特許 7589215 配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-15

(45)【発行日】2024-11-25

(54)【発明の名称】配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20241118BHJP

   G06Q 10/083 20240101ALI20241118BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 550

G06Q10/083

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2022187516

(22)【出願日】2022-11-24

(65)【公開番号】P2024076114

(43)【公開日】2024-06-05

【審査請求日】2022-11-24

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】松本 麻希

(72)【発明者】

【氏名】井沼 孝慈

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１４６５７６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－２０６４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０１０３９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｇ０６Ｑ １０／０８３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人機により荷物が配送される配送位置に前記無人機が待機可能である待機可能時間を算出する待機可能時間算出部と、
前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっている場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定する、
配送管理装置。

【請求項2】

無人機により荷物が配送される配送位置に前記無人機が待機可能である待機可能時間を算出する待機可能時間算出部と、
前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっている場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定する、
配送管理システム。

【請求項3】

請求項２に記載の配送管理システムにおいて、
前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定する、
配送管理システム。

【請求項4】

請求項３に記載の配送管理システムにおいて、
受取予定者に通知を行う通知部を備え、
前記通知部は、前記無人機が前記配送位置に到着しており、かつ、前記配送位置から前記所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、前記無人機が前記配送位置に到着していることを通知する、
配送管理システム。

【請求項5】

請求項４に記載の配送管理システムにおいて、
前記通知部は、前記無人機が前記配送位置に到着しており、かつ、前記配送位置から前記所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間を通知する、
配送管理システム。

【請求項6】

請求項５に記載の配送管理システムにおいて、
前記待機可能時間算出部は、前記無人機の電池の残量に基づいて、前記無人機が前記配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する、
配送管理システム。

【請求項7】

請求項５に記載の配送管理システムにおいて、
前記待機可能時間算出部は、前記無人機の帰還予定時刻に基づいて、前記無人機が前記配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する、
配送管理システム。

【請求項8】

請求項２～請求項７のうち何れか一項に記載の配送管理システムにおいて、
前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっていない場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させずに前記無人機の帰還を判定する、
配送管理システム。

【請求項9】

請求項２～請求項７のうち何れか一項に記載の配送管理システムにおいて、
前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっていない場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させずに別の配送位置に荷物を配送させると判定する、
配送管理システム。

【請求項10】

１又は複数のコンピュータが、
無人機により荷物が配送される配送位置に前記無人機が待機可能である待機可能時間を算出することと、
前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっている場合に、前記待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定することと、
を実行する、
配送管理方法。

【請求項11】

１又は複数のコンピュータに、
無人機により荷物が配送される配送位置に前記無人機が待機可能である待機可能時間を算出することと、
前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、
前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっている場合に、前記待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定することと、
を実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、特許文献１に示すように、例えばドローンなどの無人機により荷物を配送するシステムのうち、無人機により配送される荷物の受取予定者に直接的に荷物が配送されずに、所謂、置き配を行うシステムが開示されている。詳しくは、このようなシステムにおいては、受取予定者の配送位置において無人機から荷物が離脱された結果、受取予定者の配送位置に荷物が投下されることにより、荷物の配送が完了する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第ＷＯ２０１７／０７８１１８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このようなシステムでは、置き配された荷物が盗難されるおそれがあった。更には、置き配された荷物が存在することにより、受取予定者の不在が他人により認識できる状態となってしまうおそれがあった。このため、荷物の配送についてセキュリティの更なる向上が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する配送管理装置は、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定する判定部と、を備える。

【0006】

上記課題を解決する配送管理システムは、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定する判定部と、を備える。

【0007】

上記課題を解決する配送管理方法は、１又は複数のコンピュータが、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定することと、を実行する。

【0008】

上記課題を解決するプログラムは、１又は複数のコンピュータに、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態の配送管理システムの全体構成を示す図である。

【図2】第１実施形態のユーザ情報データベースを示す図である。

【図3】第１実施形態の配送管理データベースを示す図である。

【図4】第１実施形態の無人機が実行する配送制御処理を示すフローチャートである。

【図5】第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。

【図6】第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。

【図7】第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。

【図8】第１実施形態の配送管理システムにおける制御内容を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［第１実施形態］
配送管理装置、配送管理システム、配送管理方法及びプログラムの一実施形態を説明する。配送管理システムは、配送位置に荷物を配送するためのシステムである。特に、荷物の配送としては、所謂、置き配が含まれる。置き配とは、配送位置において非対面で荷物を配送するサービスである。配送位置は、荷物が配送される位置であり、例えば荷物の配送先の住所というように配送領域内の位置であってもよい。つまり、配送位置は、荷物の配送先の住所に対応する位置であってもよい。

【0012】

＜配送管理システム１の構成＞
図１に示すように、配送管理システム１は、配送管理サーバ１０と、携帯端末装置２０と、無人機３０とを備える。配送管理サーバ１０、携帯端末装置２０及び無人機３０は、ネットワーク１５を介して通信可能に接続されている。以降、各装置間の通信について、ネットワーク１５を介することの説明を省略する。

【0013】

＜配送管理サーバ１０の構成＞
配送管理サーバ１０は、荷物の配送に関する情報を管理するサーバである。配送管理サーバ１０は、配送サービスの管理者により管理される。配送管理サーバ１０は、１又は複数のコンピュータから構成される。

【0014】

配送管理サーバ１０は、サーバ制御部１１、サーバ記憶部１２及びサーバ通信部１３を備える。サーバ制御部１１は、配送管理サーバ１０を制御するように構成される。サーバ制御部１１は、演算装置及び主記憶媒体を含む。演算装置は、ＯＳ（Operating System）及び各種プログラムをサーバ記憶部１２等から主記憶媒体にロードし、主記憶媒体から取り出した命令を実行する。演算装置は、１つ又は複数の回路（circuitry）である。回路は、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、又はＮＰＵ（Neural network Processing Unit）等であってもよい。サーバ記憶部１２は、副記憶媒体であって、荷物の配送を管理するための各種情報を記憶する。

