特許 7588878 電動モビリティおよび施設内におけるシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-15

(45)【発行日】2024-11-25

(54)【発明の名称】電動モビリティおよび施設内におけるシステム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241118BHJP

   B62K 17/00 20060101ALI20241118BHJP

   B62K 5/01 20130101ALI20241118BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241118BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B62K17/00

B62K5/01

G08G1/00 X

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2022501619

(86)(22)【出願日】2020-10-08

(86)【国際出願番号】 JP2020038167

(87)【国際公開番号】W WO2021166317

(87)【国際公開日】2021-08-26

【審査請求日】2023-10-06

(31)【優先権主張番号】P 2020027256

(32)【優先日】2020-02-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】512250902

【氏名又は名称】ＷＨＩＬＬ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】武井 祐介

(72)【発明者】

【氏名】清水 星矢

(72)【発明者】

【氏名】河原 圭佑

【審査官】杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０１３０４３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特許第５０３５８０２（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特許第４５７６４４５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１９－１４４１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０２４３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６０２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６９７８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０２７４５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２３１９３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ ～ １／８７

Ｂ６２Ｋ １７／００

Ｂ６２Ｋ ５／０１

Ｇ０８Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者が着座して乗る電動モビリティであって、
車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、前記利用者が着座する座席とを有するモビリティ本体と、
前記モビリティ本体に設けられたセンサと、を備え、
前記モビリティ本体は、自動運転および自動停止の少なくとも一方のために前記センサの検出データを用いて前記駆動装置を制御する制御装置を有し、
前記制御装置は、前記センサの前記検出データにおいて、前記座席に着座した前記利用者の前方の範囲に、前記利用者の身体の一部、衣服の一部、又は所持品の一部が存在し得る範囲である検出キャンセル範囲を設定可能に構成され、
前記電動モビリティは、前記利用者の足載せ面の下方、前記利用者の足載せ部の前端部、又は、前記モビリティ本体の下方から、前記検出キャンセル範囲の下側範囲の回避対象を検出する下側センサをさらに備え、
前記制御装置は、前記下側センサによって前記下側範囲に前記回避対象が検出されると、前記駆動装置を回避動作のために制御する、電動モビリティ。

【請求項2】

前記検出キャンセル範囲を前記モビリティ本体の前後方向に調節可能である、請求項１に記載の電動モビリティ。

【請求項3】

施設内におけるシステムであって、
請求項１又は２に記載の複数の電動モビリティと、
前記複数の電動モビリティの各々の車体情報を受信する管理コンピュータと、
受信した前記車体情報を表示する表示装置と、を備え、
前記管理コンピュータは、前記複数の電動モビリティの各々について、前記下側センサによって前記回避対象が検出されていること、又は、前記回避動作が行われていることを示す情報を受信し、
前記表示装置は、前記情報に基づき、前記複数の電動モビリティの各々について、前記下側センサによって前記回避対象が検出されていること、又は、前記回避動作が行われていることを表示する、システム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記センサの前記検出データに基づき、当該電動モビリティの走行中に当該電動モビリティの荷物載置部に置かれている荷物が前記センサの検出範囲であって前記検出キャンセル範囲外の前記検出範囲に入っている侵入状態であるとの判断処理を行い、
前記制御装置は、前記侵入状態であると判断した時に、当該電動モビリティに設けられた報知装置を用いた報知処理および前記駆動装置の制御による当該電動モビリティの走行状態の変更処理の少なくとも一方を行う、請求項１又は２に記載の電動モビリティ。

【請求項5】

前記走行状態の変更として、前記制御装置は、前記駆動装置の制御によって当該電動モビリティを減速走行状態とする、請求項４に記載の電動モビリティ。

【請求項6】

前記制御装置は、前記報知処理として、前記荷物の前記検出範囲への侵入の程度を前記報知装置としての表示装置に示す、請求項４又は５に記載の電動モビリティ。

【請求項7】

前記制御装置は、前記判断処理において前記侵入状態でないと判断された時に、前記報知装置によって前記侵入状態でないことを示す、請求項４～６の何れかに記載の電動モビリティ。

【請求項8】

前記制御装置は、前記センサの前記検出データに基づき、当該電動モビリティの走行中に、前記利用者の身体の一部、前記利用者が持っている保持品、前記利用者が身に付けている物、又は当該電動モビリティの荷物載置部に置かれている荷物が、前記センサの検出範囲であって前記検出キャンセル範囲外の前記検出範囲に入っている侵入状態であるとの判断処理を行い、
前記制御装置は、前記侵入状態であると判断した時に、当該電動モビリティに設けられた報知装置を用いた報知処理および前記駆動装置の制御による当該電動モビリティの走行状態の変更処理の少なくとも一方を行い、
前記制御装置は、所定のコンピュータへの入力又は前記モビリティ本体に設けられた入力装置への入力に基づき、当該電動モビリティが停止している状態で前記侵入状態であるか否かの停止状態判断処理を行い、
前記制御装置は、前記停止状態判断処理において前記侵入状態であると判断した時に、前記報知装置によって前記侵入状態であることを示し、前記停止状態判断処理において前記侵入状態でないと判断した時に、前記報知装置によって前記侵入状態でないことを示す、請求項１又は２に記載の電動モビリティ。

【請求項9】

前記報知装置は表示装置又は音声発生装置であり、
前記制御装置は、前記利用者に対して、前記利用者の膝を幅方向外側に徐々に移動させるための指示を前記表示装置又は前記音声発生装置を用いて行う、請求項８に記載の電動モビリティ。

【請求項10】

前記制御装置は、前記モビリティ本体に設けられた表示装置又は所定の端末の表示装置に、前記検出キャンセル範囲を調節するための１つ又は複数の変更候補範囲を表示させる表示処理を行い、
前記制御装置は、前記所定の端末又は入力装置に前記変更候補範囲のうち一つを選択する入力があると、当該入力に対応した前記変更候補範囲に前記検出キャンセル範囲を変更する、請求項１、２、および４～９の何れかに記載の電動モビリティ。

【請求項11】

施設内におけるシステムであって、
請求項４～９の何れかに記載の複数の電動モビリティと、
前記複数の電動モビリティの各々の車体情報を受信する管理コンピュータと、
受信した前記車体情報を表示する表示装置と、を備え、 前記管理コンピュータは、前記複数の電動モビリティについて、前記侵入状態であること、又は、前記侵入状態であることによって前記電動モビリティの前記走行状態の変更が行われていることを示す情報を受信し、
前記表示装置は、前記情報に基づき、前記複数の電動モビリティの各々について、前記侵入状態であること、又は、前記走行状態の変更が行われていることを表示する、システム。

【請求項12】

前記表示装置は、前記侵入状態となってからの経過時間に応じた表示、又は、前記走行状態の変更が行われてからの経過時間に応じた表示を行う、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記表示装置は、前記複数の電動モビリティの各々について、前記座席に設けられた着座センサの検出結果と共に、前記侵入状態であること、又は、前記走行状態の変更が行われていることを表示する、請求項１１又は１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記表示装置は、前記複数の電動モビリティの各々について、前記モビリティ本体に設けられた前記荷物載置部における荷物の有無を検出する利用センサの検出結果と共に、前記侵入状態であること、又は、前記走行状態の変更が行われていることを表示する、請求項１１又は１２に記載のシステム。

【請求項15】

利用者が着座して乗る電動モビリティであって、
車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、前記利用者が着座する座席とを有するモビリティ本体と、
前記モビリティ本体に設けられたセンサと、を備え、
前記モビリティ本体は、自動運転および自動停止の少なくとも一方のために前記センサの検出データを用いて前記駆動装置を制御する制御装置を有し、
前記制御装置は、前記センサの前記検出データにおいて回避対象を検出し、
前記センサは、前記モビリティ本体の下方、前記利用者の足載せ面の下方、又は、前記利用者の足載せ部の前端部から、前記回避対象を検出するセンサであり、
前記制御装置は、前記センサによって前記回避対象が検出されると、前記駆動装置を回避動作のために制御する、電動モビリティ。

【請求項16】

前記センサの位置は、平面視において前記モビリティ本体の車両幅方向の中心線が前記センサを通る位置である、請求項１５に記載の電動モビリティ。

【請求項17】

一対の前輪を備え、
前記センサは、前記一対の前輪の前端よりも後方に配置されている、請求項１６に記載の電動モビリティ。

【請求項18】

一対の前輪を備え、
前記センサは、前記一対の前輪の間から前記回避対象を検出する、請求項１５に記載の電動モビリティ。

【請求項19】

施設内におけるシステムであって、
請求項１５～１８の何れかに記載の複数の電動モビリティと、
前記複数の電動モビリティの各々の車体情報を受信する管理コンピュータと、
受信した前記車体情報を表示する表示装置と、を備え、
前記管理コンピュータは、前記複数の電動モビリティの各々について、前記センサによって前記回避対象が検出されていること、又は、前記回避動作が行われていることを示す情報を受信し、
前記表示装置は、前記情報に基づき、前記複数の電動モビリティの各々について、前記センサによって前記回避対象が検出されていること、又は、前記回避動作が行われていることを表示する、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は電動モビリティおよび施設内におけるシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

このような施設内におけるシステムとして、複数の電動モビリティを用い、利用者が前記複数の電動モビリティのうち一つの電動モビリティを施設内において手動運転によって移動させ、利用者による前記電動モビリティの利用が終了すると前記電動モビリティが自動運転によって待機場所まで移動するものが知られている。例えば特許文献１を参照されたい。

【0003】

また、自動運転可能な一人乗りモビリティを用いたサービスが知られている。例えば特許文献２～６を参照されたい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１４４１６７号公報

【文献】特開２００３－０２４３９０号公報

【文献】特開２０１８－１６０２７０号公報

【文献】特開２０１８－１６９７８７号公報

【文献】特開２０１６－０２７４５６号公報

【文献】特開平１１－２３１９３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示されるサービスのコンセプトはあるが、電動モビリティを利用する利用者の年齢、身体状態、言語、常識等は様々である。このため、実際にこのようなサービスを安定して提供することは難しい。
例えば、一人乗り等の小型電動モビリティのシェアリングサービスを提供する場面では、利用者の体格、手荷物等が互いに大きく異なる。また、このようなシェアリングサービスでは、比較的短い説明を受けた後に電動モビリティを操作する場合が多い。

