特許 7588857 手術支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-15

(45)【発行日】2024-11-25

(54)【発明の名称】手術支援装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 90/50 20160101AFI20241118BHJP

   A61B 17/29 20060101ALI20241118BHJP

   A61B 17/94 20060101ALI20241118BHJP

【ＦＩ】

A61B90/50

A61B17/29

A61B17/94

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021553651

(86)(22)【出願日】2020-10-28

(86)【国際出願番号】 JP2020040423

(87)【国際公開番号】W WO2021085471

(87)【国際公開日】2021-05-06

【審査請求日】2023-07-10

(31)【優先権主張番号】P 2019196522

(32)【優先日】2019-10-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591173198

【氏名又は名称】学校法人東京女子医科大学

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100098475

【弁理士】

【氏名又は名称】倉澤 伊知郎

(74)【代理人】

【識別番号】100130937

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100144451

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 博子

(72)【発明者】

【氏名】堀瀬 友貴

(72)【発明者】

【氏名】正宗 賢

【審査官】北村 龍平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－３２５９３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１３－５２９９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５２８２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／０１８５２１２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ９０／５０

Ａ６１Ｂ １７／２９

Ａ６１Ｂ １７／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基端側直線部と、先端側直線部と、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の間に設けられた側面視で円弧状の湾曲部と、を備えたスリーブと、
前記湾曲部を当該湾曲部の前記円弧状に沿った方向に摺動可能に保持する円弧軌道レールと、
前記円弧軌道レールを保持するレール保持アームと、
前記レール保持アームの回動を許容しながら当該レール保持アームを支持する回動軸受と、
前記スリーブ内に延在する操作アームと、
を備え、
前記基端側直線部と前記先端側直線部とは、一直線上に配置されており、
前記湾曲部の曲率中心は、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の延長線上にあり、且つ、前記回動軸受の回動軸線上にある
ことを特徴とする手術支援装置。

【請求項2】

基端側直線部と、先端側直線部と、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の間に設けられた湾曲部と、を備えたスリーブと、
前記スリーブに取り付けられた側面視で円弧状の摺動部と、
前記摺動部を当該摺動部の前記円弧状に沿った方向に摺動可能に保持する円弧軌道レールと、
前記円弧軌道レールを保持するレール保持アームと、
前記レール保持アームの回動を許容しながら当該レール保持アームを支持する回動軸受と、
前記スリーブ内に延在する操作アームと、
を備え、
前記基端側直線部と前記先端側直線部とは、一直線上に配置されており、
前記基端側直線部及び前記先端側直線部の延長線であって両者の間に位置する延長線は、前記回動軸受の回動軸線と直交しており、
前記摺動部の曲率中心は、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の前記延長線及び前記回動軸受の前記回動軸線の交点から、当該延長線及び当該回動軸線に垂直な方向にオフセットされた位置にある
ことを特徴とする手術支援装置。

【請求項3】

前記円弧軌道レールは、互いに対向して前記湾曲部を摺動可能に挟む一側レール部材及び他側レール部材を有している
ことを特徴とする請求項１に記載の手術支援装置。

【請求項4】

前記一側レール部材及び前記他側レール部材は、前記湾曲部を摺動可能に挟んだ状態と前記湾曲部を取り外し可能な状態との間で変位するように、互いに結合されている
ことを特徴とする請求項３に記載の手術支援装置。

【請求項5】

前記円弧軌道レールは、互いに対向して前記摺動部を摺動可能に挟む一側レール部材及び他側レール部材を有している
ことを特徴とする請求項２に記載の手術支援装置。

【請求項6】

前記一側レール部材及び前記他側レール部材は、前記摺動部を摺動可能に挟んだ状態と前記摺動部を取り外し可能な状態との間で変位するように、互いに結合されている
ことを特徴とする請求項５に記載の手術支援装置。

【請求項7】

前記操作アームは、前記スリーブに対して、伸縮機能と、軸回転機能と、を有している
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の手術支援装置。