【0015】

サーバ通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装される。サーバ通信部１３は、携帯端末装置２０及び無人機３０との間でデータを送受信する。配送管理サーバ１０は、管理者等が入力操作を行うための操作部を備えてもよく、情報を表示する表示部を備えてもよい。

【0016】

＜携帯端末装置２０の構成＞
携帯端末装置２０は、荷物を受け取る予定の受取予定者により携帯可能な情報処理装置である。携帯端末装置２０は、１又は複数のコンピュータから構成される。携帯端末装置２０は、スマートフォン（多機能電話端末）、フィーチャーフォン、タブレット端末、ウェアラブルコンピュータ、又はこれらの装置以外の画像を表示可能な装置である。

【0017】

携帯端末装置２０は、端末制御部２１、端末記憶部２２、端末通信部２３、端末入力部２４、端末表示部２５及びスピーカ２６を備える。端末制御部２１は、携帯端末装置２０を制御するように構成される。端末制御部２１は、演算装置及び主記憶媒体を含む。端末制御部２１は、サーバ制御部１１と同じような構成であり、演算装置及び主記憶媒体の説明を省略する。

【0018】

端末記憶部２２は、副記憶媒体であって、受取予定者に関する各種情報を記憶する。端末記憶部２２は、配送に関する通知を受信可能な通知プログラムを記憶していてもよい。通知プログラムは、配送サービスの提供を受けるための専用のプログラムであってもよい。通知プログラムは、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを利用するプログラムであってもよい。通知プログラムは、通知メールを受信可能なメールソフトであってもよい。

【0019】

端末通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装される。端末通信部２３は、配送管理サーバ１０及び無人機３０との間でデータを送受信する。

【0020】

端末入力部２４は、受取予定者の操作に応じて情報を入力するように構成される。端末入力部２４は、操作ボタン等のポインティングデバイスであってもよい。端末入力部２４は、端末表示部２５と一体化されたタッチパネルであってもよい。端末表示部２５は、端末制御部２１の出力指示に応じて各種画像を表示する。スピーカ２６は、端末制御部２１の出力指示に応じて各種音声を出力する。

【0021】

＜無人機３０の構成＞
無人機３０は、人が搭乗せずに荷物を配送する装置である。無人機３０は、人が搭乗せずに空中を飛行する航空機であってもよく、無人飛行体又はドローンともいう。無人機３０は、配送サービスの管理者又はその他の無人機３０の所有者によって管理される装置であってもよい。無人機３０は、１又は複数のコンピュータから構成される。

【0022】

無人機３０は、無人機制御装置３１を備える。無人機制御装置３１は、無人機制御部３２、無人機記憶部３３及び無人機通信部３４を備える。無人機制御部３２は、無人機３０を制御するように構成される。無人機制御部３２は、演算装置及び主記憶媒体を含む。無人機制御部３２は、サーバ制御部１１と同じような構成であり、演算装置及び主記憶媒体の説明を省略する。無人機記憶部３３は、副記憶媒体であって、荷物を配送するための各種情報を記憶する。

【0023】

無人機通信部３４は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装される。無人機通信部３４は、配送管理サーバ１０及び携帯端末装置２０との間でデータを送受信する。

【0024】

無人機３０は、駆動部３５及び電池３６を備える。駆動部３５は、駆動源と回転翼とを含む。駆動源は、電池３６から供給される電力によって駆動するように構成される。駆動源は、電動モータであってもよい。回転翼は、駆動源からの動力によって動作するように構成される。電池３６は、少なくとも駆動部３５のエネルギー源であり、無人機３０のエネルギー源であってもよい。電池３６は、充電が可能な二次電池であってもよい。

【0025】

駆動部３５は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、電池３６に代えて駆動部３５に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式の駆動部３５を備えていてもよい。

【0026】

無人機３０は、荷物保持部３７を備えてもよい。荷物保持部３７は、配送位置まで荷物を保持するように構成される。荷物保持部３７は、配送位置において荷物を離脱することにより荷物を配送する。荷物保持部３７は、電池３６から供給される電力によって駆動するように構成される。

【0027】

荷物保持部３７は、リール又はウィンチ、及びケーブル（ワイヤ）を備えてもよい。フックは、荷物の切り離しが可能である。フックは、ケーブルの先端に設けられていてもよい。フックは、ケーブルが緩むことで張力が小さくなると荷物を離脱してもよい。フックは、通電又は非通電によって荷物を離脱してもよい。荷物保持部３７は、荷物を支持する支持アームと支持アームの駆動機構とを備えてもよい。

【0028】

無人機３０は、センサユニット３８を備えてもよい。センサユニット３８は、現在位置を検出するＧＰＳセンサを備えてもよい。センサユニット３８は、測距センサを備えてもよい。測距センサは、飛行時間（Time of Flight）を測定検出するＴｏＦセンサであってもよい。測距センサは、ＬｉＤＡＲ、レーダ、又は超音波センサであってもよい。ＬｉＤＡＲの測距センサは、レーザー光をパルス状に対象物に照射するとともに、対象物に当たって跳ね返ってくるまでの時間差を計測する。測距センサは、時間差に基づき、対象物までの距離、対象物の位置、又は対象物の形状を計測する。レーダは、ミリ波等の電波を対象物に照射するとともに、対象物に当たって跳ね返ってくるまでの時間差を計測する。超音波センサは、超音波を対象物に照射する。センサユニット３８は、風向風速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、及び温度センサのうち少なくとも一つを含んでもよい。

