特許 7589021 ライブ場所データの表示のための超音波履歴データ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-15

(45)【発行日】2024-11-25

(54)【発明の名称】ライブ場所データの表示のための超音波履歴データ

(51)【国際特許分類】

   A61B 8/12 20060101AFI20241118BHJP

   A61B 34/20 20160101ALI20241118BHJP

   A61B 18/12 20060101ALN20241118BHJP

【ＦＩ】

A61B8/12

A61B34/20

A61B18/12

【請求項の数】 16

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2020187832

(22)【出願日】2020-11-11

(65)【公開番号】P2021074548

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2023-09-22

(31)【優先権主張番号】16/681,408

(32)【優先日】2019-11-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】511099630

【氏名又は名称】バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】タミル・アブラハム・イェリン

(72)【発明者】

【氏名】ナタン・シャロン・カッツ

(72)【発明者】

【氏名】ベンジャミン・コーエン

(72)【発明者】

【氏名】リオール・ザール

【審査官】井海田 隆

(56)【参考文献】

【文献】特表２００７－５０３９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５３２１３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０１６２６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０１８２１９０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ８／００ ー ８／１５

Ａ６１Ｂ ３４／２０

Ａ６１Ｂ １８／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

超音波トランスデューサ及びプロセッサを備えるライブ場所データを表示するためのシステムの作動方法であって、
前記プロセッサが、前記超音波トランスデューサから第１の超音波スライスを受信することであって、前記第１の超音波スライスが、第１の超音波位置に対応する、受信することと、
前記プロセッサが、前記超音波トランスデューサから第２の超音波スライスを受信することであって、前記第２の超音波スライスが、第２の超音波位置に対応する、受信することと、
前記プロセッサが、前記第１の超音波スライス及び前記第２の超音波スライスを記憶することと、
前記プロセッサが、カテーテルの第１のカテーテル位置を受信することと、
前記プロセッサが、前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することと、
前記プロセッサが、前記判定に基づいて、前記第１の超音波スライスを提供することと、を含み、
前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することが、
前記カテーテル位置に対応するカテーテルスライスと交差するボクセルの第１の組を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第１の超音波スライスと交差するボクセルの第１の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第２の超音波スライスと交差するボクセルの第２の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の数が前記ボクセルの第２の数よりも大きいと判定することと、を更に含む、方法。

【請求項2】

前記第１の超音波位置が、超音波トランスデューサ位置及び超音波スライス位置のうちの１つであり、前記第１のカテーテル位置が、カテーテル場所、カテーテル配向、及びカテーテルスライスのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第１の超音波位置が、超音波トランスデューサ場所及び超音波トランスデューサ配向のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記超音波トランスデューサ場所が、電磁信号に基づく、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記超音波トランスデューサ配向が、電磁信号に基づく、請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記プロセッサが、第２のカテーテル位置を受信することと、
前記プロセッサが、前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することと、
前記プロセッサが、前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することに基づいて、前記第２の超音波スライスを提供することと、を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記プロセッサが、前記第２のカテーテル位置を、前記第１のカテーテル位置から前記第２のカテーテル位置への前記カテーテルの移動後に受信する、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記プロセッサが、記憶された前記第１の超音波スライスを更新された第１の超音波スライスと置き換えることを更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記プロセッサが、前記更新された第１の超音波スライスを、前記第１の超音波スライスを受信した後に受信する、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

ライブ場所データを表示するためのシステムであって、
超音波トランスデューサであって、
第１の超音波位置に対応する第１の超音波スライスを捕捉することと、
第２の超音波位置に対応する第２の超音波スライスを捕捉することと、を行うように構成されている、超音波トランスデューサと、
前記第１の超音波スライス及び前記第２の超音波スライスを記憶するように構成されたメモリと、
プロセッサであって、
カテーテルの第１のカテーテル位置を受信することと、
前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することと、
前記判定に基づいて前記第１の超音波スライスを提供することと、を行うように構成されている、プロセッサと、を含み、
前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することが、
前記カテーテル位置に対応するカテーテルスライスと交差するボクセルの第１の組を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第１の超音波スライスと交差するボクセルの第１の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第２の超音波スライスと交差するボクセルの第２の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の数が前記ボクセルの第２の数よりも大きいと判定することと、を含む、システム。

【請求項11】

前記第１の超音波スライスをレンダリングするように構成されたディスプレイを更に含む、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記第１の超音波位置が、超音波トランスデューサ場所及び超音波トランスデューサ配向のうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載のシステム。

【請求項13】

場所パッドを更に含み、前記場所パッドに基づいて、前記第１の超音波位置、前記第２の超音波位置、及び前記カテーテル位置のうちの少なくとも１つを判定する、請求項１０に記載のシステム。

【請求項14】

前記第１の超音波位置、前記第２の超音波位置、及び前記カテーテル位置のうちの少なくとも１つが、電磁信号に基づく、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記プロセッサが、
第２のカテーテル位置を受信することと、
前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することと、
前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することに基づいて、前記第２の超音波スライスを提供することと、を行うように更に構成されている、請求項１０に記載のシステム。

【請求項16】

前記第２のカテーテル位置が、前記第１のカテーテル位置から前記第２のカテーテル位置への前記カテーテルの移動に基づいて受信される、請求項１５に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、医療処置を改善するためのシステム、装置、及び方法を提供する。

【背景技術】

【0002】

心不整脈（例えば、心房細動（atrial fibrillation、ＡＦ））などの医学的状態は、体内処置を介して診断及び治療されることが多い。例えば、左心房（left atrial、ＬＡ）体からの電気肺静脈隔離（pulmonary vein isolation、ＰＶＩ）は、ＡＦを治療するためのアブレーションを使用して行われる。肺静脈隔離、及び多くの他の低侵襲性カテーテル法は、体内表面のリアルタイム可視化及びマッピングを必要とする。

【0003】

体内表面の可視化は、賦活波の伝播をマッピングすることによって実行することができる。Ｆｌｕｏｒｏｓｃｏｐｙ、コンピュータ断層撮影法（computerized tomography、ＣＴ）及び磁気共鳴画像法（magnetic resonance imaging、ＭＲＩ）、並びに他の技術は、可視化及びマッピングを提供するために、望ましい時間又はリソースを超える必要があり得る。加えて、体内表面を可視化するために使用されるグラフィカルレンダリングは、他の可視化モードと比較したときに十分な量の詳細を含まない場合がある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本明細書で開示される医療処置のための方法、装置、及びシステムは、超音波トランスデューサから第１の超音波スライスを受信することを含み、第１の超音波スライスは第１の超音波位置に対応する。第２の超音波スライスは、超音波トランスデューサから受信され、第２の超音波スライスは第２の超音波位置に対応する。第１の超音波スライス及び第２の超音波スライスは、メモリに記憶される。カテーテルの第１のカテーテル位置が受信される。第１のカテーテル位置は、第１の超音波位置に対応するように判定され、第１の超音波スライスは、判定に基づいて提供される。第１のカテーテル位置が第１の超音波位置に対応するという判定は、場所、配向に基づいて行われ得るか、又は第１のカテーテル位置と超音波位置との間で重なるボクセルの数に基づき得る。

