特許 7589653 車両の制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-18

(45)【発行日】2024-11-26

(54)【発明の名称】車両の制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/18 20060101AFI20241119BHJP

   B60T 7/02 20060101ALI20241119BHJP

   B60T 13/66 20060101ALI20241119BHJP

【ＦＩ】

B60T17/18

B60T7/02 D

B60T13/66 Z

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021107132

(22)【出願日】2021-06-28

(65)【公開番号】P2023005314

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085361

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 治幸

(74)【代理人】

【識別番号】100147669

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 光治郎

(72)【発明者】

【氏名】舘野 允人

(72)【発明者】

【氏名】冨田 貴志

(72)【発明者】

【氏名】遊磨 隆史

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 謙祐

【審査官】久米 伸一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２１７２１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１４９７９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１３７４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０３３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－３１９２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００７１７２３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ １７／１８

Ｂ６０Ｔ ７／０２

Ｂ６０Ｔ １３／６６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ブレーキの操作量に応じて昇圧させられるマスタシリンダのマスタシリンダ圧に基づいて前記ブレーキの操作判定を行い、前記マスタシリンダ圧の検出手段に異常が生じた場合、ブレーキペダルが踏み込まれている間にストップランプスイッチから出力される出力信号に基づいて前記ブレーキの操作判定を行う車両の制動制御装置であって、
前記マスタシリンダ圧の検出手段によって検出される前記マスタシリンダ圧が所定値以下の状態下において、前記ストップランプスイッチの出力信号に非出力状態から出力状態へおよび出力状態から非出力状態への二回の変化が生じた場合に、前記ストップランプスイッチの信頼性を判断する信頼性判定フラグを立ち上げ、前記信頼性判定フラグが立ち上がっている期間に前記ストップランプスイッチの出力信号が非出力状態から出力状態へ変化した場合、前記ブレーキの操作が行われたと判定する
ことを特徴とする車両の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に備えられるブレーキの操作判定に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、踏力センサの出力電圧に基づいてブレーキ操作に関する制御を行うものにおいて、踏力センサに異常が生じたときには、ブレーキスイッチの信号に基づいてブレーキ操作に関する制御を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平４－２４３６４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１の踏力センサに代わって、マスタシリンダのマスタシリンダ圧を検出するセンサを設け、そのセンサによって検出されるマスタシリンダ圧に基づいてブレーキ操作に関する制御を行うことが考えられる。このような場合において、例えばブレーキの機械的な故障によってマスタシリンダ圧が上昇しない場合、センサが正常であってもマスタシリンダ圧が低くなるため、ブレーキ操作が行われたかを判定することができない。これに対して、ブレーキスイッチの信号に基づいてブレーキ操作が行われたかを判定することが考えられるが、ブレーキスイッチの信号に基づいてブレーキ操作が行われたかを判定するに当たり、例えばブレーキスイッチがＯＮ側（作動側）に固着する故障が発生した場合には、ブレーキ操作が行われていないにも拘わらずブレーキ操作が行われていたと誤判定されてしまう虞がある。

【0005】

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、運転者によるブレーキ操作が行われたか否かを精度良く判定することができる制動制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１発明の要旨とするところは、（ａ）ブレーキの操作量に応じて昇圧させられるマスタシリンダのマスタシリンダ圧に基づいてブレーキの操作判定を行い、前記マスタシリンダ圧の検出手段に異常が生じた場合、ブレーキペダルが踏み込まれている間にストップランプスイッチから出力される出力信号に基づいて前記ブレーキの操作判定を行う車両の制動制御装置であって、（ｂ）前記マスタシリンダ圧の検出手段によって検出される前記マスタシリンダ圧が所定値以下の状態下において、前記ストップランプスイッチの出力信号に非出力状態から出力状態へおよび出力状態から非出力状態への二回の変化が生じた場合に、前記ストップランプスイッチの信頼性を判断する信頼性判定フラグを立ち上げ、前記信頼性判定フラグが立ち上がっている期間に前記ストップランプスイッチの出力信号が非出力状態から出力状態へ変化した場合、前記ブレーキの操作が行われたと判定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