【0006】

このような説明だけでは、利用者の身体の一部、衣服、荷物等が電動モビリティのセンサの検出範囲に侵入し、これによりセンサのセンシングに影響を与える場合がある。当該現象は、センサを用いた障害物の認識精度に影響を与え、自動停止、自動走行の精度にも影響を与える。一方、例えば利用者の身長、利用者の姿勢等によって、利用者の膝等の身体の一部がどうしてもセンサの検出範囲に侵入してしまう場合がある。特に、利用者の腰が曲がっており利用者の脚が長い場合は、利用者の膝が一人乗りの小型電動モビリティの前端よりも前方に突出する場合もある。また、利用者の衣服がどうしてもセンサの検出範囲に侵入してしまう場合がある。シェアリングサービスを安定して提供するためには、センサの検出範囲のうち利用者の前方の検出範囲に検出キャンセル範囲を設定し、検出キャンセル範囲の前後方向の範囲を利用者の身長等に応じて変更可能とすることが好ましい。しかし、この場合、利用者の衣服の形状によっては、衣服の下端が電動モビリティの前輪に巻き込まれる可能性が高くなる場合がある。

【0007】

上記の事情に鑑み、シェアリングサービスを安定して提供することができる電動モビリティ、施設内におけるシステム、および貸出ステーションが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の態様は、利用者が着座して乗る電動モビリティであって、車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、前記利用者が着座する座席とを有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられたセンサと、を備え、前記モビリティ本体は、自動運転および自動停止の少なくとも一方のために前記センサの検出データを用いて前記駆動装置を制御する制御装置を有し、前記制御装置は、前記センサの検出データにおいて、前記座席に着座した前記利用者の前方の範囲に、前記利用者の身体の一部、衣服の一部、又は所持品の一部が存在し得る範囲である検出キャンセル範囲を設定可能に構成され、前記電動モビリティは、前記利用者の足載せ面の下方、又は、前記利用者の足載せ部の前端部から、前記検出キャンセル範囲の下側範囲の回避対象を検出する下側センサをさらに備え、前記制御装置は、前記下側センサによって前記下側範囲に前記回避対象が検出されると、前記駆動装置を回避動作のために制御する。

【0009】

本発明の第２の態様は、利用者が乗る電動モビリティであって、車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置とを有するモビリティ本体と、前記モビリティ本体に設けられたセンサと、を備え、前記モビリティ本体は、自動運転および自動停止の少なくとも一方のために前記センサの検出データを用いて前記駆動装置を制御する制御装置を有し、前記制御装置は、前記センサの前記検出データに基づき、当該電動モビリティの走行中に、前記利用者の身体の一部、前記利用者が持っている保持品、前記利用者が身に付けている物、又は当該電動モビリティの荷物載置部に置かれている荷物が、前記センサの検出範囲に入っている侵入状態であるとの判断処理を行い、前記制御装置は、前記侵入状態であると判断した時に、当該電動モビリティに設けられた報知装置を用いた報知処理および前記駆動装置の制御による当該電動モビリティの走行状態の変更処理の少なくとも一方を行う。

【0010】

本発明の第３の態様は、施設内におけるシステムであって、前記電動モビリティと、前記電動モビリティの車体情報を受信する管理コンピュータと、受信した前記車体情報を表示する表示装置と、を備え、前記管理コンピュータは、前記電動モビリティについて、前記侵入状態であること、又は、前記侵入状態であることによって前記電動モビリティの前記走行状態の変更が行われていることを示す情報を受信し、前記表示装置は、前記情報に基づき、前記電動モビリティが前記侵入状態であること、又は、前記走行状態の変更が行われていることを表示する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る電動モビリティの斜視図である。

【図2】本実施形態の電動モビリティの一部分解断面図である。

【図3】本実施形態の電動モビリティの座席ユニット、カバー部等を取り外した状態の底面図である。

【図4】本実施形態の電動モビリティの平面図である。

【図5】本実施形態の旅客ターミナルＴ内のシステムの概略図である。

【図6】本実施形態の電動モビリティの制御ユニットのブロック図である。

【図7】本実施形態の電動モビリティの座席ユニットの斜視図である。

【図8】本実施形態に用いられる管理コンピュータのブロック図である。

【図9】本実施形態の管理データの一例を示すテーブルである。

【図10】本実施形態の電動モビリティの平面図である。

【図11】本実施形態の電動モビリティの制御装置の処理の例を示すフローチャートである。

【図12】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示例を示す図である。

【図13】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示例を示す図である。

【図14】本実施形態の第１の変形例の電動モビリティの断面図である。

【図15】本実施形態の第２の変形例の電動モビリティの断面図である。

【図16】本実施形態の第３の変形例の電動モビリティの断面図である。

【図17】本実施形態の第４の変形例の電動モビリティの斜視図である。

【図18】本実施形態の第５の変形例の電動モビリティの側面図である。

【図19】本実施形態の電動モビリティの平面図である。

【図20】本実施形態の電動モビリティの平面図である。

【図21】本実施形態の電動モビリティの一部分解断面図である。

【図22】本実施形態の電動モビリティの一部分解断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の一実施形態に係る空港（施設）におけるシステムが、図面を参照しながら以下に説明される。
当該システムは、図５に示されるように、空港の旅客ターミナルＴ内に配置された複数台の電動モビリティＭと、複数の電動モビリティＭを管理する管理コンピュータ１００と、を備えている。管理コンピュータ１００は空港内に配置されていなくてもよい。

【0013】

先ず、本実施形態の電動モビリティＭについて簡単に説明する。なお、当該システムにおいて、本実施形態の電動モビリティＭとは異なる電動モビリティを用いることも可能である。
この電動モビリティＭは、図１～図４に示されるように、一対の前輪（車輪）１０および一対の後輪（車輪）２０を有するモビリティ本体３０を備える。また、モビリティ本体３０は、座席ユニット（座席）Ｓを備える。前輪１０および後輪２０の他に車輪が設けられてもよく、前輪１０および後輪２０の数が前記以外であってもよい。また、前輪１０および後輪２０の一方が無くてもよい。本実施形態の電動モビリティＭは、一人の利用者Ｕが座席ユニットＳに着座して乗る電動車椅子の一種である。
モビリティ本体３０は、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータ（駆動装置）ＭＴを有する。

【0014】

本実施形態の説明では、図３および図４に示す車両前後方向は以下の説明で前後方向と称される場合があり、図３および図４に示す車両幅方向は以下の説明で幅方向又は左右方向と称される場合がある。なお、車両前後方向と電動モビリティＭおよびモビリティ本体３０の前後方向は一致しており、車両幅方向と電動モビリティＭおよびモビリティ本体３０の幅方向は一致している。

【0015】

本実施形態では、図３に示すように、一対の後輪２０はそれぞれモータＭＴと接続され、各モータＭＴは対応する後輪２０を駆動する。各モータＭＴの駆動力が対応する前輪１０に動力伝達手段によって伝達されてもよい。動力伝達部材はベルト、ギヤ等である。

【0016】

各前輪１０は、車軸１１に取付けられたハブ１４と、ハブ１４に支持された複数のローラ支軸（図示せず）とを備え、複数のローラ１３はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１４が車軸１１にベアリング等を用いて取付けられていてもよく、ハブ１４が車軸１１に緩衝部材、中間部材等を用いて取付けられていてもよい。

【0017】

各ローラ１３は対応するローラ支軸の軸線周りに回転する。つまり、各前輪１０の外周面は複数のローラ１３によって形成され、各前輪１０は走行面に対して全方向に移動する全方向車輪である。なお、図３および図４では、各ローラ１３の溝の図示が省略されている。
本実施形態では、各後輪２０は、図示しない車軸と、車軸に取付けられたハブ２１と、ハブ２１の外周側に設けられ、外周面がゴム状弾性を有する材料を用いて形成された外周部材２２とを有するが、前輪１０と同様に全方向車輪を用いてもよい。この場合、前輪１０が全方向車輪ではなく通常の車輪となる。後輪２０の車軸はモータＭＴの主軸と共通でもよい。

【0018】

モビリティ本体３０の構造は適宜変更可能である。本実施形態のモビリティ本体３０は、地面に沿って延びるベース部３２と、ベース部３２の後端側又は中央部から上方に延びている座席支持部３３とを有する。座席支持部３３の上端側に座席ユニットＳが取付けられている。
本実施形態のベース部３２は、図３に示される金属製のベースフレーム３２ａを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部３２ｂを有する。カバー部３２ｂは、座席ユニットＳに座る利用者Ｕの足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。

【0019】

本実施形態では、座席ユニットＳは、背凭れ部４０と、座面部５０とを有する。背凭れ部４０は座面部５０の後端から上方に延びている。座面部５０のクッション５１は取外し可能であり、クッション５１が取り外されると、座席支持部３３の上面および／又は座面部５０の下部構造５２が露出する。
座席支持部３３には、上下方向に延びるバッテリ収容部３４が形成され、上下方向に長手を有するバッテリＢＡがバッテリ収容部３４に収容される。

【0020】

座席支持部３３の上端部には、図２に示されるように、座面部５０の下部構造５２の一部として、着座センサ５３が設けられている。本実施形態の着座センサ５３は、座席支持部３３の上端部に支持された可撓性部材５４と、可撓性部材５４の下方に配置された検出機器５５とを有する。検出機器５５は、スイッチ、圧力センサ等である。本実施形態では検出機器５５はスイッチである。なお、検出機器５５が、可撓性部材５４に取付けられた撓みセンサであってもよい。このように、検出機器５５は、可撓性部材５４の撓みを検出できる機器であればよい。なお、着座センサ５３は、クッション５１の下方、下面、中等に設けられた検出機器５５であってもよい。この場合は可撓性部材５４を設ける必要はない。また、着座センサ５３として、クッション５０に利用者Ｕが乗ったことを検出する他の態様の公知のセンサが用いられてもよい。

【0021】

本実施形態では、クッション５１上に利用者Ｕが乗ると、可撓性部材５４の一部、例えば中央側が下方に弾性変形することによって検出機器５５が押され、検出機器５５が押されることによって所定の信号（電流）等が検出機器５５から後述の制御装置８０に送信される。つまり、利用者Ｕが座面部５１に乗っていることが制御装置８０によって認識される。

