特許 7588827 ラックの保持システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-15

(45)【発行日】2024-11-25

(54)【発明の名称】ラックの保持システム

(51)【国際特許分類】

   B65B 23/02 20060101AFI20241118BHJP

【ＦＩ】

B65B23/02

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020213265

(22)【出願日】2020-12-23

(65)【公開番号】P2022099479

(43)【公開日】2022-07-05

【審査請求日】2023-12-21

(73)【特許権者】

【識別番号】597017812

【氏名又は名称】株式会社ナベル

(72)【発明者】

【氏名】南部 隆彦

(72)【発明者】

【氏名】大島 祥吾

【審査官】西塚 祐斗

(56)【参考文献】

【文献】特許第６６８４５１１（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開平０９－２０２３０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４７８７７９９（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

卵パックが載せられる複数枚の折り畳み式の棚板と、その棚板の左右に設けられる側フレームとを備えるラックに、卵パックを積み込む際に用いられる、ラックの保持システムであって、
各側フレームの前端部に接触して移動を規制する規制部と、
これら規制部を作動させて前記側フレームと前記棚板との間の隙間を調整する制御部とを備える、ラックの保持システム。

【請求項2】

前記規制部は、一対の側壁を備える、請求項１記載のラックの保持システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記卵パックを積み込む場合と折り畳み式の棚板を展開する場合とで前記規制部を移動させる、請求項１または２記載のラックの保持システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ラックに卵パックを積み込む際に用いられるラックの保持システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

ＧＰセンターにて卵がパック詰めされた卵パックは、段ボール箱やコンテナに箱詰めされたり、ロールインナーと呼ばれる専用の移動式のラックに載せられたりする（例えば、下記特許文献１を参照）。

【0003】

移動式のラックは、複数の棚板を備え、各棚板上に卵パックが積み重ねられる。この状態で、ラックは移動され、そのまま売り場に陳列が可能である。移動式のラックは、非使用時にコンパクトに収容できるように、棚板やフレームが折り畳み式になっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】実用新案登録第３２０９２５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

引用文献１の移動式のラックは、フレームが可動式のものであり、折り畳み式の棚板を引き出した後にもフレームと棚板との間にあそびがあるため、ラックの姿勢は一定に保たれていないことが多い。そのため、卵パックの積み込みや折り畳み式の棚板の引き出しを作業者が行う場合には、作業者の感覚により、ラックを安定させるための調整を行っていた。しかしながら、卵パックの積み込みや棚板の引き出しを自動化させようとした場合に、このフレームの不安定さが自動化を妨げる一因となっていた。

【0006】

本発明は、移動式のラックへの卵パックの積み込みや棚板の引き出し動作を自動化させても、卵パックが積み込まれた移動式のラックの生産をスムーズに行うことができるラックの保持システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のラックの保持システムは、卵パックが載せられる複数枚の折り畳み式の棚板と、その棚板の左右に設けられる側フレームとを備えるラックに、卵パックを積み込む際に用いられる、ラックの保持システムであって、規制部と、制御部とを備える。規制部は、各側フレームの前端部に接触して移動を規制する。制御部は、これら規制部を作動させて前記側フレームと前記棚板との間の隙間を調整する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、移動式のラックへの卵パックの積み込みや棚板の引き出し動作を自動化させても、卵パックが積み込まれた移動式のラックの生産をスムーズに行うことができるラックの保持システムを提供することができる。

【0009】

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態にかかる卵パックの積み込みシステムの側面図である。

【図2】同実施形態にかかる卵パックの積み込みシステムの要部を示す側面図である。

【図3】同実施形態にかかる卵パックの積み込み動作の一例を示す側面図である。

【図4】同実施形態にかかる卵パックの積み込みシステムを示す平面図である。

【図5】同実施形態にかかる卵パックの積み込みシステムの要部を示す平面図である。

【図6】同実施形態にかかる一対の側壁の移動態様を概略的に示す平面図である。

【図7】同実施形態にかかる一対の側壁の移動態様を概略的に示す平面図である。

【図8】同実施形態にかかる一対の側壁の移動態様を概略的に示す平面図である。

【図9】同実施形態にかかる一対の側壁の周辺を拡大して示す平面図である。

【図10】同実施形態で用いられるラックの要部を示す斜視図である。

【図11】同実施形態にかかる卵パックの積み込みシステムの使用例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本実施形態にかかるラックの保持システム５について、図１～図１１を用いて説明する。