【請求項8】

前記操作アームは、撮影機能、吸引機能、切除機能、または、治療機能を有している
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の手術支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スリーブ内に延在する操作アームを備えた手術支援装置に関し、特には、体壁に設けた実孔内にスリーブを挿入して各種の手術を行うことができる手術支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、直線状のスリーブと、当該スリーブ内に延在する操作アームと、を備えた手術支援装置が広く利用されている。このような手術支援装置を用いるには、スリーブが貫通するための孔を腹壁や胸壁等に開孔する必要があるが、患部周りを広く切り開く手術（例えば開腹手術や開胸手術）と比較すれば、著しく低侵襲であるという利点がある。

【0003】

直線状のスリーブは、腹壁や胸壁等に開孔した孔回りに、当該孔を支点として、前後方向にも左右方向にも回動させることができる。操作者である医師は、スリーブに対する操作アームの伸縮機能及び軸回転機能に加えて、この回動機能を利用して、患者の患部に対して操作アームの先端を近づけて、所定の処置（撮影、吸引、切除等）を施す。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－２３９９７５

【文献】特開２０１７－１８９５７１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の手術支援装置（内視鏡下手術用鉗子）を胸部の内視鏡下手術に利用する場合、鉗子が貫通するための孔は、肋骨を避けて開孔する必要がある。しかしながら、従来の手術支援装置を用いた手術は、医師による極めてデリケートな手技を伴うものであり、症例によっては、手術の成功率を高めるために、肋骨が存在する位置にスリーブ用の孔を設けたい、それが不可ならば肋骨が存在する位置を回動操作の支点にしたい、という強いニーズが存在する。

【0006】

特開２０１１－２３９９７５（特許文献１）には、略中央領域で屈曲したスリーブを備えた手術支援装置が開示されている。しかしながら、特開２０１１－２３９９７５（特許文献１）に開示された装置においても、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方は不可である。

【0007】

特開２０１７－１８９５７１（特許文献２）には、屈曲した先端部を有する手術支援装置が開示されている。しかしながら、特開２０１７－１８９５７１（特許文献２）に開示された装置においても、やはり肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方は不可である。

【0008】

本発明は、以上の知見に基づいて創案されたものである。本発明の目的は、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能な手術支援装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は、基端側直線部と、先端側直線部と、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の間に設けられた側面視で円弧状の湾曲部と、を備えたスリーブと、前記湾曲部を当該湾曲部の前記円弧状に沿った方向に摺動可能に保持する円弧軌道レールと、前記円弧軌道レールを保持するレール保持アームと、前記レール保持アームの回動を許容しながら当該レール保持アームを支持する回動軸受と、前記スリーブ内に延在する操作アームと、を備え、前記基端側直線部と前記先端側直線部とは、略一直線上に配置されており、前記湾曲部の曲率中心は、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の延長線上にあり、且つ、前記回動軸受の回動軸線上にあることを特徴とする手術支援装置である。

【0010】

本発明によれば、スリーブは、湾曲部の曲率中心を支点として円弧軌道レールに対して湾曲部が円弧状に摺動移動することと、円弧軌道レールを伴うレール保持アームが回動軸受の回動軸線回りに回動することと、が相俟って、前後方向にも左右方向にも回動することができる。このため、湾曲部の曲率中心を仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能となる。

【0011】

あるいは、本発明は、基端側直線部と、先端側直線部と、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の間に設けられた湾曲部と、を備えたスリーブと、前記スリーブに取り付けられた側面視で円弧状の摺動部と、前記摺動部を当該摺動部の前記円弧状に沿った方向に摺動可能に保持する円弧軌道レールと、前記円弧軌道レールを保持するレール保持アームと、前記レール保持アームの回動を許容しながら当該レール保持アームを支持する回動軸受と、前記スリーブ内に延在する操作アームと、を備え、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の延長線は、前記回動軸受の回動軸線と直交しており、前記摺動部の曲率中心は、前記基端側直線部及び前記先端側直線部の前記延長線及び前記回動軸受の前記回動軸線の交点から、当該延長線及び当該回動軸線に垂直な方向にオフセットされた位置にあることを特徴とする手術支援装置である。