【図面の簡単な説明】

【0005】

添付の図面と共に一例として与えられる以下の説明から、より詳細な理解が可能になる。

【図1】本開示の主題の１つ又は２つ以上の特徴を具現化することの可能な例示的なシステムの図である。

【図2】カテーテルの位置に基づいて超音波スライスを提供するためのフローチャートである。

【図3A】様々な位置で超音波スライスを収集する超音波トランスデューサの図である。

【図3B】図３Ａの位置に対応する様々な位置にあるカテーテルの図である。

【図4】カテーテルの位置に基づいて超音波スライスを提供するための別のフローチャートである。

【図5A】３次元空間内のボクセルと交差している超音波スライスを示す図である。

【図5B】図５Ａの水平断面図である。

【図5C】図５Ａの垂直断面図である。

【図6】仮想ファンに基づくカテーテルスライスの図である。

【発明を実施するための形態】

【0006】

開示された主題の実施によれば、カテーテルの現在の場所に基づいて、臓器の領域の予め捕捉された超音波スライスが表示され得る。

【0007】

複数の超音波スライスが捕捉され、メモリに記憶され得る。複数の超音波スライスは、臓器の異なる部分を横断し、超音波トランスデューサが複数の対応する超音波トランスデューサ位置にある間に複数の超音波スライスを捕捉する超音波トランスデューサを使用して捕捉され得る。超音波トランスデューサを使用して複数の超音波スライスを捕捉及び記憶した後に、カテーテルが臓器内に挿入され得る。カテーテルの位置は判定され得、カテーテル場所及びカテーテル配向を含み得る。代替的に、カテーテルの位置が判定され得、カテーテルがカテーテルの位置から超音波スライスを収集する超音波トランスデューサである場合、超音波スライスによって占有され得るボクセルに基づき得る。明確化のために、本明細書に開示されるように、ライブのカテーテルの現在位置は、カテーテル場所及びカテーテル配向に基づいて判定され得るか、又は代替的に、占有されたボクセルに基づいて判定され得る。

【0008】

カテーテルの位置は、複数の超音波スライスに対応する複数の超音波位置と比較され得る。第１の超音波位置が、カテーテルの位置に対応するように判定され得、第１の超音波スライスが選択され得る。選択された超音波スライスが、表示のために提供され得る。特に、選択された超音波スライスは、カテーテルの存在する位置に対応する臓器の領域を示し得、それにより、医療専門家は、予め記憶された超音波スライスが提供されることによって、カテーテルの存在する位置に対応する臓器の領域を視覚的に認識することができる。

【0009】

図１は、本開示の主題の１つ又は２つ以上の例示的な特徴を具現化することの可能な例示的なマッピングシステム２０の図である。マッピングシステム２０は、本発明の例示的な実施形態による、生体データ又は超音波スライスを取得するように構成されたカテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂなどのデバイスを含んでもよい。カテーテル４０ａは、ポイントカテーテルであるように示されているが、１つ又は２つ以上の要素（例えば、電極など）を含む任意の形状のカテーテルが、本発明の例示的な実施形態を具現化するために使用され得ることが理解されるであろう。マッピングシステム２０は、医療専門家３０によって、ベッド２９上に横になっている患者２８の、心臓２６などの身体部分内にナビゲートされ得る、シャフト２２ａ及び２２ｂを有するプローブ２１を含む。本発明の例示的な実施形態によれば、第１のプローブがカテーテル４０ａと接続し、異なるプローブが超音波トランスデューサ４０ｂと接続するように、複数のプローブが提供され得る。しかしながら、簡潔さのために、単一のプローブ２１が、本明細書に記載されているが、プローブ２１は複数のプローブを表し得ることが理解されるであろう。図１で示されるように、医療専門家３０は、カテーテル４０ａ及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂの近位端部近傍のマニピュレータ３２及び／又はシース２３からの偏向部を使用して、シャフト２２ａ及び／又は２２ｂの遠位端部を操作しながら、シース２３を通してシャフト２２ａ及び／又は２２ｂを挿入し得る。差し込み図２５に示されるように、カテーテル４０ａ及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂが、それぞれシャフト２２ａ及び２２ｂの遠位端部に取り付けられ得る。カテーテル４０ａ及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂは、折りたたまれた状態でシース２３を通して挿入され得、次いで、心臓２６内で拡張され得る。

【0010】

本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサ４０ｂは、心臓２６の心腔の超音波スライスを得るように構成され得る。差し込み図４５は、心臓２６の心腔内部の、超音波トランスデューサ４０ｂを拡大視で示す。図示されるように、超音波トランスデューサ４０ｂは、シャフト２２ｂに取り付けられ得る。

【0011】

本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル４０ａは、心臓２６の心腔の生体データを取得するように構成され得る。差し込み図４５は、心臓２６の心腔内部の、カテーテル４０ａを拡大視で示す。図示されるように、カテーテル４０は、カテーテルの本体に結合された点要素４８を含んでもよい。本発明の他の例示的な実施形態によれば、複数の要素は、カテーテル４０ａの形状を形成するスプラインを介して接続され得る。要素４８は、生体データを取得するように構成された任意の要素であってもよく、電極、トランスデューサ、又は１つ若しくは２つ以上の他の要素であってもよい。

【0012】

本発明の例示的な実施形態によれば、生体データは、ＬＡＴ、電気的活性、トポロジー、双極マッピング、卓越周波数、インピーダンスなどのうちの１つ又は２つ以上を含んでもよい。局所活性化時間は、正規化された初期開始点に基づいて計算された、局所活性化に対応する閾値活性の時点であってもよい。電気的活性は、１つ又は２つ以上の閾値に基づいて測定され得る任意の適用可能な電気信号であってもよく、信号対ノイズ比及び／又は他のフィルタに基づいて、感知及び／又は拡張されてもよい。トポロジーは、身体部分の物理的構造又は身体部分の一部分に対応してもよく、身体部分の異なる部分に関する、又は異なる身体部分に関する物理的構造における変化に対応し得る。卓越周波数は、身体部分の一部分で行き渡る周波数又は周波数の範囲であってもよく、同じ身体部の異なる部分において異なっていてもよい。例えば、心臓の肺静脈の卓越周波数は、同じ心臓の右心房の卓越周波数と異なっていてもよい。インピーダンスは、身体部分の所与の領域における抵抗測定値であってもよい。