【0022】

座席ユニットＳは、右のコントロールアーム４３と左のコントロールアーム４３とを有する。
各コントロールアーム４３の上面にはアームレスト４３ａが固定されている。例えば、利用者Ｕ（運転者）は一対のコントロールアーム４３のアームレスト４３ａに両腕をそれぞれ置く。また、利用者Ｕは一対のコントロールアーム４３の上端に両手をそれぞれ置く。本実施形態ではコントロールアーム４３とアームレスト４３ａの両方が設けられているが、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａのみが設けられていてもよい。この場合、利用者Ｕは、コントロールアーム４３の上に腕および手の少なくとも一方を置き、又は、アームレスト４３ａの上に腕および手の少なくとも一方を置くことができる。

【0023】

右側のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの上端には操作部（ジョイスティック）４４ａを有するコントローラ４４が設けられている。力が加えられていない状態では、コントローラ４４内に配置された付勢部材（図示せず）によって操作部４４ａは中立位置に配置される。

【0024】

なお、コントローラ４４がモビリティ本体３０から分離していてもよい。この場合、コントローラ４４は、例えば、利用者のタブレットコンピュータ、ゲーム用コントローラに類似するコントローラ等であり得る。タブレットコンピュータの場合、操作部４４ａは設けられず、利用者はタブレットコンピュータの画面のタッチスクリーン機能を用いて電動モビリティＭの走行方向、走行速度等を入力する。コントローラ４４がモビリティ本体３０から分離している場合、利用者Ｕではなく他の者が利用者Ｕが乗っている電動モビリティＭの走行を操作することも可能である。

【0025】

操作部４４ａの変位方向および変位量に応じた信号がコントローラ４４から後述する制御ユニット６０に送信され、受信する信号に応じて制御ユニット６０が各モータＭＴを制御する。

【0026】

左側のコントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの上端には、電動モビリティに関する各種設定を行うための設定部（入力装置）４５が設けられている。各種設定の例として、最高速度の設定、運転モードの設定、電動モビリティのロックの設定がある。設定部４５には複数の操作ボタン、表示部等が設けられている。
図１に示されるように、電動モビリティＭは、左のコントロールアーム４３の上端面から上方に突出している表示装置２００を備えている。表示装置２００は、左のコントロールアーム４３の上端面から上方に向かって延びている支持部材２１０によって、左のコントロールアーム４３に支持されている。なお、図４では、表示装置２００の図示が省略されている。

【0027】

表示装置２００には有線又は無線によって後述の制御装置８０から情報が送信され、表示装置２００は受信した情報を表示する。当該情報は、例えば、電動モビリティＭの走行速度の情報、バッテリＢＡの状態に関する情報、ステレオカメラ（第１センサ）９０等のセンサによって検出された障害物の位置の情報、当該障害物が走行の障害になるか否かの判断結果の情報、地図情報、および走行経路の情報等を含む。また、表示装置２００は例えばタッチスクリーン機能等の入力手段を備えており、表示装置２００に入力された情報は制御装置８０に送信される。

【0028】

なお、表示装置２００がプロセッサ、記憶装置等を有する制御装置を備え、当該制御装置が制御装置８０の機能の一部又は全てを担ってもよい。また、表示装置２００が支持部材２１０に取外し可能に取付けられていてもよい。

【0029】

制御ユニット６０は、図６に示すように、各モータＭＴを駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
モータドライバ７０はバッテリＢＡに接続されている。また、モータドライバ７０は各モータＭＴにも接続されており、モータドライバ７０は各モータＭＴに駆動電力を供給する。

【0030】

制御装置８０は、図６に示されるように、ＣＰＵ等のプロセッサ８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶装置８２と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部８３とを有する。記憶装置８２には電動モビリティＭを制御するための走行制御プログラム８２ａが格納されている。プロセッサ８１は走行制御プログラム８２ａに基づき作動し、コントローラ４４および設定部４５からの信号に基づき、各モータＭＴを駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。

【0031】

三次元カメラであるステレオカメラ（センサ）９０が右のコントロールアーム４３の上端側および左のコントロールアーム４３の上端側にそれぞれ取付けられている。コントロールアーム４３が設けられない場合はアームレスト４３ａの前端側にステレオカメラ９０が設けられてもよい。図７に示されるように、各ステレオカメラ９０は、一対のレンズユニット９１と、一対のレンズユニット９１を支持するカメラ本体９２とを備えている。なお、図７では、ステレオカメラ９０の内部構造を示すためにカバーが取り外され、座席ユニットＳ等も概略的に描かれている。

【0032】

カメラ本体９２の内部には一対の撮像素子９３（図６）が設けられ、一対の撮像素子９３は一対のレンズユニット９１にそれぞれ対応している。各撮像素子９３はＣＭＯＳセンサ等の周知のセンサである。各撮像素子９３は制御装置８０に接続されている。一例として、各ステレオカメラ９０の検出範囲（第１の侵入検出範囲）ＤＡ１は、電動モビリティの前方および前輪１０の幅方向外側である（図４）。

【0033】

モビリティ本体３０は荷物ラックである荷物載置部４２を有し、荷物載置部４２はモビリティ本体３０における後端部又は座席ユニットＳの背面側に設けられている。本実施形態では、荷物載置部４２は、図１および図２に示されるように、モビリティ本体３０の後端部および座席ユニットＳの背面によって支持されている。荷物載置部４２は、背凭れ部４０に沿って上下方向に延びる一対のフレーム４６を有する。一対のフレーム４６は背凭れ部４０の支持も行っている。当該構造は、電動モビリティを前後方向にコンパクトにする上で有用である。

【0034】

荷物載置部４２は、フレーム４６の下端からそれぞれ車両後方に延びる一対の下面フレーム４７と、一対の下面フレーム４７を互いに接続し、一対の下面フレーム４７から上方に延びる背面フレーム４８とを有する。また、荷物載置部４２は、一対の下面フレーム４７によって支持された下面プレート４７ａと、下面プレート４７ａの後端から背面フレーム４８の上端の近傍まで延びている背面プレート４８ａとを有している。

【0035】

一対の下面フレーム４７、一対の背面フレーム４８、および下面プレート４７ａが荷物載置部４２の底面部および背面部を構成しているので、荷物載置部４２自体は小さいが、機内持ち込み用のスーツケース等の少し大きな荷物も荷物載置部４２に安定して載せることがでる。

【0036】

図２に示されるように、モビリティ本体３０における座席支持部３３若しくは座席ユニットＳの後端部又は荷物載置部４２の下方には、第２センサであるＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）９５が取付けられている。本実施形態では、図４の検出範囲（第２の侵入検出範囲）ＤＡ２に亘ってＬｉＤＡＲ９５がレーザ光を走査し、物体に当たって跳ね返るレーザ光をＬｉＤＡＲ９５が検出する。当該検出結果（検出データ）を用いて、制御装置８０は、電動モビリティの幅方向外側および後方である検出範囲ＤＡ２の障害物を検出する。障害物は、例えば、人、動物、植物、人の衣服、人の所持品である。障害物は、例えば、壁、比較的大きな物体、段差等である。他の例では、ＬｉＤＡＲ９５は、後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の障害物を検出してもよい。また、図４の検出範囲ＤＡ１に亘って、各ステレオカメラ９０による前記障害物の検出が行われる。

【0037】

なお、電動モビリティＭの後方および側方の障害物を検出するための他のステレオカメラが設けられてもよく、障害物を検出できる公知のレーダー、ミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。また、電動モビリティの前輪１０の幅方向外側および前方の障害物を検出するために、ステレオカメラ９０の代わりにＬｉＤＡＲ、レーダー、ミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。

【0038】

制御装置８０は、記憶装置８２に格納されている回避制御プログラム８２ｂおよび自動運転プログラム８２ｃに基づき作動する。制御装置８０はステレオカメラ（第１センサ）９０の視差画像（検出データ）を処理して距離画像（検出データ）を作成する。そして、制御装置８０は、距離画像中において前記障害物を検出する。

【0039】

制御装置８０は、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２内でステレオカメラ９０およびＬｉＤＡＲ９５によって得られるデータ（検出データ）を二次元の平面視画像に変換して障害物の認識をしてもよいし、前記データを３次元空間内のデータとして扱って障害物の認識をしてもよい。制御装置８０は、その他の方法で検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２内において検出された障害物を認識してもよい。

【0040】

制御装置８０は、記憶装置８２に格納された自動運転プログラム８２ｃに基づき、電動モビリティＭに備えられたＧＰＳ受信機、オドメータ、ステレオカメラ９０、ＬｉＤＡＲ９５等の検出結果を用いて公知の自己位置推定を行う。また、制御装置８０は、自動運転プログラム８２ｃに基づき、検出される障害物と、記憶装置８２に格納されているマップデータと、自己位置推定の結果とを用いて、例えば出発地から目的地迄のルート設定および自動運転を行うことができる。

【0041】

一例では、利用者Ｕが表示装置２００に設けられた入力装置２０１（図６）を用いて行き先（目的地）を指定し、制御装置８０が現在の自己位置である出発地から当該行き先迄のルート設定および自動運転を行う。入力装置２０１は、例えば、表示装置２００のタッチスクリーン機能、表示装置２００に設けられたボタンであり得る。入力装置２０１の代わりに、コントローラ４４、設定部４５等に設けられたボタン等の入力装置が用いられてもよい。

【0042】

制御装置８０は、記憶装置８２に格納された回避制御プログラム８２ｂに基づき、例えば検出範囲ＤＡ１およびＤＡ２における所定の範囲に前記障害物が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータＭＴを制御し、および／又は、報知装置を作動させる。回避動作の例は、回避対象を避けるための各モータＭＴの回転速度の低下又は停止（自動停止機能）、回避対象側への電動モビリティＭの移動を制限するための各モータＭＴの制御等である。回避対象は、前記障害物のうち、センサ、電動モビリティＭ等に対して所定距離（１ｍ、数十ｃｍ等）よりも近い距離に存在して電動モビリティＭの走行の障害になる可能性が高い障害物である。

【0043】

当該システムは様々な旅客ターミナルＴに適用可能である。一例として、当該システムを、図５に示される旅客ターミナルＴの概略図を用いて説明する。なお、本実施形態では、一例として、旅客ターミナルＴの保安検査後のスペースにおいて電動モビリティＭが使用されるが、旅客ターミナルＴのその他のスペースで電動モビリティＭが使用されてもよい。