【0012】

当該発明によれば、スリーブは、摺動部の曲率中心を支点として円弧軌道レールに対して摺動部が円弧状に摺動移動することと、円弧軌道レールを伴うレール保持アームが回動軸受の回動軸線回りに回動することと、が相俟って、前後方向にも左右方向にも回動することができる。このため、摺動部の曲率中心を仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能となる。

【0013】

以上の各発明において、前記円弧軌道レールは、互いに対向して前記湾曲部を摺動可能に挟む一側レール部材及び他側レール部材を有していることが好ましい。

【0014】

この場合、湾曲部を摺動可能な態様で確実に保持することができる。

【0015】

また、この場合、更に、前記一側レール部材及び前記他側レール部材は、前記湾曲部を摺動可能に挟んだ状態と前記湾曲部を取り外し可能な状態との間で変位するように、互いに結合されていることが好ましい。

【0016】

これによれば、円弧軌道レールと湾曲部との取り付け作業及び取り外し作業が容易である。

【0017】

前記操作アームは、前記スリーブに対して、伸縮機能と、軸回転機能と、を有していることが好ましい。

【0018】

更に、前記操作アームは、撮影機能、吸引機能、切除機能、または、治療機能を有していることが好ましい。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、スリーブは、湾曲部の曲率中心を支点として円弧軌道レールに対して湾曲部が円弧状に摺動移動することと、円弧軌道レールを伴うレール保持アームが回動軸受の回動軸線回りに回動することと、が相俟って、前後方向にも左右方向にも回動することができる。このため、湾曲部の曲率中心を仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能となる。

【0020】

あるいは、本発明によれば、スリーブは、摺動部の曲率中心を支点として円弧軌道レールに対して摺動部が円弧状に摺動移動することと、円弧軌道レールを伴うレール保持アームが回動軸受の回動軸線回りに回動することと、が相俟って、前後方向にも左右方向にも回動することができる。このため、摺動部の曲率中心を仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の第１実施形態に係る手術支援装置の概略斜視図である。

【図2】本実施形態に係る手術支援装置の概略側面図である。

【図3】本実施形態に係る手術支援装置の概略正面図である。

【図4】本実施形態に係る手術支援装置の概略背面図である。

【図5】本実施形態に係る手術支援装置の概略平面図である。

【図6】図１のＶＩ部拡大図である。

【図7】本実施形態に係る手術支援装置の一側レール部材の概略斜視図である。

【図8】本実施形態に係る手術支援装置の他側レール部材の概略斜視図である。

【図9】本発明の第２実施形態に係る手術支援装置の概略側面図である。

【図10】本発明の第２実施形態に係る手術支援装置の概略平面図である。

【図11】本発明の第３実施形態に係る手術支援装置の概略側面図である。

【図12】本発明の第３実施形態に係る手術支援装置の概略平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

【0023】

（第１実施形態の構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る手術支援装置１００の概略斜視図であり、図２は、本実施形態に係る手術支援装置１００の概略側面図であり、図３は、本実施形態に係る手術支援装置１００の概略正面図であり、図４は、本実施形態に係る手術支援装置１００の概略背面図であり、図５は、本実施形態に係る手術支援装置１００の概略平面図であり、図６は、図１のＶＩ部拡大図であり、図７は、本実施形態に係る手術支援装置１００の一側レール部材３０の概略斜視図であり、図８は、本実施形態に係る手術支援装置１００の他側レール部材４０の概略斜視図である。

【0024】

図１乃至図６に示すように、本実施形態の手術支援装置１００は、基端側直線部１１と、先端側直線部１２と、基端側直線部１１及び先端側直線部１２の間に設けられた側面視で略半円弧状の湾曲部１３と、を有するスリーブ１０を備えている。

【0025】

図１乃至図６から明らかなように、本実施形態のスリーブ１０の基端側直線部１１と先端側直線部１２とは、略一直線上に配置されている。また、湾曲部１３の曲率中心Ｃは、基端側直線部１１及び先端側直線部１２の延長線上に位置している。