【0029】

無人機３０は、１つ又は複数の撮像装置３９を備えてもよい。撮像装置３９は、撮像を行うように構成される。撮像装置３９の一例は、可視光カメラである。また、撮像装置３９の一例は、全方位カメラである。

【0030】

このように、無人機３０は、センサユニット３８が検出した情報を取得して無人機３０の位置情報を認識可能である。無人機３０は、撮像装置３９から取得した撮像データを画像処理することによって、障害物、及び荷物の配達位置等を認識可能である。

【0031】

＜無人機３０の機能＞
ここで、無人機３０の機能について説明する。
無人機制御部３２は、各種プログラムを実行することで各種の機能部として機能する。つまり、無人機３０は、各種の機能部を備える。無人機３０は、配送管理装置の一例に相当する。

【0032】

無人機制御部３２は、位置情報取得部３２Ａを備える。位置情報取得部３２Ａは、携帯端末装置２０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得する。これにより、位置情報取得部３２Ａは、受取予定者の位置情報を取得するように構成される。

【0033】

位置情報取得部３２Ａは、配送管理サーバ１０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得してもよい。この場合、配送管理サーバ１０において、サーバ制御部１１は、携帯端末装置２０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得し、携帯端末装置２０の位置情報を無人機３０に送信してもよい。

【0034】

無人機制御部３２は、判定部３２Ｂを備える。判定部３２Ｂは、受取予定者の位置情報に基づいて、無人機３０から荷物を離脱させるか否かを判定するように構成される。判定部３２Ｂは、無人機３０から荷物を離脱させずに、無人機３０を帰還させるか否かも判定する。判定部３２Ｂは、無人機３０から荷物を離脱させずに、別の配送位置に荷物を配送させるか否かも判定する。別の配送位置としては、例えば、近隣住民の家及び近くの寄合所の少なくとも何れかであってもよい。別の配送位置は、受取予定者により設定可能であってもよい。

【0035】

無人機制御部３２は、待機可能時間算出部３２Ｃを備える。待機可能時間算出部３２Ｃは、待機可能時間を算出するように構成される。待機可能時間は、無人機３０が配送位置に待機可能な時間である。

【0036】

無人機制御部３２は、通知部３２Ｄを備える。通知部３２Ｄは、携帯端末装置２０に通知を行う。これにより、通知部３２Ｄは、受取予定者に通知を行う。特に、通知部３２Ｄは、無人機３０が配送位置に到着していることと待機可能時間とを通知する。

【0037】

＜データベース＞
次に、図２及び図３を参照して、サーバ記憶部１２に記憶されるデータベースについて説明する。

【0038】

図２に示すように、サーバ記憶部１２は、ユーザ情報データベース４０を記憶する。ユーザ情報データベース４０は、１又は複数のユーザ情報４０Ａを含む。ユーザは、配送管理システム１を利用するユーザであり、受取予定者であってもよい。

【0039】

ユーザ情報４０Ａは、ユーザＩＤ、住所情報、端末ＩＤ及び通知先情報を含む。ユーザ情報４０Ａにおいて、ユーザＩＤには、住所情報、端末ＩＤ及び通知先情報が対応付けられている。

【0040】

ユーザＩＤは、ユーザを識別可能な識別情報であり、受取予定者を識別可能な識別情報である。住所情報は、ユーザの住所を示す情報であり、配送位置を示す情報である。端末ＩＤは、ユーザが携帯する携帯端末装置２０を識別可能な識別情報である。端末ＩＤは、携帯端末装置２０の位置情報を取得するときに参照される。通知先情報は、ユーザへの通知先を示す情報であり、ユーザのメールアドレスであってもよく、携帯端末装置２０に関連付けられたデバイストークンであってもよい。

【0041】

図３に示すように、サーバ記憶部１２は、配送管理データベース４１を記憶する。配送管理データベース４１は、１又は複数の配送データ４１Ａを含む。
配送データ４１Ａは、配送番号、ユーザＩＤ、配送位置、配送拠点、無人機ＩＤ、配送日、配送時刻範囲、配送設定情報、帰還予定時刻及び配送状態を含む。配送データ４１Ａにおいて、配送番号には、ユーザＩＤ、配送位置、配送拠点、無人機ＩＤ、配送日、配送時刻範囲、配送設定情報、帰還予定時刻及び配送状態が対応付けられている。

【0042】

配送番号は、荷物の配送に対して割り振られる識別情報である。配送位置は、荷物を配送する位置であり、荷物を配送する住所であってもよい。配送拠点は、荷物を配送するための拠点の位置であり、拠点の住所であってもよい。無人機ＩＤは、荷物を配送する無人機３０を識別可能な情報である。

【0043】

配送日は、荷物を配送する予定の日を示す情報である。配送時刻範囲は、荷物を配送する予定の配送時刻の範囲を示す情報である。配送時刻の範囲は、最早配送時刻から最遅配送時刻までの範囲である。最早配送時刻は、配送時刻範囲のうち最も早い時刻である。最遅配送時刻は、配送時刻範囲のうち最も遅い時刻である。

【0044】

配送設定情報は、配送に関する設定情報である。配送設定情報は、受取予定者によって設定可能である。配送設定情報は、再配送を示す情報と、別の配送位置への配送を示す情報と、別の配送位置とを含んでもよい。

【0045】

帰還予定時刻は、配送位置から配送拠点に帰還する予定の時刻である。帰還予定時刻は、配送位置を基準とした時刻であるが、配送拠点を基準とした時刻であってもよい。帰還予定時刻は、配送位置を基準とした時刻である場合、配送位置から配送拠点までの経路に応じた時刻を示し、別の配送位置を経由するか否かによって異なる時刻となる。配送状態は、荷物の配送に関する状態を示す情報であり、荷物の配送前であるか、荷物の配送中であるか、荷物の配送が完了したかを示す情報であってもよい。

