷設されたものに限らず、例えば該後表面と間隔を存して配設されたロッド状のものであってもよい。また、ガイドレール８１は、連続的に延在するものに限らず、車幅中心面の左側の部分と右側の部分とが分離されていてもよい。

【0116】

ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒのうち、左側のガイドブロック８２Ｌが、車幅中心面よりも左側でガイドレール８１に係合され、右型のガイドブロック８２Ｒが車幅中心面よりも右側でガイドレール８１に係合されている。

【0117】

また、車輪側機構９０の可動プレート９１は、ベースプレート７２の後表面と間隔を存して該後表面に対面するように配置され、該可動プレート９１とベースプレート７２との間にガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒが配置されている。そして、ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒは、それぞれ、車体２の前後方向の回転軸心周り（詳しくは、ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向の回転軸心周り）に可動プレート９１に対して回転し得るように該可動プレート９１の上部に軸支されている。

【0118】

従って、ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒは、それらの間の間隔が一定に保たれるように可動プレート９１に取り付けられている。そして、可動プレート９１は、ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒがガイドレール８１に沿ってスライドすることで、ベースプレート７２に対して（ひいては、車体２に対して）、ロール方向に傾動しつつ、車幅方向に移動し得るようになっている。

【0119】

なお、ガイドレール８１と各ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒとの係合構造は、様々な態様を採用し得る。該係合構造としては、例えば、凹凸の嵌合構造、ロッド状のガイドレール８１に各ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒを摺動自在に外挿した構造、各ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒをガイドレール８１にボールもしくはローラを介して係合させる構造等を採用し得る。

【0120】

ガイド機構８０は、さらに、ベースプレート７２に対する可動プレート９１のピッチ方向の揺動を制限（抑制）する機構として、可動プレート９１の下部をベースプレート７２に連結するリンク機構８５を備える。

【0121】

該リンク機構８５は、例えば２つのリンク８５ａ，８５ｂを備える。そして、リンク８５ａの一端部が、可動プレート９１に対して、前後方向（ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向）の回転軸心周りに回転し得るように可動プレート９１に軸支されいている。また、リンク８５ｂの一端部が、ベースプレート７２に対して前後方向（（ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向）の回転軸心周りに回転し得るようにベースプレート７２に軸支されている。さらに、リンク８５ａ，８５ｂの他端部同士が、前後方向（（ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向）の回転軸心周りに互いに相対回転し得るように連結されている。

【0122】

これにより、可動プレート９１は、ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒと共にガイドレール８１に沿って移動するとき、ベースプレート７２に対してピッチ方向に揺動するのが制限（抑制）されるようになっている。ただし、ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒがガイドレール８１に沿ってスライドするのを円滑に行わせるために、リンク機構８５は、ベースプレート７２に対する可動プレート９１のピッチ方向の多少の揺動を許容するように構成され得る。例えば、リンク機構８５は、ある程度のガタを有するように構成され得る。

【0123】

なお、各ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒとガイドレール８１との係合構造が、ガイドレール８１に対する各ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒの円滑なスライドを可能としつつ、ベースプレート７２に対する可動プレート９１のピッチ方向の揺動を十分に抑制し得るように構成されている場合には、リンク機構８５を省略してもよい。例えば各ガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒが、ロッド状のガイドレール８１にその横断面の周囲の三方向から挟み込むようにして当接された三つのローラを介して該ガイドレール８１に係合されていてもよい。また、ガイドレール８１に係合させるガイドブロックは、２つに限らず、３つ以上であってもよい。

【0124】

車輪側機構９０は、前記可動プレート９１の他、さらに、該可動プレート９１の後表面（ベースプレート７２と反対側の表面）から後方に延設された支持アーム９２を備えており、この支持アーム９２の後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図１１に示す車輪側機構９０は、後輪３ｒの片側にだけ支持アーム９２を備えているが、後輪３ｒの両側のそれぞれに支持アームを備えていてもよい。

【0125】

後輪支持機構７０は、さらに、車体側機構７１に対して車輪側機構９０をガイドレール８１に沿って移動させるための駆動力を発生するアクチュエータ１００（図１１に示す）を備えている。なお、図９及び図１０では、アクチュエータ１００の図示を省略している。

【0126】

アクチュエータ１００は、本発明における第２のアクチュエータに相当するものである。このアクチュエータ１００は、例えば減速機付きの電動モータにより構成され、そのハウジングがベースプレート７２及び可動プレート９１のうちの一方、例えばベースプレート７２の側部に固定されている。この場合、アクチュエータ１００の出力軸（回転駆動軸）は、前後方向（ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向）に向けられている。そして、アクチュエータ１００の出力軸が動力伝達機構の一例としてのリンク機構１０１を介して可動プレート９１に連結されている。