【0026】

スリーブ１０内には、操作アーム７０が延在するようになっている（操作アーム７０の基端部及び先端部はスリーブ１０から露出される）。操作アーム７０は、スリーブ１０に対して、伸縮機能（例えば先端側直線部１２の先端に対して出没する機能）と、軸回転機能（自らの軸線回りに自転する機能）と、を有している。これらの機能は、スリーブ１０が湾曲部１３を有するにも拘わらず、朝日インテック株式会社が製造するワイヤを利用することで実現可能であることが確認されている。

【0027】

更に、操作アーム７０は、内視鏡を有していて体内状況の撮影機能を実現していてもよいし、吸引器を有していて体内組織の吸引機能を実現していてもよいし、電気メス７１を有していて体内組織の切除機能を実現していてもよいし、レーザ光や紫外線の照射器を有していて治療機能を実現していてもよい。

【0028】

また、図１乃至図６に示すように、本実施形態の手術支援装置１００は、スリーブ１０の湾曲部１３を当該湾曲部１３の円弧状に沿った方向に摺動可能に保持する円弧軌道レール２０を備えている。

【0029】

より具体的には、図７及び図８にも示すように、本実施形態の円弧軌道レール２０は、互いに対向する一側レール部材３０及び他側レール部材４０を有している。そして、本実施形態では、スリーブ１０の管径は８ｍｍとなっており（概ね５～１２ｍｍの範囲から選択される）、スリーブ１０の湾曲部１３の曲率半径ｒは５０ｍｍ（管径中心に対しての測定値）となっており（概ね３０～７０ｍｍの範囲から選択される）、これらの寸法に対応するように、一側レール部材３０には一側溝部３３が形成されており、他側レール部材４０には他側溝部４３が形成されている。

【0030】

更に、本実施形態では、一側レール部材３０及び他側レール部材４０は、湾曲部１３を摺動可能に挟んだ状態と湾曲部１３を取り外し可能な状態との間で変位するように、互いに対して結合可能（例えばネジ２５等によって螺合可能）となっている。

【0031】

そして、円弧軌道レール２０は、レール保持アーム５０の先端部に固定されており、当該レール保持アーム５０の基端部は、回動軸受６０によって回動可能に支持されている。

【0032】

本実施形態のレール保持アーム５０は、回動軸受６０の回動軸線Ｘに対して垂直方向に延びる基端側アーム部５１と、当該基端側アーム部５１の先端側から回動軸受６０の回動軸線Ｘに対して平行な方向に延びる中間アーム部５２と、当該中間アーム部５２の先端側から２２．５°傾斜して延びる先端側アーム部５３と、を有している。

【0033】

例えば、基端側アーム部５１の長さは９５ｍｍであり、中間アーム部５２の長さは７３ｍｍであり、先端側アーム部５３の長さは１０５ｍｍであり、回動軸受６０の回動軸線Ｘの方向に見て基端側アーム部５１から先端側アーム部５３の先端部までの長さは、１７０ｍｍである。

【0034】

そして、本実施形態において重要な特徴として、湾曲部１３の曲率中心Ｃは、回動軸受６０の回動軸線Ｘ上にある。

【0035】

その他、回動軸受６０は、ハウジング６１内に収容され、蓋６２によって密閉され、それらのハウジング６１ないし蓋６２を介して、不図示の基台ないしアーム機構に支持されている。

【0036】

（第１実施形態の作用）
以上のような本実施形態の手術支援装置１００は、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にしたい、という場合に極めて有効である。

【0037】

すなわち、回動操作の支点にしたい位置（肋骨が存在していても構わない）を仮想孔に見立てて、本実施形態の手術支援装置１００の曲率中心Ｃ（基端側直線部１１及び先端側直線部１２の延長線と回動軸受６０の回動軸線Ｘの交点でもある）が当該仮想孔に位置できるように、当該仮想孔から曲率半径ｒだけ離れた位置に実孔（直径３ｃｍ程度）を開孔する。

