特許 7588757 自動走行装置、および自動走行装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-14

(45)【発行日】2024-11-22

(54)【発明の名称】自動走行装置、および自動走行装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/243 20240101AFI20241115BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20241115BHJP

   B60W 30/18 20120101ALI20241115BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241115BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241115BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241115BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241115BHJP

【ＦＩ】

G05D1/243

B60W30/09

B60W30/18

B60W40/02

B60W60/00

G05D1/43

G08G1/00 X

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2024507299

(86)(22)【出願日】2022-03-16

(86)【国際出願番号】 JP2022011927

(87)【国際公開番号】W WO2023175776

(87)【国際公開日】2023-09-21

【審査請求日】2024-07-26

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 嘉人

【審査官】渡邊 捷太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１６２０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－３２０７２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１９９５１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３１７０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／１８

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｂ６０Ｗ ４０／０２

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｇ０５Ｄ １／２４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビル内を走行する自動走行装置であって、
前記自動走行装置の本体に設置された照度計と、
無線通信機と、
プログラムを記憶するメモリと、
前記メモリに記憶されたプログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記照度計から得られる照度に基づいて、前記自動走行装置が所在するエリアの照明装置が消灯していることを検出し、かつ前記エリアの照明装置を管理している照明制御装置から前記無線通信機を通じて前記エリアの照明装置のスイッチがオンであるとの通知を受けたときに、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断して、前記自動走行装置の走行を停止する、自動走行装置。

【請求項2】

自動走行装置の本体に設置された照明装置をさらに備え、
前記プロセッサは、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断したときには、前記自動走行装置の走行を停止するとともに、前記自動走行装置の照明装置を点灯させる、請求項１記載の自動走行装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記照度計から得られる照度に基づいて、前記エリアの照明装置が消灯していることを検出し、かつ前記照明制御装置から前記無線通信機を通じて前記エリアの照明装置のスイッチがオフであるとの通知を受けたときに、前記エリアの照明装置が指示に従ってオフに設定されたと判断して、前記自動走行装置を停止させず、前記自動走行装置の照明装置を点灯させない、請求項２記載の自動走行装置。

【請求項4】

前記プロセッサは、前記エリアの照明装置が消灯していることを検出したときに、前記照明制御装置に前記無線通信機を通じて前記エリアの照明装置の状態を問合せる問合せ信号を送信し、前記問合せ信号に応じて前記照明制御装置から送信される応答信号を前記無線通信機を通じて受信し、前記応答信号は、前記エリアの照明装置のスイッチの状態を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の自動走行装置。

【請求項5】

前記プロセッサは、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断したときには、前記無線通信機を通じて、前記エリアの照明装置が停電状態であることを前記自動走行装置を管理する管理装置に通知する、請求項１～４のいずれか１項に記載の自動走行装置。

【請求項6】

前記プロセッサは、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断して、前記自動走行装置の走行を停止した後、前記照度計から得られる照度に基づいて、前記エリアの照明装置が点灯していることを検出したときには、前記自動走行装置の走行を再開させる、請求項１記載の自動走行装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、エリア、前記エリアの照度、季節、時間帯、および天気から、前記エリアの照明装置の状態を推論する学習済モデルを用いて、前記自動走行装置が現在所在するエリア、前記照度計から得られる前記エリアの現在の照度、現在の季節、現在の時間帯、および現在の天気から、前記エリアの照明装置が現在点灯しているか否かを推論する、請求項１～６のいずれか１項に記載の自動走行装置。

【請求項8】

ビル内を走行する自動走行装置の制御方法であって、前記自動走行装置は、前記自動走行装置の本体に設置された照度計と、無線通信機と、プログラムを記憶するメモリと、前記メモリに記憶されたプログラムを実行するプロセッサとを備え、前記自動走行装置の制御方法は、
前記プロセッサが、前記照度計から得られる照度に基づいて、前記自動走行装置が所在するエリアの照明装置が消灯していることを検出し、かつ前記エリアの照明装置を管理している照明制御装置から前記無線通信機を通じて前記エリアの照明装置のスイッチがオンであるとの通知を受けたときに、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断して、前記自動走行装置の走行を停止するステップを備える、自動走行装置の制御方法。

【請求項9】

前記プロセッサは、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断したときには、前記自動走行装置の照明装置を点灯させるステップをさらに備える、請求項８記載の自動走行装置の制御方法。