【0127】

該リンク機構１０１は、２つのリンク１０１ａ，１０１ｂを有し、リンク１０１ａの一端部がアクチュエータ１００の出力軸と一体に回転するように該出力軸に固定され、リンク１０１ｂの一端部が可動プレート９１に対して前後方向（ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向）回転軸心周りに回転し得るように該可動プレート９１の側部に軸支されている。そして、リンク１０１ａ，１０１ｂの他端部同士が、前後方向（ガイドレール８１の各部の曲率半径の中心軸線と同方向）の回転軸心周りに互いに相対回転し得るように連結されている。

【0128】

これにより、アクチュエータ１００（以降、姿勢制御用アクチュエータ１００という）の出力軸を回転駆動することで、車輪側機構９０がガイドレール８１に沿って移動するように駆動される。ひいては、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾動しつつ、車幅方向（車体２の左右方向）に移動する。なお、姿勢制御用アクチュエータ１００は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、姿勢制御用アクチュエータ１００として、回転型のアクチュエータの代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。

【0129】

本実施形態の後輪支持機構７０は、以上の如く、車体側機構７１、ガイド機構８０、車輪側機構９０、及び姿勢制御用アクチュエータ１００を備えている。この後輪支持機構７０の構成により、車体２に対する車体側機構７１のピッチ方向の揺動によって、後輪３ｒは車体２に対してピッチ方向に揺動可能である。

【0130】

また、姿勢制御用アクチュエータ１００を作動させることで、車輪側機構９０が、車体２に対して、ガイド機構８０のガイドレール８１に沿って移動する。この場合、ガイドレール８１は前記したように湾曲形成されているので、車輪側機構９０は、車体２に対してロール方向傾動しつつガイドレール８１に沿って移動する。これにより、第１実施形態の移動体１Ａと同様の態様で、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾動しつつ、車幅方向（左右方向）に移動する。

【0131】

さらに、この場合、ガイドレール８１が前記したように湾曲形成されているので、車輪側機構９０の可動プレート９１と後輪３ｒとが、車体２に対してロール方向に傾動しつつ車幅方向（左右方向）に移動するとき、車体２に対する車体側機構７１のベースプレート７２のピッチ方向の揺動量が一定に保たれる場合、後輪３ｒのロール方向の傾斜角（車体２の上下方向に対する傾斜角）の絶対値が大きくなるに伴い、後輪３ｒの中心部が、ベースプレート７２に対して（ひいては車体２に対して）相対的に下方に移動する。

【0132】

具体的には、図１２Ａにおいて、実線の曲線Ｌ１は、ガイドレール８１の延在方向を示すライン、点Ｐ１，Ｐ２はガイドレール８１に対するガイドブロック８２Ｌ，８２Ｒのそれぞれの係合位置を示す点、点Ｐ３は、ベースプレート７２を背面側から見た場合の後輪３ｒの中心部の位置を示す点である。

【0133】

また、図１２Ａにおいて、実線の三角形は、可動プレート９１及び後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いていない状態（非傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形、破線の三角形は、可動プレート９１及び後輪３ｒが、非傾斜状態から、ある角度だけ車体２の右側に傾いた状態（第１傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形、二点鎖線の三角形は、可動プレート９１及び後輪３ｒが、上記第１傾斜状態よりもさらに車体２の右側に傾いた状態（第２傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形を示している。また、一点鎖線Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃは、それぞれ、上記非傾斜状態、第１傾斜状態、第２傾斜状態での後輪３ｒの中心線（後輪３ｒの車軸に直交する方向の中心線）を示している。なお、ここでは、車体２に対するベースプレート７２のピッチ方向の揺動量は一定に保たれるものとしている。

【0134】

図１２Ａに示す如く、後輪３ｒの中心点Ｐ３は、車体２に対する後輪３ｒの傾きが大きくなるほど、ベースプレート７２に対して（ひいては車体２に対して）相対的に、下方に変位する。従って、車体２の代表点の高さ、例えばシート４の装着部の高さ（後輪３ｒの接地面（下端面）からの高さ）は、図１２Ｂのグラフで示すごとく、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾き角としてのロール角の絶対値が大きくなるに伴い、高くなる。

【0135】

そこで、本実施形態の移動体１Ｃには、さらに車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整（制御）するための上下動調整装置３０が搭載されている。この上下動調整装置３０は、車体２に対する車体側機構７１の揺動量を制御することで、車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整し得るように構成されている。