【0012】

ラックの保持システム５は、複数の卵パックＰが移動式のラック９に収納される卵パックＰの積み込みシステムＳで用いられる。卵パックＰは、移動式のラック９の開口部から自動で積み込まれる。保持システム５は、移動式のラック９を所定の位置に保持する。

【0013】

ラック９は、複数枚の棚板９１と、後ろフレーム９２と、対をなす側フレーム９３と、複数個のキャスター９４とを備える。

【0014】

棚板９１は、折り畳み式のものである。棚板９１は、後ろフレーム９２に軸を介して取り付けられており、２つ折りの状態から、後ろフレーム９２および側フレーム９３の内側に展開される。棚板９１は、手前側に引き出された使用状態と折り畳まれて奥側に位置する収納状態との間で状態変更可能である。使用状態の棚板９１の上方には、卵パックＰが収納される収納空間が形成される。収納空間には、卵パックＰが上下に積み重ねられる。

【0015】

側フレーム９３は、折り畳み式のものである。側フレーム９３は、後ろフレーム９２に軸を介して取り付けられており、後ろフレーム９２と重なる状態と、後ろフレーム９２に対してほぼ直角に開かれた状態とをとる。側面フレーム９３は、内側に棚板受け９５を備える。棚板受け９５は、棚板９１が移動する下限位置をそれぞれ規定する。棚板受け９５の前方端にはフック９６が設けられる。このフック９６と、使用状態の棚板９１の前端部９７とが係り合い、棚板９１が棚板受け９５上に保持される。

【0016】

卵パックの積み込みシステムＳは、ラック搬送部１と、ラック供給部（図示しない）と、ラック排出部（図示しない）と、パック供給部２と、移載部３と、昇降部（図示しない）と、ラックの保持システム５とを備える。

【0017】

ラック搬送部１は、移動式のラック９を横向きに送り出す。ラック供給部と、ラック排出部とは、それぞれ、ラック搬送部１の上流側と、下流側とに設けられる。なお、ラック９の供給・排出は、自動で行われてもよいし、手動で行われてもよい。

【0018】

ラック供給部は、卵パックＰが積み込まれる所定位置までラック９を送り出す。このときのラック９は、移動式のラック９の側フレーム９３が後ろフレーム９２から開かれ、一番下の棚板９１が展開された状態である。

【0019】

ラック排出部は、所定位置から移動式のラック９を送り出す。このときのラック９は、移動式のラック９の各棚板９１上に卵パックＰが積み込まれた状態である。

【0020】

パック供給部２は、複数の卵パックＰを送り出す。パック供給部２は、上流側に卵をパックに収容する包装装置（図示せず）が配置され、下流側に一時待機領域２１を備える。

【0021】

移載部３は、搬送されてきた複数の卵パックＰを移動式のラック９に移載する。移載部３は、卵パックＰを一時待機領域２１から持ち上げ、移動式のラック９へ移載する。移載部３は、ロボットヘッド３１と、ロボットアーム３２とを備える。

【0022】

ロボットヘッド３１は、複数の卵パックＰを保持するパック保持部３３を備える。パック保持部３３は、例えば、複数の吸着部材３４によって構成される。各吸着部材３４は、卵パックＰの天面側を吸着するもので、真空機構（図示しない）に接続される。

【0023】

ロボットアーム３２は、ロボットヘッド３１の位置姿勢を変更可能なものである。ロボットアーム３２は、一時待機領域２１と移動式のラック９との間でロボットヘッド３１を移動させる。ロボットアーム３２は、例えば、６軸垂直多関節ロボット等の、任意に作動する慣用の多関節ロボットが適用される。この他に、ロボットアーム３２は、ロボットヘッド３１をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸に対して、任意に移動させることができるロボットまたは装置など種々のものを採用できる。