【0044】

旅客ターミナルＴには、一例として、セキュリティースクリーニングエリア１の出口の近傍に管理場所である管理ステーション（貸出ステーション）２が設けられ、管理ステーション２には複数の電動モビリティＭが配置されている。また、管理ステーション２は受付３を有し、受付３にはコンピュータ４が設置されている。コンピュータ４は、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ等の公知のコンピュータである。コンピュータ４は通信ネットワーク、通信回線等を介して、管理コンピュータ１００と接続されている。

【0045】

管理コンピュータ１００は、図８に示されように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有するプロセッサ１０１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置１０２と、表示装置１０３と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部１０４とを有する。記憶装置１０２には複数の電動モビリティＭを管理するための管理データ１０２ａが格納されている。管理データ１０２ａは、コンピュータ４の表示装置５や管理コンピュータ１００の表示装置１０３に管理テーブルを表示させるためのデータである。

【0046】

管理データ１０２ａは、一例では図９に示される管理テーブルを表示装置５，１０３に表示させるデータである。図９に示される管理テーブルはタイムテーブルを含む態様である。当該管理テーブルの複数の行にはそれぞれ複数の電動モビリティＭの識別情報（識別子）が記載され、各行には対応する電動モビリティＭに関する車体情報、利用者による使用予定（利用情報）、利用者による使用状況（利用情報）、利用者の搭乗券に記載されているフライト情報等が表示される。フライト情報は、利用者の行き先の情報、当該行き先への希望到着時刻に関する時刻情報等を含む情報であるとも言える。

【0047】

また、図９において、番号１の電動モビリティＭは８：００からユーザＡによって使用されている。これが前記使用状況の一例として図９の管理テーブルに表示されている。図９において、番号３の電動モビリティＭはユーザＣによる利用が終わり、自動運転で管理ステーション２に戻っている途中である。この場合、前記使用状況の一例として、番号３の電動モビリティＭは利用済であることが図９の管理テーブルに表示されている。

【0048】

また、図９に示すように、管理テーブルにおけるタイムテーブル以外のエリアに車体情報としてバッテリＢＡの充電状態、電動モビリティＭの走行状態、電動モビリティＭに装着された着座センサ５３の検出状態、荷物載置部４２上の荷物の検出状態等が表示される。走行状態として、手動運転で走行していること、手動運転で停止していること、自動運転で走行していること、自動運転で停止していること等が表示される。他の例として、走行状態として、手動運転又は自動運転であることが表示される。図９に示されていないが、管理テーブルに、フライト情報として、利用者の行き先の情報、当該行き先への希望到着時刻に関する時刻情報等が表示されてもよい。行き先の例はゲート番号であり、希望到着時刻はボーディング開始時刻等である。

【0049】

一例では、図２に示すように、荷物載置部４２の上端部に荷物載置部４２の載置面を少なくとも視野に収める利用センサ（視覚センサ）４９が取付けられている。利用センサ４９として、二次元カメラ、三次元カメラ、三次元距離センサ、ＬｉＤＡＲ等を用いることができる。制御装置８０には荷物有無判定プログラム８２ｄが格納されている。制御装置８０は、荷物有無判定プログラム８２ｄに基づき動作し、利用センサ４９で得られた画像データを用いて、荷物載置部４２上における荷物の検出の有無を判定する。

【0050】

なお、視覚センサの代わりに、利用センサ４９として、物体検出センサ、荷重センサ、公知のレーダーセンサ等の他のセンサが設けられてもよい。物体検出センサは公知の光電センサ等であり、荷重センサは公知の圧力センサ等である。これらの場合、制御装置８０は、物体検出センサ、荷重センサ、レーダーセンサ等の検出結果に基づき、荷物載置部４２上における荷物の検出の有無を判定する。そして、図９の管理テーブルには、荷物の検出状態が表示される。

【0051】

また、図９の管理テーブルには、図４に示されるように利用者Ｕの例えば膝等の身体の一部がステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１に入っている侵入状態であることが表示される。また、図９の管理テーブルには、図１に示されるように荷物載置部４２に置かれている荷物Ｂの一部がＬｉＤＡＲ９５の検出範囲ＤＡ２に入っている侵入状態であることが表示される。

【0052】

上記のように構成されたシステムは、一例では、以下の説明のように運用される。
大きく分けて、本実施形態のシステムでは、準備ステップ（ステップＳ１）、割り当てステップ（ステップＳ２）、教育ステップ（ステップＳ３）、走行ステップ（ステップＳ４）、自動帰還ステップ（ステップＳ５）、および後処理ステップ（ステップＳ６）を有する。状況や要求に応じて、ステップＳ１～Ｓ６を部分的に行わない運用もあり得る。

【0053】

ステップＳ１では、当該サービスを提供する者が、電動モビリティＭの準備等を行う。
ステップＳ２では、当該サービスを提供する者又は管理コンピュータ１００が、電動モビリティＭの使用を希望する利用者Ｕから、電動モビリティＭを使用したいというリクエストと、情報を受付ける。ステップＳ２はステップＳ１の前であってもよく、ステップＳ１と同時であってもよい。当該利用者Ｕは、予め電動モビリティＭを使用する日時を含む前記リクエスト（使用予約）を電話等の通信手段を使って当該サービスを提供する者に伝えてもよい。当該サービスを提供する者が前記情報を受付ける場合、前記情報はコンピュータ４の入力装置４ａ（図８）等を用いてコンピュータ４および／又は管理コンピュータ１００に入力される。前記情報の例としては、搭乗券に記載されている情報、利用者Ｕの氏名、利用者Ｕの電話番号等がある。特に、利用者Ｕの搭乗券に記載されているフライト番号、搭乗口、および搭乗時間のうち少なくとも１つを含むフライト情報が受付けられる。前記情報として、利用者Ｕの身体に関する情報、利用者Ｕの性別に関する情報、利用者Ｕのパスポートに記載された情報等を受付けてもよいが、利用者Ｕから受付ける情報は少ない方が好ましい。

【0054】

なお、ステップＳ２では、上記使用する日時、上記情報等に基づき、当該サービスを提供する者又は管理コンピュータ１００が利用者Ｕに複数の電動モビリティＭのうち一つを割り当てる。この時、管理コンピュータ１００では、割り当てられた電動モビリティＭに前記情報が対応付けられる。

【0055】

続いて、ステップＳ３では、当該サービスを提供する者が、電動モビリティＭを利用してできる事、できない事、マナー、禁止事項等を教示し、利用者Ｕが同意するか否かを確認する。

【0056】

ステップＳ３では、当該サービスを提供する者が表示装置２００、設定部４５、コンピュータ４等に所定の操作を行うことによって、表示装置２００に教育用のページが表示される。

【0057】

一例では、教育用のページを表示するプログラムが制御装置８０の記憶装置８２に格納されており、制御装置８０が表示装置２００に教育用のページを表示させる。代わりに、制御装置８０又は表示装置２００が管理コンピュータ１００等のコンピュータから教育用のページを受信し、受信した教育用のページが表示装置２００に表示されてもよい。
なお、受付３に配置されたコンピュータ４の表示装置５や他のコンピュータの表示装置に教育用のページが表示されてもよい。

【0058】

教育用のページには、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１に利用者Ｕの膝等の身体の一部、利用者Ｕが持っている保持品、利用者Ｕが身に付けている物等が入る侵入状態になると発生する不具合に関する説明が含まれる。当該不具合は、例えば、検出範囲ＤＡ１における障害物の検出への影響に関する。保持品はハンドバッグ、杖等である。利用者Ｕが身に付けているものは、例えば、スカート、マント、帽子、マフラー等の衣服、ヘルメット、および装飾品を含む。また、教育用のページには、検出範囲ＤＡ１において侵入状態が発生すると、侵入状態であることが表示装置２００、音声発生装置３００、発光部４００等によって報知されるとの説明が含まれる。

【0059】

また、教育用ページには、ＬｉＤＡＲ９５の検出範囲ＤＡ２に荷物載置部４２の荷物Ｂの一部である紐等が入る侵入状態になると発生する不具合に関する説明が含まれる。当該不具合は、例えば、検出範囲ＤＡ２における障害物の検出への影響に関する。荷物Ｂはバッグ、コート、マフラー、紙袋、プラスチック袋、段ボール箱、スーツケース等を含む。また、教育用のページには、検出範囲ＤＡ２において侵入状態が発生すると、侵入状態であることが表示装置２００、音声発生装置３００、発光部４００等によって報知されるとの説明が含まれる。

【0060】

侵入状態であると判断される範囲を利用者Ｕに教示するために、一例では、電動モビリティＭのモビリティ本体３０に設けられた入力装置への入力に基づき、制御装置８０は、電動モビリティＭが停止している状態で前記侵入状態であるか否かの停止状態判断処理を行う。本実施形態では、利用者Ｕ又は当該サービスを提供する者に当該入力を行わせるための指示が教育用のページに表示される。制御装置８０は、当該停止状態判断処理を、記憶装置８２に格納されている侵入状態判断プログラム８２ｅに基づき行う。一例では、当該入力装置は表示装置２００における入力装置２０１である。

【0061】

例えば、利用者Ｕ又は当該サービスを提供する者が前記入力を行うと、制御装置８０は停止状態判断処理を行う。そして、制御装置８０は、侵入状態であれば表示装置２００に侵入状態であることを表示し、侵入状態でなければ表示装置２００に侵入状態でないことを表示する。当該表示は前記報知の一態様である。表示装置２００への表示の代わりに、モビリティ本体３０に設けられたスピーカ等の音声発生装置３００を用いて侵入状態であることおよび侵入状態でないことが示されてもよい。一例では、音声発生装置３００から、侵入状態であることを示す声又は音が出力され、侵入状態でないことを示す声又は音も出力される。侵入状態であることおよび侵入状態でないことが示されるので、利用者Ｕは侵入状態となる範囲を認識できる。

【0062】

制御装置８０では、図４に示すように、侵入状態であるとの検出を行う侵入検出範囲ＡＲ１が検出範囲ＤＡ１内に設定されている。侵入検出範囲ＡＲ１は、利用者Ｕの前方の範囲であって、検出範囲ＤＡ１の利用者側の端から前後方向における距離Ｌの範囲である。一例では、距離Ｌは５０ｃｍ以下であり、３０ｃｍ以下であることがより好ましい。検出範囲ＤＡ２内にも同様に侵入検出範囲が設定されている。