【0038】

続いて、当該実孔から、スリーブ１０の先端側直線部１２を体内に挿入し、更に、湾曲部１３の先端側部分を体内に挿入する。

【0039】

この状態で、図１乃至図６に示すように、湾曲部１３の基端側部分に、レール保持アーム５０の先端部に固定された円弧軌道レール２０を摺動可能に取り付ける。

【0040】

これにより、スリーブ１０は、湾曲部１３の曲率中心Ｃを支点として、円弧軌道レール２０に対して湾曲部１３が円弧状に摺動移動することによって、図２の紙面が示す平面内において自由に回動することができる（操作者である医師にとって前後方向に回動することができる）。

【0041】

そして、円弧軌道レール２０を伴うレール保持アーム５０が回動軸受６０の回動軸線Ｘ回りに回動可能であることによって、スリーブ１０は、当該回動軸線Ｘに対して垂直な平面内においても、湾曲部１３の曲率中心Ｃを支点として自由に回動することができる（操作者である医師にとって左右方向に回動することができる）。

【0042】

以上の通り、本実施形態の手術支援装置１００によれば、湾曲部１３の曲率中心Ｃを仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能である。

【0043】

すなわち、操作者である医師は、従来の直線状の手術支援装置のスリーブがあたかも仮想孔を貫通しているかのような感覚で、手術を実施することができる。これにより、従来の直線状の手術支援装置において培った手技を有効に適用することができる。

【0044】

また、本実施形態の手術支援装置１００によれば、１つの実孔に対して、それを取り囲む曲率半径ｒの円周上の任意の位置を仮想孔に見立てることができるため、複数の患部に対する手術を１つ（ないしより少数）の実孔のみで実現することも可能となり得る。

【0045】

（第２実施形態の構成）
図９は、本発明の第２実施形態に係る手術支援装置２００の概略側面図であり、図１０は、本発明の第２実施形態に係る手術支援装置２００の概略平面図である。

【0046】

図９に示すように、本実施形態の手術支援装置２００は、基端側直線部２１１と、先端側直線部２１２と、基端側直線部２１１及び先端側直線部２１２の間に設けられた側面視で略半円弧状の湾曲部２１３と、を有するスリーブ２１０を備えている。

【0047】

但し、第１実施形態のスリーブ１０の湾曲部１３よりも、第２実施形態のスリーブ２１０の湾曲部２１３の方が、曲率半径が小さくなっており（湾曲部２１３の曲率半径は０．４ｒ）、迂回量が小さくなっている。

【0048】

一方で、本実施形態の手術支援装置２００も、第１実施形態の手術支援装置１００と同様の円弧軌道レール２０を備えている。但し、当該円弧軌道レール２０を支持するレール保持アーム２５０の先端側アーム部２５３は、中間アーム部２５２からクランク状に延びていて（図１０参照）、中間アーム部２５２及びスリーブ２１０に対して、図９の紙面の手前側にオフセットされた位置にある。従って、円弧軌道レール２０も、スリーブ２１０に対して、図９の紙面の手前側にオフセットされた位置にある。

【0049】

そして、円弧軌道レール２０の一側溝部３３及び他側溝部４３に対応する管径（８ｍｍ）及び曲率半径（５０ｍｍ）を有する略１／４円弧状の摺動部２７０が、円弧軌道レール２０によって摺動可能に保持されており、当該摺動部２７０の両端が、当該摺動部２７０に一体的に結合された取付部２８０（対向する一対のＬ字状部２８０ａと平行な一対の連絡部２８０ｂとを有する）を介して、スリーブ２１０の基端側直線部２１１に固定されている。

【0050】

本実施形態のその他の構成については、図１乃至図８を用いて説明した第１実施形態と略同様である。図９及び図１０において、第１実施形態と同様の部分については、同様の符号を付している。また、本実施形態の第１実施形態と同様の部分については、詳しい説明を省略する。

【0051】

（第２実施形態の作用）
以上のような本実施形態の手術支援装置２００も、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にしたい、という場合に極めて有効である。