【0024】

昇降部は、上下方向に移動する。昇降部は、使用状態の棚板９１に卵パックＰを移載する移載部３の上下方向の移動に合わせて移動する。昇降部は、パック供給部２と、移載部３と、後述する第１のストッパー６とを同時に移動させる。

【0025】

ラックの保持システム５は、第１のストッパー６（「規制部」に相当する）と、第２のストッパー７と、第３のストッパー８と、制御部５２とを備える。

【0026】

第１のストッパー６と、第２のストッパー７と、第３のストッパー８とは、移動式のラック９の前後左右方向への移動を規制する。本実施形態では、複数のストッパーが協働して移動を規制する。

【0027】

第１のストッパー６は、側フレーム９３をそれぞれ保持する。第１のストッパー６は、可動式のもので、制御部５２により、前後方向に突出及び退避動作を行い、また、左右方向にも作動する。第１のストッパー６は、側フレーム９３の前端部９８に接触する。第１のストッパー６は、一対の側壁６１と奥壁６２とを備える。各側壁６１は、テーパー状に形成された案内部６３と、側フレーム９３の前端部が嵌まる嵌め合い部６４とを備える。一対の側壁６１間の距離は、固定されている。第１のストッパー６が突出した状態で、各側壁６１は、側フレーム９３の前端部９８の左右側面に当たるか近接し、奥壁６２は、側フレーム９３の前面に当たる。この状態で、ラック９は、第２のストッパー７側に押しつけられる。

【0028】

第２のストッパー７は、後ろフレーム９２を背面側から保持する。第２のストッパー７は、固定式のもので、後ろフレーム９２の背面部に接触する。第２のストッパー７は、ラック搬送部１に設けられている。

【0029】

第３のストッパー８は、後ろフレーム９２を左右両側からそれぞれ保持する。第３のストッパー８は、可動式のもので、制御部５２により、前後方向に突出及び退避動作を行う。なお、図１及び図２では、退避位置にある第３のストッパー８を二点鎖線で示している。第３のストッパー８は、後ろフレーム９２の左右端部にそれぞれ接触する。第３のストッパー８は、ラック搬送部１に設けられている。

【0030】

制御部５２は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部などの専用のコンピュータまたは汎用のコンピュータによって構成される。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵおよびその周辺機器が協働することによって、制御部５２としての機能が発揮される。

【0031】

制御部５２は、ラック９を移動させる場合とラック９を所定位置に固定する場合とで第１のストッパー６及び第３のストッパー８を作動させる。具体的には、制御部５２は、ラック９を移動させる場合は、第１のストッパー６及び第３のストッパー８を退避方向に移動させて、ラック９の移動に干渉しない位置まで退避させる。また、制御部５２は、ラック９を所定位置に固定させる場合は、第１のストッパー６及び第３のストッパー８を突出方向に移動させて、ラック９の姿勢を固定する。制御部５２は、ラック９の姿勢を固定する際に側フレーム９３と棚板９１との間の隙間を調整するように第１のストッパー６を作動させる。

【0032】

制御部５２は、折り畳み式の棚板９１を展開する場合は、卵パックＰを積み込む場合よりも側フレーム９３と棚板９１との隙間が小さくなるように調整する。制御部５２は、卵パックＰを積み込む場合と折り畳み式の棚板９１を展開する場合とで第１のストッパー６を移動させる。制御部５２は、卵パックＰを積み込む場合と折り畳み式の棚板９１を展開する場合とで一対の側壁６１の位置が互いに異なるように、一対の側壁６１を移動させる。具体的には、図６に示すように、卵パックＰを積み込む場合は、対をなす第１のストッパー６を互いに離れる方向へ移動させて、側フレーム９３が開く方向に外向きの力を加える。また、図７に示すように、制御部５２は、折り畳み式の棚板９１を展開する場合は、対をなす第１のストッパー６を、卵パックＰを積み込むときに比べて互いに近づく方向へ移動させて、側フレーム９３を適切な位置に保持する。すなわち、展開状態にされた棚板９１とフック９６とが係り合うことができる位置に側フレーム９３を配置するよう、第１のストッパー６を位置づける。