第１発明によれば、例えばブレーキの機械的な故障などに起因して、ブレーキが操作されてもマスタシリンダ圧が所定値以下となる状態下では、ストップランプスイッチの出力信号に非出力状態から出力状態へおよび出力状態から非出力状態への二回の変化が生じた場合に信頼性判定フラグを立ち上げ、その信頼性判定フラグが立ち上がっている期間にストップランプスイッチの出力信号が非出力状態から出力状態へ変化した場合、ブレーキの操作が行われていたと判定するため、ストップランプスイッチが正常と判断される状態で、ストップランプスイッチの出力信号に基づいてブレーキの操作が行われたかが判定され、ストップランプスイッチの固着などに起因する誤判定を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明が適用された車両に備えられるブレーキおよびブレーキ等を制御する制動制御装置の概略構成を示す図である。

【図2】電子制御装置の制御作動の要部を説明するためのフローチャートであり、ストップランプスイッチが正常であるかを判定する制御作動を説明するフローチャートである。

【図3】電子制御装置の制御作動の要部を説明するための他のフローチャートであり、ブレーキ操作が行われたか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。

【図4】電子制御装置の制御機能の要部を説明するためのさらに他のフローチャートであり、信頼性判定フラグを「ＯＦＦ」に切り替えるか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。

【図5】電子制御装置による制御状態を説明するタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

ここで、好適には、前記信頼性判定フラグを立ち上げるに当たって、制動制御装置は、さらに前記ストップランプスイッチの出力信号に変化が生じた時点より所定時間経過したかを判定する。このようにすれば、所定時間を適切に調整することで、運転者の誤操作など運転者の意図しないブレーキ操作を排除して、ブレーキ操作が行われたかを精度良く判定することができる。

【0010】

また、好適には、ブレーキ操作が行われたかを判定するに当たって、前記信頼性判定フラグが立ち上がっている期間において、制動制御装置は、前記ストップランプスイッチの出力信号に変化が生じた時点より第２の所定時間経過したかを判定する。このようにすれば、第２の所定時間を適切に調整することで、ブレーキが正常な場合と同じタイミングでブレーキの操作が行われたことを判定することができる。

【0011】

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。

【実施例】

【0012】

図１は、本発明が適用された車両に備えられるブレーキ１０およびブレーキ１０等を制御する電子制御装置１２の概略構成を示す図である。ブレーキ１０は、運転者によって操作されるブレーキペダル１４、運転者によるブレーキペダル１４の踏込量（操作量）応じて昇圧させられるマスタシリンダ圧Ｐm/cを発生させるマスタシリンダ１６、各車輪のブレーキ力を調整するアクチュエータ１８、および各車輪に設けられアクチュエータ１８から供給された油圧によって作動する油圧ブレーキ２０ａ～２０ｃを、含んで構成される。なお、ブレーキ１０は公知の技術であるため、具体的な構造や作動の説明については省略する。

【0013】

電子制御装置１２は、ブレーキＥＣＵ２２およびＳＦＴ－ＥＣＵ２４を含んで構成されている。ブレーキＥＣＵ２２およびＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、ブレーキ１０の制動制御をはじめとする車両の各種制御を実行するように構成されている。なお、電子制御装置１２が、本発明の車両の制動制御装置に対応している。

【0014】

ブレーキＥＣＵ２２は、車両に備えられるブレーキ１０（制動装置）を制御する機能を専ら有し、運転者によるブレーキペダル１４の踏込操作や車両の走行状態に基づいてブレーキ１０の作動状態を制御する。ブレーキＥＣＵ２２には、例えばブレーキ１０を構成するマスタシリンダ１６のマスタシリンダ圧Ｐm/c（以下、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/c）を検出するＭ／Ｃ圧センサ２８からのＭ／Ｃ圧Ｐm/cを表す油圧信号などが入力される。ブレーキＥＣＵ２２からは、ブレーキ１０を制御する図示しない各種ソレノイドバルブへの指令信号Ｓbrkが出力される。また、ブレーキＥＣＵ２２を経由して、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されたＭ／Ｃ圧Ｐm/cがＳＦＴ－ＥＣＵ２４に送信される。また、Ｍ／Ｃ圧センサ２８の異常が検出されると、そのＭ／Ｃ圧センサ２８の異常を表す情報（Ｍ／Ｃ圧センサ異常情報）がブレーキＥＣＵ２２からＳＦＴ－ＥＣＵ２４に送信される。Ｍ／Ｃ圧センサ２８の異常は、例えばＭ／Ｃ圧センサ２８が有するセルフチェック機能によって判断されたり、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cに基づいてブレーキＥＣＵ２２によって判断されたりする。なお、Ｍ／Ｃ圧センサ２８が、本発明のマスタシリンダ圧の検出手段に対応している。