【0136】

この場合、本実施形態の上下動調整装置３０は、第１実施形態のものと同じ構造の上下動調整装置である。そして、上下動調整装置３０のシリンダ３１のアウターチューブ３１ａ及びインナーチューブ３１ｂのうち、アウターチューブ３１ａが、例えば、ヘッドパイプ２ａとシート４との間で上側車体フレーム２ｂに設けられた軸受け部２ｄに、ピッチ方向に揺動し得るように取付部材３６を介して連結されている。また、インナーチューブ３１ｂがベースプレート７２の上部に設けられた軸受け部７２ｂに、ピッチ方向に揺動し得るように取付部材３７を介して連結されている。なお、上記と逆に、シリンダ３１のアウターチューブ３１ａをベースプレート７２の軸受け部７２ｂに連結し、インナーチューブ３１ｂを車体２の軸受け部２ｄに連結してもよい。

【0137】

本実施形態の上下動調整装置３０によれば、車体２に対する車体側機構７１のベースプレート７２の揺動時に、シリンダ３１が揺動しながら伸縮する。また、第１実施形態と同様に、上下動調整用アクチュエータ３４によりボールネジ機構３３のネジ部３３ａを回転駆動することで、アウターチューブ３１ａからのインナーチューブ３１ｂの突出部分を伸縮させることができる。これにより、車体２に対する車体側機構７１の揺動量を上下動調整用アクチュエータ３４を介して制御することが可能となっている。

【0138】

補足すると、第１実施形態の場合と同様に、本実施形態の上下動調整装置３０のシリンダ３１は、車体２に対する車体側機構７１の揺動を制動するダンパーとしての機能を含むように構成されていてもよい。あるいは、車体２に対する車体側機構７１の揺動を制動するダンパーは、上下動調整装置３０と別体構成で、移動体１Ｃに備えられていてもよい。

【0139】

本実施形態の移動体１Ｃの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。そして、本実施形態の移動体１Ｃの姿勢制御用アクチュエータ１００の作動制御と、上下動調整用アクチュエータ３４の作動制御とは、第１実施形態の制御処理（図７のフローチャートに示した制御処理）と同様の制御処理により行われる。

【0140】

これにより、第１実施形態と同様に、車体２が車体目標傾斜角よりも左側又は右側に傾いた場合に、その傾きを解消する方向のモーメントを発生させるように、後輪３ｒのロール方向の傾動と左右方向の移動とを行うことができる。

【0141】

さらに、第１実施形態と同様に、後輪３ｒが車体２に対して傾動しても、車体２の代表点の高さ（例えばシート４の装着部の高さ）が変化しないようにすることや、あるいは、車体２の代表点の高さの変動量を十分に小さい範囲に留めることを実現できる。

【0142】

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態を図１３を参照して説明する。なお、本実施形態は、第３実施形態と一部の構成だけが相違するものであり、第３実施形態と同一の構成要素については第３実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第３実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

【0143】

本実施形態の移動体１Ｄは、車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整（制御）するための上下動調整装置として、第３実施形態（又は第１実施形態）の上下動調整装置３０と異なる構造の上下動調整装置１１０を備えている。この上下動調整装置１１０は、第１実施形態と同じ構成の後輪支持機構７０の車体側機構７１を車体２に対して揺動させる駆動力（回転駆動力）を発生するアクチュエータ１１１と、該アクチュエータ１１１の出力軸１１１ａから車体側機構７１のベースプレート７２に回転駆動力を伝達する動力伝達機構としてのリンク機構１１２とを備える。

【0144】

アクチュエータ１１１は、本発明における第１のアクチュエータに相当する。このアクチュエータ１１１（以降、上下動調整用アクチュエータ１１１という）は、例えば減速機付きの電動モータにより構成され、そのハウジングが車体２の適宜の部位、例えば、下側車体フレーム２ｃの中間部に固定されている。この場合、上下動調整用アクチュエータ１１１の出力軸（回転駆動軸）１１１ａは、車体２に対するベースプレート７２の揺動軸と平行な方向に向けられている。なお、アクチュエータ１１１は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータ（油圧モータ）により構成されていてもよい。

【0145】

リンク機構１１２は、例えば第１リンク１１２ａ及び第２リンク１１２ｂの２つのリンクにより構成されている。この場合、第１リンク１１２ａは、その一端部が上下動調整用アクチュエータ１１１の出力軸１１１ａに固定されている。そして、第１リンク１１２ａの他端部に、第２リンク１１２ｂの一端部が回転可能に軸支され、第２リンク１１２ｂの他端部が、ベースプレート７２の軸受け部７２ｂ（車体２への連結部）の上側で該ベースプレート７２に回転可能に軸支されている。