【0046】

配送管理サーバ１０において、サーバ制御部１１は、これらのデータベースを参照することにより、各種の情報を取得可能である。また、無人機３０において、無人機制御部３２は、配送管理サーバ１０との通信により、各種の情報を取得可能である。これにより、無人機制御部３２は、これらのデータベースに基づいて、荷物の配送を行う。

【0047】

＜配送制御処理＞
ここで、図４を参照して無人機３０において実行される配送制御処理について説明する。配送制御処理は、無人機３０により荷物の配送が開始された後に、無人機制御部３２によって所定周期毎に実行される処理である。

【0048】

また、荷物の配送が開始される前において、無人機制御部３２は、配送対象である各種情報を配送管理サーバ１０から受信する。特に、無人機制御部３２は、配送管理データベース４１において、配送対象である配送番号に対応する各種情報を配送管理サーバ１０から受信する。無人機制御部３２は、ユーザ情報データベース４０において、配送対象であるユーザＩＤに対応する各種情報を配送管理サーバ１０から受信する。

【0049】

図４に示すように、ステップＳ１０において、無人機制御部３２は、配送位置移動制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送位置に向かって移動するように駆動部３５を制御する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ１１に処理を移行する。

【0050】

ステップＳ１１において、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着したか否かを判定する。この処理において、無人機制御部３２は、センサユニット３８からの信号に基づいて、無人機３０の現在位置を取得し、無人機３０の現在位置が配送位置であるか否かを判定する。無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着していないと判定した場合、ステップＳ１０に処理を移行する。これにより、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着するまで、配送位置への移動を継続して実行する。一方、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着したと判定した場合、ステップＳ１２に処理を移行する。

【0051】

ステップＳ１２において、無人機制御部３２は、配送設定情報取得処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、無人機記憶部３３から配送設定情報を取得する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ１３に処理を移行する。

【0052】

ステップＳ１３において、無人機制御部３２は、待機可能時間算出処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、待機可能時間を算出する。特に、無人機制御部３２は、無人機３０の電池３６の残量に基づいて、待機可能時間を算出する。また、無人機制御部３２は、無人機３０の帰還予定時刻に基づいて、待機可能時間を算出する。このような処理を実行する無人機制御部３２が待機可能時間算出部３２Ｃとして機能する。

【0053】

具体的な一例として、無人機制御部３２は、電池３６から電池３６の残量を取得する。無人機制御部３２は、再配送を示す情報が配送設定情報として設定されているときには、配送位置から配送拠点までの距離を移動距離として算出する。一方、無人機制御部３２は、別の配送位置への配送を示す情報が配送設定情報として設定されているときには、配送位置から別の配送位置を経由して配送拠点までの距離を移動距離として算出する。

【0054】

そして、無人機制御部３２は、単位距離に対応する消費電力と移動距離との乗算結果により移動距離に対応する消費電力を算出する。無人機制御部３２は、電池３６の残量と移動距離に対応する消費電力との差分から、待機中に消費可能である消費電力を算出する。これにより、無人機制御部３２は、待機中に消費可能である消費電力から、単位時間に対応する消費電力を割った結果により、電池３６の残量に基づく待機可能時間を算出する。

【0055】

続いて、無人機制御部３２は、帰還予定時刻と現在時刻との差分から、帰還予定時刻に基づく待機可能時間を算出する。そして、無人機制御部３２は、電池３６の残量に基づく待機可能時間と、帰還予定時刻に基づく待機可能時間とを比較し、短い時間を待機可能時間として決定する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ１４に処理を移行する。

【0056】

ステップＳ１４において、無人機制御部３２は、旋回制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送位置の上空において無人機３０が旋回するように駆動部３５を制御する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ１５に処理を移行する。

【0057】

ステップＳ１５において、無人機制御部３２は、位置情報取得処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、端末ＩＤに対応する携帯端末装置２０との通信により携帯端末装置２０の位置情報を取得することで、受取予定者の位置情報を取得する。このような処理を実行する無人機制御部３２が位置情報取得部３２Ａの一例に相当する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ１６に処理を移行する。

【0058】

ステップＳ１６において、無人機制御部３２は、位置情報解析処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報を解析する。詳しくは、無人機制御部３２は、配送位置と受取予定者の位置情報とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時間を予測してもよい。到着予測時間は、受取予定者が配送位置に到着する最速の時間であってもよい。

【0059】

また、無人機制御部３２は、複数回に亘って取得された複数の受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者の移動方向及び受取予定者の移動速度を予測してもよい。更に、無人機制御部３２は、受取予定者の移動速度に基づいて、受取予定者が移動しているか否かを予測してもよい。更に、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動方向と、受取予定者の移動速度とに基づいて、受取予定者の移動手段を予測してもよい。受取予定者の移動手段は、徒歩、自転車、バイク、自動車を含んでもよく、バス及び電車などの公共交通機関などを含んでもよい。そして、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動手段とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時間を予測してもよい。また、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動方向と、受取予定者の移動速度とに基づいて、受取予定者が配送位置に移動しているか否かを予測してもよい。また、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報と、受取予定者の移動方向と、受取予定者の移動速度とに基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時間を予測してもよい。

【0060】

具体的な一例をあげると、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が道路上であり、かつ、受取予定者の移動方向が道路沿いであり、受取予定者の移動速度が徒歩に対応する速度範囲である場合に、受取予定者の移動手段を徒歩として予測してもよい。無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が線路上であり、かつ、受取予定者の移動方向が線路沿いであり、受取予定者の移動速度が電車移動に対応する速度範囲である場合に、受取予定者の移動手段を電車として予測してもよい。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ１７に処理を移行する。