【0015】

ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、車両に備えられる変速機３０のシフトレンジを制御する機能を専ら有し、例えば運転者によるシフト操作に基づいて変速機３０のシフトレンジを切り替えるアクチュエータ等に指令信号を出力する。ＳＦＴ－ＥＣＵ２４には、例えばストップランプスイッチ３２（ブレーキランプスイッチともいう）から出力される、ストップランプの作動状態を切り替えるための出力信号Ｓstpなどが入力される。ＳＦＴ－ＥＣＵ２４からは、例えば変速機３０をパーキングロック状態に切り替えるＳＢＷ－ＡＣＴ３４へのパーキングロック切替信号Ｓparkなどが出力される。

【0016】

例えば車両が停止状態と判定され、且つ、ブレーキペダル１４が踏み込まれていると判定される場合において、運転者によってシフトレバーがパーキングポジション（Ｐポジション）に操作されると、ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、ＳＢＷ－ＡＣＴ３４を作動させてシフトレンジをパーキングレンジに切り替える。さらに、ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、例えば車両が停止状態と判定され、且つ、ブレーキペダル１４が踏み込まれていると判定された場合において、運転者によってシフトレバーがＰポジションから他のシフトポジション（Ｄポジションなど）に切り替えられると、ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、ＳＢＷ－ＡＣＴ３４を作動させてシフトレンジをパーキングレンジ以外のレンジ（Ｄレンジなど）に切り替える。

【0017】

ＳＦＴ－ＥＣＵ２４は、シフトレンジの制御を行うに当たって、ブレーキペダル１４が運転者によって踏み込まれているか否か、すなわちブレーキ操作が行われているか否かを判定するブレーキ操作判定手段としてのブレーキ操作判定部５０を機能的に備えている。

【0018】

ブレーキ操作判定部５０は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが予め規定されている所定値αよりも高いか否かに基づいてブレーキ操作が行われたか否かの操作判定を行う。具体的には、ブレーキ操作判定部５０は、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値αよりも高圧になると、ブレーキ操作が行われているものと判定する。所定値αは、予め実験的または設計的に求められ、運転者によってブレーキ操作が行われたと判断できる閾値に設定されている。

【0019】

ここで、Ｍ／Ｃ圧センサ２８に異常が発生すると、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cに基づいてブレーキ操作が行われたかを判定することが困難になる。このような場合には、ブレーキ操作判定部５０は、ストップランプスイッチ３２（以下、ストップランプＳＷ３２）から出力される、ストップランプの作動状態を切り替えるための出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたか否かの操作判定を行う。ストップランプＳＷ３２は、例えばブレーキペダル１４の近傍に設けられ、ブレーキペダル１４が運転者によって踏み込まれている間、出力信号Ｓstpを出力するように構成されている。また、ストップランプＳＷ３２は、ブレーキペダル１４が僅かに踏まれた場合であっても出力信号Ｓstpが出力されるように構成されている。従って、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたかを判定することができる。ブレーキ操作判定部５０は、ブレーキＥＣＵ２２からＭ／Ｃ圧センサ２８の異常を表す情報（Ｍ／Ｃ圧センサ異常情報）が送信された場合には、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが出力されているか否かを判定し、ストップランプＳＷ３２から出力信号Ｓstpが出力されている間においてブレーキ操作が行われているものと判定する。

【0020】

ところで、Ｍ／Ｃ圧センサ２８が正常であっても、マスタシリンダ１６に機械的な故障が生じたり、運転者のブレーキペダル１４の踏込が浅かったりしてＭ／Ｃ圧Ｐm/cが低圧の場合には、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下となり、ブレーキ操作が行われたかの判定が困難となる。このような場合においても、ストップランプＳＷ３２によってブレーキ操作が行われたかを判定することが考えられる。しかしながら、例えばストップランプＳＷ３２が固着してストップランプＳＷ３２から出力信号Ｓstpが常時出力されるオン故障が発生した場合には、ブレーキ操作が行われなくても運転者がブレーキ操作を行っていると誤判定される可能性がある。このとき、運転者がブレーキ操作を行わない状態で、運転者によってシフトレバーがＰポジションから他のシフトポジションに操作された場合、ブレーキ操作が誤判定されてしまい、意図せずシフトレンジがパーキングレンジ以外のレンジに切り替わる虞がある。