【請求項10】

前記プロセッサが、前記照度計から得られる照度に基づいて、前記エリアの照明装置が消灯していることを検出し、かつ前記照明制御装置から前記無線通信機を通じて前記エリアの照明装置のスイッチがオフであるとの通知を受けたときに、前記エリアの照明装置が指示に従ってオフに設定されたと判断するステップをさらに備える、請求項９記載の自動走行装置の制御方法。

【請求項11】

前記プロセッサが、前記エリアの照明装置が消灯していることを検出したときに、前記照明制御装置に前記無線通信機を通じて前記エリアの照明装置の状態を問合せる問合せ信号を送信するステップと、
前記プロセッサが、前記問合せ信号に応じて前記照明制御装置から送信される応答信号を前記無線通信機を通じて受信するステップをさらに備え、前記応答信号は、前記エリアの照明装置のスイッチの状態を含む、請求項８～１０のいずれか１項に記載の自動走行装置の制御方法。

【請求項12】

前記プロセッサが、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断したときには、前記無線通信機を通じて、前記エリアの照明装置が停電状態であることを前記自動走行装置を管理する管理装置に通知するステップをさらに備える、請求項８～１１のいずれか１項に記載の自動走行装置の制御方法。

【請求項13】

前記プロセッサが、前記エリアの照明装置が停電状態であると判断して、前記自動走行装置の走行を停止した後、前記照度計から得られる照度に基づいて、前記エリアの照明装置が点灯していることを検出したときには、前記自動走行装置の走行を再開させるステップをさらに備える、請求項８記載の自動走行装置の制御方法。

【請求項14】

前記プロセッサが、エリア、前記エリアの照度、季節、時間帯、および天気から、前記エリアの照明装置の状態を推論する学習済モデルを用いて、前記自動走行装置が現在所在するエリア、前記照度計から得られる前記エリアの現在の照度、現在の季節、現在の時間帯、および現在の天気から、前記エリアの照明装置が現在点灯しているか否かを推論するステップをさらに備える、請求項８～１３のいずれか１項に記載の自動走行装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動走行装置、学習装置、自動走行装置の制御方法、および学習方法に関する。

【背景技術】

【0002】

停電時に、機械的作動を停止することによって、人との衝突を回避することができる自動走行装置が知られている。たとえば、特許文献１に記載の自動走行装置は、周囲の明るさを検知する検知手段の出力が所定値以下になると停電と判定して、機械的作動を停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－３２０７２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、周囲が暗くなるのは、停電が発生した場合に限らない。夜間などの人が不在となる期間に、ユーザの操作によって照明装置がオフとされる場合もある。このような場合に、自動走行装置が人との衝突を避けるために機械的作動を停止すると、自動走行装置の作業が滞ることになる。

【0005】

それゆえに、本開示の目的は、照明装置が自発的にオフされた時ではなく、実際に停電が発生した時に限り、人との衝突を回避する処理を実行することができる自動走行装置、学習装置、自動走行装置の制御方法、および学習方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のビル内を走行する自動走行装置は、自動走行装置の本体に設置された照度計と、無線通信機と、プログラムを記憶するメモリと、メモリに記憶されたプログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、照度計から得られる照度に基づいて、自動走行装置が所在するエリアの照明装置が消灯していることを検出し、かつエリアの照明装置を管理している照明制御装置から無線通信機を通じてエリアの照明装置のスイッチがオンであるとの通知を受けたときに、エリアの照明装置が停電状態であると判断して、自動走行装置の走行を停止する。

【0007】

本開示の学習装置は、プログラムを記憶するメモリと、メモリに記憶されたプログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気と、エリアの照明装置の状態とを含む学習用データを取得し、学習用データを用いて、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気から、エリアの照明装置の状態を推論する学習済モデルを生成する。

【0008】

本開示のビル内を走行する自動走行装置の制御方法において、自動走行装置は、自動走行装置の本体に設置された照度計と、無線通信機と、プログラムを記憶するメモリと、メモリに記憶されたプログラムを実行するプロセッサとを備える。自動走行装置の制御方法は、プロセッサが、照度計から得られる照度に基づいて、自動走行装置が所在するエリアの照明装置が消灯していることを検出し、かつエリアの照明装置を管理している照明制御装置から無線通信機を通じてエリアの照明装置のスイッチがオンであるとの通知を受けたときに、エリアの照明装置が停電状態であると判断して、自動走行装置の走行を停止するステップを備える。