【0061】

ステップＳ１７において、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内であるか否かを判定する。所定距離は、例えば５ｍなど、荷物を保持する無人機３０が受取予定者により視認可能な距離であってもよい。また、所定距離は、例えば徒歩１分圏内に相当する距離など、無人機３０から荷物が離脱されてから、荷物が受取予定者により受け取られるまでの時間が極端に長くならない程度の距離であってもよい。これにより、無人機３０の移動に伴う安全性を確保できるとともに、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0062】

無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内であると判定した場合、ステップＳ１７に処理を移行する。一方、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報が所定距離の範囲内ではないと判定した場合、ステップＳ２４に処理を移行する。

【0063】

ステップＳ１８において、無人機制御部３２は、不在通知条件が成立したか否かを判定する。不在通知条件は、不在通知を実行していないときに成立してもよい。不在通知条件は、以前の不在通知から予め定めた時間が経過したときに成立してもよい。つまり、不在通知条件は、予め定めた時間の経過毎に成立してもよい。予め定めた時間は、例えば１５分であってもよい。無人機制御部３２は、不在通知条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ１９を実行することなく、ステップＳ２０に処理を移行する。一方、無人機制御部３２は、不在通知条件が成立した場合、ステップＳ１９に処理を移行する。

【0064】

ステップＳ１９において、無人機制御部３２は、不在通知処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、通信先情報に基づいて、無人機３０が配送位置に到着していること、及び、待機可能時間を携帯端末装置２０に通知する。このように、無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着しており、かつ、配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、無人機３０が配送位置に到着していること、及び、待機可能時間を受取予定者に通知する。このような処理を実行する無人機制御部３２が通知部３２Ｄの一例に相当する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ２０に処理を移行する。

【0065】

ステップＳ２０において、無人機制御部３２は、待機可能時間が経過したか否かを判定する。この処理において、無人機制御部３２は、待機可能時間が経過していないと判定した場合、ステップＳ１４に処理を移行する。これにより、無人機制御部３２は、待機可能時間が経過する前であって、かつ、受取予定者の位置情報が、配送位置から所定距離の範囲外であるときに、配送位置の上空を継続して旋回するように駆動部３５を制御する。一方、無人機制御部３２は、待機可能時間が経過したと判定した場合、ステップＳ２１に処理を移行する。

【0066】

ステップＳ２１において、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報の解析結果に基づいて、受取予定者の配送位置への移動が検知されたか否かを判定する。無人機制御部３２は、受取予定者の配送位置への移動が検知されたと判定した場合、ステップＳ２４に処理を移行する。一方、無人機制御部３２は、受取予定者の配送位置への移動が検知されていないと判定した場合、ステップＳ２２に処理を移行する。

【0067】

ステップＳ２２において、無人機制御部３２は、設定対応制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送設定情報に対応するように駆動部３５を制御する。具体的な一例として、無人機制御部３２は、再配送を示す情報が配送設定情報として設定されているときには、配送拠点に帰還するように駆動部３５を制御する。このように、無人機制御部３２は、受取予定者が配送位置に向かっていない場合に、待機可能時間が経過したときに、配送位置において無人機３０から荷物を離脱させずに、無人機３０の帰還を判定する。

【0068】

一方、無人機制御部３２は、別の配送位置への配送を示す情報が配送設定情報として設定されているときには、別の配送位置に移動するように駆動部３５を制御する。そして、無人機制御部３２は、別の配送位置において荷物を離脱することにより、別の配送位置に荷物を配送する。続いて、無人機制御部３２は、配送拠点に帰還するように駆動部３５を制御する。このように、無人機制御部３２は、受取予定者が配送位置に向かっていない場合に、待機可能時間が経過したときに、配送位置において無人機３０から荷物を離脱させずに、別の配送位置に荷物を配送させると判定する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ２３に処理を移行する。

【0069】

ステップＳ２３において、無人機制御部３２は、対応制御通知処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、通信先情報に基づいて、待機可能時間が経過して、配送設定情報に対応するように制御したことを携帯端末装置２０に通知する。

【0070】

具体的な一例として、無人機制御部３２は、配送拠点に帰還するように制御したときには、配送拠点への帰還を通知する。一方、無人機制御部３２は、別の配送位置に移動するように制御したときには、別の配送位置への配送を通知する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、配送制御処理を終了する。

【0071】

ステップＳ２４において、無人機制御部３２は、離脱位置移動制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送位置において無人機３０が離脱位置まで移動した後、地上に着陸せずにホバリングするように駆動部３５を制御する。離脱位置は、配送位置において荷物を離脱する位置であり、配送位置における上空ではなく地上に近い位置である。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ２５に処理を移行する。

【0072】

ステップＳ２５において、無人機制御部３２は、荷物離脱処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、荷物を離脱させるように荷物保持部３７を制御する。これにより、無人機３０は、配送位置の離脱位置において荷物を離脱する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ２６に処理を移行する。

【0073】

ステップＳ２６において、無人機制御部３２は、配送通知処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、通信先情報に基づいて、配送位置に荷物を配送したことを携帯端末装置２０に通知する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、ステップＳ２７に処理を移行する。

【0074】

ステップＳ２７において、無人機制御部３２は、帰還制御処理を実行する。この処理において、無人機制御部３２は、配送拠点に帰還するように駆動部３５を制御する。この処理が終了した場合、無人機制御部３２は、配送制御処理を終了する。

【0075】

このように、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、無人機３０から荷物を離脱させるか否かを判定する。特に、無人機制御部３２は、配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときに、無人機３０から荷物を離脱させると判定する。また、受取予定者が配送位置に向かっている場合に、待機可能時間が経過したときに、無人機３０から荷物を離脱させると判定する。このような処理を実行する無人機制御部３２が判定部３２Ｂの一例に相当する。