【0013】

図１に示すように、プローブ２１、超音波トランスデューサ４０ｂ、及びカテーテル４０ａは、コンソール２４に接続され得る。コンソール２４は、カテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂに信号を送信し、カテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂから信号を受信するため、並びに、マッピングシステム２０の他の構成要素を制御するための、好適なフロントエンド及びインターフェース回路３８を備える汎用コンピュータなどのプロセッサ４１を含んでもよい。本発明のいくつかの例示的な実施形態では、プロセッサ４１は、本明細書に更に開示されるように、生体データを受信し、生体データに基づいて、グローバルビュー及びローカルビューのためのレンダリングデータを生成するように更に構成され得る。本発明の例示的な実施形態によれば、レンダリングデータは、医療専門家３０に、ディスプレイ２７上の１つ又は２つ以上の身体部分のレンダリング、例えば、身体部分レンダリング３５を提供するために使用され得る。本発明の例示的な実施形態によれば、プロセッサは、コンソール２４の外部にあってもよく、例えば、カテーテル、外部デバイス、モバイルデバイス、クラウドベースのデバイスに位置してもよく、又はスタンドアロン型プロセッサであってもよい。本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサ４０ｂは、本明細書で更に開示されるように、メモリ４２に記憶され得る超音波スライスを提供し得る。超音波トランスデューサ４０ｂは、超音波スライスをメモリ４２に直接提供し得るか、又は超音波スライスはプロセッサ４１に提供され得、プロセッサ４１は超音波スライスをメモリ４２に提供し得る。

【0014】

上記のとおり、プロセッサ４１は、汎用コンピュータを含み、このコンピュータは、本明細書に記載されている機能を実行するためにソフトウェア内でプログラムされ得る。ソフトウェアは、例えば、ネットワーク上で、汎用コンピュータに電子形態でダウンロードされてもよく、又は代替的に、又は追加的に、磁気メモリ、光学メモリ、若しくは電子メモリなどの、非一時的実体的媒体上で提供及び／若しくは記憶されてもよい。図１に示す例示的な構成は、本発明の例示的な実施形態を具現化するために修正され得る。本発明の開示される例示的な実施形態は、他のシステム構成要素及び設定を使用して、同様に適用し得る。更に、マッピングシステム２０は、生体患者データ、有線又は無線コネクタ、処理及びディスプレイデバイスなどを感知するための要素などの追加的な構成要素を含んでもよい。

【0015】

本発明の例示的な実施形態によれば、プロセッサ（例えば、プロセッサ４１）に接続されたディスプレイは、別個の病院などの離れた場所又は別個の医療提供者ネットワークに位置し得る。更に、マッピングシステム２０は、心臓などの患者の臓器の解剖学的及び電気的測定値を取得し、心臓アブレーション処置を実行するように構成された外科用システムの一部であってもよい。かかる外科用システムの例は、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒにより販売されているＣａｒｔｏ（登録商標）システムである。

【0016】

マッピングシステム２０はまた、及び任意選択的に、超音波、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）、磁気共鳴映像法（ＭＲＩ）、又は当該技術分野において既知の他の医療撮像技術を使用して、患者の心臓の解剖学的測定値などの生体データを取得することができる。マッピングシステム２０は、カテーテル、心電図（electrocardiogram、ＥＫＧ）、又は心臓の電気特性を測定する他のセンサを使用して電気測定値を取得することができる。次いで、解剖学的測定値及び電気的測定値を含む生体データは、図１に示されるように、マッピングシステム２０のメモリ４２内に記憶され得る。生体データは、メモリ４２からプロセッサ４１に送信されてもよい。代替的に、又は追加的に、生体データは、ネットワーク６２を使用する、ローカル又は遠隔であり得るサーバ６０に送信されてもよい。同様に、超音波スライスは、ネットワーク６２を使用する、ローカル又は遠隔であり得る、サーバ６０に送信されてもよい。

【0017】

ネットワーク６２は、イントラネット、ローカルエリアネットワーク（local area network、ＬＡＮ）、広域ネットワーク（wide area network、ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（metropolitan area network、ＭＡＮ）、直接接続若しくは一連の接続、セルラ電話ネットワーク、又はマッピングシステム２０とサーバ６０との間の通信を容易にすることが可能な任意の他のネットワーク若しくは媒体などの、当該技術分野において一般的に知られている任意のネットワーク又はシステムであり得る。ネットワーク６２は、有線、無線、又はこれらの組み合わせであってもよい。有線接続は、イーサネット、ユニバーサルシリアルバス（Universal Serial Bus、ＵＳＢ）、ＲＪ－１１、又は当該技術分野において一般的に知られている任意の他の有線接続を使用して実装することができる。無線接続は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、赤外線、セルラーネットワーク、衛星、又は当該技術分野において一般的に知られている任意の他の無線接続方法を使用して実装することができる。更に、いくつかのネットワークは、ネットワーク６２内の通信を容易にするために、単独で又は互いに通信して動作することができる。

【0018】

いくつかの場合には、サーバ６０は、物理サーバとして実装されてもよい。他の場合では、サーバ６０は、仮想サーバとして、パブリッククラウドコンピューティングプロバイダ（例えば、Ａｍａｚｏｎ Ｗｅｂ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ（ＡＷＳ）（登録商標））として実装されてもよい。

【0019】

制御コンソール２４は、ケーブル３９によって身体表面電極４３に接続され得、身体表面電極は、患者２８に貼り付けられた接着性皮膚パッチを含み得る。電流追跡モジュールと連動するプロセッサは、患者の身体部分（例えば、心臓２６）内部のカテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂの位置座標を判定し得る。位置座標は、カテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂの場所及び配向を含んでもよい。位置座標は、身体表面電極４３と、カテーテル４０ａの電極４８又は他の電磁構成要素との間で測定されたインピーダンス又は電磁場に基づき得る。同様に、位置座標は、身体表面電極４３と超音波トランスデューサ４０ｂとの間で測定されたインピーダンス又は電磁場に基づき得る。追加的に又は代替的に、場所パッドは、ベッド２９の表面上に位置してもよく、ベッド２９とは別個であってもよい。位置座標は、電極４８及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂの構成要素間で測定されたインピーダンス又は電磁場に基づき得る。