【0009】

本開示の学習方法は、プロセッサが、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気と、エリアの照明装置の状態とを含む学習用データを取得するステップと、プロセッサが、学習用データを用いて、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気から、エリアの照明装置の状態を推論する学習済モデルを生成するステップとを備える。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、照明装置が自発的にオフされた時ではなく、実際に停電が発生した時に限り、人との衝突を回避するための処理を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１のビルシステムの構成を表わす図である。

【図2】自動走行装置１０の構成例を表わす図である。

【図3】照明制御装置２０の構成例を表わす図である。

【図4】実施の形態１の処理概要を表わす図である。

【図5】自動走行装置１０から照明制御装置２０へ送信する問合せ信号の例を表わす図である。

【図6】照明制御装置２０から自動走行装置１０へ送信する応答信号の例を表わす図である。

【図7】自動走行装置１０から自動走行装置の管理装置３０へ送信する状態通知信号の例を表わす図である。

【図8】自動走行装置１０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図9】照明制御装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。

【図10】照明スイッチテーブルの例を表わす図である。

【図11】推定のための要因となる入力Ｂ１、推定結果である出力Ｂ２との関係の例を表わす図である。

【図12】学習装置２０１の構成例を表わす図である。

【図13】学習装置２０１の学習処理の手順を表わすフローチャートである。

【図14】制御装置１５内の推論処理部１１５の構成例を表わす図である。

【図15】推論処理部１１５による推論手順を表わすフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１のビルシステムの構成を表わす図である。

【0013】

このビルシステムは、ビルの照明装置１と、照明スイッチ（ＳＷ）２と、照明制御装置２０と、自動走行装置１０と、自動走行装置の管理装置３０とを備える。

【0014】

ビルの照明装置１は、たとえば、フロアの天井などに配置される。
照明スイッチ（ＳＷ）２は、エリアごとに配置される。照明スイッチ（ＳＷ）２は、ユーザの操作によってオンされたときに、エリア内のすべての照明装置１をオンに設定し、ユーザの操作によってオフされたときに、エリア内のすべてのビルの照明装置１をオフに設定する。

【0015】

照明制御装置２０は、照明スイッチ２との通信によって、照明スイッチ２がオン状態であるか、またはオフ状態であるかを管理する。

【0016】

自動走行装置１０は、たとえば、自立走行型の清掃ロボット、警備ロボット、配送ロボット、または案内ロボットなどである。自動走行装置１０は、ビル内を自立的に移動することができる。

【0017】

自動走行装置の管理装置３０は、自動走行装置１０との通信によって自動走行装置１０を管理および制御する。

【0018】

ビルシステムの上記各構成要素との間は、イントラネットによって、通信が可能である。イントラネットは、例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格に従う通信方式、ＷｉＦｉ通信規格に従う通信方式が用いられる。また、イントラネットに代わりインターネットによって通信する場合は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）通信規格に従う通信方式が用いられる。

【0019】

図２は、自動走行装置１０の構成例を表わす図である。
自動走行装置１０は、無線通信機１１と、照度計１２と、照明装置１３と、制御装置１５と、駆動部１４とを備える。制御装置１５は、メモリ１７と、プロセッサ１６とを備える。メモリ１７は、プログラムを記憶する。プロセッサ１６は、メモリ１７内のプログラムを実行する。以下で説明する制御装置１５の動作は、プロセッサ１６がメモリ１７内のプログラムを実行することによって行われる。

【0020】

無線通信機１１は、イントラネットを通じて、照明制御装置２０、および自動走行装置の管理装置３０との間で通信を行なう。

【0021】

照度計１２は、自動走行装置１０の本体に設置され、自動走行装置１０の周囲の照度を測定する。

【0022】

照明装置１３は、自動走行装置１０の本体に設置され、自動走行装置１０の周囲を照らす。

【0023】

駆動部１４は、自動走行装置１０が走行するための駆動力を発生する。駆動部１４は、例えば、自動走行装置１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。モータは、バッテリ１８から電力の供給を受けて作動することができる。

【0024】

バッテリ１８は、自動走行装置１０を構成する各機器が作動するための電力を供給する。

【0025】

制御装置１５は、照度計１２から得られる照度に基づいて、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が消灯していることを検出し、かつ自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１を管理している照明制御装置２０から無線通信機１１を通じて自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置の照明スイッチ２がオンであるとの通知を受けたときに、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が停電状態であると判断して、自動走行装置１０の走行を停止するとともに、自動走行装置１０の照明装置１３を点灯させる。