【0063】

停止状態判断処理を行うための入力装置への入力が無い状態で、制御装置８０が停止状態判断処理を行ってもよい。この場合、利用者Ｕの膝、足、衣服等が侵入検出範囲ＡＲ１内に配置されると、制御装置８０は前記報知を行う。検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲への荷物Ｂの一部の侵入があった場合も同様の報知が行われる。荷物載置部４２は座席ユニットＳの背面側に配置されており、座席ユニットＳに座っている利用者Ｕは荷物載置部４２上の荷物の状態を視認し難い。このため、検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲への荷物Ｂの侵入の報知は、荷物Ｂの破損、荷物Ｂが荷物載置部４２から出ていることによる電動モビリティＭの走行上の不具合等を防止するために有利である。

【0064】

なお、教育用のページに、利用者Ｕの膝を幅方向の外側に移動させるための指示が含まれていてもよい。例えばこのような指示が表示装置２００又は音声発生装置３００を用いて行われる。これにより、利用者Ｕは侵入状態となる範囲を電動モビリティＭの利用前に把握することができる。

【0065】

また、管理ステーション（貸出ステーション）２に教示アイテムＩＬ（図５）が配置されていてもよい。教示アイテムＩＬには、一例では、前述の様々な教示が記載されている。また、教示アイテムＩＬには、電動モビリティＭの検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２が図示されている。教示アイテムＩＬは、一例では、紙、プラスチック製のシート又は板から成る。当該サービスを提供する者は、教示アイテムＩＬを利用者Ｕに見せながら前述の教示を行うことができる。これにより、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２への侵入状態になると電動モビリティＭの報知装置によって報知が行われること、および、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２の存在について、利用者Ｕは限られた時間の中で効率的に理解できる。

【0066】

本実施形態では、図１０に示すように、制御装置８０に、侵入検出範囲ＡＲ１の他に、変更候補範囲ＡＲ２，ＡＲ３が設定されている。当該サービスを提供する者が電動モビリティＭに設けられた入力装置２０１を操作すると、現在設定されている侵入検出範囲ＡＲ１および変更候補範囲ＡＲ２、ＡＲ３が表示装置２００に表示される。検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲についても侵入検出範囲ＡＲ１と同様の表示が行われる。また、検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲についても、以下、侵入検出範囲ＡＲ１と同様の処理が行われる。

【0067】

教育用のページの一部として侵入検出範囲ＡＲ１および変更候補範囲ＡＲ２、ＡＲ３が表示装置２００に表示されてもよい。また、当該サービスを提供する者のコンピュータ（所定のコンピュータ）への入力に基づき侵入検出範囲ＡＲ１および変更候補範囲ＡＲ２，ＡＲ３が表示装置２００に表示されてもよい。当該表示によって、利用者Ｕおよび当該サービスを提供する者は、侵入検出範囲ＡＲ１および変更候補範囲ＡＲ２，ＡＲ３に対する利用者Ｕの膝、足、衣服等の位置を容易に認識できる。

【0068】

好ましくは、表示装置２００に、電動モビリティＭの機体の図と共に侵入検出範囲ＡＲ１および変更候補範囲ＡＲ２，ＡＲ３が表示される。より好ましくは、表示装置２００に、利用者Ｕの膝、足、衣服等のステレオカメラ９０による検出結果も表示される。
なお、上記の場合に、表示装置２００に変更候補範囲ＡＲ２、ＡＲ３が表示されずに侵入検出範囲ＡＲ１だけが表示されてもよい。この場合でも、利用者Ｕおよび当該サービスを提供する者は、侵入検出範囲ＡＲ１に対する利用者Ｕの膝、足、衣服等の位置を容易に認識できる。

【0069】

侵入検出範囲ＡＲ１および変更候補範囲ＡＲ２、ＡＲ３が表示装置２００に表示された後、表示装置２００の入力装置２０１において変更候補範囲ＡＲ２、ＡＲ３の何れかを選択する操作が行われると、制御装置８０は侵入検出範囲ＡＲ１を変更候補範囲ＡＲ２、ＡＲ３のうち選択された方に変更する。当該構成は、利用者Ｕの体型、服装、コンディション等に応じた設定を容易にするために有用であり、利用者Ｕの快適性を向上するためにも有用である。

【0070】

なお、表示装置２００の入力装置２０１又は当該サービスを提供する者のコンピュータ（所定のコンピュータ）への入力に基づき、制御装置８０が侵入検出範囲ＡＲ１を変更してもよい。例えば、侵入検出範囲ＡＲ１の前方への移動量が入力装置２０１に入力されると、当該移動量に基づき侵入検出範囲ＡＲ１の少なくとも利用者Ｕに近い側の端が前方に移動する。当該構成は、利用者Ｕの快適性を向上するために有用である。

【0071】

続いて、ステップＳ４において、本実施形態では、利用者Ｕはコントローラ４４の操作部４４ａを操作することによって電動モビリティＭを走行させる。代わりに、利用者Ｕによる入力装置２０１の操作に基づき電動モビリティＭが自動運転を開始してもよい。この場合、制御装置８０は入力装置２０１に入力される行き先に向かうようにモータＭＴを制御し、これにより電動モビリティＭが前記行き先に向かって自動運転で走行する。

【0072】

ステップＳ４では、制御装置８０は、利用者Ｕの身体の一部、利用者Ｕの保持品、利用者Ｕの衣服、又は荷物載置部４２に置かれている荷物Ｂが検出範囲ＤＡ１内および検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲に侵入している侵入状態であるとの判断を行う判断処理を行う。また、制御装置８０は、侵入状態であると判断した時に報知処理および走行状態の変更処理のうち少なくとも一方を行う。

【0073】

この場合の制御装置８０の侵入状態判断プログラム８２ｅに基づく処理の例を図を参照しながら説明する。
一例では、図１１に示すように、制御装置８０は、侵入検出範囲に物体の侵入があると侵入状態であるとの判断を行う侵入判断処理を開始する（ステップＳ４－１）。ステップＳ４－１では、検出範囲ＤＡ１内の侵入検出範囲に侵入する物体は利用者Ｕの身体の一部、利用者Ｕの保持品、又は利用者Ｕの衣服であるとみなされ、検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲に侵入する物体は荷物載置部４２に置かれている荷物Ｂであるとみなされる。

【0074】

ステップＳ４－１では、物体が侵入検出範囲に所定時間以上入っている時に、侵入状態であるとの判断を行う。所定時間は例えば数秒以上である。数秒は２秒、５秒等である。これにより、下記ステップＳ４－２の侵入対応処理が無用な程度で頻繁に行われることが無くなる。なお、ステップＳ４－１において、物体が侵入検出範囲に入ってすぐに侵入状態であるとの判断が行われてもよい。

【0075】

ステップＳ４－１において侵入状態であるとの判断がされると、制御装置８０は侵入対応処理を行う（ステップＳ４－２）。侵入対応処理としては、電動モビリティＭに設けられた報知装置を用いて報知を行う報知処理と、モータＭＴの制御による電動モビリティＭの走行状態の変更処理がある。一例では、ステップＳ４－２において、報知処理および走行状態の変更処理の両方が行われる。

【0076】

報知の例は、表示装置２００への所定の表示、音声発生装置３００を用いた所定の音又は声の出力、モビリティ本体３０に設けられた発光部４００を用いた所定の発光等である。本実施形態では、図１に示すように、発光部４００はコントロールアーム４３の前端に設けられている。より具体的に、発光部４００はコントロールアーム４３の前端且つ上端側に設けられている。制御装置８０は、電動モビリティＭが回避動作等を行っていない通常走行を行っている時は発光部４００を青、緑、白等の第１の色で発光させ、電動モビリティＭが回避動作を行っている時は黄、赤等の第２の色で発光させる。前記報知の際、制御装置８０は発光部４００を通常走行時および回避動作時と異なる第３の色で発光させる。例えば、制御装置８０は発光部４００を紫色で発光させる。制御装置８０が発光部４００を通常走行時および回避動作時と異なる発光態様で発光させてもよい。例えば、制御装置８０が発光部４００を前記報知用に点滅させてもよい。

【0077】

表示装置２００への所定の表示として、制御装置８０は、表示装置２００に図１２、図１３等に示す表示を行う。図１２は、検出範囲ＤＡ１内の侵入検出範囲で侵入状態（第１の侵入状態）であると判断された場合に表示され、図１３は、検出範囲ＤＡ２内の侵入検出範囲で侵入状態（第２の侵入状態）であると判断された場合に表示される。このようにセンサ毎に表示を変えることによって、利用者Ｕが状況を把握し易くなり、これは早期の状況の改善に繋がる。本実施形態では、図１２が第１の報知として機能し、図１３が第２の報知として機能するが、第１の報知と第２の報知の音又は声を変更することも可能である。

【0078】

また、図１３に示すように、侵入状態であるとの報知の際に、表示装置２００に利用者Ｕの操作を求めるボタン２０２が表示されてもよい。当該ボタン２０２が操作されることによって、利用者Ｕが侵入状態を認識したと制御装置８０は判断する。

【0079】

走行状態の変更の例は、電動モビリティＭを停止させること、電動モビリティＭを減速走行状態とすること、電動モビリティＭを所定時間だけ減速走行状態とした後に停止させること等である。
例えば、制御装置８０は、電動モビリティＭの最高走行速度を４ｋｍ／ｈ以下にすることによって、電動モビリティＭを減速走行状態とする。最高走行速度を３．５ｋｍ／ｈ以下にすることがより好ましく、２ｋｍ／ｈ以下にすることが更に好ましい。制御装置８０が、コントローラ４４の操作部４４ａの操作量に対するモータＭＴの回転速度を所定の比率だけ低減することによって、電動モビリティＭを減速走行状態とすることも可能である。これらの場合、操作部４４ａを大きく操作しても電動モビリティＭが高速で動くことが無くなる。当該構成は電動モビリティＭの周囲および利用者Ｕの安全を確保するために有利である。

【0080】

一例では、制御装置８０は、ステップＳ４－２において、報知を行った後に走行状態の変更を行う。つまり、制御装置８０は、報知を行ってから数秒後に走行状態の変更を行う。これにより、利用者Ｕは電動モビリティＭの停止又は減速の前の準備時間を持つことができる。
他の例では、ステップＳ４－２において、報知処理および走行状態の変更処理の一方が行われる。

【0081】

ステップＳ４－２は以下の様々な処理例に従って実行可能である。
第１の処理例では、操作部４４ａの操作によって電動モビリティＭが走行している時に、ステップＳ４－１において侵入状態であると判断されると、制御装置８０は、ステップＳ４－２において前記報知を行うが、操作部４４ａの操作に基づく当該電動モビリティＭの走行を維持する。この場合、利用者Ｕは、電動モビリティＭが走行している状態で、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２への侵入状態を解消することが可能である。当該処理は利用者Ｕの乗り心地の向上を図るために有用である。