【0020】

プロセッサ４１は、典型的には、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ）として構成されているリアルタイムノイズ低減回路と、続いてアナログ－デジタル（analog-to-digital、Ａ／Ｄ）ＥＣＧ（electrocardiograph、心電計）又はＥＭＧ（electromyogram、筋電図）信号変換集積回路と、を含み得る。プロセッサ４１は、Ａ／Ｄ ＥＣＧ又はＥＭＧ回路から別のプロセッサへ信号を渡してもよく、かつ／又は本明細書に開示された１つ若しくは２つ以上の機能を実行するようにプログラムすることができる。

【0021】

制御コンソール２４はまた、入力／出力（input/output、Ｉ／Ｏ）通信インターフェースを含んでもよく、これは、制御コンソールが、電極４８及び／若しくは超音波トランスデューサ４０ｂ及び電極４３若しくは場所パッドから信号を伝達し、並びに／又はこれらに信号を伝達することを可能にする。電極４８、超音波トランスデューサ４０ｂ、及び／又は電極４３から受信された信号に基づいて、プロセッサ４１は、ディスプレイ２７などのディスプレイが身体部分レンダリング３５などの身体部分をレンダリングすることを可能にするレンダリングデータを生成し得る。

【0022】

処置中、プロセッサ４１は、ディスプレイ２７上に医療専門家３０への身体部分レンダリング３５及び／又は超音波スライス３７の提示を容易にし、メモリ４２に身体部分レンダリング３５及び超音波スライス３７を表すデータを記憶し得る。メモリ４２は、ランダムアクセスメモリ又はハードディスクドライブなどの任意の好適な揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含んでもよい。本発明のいくつかの例示的な実施形態では、医療専門家３０は、タッチパッド、マウス、キーボード、ジェスチャ認識装置などの１つ又は２つ以上の入力デバイスを使用して、身体部分レンダリング３５及び／又は超音波スライス３７を操作することが可能であり得る。例えば、入力デバイスは、本明細書に開示されるように、レンダリング３５が更新され、異なる超音波スライス３７が更新された位置に基づいて提供されるように、カテーテル４０ａの位置を変更するために使用され得る。本発明の代替的な例示的な実施形態では、ディスプレイ２７は、グローバルビュー及びローカルビューを含む身体部分レンダリング３５及び超音波３７を提示することに加えて、医療専門家３０からの入力を受け入れるように構成され得るタッチスクリーンを含み得る。

【0023】

本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサは、体内臓器内の様々な位置で超音波スライスを捕捉するように構成され得る。超音波トランスデューサは、図１の超音波トランスデューサ４０ｂと同じ又は同様であってもよい。超音波トランスデューサは、図１の心臓２６などの体内臓器内に挿入され得る。より具体的には、超音波トランスデューサは、心臓の心腔２６などの体内臓器の腔内に挿入され得る。超音波トランスデューサは、所定の時間間隔（例えば、１ミリ秒当たり１つの超音波スライス）で超音波スライスを自動的に捕捉するように構成され得るか、又は超音波トランスデューサの位置及び／又は移動に基づいて超音波スライスを捕捉するように構成され得る。例えば、超音波トランスデューサは、超音波トランスデューサの各位置毎に所与の数の超音波スライス（例えば、３つの超音波スライス）を捕捉するように構成され得る。したがって、超音波トランスデューサは、各超音波トランスデューサ位置について複数の超音波スライスを捕捉するように構成され得る。本発明の例示的な実施形態によれば、図１のプロセッサ４１などのプロセッサは、同じ超音波位置で複数の超音波スライスから単一の超音波スライスを選択するように構成され得る。プロセッサは、超音波スライス品質、超音波スライスが収集されている間の超音波トランスデューサ安定性、信号対雑音比などの１つ又は２つ以上の要因に基づいて単一の超音波スライスを選択し得る。一例として、超音波スライスの品質は、スライス内の臓器の自由空間（例えば、血液プール）と比較されるときに、スライス内の臓器の検出された境界に基づいて判定され得る。第１の超音波スライスは、本明細書に記載の選択及び要因に基づいて、同じ超音波位置についての第２の超音波によって置き換えられ得る。

【0024】

本明細書で適用されるとき、超音波位置は、本明細書で更に説明するように、超音波トランスデューサ位置又は超音波スライス位置のいずれかに対応し得る。超音波トランスデューサ位置は、所与の超音波スライスが捕捉されたときの超音波トランスデューサの位置であってもよい。超音波トランスデューサ位置は、本明細書で更に開示されるように、超音波トランスデューサ場所（例えば、座標）及び超音波トランスデューサ配向（例えば、角度）を含み得る。超音波スライス位置は、超音波スライスによって占有される領域、体積、又はボクセルに対応し得る。本明細書で適用されるとき、カテーテル位置は、カテーテル場所（例えば、座標）及び配向（例えば、角度）のいずれかに対応し得るか、又は本明細書で更に開示されるように、カテーテルスライス位置に対応し得る。

【0025】

本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサ位置又はカテーテル位置は、対応する超音波トランスデューサ又はカテーテルの場所及び配向の両方を含んでもよい。場所（すなわち、超音波トランスデューサ位置又はカテーテル位置）は、デカルト座標、極座標、ボクセル座標、又は任意の他の適用可能な座標、又はこれらの組み合わせとして表され得る座標として記憶されてもよく、又はこれらを含んでもよい。場所は、身体の内部、体内臓器の内部、体内臓器の内部、体内臓器腔の内部、又は身体の外部であってもよい基準点に対して相対的であってもよい。場所は、超音波トランスデューサ、カテーテル、身体表面電極（例えば、図１の身体表面電極４３）、場所パッド、又は他の場所ベースの構成要素からの信号（例えば、電磁信号）に基づいて判定され得る。

【0026】

配向は、配向が超音波トランスデューサ及び／又はカテーテルの基準点が向いている方向を示すように、超音波トランスデューサ又はカテーテルの基準点（例えば、先端）に基づき得る。基準点が本明細書に具体的に記載されているが、基準点は、線などの点の集合であってもよいことが理解されるであろう。基準点は、遠位点、近位点、又は任意の他の適用可能な点などの超音波トランスデューサ又はカテーテルの任意の部分であってもよい。配向は、角度、位相、方向、軸、仰角、又はこれらの組み合わせが記憶されても、又はこれらを含んでもよい。

【0027】

図２は、カテーテルの位置に基づいて、複数の予め記憶された超音波スライスから予め記憶された超音波スライスを提供するためのプロセスフローチャート２００を示す。

【0028】

図２に示すプロセスの工程２１０では、超音波トランスデューサが第１の超音波トランスデューサ位置にある間に、第１の超音波スライスは、超音波トランスデューサから受信され得る。超音波トランスデューサが第１の位置にある間に捕捉される第１の超音波スライスは、超音波トランスデューサが第１の位置にある間に収集される複数のスライスのうちの１つであってもよい。本明細書に開示されるように、プロセッサは、超音波スライスが収集されている間の超音波スライスの品質、超音波トランスデューサの安定性、信号対雑音比などのうちの１つ又は２つ以上に基づいて、所与の超音波場所についての第１の超音波スライスとして複数の超音波スライスから単一の超音波スライスを指定し得る。