【0033】

また、制御部５２は、昇降部を制御する。制御部５２は、昇降部を上下方向に移動させたり、昇降部を所定高さ位置で停止させたりする。制御部５２は、卵パックＰを積み込む棚板９１の高さの変更に応じて、第１のストッパー６を移動させる。制御部５２は、卵パックＰが積み込まれる棚板９１の近傍に第１のストッパー６が接触するように移動させる。具体的には、棚板９１の１段目に卵パックＰを積み込むときよりも、棚板９１の２段目に卵パックＰを積み込むときの方が、第１のストッパー６の側フレーム９３に接触する位置が高く設定されている。

【0034】

また、制御部５２は、移載部３を制御する。制御部５２は、卵パックＰをパック保持部３３で保持したり、解除したり、一時待機領域２１からラック９まで卵パックＰを移動させたりする。さらに、制御部５２は、収納状態の棚板９１を保持部（例えば、パック保持部３３）で保持／解除して、棚板９１を使用状態にする。

【0035】

次に、卵パックの積み込みシステムＳを用いた収納方法の一例について、図１１を用いて説明する。

【0036】

まず、昇降部を用いて移載部３、第１のストッパー６、パック供給部２を、最下段の棚板９１に対応する高さ位置に設定しておく。第１のストッパー６は、退避状態にしてある。

【0037】

ラック供給部を用いて移動式のラック９を所定箇所に配置する（ステップＳ１）。第２のストッパー７は、ラック搬送部１を移動する移動式のラック９をガイドする。移動式のラック９は、ロボットヘッド３１が届く範囲に配置される。このとき、移動式のラック９は、最下段の棚板９１は使用状態になっており、２段目以降の棚板９１は、収納状態で折り畳まれている。

【0038】

第３のストッパー８で移動式のラック９を固定する（ステップＳ２）。続いて、第１のストッパー６で移動式のラック９を固定する（ステップＳ３）。ステップＳ２とＳ３は同時に行われてもよい。ステップＳ３では、制御部５２は、側フレーム９３の一の高さ位置、すなわち、今から卵パックＰが移載される最下段の棚板９１の近傍を第１のストッパー６で保持する。第１のストッパー６は、例えば、最下段の棚板９１を受ける棚板受け９５の近傍に当接する。制御部５２は、第１のストッパー６を前方に突出させて、ラック９を第２のストッパー７側へ押しつける。また、制御部５２は、第１のストッパー６の左右方向の位置を調節して、当該第１のストッパー６によって側フレーム９３を可動域の最大まで広げた状態で、移載部３が卵パックＰを最下段の棚板９１に積み込む（ステップＳ４）。制御部５２は、側フレーム９３と棚板９１との間の隙間を調整して、側フレーム９３の棚板受け９５付近と棚板９１の側方との間に形成されている隙間が大きくなる位置で側フレーム９３を固定しているので、側フレーム９３の内側ギリギリの場所に卵パックを積み込むことができ、積み込み作業を自動化させても積載量を確保することができる。パック供給部２では、上流側から搬送された卵パックＰが一時待機領域２１に集められる。一時待機領域２１上に、例えば、３つの卵パックＰが集まった状態で、移載動作が開始される。

【0039】

最下段の棚板９１への積み込みが終わると、制御部５２は、第１のストッパー６を互いに近づく方向へと移動させて、保持部は、折り畳み式の棚板９１を展開する（ステップＳ５）。制御部５２は、側フレーム９３と棚板９１との間の隙間を調整して、側フレーム９３の棚板受け９５付近と棚板９１の側方との間に形成されている隙間が小さくなる位置で側フレーム９３を固定しているので、フック９６を適切な位置に配置でき、折り畳み式の棚板９１を引き出す作業を自動化させても確実に棚板９１の前端部９７をフック９６に係わり合わせることができる。本実施形態では、卵パックＰを移載する際と同じロボットヘッド３１を用いて、収納状態から使用状態に展開される。具体的には、制御部５２は、パック保持部３３で棚板９１を吸着し、その状態のままロボットヘッド３１を手前側に移動させることで、折り畳み式の棚板９１が展開される。なお、ステップＳ５は、ステップＳ６～Ｓ８の後に行ってもよい。

