特許 7589664 対象車両認識装置及び対象車両認識装置の処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-11-18

(45)【発行日】2024-11-26

(54)【発明の名称】対象車両認識装置及び対象車両認識装置の処理方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/095 20120101AFI20241119BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241119BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241119BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241119BHJP

【ＦＩ】

B60W30/095

B60W40/02

G08G1/16 C

G06T7/00 650B

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021158260

(22)【出願日】2021-09-28

(65)【公開番号】P2023048766

(43)【公開日】2023-04-07

【審査請求日】2023-10-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】西嶋 征和

(72)【発明者】

【氏名】笹川 渉

(72)【発明者】

【氏名】藤田 和幸

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 みなみ

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０１８３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０４８４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６８３１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置であって、
前記自車両の前方カメラの撮像画像及び前記自車両の前方レーダセンサの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、前記自車両の前方に位置する停止車両を検出する停止車両検出部と、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記停止車両が前記自車両に前面を向けた前向き状態であるか前記自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する向き判定部と、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記停止車両が前記自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ右境界線逸脱状態であるか、前記停止車両が前記走行レーンの左側の境界線を跨いだ左境界線逸脱状態であるか、前記停止車両が前記右境界線逸脱状態及び前記左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する境界線逸脱状態判定部と、
前記自車両の前方カメラの撮像画像と前記向き判定部の判定結果と前記境界線逸脱状態判定部の判定結果とに基づいて、前記操舵制御の前記対象車両の認識を行う対象車両認識部と、
を備え、
前記対象車両認識部は、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記右境界線逸脱状態及び前記左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合に前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定部により前記停止車両が前記後向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記左境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の前方左端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の前方左端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定部により前記停止車両が前記後向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記右境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の前方右端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の前方右端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定部により前記停止車両が前記前向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記左境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の後方右端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の後方右端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定部により前記停止車両が前記前向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記右境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の後方左端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の後方左端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識しない、対象車両認識装置。

【請求項2】

自車両の操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置であって、
前記自車両の前方カメラの撮像画像及び前記自車両の前方レーダセンサの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、前記自車両の前方に位置する停止車両を検出する停止車両検出部と、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記停止車両が前記自車両に前面を向けた前向き状態であるか前記自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する向き判定部と、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記停止車両が前記自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ右境界線逸脱状態であるか、前記停止車両が前記走行レーンの左側の境界線を跨いだ左境界線逸脱状態であるか、前記停止車両が前記右境界線逸脱状態及び前記左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する境界線逸脱状態判定部と、
前記自車両の前方カメラの撮像画像と前記向き判定部の判定結果と前記境界線逸脱状態判定部の判定結果とに基づいて、前記操舵制御の前記対象車両の認識を行う対象車両認識部と、
を備え、
前記対象車両認識部は、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記右境界線逸脱状態及び前記左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合に前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定部により前記停止車両が前記後向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記左境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の前方右端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、前記停止車両の前方右端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、
前記向き判定部により前記停止車両が前記後向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記右境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の前方左端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、前記停止車両の前方左端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、
前記向き判定部により前記停止車両が前記前向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記左境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の後方左端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、前記停止車両の後方左端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、
前記向き判定部により前記停止車両が前記前向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定部により前記停止車両が前記右境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の後方右端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、前記停止車両の後方右端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識する、対象車両認識装置。

【請求項3】

自車両の操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置の処理方法であって、
前記自車両の前方カメラの撮像画像及び前記自車両の前方レーダセンサの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、前記自車両の前方に位置する停止車両を検出する停止車両検出ステップと、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記停止車両が前記自車両に前面を向けた前向き状態であるか前記自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する向き判定ステップと、
前記自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、前記停止車両が前記自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ右境界線逸脱状態であるか、前記停止車両が前記走行レーンの左側の境界線を跨いだ左境界線逸脱状態であるか、前記停止車両が前記右境界線逸脱状態及び前記左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する境界線逸脱状態判定ステップと、
前記自車両の前方カメラの撮像画像と前記向き判定ステップの判定結果と前記境界線逸脱状態判定ステップの判定結果とに基づいて、前記操舵制御の前記対象車両の認識を行う対象車両認識ステップと、
を含み、
前記対象車両認識ステップでは、前記境界線逸脱状態判定ステップにおいて前記停止車両が前記右境界線逸脱状態及び前記左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合に前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定ステップにおいて前記停止車両が前記後向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定ステップにおいて前記停止車両が前記左境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の前方左端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の前方左端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定ステップにおいて前記停止車両が前記後向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定ステップにおいて前記停止車両が前記右境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の前方右端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の前方右端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定ステップにおいて前記停止車両が前記前向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定ステップにおいて前記停止車両が前記左境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の後方右端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の後方右端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識せず、
前記向き判定ステップにおいて前記停止車両が前記前向き状態であると判定され、且つ、前記境界線逸脱状態判定ステップにおいて前記停止車両が前記右境界線逸脱状態であると判定された場合に、前記停止車両の後方左端が前記撮像画像に含まれないとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識し、前記停止車両の後方左端が前記撮像画像に含まれたとき、前記停止車両を前記操舵制御の前記対象車両として認識しない、対象車両認識装置の処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象車両認識装置及び対象車両認識装置の処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の操舵制御による回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置に関する技術文献として、特表２０１９―５２４５２５号公報が知られている。この公報には、自車両の走行レーンにはみ出して駐車している駐車車両の影から歩行者が飛び出してくる可能性を考慮して、距離を取って駐車車両の側方を通過するように自車両の操舵制御を行うことが示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１９―５２４５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するために、自車両の前方カメラによる撮像画像を用いることが考えられている。上述した公報には、操舵制御の回避対象である対象車両（路肩などから自車両の走行レーンにはみ出して停止している停止車両）を精度良く認識する方法について示されていない。特に、自車両の走行レーン上の先行車がカーブに入ると、自車両から撮像した画像上では先行車が走行レーンの境界線を跨いで位置するように見える場合がある。また、先行車との距離が離れるほど先行車の速度の検出制度が低下し、先行車を停止車両と誤って認識する可能性がある。このような場合に、先行車を誤って操舵制御の対象車両と認識すると、自車両が不要な操舵制御を行うことになるため、操舵制御の対象車両を精度良く認識する手法が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、自車両の操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置であって、自車両の前方カメラの撮像画像及び自車両の前方レーダセンサの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、自車両の前方に位置する停止車両を検出する停止車両検出部と、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が自車両に前面を向けた前向き状態であるか自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する向き判定部と、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ右境界線逸脱状態であるか、停止車両が走行レーンの左側の境界線を跨いだ左境界線逸脱状態であるか、停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する境界線逸脱状態判定部と、自車両の前方カメラの撮像画像と向き判定部の判定結果と境界線逸脱状態判定部の判定結果とに基づいて、操舵制御の対象車両の認識を行う対象車両認識部と、を備え、対象車両認識部は、境界線逸脱状態判定部により停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合に停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定部により停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定部により停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定部により停止車両が前向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定部により停止車両が前向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識しない。