【0029】

図３Ａは、複数の位置３１０ａ、３１０ｂ、及び３１０ｃにおける超音波トランスデューサ３１０を有する心腔３００の例示的な図を示す。図３Ａに示されるように、及び図２に示すプロセスの工程２１０によれば、第１の超音波スライス３２１ａは、超音波トランスデューサが第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａにある間に、超音波トランスデューサ３１０から受信され得る。第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａは、スライス３２１ａが第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａと関連付けられるように、場所（例えば、座標）並びに配向（例えば、角度及び仰角）によって表され得る。

【0030】

図２に示すプロセスの工程２２０では、第１の超音波スライス及び第１の超音波スライスに対応する第１の超音波トランスデューサ位置は、図１のメモリ４２などの任意の適用可能な記憶媒体に記憶され得る。第１の超音波スライスは、画像型ファイル、ビデオ型ファイル、又は第１の超音波スライスが超音波トランスデューサによって捕捉された後のある時間に第１の超音波スライスがレンダリングされることを可能にする任意の他のファイルとして記憶され得る。第１の超音波トランスデューサ位置は、第１の超音波スライスを含む同じファイル又はファイル群内に記憶され得るか、又は記憶された第１の超音波トランスデューサ位置及び第１の超音波スライスが、ポインタ、ルックアップテーブルなどの任意の適用可能な様式を介して互いに相関するように、第１の超音波スライスとは別のメモリ場所に記憶され得る。図３Ａに提供される実施例によれば、第１の超音波スライス３２１ａ及び第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａは、メモリに記憶され得る。

【0031】

図２に示すプロセスの工程２３０では、超音波トランスデューサが第２の超音波トランスデューサ位置にある間に、第２の超音波スライスが超音波トランスデューサから受信され得る。超音波トランスデューサが第２の位置にある間に捕捉された第２の超音波スライスは、本明細書に開示されるように、超音波トランスデューサが第２の位置にある間に収集される複数のスライスのうちの１つであってもよい。超音波トランスデューサが第２の位置にある間に収集された複数のスライスからの単一のスライスは、第２の超音波スライスとして指定され得る。図３Ａに示すように、及び図２に示すプロセスの工程２３０によれば、超音波トランスデューサが第２の超音波トランスデューサ位置３１０ｂにある間に、第２の超音波スライス３２１ｂは超音波トランスデューサ３１０から受信され得る。第２の超音波トランスデューサ位置３１０ｂは、スライス３２１ｂが第１の超音波トランスデューサ位置３１０ｂと関連付けられるように、場所（例えば、座標）並びに配向（例えば、角度及び仰角）によって表され得る。

【0032】

図２に例示されるプロセスの工程２４０では、第２の超音波スライス及び第２の超音波スライスに対応する第２の超音波トランスデューサ位置は、工程２２０に従って開示されたものと同様の様式で、図１のメモリ４２などの任意の適用可能な記憶媒体に記憶され得る。工程２１０～２４０では、簡略化のために第１の超音波スライス及び第２の超音波スライスについて開示しているが、１つ又は２つ以上の追加の超音波スライスが捕捉及び記憶され得ることが理解されるであろう。例えば、図３Ａに示すように、超音波スライス３２１ｃは、超音波トランスデューサ３１０が超音波トランスデューサ位置３１０ｃにある間に、捕捉され得、対応するデータがメモリに記憶され得る。

【0033】

図２に示すプロセスの工程２５０では、体内カテーテルに対応する第１のカテーテル位置が受信され得る。体内カテーテルは、図１のカテーテル４０ａと同じ又は同様であってもよく、超音波トランスデューサが体内腔内にある間、又は超音波トランスデューサが体内腔から除去された後のいずれかに、体内腔に挿入され得る。第１のカテーテル位置は、カテーテルにおける電極と場所パッドとの間の電磁信号、カテーテルにおける電極と身体電極との間の電磁信号などを含む任意の適用可能な手段を介して受信され得る。第１のカテーテル位置は、本明細書に開示されるように、場所及び配向を含み得る。この例示的な実施形態の実施によれば、第１のカテーテル位置は、図２の工程２２０及び２４０で記憶された超音波トランスデューサ位置と同じ形式であってもよい。別の実施形態によれば、第１のカテーテル位置は、工程２２０及び２４０で記憶された超音波トランスデューサ位置とは異なる形式であってもよいが、工程２２０及び２４０で記憶された超音波トランスデューサ位置の形式と相関され得るように変換され得る。

【0034】

図３Ｂは、カテーテル３１１が様々な位置３１１ａ、３１１ｂ及び３１１ｃにある、図３Ａの心腔３００の例示的な図を示す。図３Ｂに示すように、及び図２に示すプロセスの工程２５０によれば、カテーテルが第１の位置３１１ａにある間のカテーテルの位置が受信され得る。カテーテルの位置は、所定の時間間隔で、又はカテーテルの移動の検出に基づいて更新され得る。

【0035】

図２に示すプロセスの工程２６０では、工程２５０で受信された第１のカテーテル位置が、工程２１０で受信され、２２０で記憶された第１の超音波トランスデューサ位置に対応するという判定が行われ得る。工程２５０で受信された第１のカテーテル位置は、簡略化のために工程２１０で受信された第１の超音波トランスデューサ位置に対応するとして説明されているが、カテーテル位置は超音波トランスデューサ位置のいずれか１つに対応し得ることが理解されるであろう。

【0036】

工程２５０で受信された第１のカテーテル位置が第１の超音波トランスデューサ位置に対応するという判定は、受信されたカテーテル位置（すなわち、工程２５０）を記憶された超音波トランスデューサ位置（すなわち、工程２２０及び２４０）と比較することに基づき得る。本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル位置は、記憶された超音波トランスデューサ位置と同じ形式で受信され得る。例えば、カテーテル位置は、１組の座標として受信され得るカテーテル位置を含んでもよく、角度及び仰角として受信され得るカテーテルの配向を含んでもよい。例えば、カテーテル位置は、外部パッチ又は体内臓器内の領域などの座標基準点からの場所ｘ、ｙ、及びｚ座標（４ｍｍ、８ｍｍ、１ｍｍ）を含んでもよい。カテーテル位置は、カテーテルの基準点（例えば、先端）の水平角度に対応する角度４４度、及びカテーテルの基準点の垂直角度に対応する仰角１４度を含んでもよい。この例によれば、カテーテル位置は、（４、８、１、４４、１４）として表され得る。工程２６０において、カテーテル位置は、同じ形式であり得る複数の超音波トランスデューサ位置と比較されてもよい。例えば、工程２２０で記憶された第１の超音波トランスデューサ位置は（５，８，１，４４，１４）であり得、工程２４０で記憶された第２の超音波トランスデューサ位置は（６，８，１，４４，１４）であり得る。複数の記憶された超音波トランスデューサ位置のうちのどれが受信されたカテーテル位置に最も近いかについての計算が行われ得る。例について続けると、カテーテル位置（４，８，１，４４，１４）は、第１の超音波トランスデューサ位置（５，８，１，４４，１４）とは１ｍｍだけ異なるため、第１の超音波トランスデューサ位置は、第２の超音波トランスデューサ位置（６，８，１，４４，１４）がカテーテル位置とは２ｍｍ異なるカテーテル位置に対応すると判定され得る。