【0082】

第２の処理例では、操作部４４ａの操作によって電動モビリティＭが走行している時に、ステップＳ４－１において侵入状態であると判断されると、制御装置８０は、ステップＳ４－２において前記報知を行うと共に、操作部４４ａの操作に基づく当該電動モビリティＭの走行を減速して維持する。この場合も、利用者Ｕは、電動モビリティＭが減速して走行している状態で、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２への侵入状態を解消することが可能である。当該処理は利用者Ｕの乗り心地の向上を図るために有用であり、また、電動モビリティＭの周囲および利用者Ｕの安全を確保するために有用である。

【0083】

第３の処理例では、前述のように自動運転によって電動モビリティＭが走行している時に、ステップＳ４－１において侵入状態であると判断されると、制御装置８０は、ステップＳ４－２において前記報知を行うが、操作部４４ａの操作に基づく当該電動モビリティＭの走行を維持する。この場合、利用者Ｕは、手動運転の時に比べて侵入状態の解消のためにより多くの時間および注意を使うことができる。このため、当該処理は自動運転における利用者Ｕの乗り心地の向上を図るために有利である。

【0084】

第２の処理例では、前述のように自動運転によって電動モビリティＭが走行している時に、ステップＳ４－１において侵入状態であると判断されると、制御装置８０は、ステップＳ４－２において前記報知を行うと共に、操作部４４ａの操作に基づく当該電動モビリティＭの走行を減速して維持する。この場合も、利用者Ｕは、手動運転の時に比べて侵入状態の解消のためにより多くの時間および注意を使うことができる。当該処理は自動運転における利用者Ｕの乗り心地の向上を図るために有利であり、また、電動モビリティＭの周囲および利用者Ｕの安全を確保するために有利である。

【0085】

なお、第１～第４の処理例において、検出範囲ＤＡ１において侵入状態になった時と検出範囲ＤＡ２において侵入状態になった時で、ステップＳ４－２の報知を変えることが可能である。センサ毎に報知を変えることによって、利用者Ｕが状況を把握し易くなる。当該処理は、ステップＳ４－２の表示に応じた利用者Ｕの早い対応を実現するために有利である。

【0086】

なお、ステップＳ４－１において侵入状態となっていると判断されていない時に、制御装置８０が侵入状態でないことを示す報知を行ってもよい。例えば、制御装置８０は、表示装置２００、音声発生装置３００、発光部４００等を用いて、侵入状態でないことを示す。当該報知によって、利用者Ｕは検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２が遮られていないことを逐次又は定期的に知ることができる。

【0087】

また、ステップＳ４－２において侵入状態となっていることが報知される時に、制御装置８０が侵入の程度を報知してもよい。例えば、制御装置８０は、表示装置２００、音声発生装置３００、発光部４００等を用いて、侵入量を報知する。侵入量はｃｍ、インチ等の単位を用いて数値で示されてもよい。当該報知によって、利用者Ｕは侵入状態を解除するためにより適切な対応を取ることが可能となる。

【0088】

また、ステップＳ４－２において侵入状態となっていることが報知される時に、侵入状態を解消するための方法が報知されてもよい。例えば、制御装置８０は、表示装置２００、音声発生装置３００等を用いて、膝を幅方向内側に向かって移動することを促す。

【0089】

また、ステップＳ４－１において、前記物体が侵入検出範囲の閾値以上の範囲を占めている時に侵入状態であると判断してもよい。例えば、前記物体が侵入検出範囲の２０％以上の範囲を占めている時に侵入状態であると判断する。この場合、侵入の度合が少ない状態における無用な報知や走行状態の変更が無くなり、これは電動モビリティＭの乗り心地の向上に繋がる。

【0090】

また、ステップＳ４－１において、検出される前記物体が電動モビリティＭの走行に応じて移動しない場合に、当該物体が利用者Ｕの身体の一部、利用者Ｕの保持品、利用者Ｕの身に付けている物、又は荷物載置部４２に載置された荷物Ｂであると制御装置８０が認識してもよい。検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２内で検出される電動モビリティＭの周囲の物体は電動モビリティＭの走行に応じて移動する。これに対し、利用者Ｕの身体の一部、利用者Ｕの保持品、利用者Ｕの身に付けている物、又は荷物載置部４２に載置された荷物Ｂは、電動モビリティＭの走行に応じて検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２内で移動しない。当該構成は、無用な報知や走行状態の変更を低減するために有利であり、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２を遮っている物体を正確に認識するためにも有利である。

【0091】

また、制御装置８０が、ステップＳ４－１において侵入検出範囲に侵入している物を推定し、ステップＳ４－２において推定された物を示すための文字、図形等を表示してもよい。例えば、記憶装置８２に様々な利用者Ｕの膝の画像が格納されており、制御装置８０が当該画像に基づき侵入検出範囲に侵入している物は膝であると判断することができる。当該画像は静止画、動画、特徴点の集合等の様々な画像であり得る。また、当該画像に基づく判断や、当該画像の収集および認識が、公知の学習機能、公知のセマンティックセグメンテーション（semantic segmentation）技術等を用いて行われてもよい。

【0092】

本実施形態では、図９の管理テーブルに、利用者Ｕの身体の一部、保持品、身に付けている物、又は荷物載置部４２の荷物Ｂがステレオカメラ９０又はＬｉＤＡＲ９５の検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２に入っている侵入状態であるか否かの情報が表示される。管理テーブルに表示される当該情報は、当該サービスを提供する者にとって、利用者Ｕの補助の要否を判断するために極めて有用である。

【0093】

また、本実施形態では、図９の管理テーブルにおいて、侵入状態であるか否かの情報が着座センサ５３の検出結果と共に表示される。当該構成は、侵入状態であると表示されている時の利用者Ｕ又は電動モビリティＭの状態を判断する上で有用である。一例では、ステップ５の自動帰還の時に、着座センサ５３の検出結果がＮＯであり、検出範囲ＤＡ１で侵入状態であると判断されていると、当該サービスを提供する者は正常ではないと判断できる。例えば、座席ユニットＳに紙製の箱又は袋が載置されていることによって着座センサ５３の検出結果がＮＯとなり、当該箱又は袋が検出範囲ＤＡ１内に侵入している時に、上記の状態となる。ステレオカメラ９０のレンズ等に異常がある場合も、上記の状態となる可能性がある。

【0094】

また、本実施形態では、図９の管理テーブルにおいて、侵入状態であるか否かの情報が利用センサ４９の検出結果と共に表示される。当該構成は、侵入状態であると表示されている時の利用者Ｕ又は電動モビリティＭの状態を判断するために有用である。一例では、利用者Ｕが荷物載置部４２に荷物Ｂを置いていないが、利用者Ｕのマフラー等の衣服の一部がＬｉＤＡＲ９５の検出範囲ＤＡ２に入っている場合に、利用センサ４９の検出結果がＮＯとなり、検出範囲ＤＡ２で侵入状態であると判断される。当該状態が継続するとマフラーが後輪２０に巻き込まれる可能性がある。当該サービスを提供する者はこのような異常を早期に発見することができる。利用センサ４９又はＬｉＤＡＲ９５に異常がある場合も、上記の状態となる可能性がある。

【0095】

また、図９の管理テーブルは、電動モビリティＭの走行状態の情報又は前記利用情報も有する。当該情報は当該サービスを提供する者が異常の早期発見をするために有利である。
なお、図９において、侵入状態であるか否かの情報の代わりに、電動モビリティＭの走行状態の変更が行われたか否かの情報が表示されてもよい。当該情報も、当該サービスを提供する者にとって、異常の早期発見のために極めて有用である。

【0096】

一例では、管理テーブルにおいて、操作部４４ａの操作によって電動モビリティＭが走行している時に、電動モビリティＭが減速走行状態となっており、走行状態が手動での走行中である場合が考えられる。当該情報から、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２への侵入のために電動モビリティＭの速度が低減されていることがわかる。走行状態の情報に基づき、当該サービスを提供する者は、電動モビリティＭが手動での走行状態であるか自動運転での走行状態であるか知ることができる。当該情報は、当該電動モビリティＭに補助者を向かわせることに関する優先順位を決める上で有用である。

【0097】

また、図９に示されるように、管理テーブルは、侵入状態になってからの経過時間の情報も有する。当該情報は、当該サービスを提供する者にとって、異常の早期発見のために極めて有用である。なお、管理テーブルが、走行状態の変更が行われてからの経過時間の情報を有する場合もある。当該情報も異常の早期発見のために極めて有用である。侵入状態又は走行状態の変更から長時間が経過している場合は、当該サービスを提供する者は、補助者を当該電動モビリティＭの利用者Ｕの補助のために向かわせることができる。

【0098】

なお、管理テーブルに、利用者Ｕの行き先の情報および希望到着時刻に関する時刻情報の少なくとも一方が含まれていることが好ましい。当該情報は、当該サービスを提供する者が補助者を向かわせる判断を正確に行うために有用である。例えば、利用者Ｕの希望到着時刻が迫っている状況で、侵入状態が複数回発生している場合や、侵入状態が長時間に亘って発生している場合は、補助者を向かわせる必要性が高いと言える。

【0099】

自動帰還ステップであるステップＳ５では、管理コンピュータ１００又は制御装置８０は、自動運転モードで利用者Ｕが去った電動モビリティＭの帰還動作を開始してよいか否かを判断する。当該サービスを提供する者が、管理コンピュータ１００の表示装置１０３，５等を見ながら、当該電動モビリティＭが運転モードで帰還動作を開始してよいか否かを判断し、当該判断を管理コンピュータ１００に入力してもよい。

【0100】

前記判断に基づき自動運転での帰還動作が開始され、当該電動モビリティＭが帰還目標位置である例えば管理ステーション２に到着する。
後処理ステップであるステップＳ６では、当該サービスを提供する者が、管理ステーション２にある複数の電動モビリティＭを倉庫等の格納スペースに移動する。