【0006】

本発明の一態様に係る対象車両認識装置によれば、自車両の先行車や対向車がカーブを走行している場合において、誤って停止車両と判定すると共に自車両の前方カメラの撮像画像上で先行車や対向車が左境界線逸脱状態又は右境界線逸脱状態と判定されてしまったとしても、カーブを走行している先行車や対向車の四つ隅の端部のうち撮像画像に写らない端部が撮像画像に含まれるか否かを判定することで、カーブを走行している先行車や対向車を誤って操舵制御の対象車両として認識することを避け、操舵制御の回避対象となる対象車両を撮像画像から適切に認識することができる。

【0007】

本発明の他の態様は、自車両の操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置であって、自車両の前方カメラの撮像画像及び自車両の前方レーダセンサの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、自車両の前方に位置する停止車両を検出する停止車両検出部と、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が自車両に前面を向けた前向き状態であるか自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する向き判定部と、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ右境界線逸脱状態であるか、停止車両が走行レーンの左側の境界線を跨いだ左境界線逸脱状態であるか、停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する境界線逸脱状態判定部と、自車両の前方カメラの撮像画像と向き判定部の判定結果と境界線逸脱状態判定部の判定結果とに基づいて、操舵制御の対象車両の認識を行う対象車両認識部と、を備え、対象車両認識部は、境界線逸脱状態判定部により停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合に停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定部により停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、向き判定部により停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、向き判定部により停止車両が前向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、向き判定部により停止車両が前向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部により停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識する。

【0008】

本発明の他の態様に係る対象車両認識装置によれば、自車両の先行車や対向車がカーブを走行している場合において、誤って停止車両と判定すると共に自車両の前方カメラの撮像画像上で先行車や対向車が左境界線逸脱状態又は右境界線逸脱状態と判定されてしまったとしても、カーブを走行している先行車や対向車の四つ隅の端部のうち撮像画像に写らない端部が撮像画像に含まれるか否かを判定することで、カーブを走行している先行車や対向車を誤って操舵制御の対象車両として認識することを避け、操舵制御の回避対象となる対象車両を撮像画像から適切に認識することができる。

【0009】

本発明の更に他の態様は、自車両の操舵制御の回避対象となる対象車両を認識するための対象車両認識装置の処理方法であって、自車両の前方カメラの撮像画像及び自車両の前方レーダセンサの検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、自車両の前方に位置する停止車両を検出する停止車両検出ステップと、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が自車両に前面を向けた前向き状態であるか自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する向き判定ステップと、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ右境界線逸脱状態であるか、停止車両が走行レーンの左側の境界線を跨いだ左境界線逸脱状態であるか、停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する境界線逸脱状態判定ステップと、自車両の前方カメラの撮像画像と向き判定ステップの判定結果と境界線逸脱状態判定ステップの判定結果とに基づいて、操舵制御の対象車両の認識を行う対象車両認識ステップと、を含み、対象車両認識ステップでは、境界線逸脱状態判定ステップにおいて停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合に停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定ステップにおいて停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定ステップにおいて停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定ステップにおいて停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定ステップにおいて停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定ステップにおいて停止車両が前向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定ステップにおいて停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識せず、向き判定ステップにおいて停止車両が前向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定ステップにおいて停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識し、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれたとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識しない。

【0010】

本発明の更に他の態様に係る対象車両認識装置の処理方法によれば、自車両の先行車や対向車がカーブを走行している場合において、誤って停止車両と判定すると共に自車両の前方カメラの撮像画像上で先行車や対向車が左境界線逸脱状態又は右境界線逸脱状態と判定されてしまったとしても、カーブを走行している先行車や対向車の四つ隅の端部のうち撮像画像に写らない端部が撮像画像に含まれるか否かを判定することで、カーブを走行している先行車や対向車を誤って操舵制御の対象車両として認識することを避け、操舵制御の回避対象となる対象車両を撮像画像から適切に認識することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明の各態様によれば、操舵制御の回避対象となる対象車両を撮像画像から適切に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第一実施形態に係る操舵制御装置を示すブロック図である。

【図2】（ａ）対象車両として認識する場合の第一の例を示す図である。（ｂ）対象車両として認識しない場合の第一の例を示す図である。

【図3】図２（ａ）に対応する撮像画像の一例を示す図である。

【図4】（ａ）対象車両として認識する場合の第二の例を示す図である。（ｂ）対象車両として認識しない場合の第二の例を示す図である。

【図5】（ａ）対象車両として認識する場合の第三の例を示す図である。（ｂ）対象車両として認識しない場合の第三の例を示す図である。

【図6】（ａ）対象車両として認識する場合の第四の例を示す図である。（ｂ）対象車両として認識しない場合の第四の例を示す図である。

【図7】対象車両認識処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】対象車両認識処理の続きを示すフローチャートである。

【図9】第二実施形態に係る操舵制御装置を示すブロック図である。

【図10】（ａ）第二実施形態において対象車両として認識する場合の第一の例を示す図である。（ｂ）第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第一の例を示す図である。

【図11】（ａ）第二実施形態において対象車両として認識する場合の第二の例を示す図である。（ｂ）第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第二の例を示す図である。

【図12】（ａ）第二実施形態において対象車両として認識する場合の第三の例を示す図である。（ｂ）第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第三の例を示す図である。