【0021】

これに対して、ブレーキ操作判定部５０は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下の状態下において、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに変化が生じた場合に、ストップランプＳＷ３２の信頼性を判断する信頼性判定フラグＦtrustを立ち上げ（Ｆtrust：「ＯＮ」）、信頼性判定フラグＦtrustが立ち上がっている期間にストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが変化した場合、ブレーキ操作が行われていたと判定する。このように、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下の状態下において、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpの変化を検出することでストップランプＳＷ３２が正常であることを判定し、ストップランプＳＷ３２が正常であると判定された状態でストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたかを判定するため、ストップランプＳＷ３２の故障によるブレーキ操作の誤判定を防止することができる。以下、例えばマスタシリンダ１６が故障した場合や運転者のブレーキペダル１４の踏み込みが浅い場合など、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが低圧（所定値α以下）の状態下である場合の制御について説明する。

【0022】

ブレーキ操作判定部５０は、以下に示す条件（ａ）～条件（ｄ）が全て成立したか否かに基づいてストップランプＳＷ３２が正常であることを判断する信頼性判定フラグＦtrustを立ち上げるか否か、すなわち信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＮ」にするか否かを判定する。なお、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」になることは、ストップランプＳＷ３２が正常であることを示している。条件（ａ）は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下であること、条件（ｂ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが出力されたこと、すなわち出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ（非出力状態）」から「ＯＮ（出力状態）」に切り替わったこと、条件（ｃ）は、出力状態にあるストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが出力されなくなったこと、すなわち出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったこと、条件（ｄ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点、すなわちストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが最初に変化した時点より所定時間ｔａ経過したことである。

【0023】

条件（ａ）は、Ｍ／Ｃ圧センサ２８が正常であっても、ブレーキ１０の機械的な故障でＭ／Ｃ圧Ｐm/cが上昇しなかったり、ブレーキペダル１４の踏み込みが浅い状態であったりすることを確認するものである。条件（ｂ）および条件（ｃ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに変化が生じたかを確認するものである。具体的には、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり、さらに出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことを確認するものである。すなわち、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpの「ＯＦＦ」から「ＯＮ」、および、出力信号Ｓstpの「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への二回の変化を確認する。これらの条件（ｂ）および条件（ｃ）が成立することで、ストップランプＳＷ３２の固着がなく、ストップランプＳＷ３２が正常に作動することを確認できる。条件（ｄ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点より所定時間ｔａ経過したかに基づいて、運転者にブレーキ操作の意図があるかを確認するための条件である。ブレーキ操作判定部５０は、これら条件（ａ）～条件（ｄ）が全て成立した場合、ストップランプＳＷ３２が正常であると判定し、信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に立ち上げる。

【0024】

また、ブレーキ操作判定部５０は、以下に示す条件（ｅ）～条件（ｇ）が全て成立したか否かに基づいてブレーキ操作が行われたか否かを判定する。条件（ｅ）は、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」であること、条件（ｆ）は、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わったこと、条件（ｇ）は、ストップランプＳＷ３２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点より所定時間ｔｂ経過したこと、すなわち信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の期間においてストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが最初に変化した時点より所定時間ｔｂ経過したことである。

【0025】

条件（ｅ）は、ストップランプＳＷ３２が正常である、すなわちストップランプＳＷ３２の信頼性が高いことを担保するものである。条件（ｆ）は、ストップランプＳＷ３２が正常である状態下でブレーキ操作が行われたことを確認するものである。条件（ｇ）は、条件（ｆ）が成立した時点より所定時間ｔｂ経過したことを確認することで、ブレーキ１０が正常であるときと同様のタイミングでブレーキ操作を判定するための条件である。すなわち、条件（ｇ）は、ブレーキ１０が正常であるときと同様のブレーキ操作感を運転者に与えるための条件である。所定時間ｔｂは、例えば、ブレーキ１０が正常な場合において、ブレーキペダル１４が踏み込まれた時点からＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以上となる時間に設定されている。