【0076】

＜第１実施形態の作用＞
第１実施形態の作用について説明する。
図５に示すように、符号Ｔ１０に示すタイミングで、無人機３０が配送位置に到着する。この場合、待機可能時間としての第１時間ｔ１に亘って配送位置に待機可能である。つまり、符号Ｔ１１に示すタイミングまで、無人機３０は、配送位置に待機可能である。符号Ｔ１１に示すタイミングは、符号Ｔ１０に示すタイミングから第１時間ｔ１が経過した後のタイミングである。

【0077】

このような場合、無人機３０は、符号Ｔ１０に示すタイミングで、受取予定者の位置情報が第１位置であると判定する。第１位置は、配送位置から所定距離内の位置である。無人機３０は、受取予定者が所定距離内に位置すると判定した場合、離脱位置への移動を開始する。

【0078】

そして、無人機３０は、符号Ｔ１２に示すタイミングで、離脱位置において荷物を離脱する。続いて、無人機３０は、受取予定者が携帯する携帯端末装置２０に配送通知を行う。その後、無人機３０は、配送拠点に帰還する。

【0079】

一方、受取予定者は、符号Ｔ１２に示すタイミングにおいて、携帯端末装置２０を介して配送通知を認識可能となる。そして、受取予定者は、符号Ｔ１３に示すタイミングにおいて配送位置に到着し、荷物を受け取る。符号Ｔ１３に示すタイミングは、符号Ｔ１０に示すタイミングから第２時間ｔ２が経過した後のタイミングである。符号Ｔ１３に示すタイミングは、符号Ｔ１２に示すタイミングよりも後のタイミングであるが、符号Ｔ１２に示すタイミングよりも前のタイミングであってもよく、符号Ｔ１２に示すタイミングと同じタイミングであってもよい。

【0080】

次に、図６に示すように、無人機３０は、符号Ｔ１０に示すタイミングで、受取予定者の位置情報が第２位置であると判定した場合、離脱位置への移動を開始しない。第２位置は、配送位置から所定距離外の位置である。その後、無人機３０は、符号Ｔ１４に示すタイミングで、受取予定者の位置情報が所定範囲内であると判定した場合、離脱位置への移動を開始する。符号Ｔ１４に示すタイミングは、符号Ｔ１０に示すタイミングから第３時間ｔ３が経過した後のタイミングである。

【0081】

そして、無人機３０は、符号Ｔ１５に示すタイミングで、離脱位置において荷物を離脱する。続いて、無人機３０は、受取予定者が携帯する携帯端末装置２０に配送通知を行う。その後、無人機３０は、配送拠点に帰還する。

【0082】

一方、受取予定者は、符号Ｔ１５に示すタイミングにおいて、携帯端末装置２０を介して配送通知を認識可能となる。そして、受取予定者は、符号Ｔ１６に示すタイミングにおいて配送位置に到着し、荷物を受け取る。

【0083】

次に、図７に示すように、無人機３０は、符号Ｔ１０に示すタイミングで、受取予定者の位置情報が第３位置であると判定した場合、離脱位置への移動を開始しない。第３位置は、配送位置から所定距離外の位置である。その後、無人機３０は、符号Ｔ１１に示すタイミングまで受取予定者の位置情報が所定範囲外であると判定した場合、離脱位置への移動を開始しない。無人機３０は、符号Ｔ１１に示すタイミングで、受取予定者の位置情報が所定範囲外であり、かつ、受取予定者が配送位置に向かっていると判定した場合、離脱位置への移動を開始する。

【0084】

そして、無人機３０は、符号Ｔ１７に示すタイミングで、離脱位置において荷物を離脱する。続いて、無人機３０は、受取予定者が携帯する携帯端末装置２０に配送通知を行う。その後、無人機３０は、配送拠点に帰還する。

【0085】

一方、受取予定者は、符号Ｔ１７に示すタイミングにおいて、携帯端末装置２０を介して配送通知を認識可能となる。その後、受取予定者は、符号Ｔ１６に示すタイミングにおいて配送位置に到着し、荷物を受け取る。

【0086】

最後に、図８に示すように、無人機３０は、符号Ｔ１１に示すタイミングで、受取予定者の位置情報が所定範囲外であり、かつ、受取予定者が配送位置に向かっていないと判定した場合、離脱位置への移動を開始しない。そして、無人機３０は、配送設定情報に対応するように、配送拠点に帰還する、又は、別の配送位置に荷物を配送する。

【0087】

＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態の効果について説明する。
（１）無人機制御部３２は、無人機３０により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する。無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、無人機３０から荷物を離脱させるか否かを判定する。このため、配送位置に対する受取予定者の位置情報を考慮して、無人機３０から荷物を離脱させることができる。これにより、荷物の盗難を抑制することができることに加えて、受取予定者の不在が他者から認識され難くなる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0088】

（２）特に、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときに、無人機３０から荷物を離脱させると判定する。このため、受取予定者が配送位置に到着するまでに必要な時間が短くなった場合に、無人機３０から荷物を離脱させることができる。これにより、配送位置において荷物が離脱してから受取予定者により受け取られるまでの時間を短くすることができる。このように、荷物の盗難を抑制することができることに加えて、受取予定者の不在が他者から認識され難くなる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0089】

（３）無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着しており、かつ、配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、無人機３０が配送位置に到着していることを通知する。このため、配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときであっても、無人機３０が配送位置に到着していることを受取予定者に認識させることができる。このように、配送位置への移動を受取予定者に促すことにより、配送位置において荷物が離脱してから受取予定者により受け取られるまでの時間を短くすることができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0090】

（４）無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する。無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着しており、かつ、配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、待機可能時間を通知する。このため、配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときであっても、無人機３０の待機可能時間を受取予定者に認識させることができる。このように、配送位置への移動を受取予定者に促すことにより、配送位置において荷物が離脱してから受取予定者により受け取られるまでの時間を短くしつつも、待機可能時間の範囲内に受取予定者が配送位置に到着する可能性を高めることができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0091】