【0026】

制御装置１５は、照度計１２から得られる照度に基づいて、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が消灯していることを検出し、かつ自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１を管理している照明制御装置２０から無線通信機１１を通じて自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置の照明スイッチ２がオンであるとの通知を受けたときに、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が指示に従ってオフに設定されたと判断して、自動走行装置１０を停止させず、自動走行装置１０の照明装置１３を点灯させない。

【0027】

より具体的には、制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が消灯していることを検出したときに、照明制御装置２０に無線通信機１１を通じて、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１の状態を問合せる問合せ信号を送信する。制御装置１５は、問合せ信号に応じて照明制御装置２０から送信される応答信号を無線通信機１１を通じて受信する。応答信号は、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１の照明スイッチ２の状態を含む。

【0028】

制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が停電状態であると判断したときには、無線通信機１１を通じて、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が停電状態であることを自動走行装置の管理装置３０に通知する。

【0029】

制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が停電状態であると判断して、自動走行装置１０の走行を停止し、自動走行装置１０の照明装置１３を点灯させた後、照度計１２から得られる照度に基づいて、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置１が点灯していることを検出したときには、自動走行装置１０の走行を再開させるとともに、自動走行装置１０の照明装置１３を消灯させる。

【0030】

図３は、照明制御装置２０の構成例を表わす図である。
照明制御装置２０は、無線通信機２１と、制御装置２２とを備える。制御装置２２は、メモリ２４と、プロセッサ２３とを備える。メモリ２４は、プログラムを記憶する。プロセッサ２３は、メモリ２４内のプログラムを実行する。以下で説明する制御装置２２の動作は、プロセッサ２３がメモリ２４内のプログラムを実行することによって行われる。

【0031】

無線通信機２１は、イントラネットを通じて、照明スイッチ（ＳＷ）２、および自動走行装置１０との間で通信を行なう。

【0032】

制御装置２２は、無線通信機２１を通じて、自動走行装置１０から問合せ信号を受信し、無線通信機を通じて、自動走行装置１０に応答信号を送信する。制御装置２２は、無線通信機２１を通じて、照明スイッチ２の状態（オンまたはオフ）を取得する。

【0033】

図４は、実施の形態１の処理概要を表わす図である。
自動走行装置１０の制御装置１５は、照度計１２によって計測された自動走行装置１０の周辺の照度に基づいて、自動走行装置１０の所在するエリアのビルの照明装置１がオフであると判断した場合は、無線通信機１１を通じて、問合せ信号を照明制御装置２０へ送信する。

【0034】

照明制御装置２０の制御装置２２は、自動走行装置１０の所在するエリアの照明装置１の照明スイッチ２がオフに設定されている場合には、照明スイッチ２がオフであることを表わす応答信号を無線通信機２１を通じて自動走行装置１０に送信する。自動走行装置１０の制御装置１５は、無線通信機１１を通じて、この応答信号を受信し、自動走行装置１０の所在するエリアが停電状態でないと判断する（パターン１）。

【0035】

照明制御装置２０の制御装置２２は、自動走行装置１０の所在するエリアの照明装置１の照明スイッチ２がオンに設定されている場合には、照明スイッチ２がオンであることを表わす応答信号を無線通信機２１を通じて自動走行装置１０に送信する。自動走行装置１０の制御装置１５は、無線通信機１１を通じて、この応答信号を受信し、自動走行装置１０の所在するエリアが停電状態であると判断する（パターン２）。

【0036】

停電によって照明制御装置２０に給電されていないときには、照明制御装置２０の制御装置２２は、応答信号を送信できない。自動走行装置１０の制御装置１５は、応答信号を受信しないときには、自動走行装置１０の所在するエリアが停電状態であると判断する（パターン３）。

【0037】

パターン２およびパターン３の場合は、自動走行装置１０の制御装置１５は、自動走行装置１０の所在するエリアが停電状態であることを表わす状態通知信号を無線通信機１１を通じて自動走行装置の管理装置３０へ送信する。