【0026】

ブレーキ操作判定部５０は、これら条件（ｅ）～条件（ｇ）が全て成立した場合、ブレーキ操作が行われたものと判定し、ブレーキ操作が行われていることを表すブレーキ判定フラグＦbrkを「ＯＮ」にする。ブレーキ判定フラグＦbrkは、条件（ｅ）～条件（ｆ）が全て成立し、ブレーキ操作が行われていると判定された場合に「ＯＮ」とされ、条件（ｅ）～条件（ｆ）の何れかが成立しない場合に「ＯＦＦ」とされる。これより、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態で、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpの変化からブレーキ操作が行われたかが判定されるため、ストップランプＳＷ３２が正常な状態でストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が判定されることとなる。

【0027】

また、ブレーキ操作判定部５０は、以下に示す条件（ｈ）および条件（ｉ）が全て成立したか否かに基づいて、信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替えるか否かを判定する。条件（ｈ）は、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であること、条件（ｉ）は、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことである。ブレーキ操作判定部５０は、条件（ｈ）および条件（ｉ）が全て成立すると、信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＦＦ」にする。

【0028】

図２は、電子制御装置１２の制御作動の要部を説明するためのフローチャートであり、ストップランプＳＷ３２が正常であるかを判定する制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、車両走行中において繰り返し実行される。

【0029】

先ず、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１０において、条件（ａ）～条件（ｄ）が全て成立するか否かが判定される。具体的には、Ｍ／Ｃ圧センサ２８によって検出されるＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下であり（条件（ａ））、且つ、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり（条件（ｂ））、且つ、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」に切り替わった状態から「ＯＦＦ」に切り替わり（条件（ｃ））、且つ、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」に切り替わった時点より所定時間ｔａ経過した（条件（ｄ））か否かが判定される。Ｓ１０の判定が否定される場合、本ルーチンが終了させられる。一方、Ｓ１０の判定が肯定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ１１において、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替えられる。

【0030】

図３は、電子制御装置１２の制御作動の要部を説明するための他のフローチャートであり、ブレーキ操作が行われたか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、車両走行中において繰り返し実行される。

【0031】

先ず、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ２０において、条件（ｅ）～条件（ｇ）が全て成立するか否かが判定される。具体的には、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり（条件（ｅ））、且つ、ストップランプＳＷ３２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり（条件（ｆ））、且つ、ストップランプＳＷ３２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わった時点より所定時間ｔｂ経過した（条件（ｇ））か否かが判定される。Ｓ２０の判定が否定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ２２において、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」とされる。すなわち、ブレーキ操作が行われていないものと判定される。一方、Ｓ２０の判定が肯定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ２１において、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」とされる。すなわち、ブレーキ操作が行われているものと判定される。

【0032】

図４は、電子制御装置１２の制御機能の要部を説明するためのさらに他のフローチャートであり、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustを「ＯＦＦ」に切り替えるか否かを判定する制御作動を説明するフローチャートである。このフローチャートは、車両走行中において繰り返し実行される。

【0033】

先ず、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ３０において、条件（ｈ）および条件（ｉ）が全て成立するか否かが判定される。具体的には、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり（条件（ｈ））、且つ、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わった（条件ｉ）か否かが判定される。Ｓ３０の判定が否定される場合、本ルーチンが終了させられる。一方、Ｓ３０の判定が肯定される場合、ブレーキ操作判定部５０の制御機能に対応するＳ３１において、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替えられる。

【0034】

図５は、電子制御装置１２による制御状態を説明するタイムチャートである。図５において、横軸は時間ｔを示し、縦軸は上から順番に、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstp、マスタシリンダ１６のＭ／Ｃ圧Ｐm/c、ブレーキ判定フラグＦbrk、ストップランプＳＷ３２の信頼性判定フラグＦtrust、をそれぞれ示している。図５において左側に位置するタイムチャートは、ブレーキ１０に故障が発生していない正常時でのブレーキ操作の判定を示している。また、図５において右側に位置するタイムチャートは、ブレーキ１０に機械的な故障が発生したり、ブレーキペダル１４の踏込が浅かったりすることで、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下の場合に対応している。