【0146】

これにより、上下動調整用アクチュエータ１１１の回転駆動力により車体側機構７１を車体２に対して揺動させ、ひいては、車体２に対する後輪３ｒの上下動を調整することが可能になっている。

【0147】

また、本実施形態の移動体１Ｄには、車体２に対する車体側機構７１の揺動を制動するためのシリンダ型のダンパー６５と、車体２と車体側機構７１と間に弾性力を発生するバネ６６とが搭載されている。これらのダンパー６５及びバネ６６は、第２実施形態の移動体１Ｂに備えたものと同一構造のものである。

【0148】

この場合、ダンパー６５は、その一端部（例えばアウターチューブ６５ａ側の端部）が車体２の軸受け部２ｄにピッチ方向に揺動し得るように軸支され、他端部（例えばインナーューブ６５ｂ側の端部）がベースプレート７２の軸受け部７２ｂにピッチ方向に揺動し得るように軸支されている。

【0149】

本実施形態の移動体１Ｄの構成は、以上説明した事項以外は、第３実施形態と同じである。そして、本実施形態の移動体１Ｂの姿勢制御用アクチュエータ１００の作動制御と、上下動調整用アクチュエータ１１１の作動制御とは、第１実施形態の制御処理（図７のフローチャートに示した制御処理）と同様の制御処理により行われる。

【0150】

これにより、第１実施形態と同様に、車体２が車体目標傾斜角よりも左側又は右側に傾いた場合に、その傾きを解消する方向のモーメントを発生させるように、後輪３ｒのロール方向の傾動と左右方向の移動とを行うことができる。

【0151】

さらに、第１実施形態と同様に、後輪３ｒが車体２に対して傾動しても、車体２の代表点の高さ（例えばシート４の装着部の高さ）が変化しないようにすることや、あるいは、車体２の代表点の高さの変動量を十分に小さい範囲に留めることを実現できる。

【0152】

［他の実施形態］
本発明は以上説明した第１～第４実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態を例示する。

【0153】

前記第１実施形態及び第２実施形態では、後輪支持機構２０として、特願２０２０－０８１４８８の明細書の第１実施形態で説明した構造のものを例示した。また、前記第３実施形態及び第４実施形態では、後輪支持機構７０として、特願特願２０２０－０８１４８９の明細書の第１実施形態で説明した構造のものを例示した。ただし、本発明の移動体の後輪支持機構は、例えば、特願２０２０－０８１４８８の明細書の第２実施形態もしくは他の実施形態で説明した構造のものであってもよい。あるいは、後輪支持機構は、例えば、特願特願２０２０－０８１４８９の明細書の第１～第３実施形態、第５～第１０実施形態もしくは他の実施形態で説明した構造のものであってもよい。実施形態で説明した構造のものであってもよい。

【0154】

また、前記第１～第４実施形態では、車体２に対する後輪３ｒの傾動時における後輪３ｒの上下動（車体２に対する上下動）を抑制するように上下動調整用アクチュエータ３４，６１，１１１の作動制御を行うようにした。ただし、例えば、低速走行時の移動体の運転を、移動体に搭乗した運転者が極力行いやすくなるように、後輪３ｒの接地面に対して車体２を上下動させるように、上下動調整用アクチュエータ３４，６１，１１１の作動制御を行うようにしてもよい。

【0155】

また、図７に示したグラフａ２～ａ４では、後輪３ｒのロール方向の傾斜角の絶対値の増加に伴い、車体の目標上下動量が、上昇側に増加するものを例示した。ただし、例えば、後輪３ｒのロール方向の傾斜角の絶対値の増加に伴い（又は後輪３ｒの左右方向への移動量の絶対値の増加に伴い）、車体の目標上下動量を、下降側に増加させるように設定することも可能である。

【0156】

また、前記第１～第４実施形態では、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾動と左右方向への移動とが単一の姿勢制御用アクチュエータ２８又は１００の駆動力により連動動して行われるように後輪支持機構２０又は７０を構成したが、後輪３ｒのロール方向の傾動と左右方向への移動とを各別のアクチュエータにより行い得るように後輪支持機構を構成してもよい。

【符号の説明】

【0157】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…移動体、２…車体、３ｆ…前輪、３ｒ…後輪、２０，７０…後輪支持機構、３０，６０，１１０…上下動調整装置、３４，６１，１１１…上下動調整用アクチュエータ（第１のアクチュエータ）、３１…シリンダ（伸縮機構）、６２，１１２…リンク機構、２８，１００…姿勢制御用アクチュエータ（第２のアクチュエータ）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】