【0038】

自動走行装置１０の制御装置１５は、照度計１２によって計測された自動走行装置１０の周辺の照度に基づいて、自動走行装置１０の所在するエリアの照明装置１がオンに復旧したと判断した場合は、無線通信機１１を通じて、自動走行装置１０の所在するエリアが復電したことを表わす状態通知信号を無線通信機１１を通じて自動走行装置の管理装置３０へ送信する。

【0039】

図５は、自動走行装置１０から照明制御装置２０へ送信する問合せ信号の例を表わす図である。問合せ信号は、自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の業務種別、および自動走行装置の所在するエリアのＩＤなどを含む。自動走行装置の業務種別は、清掃、警備、案内、または配送などである。

【0040】

図６は、照明制御装置２０から自動走行装置１０へ送信する応答信号の例を表わす図である。応答信号は、自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の所在するエリアのＩＤ、および自動走行装置の所在するエリアの照明スイッチの状態などを含む。照明スイッチの状態は、オンまたはオフである。

【0041】

図７は、自動走行装置１０から自動走行装置の管理装置３０へ送信する状態通知信号の例を表わす図である。状態通知信号は、自動走行装置のＩＤ、自動走行装置の業務種別、自動走行装置の所在するエリアのＩＤ、および自動走行装置の所在するエリアの電力供給状態などを含む。電力供給状態は、停電または復電である。

【0042】

図８は、自動走行装置１０の動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ１０１において、照度計１２は、自動走行装置１０の周辺の照度を検出する。

【0043】

ステップＳ１０２において、制御装置１５は、検出された照度に基づいて、自動走行装置１０が所在しているエリアの照明装置１がオフであるか否かを判断する。照明装置１がオフであると判断した場合には、処理がステップＳ１０３に進む。たとえば、制御装置１５は、検出された照度が予め定められた閾値以下のときに、照明装置１がオフであると判断し、検出された照度が予め定められた閾値を超えるときに、照明装置１がオンであると判断してもよい。

【0044】

ステップＳ１０３において、制御装置１５は、自動走行装置１０の業務および走行を一時停止させる。このように一時停止するのは、停電の可能性があるからである。停電状態のときに、人が衝突するのを回避するためである。

【0045】

ステップＳ１０４において、制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアの照明スイッチ２の状態を問合せる問合せ信号（図５を参照）を無線通信機１１を通じて照明制御装置２０へ送信する。このように問合せるのは、照明装置１がオフとなるのは、ユーザが自発的に照明スイッチ２をオフにすることによる場合と、停電によって照明装置１に電力が供給されていない場合とがあるからである。

【0046】

ステップＳ１０５において、制御装置１５が無線通信機１１を通じて、応答信号（図６を参照）を受信した場合には、処理がステップＳ１０６に進む。制御装置１５が無線通信機１１を通じて応答信号を受信しない場合には、処理がステップＳ１０９に進む。

【0047】

Ｓ１０６において、応答信号に含まれる照明スイッチの状態がオフの場合には、処理がステップＳ１０７に進む。応答信号に含まれる照明スイッチの状態がオンの場合には、処理がステップＳ１０９に進む。

【0048】

ステップＳ１０７において、制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアが停電状態ではないと判断し、通常モードを維持する。

【0049】

ステップＳ１０８において、制御装置１５は、自動走行装置１０の業務および走行を再開させる。このように制御するのは、照明スイッチ２がユーザによって自発的にオフに設定された場合には、自動走行装置１０が所在するエリアに人が所在していないと考えられるため、自動走行装置１０に清掃、警備などの通常の業務を実行させても、人が自動走行装置１０に衝突することがないからである。

【0050】

ステップＳ１０９において、制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアが停電状態であると判断し、停電モードに移行する。

【0051】

ステップＳ１１０において、制御装置１５は、自動走行装置１０の業務および走行の停止を継続させる。このように制御するのは、夜間などと異なり停電時には、自動走行装置１０が所在するエリアに人が所在していると考えられるため、自動走行装置１０に清掃、警備などの通常の業務を実行させると、人が自動走行装置１０に衝突する可能性があるからである。

【0052】

ステップＳ１１１において、制御装置１５は、自動走行装置１０の照明装置１３を点灯させる。照明装置１３を点灯することによって自動走行装置１０が存在することを周囲の人に知らせることができるので、人が自動走行装置１０に衝突するのを回避できる。

【0053】

ステップＳ１１２において、制御装置１５は、自動走行装置１０の所在するエリアが停電状態であることを通知するために、状態通知信号（図７を参照）を自動走行装置の管理装置３０へ送信する。自動走行装置１０の管理者は、停電があったことを知り、停電時における定められた作業などを実行することができる。