【0035】

先ず、図５の左側のタイムチャートについて説明する。正常な状態では、ｔ１時点においてブレーキペダル１４が踏み込まれることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。また、ｔ１時点から所定時間経過したｔ２時点において、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以上になったことを条件にして、ブレーキ操作が行われたことを表すブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。また、ｔ３時点においてブレーキペダルの踏み込みが解除されると、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わり、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cについても低下する。これに伴って、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。

【0036】

次に、図５の右側のタイムチャートについて説明する。ｔ１１時点においてブレーキペダル１４が踏まれることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。このとき、ブレーキ１０のマスタシリンダ１６等の故障またはブレーキペダル１４の踏込が浅いことでＭ／Ｃ圧Ｐm/cが上昇せず、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cがブレーキ判定フラグＦbrkを「ＯＮ」に切り替える判定値である所定値αに到達しない。なお、図５の破線で示すＭ／Ｃ圧Ｐm/cは、ブレーキ１０が正常またはブレーキペダル１４が十分に踏み込まれた場合のＭ／Ｃ圧Ｐm/cに対応している。ブレーキ１０が正常またはブレーキペダル１４が十分に踏み込まれた場合には、破線で示すようにｔ１２時点においてＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値αを超える。しかしながら、実線で示すようにＭ／Ｃ圧Ｐm/cが上昇しないためにブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わらない。ｔ１３時点では、ブレーキペダル１４の踏込が解除されることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。このとき、Ｍ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下であり、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpがｔ１１時点で「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わるとともに、ｔ１３時点で「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わり、さらにｔ１１時点からの経過時間ｔが所定時間ｔａを経過したことで、ｔ１３時点において信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わる。

【0037】

ｔ１４時点においてブレーキペダル１４が踏まれることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わっている。ｔ１５時点では、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」に切り替わったｔ１４時点からの経過時間ｔが所定時間ｔｂに到達したことで、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わることとなる。また、所定時間ｔｂは、ブレーキ１０が正常な場合において、ブレーキペダル１４が踏み込まれた時点からＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以上となる時間に設定されている。これより、ブレーキ１０が正常な場合と同じタイミングでブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」に切り替わることとなり、ブレーキ１０が正常な場合と同様のブレーキ操作感を運転者に与えることができる。

【0038】

ｔ１６時点においてブレーキペダル１４の踏込が解除されることで、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことで、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わっている。このとき、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」の状態であり、且つ、ブレーキ判定フラグＦbrkが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わったことで、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替わる。このように、運転者による二回目のブレーキ操作が完了すると、信頼性判定フラグＦtrustが「ＯＦＦ」に切り替わることとなる。

【0039】

上述のように、本実施例によれば、例えばブレーキ１０の故障に起因して、ブレーキ操作されてもＭ／Ｃ圧Ｐm/cが所定値α以下となる状態下では、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに変化が生じた場合に信頼性判定フラグＦtrustを立ち上げ、その信頼性判定フラグＦtrustが立ち上がっている期間にストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpが変化した場合、ブレーキ操作が行われていたと判定するため、ストップランプＳＷ３２が正常な状態で、ストップランプＳＷ３２の出力信号Ｓstpに基づいてブレーキ操作が行われたかが判定され、ストップランプＳＷ３２の固着などに起因する誤判定を防止することができる。

【0040】

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。

【0041】

例えば、前述の実施例では、ブレーキＥＣＵ２２およびＳＦＴ－ＥＣＵ２４が別個に設けられていたが、これらが共通のＥＣＵから構成されるものであっても構わない。

【0042】

また、前述の実施例では、ブレーキ１０はブレーキペダル１４の踏込によって操作されるものであったが、必ずしもブレーキペダル１４に限定されず、レバーなどで手動操作されるものであっても構わない。

【0043】

なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。

【符号の説明】

【0044】

１０：ブレーキ
１２：電子制御装置（制動制御装置）
１６：マスタシリンダ
２８：Ｍ／Ｃ圧センサ（マスタシリンダ圧の検出手段）
３２：ストップランプスイッチ
Ｐm/c：マスタシリンダ圧
Ｓstp：出力信号（ストップランプスイッチの出力信号）
Ｆtrust：信頼性判定フラグ
α：所定値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】