【0101】

前記運用や、他の運用において、利用者Ｕは、電動モビリティＭに乗っている時に、表示装置２００又は設定部４５を操作することによって、表示装置２００等を介して当該サービスを提供する者との会話、チャット等を行うことができる。当該構成は、利用者Ｕの安心感、利用者Ｕによる電動モビリティＭの誤った使用の防止等に寄与する。当該構成によって、当該サービスを提供する者は、ステップＳ４－２の報知が繰り返される等の不具合を抱える利用者Ｕに解消方法を伝えることができる。

【0102】

また、上記実施形態において、利用センサ４９が、荷物載置部４２上の物体を検出するだけではなく、電動モビリティＭの他の荷物載置部の物体および座席ユニットＳ上の物体を検出してもよい。例えば、利用センサ４９である視覚センサが荷物載置部４２の上方にポール等の支持部材によって支持されていれば、視覚センサの検出範囲に荷物載置部４２および座席ユニットＳが入る。この場合、利用者Ｕが座席ユニットＳ上に置いた荷物についても、視覚センサによって撮像され、メモリに保存される。
なお、利用センサ４９の検出範囲に座席ユニットＳが入る場合、利用センサ４９は着座センサ５３としても機能する。

【0103】

なお、電動モビリティＭを用いた前記サービスが旅客ターミナルＴ以外の施設内で提供されてもよい。例えば、病院、電車の駅等の施設内で前記サービスが提供され得る。また、前記サービスが、アミューズメントパーク、屋外美術館、大学、コンセプトタウン等の屋外の施設で提供されてもよい。
前記運用において、待機場所が複数設けられていてもよい。例えば、待機場所が各ゲートに対応した位置に設けられていてもよい。また、利用者Ｕによる利用が終わった時に、電動モビリティＭが待機できる場所を見つけ、見つけた待機できる場所を待機場所として用いてもよい。このような待機できる場所として、壁の傍のスペース等がある。

【0104】

本実施形態では、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａの前端にセンサとしてステレオカメラ９０が設けられ、座席ユニットＳの後端部又は荷物載置部４２の下方にセンサとしてＬｉＤＡＲ９５が設けられている。代わりに、図１４に示すように、座席ユニットＳの上方に公知の三次元ＬｉＤＡＲ５００が配置されてもよい。三次元ＬｉＤＡＲ５００は例えばモビリティ本体３０に設けられたポール５０１の上端に固定される。制御装置８０は、三次元ＬｉＤＡＲ５００の検出範囲ＤＡについても、前述と同様の侵入状態の判断を実行可能である。つまり、報知および管理データの作成も前述と同様に行われ、図１５～図１８の例においても同様である。なお、三次元ＬｉＤＡＲ５００の検出範囲には主に利用者Ｕの頭部、利用者Ｕが着用している帽子、フード、利用者Ｕの保持品等が侵入する場合が多いと考えられる。

【0105】

なお、本実施形態の電動モビリティＭは、一人の利用者Ｕが座席ユニットＳに着座して乗るものであるが、モビリティ本体３０の後端部に例えば乗車ベースが設けられ、乗車ベースに利用者Ｕと異なる利用者が立って乗る場合も考えられる。この場合、例えば荷物載置部４２が車両前後方向に小さくなり、ＬｉＤＡＲ９５は乗車ベースの下面等に取付けられる。また、乗車ベースに立って乗る利用者が、電動モビリティＭのマニュアル走行や自動運転走行のために操作部４４ａ又は表示装置２００を操作することもできる。このように電動モビリティＭに利用者Ｕおよび利用者が乗る場合であっても、制御装置８０は、各センサ９０，９５の検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２について、前述と同様の侵入状態の判断を実行可能である。また、制御装置８０は、前述と同様の報知および運転状態の変更を実行でき、これにより得られる効果は前述と同様である。

【0106】

また、図１５に示すように、コントロールアーム４３から前方に延びるフレーム６１１に固定された前端側センサ６１０と、モビリティ本体３０の後端部から後方に延びるフレーム６２１に固定された後端側センサ６２０とが設けられてもよい。図１５では、座席ユニットＳの背面にも背面側センサ６３０が設けられている。各センサ６１０，６２０，６３０は二次元カメラ、三次元カメラ、三次元距離センサ等であり得る。制御装置８０は、各センサ６１０，６２０，６３０の検出範囲についても、前述と同様の侵入状態の判断を実行可能である。

【0107】

また、図１６に示すように、一対のコントロールアーム４３のそれぞれの側面にセンサ
７１０が設けられ、モビリティ本体３０の前端部に幅方向一対のセンサ７２０が設けられてもよい。センサ７１０，７２０は三次元カメラ、三次元距離センサ、三次元ＬｉＤＡＲ等であり得る。制御装置８０は、各センサ７１０，７２０の検出範囲についても、前述と同様の侵入状態の判断を実行可能である。なお、図１６に二点鎖線で示すように、一対のセンサ７２０が一対の前輪の上方に設けられていてもよい。この場合でも、制御装置８０は、各センサ７２０の検出範囲についても、前述と同様の侵入状態の判断を実行可能である。

【0108】

なお、図１７に示すように、上記実施形態とは異なるタイプの電動モビリティＭ１に設けられたセンサ８００について、電動モビリティＭ１の制御装置が前述と同様の侵入状態の判断と、前述と同様の報知および運転状態の変更を実行してもよい。図１７の電動モビリティＭ１は、一人の利用者が乗るものであり、利用者が立って乗る乗車ベース８１０と、乗車ベース８１０を支持する一対の車輪８２０と、乗車ベース８１０から上方に延び利用者が掴むグリップ部８３０と、を有する。また、図１７の電動モビリティＭ１は、一対の車輪８２０をそれぞれ駆動するためのモータであって、上記実施形態のモータＭＴと同様のモータと、モータを駆動するための制御装置であって、上記実施形態の制御装置８０と同様の制御装置とを備える。電動モビリティＭ１のモビリティ本体は、乗車ベース８１０、車輪８２０、グリップ部８３０、モータ、および制御装置を有する。

【0109】

図１７の電動モビリティＭ１は、利用者が乗車ベース８１０を傾けると、制御装置は乗車ベース８１０が傾いた方向に電動モビリティＭ１が走行するように各モータを制御する。つまり、電動モビリティＭ１は、一人の利用者が乗ると共に操作するものである。
また、制御装置は、センサ８００の検出結果に基づき、回避対象を避けるためのモータの回転速度の低下（回避動作）又は停止（自動停止）を行う。
センサ８００は三次元カメラ、三次元距離センサ、ＬｉＤＡＲ等であり得る。乗車ベース８１０、グリップ部８３０等に上記実施形態の音声発生装置３００および表示装置２００と同様の音声発生装置および表示装置である報知装置が設けられ、制御装置は報知装置を用いて上記実施形態と同様の報知を行う。

【0110】

また、図１８に示すように、さらに異なるタイプの電動モビリティＭ２に設けられたセンサ９００について、電動モビリティＭ２の制御装置が前述と同様の侵入状態の判断と、前述と同様の報知および運転状態の変更を実行してもよい。図１８の電動モビリティＭ２は、基本的には一人の利用者Ｕが乗るものであり、利用者Ｕが乗るベッド部９１０と、ベッド部９１０から下方に延びる複数の脚部９２０と、複数の脚部９２０の下端にそれぞれ設けられた車輪９３０と、を有する。図１８の電動モビリティＭ２は、上記実施形態のモータＭＴと同様の操作用のコントローラ９４０を有する。また、図１８の電動モビリティＭ２は、いくつかの車輪９３０をそれぞれ駆動するためのモータであって、上記実施形態のモータＭＴと同様のモータと、各モータを駆動するための制御装置であって、上記実施形態の制御装置８０と同様の制御装置とを備える。電動モビリティＭ２のモビリティ本体は、ベッド部９１０、脚部９２０、車輪９３０、コントローラ９４０、モータ、および制御装置を有する。電動モビリティＭ２は自動搬送機能付きベッドと称される場合もある。

【0111】

図１８の電動モビリティＭ１は、ベッド部９１０上の利用者Ｕがコントローラ９４０の操作部９４０ａを操作すると、制御装置は操作部９４０ａの操作方向に電動モビリティＭ２が走行するように各モータを制御する。つまり、電動モビリティＭ２は、一人の利用者Ｕが乗ると共に操作できるものである。なお、ベッド部９１０上の利用者Ｕではなく他の操作者が操作部９４０ａを操作してもよい。この場合、他の操作者の操作によって電動モビリティＭ２が移動する。また、制御装置が前述の自動運転プログラム８２ｃを有する場合、制御装置は、利用者Ｕ又は他の操作者がコントローラ９４０等の入力装置を用いて入力する行き先に電動モビリティＭ２が自動運転で向かうように、各モータを制御する。
また、制御装置は、センサ９００の検出結果に基づき、回避対象を避けるためのモータの回転速度の低下（回避動作）又は停止（自動停止）を行う。

【0112】

センサ９００は三次元カメラ、三次元距離センサ、ＬｉＤＡＲ等であり得る。ベッド部９１０、脚部９２０等に上記実施形態の音声発生装置３００および表示装置２００と同様の音声発生装置および表示装置である報知装置が設けられ、制御装置は報知装置を用いて上記実施形態と同様の報知を行う。

【0113】

図１０では、前述のように、例えば変更候補範囲ＡＲ３が侵入検出範囲として設定されると、図１９に元々の侵入検出範囲ＡＲ１と変更候補範囲ＡＲ３との差分範囲は、検出キャンセル範囲ＣＡとなる。図１９では、前記差分範囲は斜線で示されており、前記差分範囲は検出キャンセル範囲ＣＡでもある。検出キャンセル範囲ＣＡは、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１内であって、利用者Ｕの身体の一部、衣服の一部、又は所持品の一部が存在し得る範囲であるが、前記侵入状態とは判断されない範囲である。

【0114】

図１９では、変更候補範囲ＡＲ３の利用者Ｕ側の端（車両後方の端）が図１０の場合よりも前方に配置されている。変更候補範囲ＡＲ３を侵入検出範囲として設定することにより、座席ユニットＳに着座している利用者Ｕの前方の範囲において、利用者Ｕの身体の一部、衣服の一部、又は所持品の一部が存在できる検出キャンセル範囲ＣＡが広くなる。

【0115】

図１０および図１９では、ステレオカメラ９０によって得られる前記検出データを前記２次元の平面視画像に変換した後に当該画像中で検出キャンセル範囲ＣＡが非検出範囲として設定される。または、前記検出データである前記三次元空間内のデータ中で検出キャンセル範囲ＣＡが非検出範囲として設定される。制御装置８０がセンサ９０の検出範囲ＤＡ１の一部を認識しない設定によって検出キャンセル範囲ＣＡを設定することも可能である。その他の公知の方法によって検出キャンセル範囲ＣＡを設定することもできる。