【0054】

ステップＳ１１３において、照度計１２は、自動走行装置１０の周辺の照度を検出する。

【0055】

ステップＳ１１４において、制御装置１５は、検出された照度に基づいて、自動走行装置１０が所在しているエリアの照明装置１がオンであるか否かを判断する。照明装置１がオンであると判断した場合には、処理がステップＳ１１５に進む。

【0056】

ステップＳ１１５において、制御装置１５は、自動走行装置１０が所在するエリアが復電したと判断し、通常モードに戻る。

【0057】

ステップＳ１１６において、制御装置１５は、自動走行装置１０の業務および走行を再開させる。復電によって、人が自動走行装置１０と衝突する可能性がなくなったと考えられるため、自動走行装置１０に通常の作業をさせることができる。

【0058】

ステップＳ１１７において、制御装置１５は、自動走行装置１０の所在するエリアが復電したことを示す状態通知信号（図７を参照）を自動走行装置の管理装置３０へ送信する。自動走行装置１０の管理者は、復電したことを知ることができる。

【0059】

図９は、照明制御装置２０の動作手順を表わすフローチャートである。
ステップＳ２０１において、照明制御装置２０の制御装置２２が無線通信機２１を通じて、問合せ信号（図５を参照）を受信したときには、処理がステップＳ２０２に進む。

【0060】

ステップＳ２０２において、照明制御装置２０の制御装置は、記憶している照明スイッチテーブルから、自動走行装置１０が所在するエリアの照明スイッチの状態を読み出す。

【0061】

図１０は、照明スイッチテーブルの例を表わす図である。照明スイッチテーブルは、エリアを表わすエリアのＩＤと、エリアの照明スイッチの状態（オン／オフ）とを定める。

【0062】

ステップＳ２０３において、自動走行装置１０が所在するエリアの照明スイッチ２の状態がオンのときには、処理がステップＳ２０４に進み、自動走行装置１０が所在する照明スイッチ２の状態がオフのときには、処理がステップＳ２０５に進む。

【0063】

ステップＳ２０４において、制御装置２２は、オンを照明スイッチの状態として含む応答信号（図６を参照）を無線通信機２１を通じて、自動走行装置１０に送信する。

【0064】

ステップＳ２０５において、制御装置２２は、オフを照明スイッチの状態として含む応答信号（図６を参照）を無線通信機２１を通じて、自動走行装置１０に送信する。

【0065】

実施の形態２．
制御装置１５は、ＡＩ（Artificial Intelligence）を用いて、照明装置１の状態を推定するものとしてもよい。

【0066】

図１１は、推定のための要因となる入力Ｂ１、推定結果である出力Ｂ２との関係の例を表わす図である。入力Ｂ１は、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気を含む。出力Ｂ２は、エリアの照明装置１の状態であり、オンまたはオフである。

【0067】

図１２は、学習装置２０１の構成例を表わす図である。学習装置２０１は、データ取得部２０２、およびモデル生成部２０３を備える。データ取得部２０２およびモデル生成部２０３の機能は、プロセッサが、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって実現される。

【0068】

プロセッサは、エリアと、エリアの照度、季節、時間帯、および天気と、エリアの照明装置の状態とを含む学習用データを取得し、学習用データを用いて、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気から、エリアの照明装置の状態を推論する学習済モデルを生成する。

【0069】

データ取得部２０２は、入力Ｂ１のデータ、および出力Ｂ２のデータ（教師データ）を学習用データとして取得する。

【0070】

モデル生成部２０３は、データ取得部２０２から出力される入力Ｂ１のデータ、および出力Ｂ２のデータの組合せからなる学習用データに基づいて、入力Ｂ１から出力Ｂ２を推論する学習済モデルを生成する。モデル生成部２０３は、たとえばニューラルネットワークを用いた教師あり学習を用いて、学習を行うことができる。モデル生成部２０３に用いられる学習アルゴリズムとしては、特徴量そのものの抽出を学習する、深層学習（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）を用いることもできる。モデル生成部２０３は、学習を実行することによって生成した学習済モデルを学習済モデル記憶装置３００に記憶する。

【0071】

図１３は、学習装置２０１の学習処理の手順を表わすフローチャートである。
ステップＡ１において、データ取得部２０２は、入力Ｂ１のデータ、および出力Ｂ２のデータ（教師データ）を取得する。