【0040】

次に、第１のストッパー６を解除する（ステップＳ６）。すなわち、制御部５２は、第１のストッパー６を退避動作させる。その後、昇降部を用いて第１のストッパー６を上方に移動させる（ステップＳ７）。昇降部は、移載部３、第１のストッパー６、パック供給部２を、下から２段目の棚板９１に対応する高さ位置に設定する。

【0041】

ステップＳ３に準じた方法で、第１のストッパー６で移動式のラック９を固定する（ステップＳ８）。すなわち、第１のストッパー６は、一の高さ位置での保持状態が解除された後、一の高さ位置とは異なる他の高さ位置で、第１のストッパー６によって側フレーム９３を保持する。そして、ステップＳ４に準じた方法で、移載部３が卵パックＰを２段目の棚板９１に積み込む（ステップＳ９）。

【0042】

２段目の棚板９１への積み込みが終わり、ステップＳ５に準じた方法で、移載部３が折り畳み式の棚板９１を展開する（ステップＳ１０）。その後、ステップＳ６に準じた方法で、第１のストッパー６を解除して（ステップＳ１１）、昇降部を用いて上方に移動させる（ステップＳ１２）。昇降部は、移載部３、第１のストッパー６、パック供給部２を下から３段目の棚板９１に対応する高さ位置に設定する。なお、ステップＳ１０は、ステップＳ１１～Ｓ１３の後に行ってもよい。

【0043】

ステップＳ８に準じた方法で、第１のストッパー６で移動式のラック９を固定する（ステップＳ１３）。そして、ステップＳ９に準じた方法で、移載部３が卵パックＰを３段目の棚板９１に積み込む（ステップＳ１４）。

【0044】

３段目の棚板９１への積み込みが終わり、ステップＳ１０に準じた方法で、移載部３が折り畳み式の棚板９１を展開する（ステップＳ１５）。その後、ステップＳ１１に準じた方法で、第１のストッパー６を解除して（ステップＳ１６）、昇降部を用いて上方に移動させる（ステップＳ１７）。昇降部は、移載部３、第１のストッパー６、パック供給部２を下から４段目の棚板９１に対応する高さ位置に設定する。なお、ステップＳ１５は、ステップＳ１６～Ｓ１８の後に行ってもよい。

【0045】

ステップＳ１３に準じた方法で、第１のストッパー６で移動式のラック９を固定する（ステップＳ１８）。そして、ステップＳ１４に準じた方法で、移載部３が卵パックＰを４段目の棚板９１に積み込む（ステップＳ１９）。

【0046】

４段目の棚板９１への積み込みが終わると、ステップＳ１６に準じた方法で、第１のストッパー６を解除して（ステップＳ２０）、第３のストッパー８も解除する（ステップＳ２１）。移動可能な状態になった移動式のラック９は、ラック搬送部１の所定箇所からラック排出部へ向けて移動される。以上のような一連のステップを経て、卵パックＰが積み込まれたラック９が生産される。

【0047】

以上説明したように、本実施形態にかかるラックの保持システム５は、ラック９に、卵パックＰを積み込む際に用いられるものである。ラック９は、卵パックＰが載せられる複数枚の折り畳み式の棚板９１と、その棚板９１の左右に設けられる側フレーム９３とを備える。ラックの保持システム５は、第１のストッパー６と、制御部５２とを備える。第１のストッパー６は、各側フレーム９３の前端部９８に接触して前後左右方向への移動を規制する。制御部５２は、これら第１のストッパー６を作動させて側フレーム９３と棚板９１との間の隙間を調整する。そのため、棚板９１の展開動作をスムーズに行うことができあり、また、後ろフレーム９２や側フレーム９３の内側ギリギリの場所まで、卵パックＰを積み込んだりすることができる。