（５）無人機制御部３２は、無人機３０の電池３６の残量に基づいて、無人機３０が配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する。このため、無人機３０の電池３６の残量を考慮した待機可能時間を算出することができる。これにより、電池３６の残量を考慮して無人機３０を配送位置に待機させることができるとともに、無人機３０の電池３６の残量を考慮した待機可能時間を受取予定者に認識させることができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0092】

（６）無人機制御部３２は、無人機３０の帰還予定時刻に基づいて、無人機３０が配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する。このため、無人機３０の帰還予定時刻を考慮した待機可能時間を算出することができる。これにより、帰還予定時刻を考慮して無人機３０を配送位置に待機させることができるとともに、無人機３０の帰還予定時刻を考慮した待機可能時間を受取予定者に認識させることができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0093】

（７）無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に向かっている場合に、待機可能時間となったときに、無人機３０から荷物を離脱させると判定する。このため、配送位置において無人機３０が待機可能時間まで待機していたときであっても、受取予定者が配送位置に向かっている場合であれば、長い時間に亘って荷物が放置される可能性が低くなる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させつつも、配送位置において荷物を受け取る機会を受取予定者に提供することができる。

【0094】

（８）無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に向かっていない場合に、待機可能時間となったときに、無人機３０から荷物を離脱させずに無人機３０の帰還を判定する。このため、配送位置において無人機３０が待機可能時間まで待機していたときに受取予定者が配送位置に向かっていなければ、長い時間に亘って荷物が放置される可能性が高くなる。このような場合に、無人機３０を帰還させることにより、荷物を回収することができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0095】

（９）無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が配送位置に向かっていない場合に、待機可能時間となったときに、無人機３０から荷物を離脱させずに別の配送位置に荷物を配送させると判定する。このため、配送位置において無人機３０が待機可能時間まで待機していたときに受取予定者が配送位置に向かっていなければ、長い時間に亘って荷物が放置される可能性が高くなる。このような場合に、別の配送位置に荷物を配送させることができる。したがって、荷物の配送についてセキュリティを向上させることができる。

【0096】

［変更例］
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0097】

・無人機制御部３２は、受取予定者の移動方向が配送位置自体に向かっていなくても、受取予定者の移動経路が配送位置に繋がる経路であれば、受取予定者が配送位置に向かっていると判定してもよい。詳しくは、無人機制御部３２は、受取予定者の移動方向が、配送位置とは異なる方向であるが、配送位置に向かうための公共交通機関の路線に沿った方向であれば、受取予定者が配送位置に向かっていると判定してもよい。

【0098】

・無人機制御部３２は、待機可能時間となれば、受取予定者が配送位置に向かっているか否かに関係なく、無人機３０から荷物を離脱させると判定してもよい。無人機制御部３２は、待機可能時間となれば、受取予定者が配送位置に向かっているか否かに関係なく、無人機３０を帰還させてもよい。無人機制御部３２は、待機可能時間となれば、受取予定者が配送位置に向かっているか否かに関係なく、別の配送位置に荷物を配送させてもよい。

【0099】

・無人機制御部３２は、無人機３０から荷物を離脱させない場合に、配送拠点に帰還することと、別の配送位置に荷物を配送することとのうち少なくとも何れかを行わなくてもよい。

【0100】

・無人機制御部３２は、無人機３０の電池３６の残量と無人機３０の帰還予定時刻とのうち少なくとも何れかに基づいて、待機可能時間を算出できればよい。無人機制御部３２は、予め定めた時間を待機可能時間として算出してもよい。

【0101】

・無人機制御部３２は、例えば配送位置に到着した時刻など基準時刻からの経過時間を待機可能時間として算出してよく、基準時刻に関係なく絶対的な時刻を待機可能時間として算出してよい。

【0102】

・無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着した場合に、配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときにも、無人機３０が配送位置に到着していることを携帯端末装置２０に通知してもよい。無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着した場合に、配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときにも、待機可能時間を携帯端末装置２０に通知してもよい。

【0103】

・無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着していることと、待機可能時間との少なくとも何れかを携帯端末装置２０に通知してもよい。無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着する前に、無人機３０が配送位置に到着する予定の予定到着時間を携帯端末装置２０に通知してもよい。無人機制御部３２は、無人機３０が配送位置に到着する前に、待機可能時間を算出し、待機可能時間を携帯端末装置２０に通知してもよい。

【0104】

・無人機制御部３２は、受取予定者が配送位置に到着する到着時間が所定時間の範囲内であるときに、無人機３０から荷物を離脱させると判定してもよい。また、無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報に基づいて、配送位置までの距離が所定距離の範囲内であり、かつ、配送位置までの時間が条件を成立したときに、無人機３０から荷物を離脱させると判定してもよい。

【0105】

・無人機制御部３２は、受取予定者の位置情報以外に、受取予定者の行動履歴に基づいて、受取予定者が配送位置に到着する到着予測時刻を予測してもよい。受取予定者の行動履歴は、例えば、受取予定者の移動経路及び受取予定者の移動先が時刻に対応付けられた履歴であってもよい。

【0106】

・無人機制御部３２は、荷物を離脱させた後であっても、受取予定者の位置情報に基づいて受取予定者が配送位置に到着したか否かを判定し、受取予定者が配送位置に到着するまで継続して配送位置に待機していてもよい。この場合、無人機制御部３２は、撮像装置３９から取得した撮像データに基づいて、受取予定者以外で荷物を受け取る人がいないか監視していてもよい。無人機制御部３２は、受取予定者以外で荷物を受け取る人がいた場合に、受取予定者以外で荷物を受け取る人を撮像するとともに、警告音を出力してもよい。