【図13】（ａ）第二実施形態において対象車両として認識する場合の第四の例を示す図である。（ｂ）第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第四の例を示す図である。

【図14】第二実施形態における対象車両認識処理の一例を示すフローチャートである。

【図15】第二実施形態における対象車両認識処理の続きを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0014】

［第一実施形態］
図１に示されるように、第一実施形態に係る操舵制御装置（対象車両認識装置）１００は、乗用車等の車両に搭載され、車両の操舵制御を実行する装置である。以下、操舵制御装置１００が搭載された車両を自車両と呼ぶ。

【0015】

操舵制御は、一例として、ＰＤＡ［Proactive Driving Assist］における操舵の制御を意味する。操舵制御は、自車両の操舵により回避対象を回避する制御が含まれる。操舵制御は、自車両の走行レーンにはみ出して停車又は駐車している車両を回避対象として、当該車両と距離を取りつつ、当該車両の側方を通過するように自車両の操舵を制御する。

【0016】

操舵制御装置１００は、操舵制御の回避対象である対象車両の認識を行う。ここで、図２（ａ）は、対象車両として認識する場合の第一の例を示す図である。図２に、自車両Ｍ、自車両Ｍが走行する走行レーンＲ１、走行レーンＲ１を形成する二本の境界線ＢＬ、ＢＲ、他車両Ｎ１を示す。また、他車両Ｎ１の四つの隅（平面視における四つの角部分）のうち、他車両Ｎ１の前方の左側の端部である前方左端Ｎｆｌ１を示す。走行レーンＲ１は直線路である。

【0017】

図２（ａ）の他車両Ｎ１は、走行レーンＲ１にはみ出して停車（又は駐車）している車両である。他車両Ｎ１は、例えば走行レーンＲ１の境界線ＢＬを跨いで脇の歩道に乗り上げて停車している。このような他車両Ｎ１においては、自車両Ｍから死角となる停止車両Ｎ１の前から歩行者Ｐが飛び出してくるおそれがある。操舵制御装置１００は、自車両Ｍの前方カメラにより撮像された撮像画像（図３参照）を用いて、境界線ＢＬを跨ぐ他車両Ｎ１を操舵制御の回避対象である対象車両として認識する。図３及び対象車両の認識について詳しくは後述する。

【0018】

図２（ｂ）は、対象車両として認識しない場合の第一の例を示す図である。図２（ｂ）において、自車両Ｍが走行する走行レーンＲ２、他車両Ｎ２、境界線ＢＬの仮想投影線ＢＬｇ、及び境界線ＢＲの仮想投影線ＢＲｇを示す。また、他車両Ｎ２の四つの隅（平面視における四つの角部分）のうち、他車両Ｎ２の前方の左側の端部である前方左端Ｎｆｌ２を示す。

【0019】

走行レーンＲ２は、自車両Ｍの進行方向で左に曲がるカーブとなっている。他車両Ｎ２は、カーブを走行中の車両である。他車両Ｎ２は走行中の車両であるが、自車両Ｍから離れるほど速度検出の精度が低下するため誤って停止車両と判定される場合がある。

【0020】

仮想投影線ＢＬｇとは、自車両Ｍの前方カメラにより撮像された撮像画像上における境界線ＢＬを実際の路面に投影した線である。同様に、仮想投影線ＢＲｇとは、自車両Ｍの前方カメラにより撮像された撮像画像上における境界線ＢＲを実際の路面に投影した線である。すなわち、図２（ｂ）に示す状況では、自車両Ｍの前方カメラにより撮像された撮像画像上において、走行レーンＲ２のカーブを曲がっている他車両Ｎ２が境界線ＢＬを跨いでいるように見えてしまう。この場合において、操舵制御装置１００は、カーブ走行中の他車両Ｎ２の前方左端Ｎｆｌ２が撮像画像上に含まれないことを利用して、他車両Ｎ２を操舵制御の回避対象である対象車両として誤認しないようにする。

【0021】

〈第一実施形態に係る操舵制御装置の構成〉
操舵制御装置１００は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]とＲＯＭ[Read Only Memory]又はＲＡＭ[Random Access Memory]などの記憶部を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、記憶部に記憶されているプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。また、以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

【0022】

ＥＣＵ１０には、前方カメラ１、前方レーダセンサ２、車速センサ３、加速度センサ４、ヨーレートセンサ５、及びアクチュエータ６が接続されている。前方カメラ１は、自車両の前方を撮像するためのカメラである。前方カメラ１は、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方の撮像画像をＥＣＵ１０へ送信する。前方カメラ１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

【0023】

前方レーダセンサ２は、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の前方の物体を検出する検出機器である。前方レーダセンサ２には、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。前方レーダセンサ２は、電波又は光を自車両の周囲に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。前方レーダセンサ２は、検出した先行車等の物体の情報をＥＣＵ１０へ送信する。前方レーダセンサ２の検出結果には物体の速度情報（例えば自車両との相対速度）も含まれる。

【0024】

車速センサ３は、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサ３としては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ３は、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

【0025】

加速度センサ４は、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサ４は、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサ４は、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。

【0026】

ヨーレートセンサ５は、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサ５としては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサ５は、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

【0027】

アクチュエータ６は、自車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車（HEV：Hybrid Electric Vehicle）である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。

【0028】

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。

【0029】

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すようにＥＣＵ１０は、停止車両検出部１１、向き判定部１２、境界線逸脱状態判定部１３、対象車両認識部１４、及び操舵制御部１５を有している。なお、以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

【0030】

停止車両検出部１１は、前方カメラ１の撮像画像及び前方レーダセンサ２の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、自車両の前方に位置する停止車両を検出する。停止車両とは速度がゼロの車両である。車両は四輪車に限られず、二輪車であってもよい。停止車両の検出方法は特に限定されず、周知の手法を採用することができる。停止車両検出部１１は、例えば自車両の前方の他車両と自車両の前方のガードレールその他の構造物との速度差から停止車両であることを検出してもよい。停止車両検出部１１は、自車両の車速センサ３の検出した車速を踏まえて停止車両を検出してもよい。なお、停止車両検出部１１は、遠方の他車両に対してセンサ精度などに起因する速度情報の誤差により走行中の他車両を誤って停止車両と検出する場合がある。