【0048】

第１のストッパー６は、一対の側壁６１を備える。制御部５２は、卵パックＰを積み込む場合と折り畳み式の棚板９１を展開する場合とで第１のストッパー６を移動させる。制御部５２は、卵パックＰを積み込む場合と折り畳み式の棚板９１を展開する場合とで一対の側壁６１の位置が互いに異なるように一対の側壁６１を移動させる。

【0049】

ラックの保持システム５は、複数枚の折り畳み式の棚板９１の左右に設けられる側フレーム９３を備えるラック９に、側フレーム９３を所定の姿勢に保持して卵パックＰを積み込むものである。ラックの保持システム５は、一対の側壁６１と、制御部５２とを備える。一対の側壁６１は、各側フレーム９３の左右方向の移動を規制する。制御部５２は、一対の側壁６１間に設けられた部分で各側フレーム９３の前後方向の移動を規制するように側壁６１を移動させる。

【0050】

なお、本発明は上述した実施形態に限られない。

【0051】

規制部は、図示したものには限られず、ストッパーの数も上述した実施例には限られない。規制部は、複数の高さ位置にそれぞれ配置されているものであってもよい。それら複数の高さ位置のストッパーを、切り替えて使うようなものであってもよい。すなわち、複数のストッパーのうち、第１の高さ位置に配置されたもので保持、解除した後に、第２の高さ位置に配置されたもので保持を行ってもよい。また、一対の側壁６１を備えていなくてもよい。規制部が可動式のものの場合に、固定と退避との間での動きはどのようなものであってもよい。さらに、卵パックＰを積み込む場合と折り畳み式の棚板９１を展開する場合とで規制部が移動しなくてもよい。

【0052】

制御部５２は、規制部を作動させて側フレーム９３と棚板９１との間の隙間を調整するものであれば、例えば、少なくとも折り畳み式の棚板９１を展開する場合に適した位置に側フレーム９３を位置づけるように規制部を作動させるものが好ましく、規制部が左右に動かないものであってもよい。

【0053】

昇降部は、少なくとも第１のストッパー６を昇降させればよい。すなわち、パック供給部２や移載部３は、第１のストッパー６とは別のタイミングで昇降するもの、または、上下方向に移動しないものであってもよい。

【0054】

卵パックＰは、１０個入りのパックに限らない。卵パックＰは、蓋の天面が平坦な「フラットパック」であってもよいし、卵の形状に沿った凹凸が蓋に形成されている「レギュラーパック」であってもよい。

【0055】

移載部３は、多関節ロボットを利用したものには限られない。パック保持部３３は、吸着タイプのものには限られない。例えば、卵パックＰを側方から保持するパック保持部３３であってもよい。折り畳み式の棚板９１を展開させるステップは、卵パックＰを移載するロボットとは異なる装置を用いるなどしてもよい。

【0056】

移動式のラック９は、棚板が３枚のものであってもよい。この場合には、パック積み込みシステムＳを用いた収納方法のうち、ステップＳ１５～Ｓ１９を省略すればよい。

【0057】

ラックの保持システム５は、棚板９１に直接卵パックＰが積み込まれる場合の他に、いったん移動式のラック９とは別の場所で卵パックＰを中間容器に複数個収容し、卵パックＰが入った中間容器を棚板９１上に積み込む際に用いられてもよい。中間容器は、少なくとも複数の卵パックを下側から支えることができる底板を備えていればよく、例えば段ボール箱のように側壁を備えているものが好ましい。

【0058】

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

【産業上の利用可能性】

【0059】

本発明は、卵パックの積み込みシステムに利用することができる。

【符号の説明】

【0060】

Ｐ…卵パック
５…ラックの保持システム
５２…制御部
６１…側壁
９…ラック
９１…棚板
９３…側フレーム
９７…前端部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】