【0037】

本発明の例示的な実施形態によれば、受信されたカテーテル位置は、複数の記憶された超音波トランスデューサ位置とは異なる形式（例えば、デカルト座標の代わりに極座標）であってもよい。複数の超音波トランスデューサ位置のどれがカテーテル位置に対応するかを判定するために、両方の組の位置（カテーテル位置及び超音波トランスデューサ位置）が互いに比較され得るように、異なる形式の１つ又は２つ以上が変換され得ることが理解されるであろう。

【0038】

本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル位置と全ての利用可能な超音波トランスデューサ位置との差が相関閾値よりも大きい場合に、超音波トランスデューサ位置がカテーテル位置に対応しないという判定が行われるように、相関閾値が提供され得る。したがって、工程２７０では、本明細書で更に開示されるように、超音波スライスは表示されなくてもよい。特に、このシナリオでは、現在のカテーテル位置に対応する領域を視覚的に示すであろう超音波スライスは存在しない場合があり、したがって、超音波スライスは、工程２７０では提供されない場合がある。

【0039】

図２に示すプロセスの工程２７０では、カテーテル位置に対応すると判定される超音波トランスデューサ位置（例えば、第１の超音波トランスデューサ位置）に関連付けられた超音波スライス（例えば、第１の超音波スライス）が、工程２６０で、提供されてもよい。超音波スライスは、図１のディスプレイ２７などのディスプレイを介して提供されてもよい。代替的に、超音波スライスは、超音波スライスが離れた場所で表示され得るように、ネットワーク６２及びサーバ６０などを介して外部ディスプレイに提供されてもよい。

【0040】

本発明の別の例示的な実施形態によれば、図４のプロセス４００を介して示されるように、超音波スライスの位置に対応するカテーテルの位置に基づいて、予め記憶されている超音波スライスが提供されてもよい。図４に示すプロセスの工程４１０では、対応する第１の超音波スライス位置を有する第１の超音波スライスが、超音波トランスデューサから受信され得る。

【0041】

超音波スライス位置は、超音波スライスによって占有されるボクセルに対応し得る。ボクセルは、心臓内の腔などの体内腔の内部によって占有される三次元空間などの三次元空間内の格子における値であってもよい。図１のマッピングシステム２０などのマッピングシステムは、同じ３次元空間内の他のボクセルに対するその位置に基づいて、ボクセルの位置を推測し得る。本発明のこの例示的な実施形態によれば、超音波スライス位置は、超音波スライスと交差するボクセルに対応し得る。明確化のためには、超音波スライスは、体内腔内の領域形態を捕捉し得る。超音波スライスによって捕捉された領域は、体内腔内の複数のボクセルと交差し得る。ボクセルの各々は、各ボクセルが、その空間内の全ての他のボクセルから空間で区別されるような値又は場所に対応し得る。本発明の例示的な実施形態によれば、超音波スライスと交差する全てのボクセルが、超音波スライス自体の位置を含んでもよい。本発明の別の例示的な実施形態によれば、超音波スライスによって完全に包囲された少なくとも１つの寸法を有する全てのボクセルが、超音波スライス自体の場所を含んでもよい。

【0042】

図５Ａは、格子パターン内に配置された複数のボクセル５２０を有する３次元空間５００を示す。三次元空間５００は簡略化のために直方体として示されているが、本明細書に開示される例示的な実施形態は、体内腔の形状などの任意の適用可能な三次元空間と共に実施され得ることが理解されるであろう。図５Ａに示すように、超音波トランスデューサ５０５によって捕捉された超音波スライス５１０の場所は、強調表示されたボクセル５３０によって画定され得る。図５Ａに示す強調表示されたボクセル５３０は、超音波スライス５１０の縁部がボクセルの任意の部分と交差する場合に、超音波スライスの場所を画定するときにボクセル全体が適用されるように、超音波スライス５１０が交差する全てのボクセルに対応する。

【0043】

図示されていない本発明の別の例示的な実施形態によれば、ボクセルの少なくとも１つの全寸法が超音波スライスによって占有される領域内にある場合にのみ、ボクセルは、超音波スライスの場所を画定するときに適用され得る。

【0044】

図５Ｂは、図５Ａの水平断面図を示す。図５Ｂに示される水平断面は、図５Ｂでも再現される図５Ａの水平面５４０に対応する。図５Ｂに示すように、強調表示されたボクセル５３０は、超音波スライス５１０と交差するボクセルに対応する。この例によれば、超音波スライス５１０は、超音波スライス５４０を捕捉している間の超音波トランスデューサの角度が０であり得るように、同じ水平面５４０内に含まれ得る。したがって、図５Ｂは、強調表示されたボクセル５３０の各々との交差を含む水平面５４０を示す。超音波スライスは、単一の水平面が交差しているボクセルの各々を捕捉し得ないように、複数の平面にまたがってもよいことが理解されるであろう。

【0045】

図５Ｃは、超音波スライス５１０（図示せず）と交差する強調表示されたボクセル５３０を含む、図５Ａの垂直断面を示す。参照のために、水平面５４０は、三次元空間５００内に提供されるボクセルと交差するように示される。

【0046】

図４に示すプロセスの工程４２０では、第１の超音波スライス及び第１の超音波スライス位置は、図１のメモリ４２などのメモリに記憶され得る。第１の超音波スライスは、画像型ファイル、ビデオ型ファイル、又は第１の超音波スライスが超音波トランスデューサによって捕捉された後のある時間に第１の超音波スライスがレンダリングされることを可能にする任意の他のファイルとして記憶され得る。第１の超音波スライス位置は、第１の超音波スライスを含む同じファイル又はファイル群内に記憶され得るか、又は記憶された第１の超音波スライス位置及び第１の超音波スライスが、ポインタ、ルックアップテーブルなどの任意の適用可能な様式を介して互いに相関されるように、第１の超音波スライスとは別のメモリ場所に記憶され得る。図５Ａで提供される例によれば、超音波スライス５１０はメモリに記憶され得、超音波スライス５１０は、強調表示されたボクセル５３０の記憶された場所と関連付けられ得る。