【0072】

ステップＡ２において、モデル生成部２０３は、データ取得部２０２によって取得される入力Ｂ１のデータ、および出力Ｂ２のデータ（教師データ）の組合せからなる学習用データに従って、いわゆる教師あり学習により、入力Ｂ１から出力Ｂ２を推論する学習済モデルを生成する。

【0073】

ステップＡ３において、学習済モデル記憶装置３００は、モデル生成部２０３が生成した学習済モデルを記憶する。

【0074】

図１４は、制御装置１５内の推論処理部１１５の構成例を表わす図である。推論処理部１１５は、データ取得部４０２、および推論部４０３を備える。データ取得部４０２および推論部４０３の機能は、プロセッサ１６が、メモリ１７に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。

【0075】

プロセッサ１６は、エリア、エリアの照度、季節、時間帯、および天気から、エリアの照明装置１の状態を推論する学習済モデルを用いて、自動走行装置１０が現在所在するエリア、照度計１２から得られる自動走行装置１０が所在するエリアの現在の照度、現在の季節、現在の時間帯、および現在の天気から、自動走行装置１０が所在するエリアの照明装置が現在点灯しているか否かを推論する。

【0076】

データ取得部４０２は、入力Ｂ１のデータを取得する。
推論部４０３は、学習済モデルを利用して、出力Ｂ２を推論する。すなわち、推論部４０３は、学習済モデルにデータ取得部４０２で取得した入力Ｂ１のデータを入力することによって、入力Ｂ１から推論される出力Ｂ２を出力することができる。

【0077】

図１５は、推論処理部１１５による推論手順を表わすフローチャートである。
ステップＢ１において、データ取得部４０２は、入力Ｂ１のデータを取得する。

【0078】

ステップＢ２において、推論部４０３は、学習済モデル記憶装置３００に記憶された学習済モデルに入力Ｂ１のデータを入力し、出力Ｂ２のデータを得る。

【0079】

ステップＢ２において、推論部４０３は、学習済モデルにより得られた出力Ｂ２のデータ、すなわち、照明装置１の状態（オンまたはオフ）を出力する。制御装置１５は、出力された照明装置の状態（オンまたオフ）を図８のステップＳ１０２の処理で利用する。

【0080】

変形例．
（１）照明スイッチの状態
上記の実施形態では、自動走行装置１０が自動走行装置が所在するエリアを知らせる問合せ信号を照明制御装置２０に送信し、照明制御装置２０が自動走行装置が所在するエリアの照明スイッチの状態を知らせる応答信号を自動走行装置１０に送信したが、これに限定されるものではない。自動走行装置１０が、自動走行装置が所在するエリアを知らせない問合せ信号を照明制御装置２０に送信し、照明制御装置２０がビル内のすべてのエリアの照明スイッチの状態を知らせる応答信号を自動走行装置１０に送信するものとしてもよい。この場合には、自動走行装置１０の制御装置１５は、応答信号に含まれるビル内のすべてのエリアの照明スイッチの状態から自動走行装置１０が所在するエリアの照明スイッチの状態を抽出すればよい。

【0081】

（２）照明制御装置
照明スイッチ２がＩｏＴ（Internet of Things）照明スイッチとし、照明スイッチ２が照明制御装置を備えるものとしてもよい。

【0082】

照明スイッチ２内の照明制御装置は、自動走行装置１０から問合せ信号を受信した場合に、照明スイッチ２の状態を知らせる応答信号を自動走行装置１０に送信すればよい。自動走行装置１０は、複数の応答信号を受信した場合には、自動走行装置１０が所在するエリアの照明スイッチ２からの応答信号のみを選択することによって、自動走行装置１０が所在するエリアの照明スイッチ２の状態を知ることができる。

【0083】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0084】

１，１３ 照明装置、２ 照明スイッチ、１０ 自動走行装置、１１，２１ 無線通信機、１２ 照度計、１４ 駆動部、１５，２２ 制御装置、１６，２４ プロセッサ、１７，２３ メモリ、１８ バッテリ、２０ 照明制御装置、３０ 自動走行装置の管理装置、１１５ 推論処理部、２０１ 学習装置、２０２，４０２ データ取得部、２０３ モデル生成部、３００ 学習済モデル記憶装置、４０３ 推論部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】