【0052】

すなわち、回動操作の支点にしたい位置（肋骨が存在していても構わない）を仮想孔に見立てて、本実施形態の手術支援装置２００の基端側直線部２１１及び先端側直線部２１２の延長線と回動軸受６０の回動軸線Ｘとの交点Ｃが当該仮想孔に位置できるように、当該仮想孔から曲率半径ｒの０．４倍だけ離れた位置に実孔（直径３ｃｍ程度）を開孔する。

【0053】

続いて、当該実孔から、スリーブ２１０（予め摺動部２７０が固定されている）の先端側直線部２１２を体内に挿入し、更に、湾曲部２１３の先端側部分を体内に挿入する。

【0054】

この状態で、図９及び図１０に示すように、スリーブ２１０に固定された摺動部２７０に、レール保持アーム２５０の先端部に固定された円弧軌道レール２０を摺動可能に取り付ける。

【0055】

これにより、スリーブ２１０は、摺動部２７０の曲率中心を支点として円弧軌道レール２０に対して摺動部２７０が円弧状に摺動移動することによって、図９の紙面が示す交点Ｃを含む平面に対して手前側に平行にオフセットされた平面内において自由に回動することができる（操作者である医師にとって前後方向に回動することができる）。

【0056】

そして、円弧軌道レール２０を伴うレール保持アーム２５０が回動軸受６０の回動軸線Ｘ回りに回動可能であることによって、スリーブ２１０は、当該回動軸線Ｘに対して垂直な平面内においても、基端側直線部２１１及び先端側直線部２１２の延長線と回動軸受６０の回動軸線Ｘとの交点Ｃを支点として自由に回動することができる（操作者である医師にとって左右方向に回動することができる）。

【0057】

以上の通り、本実施形態の手術支援装置１００によれば、基端側直線部２１１及び先端側直線部２１２の延長線と回動軸受６０の回動軸線Ｘとの交点Ｃを仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能である。

【0058】

すなわち、操作者である医師は、従来の直線状の手術支援装置のスリーブがあたかも仮想孔を貫通しているかのような感覚で、手術を実施することができる。これにより、従来の直線状の手術支援装置において培った手技を有効に適用することができる。

【0059】

また、本実施形態の手術支援装置２００によれば、１つの実孔に対して、それを取り囲む半径０．４ｒ（図示例の場合）の円周上の任意の位置を仮想孔に見立てることができるため、複数の患部に対する手術を１つ（ないしより少数）の実孔のみで実現することも可能となり得る。

【0060】

なお、場合によっては、図９に二点鎖線で示すように、スリーブ２１０の湾曲部２１３の曲率半径を大きくしてもよい、二点鎖線で示された湾曲部２１３は、略１／４円弧状であって、その曲率半径は、１．４１ｒである。

【0061】

湾曲部２１３の曲率半径が大きければ、操作アーム７０の構成がより容易となり得る。但し、湾曲部２１３の曲率中心が交点Ｃからズレることになるため、操作者による前後方向の回動操作の際に、スリーブ２１０が実孔を伴って元の実孔の位置から僅かに前後方向（図９の左右方向）に移動する必要がある。このため、実質的に、前後方向の回動操作の範囲が制限され得る。

【0062】

（第３実施形態の構成）
図１１は、本発明の第３実施形態に係る手術支援装置３００の概略側面図であり、図１２は、本発明の第３実施形態に係る手術支援装置３００の概略平面図である。

【0063】

図１１に示すように、本実施形態の手術支援装置３００は、基端側直線部３１１と、先端側直線部３１２と、基端側直線部３１１及び先端側直線部３１２の間に設けられた側面視で略半円弧状の湾曲部３１３と、を有するスリーブ３１０を備えている。

【0064】

但し、第１実施形態のスリーブ１０の湾曲部１３よりも、第３実施形態のスリーブ３１０の湾曲部３１３の方が、曲率半径が大きくなっており（湾曲部３１３の曲率半径は１．５ｒ）、迂回量が大きくなっている。