【0031】

向き判定部１２は、停止車両検出部１１により停止車両が検出された場合に、自車両の前方カメラ１の撮像画像に基づいて、停止車両の向きを判定する。向き判定部１２は、停止車両が自車両に前面を向けた前向き状態であるか自車両に背面を向けた後向き状態であるかを判定する。

【0032】

向き判定部１２は、例えばパターンマッチングやディープラーニングなどの画像認識により撮像画像から停止車両の向きを判定する。向き判定部１２は、周知の画像処理手法により撮像画像から停止車両の向きを判定してもよい。

【0033】

境界線逸脱状態判定部１３は、停止車両検出部１１により停止車両が検出された場合に、自車両の前方カメラの撮像画像に基づいて、停止車両が右境界線逸脱状態であるか、停止車両が左境界線逸脱状態であるか、停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないかを判定する。右境界線逸脱状態とは、停止車両が自車両の走行レーンの右側の境界線を跨いだ状態である。左境界線逸脱状態とは、停止車両が走行レーンの左側の境界線を跨いだ状態である。

【0034】

境界線逸脱状態判定部１３は、一例として、撮像画像上において停止車両及び境界線に関する各種の位置を検出することで上記判定を実行する。境界線逸脱状態判定部１３は、撮像画像上で停止車両の下端から画像水平方向に延びる軸線である基準軸線と、撮像画像上で停止車両の左端を基準軸線上に投影した車両左端位置と、撮像画像上で停止車両の右端を基準軸線上に投影した車両右端位置と、撮像画像上で自車両の走行レーンＲ１を形成する二本の境界線のうち少なくとも一方と基準軸線とが交差する位置である基準境界線位置と、を検出する。

【0035】

境界線逸脱状態判定部１３は、例えばディープラーニングやパターンマッチングにより撮像画像上の停止車両や走行レーンの境界線などを認識することで、各種の位置を検出する。境界線逸脱状態判定部１３は、その他の周知の画像処理手法を採用してもよい。

【0036】

ここで、図３は、図２（ａ）に対応する撮像画像の一例を示す図である。図３に、自車両Ｍの前方の撮像画像Ｇ、撮像画像Ｇ中の走行レーンＲ１、走行レーンＲ１を形成する二本の境界線ＢＬ，ＢＲ、撮像画像Ｇ中の停止車両Ｎ１、基準軸線ＣＬ、車両左端位置ＮＬ、車両右端位置ＮＲ、第一基準境界線位置Ｃ１、第二基準境界線位置Ｃ２、第一距離ＤＡ、及び第二距離ＤＢを示す。

【0037】

図３に示すように、基準軸線ＣＬは、撮像画像Ｇ上で停止車両Ｎ１の下端から画像水平方向に延びる軸線である。画像水平方向とは、撮像画像Ｇにおける水平方向である。停止車両Ｎ１の下端は、例えば撮像画像Ｇ上における停止車両Ｎ１のタイヤの下端となる。

【0038】

車両左端位置ＮＬは、撮像画像Ｇ上で停止車両Ｎ１の左端を基準軸線ＣＬ上に投影した位置である。車両右端位置ＮＲは、撮像画像Ｇ上で停止車両Ｎ１の右端を基準軸線ＣＬ上に投影した位置である。停止車両Ｎ１の左端とは、停止車両Ｎ１のうち最も左端に位置する部位である。停止車両Ｎ１の車体のうち最も左に突出している部位であってもよく、停止車両Ｎ１が貨物車である場合には荷台のうち最も左に突出している部位であってもよい。停止車両Ｎ１の左ミラーが最も左に突出している場合には、左ミラーの先端を左端としてもよい。停止車両Ｎ１の左端を基準軸線ＣＬに対して垂直に投影した位置が車両左端位置ＮＬとなる。車両右端位置ＮＲは車両左端位置ＮＬと同様であるため、説明を省略する。

【0039】

第一基準境界線位置Ｃ１は、撮像画像Ｇ上で自車両の走行レーンＲ１を形成する二本の境界線ＢＬ，ＢＲのうち境界線ＢＬと基準軸線ＣＬとが交差する位置である。第二基準境界線位置Ｃ２は、境界線ＢＲと基準軸線ＣＬとが交差する位置である。第一基準境界線位置Ｃ１は、画像水平方向で境界線ＢＬが複数の画素から構成されている場合（撮像画像Ｇ上で境界線ＢＬがある程度の幅を有している場合）には、境界線ＢＬの画像水平方向中央の位置としてもよく、境界線ＢＬの画像水平方向で自車両側の端の位置又は自車両と反対側の端の位置としてもよい。

【0040】

第一距離ＤＡは、基準軸線ＣＬ上で車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲのうち自車両側の位置から第一基準境界線位置Ｃ１までの距離である。図３における第一距離ＤＡは、第一基準境界線位置Ｃ１と車両右端位置ＮＲとの間の距離となる。第二距離ＤＢは、基準軸線ＣＬ上で車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲのうち自車両側の位置から第一基準境界線位置Ｃ１までの距離である。図３における第二距離ＤＢは、車両左端位置ＮＬと第一基準境界線位置Ｃ１との間の距離となる。境界線逸脱状態判定部１３は、第二基準境界線位置Ｃ２に対応する第一距離及び第二距離を算出してもよい。

【0041】

なお、境界線逸脱状態判定部１３は、は、境界線ＢＬの第一基準境界線位置Ｃ１と境界線ＢＲの第一基準境界線位置Ｃ２を必ずしも検出する必要はない。境界線逸脱状態判定部１３は、２は、境界線ＢＬ，ＢＲのうち、停止車両Ｎ１に近い境界線ＢＬに対応する基準境界線位置Ｃ１のみを検出する態様であってもよい。

【0042】

境界線逸脱状態判定部１３は、検出した各種の位置を用いて、停止車両Ｎ１の車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲに挟まれた基準境界線位置（第一基準境界線位置Ｃ１又は第二基準境界線位置Ｃ２）が存在するか否かを判定する。