【0047】

図４に示すプロセスの工程４３０では、対応する第２の超音波スライス位置を有する第２の超音波スライスは、超音波トランスデューサから受信され得る。工程４１０について説明されるように、超音波トランスデューサが第１の超音波スライスが超音波トランスデューサによって捕捉されたときとは異なる位置にある間に第２の超音波スライスが捕捉され得るために、第２の超音波スライス位置は、第１の超音波スライス位置とは異なるボクセルの組によって画定され得る。

【0048】

図４に示すプロセスの工程４４０では、第２の超音波スライスに対応する第２の超音波スライス及び第２の超音波スライス位置は、工程４２０に従って開示されたものと同様の様式で、図１のメモリ４２などの任意の適用可能な記憶媒体に記憶され得る。工程４１０～４４０では、簡略化のために第１の超音波スライス及び第２の超音波スライスが開示されているが、１つ又は２つ以上の追加の超音波スライスが捕捉及び記憶され得ることが理解されるであろう。

【0049】

図４に示されるプロセスの工程４５０では、体内カテーテルに対応する第１のカテーテル位置が受信され得、カテーテル位置は、カテーテルスライスであり得る。カテーテルスライスは、カテーテルが向いている方向にカテーテルの場所から生じる「仮想ファン」に基づいて判定され得る。カテーテルスライスは、本明細書に開示されるように、超音波スライス位置を判定するものと同様の様式で仮想ファンと交差するボクセルによって指定され得る。仮想ファンは、カテーテルが超音波トランスデューサである場合に仮想ファンが超音波スライスと同様の形状を占有し得るように、超音波スライスと同様であり得る。図６は、カテーテル６０５に基づいて生成された仮想ファン６１０の２次元例を示す。図６に示すように、交差しているボクセル６３０は、仮想ファン６１０と交差するボクセルに対応し得る。図示のように、交差していないボクセル６４０は、仮想ファン６１０と交差しないボクセルに対応する。交差しているボクセル６３０は、カテーテルスライスとして指定され得、カテーテルのカテーテル位置を示し得る。

【0050】

カテーテルスライスを指定する交差しているボクセルは、カテーテルにおける電極と場所パッドとの間の電磁信号、カテーテルにおける電極と身体電極との間の電磁信号などを含む任意の適用可能な様式を介して判定され得る。この例示的な実施形態の実施によれば、カテーテル位置（すなわち、カテーテルスライス）は、工程４２０及び４４０で（例えば、交差しているボクセルを指定することによって）記憶されている超音波スライス位置と同じ形式で提供され得る。別の実施形態によれば、カテーテル位置は、工程４２０及び４４０で記憶された超音波スライス位置とは異なる形式であってもよいが、工程４２０及び４４０で記憶された超音波スライス位置の形式と相関され得るように変換され得る。

【0051】

図４に示すプロセスの工程４６０では、工程４５０で受信された第１のカテーテル位置が、工程４１０で受信され、４２０で記憶された第１の超音波スライス位置に対応するという判定が行われ得る。工程４５０で受信された第１のカテーテル位置は、簡略化のために工程４１０で受信された第１の超音波スライス位置に対応するとして説明されているが、カテーテル位置は、複数の超音波スライス位置のうちのいずれか１つに対応し得ることが理解されるであろう。

【0052】

工程４５０で受信されたカテーテルスライス位置が第１の超音波スライス位置に対応するという判定は、受信されたカテーテルスライス位置（すなわち、工程４５０）を記憶された超音波スライス位置（すなわち、工程４２０及び４４０）と比較することに基づき得る。

【0053】

本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル位置は、受信され得、カテーテル場所及びカテーテル配向を含み得る。カテーテル場所及びカテーテル配向に基づいて、仮想ファンが、図６に提供される例に従って、判定され得る。３次元空間内の各ボクセルは、ボクセル値０から開始され得る。仮想ファンと交差する３次元空間内の各ボクセルのボクセル値は、このように交差している各ボクセルがボクセル値１を有し得るように、値１だけインクリメントされ得る。その後、工程４２０で記憶されている第１の超音波スライスと交差するボクセルは、ボクセル値１と指定され得、工程４２０で記憶されている第１の超音波スライスからの交差しているボクセルは、仮想ファン及び第１の超音波スライスの両方と交差するいずれかのボクセルが別の値１だけインクリメントされるように、仮想ファン上に重ね合わされ得る。したがって、仮想ファン及び第１の超音波スライスの両方と交差するボクセルは、第１のボクセル値２を有し得る。

【0054】

同じプロセスが、工程４４０で記憶されている第２の超音波スライスと交差するボクセルがボクセル値１と指定され得るように、工程４４０で記憶されている第２の超音波スライスに適用され得、工程４４０で記憶されている第２の超音波スライスからの交差しているボクセルは、仮想ファン及び第２の超音波スライスの両方と交差するいずれかのボクセルが別の値１だけインクリメントされるように、仮想ファン上に重ね合わせされ得る。したがって、仮想ファン及び第２の超音波スライスの両方と交差するボクセルは、第２のボクセル値２を有し得る。このプロセスは、各記憶されている超音波スライスに対して繰り返され得る。ボクセル値２を有するボクセルの最大数をもたらす超音波スライスは、カテーテルスライス位置に対応するように判定され得る。特に、ボクセル値２を有するボクセルの最大数をもたらす超音波スライスは、超音波トランスデューサがカテーテルに対して場所及び配向に最も近い位置にあるときに捕捉された超音波スライスであり得る。図４に示すプロセス４００によれば、第１の超音波スライスは、ボクセル値２を有するボクセルの最大数を有する第１の超音波スライスに基づいて、カテーテルスライス位置に対応すると判定され得る。

【0055】

図４に示すプロセスの工程４７０では、第１の超音波スライスがカテーテルスライス位置に対応するという判定に基づいて、第１の超音波スライスを表示のために提供し得る。

【0056】

超音波スライス及び仮想ファンは、本明細書では二次元スライス及びファンとして開示されているが、超音波スライス及び／又は仮想ファンは３次元であってもよいことが理解されるであろう。