【0116】

図２０のように検出キャンセル範囲ＣＡを利用者Ｕの前方の範囲に設定することもできる。図２０でも検出キャンセル範囲ＣＡは斜線で示される範囲である。ＬｉＤＡＲ９５の検出範囲ＤＡ２についても検出範囲ＤＡ１の場合と同様に検出キャンセル範囲ＣＡを設定できる。

【0117】

図１０、図１９、図２０等のように設定される検出キャンセル範囲ＣＡは、前述のようにモビリティ本体３０の前後方向に調節可能である。例えば、前述のように複数の変更候補範囲ＡＲ２，ＡＲ３が表示装置２００に表示され、変更候補範囲ＡＲ２が選択されると、検出キャンセル範囲ＣＡがモビリティ本体３０の前後方向に調節される。利用者Ｕの体型、身長、衣服等は様々である。利用者Ｕの腰が曲がっており利用者Ｕの脚が長い場合は、利用者Ｕの膝が電動モビリティＭの前端よりも前方に突出する場合もある。また、利用者Ｕの衣服がどうしてもステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１に大きく侵入してしまう場合がある。前述のように検出キャンセル範囲ＣＡを調節可能とすることは、電動モビリティＭのシェアリングサービスを安定して提供するために極めて有用である。

【0118】

ここで、利用者Ｕの前方の範囲とは、例えば、図１９および図２０に示すように、モビリティ本体３０又は座席ユニットＳの幅方向の中心線ＣＬと中心線が一致する幅２０ｃｍ等の範囲である。図１９、図２０等のように、利用者Ｕの前方の範囲に検出キャンセル範囲ＣＡが設定されている。検出キャンセル範囲ＣＡの全範囲が利用者Ｕの前方の範囲に含まれている必要はなく、検出キャンセル範囲ＣＡの一部が利用者Ｕの前方の範囲の幅方向の外側に配置されていてもよい。

【0119】

図１０、図１９、図２０等のように利用者Ｕの前方の範囲に検出キャンセル範囲ＣＡが設定される場合、図２１のように、電動モビリティＭの下面に下側センサ９６が取付けられる。図６に示すように、下側センサ９６は制御装置８０に接続されている。本実施形態では、下側センサ９６は二次元ＬｉＤＡＲであるが、三次元ＬｉＤＡＲ、レーダー、ミリ波センサ等を用いることも可能である。本実施形態では、下側センサ９６は、カバー部３２ｂにおいて座席ユニットＳに座る利用者Ｕの足を載せる足載せ面３２ｃよりも下方に配置されている。

【0120】

例えば、下側センサ９６は、図１９および図２０に示される検出範囲ＤＡ３に亘ってレーザ光を走査し、物体に当たって跳ね返るレーザ光を下側センサ９６が検出する。つまり、下側センサ９６は、検出キャンセル範囲ＣＡの下側範囲ＬＡ（図２１）において、下側センサ９６に対して所定距離（１ｍ、数十ｃｍ等）よりも近い距離に存在している前記回避対象を検出する。本実施形態では、図２１に示すように、下側範囲ＬＡは足載せ面３２ｃよりも下側の範囲である。本実施形態と異なり、足載せ面３２ｃの高さが変化している場合は、下側範囲ＬＡが足載せ面３２ｃの最も高い位置よりも下側の範囲であってもよい。下側センサ９６が三次元ＬｉＤＡＲ、ステレオカメラ等の場合、下側センサ９６が、足載せ面３２ｃよりも下側の範囲の前記回避対象の検出を行いつつ、足載せ面３２ｃよりも上側の範囲の前記回避対象の検出を行う場合もある。また、下側センサ９６が図１９および図２０に示される前方の範囲の幅方向外側の前記回避対象を検出してもよい。

【0121】

当該構成では、例えば、利用者Ｕのスカート等の衣服がどうしてもステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１内に入ってしまうので、利用者Ｕの前方に検出キャンセル範囲ＣＡが設定されている状態で、下側センサ９６によって足載せ面３２ｃの下方から前記回避対象の検出が行われる。つまり、下側センサ９６によって下側範囲ＬＡにおける前記回避対象の検出が行われる。特に、図１９および図２０のように検出キャンセル範囲ＣＡが電動モビリティＭ又は足載せ面３２ｃよりも前方に存在している場合に、下側センサ９６によって足載せ面３２ｃの下方から下側範囲ＬＡにおける前記回避対象の検出が行われる。

【0122】

また、制御装置８０は、前記回避対象が検出されると、各モータＭＴを制御して電動モビリティＭに回避動作を行わせる。回避動作の例は、回避対象を避けるための各モータＭＴの回転速度の低下又は停止（自動停止機能）、回避対象側への電動モビリティＭの移動を制限するための各モータＭＴの制御等である。このため、スカート等の衣服が意図せず電動モビリティＭの下側に入り込もうとする場合に、スカート等の衣服が前輪１０等に巻き込まれることの防止、巻き込みによる衣服の損傷の低減等が可能となる。

【0123】

さらに、例えば、着座している利用者Ｕが電動モビリティＭを手動運転で移動させることによって、電動モビリティＭに着座している利用者Ｕをテーブルの前に配置する時に、テーブルの下の箱、荷物、テーブルの脚等が利用者Ｕによって認識されていなくても、これらが下側センサ９６によって回避対象として検出される。このため、利用者Ｕの前方に検出キャンセル範囲ＣＡが設定されている状態でも、電動モビリティＭ又は利用者Ｕが意図せずに机の下の物体に強く接触することが防止される。

【0124】

さらに、利用者Ｕの前方に検出キャンセル範囲ＣＡが設定されている状態で電動モビリティＭが旋回することによって、上下方向に延びるポール等が検出キャンセル範囲ＣＡに配置された場合であっても、下側センサ９６によって当該ポールが前記回避対象として検出される。これにより、電動モビリティＭ又は利用者Ｕが意図せず当該ポールに強く接触することが防止される。

【0125】

図２２に示すように、足載せ部３２ｄの前端部が上方に突出している場合等に、下側センサ９５を電動モビリティＭの例えば足載せ部３２ｄの前端部に配置することも可能である。この場合でも、下側センサ９６は、足載せ面３２ｃの下方から、そして、足載せ部３２ｄの前端部から、下側範囲ＬＡとして足載せ面３２ｃよりも下側の範囲の前記回避対象の検出を行うことになる。
なお、下側範囲ＬＡを、検出キャンセル範囲ＣＡであって、前輪１０の接地面に対して高さ２０ｃｍ以下の範囲とすることもできる。この下側範囲ＬＡについて下側センサ９０によって回避対象を検出する場合でも、前述と同様の作用効果を奏し得る。

【0126】

また、足載せ面３２ｃが車両幅方向等に延びる単一又は複数のシャフト等の部材によって形成される場合がある。この場合は、シャフト等の部材の面において利用者Ｕの足の底面が載せられる部分が足載せ面３２ｃである。

【0127】

また、一例では、着座センサ５３がＹＥＳの時には、制御装置８０が下側センサ９６の検出データを用いて各モータＭＴを回避動作のために制御する。また、着座センサ５３がＮＯの時に、制御装置８０は検出キャンセル範囲ＣＡを無くす、又は、検出キャンセル範囲ＣＡを電動モビリティＭの前端又は足載せ部の前端よりも後方に配置する。この時、例えば、制御装置８０は、ステレオカメラ９０による回避対象の検出データを下側センサ９６の検出データよりも優先して用いて各モータＭＴを回避動作のために制御する。これにより、着座センサ５３がＮＯの時の電動モビリティＭの衝突リスクを低減することができる。

【0128】

また、図９の管理テーブルに、各電動モビリティＭについて、下側センサ９６により回避対象が検出されているか否か、又は、前記回避対象を回避するための回避動作が行われているか否かがさらに表示されてもよい。管理テーブルに表示されている電動モビリティＭの位置情報と、回避対象が検出されており、又は、回避動作が行われているとの情報とに基づき、異常が発生しているか否かを判断できる場合が多い。管理テーブルに下側センサ９６により回避対象が検出されている時間等が表示されてもよい。当該時間情報によって異常が発生しているか否かの適切な判断が可能となる。これら構成は、当該サービスを提供する者にとって、利用者Ｕの補助の要否を判断するために極めて有用である。

【0129】

なお、座席ユニットＳに着座している利用者の身体の一部等の侵入を判断する侵入検出範囲を設けずに、検出キャンセル範囲ＣＡを設けることも可能である。つまり、検出範囲ＤＡ１，ＤＡ２に検出キャンセル範囲ＣＡが直接設けられることになる。この場合でも、利用者Ｕの前方の範囲に検出キャンセル範囲ＣＡが設定されている状態で、下側センサ９６によって下側範囲ＬＡにおける前記回避対象の検出が行われると、前述と同様の作用効果を奏する。

【符号の説明】

【0130】

２ 管理ステーション（貸出ステーション）
３ 受付
４ コンピュータ
５ 表示装置
１０ 前輪
２０ 後輪
３０ モビリティ本体
４２ 荷物載置部
４４ コントローラ
４４ａ 操作部
４５ 設定部（入力装置）
４９ 利用センサ（視覚センサ）
５３ 着座センサ
６０ 制御ユニット
８０ 制御装置
８１ プロセッサ
８２ 記憶装置
８２ｂ 回避制御プログラム
８２ｃ 自動運転プログラム
８２ｄ 荷物有無判定プログラム
８２ｅ 侵入状態判断プログラム
９０ ステレオカメラ（第１センサ）
９５ ＬｉＤＡＲ（第２センサ）
９６ 下側センサ
１００ 管理コンピュータ
１０２ 記憶装置
１０２ａ 管理データ
２００ 表示装置
２０１ 入力装置
３００ 音声発生装置
４００ 発光部
５００ 三次元ＬｉＤＡＲ
６１０ 前端側センサ
６２０ 後端側センサ
６３０ 背面側センサ
７１０，７２０，８００，９００ センサ
Ｍ，Ｍ１,Ｍ２ 電動モビリティ
Ｓ 座席ユニット
Ｔ 旅客ターミナル
ＣＡ 検出キャンセル範囲
ＬＡ 下側範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】