【0043】

境界線逸脱状態判定部１３は、撮像画像Ｇにおいて、セマンティックセグメンテーション(Semantic Segmentation)により画素レベルで各位置の水平座標（画像水平方向の座標）を求め、その差分を用いて判定してもよい。例えば第一基準境界線位置Ｃ１の画素座標から車両左端位置ＮＬの画素座標を減算すると、車両左端位置ＮＬが第一基準境界線位置Ｃ１の左側に位置するときは差分が負の値となり、車両左端位置ＮＬが第一基準境界線位置Ｃ１の右側に位置するときは差分が正の値となる。

【0044】

同様に、第一基準境界線位置Ｃ１の画素座標から車両右端位置ＮＲの画素座標を減算すると、車両右端位置ＮＲが第一基準境界線位置Ｃ１の左側に位置するときは差分が負の値となり、車両右端位置ＮＲが第一基準境界線位置Ｃ１の右側に位置するときは差分が正の値となる。対象車両認識部１４は、車両左端位置ＮＬの差分と車両右端位置ＮＲの差分との正負の符号が異なるとき、停止車両Ｎ１の車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲに挟まれた第一基準境界線位置Ｃ１が存在すると判定する。

【0045】

第二基準境界線位置Ｃ２についても同様に判定することができる。図３に示す状況において、対象車両認識部１４は、第二基準境界線位置Ｃ２及び車両左端位置ＮＬの差分の正負の符号と第二基準境界線位置Ｃ２及び車両右端位置ＮＲの差分の正負の符号とが同じとなることから、第二基準境界線位置Ｃ２は車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲに挟まれていないと判定する。なお、各位置の画像座標の求め方は、セマンティックセグメンテーションに限定されず、周知の手法を採用することができる。

【0046】

境界線逸脱状態判定部１３は、停止車両Ｎ１の車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲに挟まれた第一基準境界線位置Ｃ１が存在すると判定した場合、停止車両Ｎ１が左境界線逸脱状態であると判定する。同様に、境界線逸脱状態判定部１３は、停止車両Ｎ１の車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲに挟まれた第二基準境界線位置Ｃ２が存在すると判定した場合、停止車両Ｎ１が右境界線逸脱状態であると判定する。境界線逸脱状態判定部１３は、停止車両Ｎ１の車両左端位置ＮＬ及び車両右端位置ＮＲに挟まれた基準境界線位置が存在しない場合、停止車両Ｎ１が左境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないと判定する。

【0047】

なお、境界線逸脱状態判定部１３は、図２（ｂ）に示すように、境界線ＢＬの仮想投影線ＢＬｇ（撮像画像上における境界線ＢＬを実際の路面に投影した線）上にカーブ内の他車両Ｎ２が位置する場合、他車両Ｎ２を左境界線逸脱状態であると判定する場合がある。

【0048】

対象車両認識部１４は、停止車両検出部１１により停止車両が検出された場合、自車両の前方カメラ１の撮像画像と向き判定部１２の判定結果と境界線逸脱状態判定部１３の判定結果とに基づいて、操舵制御の対象車両の認識を行う。

【0049】

なお、対象車両認識部１４は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が右境界線逸脱状態及び左境界線逸脱状態の何れでもないと判定された場合には、停止車両を操舵制御の対象車両として認識しない。すなわち、対象車両認識部１４は、境界線ＢＬ又は境界線ＢＲを跨いで停止していない車両を対象車両として認識しない。

【0050】

対象車両認識部１４は、向き判定部１２により停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識する。

【0051】

前方左端とは、停止車両のうち四つの隅（平面視における四つの角部分）のうち前方の左側の端部である。残りは、前方右端、後方左端、後方右端である。対象車両認識部１４は、向き判定部１２の判定した停止車両の向きを踏まえ、パターンマッチングやディープラーニングなどによる撮像画像の画像認識によって、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれるか否かを判定する。前方右端、後方左端、後方右端を判定する場合も同様である。

【0052】

具体的に、図２（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は後向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ１の前方左端Ｎｆｌ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図２（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１の前方左端Ｎｆｌ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0053】

一方、対象車両認識部１４は、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれるとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識しない。具体的に、図２（ｂ）に示す状況において、他車両Ｎ２は速度情報誤差により停止車両検出部１１によって停止車両と判定されたものとする。以下、カーブ走行中の他車両Ｎ２を停止車両Ｎ２として説明する。

【0054】

図２（ｂ）に示す状況では、境界線ＢＬの仮想投影線ＢＬｇ（撮像画像上における境界線ＢＬを実際の路面に投影した線）上にカーブ内の停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は後向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ２の前方左端Ｎｆｌ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図２（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の前方左端Ｎｆｌ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0055】

図４（ａ）は、対象車両として認識する場合の第二の例を示す図である。図４（ａ）において、停止車両Ｎ１は自車両Ｍに前面を向けた前向き状態である点が図２（ａ）と比べて異なっている。図４（ａ）に停止車両Ｎ１の後方右端Ｎｒｒ１を示す。

【0056】

図４（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は前向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ１の後方右端Ｎｒｒ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図４（ａ）に示す状況において停止車両Ｎ１の後方右端Ｎｒｒ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0057】

図４（ｂ）は、対象車両として認識しない場合の第二の例を示す図である。図４（ｂ）において、停止車両Ｎ２は走行レーンＲ２の外側（例えば対向レーン）を走行しており、自車両Ｍに前面を向けた前向き状態である点が図２（ｂ）と比べて異なっている。図４（ｂ）に停止車両Ｎ２の後方右端Ｎｒｒ２を示す。

【0058】

図４（ｂ）に示す状況において、境界線ＢＬの仮想投影線ＢＬｇ（撮像画像上における境界線ＢＬを実際の路面に投影した線）上に停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は前向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ２の後方右端Ｎｒｒ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図４（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の後方右端Ｎｒｒ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0059】

図５（ａ）は、対象車両として認識する場合の第三の例を示す図である。図５（ａ）において、停止車両Ｎ１は自車両Ｍの右側に位置する右境界線逸脱状態である点が図２（ａ）と比べて異なっている。図５（ａ）に停止車両Ｎ１の前方右端Ｎｆｒ１を示す。