【0107】

・無人機３０は、無人で道路を走行する無人走行機であってもよい。このような場合、無人機３０は、配送位置において離脱位置に荷物を置くことにより、離脱位置において荷物を離脱してもよい。また、無人機３０は、人が搭乗せずに飛行し、かつ、人が搭乗せずに道路を走行してもよい。無人機３０は、配送位置まで飛行し、配送位置において地上に着陸してから離脱位置まで移動してもよい。

【0108】

・携帯端末装置２０は、少なくとも受取予定者の位置情報を識別可能にするための端末装置であればよい。具体的な一例をあげると、配送管理システム１は、携帯端末装置２０の代わりに、受取予定者が所有する自動車に搭載されているナビゲーション装置を備えてもよい。

【0109】

・無人機３０が配送制御装置の一例として採用されたが、これに限らず、例えば、無人機制御装置３１が配送制御装置の一例として採用されてもよい。つまり、配送制御装置は、駆動部３５、電池３６、荷物保持部３７、センサユニット３８及び撮像装置３９のうち少なくとも何れかを備えなくてもよい。

【0110】

・配送管理サーバ１０は、配送制御装置の一例として採用されてもよい。この場合、配送管理サーバ１０において、サーバ制御部１１は、無人機制御部３２と同じような機能を備えてもよい。詳しくは、サーバ制御部１１は、位置情報取得部３２Ａ、判定部３２Ｂ、待機可能時間算出部３２Ｃ及び通知部３２Ｄのうち少なくとも何れかを備えてもよい。そして、サーバ制御部１１は、制御内容を無人機３０に送信することにより、無人機３０を制御してもよい。具体的な一例をあげると、サーバ制御部１１は、無人機３０から荷物を離脱させるか否かを判定し、判定結果を無人機３０に送信してもよい。サーバ制御部１１は、無人機３０から送信された電池３６の残量を受信することにより、無人機３０の電池３６の残量を取得してもよい。サーバ制御部１１は、待機可能時間を算出するように構成されてもよい。サーバ制御部１１は、携帯端末装置２０に各種の通知を行ってもよい。

【0111】

・配送管理システム１は、配送管理サーバ１０、携帯端末装置２０及び無人機３０に加えて、管理者装置を備えていてもよい。管理者装置は、配送管理システム１を管理する管理者、又は無人機３０を管理する管理者が用いる装置である。管理者装置は、携帯端末装置２０とほぼ同様な構成であってもよい。管理者は、管理者装置を用いて無人機３０が荷物を置く作業を監視するようにしてもよい。

【0112】

・配送管理システム１としては、無人機制御部３２と同じような機能を、サーバ制御部１１と無人機制御部３２との何れかに備えるように構成してもよい。
・本明細書において使用される「少なくとも何れか」という表現は、所望の選択肢の１つ以上を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも何れか」という表現は、選択肢の数が２つであれば１つの選択肢のみ又は２つの選択肢の双方を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも何れか」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば１つの選択肢のみ又は２つ以上の任意の選択肢の組み合わせを意味する。

【0113】

［付記］
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

【0114】

（Ａ） 配送管理装置は、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定する判定部と、を備える。

【0115】

（Ｂ） 配送管理システムは、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定する判定部と、を備える。

【0116】

（Ｃ） （Ｂ）に記載の配送管理システムにおいて、前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機により荷物が配送される配送位置から所定距離の範囲内に受取予定者が位置するときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定する。

【0117】

（Ｄ） （Ｂ）又は（Ｃ）に記載の配送管理システムは、受取予定者に通知を行う通知部を備え、前記通知部は、前記無人機が前記配送位置に到着しており、かつ、前記配送位置から前記所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、前記無人機が前記配送位置に到着していることを通知する。

【0118】

（Ｅ） （Ｄ）に記載の配送管理システムは、前記無人機が前記配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する待機可能時間算出部を備え、前記通知部は、前記無人機が前記配送位置に到着しており、かつ、前記配送位置から所定距離の範囲外に受取予定者が位置するときに、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間を通知する。

【0119】

（Ｆ） （Ｅ）に記載の配送管理システムにおいて、前記待機可能時間算出部は、前記無人機の電池の残量に基づいて、前記無人機が前記配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する。

【0120】

（Ｇ） （Ｅ）又は（Ｆ）に記載の配送管理システムにおいて、前記待機可能時間算出部は、前記無人機の帰還予定時刻に基づいて、前記無人機が前記配送位置に待機可能である待機可能時間を算出する。

【0121】

（Ｈ） （Ｅ）～（Ｇ）のうち何れかに記載の配送管理システムにおいて、前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっている場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させると判定する。

【0122】

（Ｉ） （Ｅ）～（Ｈ）のうち何れか一つに記載の配送管理システムにおいて、前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっていない場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させずに前記無人機の帰還を判定する。

【0123】

（Ｊ） （Ｅ）～（Ｉ）のうち何れか一つに記載の配送管理システムにおいて、前記判定部は、前記位置情報取得部が取得した受取予定者の位置情報に基づいて、受取予定者が前記配送位置に向かっていない場合に、前記待機可能時間算出部が算出した待機可能時間となったときに、前記無人機から荷物を離脱させずに別の配送位置に荷物を配送させると判定する。

【0124】

（Ｋ） 配送管理方法は、１又は複数のコンピュータが、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定することと、を実行する。

【0125】

（Ｌ） プログラムは、１又は複数のコンピュータに、無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報を取得することと、前記無人機により配送される荷物の受取予定者の位置情報に基づいて、前記無人機から荷物を離脱させるか否かを判定することと、を実行させる。

【符号の説明】

【0126】

１…配送管理システム、１０…配送管理サーバ、１１…サーバ制御部、２０…携帯端末装置、２１…端末制御部、３０…無人機、３１…無人機制御装置、３２…無人機制御部、３２Ａ…位置情報取得部、３２Ｂ…判定部、３２Ｃ…待機可能時間算出部、３２Ｄ…通知部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】