【0057】

本明細書に記載される機能及び方法はいずれも、汎用コンピュータ、プロセッサ、又はプロセッサコアにおいて実施することができる。好適なプロセッサとしては、例として、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、従来型プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと関連する１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）回路、任意の他のタイプの集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、及び／又は状態機械が挙げられる。このようなプロセッサは、処理されたハードウェア記述言語（hardware description language、ＨＤＬ）命令及びネットリスト等の他の中間データ（このような命令は、コンピュータ可読媒体に記憶することが可能である）の結果を用いて製造プロセスを構成することにより、製造することができる。このような処理の結果はマスクワークであり得、このマスクワークをその後半導体製造プロセスにおいて使用して、本開示の特徴を実施するプロセッサを製造する。

【0058】

本明細書に記載される機能及び方法はいずれも、持続性コンピュータ可読記憶媒体に組み込まれるコンピュータプログラム、ソフトウェア、又はファームウェアにおいて実装されて、汎用コンピュータ又はプロセッサによって実行することができる。非一時的コンピュータ可読記憶媒体の例としては、読み取り専用メモリ（read only memory、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、レジスタ、キャッシュメモリ、半導体メモリデバイス、磁気媒体、例えば、内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスク、磁気光学媒体、並びに光学媒体、例えば、ＣＤ－ＲＯＭディスク及びデジタル多用途ディスク（digital versatile disk、ＤＶＤ）が挙げられる。

【0059】

本明細書の開示に基づいて多くの変更例が可能であることを理解されたい。特徴及び要素が特定の組み合わせで上に説明されているが、各特徴又は要素は、他の特徴及び要素を用いずに単独で、又は他の特徴及び要素を用いて若しくは用いずに他の特徴及び要素との様々な組み合わせで使用されてもよい。

【0060】

〔実施の態様〕
（１） ライブ場所データを表示するための方法であって、
超音波トランスデューサから第１の超音波スライスを受信することであって、前記第１の超音波スライスが、第１の超音波位置に対応する、受信することと、
前記超音波トランスデューサから第２の超音波スライスを受信することであって、前記第２の超音波スライスが、第２の超音波位置に対応する、受信することと、
前記第１の超音波スライス及び前記第２の超音波スライスを記憶することと、
カテーテルの第１のカテーテル位置を受信することと、
前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することと、
前記判定に基づいて、前記第１の超音波スライスを提供することと、を含む、方法。
（２） 前記第１の超音波位置が、超音波トランスデューサ位置及び超音波スライス位置のうちの１つであり、前記第１のカテーテル位置が、カテーテル場所、カテーテル配向、及びカテーテルスライスのうちの少なくとも１つを含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することが、前記カテーテルスライスが前記第２の超音波スライスと交差するよりも、前記カテーテルスライスが前記第１の超音波スライスと交差すると判定することを含む、実施態様２に記載の方法。
（４） 前記第１のカテーテル位置が前記第１の超音波位置に対応すると判定することが、
前記カテーテルスライスと交差するボクセルの第１の組を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第１の超音波スライスと交差するボクセルの第１の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第２の超音波スライスと交差するボクセルの第２の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の数が前記ボクセルの第２の数よりも大きいと判定することと、を更に含む、実施態様２に記載の方法。
（５） 前記第１の超音波位置が、超音波トランスデューサ場所及び超音波トランスデューサ配向のうちの少なくとも１つを含む、実施態様１に記載の方法。

【0061】

（６） 前記超音波トランスデューサ場所が、電磁信号に基づく、実施態様５に記載の方法。
（７） 前記超音波トランスデューサ配向が、電磁信号に基づく、実施態様５に記載の方法。
（８） 第２のカテーテル位置を受信することと、
前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することと、
前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することに基づいて、前記第２の超音波スライスを提供することと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（９） 前記第２のカテーテル位置が、前記第１のカテーテル位置から前記第２のカテーテル位置への前記カテーテルの移動後に受信される、実施態様８に記載の方法。
（１０） 記憶された前記第１の超音波スライスを更新された第１の超音波スライスと置き換えることを更に含む、実施態様１に記載の方法。

【0062】

（１１） 前記更新された第１の超音波スライスが、前記第１の超音波スライスを受信した後に受信される、実施態様１０に記載の方法。
（１２） ライブ場所データを表示するためのシステムであって、
超音波トランスデューサであって、
第１の超音波位置に対応する第１の超音波スライスを捕捉することと、
第２の超音波位置に対応する第２の超音波スライスを捕捉することと、を行うように構成されている、超音波トランスデューサと、
前記第１の超音波スライス及び前記第２の超音波スライスを記憶するように構成されたメモリと、
プロセッサであって、
カテーテルの第１のカテーテル位置を受信することと、
前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することと、
前記判定に基づいて前記第１の超音波スライスを提供することと、を行うように構成されている、プロセッサと、を含む、システム。
（１３） 前記第１の超音波スライスをレンダリングするように構成されたディスプレイを更に含む、実施態様１２に記載のシステム。
（１４） 前記第１のカテーテル位置が前記第２の超音波位置よりも前記第１の超音波位置に近いと判定することが、前記第１のカテーテル位置に対応するカテーテルスライスが前記第２の超音波スライスと交差するよりも、前記カテーテルスライスが前記第１の超音波スライスと交差すると判定することを含む、実施態様１２に記載のシステム。
（１５） 前記第１の超音波位置が、超音波トランスデューサ場所及び超音波トランスデューサ配向のうちの少なくとも１つを含む、実施態様１２に記載のシステム。

【0063】

（１６） 場所パッドを更に含み、前記場所パッドに基づいて、前記第１の超音波位置、前記第２の超音波位置、及び前記カテーテル位置のうちの少なくとも１つを判定する、実施態様１２に記載のシステム。
（１７） 前記第１の超音波位置、前記第２の超音波位置、及び前記カテーテル位置のうちの少なくとも１つが、電磁信号に基づく、実施態様１６に記載のシステム。
（１８） 前記プロセッサが、
第２のカテーテル位置を受信することと、
前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することと、
前記第２のカテーテル位置が前記第１の超音波位置よりも前記第２の超音波位置に近いと判定することに基づいて、前記第２の超音波スライスを提供することと、を行うように更に構成されている、実施態様１２に記載のシステム。
（１９） 前記第２のカテーテル位置が、前記第１のカテーテル位置から前記第２のカテーテル位置への前記カテーテルの移動に基づいて受信される、実施態様１８に記載のシステム。
（２０） 前記第１のカテーテル位置が前記第１の超音波位置に対応すると判定することが、
前記カテーテル位置に対応するカテーテルスライスと交差するボクセルの第１の組を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第１の超音波スライスと交差するボクセルの第１の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の組から、前記第２の超音波スライスと交差するボクセルの第２の数を判定することと、
前記ボクセルの第１の数が前記ボクセルの第２の数よりも大きいと判定することと、を含む、実施態様１２に記載のシステム。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】