【0060】

図５（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は後向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ１の前方右端Ｎｆｒ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図５（ａ）に示す状況において停止車両Ｎ１の前方右端Ｎｆｒ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0061】

図５（ｂ）は、対象車両として認識しない場合の第三の例を示す図である。図５（ｂ）において、自車両Ｍ及び停止車両Ｎ２は右側に曲がる走行レーンＲ３を走行している点が図２（ｂ）と比べて異なっている。図５（ｂ）に停止車両Ｎ２の前方右端Ｎｆｒ２を示す。

【0062】

図５（ｂ）に示す状況において、境界線ＢＲの仮想投影線ＢＲｇ（撮像画像上における境界線ＢＲを実際の路面に投影した線）上にカーブ内の停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は後向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ２の前方右端Ｎｆｒ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図５（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の前方右端Ｎｆｒ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0063】

図６（ａ）は、対象車両として認識する場合の第四の例を示す図である。図６（ａ）において、停止車両Ｎ１は自車両Ｍに前面を向けた前向き状態であり自車両Ｍの右側に位置する右境界線逸脱状態である点が図２（ａ）と比べて異なっている。図６（ａ）に停止車両Ｎ１の後方左端Ｎｆｌ１を示す。

【0064】

図６（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は前向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ１の後方左端Ｎｆｌ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図６（ａ）に示す状況において停止車両Ｎ１の後方左端Ｎｆｌ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0065】

図６（ｂ）は、対象車両として認識しない場合の第四の例を示す図である。図６（ｂ）において、自車両Ｍは右側に曲がる走行レーンＲ３を走行しており、停止車両Ｎ２は走行レーンＲ２の外側（別な道路など）を走行して自車両Ｍに前面を向けた前向き状態である点が図２（ｂ）と比べて異なっている。図６（ｂ）に停止車両Ｎ２の後方左端Ｎｒｌ２を示す。

【0066】

図６（ｂ）に示す状況において、境界線ＢＲの仮想投影線ＢＲｇ（撮像画像上における境界線ＢＲを実際の路面に投影した線）上に停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は前向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ２の後方左端Ｎｒｌ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部１４は、図６（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の後方左端Ｎｒｌ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0067】

なお、対象車両認識部１４は、上記判定に用いられる停止車両Ｎ１の端部が撮像画像Ｇに含まれない場合においても、図３に示す第一距離ＤＡが第二距離ＤＢより大きいときには、停止車両Ｎ１を対象車両として認識しなくてもよい。すなわち、対象車両認識部１４は、停止車両Ｎ１の大部分が自車両の走行レーンＲ１上に位置するときには自車両の先行車が一時停止している可能性が高いため、基準軸線ＣＬ上で自車両側の第一距離ＤＡが第二距離ＤＢより大きいときには停止車両Ｎ１を操舵制御の対象車両として認識しないことにより、一時停止している自車両の先行車を誤って操舵制御の回避対象とすることを避けることができる。

【0068】

操舵制御部１５は、対象車両認識部１４により操舵制御の回避対象である対象車両が認識された場合、対象車両を回避して対象車両の側方を通過するための操舵制御を実行する。操舵制御部１５は、前方カメラ１の撮像画像及び／又は前方レーダセンサ２の検出結果に基づいて、自車両の車速、加速度、ヨーレートを踏まえて操舵制御を実行する。なお、操舵制御部１５は、対象車両が認識された場合であっても必ずしも操舵制御を実行する必要はない。

【0069】

〈第一実施形態に係る操舵制御装置の処理方法〉
次に、本実施形態に係る操舵制御装置（対象車両認識装置）１００の処理方法について説明する。図７は、対象車両認識処理の一例を示すフローチャートである。図８は、対象車両認識処理の続きを示すフローチャートである。対象車両認識処理は、例えば運転者による自車両の操舵制御の実行要否の設定が要に設定されている場合に行われる。

【0070】

図７に示すように、操舵制御装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、停止車両検出部１１により自車両の前方に位置する停止車両Ｎ１を検出する（停止車両検出ステップ）。停止車両検出部１１は、前方カメラ１の撮像画像及び前方レーダセンサ２の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、停止車両Ｎ１を検出する。

【0071】

Ｓ１１において、ＥＣＵ１０は、向き判定部１２及び境界線逸脱状態判定部１３により撮像画像の画像認識を行う（画像認識ステップ）。向き判定部１２は、例えばディープラーニングやパターンマッチングにより撮像画像の画像認識を行う。境界線逸脱状態判定部１３も同様にして画像認識により撮像画像上の停止車両及び境界線に関する各種の位置を検出する。

【0072】

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、向き判定部１２により停止車両が前向き状態であるか後向き状態であるかを判定する（向き判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両が後向き状態であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１３に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両が後向き状態ではない（前向き状態である）と判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、図８のフローチャートのＳ２０へ移行する。

【0073】

Ｓ１３において、ＥＣＵ１０は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が左境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第一の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１５に移行する。

【0074】

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、対象車両認識部１４により停止車両の前方左端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（前方左端判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１７に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0075】

Ｓ１５において、ＥＣＵ１０は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が右境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第二の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ１５：ＮＯ）、停止車両は左境界線逸脱状態及び右境界線逸脱状態の何れでもないとして、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0076】

Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、対象車両認識部１４により停止車両の前方右端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（前方右端判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ１７に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ１６：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0077】

Ｓ１７において、ＥＣＵ１０は、対象車両認識部１４により停止車両を操舵制御の回避対象である対象車両として認識する（対象車両認識ステップ）。その後、ＥＣＵ１０は、対象車両認識処理を終了する。

【0078】

図８に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が左境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第三の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２１に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２２に移行する。

【0079】

Ｓ２１において、ＥＣＵ１０は、対象車両認識部１４により停止車両の後方右端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（後方右端判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ２１：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0080】

Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が右境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第四の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２３に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、停止車両は左境界線逸脱状態及び右境界線逸脱状態の何れでもないとして、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0081】

Ｓ２３において、ＥＣＵ１０は、対象車両認識部１４により停止車両の後方左端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（後方左端判定ステップ）。ＥＣＵ１０は、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。ＥＣＵ１０は、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ２３：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0082】

Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、対象車両認識部１４により停止車両を操舵制御の回避対象である対象車両として認識する。その後、ＥＣＵ１０は、対象車両認識処理を終了する。

【0083】

以上説明した第一実施形態に係る操舵制御装置１００によれば、自車両の先行車や対向車がカーブを走行している場合において、誤って停止車両と判定すると共に自車両の前方カメラの撮像画像上で先行車や対向車が左境界線逸脱状態又は右境界線逸脱状態と判定されてしまったとしても、カーブを走行している先行車や対向車の四つ隅の端部のうち撮像画像に写らない端部が撮像画像に含まれるか否かを判定することで、カーブを走行している先行車や対向車を誤って操舵制御の対象車両として認識することを避け、操舵制御の回避対象となる対象車両を撮像画像から適切に認識することができる。

【0084】

［第二実施形態］
続いて、第二実施形態に係る操舵制御装置（対象車両認識装置）について図面を参照して説明する。図９は、第二実施形態に係る操舵制御装置を示すブロック図である。

【0085】

〈第二実施形態に係る操舵制御装置の構成〉
図９に示す第二実施形態に係る操舵制御装置２００は、第一実施形態と比べて、ＥＣＵ２０における対象車両認識部２１の機能だけが異なっている。第二実施形態に係る対象車両認識部２１は、停止車両の四つの隅のうち対象車両であれば撮像画像に含まれない端部ではなく対象車両であれば撮像画像に含まれる端部に着目して対象車両の認識を行う。

【0086】

すなわち、対象車両認識部２１は、向き判定部１２により停止車両が後向き状態であると判定され、且つ、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合に、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれるとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識する。

【0087】

図１０（ａ）は、第二実施形態において対象車両として認識する場合の第一の例を示す図である。図１０（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は後向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ１の前方右端Ｎｆｒ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１０（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１の前方右端Ｎｆｒ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0088】

一方、対象車両認識部２１は、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれないとき、停止車両を操舵制御の対象車両として認識しない。ここで、図１０（ｂ）は、第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第一の例を示す図である。図１０（ｂ）に示す状況において、他車両Ｎ２は速度情報誤差により停止車両検出部１１によって停止車両と判定されたものとする。

【0089】

図１０（ｂ）に示す状況では、境界線ＢＬの仮想投影線ＢＬｇ（撮像画像上における境界線ＢＬを実際の路面に投影した線）上にカーブ内の停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は後向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ２の前方右端Ｎｆｒ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１０（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の前方右端Ｎｆｒ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0090】

図１１（ａ）は、第二実施形態において対象車両として認識する場合の第二の例を示す図である。図１１（ａ）において、停止車両Ｎ１は自車両Ｍに前面を向けた前向き状態である点が図１０（ａ）と比べて異なっている。

【0091】

図１１（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は前向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ１の後方左端Ｎｒｌ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１１（ａ）に示す状況において停止車両Ｎ１の後方左端Ｎｒｌ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0092】

図１１（ｂ）は、第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第二の例を示す図である。図１１（ｂ）において、停止車両Ｎ２は走行レーンＲ２の外側（例えば対向レーン）を走行しており、自車両Ｍに前面を向けた前向き状態である点が図１０（ｂ）と比べて異なっている。

【0093】

図１１（ｂ）に示す状況において、境界線ＢＬの仮想投影線ＢＬｇ（撮像画像上における境界線ＢＬを実際の路面に投影した線）上に停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は前向き状態且つ左境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ２の後方左端Ｎｒｌ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１１（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の後方左端Ｎｒｌ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0094】

図１２（ａ）は、第二実施形態において対象車両として認識する場合の第三の例を示す図である。図１２（ａ）において、停止車両Ｎ１は自車両Ｍの右側に位置する右境界線逸脱状態である点が図１０（ａ）と比べて異なっている。

【0095】

図１２（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は後向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ１の前方左端Ｎｆｌ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１２（ａ）に示す状況において停止車両Ｎ１の前方左端Ｎｆｌ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0096】

図１２（ｂ）は、第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第三の例を示す図である。図１２（ｂ）において、自車両Ｍ及び停止車両Ｎ２は右側に曲がる走行レーンＲ３を走行している点が図１０（ｂ）と比べて異なっている。

【0097】

図１２（ｂ）に示す状況において、境界線ＢＲの仮想投影線ＢＲｇ（撮像画像上における境界線ＢＲを実際の路面に投影した線）上にカーブ内の停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は後向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ２の前方左端Ｎｆｌ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１２（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の前方左端Ｎｆｌ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0098】

図１３（ａ）は、第二実施形態において対象車両として認識する場合の第四の例を示す図である。図１３（ａ）において、停止車両Ｎ１は自車両Ｍに前面を向けた前向き状態であり自車両Ｍの右側に位置する右境界線逸脱状態である点が図１０（ａ）と比べて異なっている。

【0099】

図１３（ａ）に示す状況において、停止車両Ｎ１は前向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ１の後方右端Ｎｒｒ１が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１３（ａ）に示す状況において停止車両Ｎ１の後方右端Ｎｒｒ１が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれるため、停止車両Ｎ１を対象車両として認識する。

【0100】

図１３（ｂ）は、第二実施形態において対象車両として認識しない場合の第四の例を示す図である。図１３（ｂ）において、自車両Ｍは右側に曲がる走行レーンＲ３を走行しており、停止車両Ｎ２は走行レーンＲ２の外側（別な道路など）を走行して自車両Ｍに前面を向けた前向き状態である点が図１０（ｂ）と比べて異なっている。

【0101】

図１３（ｂ）に示す状況において、境界線ＢＲの仮想投影線ＢＲｇ（撮像画像上における境界線ＢＲを実際の路面に投影した線）上に停止車両Ｎ２が位置するため、停止車両Ｎ２は前向き状態且つ右境界線逸脱状態であると判定される。この場合、対象車両認識部２１は、停止車両Ｎ２の後方右端Ｎｒｒ２が撮像画像Ｇに含まれるか否かを判定する。対象車両認識部２１は、図１３（ｂ）に示す状況において停止車両Ｎ２の後方右端Ｎｒｒ２が自車両Ｍから見た撮像画像Ｇに含まれないため、停止車両Ｎ２を対象車両として認識しない。