【0065】

一方で、本実施形態の手術支援装置３００も、第２実施形態の手術支援装置２００と同様の円弧軌道レール２０を備えている。そして、第２実施形態の手術支援装置２００と同様に、当該円弧軌道レール２０を支持するレール保持アーム２５０の先端側アーム部２５３は、中間アーム部２５２からクランク状に延びていて（図１２参照）、中間アーム部２５２及びスリーブ３１０に対して、図１１の紙面の手前側にオフセットされた位置にある。従って、円弧軌道レール２０も、スリーブ３１０に対して、図１１の紙面の手前側にオフセットされた位置にある。

【0066】

そして、円弧軌道レール２０の一側溝部３３及び他側溝部４３に対応する管径（８ｍｍ）及び曲率半径（５０ｍｍ）を有する略１／４円弧状の摺動部２７０が、円弧軌道レール２０によって摺動可能に保持されている。但し、本実施形態では、当該摺動部２７０の一端のみが、当該摺動部２７０に一体的に結合された取付部３８０（Ｌ字状部３８０ａと連絡部３８０ｂとを有する）を介して、スリーブ３１０の基端側直線部３１１に固定されている。

【0067】

本実施形態のその他の構成については、図９及び図１０を用いて説明した第２実施形態と略同様である。図１１及び図１２において、第２実施形態と同様の部分については、同様の符号を付している。また、本実施形態の第２実施形態と同様の部分については、詳しい説明を省略する。

【0068】

本実施形態の手術支援装置３００によっても、基端側直線部３１１及び先端側直線部３１２の延長線と回動軸受６０の回動軸線Ｘとの交点Ｃを仮想孔に見立てることができ、当該仮想孔を肋骨が存在する位置に位置合わせすることが可能である。これにより、肋骨が存在する位置を回動操作の支点にするような使われ方が可能である。

【0069】

すなわち、操作者である医師は、従来の直線状の手術支援装置のスリーブがあたかも仮想孔を貫通しているかのような感覚で、手術を実施することができる。これにより、従来の直線状の手術支援装置において培った手技を有効に適用することができる。

【0070】

また、本実施形態の手術支援装置３００によれば、１つの実孔に対して、それを取り囲む半径１．５ｒ（図示例の場合）の円周上の任意の位置を仮想孔に見立てることができるため、複数の患部に対する手術を１つ（ないしより少数）の実孔のみで実現することも可能となり得る。

【0071】

なお、場合によっては、図１１に二点鎖線で示すように、スリーブ３１０の湾曲部３１３は略Ｕ字状に形成されてもよい、但し、実穴の近傍における湾曲部３１３の曲率中心が交点Ｃからズレる場合には、操作者による前後方向の回動操作の際に、スリーブ３１０が実孔を伴って元の実孔の位置から僅かに前後方向（図１１の左右方向）に移動する必要があることに留意が必要である。

【符号の説明】

【0072】

１０ スリーブ
１１ 基端側直線部
１２ 先端側直線部
１３ 湾曲部
２０ 円弧軌道レール
２５ ネジ
３０ 一側レール部材
３３ 一側溝部
４０ 他側レール部材
４３ 他側溝部
５０ レール保持アーム
５１ 基端側アーム部
５２ 中間アーム部
５３ 先端側アーム部
６０ 回動軸受
６１ ハウジング
６２ 蓋
７０ 操作アーム
７１ 電気メス
１００ 手術支援装置
２００ 手術支援装置
２１０ スリーブ
２１１ 基端側直線部
２１２ 先端側直線部
２１３ 湾曲部
２５０ レール保持アーム
２５１ 基端側アーム部
２５２ 中間アーム部
２５３ 先端側アーム部
２７０ 摺動部
２８０ 取付部
２８０ａ Ｌ字状部
２８０ｂ 連絡部
３００ 手術支援装置
３１０ スリーブ
３１１ 基端側直線部
３１２ 先端側直線部
３１３ 湾曲部
３８０ 取付部
３８０ａ Ｌ字状部
３８０ｂ 連絡部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】