【0102】

〈第二実施形態に係る操舵制御装置の処理方法〉
次に、第二実施形態に係る操舵制御装置（対象車両認識装置）２００の処理方法について説明する。図１４は、第二実施形態における対象車両認識処理の一例を示すフローチャートである。図１５は、第二実施形態における対象車両認識処理の続きを示すフローチャートである。対象車両認識処理は、例えば運転者による自車両の操舵制御が実行する設定されている場合に行われる。

【0103】

図１４に示すように、操舵制御装置２００のＥＣＵ２０は、Ｓ３０として、停止車両検出部１１により自車両の前方に位置する停止車両Ｎ１を検出する（停止車両検出ステップ）。停止車両検出部１１は、前方カメラ１の撮像画像及び前方レーダセンサ２の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、停止車両Ｎ１を検出する。

【0104】

Ｓ３１において、ＥＣＵ２０は、向き判定部１２及び境界線逸脱状態判定部１３により撮像画像の画像認識を行う（画像認識ステップ）。向き判定部１２は、例えばディープラーニングやパターンマッチングにより撮像画像の画像認識を行う。境界線逸脱状態判定部１３も同様にして画像認識により撮像画像上の停止車両及び境界線に関する各種の位置を検出する。

【0105】

Ｓ３２において、ＥＣＵ２０は、向き判定部１２により停止車両が前向き状態であるか後向き状態であるかを判定する（向き判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両が後向き状態であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３３に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両が後向き状態ではない（前向き状態である）と判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、図１５のフローチャートのＳ４０へ移行する。

【0106】

Ｓ３３において、ＥＣＵ２０は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が左境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第一の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ３３：ＮＯ）、Ｓ３５に移行する。

【0107】

Ｓ３４において、ＥＣＵ２０は、対象車両認識部２１により停止車両の前方右端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（前方右端判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３７に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両の前方右端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ３４：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0108】

Ｓ３５において、ＥＣＵ２０は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が右境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第二の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、Ｓ３６に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ３５：ＮＯ）、停止車両は左境界線逸脱状態及び右境界線逸脱状態の何れでもないとして、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0109】

Ｓ３６において、ＥＣＵ２０は、対象車両認識部２１により停止車両の前方左端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（前方左端判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３７に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両の前方左端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ３６：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0110】

Ｓ３７において、ＥＣＵ２０は、対象車両認識部２１により停止車両を操舵制御の回避対象である対象車両として認識する（対象車両認識ステップ）。その後、ＥＣＵ２０は、対象車両認識処理を終了する。

【0111】

図８に示すように、ＥＣＵ２０は、Ｓ４０として、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が左境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第三の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４１に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両が左境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４２に移行する。

【0112】

Ｓ４１において、ＥＣＵ２０は、対象車両認識部２１により停止車両の後方左端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（後方左端判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両の後方左端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ４１：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0113】

Ｓ４２において、ＥＣＵ２０は、境界線逸脱状態判定部１３により停止車両が右境界線逸脱状態であるか否かを判定する（第四の境界線逸脱状態判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４３に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両が右境界線逸脱状態であると判定されなかった場合（Ｓ４２：ＮＯ）、停止車両は左境界線逸脱状態及び右境界線逸脱状態の何れでもないとして、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0114】

Ｓ４３において、ＥＣＵ２０は、対象車両認識部２１により停止車両の後方右端が撮像画像に含まれるか否かを判定する（後方右端判定ステップ）。ＥＣＵ２０は、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。ＥＣＵ２０は、停止車両の後方右端が撮像画像に含まれると判定されなかった場合（Ｓ４３：ＮＯ）、停止車両を対象車両と認識せずに対象車両認識処理を終了する。

【0115】

Ｓ４４において、ＥＣＵ２０は、対象車両認識部２１により停止車両を操舵制御の回避対象である対象車両として認識する。その後、ＥＣＵ２０は、対象車両認識処理を終了する。

【0116】

以上説明した第二実施形態に係る操舵制御装置２００においても、自車両の先行車や対向車がカーブを走行している場合において、誤って停止車両と判定すると共に自車両の前方カメラの撮像画像上で先行車や対向車が左境界線逸脱状態又は右境界線逸脱状態と判定されてしまったとしても、カーブを走行している先行車や対向車の四つ隅の端部のうち撮像画像に写らない端部が撮像画像に含まれるか否かを判定することで、カーブを走行している先行車や対向車を誤って操舵制御の対象車両として認識することを避け、操舵制御の回避対象となる対象車両を撮像画像から適切に認識することができる。

【0117】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述した実施形態に限定されるものではない。本開示は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

【0118】

本開示に係る対象車両認識装置は、必ずしも操舵制御装置と一体である必要はない。対象車両認識装置は、操舵制御装置と別体であってもよく、その機能の一部は自車両と通信可能なサーバにて実行されてもよい。この場合の自車両は、対象車両認識装置の全ての構成が搭載された車両である必要はなく、操舵制御を実行する車両を意味する。

【0119】

境界線逸脱状態判定部位１３は、必ずしも撮像画像の各画素座標を用いて境界線逸脱状態の判定を行う必要はない。境界線逸脱状態判定部位１３は、周知の様々な手法を用いて境界線逸脱状態の判定を行うことができる。境界線逸脱状態判定部位１３は、前方レーダセンサ２の検出結果を利用して判定を行ってもよい。この場合、境界線逸脱状態判定部位１３は、前方レーダセンサ２の検出結果から他車両だけではなく境界線認識（白線認識）を行ってもよい。

【0120】

第二実施形態における対象車両認識部２１は、第一実施形態における対象車両認識部１４と同様に、第一距離ＤＡ及び第二距離ＤＢを考慮して対象車両の認識を行ってもよい。

【符号の説明】

【0121】

１…前方カメラ、２…前方レーダセンサ、１０，２０…ＥＣＵ、１１…停止車両検出部、１２…向き判定部、１３…境界線逸脱状態判定部、１４，２１…対象車両認識部、１００，２００…操舵制御装置（対象車両認識装置）、ＢＬ，ＢＲ…境界線、Ｇ…撮像画像、Ｍ…自車両、Ｎ１，Ｎ２…停止車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】